JP2001272236A

JP2001272236A - 車両用情報処理装置

Info

Publication number: JP2001272236A
Application number: JP2000348899A
Authority: JP
Inventors: Masahiko Iwasaki; 雅彦岩崎
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2000-01-18
Filing date: 2000-11-16
Publication date: 2001-10-05

Abstract

(57)【要約】【課題】外部からの情報を処理するにあたり、正しい基
準点情報を正しく検出できなかった場合や、車両が進行
方向を変更してしまったり後退したりした場合の夫々
で、情報の提供、警告、車両制御等を、状況に応じて正
しく調整する。【解決手段】正しい基準点情報を正しく検出し、且つ基
準点情報から得られる車線と車両の進行方向とが一致し
ているときには、全ての情報の提供、警告、車両制御可
とするが、何れか一方でも満足されていないときには、
外部情報内容に一致する地点の数で当該外部情報の正確
さを判定し、高精度に一箇所だけ特定できるような場合
は全ての情報の提供可とし、特定が曖昧になるほど情報
の提供レベルを抑える。また、外部情報や現在位置情報
から車両の進行方向を検出し、目的位置を離脱するよう
な進行方向の変更が行われたら、サービスの提供を中止
する。また、外部情報が得られそうなときには、検出周
波数をスキャニングする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば交差点やカ
ーブ等における道路や交通の外部情報を処理する車両用
情報処理装置に関し、特にそれらの情報に基づいて、乗
員に情報を提供したり、或いは車両を制御したりするの
に好適なものである。

【０００２】

【従来の技術】所謂ＶＩＣＳ（Vehicle Information an
d Communication System）やＩＴＳ（IntelIigence Tra
nsport Systems）等のインターフェースとして、交差点
やカーブ等における道路や交通の外部情報を提供するシ
ステムが提案され、それを車両に取り込んで処理する車
両用情報処理装置が開発されている。このような車両用
情報処理装置としては、例えば以下のようなものが挙げ
られる。例えば、特開平１１−１１０６９６号公報に記
載されるものでは、情報を提供するサービスの対象とな
る交差点位置やカーブ位置等の目的位置に対し、例えば
その前後の位置において、路面にマーカを配設し、この
マーカを基準点として、車両と目的位置との距離や、車
両の進行方向、基準点の絶対位置などの情報を与える技
術が開示されている。また、特開平１１−１５３４４５
号公報に記載されるものでは、前述のようにサービスの
基準点をなすマーカを用いて、所謂ナビゲーションシス
テムの情報精度を向上させる技術が開示されている。ま
た、特開平７−１４１５９０号公報に記載されるもので
は、例えばサービス区間（交差点位置等の目的位置であ
って、情報が提供されている区間をサービス区間と読ん
でいる）で車両が右左折する場合を想定し、右左折に相
当する道路のサービス区間における分岐開始点にマーカ
等のサービス終了基準点を設け、それらのサービス終了
基準点情報を検出したら、それまでの道路情報を解除す
ることにより、既に適正でなくなった基準点情報や外部
情報を継続して用いることがないようにしている。ま
た、この公報では、車両の操舵量が所定値以上になった
ら、方向転換がなされたとして、それまでの道路情報を
解除することにより、同様に、既に適正でなくなった基
準点情報や外部情報を継続して用いることがないように
している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
ような車両用情報処理装置では、以下のような問題点が
ある。まず、第１に、マーカなどの基準点情報発信源
は、一般に路面に埋設されており、その上方を車両が通
過したときに、当該基準点情報を検出できるようになっ
ているが、例えば駐車車両や道路工事などによって当該
基準点情報発信源の上方を車両が通過できない場合に
は、その基準点情報を正確に検出できない場合がある。
そのような場合には、例えば車両と目的位置との距離を
正確に把握することができず、情報の正確な提供、警
告、車両制御などを行うことができない場合がある。ま
た、第２に、現段階では、マーカなどにより与えられる
基準点情報が、サービスの開始のものであるか、或いは
サービスの終了のものであるかが判別できないため、例
えば駐車車両や道路工事を迂回したために、サービス開
始用の基準点情報を検出せず、代わりにサービス終了用
の基準点情報を検出することもあり得るが、そのような
場合にも、情報の正確な提供、警告、車両制御などを行
うことができない場合がある。また、第３に、前記サー
ビス開始用基準点情報は検出したものの、その後、例え
ばサービス終了用基準点情報を検出する前に、例えばサ
ービス区間から外れるように車両が進行したり、或いは
車両がサービス区間内で後退或いは逆走したりした場合
には、いつまでもサービス開始用基準点情報を保持する
ことになり、その結果、その後の情報の正確な提供、警
告、車両制御などを行うことができない場合がある。逆
に、操舵量が大きい場合には方向転換と見なし、道路情
報を解除する方式では、例えば工事や駐車車両を回避す
るために大きい操舵を行った場合にも道路情報が解除さ
れてしまうので、サービスの提供を受ける機会を逸する
こともある。

【０００４】また、外部情報を検出するための周波数
（受信周波数）が基準点情報に包含されているような場
合、その基準点情報を検出できないと、外部情報検出周
波数が不明であり、外部情報を検出できないという問題
が生じる。本発明はこれらの諸問題に鑑みて開発された
ものであり、基準点情報を検出できなかった場合、正規
でない基準点情報を検出してしまった場合、或いは検出
したと想定される場合、車両が進行方向を変更してしま
ったり、後退或いは逆走したりした場合、基準点情報に
外部情報検出周波数が包含されている場合の夫々で、情
報の提供、警告、車両制御等を、状況に応じて正しく調
整することができる車両用情報処理装置を提供すること
を目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記の目的のために、本
発明のうち請求項１に係る車両用情報処理装置は、道路
と車両との間での路車間通信により道路や交通に関する
外部情報を検出する外部情報検出手段と、車両の現在位
置を検出する現在位置検出手段と、広域の地図情報から
現在位置周辺の地図の情報を検出する地図情報検出手段
と、乗員に情報を提供する伝達手段及び車両を制御する
制御手段の少なくとも何れか一方とを備えた車両用情報
処理装置において、前記検出された現在位置周辺の地図
情報及び現在位置と外部情報とを照合して、当該外部情
報の正確さを判定する外部情報判定手段を備え、前記伝
達手段及び制御手段の少なくとも何れか一方は、前記外
部情報判定手段による外部情報の正確さに応じて、乗員
への情報の提供及び車両の制御の少なくとも何れか一方
を調整することを特徴とするものである。

【０００６】つまり、本発明では、特に外部情報の基準
となる基準点情報が得られなかった場合を想定して、外
部情報の正確さを判定し、それが正確であるほど、例え
ば車両を制御したり、警告という形式で乗員に情報を提
供したりするが、それがさほど正確でない場合は、情報
の一部だけを提供したり、或いは更に正確でない場合に
は情報を提供しなかったりするのである。

【０００７】また、本発明のうち請求項２に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項１の発明において、前記外
部情報判定手段は、前記外部情報検出手段で検出された
外部情報と前記地図情報検出手段で検出された現在位置
周辺の地図情報とを照合し、前記外部情報の内容に一致
する地点が少ないほど、当該外部情報が正確であると判
定することを特徴とするものである。

【０００８】つまり、本発明では、現在位置の周辺の地
図情報から、外部情報で得られる情報内容に一致する地
点を検索し、その地点が１カ所だけであれば、外部情報
の基準となる基準点情報が得られなくとも、外部情報は
或る程度正しいとして、乗員に情報を提供するが、外部
情報の内容に一致する地点が複数箇所あれば、その外部
情報を提供するに足る信頼性がないので、乗員には提供
しない。

【０００９】また、本発明のうち請求項３に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項１又は２の発明において、
前記外部情報の基準として道路に設定されている基準点
の情報を路車間通信により検出する基準点情報検出手段
と、前記検出された現在位置周辺の地図情報及び現在位
置及び外部情報と基準点情報とを照合し、当該基準点情
報の正否を判定する基準点情報判定手段とを備え、前記
伝達手段及び制御手段の少なくとも何れか一方は、前記
基準点情報判定手段による基準点情報の正否に応じて、
乗員への情報の提供及び車両の制御の少なくとも何れか
一方を調整することを特徴とするものである。

【００１０】つまり、本発明では、上記請求項１又は２
の発明に加えて、外部情報の基準となる基準点情報の正
否を判定し、その基準点情報が正しければ、外部情報と
合わせて、情報を乗員に提供したり、車両を制御したり
するが、基準点情報が正しくなければ、上記請求項１又
は２の発明のように外部情報の正確さに応じて、情報の
提供や車両の制御を調整する。

