JPH09329454A - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両周囲に障害物が存在する場合でも適切な
る経路案内を行う。 【解決手段】 車両周囲の障害物を検出する車両周囲状
況監視センサ９を備え、音声により右左折案内を行うと
き、もしくは交差点拡大図表示を行うときに、車両の後
部左右の死角領域のうち経路案内する方向に障害物が存
在すると、音声によりもしくはメッセージ表示により、
障害物の存在を運転者に知らせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、設定された経路に
従って経路案内を行う車両用経路案内装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、設定された経路に従って、右左折
の案内すべき交差点の手前所定距離に達すると、音声に
より右左折の経路案内を行うもの、および／またはその
交差点の拡大図を表示するものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そのような進行方向の
変化を促す経路案内において、その変化方向で、車両の
周囲、特に車両後部の死角に他の車両等の障害物がある
場合には、上記従来のような経路案内では、適切なる経
路案内を行っているとはいえない。本発明は上記問題に
鑑みたもので、車両周囲に障害物が存在する場合でも適
切なる経路案内を行うことを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明においては、車両周囲の障害
物を検出する障害物センサを備え、障害物の検出に基づ
いて、経路案内の仕方を変更するようにしたことを特徴
としている。従って、障害物の検出により経路案内の仕
方が変更されるため、障害物の存在を考慮した経路案内
を行うことができる。

【０００５】この場合、請求項２に記載の発明のよう
に、経路案内方向に障害物が存在すると、その旨の注意
を加えて経路案内を行うようにすれば、運転者は障害物
に注意しつつ進路変更を行うことができる。また、請求
項３に記載の発明のように、障害物の存在に応じて経路
案内を行うタイミングを変更するようにすれば、例えば
接近する障害物があるときに、障害物が通り過ぎるのを
待って経路案内を行うようにすることができる。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図に示す実施形態
について説明する。図１に、本発明の一実施形態を示す
車両用経路案内装置の全体構成を示す。本実施形態にお
いては、車両の現在地を検出するため、ＧＰＳ受信機
１、ジャイロ２、車輪速センサ３を備えている。ＧＰＳ
受信機１は、人工衛星からの電波を受信して、車両の現
在地を示す信号を出力する。ジャイロ２は、車両の水平
方向の角速度に応じた信号を出力する。車輪速センサ３
は、車輪の回転数により車両の走行距離を検出し距離信
号を出力する。

【０００７】地図データ記憶装置４は、地図データを記
憶するＣＤＲＯＭ等の記憶媒体を備え、制御装置６に地
図データを出力する。入力装置５は、乗員により操作さ
れる種々の入力キーを有し、経路案内等に必要な各種入
力信号を出力する。制御装置６は、マイクロコンピュー
タ等のコンピュータ手段を含んで構成されており、各種
演算処理を実行する。例えば、ナビゲーションの処理に
おいては、ＧＰＳ受信機１、ジャイロ２、車輪速センサ
３からの信号により現在地を求め、地図データ記憶装置
４から地図データを読み込み、現在地および道路地図を
表示装置７に表示させる。

【０００８】また、この制御装置６は、目的地に対する
経路案内を行うときに、目的地までの経路を表示装置７
に表示させ、またその経路上で次の案内交差点までの距
離が第１の所定距離になると、音声発生装置８からその
案内交差点に対する案内音声を発生させ、また次の案内
交差点までの距離が第２の所定距離になると、案内交差
点の拡大図を表示装置７に表示させる。

【０００９】表示装置７は、車両のインストルメントパ
ネル部に設けられ、現在地および道路地図を表示する。
この表示装置７としては、液晶表示装置、ＣＲＴ表示装
置等を用いることができる。また、本実施形態において
は、車両の後部左右の死角障害物を検出する障害物セン
サとしての車両周囲監視センサ９を備えている。この車
両周囲監視センサ９としては、超音波を用いて障害物を
検出するもの、あるいはマイクロ波レーダ、レーザレー
ダ、ビデオカメラ等を用いることができる。制御装置６
は、経路案内を行うときに、車両周囲監視センサ９が案
内方向に障害物が存在することを検出すると、障害物が
存在する旨の注意を加えて経路案内を行う。

【００１０】上記構成において、制御装置６は、現在地
および道路地図を表示装置７に表示させるとともに、入
力装置５の操作により目的地が設定されると、目的地ま
での経路を設定し、図２に示す経路案内の処理を繰り返
し実行する。まず、次の案内交差点までの距離が第１の
所定距離になって音声指示タイミングになったか否かを
判定する（ステップ１０１）。音声指示タイミングにな
ったことを判定すると、車両の後部左右に障害物が存在
するか否かを判定する（ステップ１０２）。障害物が存
在する場合には、次にその障害物が経路案内する方向に
あるか否かを判定する（ステップ１０３）。

【００１１】車両の後部左右に障害物が存在しない場
合、あるいは障害物が存在していてもそれが案内方向に
ない場合には、音声発生装置８より経路案内すべき右左
折の音声を発生させる。例えば、「次の交差点を右に曲
がって下さい。」といった、従来のものと同様の案内音
声を発生させる。また、障害物が案内方向に存在する場
合には、右左折の経路案内に加えて障害物が存在する旨
の注意案内を音声発生装置８より音声発生させる。例え
ば、「次の交差点を右に曲がって下さい。但し、右後方
に車両がいますので注意して下さい。」といった音声を
発生させる。

