JP2013182585A - 運転支援装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】経路案内を行っている場合に、運転者が経路案内を無視して走行するような場合でも、右左折する可能性のある候補交差点を抽出し、右左折に応じて必要な方向の物体の検知を行って、その方向に物体が存在する場合には、立体音響によって生成する注意喚起音によって、物体の方向や位置や種類を報知できるので、安全性が向上するという顕著な効果を奏する。また、候補交差点において必要な場合のみ、注意喚起音によって警告できるので、運転者等にとって煩わしくないという利点がある。
【選択図】図8
Description
本発明は、上記の問題点に着目してなされたものであり、経路案内を行っている場合に、運転者が経路案内を無視して走行したときでも、右左折する可能性のある交差点において、運転者等に対して適切な警告を事前に行うことができる運転支援装置及びプログラムを提供することを目的とする。
例えば前記図1(b)、(c)に例示する様に、車両のエンジン音や車両のロードノイズのように、実際の物体から聞こえてくるような注意喚起音(即ちその物体の種類を想起させるような音)を仮想音源により発生させることにより、その物体の種類を容易に把握することができる。
(4)請求項4の発明では、前記現在地から目的地までの経路を複数個探索する構成を備え、前記候補交差点抽出手段は、探索された複数経路の中にある交差点で右折する経路が含まれる場合には、その交差点を右折候補交差点とし、一方、前記複数経路の中にある交差点で左折する経路が含まれる場合には、その交差点を左折候補交差点とすることを特徴とする。
(7)請求項7の発明では、前記自車両の現在地を取得する現在地取得手段(例えばGPS装置)と、前記地図情報を記憶している地図情報記憶手段(例えばハードディスクやDVDなど)と、入力されたデータに基づいて、前記目的地を設定する目的地設定手段と、前記注意喚起音を提示する報知手段(スピーカ)と、前記自車両の周囲の物体を検知する物体検知手段(例えばレーダやカメラ)と、を備えたことを特徴とする。
(8)請求項8の発明は、コンピュータを、前記請求項1に記載の運転支援装置の前記候補交差点抽出手段、前記自車両位置判定手段、前記物体検知制御手段、前記報知制御手段として機能させるためのプログラムを要旨とする。
このようなプログラムの場合、例えば、FD、MO、DVD−ROM、CD−ROM、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードして起動することにより用いることができる。この他、ROMやバックアップRAMをコンピュータ読み取り可能な記録媒体として本プログラムを記録しておき、そのROMあるいはバックアップRAMをコンピュータに組み込んで用いても良い。
図2に示す様に、本実施例の運転支援装置1は、自車両の経路案内中において、右左折(右折又は左折)する交差点において、運転者(ドライバ)等に適切な警告を与えることができる装置であり、そのため、自車両の現在位置を検知するGPS装置3と、地図情報等を用いて自車両の経路案内等を行うナビゲーション装置5と、自車両の周囲の物体を検知する物体検知装置7と、注意喚起音によって警告を行う報知装置9と、上述した警告等を与えるための処理などを行う電子制御装置11を備えている。以下、各構成について説明する。
また、このナビゲーション装置5は、同図に機能的に示す様に、入力されたデータに基づいて、地図情報における目的地を設定する目的地設定手段5b、GPS装置3等からの情報に基づいて、現在地から目的地までの1又は複数の案内経路を検索する経路探索手段5cを有している。
ナビゲーション装置5によって、選択された1つの案内経路にて案内する場合でもあっても、実際には、運転者はその案内経路通りに走行する訳ではない。そのため、案内経路に沿った右左折する交差点で(近接車両などの)注意すべき物体の警告を行うように設定されていても、案内経路から外れて右左折する場合には、その交差点においては、物体の警告は行われない。
詳しくは、現在地から目的地までの間において、案内経路から外れる場合も考慮して、右左折の可能性のある交差点、即ち右左折候補交差点を抽出し(候補交差点抽出処理)、自車両がその右左折候補交差点に近づいたことを判定し(自車両位置判定処理)、自車両がその交差点に近づいた場合には、交差点近傍で物体の検知を行い(物体検知制御処理)、物体を検知した場合には、立体音響を利用して物体を報知する警告を行う(報知制御処理)ものである。以下、具体的に、各処理について説明する。