【００１１】また、本発明のうち請求項４に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項３の発明において、車両の
進行方向を検出する進行方向検出手段を備え、前記基準
点情報判定手段は、前記進行方向検出手段で検出された
車両の進行方向に基づいて、前記基準点情報を使用する
か否かを判定することを特徴とするものである。つま
り、この発明では、例えば基準点情報の持つ上下線情報
等が、車両の進行方向に一致するものであれば、当該基
準点情報は正しいとしてそれを使用し、上記請求項３の
発明のように外部情報と合わせて、乗員への情報の提供
や車両の制御を行うが、進行方向に一致しない場合に
は、当該基準点情報は正しくないとしてそれを使用せ
ず、上記請求項１又は２の発明のように乗員への情報の
提供や車両の制御を調整する。

【００１２】また、本発明のうち請求項５に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項４の発明において、前記進
行方向検出手段は、前記地図情報検出手段で検出された
地図情報及び現在位置検出手段で検出された現在位置か
ら車両の進行方向を検出することを特徴とするものであ
る。つまり、本発明では、例えば地図情報から得られる
車線の情報と現在位置とから、例えば車両はどの車線に
いて右左折するか、或いは直進するといった情報の照合
から車両の進行方向を検出することができる。

【００１３】また、本発明のうち請求項６に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項４又は５の発明において、
車両に作用する加重を検出する加重検出手段を備え、前
記進行方向検出手段は、前記加重検出手段で検出される
加重に基づいて車両の進行方向を検出することを特徴と
するものである。つまり、本発明では、例えば加速度セ
ンサ等によって車両に作用する加速度（加重）の方向を
検出し、その方向から、例えば車両が後退したとか、逆
走したとして車両の進行方向を検出することができる。

【００１４】また、本発明のうち請求項７に係る車両用
情報処理装置は、前記請求項３乃至６の発明において、
少なくとも前記外部情報検出手段で検出された外部情報
に基づいて基準点位置を推定する基準点位置推定手段
と、この推定された基準点位置に基づいて、前記基準点
情報検出手段が基準点情報を正しく検出したか否かを判
定する基準点情報検出判定手段とを備え、前記伝達手段
及び制御手段の少なくとも何れか一方は、前記基準点情
報検出判定手段による、基準点情報を正しく検出したか
否かの判定に応じて、乗員への情報の提供及び車両の制
御の少なくとも何れか一方を調整することを特徴とする
ものである。

【００１５】つまり、本発明では、検出された外部情報
には、基準点位置に関する情報も含まれているので、例
えば車両の現在位置が正確であれば、基準点位置を推定
することが可能となり、従ってその基準点位置を過ぎて
いるはずなのに基準点情報が得られていなければ、当該
基準点情報を正しく検出していないなどのように、基準
点情報を正しく検出したか否かを判定することができ、
その結果、基準点情報が正しく検出されていれば、上記
請求項３の発明のように外部情報と合わせて、乗員への
情報の提供や車両の制御を行うが、基準点情報が正しく
検出されていない場合には、当該基準点情報は正しくな
いとしてそれを使用せず、上記請求項１又は２の発明の
ように乗員への情報の提供や車両の制御を調整する。

【００１６】また、本発明のうち請求項８に係る車両用
情報処理装置は、道路と車両との間での路車間通信によ
り道路や交通に関する外部情報を検出する外部情報検出
手段と、前記外部情報の基準として道路に設定されてい
る基準点の情報を路車間通信により検出する基準点情報
検出手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手
段と、広域の地図情報から現在位置周辺の地図の情報を
検出する地図情報検出手段と、乗員に情報を提供する伝
達手段及び車両を制御する制御手段の少なくとも何れか
一方とを備えた車両用情報処理装置において、前記検出
された現在位置周辺の地図情報及び現在位置及び外部情
報と基準点情報とを照合し、当該基準点情報の正否を判
定する基準点情報判定手段とを備え、前記伝達手段及び
制御手段の少なくとも何れか一方は、前記基準点情報判
定手段による基準点情報の正否に応じて、乗員への情報
の提供及び車両の制御の少なくとも何れか一方を調整す
ることを特徴とするものである。

【００１７】つまり、本発明では、外部情報の基準とな
る基準点情報の正否を判定し、その基準点情報が正しけ
れば、外部情報と合わせて、情報を乗員に提供したり、
車両を制御したりするが、基準点情報が正しくなけれ
ば、情報の提供や車両の制御を調整する。また、本発明
のうち請求項９に係る車両用情報処理装置は、前記請求
項８の発明において、車両の進行方向を検出する進行方
向検出手段を備え、前記基準点情報判定手段は、前記進
行方向検出手段で検出された車両の進行方向に基づい
て、前記基準点情報を使用するか否かを判定することを
特徴とするものである。

【００１８】つまり、この発明では、例えば基準点情報
の持つ上下線情報等が、車両の進行方向に一致するもの
であれば、当該基準点情報は正しいとしてそれを使用
し、上記請求項８の発明のように外部情報と合わせて、
乗員への情報の提供や車両の制御を行うが、進行方向に
一致しない場合には、当該基準点情報は正しくないとし
てそれを使用せず、乗員への情報の提供や車両の制御を
調整する。

【００１９】また、本発明のうち請求項１０に係る車両
用情報処理装置は、前記請求項９の発明において、前記
進行方向検出手段は、前記地図情報検出手段で検出され
た地図情報及び現在位置検出手段で検出された現在位置
から車両の進行方向を検出することを特徴とするもので
ある。また、本発明のうち請求項１１に係る車両用情報
処理装置は、前記請求項１０の発明において、車両に作
用する加重を検出する加重検出手段を備え、前記進行方
向検出手段は、前記加重検出手段で検出される加重に基
づいて車両の進行方向を検出することを特徴とするもの
である。

【００２０】また、本発明のうち請求項１２に係る車両
用情報処理装置は、前記請求項８乃至１１の発明におい
て、少なくとも前記外部情報検出手段で検出された外部
情報に基づいて基準点位置を推定する基準点位置推定手
段と、この推定された基準点位置に基づいて、前記基準
点情報検出手段が基準点情報を正しく検出したか否かを
判定する基準点情報検出判定手段とを備え、前記伝達手
段及び制御手段の少なくとも何れか一方は、前記基準点
情報検出判定手段による、基準点情報を正しく検出した
か否かの判定に応じて、乗員への情報の提供及び車両の
制御の少なくとも何れか一方を調整することを特徴とす
るものである。

【００２１】つまり、本発明では、前記請求項７の発明
と同様にして推定した基準点位置を過ぎているはずなの
に基準点情報が得られていなければ、当該基準点情報を
正しく検出していないなどのように、基準点情報を正し
く検出したか否かを判定することができ、その結果、基
準点情報が正しく検出されていれば、上記請求項８の発
明のように外部情報と合わせて、乗員への情報の提供や
車両の制御を行うが、基準点情報が正しく検出されてい
ない場合には、当該基準点情報は正しくないとしてそれ
を使用せず、乗員への情報の提供や車両の制御を調整す
る。

【００２２】また、本発明のうち請求項１３に係る車両
用情報処理装置は、道路と車両との間での路車間通信に
より道路や交通に関する外部情報を検出する外部情報検
出手段と、前記外部情報の基準として道路に設定されて
いる基準点の情報を路車間通信により検出する基準点情
報検出手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出
手段と、広域の地図情報から現在位置周辺の地図の情報
を検出する地図情報検出手段と、乗員に情報を提供する
伝達手段及び車両を制御する制御手段の少なくとも何れ
か一方とを備えた車両用情報処理装置において、少なく
とも前記外部情報検出手段で検出された外部情報に基づ
いて基準点位置を推定する基準点位置推定手段と、この
推定された基準点位置に基づいて、前記基準点情報検出
手段が基準点情報を正しく検出したか否かを判定する基
準点情報検出判定手段とを備え、前記伝達手段及び制御
手段の少なくとも何れか一方は、前記基準点情報検出判
定手段による、基準点情報を正しく検出したか否かの判
定に応じて、乗員への情報の提供及び車両の制御の少な
くとも何れか一方を調整することを特徴とするものであ
る。

【００２３】つまり、本発明では、前記請求項７の発明
と同様にして推定した基準点位置を過ぎているはずなの
に基準点情報が得られていなければ、当該基準点情報を
正しく検出していないなどのように、基準点情報を正し
く検出したか否かを判定することができ、その結果、基
準点情報が正しく検出されていれば、外部情報と合わせ
て、乗員への情報の提供や車両の制御を行うが、基準点
情報が正しく検出されていない場合には、当該基準点情
報は正しくないとしてそれを使用せず、乗員への情報の
提供や車両の制御を調整する。

【００２４】また、本発明のうち請求項１４に係る車両
用情報処理装置は、道路と車両との間での路車間通信に
より道路や交通に関する外部情報を検出する外部情報検
出手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段
と、広域の地図情報から現在位置周辺の地図の情報を検
出する地図情報検出手段と、乗員に情報を提供する伝達
手段及び車両を制御する制御手段の少なくとも何れか一
方とを備えた車両用情報処理装置において、前記外部情
報検出手段は、外部情報を検出する周波数をスキャニン
グするスキャニング手段を備えたことを特徴とするもの
である。