【００１２】音声指示タイミングでないときには、次の
案内交差点までの距離が第１の所定距離より短い第２の
所定距離になって交差点拡大表示タイミングになったか
否かを判定する（ステップ１０６）。交差点拡大表示タ
イミングでないときには、地図上に目的地経路を表示し
た通常の経路案内を表示装置７に表示させる（ステップ
１０７）。

【００１３】また、交差点拡大表示タイミングになった
ときには、上記したステップ１０２、１０３と同様に、
車両の後部左右に障害物が存在するか否か、障害物が存
在する場合には、その障害物が経路案内する方向にある
か否かを判定する（ステップ１０８、１０９）。車両の
後部左右に障害物が存在しない場合、あるいは障害物が
存在していてもそれが案内方向にない場合には、図３
（ａ）に示すように、案内交差点の拡大図を表示装置７
に表示させる（ステップ１１０）。

【００１４】また、障害物が案内方向に存在する場合に
は、表示装置７に、交差点拡大図に加えて、例えば、
「左後方の車両に注意」といったメッセージを、図３
（ｂ）に示すように表示させる（ステップ１１１）。上
記実施形態によれば、音声による右左折案内時もしくは
交差点拡大図表示において、車両の後部左右の死角領域
のうち経路案内する方向に障害物が存在すると、音声に
よりもしくはメッセージ表示により、障害物の存在を運
転者に知らせるようにしているので、運転者は障害物に
注意しつつ車線変更等を行い、次の案内交差点での右左
折を行うことができる。

【００１５】なお、右左折の経路案内以外に、車線変更
の案内も行う場合には、その車線変更指示方向に障害物
が存在したときにも、上述したような障害物の存在を運
転者に知らせるようようにする。 （他の実施形態）障害物が存在するときの注意表示を、
図３（ｂ）に示すようなメッセージ表示でなく、図３
（ｃ）に示すような、注意マーク（符号７ａ、７ｂで示
すもの）を用い、障害物が存在する方向の注意マークを
点滅表示させるようにしてもよい。

【００１６】また、図４に示すように、現在地マークの
デザインで、左右のいずれに障害物が存在するかを表示
するようにしてもよい。この場合、現在地マークを拡大
表示すれば、左右いずれに障害物が存在するかを認識し
やすくすることができる。また、表示装置７において障
害物の注意表示を行うのでなく、例えばヘッドアプディ
スプレイを用いてフロントガラス上に注意表示を行うよ
うにすれば、運転者は前方を見ながら、障害物の存在を
認識することができる。

【００１７】また、車両周囲状況監視センサ９の検知領
域を車両の後部左右に限らず、車両の周囲全部としても
よい。この場合、図５に示すように、交差点拡大図内に
車両周囲に存在する全ての車両を表示するようにすれ
ば、周囲状況を一目で把握することができる。さらに、
車両周囲状況監視センサ９で隣接車線の込み具合を検出
し、隣接車線が混んでいる場合には、経路案内の内容を
変更するようにしてもよい。例えば、「右車線混雑して
います。注意して車線変更して下さい。」といった音声
を発生させる。また、この場合、経路案内の内容を変更
せずに、経路案内を行うタイミングを変えてもよい。例
えば、経路案内すべき隣接車線が混んでいる場合には、
早めに経路案内を行うようにする。

【００１８】また、経路案内する方向に、接近する障害
物が存在する場合には、その障害物が通り過ぎるのを待
って経路案内の音声を発生させるように、経路案内を行
うタイミングを変えてもよい。さらに、上記した実施形
態では、経路案内を行うタイミングが生じたときに障害
物の存在を検出するものを示したが、車両周囲状況監視
センサ９にて常時障害物の存在を検出しておき、経路案
内を行うタイミングが生じたときに、障害物が存在して
いると、経路案内の仕方を変更するようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示す車両用経路案内装置
の全体構成を示す図である。

【図２】図１中の制御装置６の経路案内処理を示すフロ
ーチャートである。

【図３】交差点拡大図の表示例を示す図である。

【図４】本発明の他の実施形態を示す表示例である。

【図５】本発明のさらに他の実施形態を示す表示例であ
る。

【符号の説明】

１…ＧＰＳ受信機、２…ジャイロ、３…車輪速センサ、
４…地図データ記憶装置、５…入力装置、６…制御装
置、７…表示装置、８…音声発生装置、９…車両周囲監
視センサ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 設定された経路に従って経路案内を行う
   経路案内手段（１〜８）を備えた車両用経路案内装置に
   おいて、 車両周囲の障害物を検出する障害物センサ（９）を備
   え、 前記経路案内手段は、前記障害物センサによる障害物の
   検出に基づいて、前記経路案内の仕方を変更する手段
   （１０２、１０３、１０５、１０８、１０９、１１１）
   を有することを特徴とする車両用経路案内装置。
2. 【請求項２】 前記経路案内の仕方を変更する手段は、
   経路案内を行う方向に前記障害物が存在すると、その旨
   の注意を加えて経路案内を行うものであることを特徴と
   する請求項１に記載の車両用経路案内装置。
3. 【請求項３】 前記経路案内の仕方を変更する手段は、
   前記障害物の存在に応じて経路案内を行うタイミングを
   変更するものであることを特徴とする請求項１に記載の
   車両用経路案内装置。