例えば、現在地から目的地までの複数の経路を探索するとともに、ある交差点で案内経路から分岐して右折する経路がある場合には、その交差点を右折候補交差点とし、一方、ある交差点で案内経路から分岐して左折する経路がある場合には、その交差点を左折候補交差点とする。
・図5に示す様に、例えば右折候補交差点において案内経路が直進の場合に、自車両がその右折候補交差点に近づいたか否かの判定を行う。
なお、ここでは片側2車線の場合のみを説明したが、片側3車線以上の場合でも同様に判定区間を設定することができる。例えば3車線の場合には、中央車線では、左端のレーンと同様に第1判定区間を用いることができる。
具体的には、片側2車線の道路の場合には、左端の車線及び中央寄りの車線において、物体の検知及び警告を行うために、判定区間を設定しておく。この判定区間は、運転者が交差点に近づいた場合に、各車線において左折のためのハンドル動作を行う可能性のある範囲であり、実験等によって予め設定することができる。
そして、自車両が左端の車線を走行している場合に、GPS装置3等によって自車両の位置を検出し、その位置情報によって、自車両が第3判定区間を走行しているか否かを判定する。
なお、ここでは片側2車線の場合のみを説明したが、片側3車線以上の場合でも同様に判定区間を設定することができる。例えば3車線の場合には、中央車線では、右端のレーンと同様に第3判定区間を用いることができる。
また、交差点手前で左側に車線が増加するような場合には、前述の右側に車線が増加した場合と同様に、別の判定区間(前記第2判定区間)を用いて判定を行ってもよい。
・前記図5に示す様に、片側2車線道路で、自車両が右折候補交差点の近傍で左端の車線を走行している場合に、自車両がその第1判定区間に入ったときには、右折時における他車両との衝突を避けるために、衝突の可能性のある右方向の領域に対して、他車両の検知を行う。ここで、衝突の可能性のある右方向の領域としては、自車両の真横や右後方が挙げられる。
上述の様にして、右左折の場合に、人や二輪車や他車両(四輪車等)などの物体を検知した場合には、そのことを報知するが、その場合は立体音響を利用した報知を行う。
・即座に、方向、距離を伝えられ、ミラーのような死角がない。例えば、音声で、「右後ろに車がいます」という報知を行う場合に比べて、情報伝達が早い。
・言語や視覚情報を用いずに、直感的に情報の意味(車両等の存在や位置)が分かるので、運転中の認知負荷が少なくなる。
ここでは、2車線道路(片側1車線)における制御を例に挙げて説明する。
図8のフローチャートに示す様に、本実施例では、運転者等のユーザが目的地を設定した後に、まず、ステップ(S)100にて、GPS装置3からの情報に基づいて、自車両の現在地を取得する。
続くステップ120では、ナビゲーション装置5からの情報(現在、自車両が道路のどの車線のどの位置を走行しているかの情報)に基づいて、自車両の位置が、右折交差点の直前に設定された所定の判定区間内か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ130に進み、一方否定判断されるとステップ160に進む。
ステップ170では、物体検知装置7によって、(左折の際に巻き込む可能性のある)自車両の左方向の物体の検知を行う。例えば物体の方向や位置、更には物体の種類を検知する。
例えば図9に示す様に、建物等の障害物(物体)により、自車両の左前方に存在する自転車などが見えない場合でも、路側装置や他車両(例えばカメラから得られた画像情報)等から自転車の存在の情報を得た場合には、立体音響を用いて、自転車の存在する位置や方向から、自転車を模した注意喚起音、例えばベル音に模した「チリリン」という注意喚起音が聞こえるようにしてもよい。
本実施例では、制御内容が前記実施例1と異なるので、制御内容のみを説明する。なお、装置の番号は、実施例1と同様である。
図10のフローチャートに示す様に、本実施例では、運転者等のユーザが目的地を設定した後に、まず、ステップ200にて、GPS装置3からの情報に基づいて、自車両の現在地を取得する。
続くステップ220では、ナビゲーション装置5からの情報に基づいて、自車両の位置が、右端以外の車線を走行中か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ230に進み、一方否定判断されるとステップ270に進む。