【００２５】また、本発明のうち請求項１５に係る車両
用情報処理装置は、前記請求項１４の発明において、過
去の走行記録を記録する走行記録手段を備え、前記スキ
ャニング手段は、前記現在位置検出手段で検出された車
両の現在位置と走行記録手段に記録されている過去の走
行記録とから、現在位置又はその近傍で過去に外部情報
を検出したことがあるときに、外部情報を検出する周波
数をスキャニングすることを特徴とするものである。

【００２６】

【発明の効果】而して、本発明のうち請求項１に係る車
両用情報処理装置によれば、検出された現在位置周辺の
地図情報及び現在位置と外部情報とを照合して、当該外
部情報の正確さを判定し、それが正確であるほど、例え
ば車両を制御したり、警告という形式で乗員に情報を提
供したりするが、それがさほど正確でない場合は、情報
の一部だけを提供したり、或いは更に正確でない場合に
は情報を提供しなかったりすることができるので、外部
情報の基準となる基準点情報が得られなかった場合であ
っても、乗員への情報の提供や車両の制御を適正に調整
することが可能となる。

【００２７】また、本発明のうち請求項２に係る車両用
情報処理装置によれば、外部情報と現在位置周辺の地図
情報とを照合し、外部情報の内容に一致する地点が少な
いほど、当該外部情報が正確であると判定する構成とし
たため、外部情報で得られる情報内容に一致する地点が
１カ所だけであれば、外部情報の基準となる基準点情報
が得られなくとも、外部情報は或る程度正しいとして、
乗員に情報を提供するが、外部情報の内容に一致する地
点が複数箇所あれば、その外部情報を提供するに足る信
頼性がないので、乗員には提供しないといったように、
乗員への情報の提供や車両の制御を適正化することがで
きる。

【００２８】また、本発明のうち請求項３、８に係る車
両用情報処理装置によれば、外部情報の基準となる基準
点情報を現在位置周辺の地図情報及び現在位置及び外部
情報と照合して当該基準点情報の正否を判定し、その基
準点情報が正しければ、外部情報と合わせて、情報を乗
員に提供したり、車両を制御したりするが、基準点情報
が正しくなければ、例えば上記請求項１又は２の発明の
ようにして、外部情報の正確さに応じて、情報の提供や
車両の制御を調整することができる。

【００２９】また、本発明のうち請求項４、９に係る車
両用情報処理装置によれば、検出された車両の進行方向
に基づいて、前記基準点情報を使用するか否かを判定す
る構成としたため、例えば基準点情報の持つ上下線情報
等が、車両の進行方向に一致するものであれば、当該基
準点情報は正しいとしてそれを使用し、例えば上記請求
項３、８の発明のようにして、外部情報と合わせて、乗
員への情報の提供や車両の制御を行うが、進行方向に一
致しない場合には、当該基準点情報は正しくないとして
それを使用せず、例えば上記請求項１又は２の発明のよ
うにして、乗員への情報の提供や車両の制御を調整する
ことができる。

【００３０】また、本発明のうち請求項５、１０に係る
車両用情報処理装置によれば、地図情報から得られる車
線の情報と現在位置とから、例えば車両はどの車線にい
て右左折するか、或いは直進するといった情報の照合か
ら車両の進行方向を検出することができる。また、本発
明のうち請求項６、１１に係る車両用情報処理装置によ
れば、加速度センサ等によって車両に作用する加重の方
向を検出し、その方向から、例えば車両が後退したと
か、逆走したとして車両の進行方向を検出することがで
きる。

【００３１】また、本発明のうち請求項７、１２、１３
に係る車両用情報処理装置によれば、検出された外部情
報には、基準点位置に関する情報も含まれているので、
車両の現在位置に基づいて基準点位置を推定することが
可能となり、従ってその基準点位置を過ぎているはずな
のに基準点情報が得られていなければ、当該基準点情報
を正しく検出していないといったように、基準点情報を
正しく検出したか否かを判定することができ、基準点情
報が正しく検出されていれば、例えば上記請求項３、８
の発明のようにして、外部情報と合わせて、乗員への情
報の提供や車両の制御を行うが、基準点情報が正しく検
出されていない場合には、例えば上記請求項１又は２の
発明のようにして、乗員への情報の提供や車両の制御を
調整することができる。

【００３２】また、本発明のうち請求項１４に係る車両
用情報処理装置によれば、外部情報を検出する周波数を
スキャニングする構成としたため、基準点情報に外部情
報検出周波数が包含されており、その基準点情報を検出
できなかったときでも、外部情報を得て、乗員への情報
の提供や車両の制御を調整することが可能となる。ま
た、本発明のうち請求項１５に係る車両用情報処理装置
によれば、現在位置又はその近傍で過去に外部情報を検
出したことがあるときに、外部情報を検出する周波数を
スキャニングする構成としたため、基準点情報に包含さ
れた外部情報検出周波数がなくても、外部情報を確実に
検出することが可能となる。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の車両用情報処理装
置の第１実施形態を添付図面に基づいて説明する。図１
は、本実施形態の車両用情報処理装置の一例を示すブロ
ック図である。車両には、情報を表示したり、乗員に警
告を発したりするための情報表示警告装置６並びに車両
自体を制御する車両制御装置７が備えられている。これ
らは、情報演算処理装置５から与えられる情報、或いは
警告や制御を行ってもよいという許可に従って、夫々独
立して作動する。一方、情報演算処理装置５は、車両に
設けられた外部情報検出装置１、現在位置検出装置２、
地図情報検出装置３、基準点情報検出装置４等からの情
報と、車速センサ８で検出される車速、舵角センサ９で
検出される舵角、加速度センサ１０で検出される前後加
速度等の加重とを用いて、夫々の情報をどのように提供
するか、或いは警告や車両制御を行ってよいか否かを判
定する。

【００３４】前記外部情報検出装置１は、例えば交差点
位置やカーブ位置等の目的位置の道路や交通に関する外
部情報を、路面或いは路側からの路車間通信、例えばＦ
Ｍ放送やビーコンによって検出するものである。より具
体的には、下記表１に示すように、この外部情報は、夫
々の目的位置におけるサービスの種類によって、提供さ
れる内容が異なる。即ち、本実施形態の外部情報による
サービスには、障害物衝突防止サービス、カーブ進入危
険防止サービス、出合い頭衝突防止サービス、右折衝突
防止サービス、横断歩行者衝突防止サービスがあり、情
報内容（表中では情報のデータ）には、道路形状情報、
交差点情報、横断歩道情報、路面状態情報、車両走行情
報、障害物情報、歩行者情報があるが、各サービスによ
って、提供される内容は異なっている。例えばカーブ進
入危険防止サービスでは、道路形状情報と路面状態情報
の二つだけが提供されるが、横断歩行者衝突防止サービ
スでは、道路形状情報、交差点情報、横断歩道情報、歩
行者情報の四つが提供される。ちなみに、道路形状情報
には車線数、幅員、曲率（半径）、勾配が含まれてお
り、同様に交差点情報には車線数、幅員、辺数が含まれ
ており、横断歩道情報には数、交差点形状が含まれてお
り、路面状況情報には路面状況のみが含まれており、車
両走行情報には車線、位置、速度が含まれており、障害
物情報には種類、車線、速度が含まれており、歩行者情
報には位置、有無が含まれている。

【００３５】

【表１】

【００３６】前記現在位置検出装置２は、例えばＧＰＳ
（Global Positioning System ）や車両位置自律検出等
によって、車両が現在、どの位置にあるのかを検出する
ものであり、例えばＧＰＳの場合、衛星がどの方向に幾
つあるかによって、車両が地球上のどの点に存在してい
るのかを検出するようになっている。また、前記地図情
報検出装置３は、前記現在位置検出装置２によって検出
される車両の現在位置から、所定の範囲、例えば後述す
るように目的位置を検出するために必要な領域の地図情
報を検出するものであり、例えば全国の詳細な地図デー
タから、必要な範囲の地図情報を選出する機能がある。
前記基準点情報検出装置４は、例えば、前述のような外
部情報のサービスの開始基準点或いは終了基準点とし
て、路面に埋設されたマーカ等から基準点情報を、例え
ば所定の伝播形態による路車間通信で検出するものであ
る。なお、このうち、サービス開始基準点情報には、サ
ービスの対象となる目的位置での外部情報を路車間通信
するための通信周波数等を含ませるようにしてもよい。

【００３７】次に、前記外部情報に含まれる各サービス
の概要について説明する。このうち、前記障害物衝突防
止サービスは、見通し不良地点におけるはみ出し対向車
を含む車両及び落下物を道路又は路側に設置された検出
器で検出し、送信器で車両に送信するサービスであり、
車両では、その情報に応じて乗員に情報提供や警告を行
い、或いは車両を制御することにより、障害物との衝突
を抑制回避しようとするものである。従って、この障害
物衝突防止サービスには、道路形状情報、路面状況情
報、障害物情報が含まれる。

【００３８】また、前記カーブ進入危険防止サービス
は、カーブ導入部において、カーブまでの距離やカーブ
形状を道路又は路側に設置された検出器で検出し、送信
器で車両に送信するサービスであり、車両では、その情
報に応じて乗員に情報提供や警告を行い、或いは車両を
制御することにより、カーブでの事故を抑制回避しよう
とするものである。従って、このカーブ進入危険防止サ
ービスには、道路形状、路面状況情報が含まれている。

【００３９】また、前記出合い頭衝突防止サービスは、
交差点で優先方向から接近する車両を道路又は路側に設
置された検出器で検出し、送信器で車両に送信するサー
ビスであり、車両では、その情報に応じて乗員に情報提
供や警告を行い、或いは車両を制御することにより、出
合い頭の衝突を抑制回避しようとするものである。従っ
て、この出合い頭衝突防止サービスには、道路形状情
報、交差点情報、路面状況情報、車両走行情報が含まれ
ている。

【００４０】また、前記右折衝突防止サービスは、右折
可能な交差点における対向車両を道路又は路側に設置さ
れた検出器で検出し、送信器で車両に送信するサービス
であり、車両では、その情報に応じて乗員に情報提供や
警告を行い、或いは車両を制御することにより、右折衝
突を抑制回避しようとするものである。従って、この右
折衝突防止サービスには、道路形状情報、交差点情報、
車両走行情報が含まれている。

【００４１】また、前記横断歩行者衝突防止サービス
は、横断歩道上の横断歩行者の存在を道路又は路側に設
置された検出器で検出し、送信器で車両に送信するサー
ビスであり、車両では、その情報に応じて乗員に情報提
供や警告を行い、或いは車両を制御することにより、横
断歩行者との衝突を抑制回避しようとするものである。
従って、この横断歩行者衝突防止サービスには、道路形
状情報、交差点情報、横断歩道情報、歩行者情報が含ま
れている。

【００４２】次に、前記情報演算処理装置５で行われる
演算処理のロジックについて、図２を用いて説明する。
このロジックは、演算処理のフローを表すものであり、
具体的なアルゴリズムは各ステップで行われる個別の演
算処理に含まれている。この演算処理では、まずステッ
プＳ１で、サービス開始基準点情報の検出を行い、当該
基準点情報が検出されたらステップＳ２に移行するが、
検出されない場合は、それが検出されるまで、同じフロ
ーを繰り返す。

【００４３】前記ステップＳ２では、同様に、各種のサ
ービスを含む外部情報の検出を行い、当該外部情報が検
出されたらステップＳ３に移行するが、検出されない場
合は、それが検出されるまで同じフローを繰り返す。前
記ステップＳ３では、前記現在位置検出装置２で検出さ
れた現在位置の精度の分析を行う。具体的には、例えば
前記ＧＰＳで検出される衛星の数であるとか、或いは前
記ＶＩＣＳを用いた高精度ＧＰＳ、所謂Ｄ−ＧＰＳであ
ることから、現在位置精度の高さを分析する。つまり、
Ｄ−ＧＰＳである場合や、衛星数が３以上であるＧＰＳ
の場合は、現在位置精度が高いと見なされるが、衛星数
が２以下のＧＰＳや車両位置自律検出である場合には現
在位置精度は低いとみなす。

【００４４】次にステップＳ４に移行して、前記外部情
報と地図情報及び現在位置情報とを照合する。即ち、例
えば現在位置情報と地図情報とから進行方向と目的位置
とが得られるから、この目的位置を外部情報の目的位置
に一致させると、当該外部情報に含まれているサービス
開始基準点の位置並びにその基準点情報を得ることがで
きる。つまり、ここでは、現在位置から目的位置までの
距離を求めるのと同時に、目的位置に対する基準点位置
の照合を行う。

【００４５】次にステップＳ５に移行して、前記ステッ
プＳ４によるサービス開始基準点位置の照合により、前
記ステップＳ１で検出したサービス開始基準点情報が正
しいか否かを判定し、当該サービス開始基準点情報が正
しい場合にはステップＳ６に移行し、そうでない場合に
はステップＳ７に移行する。前記ステップＳ６では、前
記基準点情報及び外部情報と地図情報及び現在位置情報
とを照合することにより、当該基準点情報及び外部情報
から得られる車線と、地図情報及び現在位置情報から得
られる車両の進行方向とを照合してから、ステップＳ８
に移行する。つまり、基準点情報には、例えば当該道路
の上下線情報が含まれており、外部情報には、例えば交
差点のうち、当該基準点情報がどの道路のものであるか
が含まれているから、両者から、基準点情報は、どの道
路のどの車線のものであるかを特定できる。

【００４６】前記ステップＳ８では、前記ステップＳ６
で照合した車線と進行方向とが一致しているか否かを判
定し、車線と進行方向とが一致している場合にはステッ
プＳ９に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ７
に移行する。前記ステップＳ９では、外部情報として得
た全てのサービスを提供することが可能である、つまり
それら全ての情報内容に基づいて警告を行ったり、車両
制御を行うことも可能であると判定してからステップＳ
１０に移行する。

【００４７】一方、前記ステップＳ７では、後述する手
法に従って、前記外部情報として得られた情報内容に一
致する地点を、例えば多数の衛星下でのＧＰＳやＤ−Ｇ
ＰＳ等により高精度に一箇所だけ特定することができる
か否かを判定し、当該地点を高精度に一箇所だけ特定す
ることができた場合にはステップＳ１１に移行し、そう
でない場合にはステップＳ１２に移行する。

【００４８】前記ステップＳ１２では、後述する手法に
従って、前記外部情報として得られた情報内容に一致す
る地点を、例えば少数の衛星下でのＧＰＳや車両位置自
律検出等により低い精度で一箇所だけ特定することがで
きるか否かを判定し、当該地点を低精度で一箇所だけ特
定することができた場合にはステップＳ１３に移行し、
そうでない場合にはステップＳ１４に移行する。

【００４９】前記ステップＳ１４では、後述する手法に
従って、前記外部情報として得られた情報内容に一致す
る地点を、精度に関係なく、複数箇所特定することがで
きるか否かを判定し、当該地点を複数箇所特定すること
ができた場合にはステップＳ１５に移行し、そうでない
場合にはステップＳ１６に移行する。前記ステップＳ１
１では、後述する手法に従って、前記外部情報として得
られた例えば距離を含む情報の乗員への提供、警告、車
両制御が可能である、ここではレベル１の状態であると
判定してから前記ステップＳ１０に移行する。

【００５０】前記ステップＳ１３では、後述する手法に
従って、前記外部情報として得られた例えば距離を含ま
ない情報のみの乗員への提供が可能である、ここではレ
ベル２の状態であると判定してから前記ステップＳ１０
に移行する。前記ステップＳ１５では、後述する手法に
従って、前記外部情報として得られた情報を、実質的に
乗員に提供しない、ここではレベル３の状態であると判
定してから前記ステップＳ１０に移行する。

【００５１】前記ステップＳ１６では、前記外部情報と
して得られた一切の情報を提供してはならないと判定し
て前記ステップＳ１０に移行する。前記ステップＳ１０
では、前記地図情報及び現在位置情報から、車両が、本
来進行するであろう方向から進行方向を変更したか否か
を判定し、車両が進行方向を変更した場合にはステップ
Ｓ１７に移行し、そうでない場合にはステップＳ１８に
移行する。

【００５２】前記ステップＳ１８では、サービス終了基
準点情報を検出したか否かを判定し、サービス終了基準
点情報を検出した場合には前記ステップＳ１７に移行
し、そうでない場合にはステップＳ１０に移行する。つ
まり、車両が進行方向を変更するか、或いはサービス終
了基準点情報を検出したら、ステップＳ１７に移行する
のである。

【００５３】そして、ステップＳ１７では、前記ステッ
プＳ１で検出した基準点情報をリセットしてからメイン
プログラムに復帰する。次に、前記ステップＳ７，ステ
ップＳ１２，ステップＳ１４の夫々で行われる外部情報
内容に一致する地点の特定手法について説明する。ま
ず、情報内容に一致する地点を検索する範囲であるが、
交差点等の目的位置と基準点位置との距離は、外部情報
から得られる提供サービスの種類によって、その最大値
が決められているので、そのサービスの種類によって現
在位置から進行方向への検索範囲を設定することができ
る。つまり、当該サービスにおける基準点位置を目的位
置との距離が３０ｍであれば、最も小さな検索範囲は、
進行方向３０ｍの範囲である。しかしながら、この場合
は基準点情報が正確でないか、又は基準点情報及び外部
情報から得られる車線と、地図情報及び現在位置情報か
ら得られる進行方向とが一致しない場合であるから、こ
れだけでは検索範囲を限定できない。狭域通信による路
車間通信の電波到達範囲は１００ｍ程度であるから、前
記基準点位置から目的位置までの距離の最大値に、この
到達範囲を加えた範囲が検索範囲になる。

【００５４】情報内容に照合については、下記表２に示
すように、前記各サービスの種類に含まれている全ての
情報について照合するのが望ましい。例えば障害物衝突
防止サービスやカーブ進入危険防止サービスでは、外部
情報として路車間通信で得られた道路形状情報について
のみ照合するが、出合い頭危険防止サービスや右折危険
防止サービスでは、外部情報として路車間通信で得られ
た道路形状情報と交差点情報とを同時に照合し、横断歩
行者衝突防止サービスでは、外部情報として路車間通信
で得られた道路形状情報と交差点情報と横断歩道情報と
を同時に照合する。つまり、各サービスで得られる外部
情報全てについて照合を行うことで、情報内容の一致す
る地点を一箇所に特定し易くするのである。

【００５５】

【表２】

【００５６】次に、情報内容の具体的な照合手法につい
て説明する。例えば、横断歩行者衝突防止サービスで
は、下記表３のように、道路形状情報、交差点情報、横
断歩道情報があり、夫々、道路形状情報には、車両が走
行していると見られる道路の車線数、幅員、曲率（半
径）が含まれており、交差点情報には、交差点に関与す
る全ての道路の車線数、幅員が含まれており、横断歩道
情報には、横断歩道数が含まれている。

【００５７】

【表３】

【００５８】このサービスの対象となる交差点では、車
両が走行している道路の車線数が２、幅員が７．０ｍ、
曲率半径が２５０ｍであり、交差点に関する道路の車線
数は、２，２，３，３、夫々の道路の幅員は、７．０
ｍ，７．０ｍ，１０．５ｍ，１０，５ｍ、横断歩道数は
４である。次に、前述した検索範囲の中で、これらの情
報内容に一致する地点、この場合は交差点位置を抽出す
る。表３の場合、外部情報から得られる道路形状情報だ
けでは、候補２の交差点も、候補４の交差点も、何れも
車両が走行している道路の車線数が２、幅員が７．０
ｍ、曲率半径が２５０ｍであり、目標位置として、情報
内容の一致する地点を一箇所に絞りきれない。しかしな
がら、更に交差点情報や横断歩道情報の各情報内容を照
合すると、候補２だけが、交差点に関する道路の車線数
が、２，２，３，３、夫々の道路の幅員が、７．０ｍ，
７．０ｍ，１０．５ｍ，１０，５ｍ、横断歩道数が４と
いったように一致し、最終的に情報内容一致地点を一箇
所に特定することができる。

【００５９】つまり、図３ａに示すように、基準点情報
の検出ができないときでも、外部情報の各情報内容に一
致する地点を一箇所だけに特定できれば、車両はほぼそ
の地点にいると断定できるので、得られた外部情報の正
確性は高く、それを提供することは妥当である。しかし
ながら、図３ｂに示すように、外部情報の各情報内容に
一致する地点が複数箇所特定されるとすると、基準点情
報がない場合には、車両は、本当はどの位置にいるのか
断定できない。従って、このような場合には外部情報の
正確性が低く、情報の提供は妥当でない。

【００６０】次に、前述のようにして行う外部情報の正
確さに応じて、ステップＳ１１、ステップＳ１３、ステ
ップＳ１５で設定される情報の提供或いは車両制御のレ
ベルについて説明する。下記表４に示すように、本実施
形態では、前記各サービス毎に、各レベルで行われる情
報の提供や車両制御の内容が異なる。

【００６１】

【表４】

【００６２】レベル３は、前述のように情報内容に一致
する地点が複数特定された場合である。例えばカーブ進
入危険防止サービスを例に挙げると、情報内容に一致す
る地点が複数存在するといった状態でも、「前方に急カ
ーブ」等の距離を限定しない情報なら提供しても差し支
えない。しかしながら、例えば出合い頭衝突防止サービ
スのように目的位置が交差点を示している場合は、情報
内容に一致する地点が複数箇所特定されると、本当は危
険のない交差点でも、出合い頭衝突の危険があるかのよ
うな情報を提供してしまう可能性があるので、このよう
な場合には情報を提供しない。従って、前述したサービ
スのうち、障害物衝突防止サービス及びカーブ進入危険
防止サービスに限って、レベル３でも情報を一部提供す
る。

【００６３】レベル２は、情報内容に一致する地点は一
箇所しか特定されないものの、現在位置情報が比較的低
精度である場合である。例えば、出合い頭衝突防止サー
ビスでは、目的位置が一箇所に特定されていれば、「次
の交差点で右方から車両が接近している」といったよう
に、距離を限定しない表現ならば情報を提供しても差し
支えない。しかし、衛星数の少ないＧＰＳや車両位置自
律検出などでは、現在位置の精度が１００ｍ程度である
ため、例えば的確な位置で制動を促す警告などを行うこ
とはできない。従って、何れのサービスも、距離を含ま
ない情報の提供に止める。

【００６４】レベル１は、情報内容に一致する地点が一
箇所だけ特定され、しかも現在位置情報が高精度である
場合である。例えば、カーブ進入危険防止サービスにお
いて、現在位置精度が１０ｍ程度又はそれ以下の精度で
あれば、乗員に違和感なく制動を促す警告を行うことは
可能である。従って、障害物衝突防止サービスを除く格
サービスでは、このレベル１でも警告を行い、全てのサ
ービスで、距離を含む情報の提供を行う。なお、現在位
置検出精度如何によっては、車両の自動制御を行うこと
も可能である。

【００６５】ちなみに、前記基準点情報が正しく、車線
と進行方向とが一致している場合には、全ての情報の提
供、警告、車両制御を行ってもよい。逆に、基準点情報
が正しくなく、車線と進行方向とが一致せず、情報内容
に一致する地点が一箇所も特定されない場合には、全て
の情報を提供せず、警告も行わず、車両制御も行わな
い。

【００６６】次に、前記図２の演算処理の作用について
説明する。この演算処理では、まずステップＳ１でサー
ビス開始基準点情報を検出したら、次いでステップＳ２
で、前述した各種サービスの外部情報を検出する。次の
ステップＳ３で、現在位置精度の分析を行った後、ステ
ップＳ４で、前述のように外部情報と地図情報及び現在
位置情報とを照合することにより、目的位置に対する基
準点位置の照合を行う。そして、ステップＳ５では、前
記ステップＳ４の照合結果に基づき、前記ステップＳ１
で検出したサービス開始基準点情報が正しいか否かを判
定し、当該サービス開始基準点情報が正しければ、ステ
ップＳ６で、前述のように基準点情報及び外部情報と地
図情報及び現在位置情報とを照合することにより、車線
と進行方向とを照合する。そして、ステップＳ８では、
前記ステップＳ６の照合結果に基づき、車線と進行方向
とが一致している場合にはステップＳ９に移行する。従
って、このステップＳ９では、サービス開始基準点情報
が正しく且つ車線と進行方向とが一致しているので、前
記ステップＳ２で検出した外部情報のうちの全てのサー
ビスを提供してよいと判定して、次のステップＳ１０に
移行する。

【００６７】一方、前記ステップＳ５でサービス開始基
準点情報が正しくないと判定されたときも、前記ステッ
プＳ８で車線と進行方向とが一致していないと判定され
たときも、共にサービス開始基準点情報を用いると不具
合が生じるので、ステップＳ７以降に移行する。そし
て、サービス開始基準点情報を用いることはできない
が、情報内容に一致する地点を高精度に一箇所だけ特定
できる場合には、ステップＳ７からステップＳ１１に移
行して、前記サービス提供レベル１、つまり距離を含む
情報の提供、警告、車両制御可として、次のステップＳ
１０に移行する。また、情報内容に一致する地点を低精
度ではあるが一箇所だけ特定できる場合には、ステップ
Ｓ１２からステップＳ１３に移行して、前記サービス提
供レベル２、つまり距離を含まない情報提供可として、
次のステップＳ１０に移行する。また、情報内容に一致
する地点を複数箇所特定できる場合には、ステップＳ１
４からステップＳ１５に移行して、前記サービス提供レ
ベル３、つまり極限られた内容を除いて、実質的にほぼ
情報を提供しないとして、次のステップＳ１０に移行す
る。また、情報内容に一致する地点を一箇所も特定でき
ない場合には、ステップＳ１４からステップＳ１７に移
行して、全ての情報の提供不可として、次のステップＳ
１０に移行する。

【００６８】前記ステップＳ１０及びステップＳ１８で
は、前述のように地図情報及び現在位置情報から車両が
進行方向を変更するか、或いはサービス終了基準点情報
を検出するかの何れかの条件を満足することを判定し、
どちらか何れかが達成されたら、つまり車両が進行方向
を変更したか、或いはサービス終了基準点情報が検出さ
れるかしたら、ステップＳ１７で、全ての基準点情報の
リセットを行って、一連の情報処理を終了する。

【００６９】例えば図４に示すように、目的位置（図で
は交差点位置）の手前に設置されたサービス開始基準点
が、工事や駐車車両などの障害物によって覆われている
場合には、車両はそのサービス開始基準点の上方や直近
を通行することができないので、当該サービス開始基準
点情報を正しく検出することができない。しかも、図４
の場合は、工事や駐車車両などの障害物を回避するた
め、対向車線を通過しなければならず、しかもその対向
車線には目的位置（交差点位置）の離れ際点に設置され
たサービス終了基準点があり、車両がその上方或いは直
近を通過する際に、当該サービス終了基準点情報を、外
部情報より先に検出してしまう可能性がある。そこで、
前記図２の演算処理では、外部情報を検出した後、当該
外部情報から得た目的位置に対する基準点位置の照合を
行い、サービス開始基準点情報が正しいか否かの判定を
行うと共に、車線と進行方向との一致を判定して、サー
ビス開始基準点情報を正しく、且つ確実に読み取ったか
どうかを確認する。図４の場合は、サービス開始として
検出した基準点情報は、正しくないし、車線にも一致し
ていないので、何れにしてもステップ７以降のフロー
で、情報内容に一致する地点の精度及び数に従って前記
各レベルのサービスの提供を受けることができる。つま
り、外部情報の正確さに応じて、乗員への情報の提供や
車両の制御を適正化することができる。

【００７０】また、図２の演算処理では、目的位置のサ
ービス終了点に設置されたサービス終了基準点を検出し
たとき以外に、車両が進行方向を変更したときにも、基
準点情報をリセットして、サービスの提供を終了するよ
うにしている。これは、例えば図５に示すように、車線
区分、つまり地図情報や現在位置情報からでは、例えば
車両は交差点位置で右折するはずであるのに、道路を横
断して、交差点位置手前の駐車場に乗り入れるなどした
場合には、サービス終了基準点を検出する以前に目的位
置から離脱してしまい、そのままでは先に検出した基準
点情報並びに外部情報をいつまでも保持したままになっ
てしまう。そこで、本実施形態では、地図情報や現在位
置情報に照らして、車両が本来進むべき或いは進むであ
ろう方向から進行方向を変更したときには、強制的にサ
ービスの提供を終了すると共に、先の基準点情報をリセ
ットすることで、このような場合の不具合を回避するよ
うになっている。また、この手法によれば、実際に進行
方向の変更がなされた場合にのみ、サービスの情報提供
を終了するので、操舵量等から方向転換を推定する場合
に比して、サービスの情報提供機会を確保することが可
能となる。

【００７１】以上より、図１の装置構成図の外部情報検
出装置１及び図２の演算処理のステップＳ２が本発明の
外部情報検出手段を構成し、以下同様に、図１の装置構
成図の現在位置検出装置２が現在位置検出手段を構成
し、図１の装置構成図の地図情報検出装置３が地図情報
検出手段を構成し、図１の装置構成図の情報表示警告装
置６が伝達手段を構成し、図１の装置構成図の車両制御
装置７が制御手段を構成し、図２の演算処理のステップ
Ｓ７、ステップＳ１１〜ステップＳ１６が外部情報判定
手段を構成し、図１の装置構成図の基準点情報検出装置
４及び図２の演算処理のステップＳ１及びステップＳ１
８が基準点情報検出手段を構成し、図２の演算処理のス
テップＳ４、ステップＳ５、ステップＳ８、ステップＳ
１０が基準点情報判定手段を構成し、図２の演算処理の
ステップＳ６が進行方向検出手段を構成している。

【００７２】次に、本発明の車両用情報処理装置の第２
実施形態について説明する。この実施形態の装置の概略
構成は、前記図１に示す第１実施形態のものと同様であ
るので、図面を引用してその詳細な説明を省略する。こ
の実施形態では、前記情報演算処理装置５で実行される
演算処理が、前記第１実施形態の図２のものから図６の
ものに変更されている。この演算処理では、まずステッ
プＳ２１で、各種のサービスを含む外部情報の検出を行
い、当該外部情報が検出されたらステップＳ２２に移行
するが、検出されない場合は、それが検出されるまで同
じフローを繰り返す。

【００７３】前記ステップＳ２２では、前記ステップＳ
２１で検出した外部情報からサービス開始基準点位置の
推定を行う。次にステップＳ２３に移行して、サービス
開始基準点情報の検出を行い、当該基準点情報が検出さ
れたらステップＳ２４に移行するが、検出されない場合
は、それが検出されるまで、同じフローを繰り返す。

【００７４】前記ステップＳ２４では、前記ステップＳ
２３で検出されたサービス開始基準点情報の検出位置
が、前記ステップＳ２２で推定したサービス開始基準点
位置と同じ又はほぼ同じであるか否かを判定することに
よって、サービス開始基準点情報を正しく検出したか否
かを判定し、当該サービス開始基準点情報を正しく検出
した場合にはステップＳ２５に移行し、そうでない場合
にはステップＳ２６に移行する。

【００７５】前記ステップＳ２５では、前記第１実施形
態と同様に、基準点情報及び外部情報と地図情報及び現
在位置情報とを照合することにより、当該基準点情報及
び外部情報から得られる車線と、地図情報及び現在位置
情報から得られる車両の進行方向とを照合してから、ス
テップＳ２７に移行する。前記ステップＳ２７では、前
記第１実施形態と同様に、前記ステップＳ２５で照合し
た車線と進行方向とが一致しているか否かを判定し、車
線と進行方向とが一致している場合にはステップＳ２８
に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ２６に移
行する。

【００７６】前記ステップＳ２８では、前記第１実施形
態と同様に、外部情報として得た全てのサービスを提供
することが可能である、つまりそれら全ての情報内容に
基づいて警告を行ったり、車両制御を行うことも可能で
あると判定してからステップＳ２９に移行する。一方、
前記ステップＳ２６では、前記第１実施形態と同様に、
前記現在位置検出装置２で検出された現在位置の精度の
分析を行ってからステップ３０に移行する。

【００７７】前記ステップＳ３０では、前記第１実施形
態と同様に、前記外部情報として得られた情報内容に一
致する地点を、例えば多数の衛星下でのＧＰＳやＤ−Ｇ
ＰＳ等により高精度に一箇所だけ特定することができる
か否かを判定し、当該地点を高精度に一箇所だけ特定す
ることができた場合にはステップＳ３１に移行し、そう
でない場合にはステップＳ３２に移行する。

【００７８】前記ステップＳ３２では、前記第１実施形
態と同様に、前記外部情報として得られた情報内容に一
致する地点を、例えば少数の衛星下でのＧＰＳや車両位
置自律検出等により低い精度で一箇所だけ特定すること
ができるか否かを判定し、当該地点を低精度で一箇所だ
け特定することができた場合にはステップＳ３３に移行
し、そうでない場合にはステップＳ３４に移行する。

【００７９】前記ステップＳ３４では、前記第１実施形
態と同様に、前記外部情報として得られた情報内容に一
致する地点を、精度に関係なく、複数箇所特定すること
ができるか否かを判定し、当該地点を複数箇所特定する
ことができた場合にはステップＳ３５に移行し、そうで
ない場合にはステップＳ３６に移行する。前記ステップ
Ｓ３１では、前記第１実施形態と同様に、前記外部情報
として得られた例えば距離を含む情報の乗員への提供、
警告、車両制御が可能である、ここではレベル１の状態
であると判定してから前記ステップＳ２９に移行する。

【００８０】前記ステップＳ３３では、前記第１実施形
態と同様に、後述する手法に従って、前記外部情報とし
て得られた例えば距離を含まない情報のみの乗員への提
供が可能である、ここではレベル２の状態であると判定
してから前記ステップＳ２９に移行する。前記ステップ
Ｓ３５では、前記第１実施形態と同様に、前記外部情報
として得られた情報を、実質的に乗員に提供しない、こ
こではレベル３の状態であると判定してから前記ステッ
プＳ２９に移行する。

【００８１】前記ステップＳ３６では、前記第１実施形
態と同様に、前記外部情報として得られた一切の情報を
提供してはならないと判定して前記ステップＳ２９に移
行する。前記ステップＳ２９では、前記加速度センサ１
０の加速度を加重として検出し、車両が後退又は逆走し
たか否かを判定し、車両が後退又は逆走した場合にはス
テップＳ３７に移行し、そうでない場合にはステップＳ
３８に移行する。

【００８２】前記ステップＳ３８では、前記第１実施形
態と同様に、サービス終了基準点情報を検出したか否か
を判定し、サービス終了基準点情報を検出した場合には
前記ステップＳ３７に移行し、そうでない場合にはステ
ップＳ２９に移行する。つまり、車両が進行方向を変更
するか、或いはサービス終了基準点情報を検出したら、
ステップＳ３７に移行するのである。

【００８３】そして、ステップＳ３７では、前記第１実
施形態と同様に、前記ステップＳ２１で検出した基準点
情報をリセットしてからメインプログラムに復帰する。
この実施形態における図６の演算処理のステップＳ２５
〜ステップＳ３６の作用は、前記第１実施形態における
図２の演算処理のステップＳ６〜ステップＳ１６のそれ
と全く同様である。

【００８４】本実施形態では、図６の演算処理のステッ
プＳ２２で、外部情報からサービス開始基準点位置の推
定を行い、この推定結果を用いて、同ステップＳ２４で
サービス開始基準点情報が、推定される位置で正しく検
出されたかどうかを判定する。これは、前記第１実施形
態における図４の説明と同様に、目的位置の手前に設置
されたサービス開始基準点が、工事や駐車車両などの障
害物によって覆われている場合に、当該サービス開始基
準点情報を正しく検出することができなかったり、或い
はサービス終了基準点情報を検出してしまったりするこ
とを想定し、検出された基準点情報の検出位置が当該サ
ービス開始基準点位置と同じか或いはほぼ同じである場
合に、サービス開始基準点情報を正しく検出したと見な
し、そうでない場合にはサービス開始基準点情報は正し
く検出されていないと見なす。そして、サービス開始基
準点情報が正しく検出され、且つ車線と進行方向とが一
致した場合には、前記ステップＳ２３で検出した外部情
報のうちの全てのサービスを提供してよいと判定して、
次のステップＳ２９に移行する。一方、サービス開始基
準点情報が正しく検出されていないか、車線と進行方向
とが一致していない場合にはステップＳ２６以降に移行
して、前記第１実施形態と同様に、情報内容に一致する
地点の精度並びに数に従って前記各レベルのサービスの
提供を受けることができる。つまり、外部情報の正確さ
に応じて、乗員への情報の提供や車両の制御を適正化す
ることができる。

【００８５】また、図６の演算処理では、目的位置のサ
ービス終了点に設置されたサービス終了基準点を検出し
たとき以外に、車両が後退又は逆走したときにも、基準
点情報をリセットして、サービスの提供を終了するよう
にしている。これは、例えば図７に示すように、例えば
目的位置である交差点位置を通過せず、その交差点位置
内で後退して停車したような場合には、既にサービスを
受ける必要がないのに、いつまでも先に検出した基準点
情報並びに外部情報を保持してしまう。そこで、本実施
形態では、前記加速度センサ１０の加速度から加重方向
を検出し、車両が後退又は逆走したときには、強制的に
サービスの提供を終了すると共に、先の基準点情報をリ
セットすることで、このような場合の不具合を回避する
ようになっている。また、この手法によれば、実際に車
両が後退又は逆走した場合にのみ、サービスの情報提供
を終了するので、操舵量等から方向転換を推定する場合
に比して、サービスの情報提供機会を確保することが可
能となる。

【００８６】以上より、図１の装置構成図の外部情報検
出装置１及び図６の演算処理のステップＳ２１が本発明
の外部情報検出手段を構成し、以下同様に、図１の装置
構成図の現在位置検出装置２が現在位置検出手段を構成
し、図１の装置構成図の地図情報検出装置３が地図情報
検出手段を構成し、図１の装置構成図の情報表示警告装
置６が伝達手段を構成し、図１の装置構成図の車両制御
装置７が制御手段を構成し、図６の演算処理のステップ
Ｓ３０〜ステップＳ３６が外部情報判定手段を構成し、
図１の装置構成図の基準点情報検出装置４及び図６の演
算処理のステップＳ２３及びステップＳ３８が基準点情
報検出手段を構成し、図６の演算処理のステップＳ２
７、ステップＳ２９が基準点情報判定手段を構成し、図
６の演算処理のステップＳ２５が進行方向検出手段を構
成し、図１の装置構成図の加速度センサ１０が加重検出
手段を構成し、図６の演算処理のステップＳ２２が基準
点位置推定手段を構成し、図６の演算処理のステップＳ
２４が基準点情報検出判定手段を構成している。

【００８７】次に、本発明の車両用情報処理装置の第３
実施形態について説明する。図８は、この実施形態の装
置の概略構成を示すブロック図である。この実施形態で
は、前記第１実施形態の図１の装置構成に加えて、過去
の走行記録を保存している走行記録装置１１が付加され
ている。この走行記録装置１１は、過去の走行状態は勿
論、過去にどこで外部情報が検出されたかを記録してい
る。

【００８８】そして、この実施形態では、前記情報演算
処理装置５で実行される演算処理が、前記第２実施形態
の図６のものから図９のものに変更されている。但し、
この図９の演算処理は、前記図６の演算処理に類似して
いる。具体的には、前記第２実施形態の図６の演算処理
のステップＳ２１の前段にステップＳ４１〜ステップＳ
４５が付加され、同ステップＳ３７の後段にステップＳ
４６が付加されている。

【００８９】このうち、ステップＳ４１では、同ステッ
プ内で行われる個別の演算処理に従って、前記現在位置
検出装置２から現在位置情報を読込む。次にステップＳ
４２に移行して、同ステップ内で行われる個別の演算処
理に従って、前記走行記録装置１１から過去の走行記録
を読み込む。次にステップＳ４３に移行して、同ステッ
プ内で行われる個別の演算処理に従って、前記ステップ
Ｓ４１で読込んだ現在位置情報と、前記ステップＳ４２
で読込んだ過去の走行記録から、現在位置を過去に走行
したことがあるか否かを判定し、現在位置を過去に走行
したことがある場合にはステップＳ４４に移行し、そう
でない場合にはステップＳ４５に移行する。

【００９０】前記ステップＳ４４では、同ステップ内で
行われる個別の演算処理に従って、前記ステップＳ４１
で読込んだ現在位置情報と、前記ステップＳ４２で読込
んだ過去の走行記録から、現在位置又は現在位置付近で
過去に外部情報を検出したことがあるか否かを判定し、
現在位置付近で過去の外部情報を検出したことがある場
合には前記ステップＳ４５に移行し、そうでない場合に
は前記ステップＳ４１に移行する。

【００９１】そして、前記ステップＳ４５では、同ステ
ップ内で行われる個別の演算処理に従って、外部情報検
出のための周波数（受信周波数）をスキャニングしてか
らステップＳ２１に移行する。前記ステップＳ２１で
は、前記第２実施形態と同様に、同ステップ内で行われ
る個別の演算処理に従って、各種のサービスを含む外部
情報の検出を行い、当該外部情報が検出されたら前記ス
テップＳ２２に移行するが、検出されない場合は、それ
が検出されるまで前記ステップＳ４５に移行して同じフ
ローを繰り返す。

【００９２】一方、前記ステップＳ４６では、例えば今
回の図９の演算処理によって外部情報が検出された現在
位置と共に、その外部情報を記録し、走行記録の更新を
行う。この演算処理では、前記第２実施形態の作用効果
に加えて、ステップＳ４５で外部情報検出周波数をスキ
ャニングする。前述したように、基準点情報には、外部
情報の検出周波数情報が包含されていることがある。こ
のような場合に、基準点情報が得られないと、外部情報
の検出周波数が得られないことになり、外部情報を検出
することも、その情報に基づく前記各種のサービスを提
供することもできなくなる。そのため、本実施形態で
は、外部情報の検出周波数をスキャニングし、当該検出
周波数が予め分かっていなくても、外部情報が得られる
ようにしてある。

【００９３】また、前記ステップＳ４１〜ステップＳ４
３で、現在位置を過去に走行したことがない場合にはス
テップＳ４５、ステップＳ２１に移行して、外部情報の
検出周波数のスキャニングと外部情報の検出を行うが、
もし現在位置を過去に走行したことがある場合にはステ
ップＳ４３からステップＳ４４に移行して、現在位置付
近で過去に外部情報を検出したことがあると判定するま
で、前記ステップＳ４１〜ステップＳ４３のフローを繰
り返す。そして、前記ステップＳ４３で現在位置を過去
に走行したことがあり、且つステップＳ４４で現在位置
付近で過去に外部情報を検出したときにのみ、ステップ
Ｓ４５、ステップＳ２１による外部情報周波数のスキャ
ニング、外部情報の検出を行う。従って、現在位置を過
去に走行したことがある場合には、過去に外部情報を検
出した付近で外部情報周波数のスキャニングを行うの
で、より確実に外部情報を検出することが可能となる。

【００９４】以上より、図８の装置構成図の外部情報検
出装置１及び図９の演算処理のステップＳ２１が本発明
の外部情報検出手段を構成し、以下同様に、図８の装置
構成図の現在位置検出装置２が現在位置検出手段を構成
し、図８の装置構成図の地図情報検出装置３が地図情報
検出手段を構成し、図８の装置構成図の情報表示警告装
置６が伝達手段を構成し、図８の装置構成図の車両制御
装置７が制御手段を構成し、図９の演算処理のステップ
Ｓ３０〜ステップＳ３６が外部情報判定手段を構成し、
図８の装置構成図の基準点情報検出装置４及び図９の演
算処理のステップＳ２３及びステップＳ３８が基準点情
報検出手段を構成し、図９の演算処理のステップＳ２
７、ステップＳ２９が基準点情報判定手段を構成し、図
９の演算処理のステップＳ２５が進行方向検出手段を構
成し、図８の装置構成図の加速度センサ１０が加重検出
手段を構成し、図９の演算処理のステップＳ２２が基準
点位置推定手段を構成し、図９の演算処理のステップＳ
２４が基準点情報検出判定手段を構成し、図９の演算処
理のステップＳ４５がスキャニング手段を構成し、図８
の装置構成図の走行記録装置１１及び図９の演算処理の
ステップＳ４６が走行記録手段を構成している。

【００９５】なお、前記実施形態では、基準点情報が正
しくないか、或いは車線と進行方向とが一致しない場合
には、外部情報の正確さに基づいて情報の提供の仕方を
変更するものとしているが、例えば基準点情報が正しく
ない、或いは正しく検出されていない、或いは車線と進
行方向とが一致していないときには、情報の提供を注し
するようにすることも可能である。また、基準点情報や
車両進行方向に関わらず、外部情報の正確さのみに基づ
いて情報の提供の仕方を変更するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の車両用情報処理装置の一実施形態を示
す装置概略構成図である。

【図２】図１の情報演算処理装置内で実行される情報演
算処理の第１実施形態を示すフローチャートである。

【図３】図２の演算処理で外部情報内容に一致する地点
の特定の説明図である。

【図４】図２の演算処理で行われる基準点情報判定の説
明図である。

【図５】図２の演算処理で行われるサービス終了判定の
説明図である。

【図６】図１の情報演算処理装置内で実行される情報演
算処理の第２実施形態を示すフローチャートである。

【図７】図６の演算処理で行われるサービス終了判定の
説明図である。

【図８】本発明の車両用情報処理装置の第３実施形態を
示す装置概略構成図である。

【図９】図８の情報演算処理装置内で実行される情報演
算処理の一実施形態を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１は外部情報検出装置２は現在位置検出装置３は地図情報検出装置４は基準点情報検出装置５は情報演算処理装置６は情報表示警告装置７は車両制御装置８は車速センサ９は舵角センサ１０は加速度センサ１１は走行記録装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】道路と車両との間での路車間通信により
道路や交通に関する外部情報を検出する外部情報検出手
段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
広域の地図情報から現在位置周辺の地図の情報を検出す
る地図情報検出手段と、乗員に情報を提供する伝達手段
及び車両を制御する制御手段の少なくとも何れか一方と
を備えた車両用情報処理装置において、前記検出された
現在位置周辺の地図情報及び現在位置と外部情報とを照
合して、当該外部情報の正確さを判定する外部情報判定
手段を備え、前記伝達手段及び制御手段の少なくとも何
れか一方は、前記外部情報判定手段による外部情報の正
確さに応じて、乗員への情報の提供及び車両の制御の少
なくとも何れか一方を調整することを特徴とする車両用
情報処理装置。
【請求項２】前記外部情報判定手段は、前記外部情報
検出手段で検出された外部情報と前記地図情報検出手段
で検出された現在位置周辺の地図情報とを照合し、前記
外部情報の内容に一致する地点が少ないほど、当該外部
情報が正確であると判定することを特徴とする請求項１
に記載の車両用情報処理装置。
【請求項３】前記外部情報の基準として道路に設定さ
れている基準点の情報を路車間通信により検出する基準
点情報検出手段と、前記検出された現在位置周辺の地図
情報及び現在位置及び外部情報と基準点情報とを照合
し、当該基準点情報の正否を判定する基準点情報判定手
段とを備え、前記伝達手段及び制御手段の少なくとも何
れか一方は、前記基準点情報判定手段による基準点情報
の正否に応じて、乗員への情報の提供及び車両の制御の
少なくとも何れか一方を調整することを特徴とする請求
項１又は２に記載の車両用情報処理装置。
【請求項４】車両の進行方向を検出する進行方向検出
手段を備え、前記基準点情報判定手段は、前記進行方向
検出手段で検出された車両の進行方向に基づいて、前記
基準点情報を使用するか否かを判定することを特徴とす
る請求項３に記載の車両用情報処理装置。
【請求項５】前記進行方向検出手段は、前記地図情報
検出手段で検出された地図情報及び現在位置検出手段で
検出された現在位置から車両の進行方向を検出すること
を特徴とする請求項４に記載の車両用情報処理装置。
【請求項６】車両に作用する加重を検出する加重検出
手段を備え、前記進行方向検出手段は、前記加重検出手
段で検出される加重に基づいて車両の進行方向を検出す
ることを特徴とする請求項４又は５に記載の車両用情報
処理装置。
【請求項７】少なくとも前記外部情報検出手段で検出
された外部情報に基づいて基準点位置を推定する基準点
位置推定手段と、この推定された基準点位置に基づい
て、前記基準点情報検出手段が基準点情報を正しく検出
したか否かを判定する基準点情報検出判定手段とを備
え、前記伝達手段及び制御手段の少なくとも何れか一方
は、前記基準点情報検出判定手段による、基準点情報を
正しく検出したか否かの判定に応じて、乗員への情報の
提供及び車両の制御の少なくとも何れか一方を調整する
ことを特徴とする請求項３乃至６の何れかに記載の車両
用情報処理装置。
【請求項８】道路と車両との間での路車間通信により
道路や交通に関する外部情報を検出する外部情報検出手
段と、前記外部情報の基準として道路に設定されている
基準点の情報を路車間通信により検出する基準点情報検
出手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段
と、広域の地図情報から現在位置周辺の地図の情報を検
出する地図情報検出手段と、乗員に情報を提供する伝達
手段及び車両を制御する制御手段の少なくとも何れか一
方とを備えた車両用情報処理装置において、前記検出さ
れた現在位置周辺の地図情報及び現在位置及び外部情報
と基準点情報とを照合し、当該基準点情報の正否を判定
する基準点情報判定手段とを備え、前記伝達手段及び制
御手段の少なくとも何れか一方は、前記基準点情報判定
手段による基準点情報の正否に応じて、乗員への情報の
提供及び車両の制御の少なくとも何れか一方を調整する
ことを特徴とする車両用情報処理装置。
【請求項９】車両の進行方向を検出する進行方向検出
手段を備え、前記基準点情報判定手段は、前記進行方向
検出手段で検出された車両の進行方向に基づいて、前記
基準点情報を使用するか否かを判定することを特徴とす
る請求項８に記載の車両用情報処理装置。
【請求項１０】前記進行方向検出手段は、前記地図情
報検出手段で検出された地図情報及び現在位置検出手段
で検出された現在位置から車両の進行方向を検出するこ
とを特徴とする請求項９に記載の車両用情報処理装置。
【請求項１１】車両に作用する加重を検出する加重検
出手段を備え、前記進行方向検出手段は、前記加重検出
手段で検出される加重に基づいて車両の進行方向を検出
することを特徴とする請求項９又は１０に記載の車両用
情報処理装置。
【請求項１２】少なくとも前記外部情報検出手段で検
出された外部情報に基づいて基準点位置を推定する基準
点位置推定手段と、この推定された基準点位置に基づい
て、前記基準点情報検出手段が基準点情報を正しく検出
したか否かを判定する基準点情報検出判定手段とを備
え、前記伝達手段及び制御手段の少なくとも何れか一方
は、前記基準点情報検出判定手段による、基準点情報を
正しく検出したか否かの判定に応じて、乗員への情報の
提供及び車両の制御の少なくとも何れか一方を調整する
ことを特徴とする請求項８乃至１１の何れかに記載の車
両用情報処理装置。
【請求項１３】道路と車両との間での路車間通信によ
り道路や交通に関する外部情報を検出する外部情報検出
手段と、前記外部情報の基準として道路に設定されてい
る基準点の情報を路車間通信により検出する基準点情報
検出手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手
段と、広域の地図情報から現在位置周辺の地図の情報を
検出する地図情報検出手段と、乗員に情報を提供する伝
達手段及び車両を制御する制御手段の少なくとも何れか
一方とを備えた車両用情報処理装置において、少なくと
も前記外部情報検出手段で検出された外部情報に基づい
て基準点位置を推定する基準点位置推定手段と、この推
定された基準点位置に基づいて、前記基準点情報検出手
段が基準点情報を正しく検出したか否かを判定する基準
点情報検出判定手段とを備え、前記伝達手段及び制御手
段の少なくとも何れか一方は、前記基準点情報検出判定
手段による、基準点情報を正しく検出したか否かの判定
に応じて、乗員への情報の提供及び車両の制御の少なく
とも何れか一方を調整することを特徴とする車両用情報
処理装置。
【請求項１４】道路と車両との間での路車間通信によ
り道路や交通に関する外部情報を検出する外部情報検出
手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段
と、広域の地図情報から現在位置周辺の地図の情報を検
出する地図情報検出手段と、乗員に情報を提供する伝達
手段及び車両を制御する制御手段の少なくとも何れか一
方とを備えた車両用情報処理装置において、前記外部情
報検出手段は、外部情報を検出する周波数をスキャニン
グするスキャニング手段を備えたことを特徴とする車両
用情報処理装置。
【請求項１５】過去の走行記録を記録する走行記録手
段を備え、前記スキャニング手段は、前記現在位置検出
手段で検出された車両の現在位置と走行記録手段に記録
されている過去の走行記録とから、現在位置又はその近
傍で過去に外部情報を検出したことがあるときに、外部
情報を検出する周波数をスキャニングすることを特徴と
する請求項１４に記載の車両用情報処理装置。