ステップ240では、物体検知装置7によって、自車両の(右後方を含む)右方向の物体の検知を行う。
ステップ280では、自車両が左折候補交差点の第3判定区間内か否かを判定する。ここで肯定判断されるとステップ290に進み、一方否定判断されるとステップ320に進む。
ステップ290では、自車両の(二輪車を検知できるように後方の左側を含む)左方向の物体の検知を行う。
ステップ340では、自車両の(左後方を含む)左方向の物体の検知を行う。
ステップ390では、自車両の(右後方を含む)右方向の物体の検知を行う。
本実施例では、ウィンカーの使用状態によって制御内容を変更するものである。
図12に示す様に、ウィンカーを点灯した場合には、右折か左折かの曲がる方向が明確化されるので、そのことを踏まえて、注意喚起音(警告音)を変化させる。
尚、ウィンカーの点灯の検知は、ウィンカーを点灯させる回線から信号を入力するように回路を構成すればよい。
本実施例では、右左折の候補交差点の抽出方法に特徴がある。
本実施例では、図13に示す様に、案内経路の次の右左折交差点USKが右折であれば、その手前の交差点を、全て右折候補交差点UK1、UK2、UK3として設定する。なお、左折の場合も同様である。
本実施例では、右左折の候補交差点の抽出方法に特徴がある。
本実施例では、図14(a)に示す様に、車両の進行方向と目的地との関係に基づいて候補交差点を設定する。
尚、本発明は前記実施例になんら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
(2)また、例えば、上述した運転支援装置の各処理を行うコンピュータのプログラムも、本発明の範囲である。つまり、上述した運転支援装置の機能は、コンピュータのプログラムにより実行される処理により実現することができる。
3…GPS装置
5…ナビゲーション装置
7…物体検知装置
9…報知装置
11…電子制御装置
Claims (8)
- 地図情報を用いて、現在地から目的地への案内経路を設定するとともに、該設定された案内経路に基づいて自車両の案内を行う運転支援装置において、
前記案内経路にて右左折する予定の交差点に限定されることなく、前記現在地と前記目的地との位置関係に基づいて、前記自車両が右左折する可能性がある候補交差点を抽出する候補交差点抽出手段と、
前記自車両が、前記候補交差点抽出手段によって抽出された前記候補交差点の手前及び/又は内部の判定区間にあるか否かを判定する自車両位置判定手段と、
前記自車両位置判定手段によって前記自車両が前記判定区間にあると判定された場合に、前記候補交差点が右折する交差点のときには、自車両の周囲の物体を検知する物体検知手段を用いて、前記自車両の右方向の物体検知を行い、前記候補交差点が左折する交差点のときには、前記物体検知手段を用いて、前記自車両の左方向の物体検知を行う物体検知制御手段と、
前記物体検知制御手段によって前記物体が検知された場合には、報知手段を駆動して、その物体を示す注意喚起音を提示する報知制御手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 前記報知制御手段は、前記自車両に対する前記物体の方向及び/又は位置を、仮想音源の方向及び/又は位置として、立体音響を用いた注意喚起音により報知することを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記報知制御手段は、前記物体の種類を想起させる注意喚起音によって、前記報知を行うことを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記現在地から目的地までの経路を複数個探索する構成を備え、
前記候補交差点抽出手段は、探索された複数経路の中にある交差点で右折する経路が含まれる場合には、その交差点を右折候補交差点とし、一方、前記複数経路の中にある交差点で左折する経路が含まれる場合には、その交差点を左折候補交差点とすることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記現在地から目的地までの案内経路を一つ設定するとともに、
該案内経路の内、次に右左折する交差点における右左折方向が右であれば、それより手前の交差点を右折候補交差点とし、前記右左折交差点が左であれば、それより手前の交差点を左折候補交差点とすることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記目的地が、前記現在地からの進路方向に沿った直線の右側にあれば、右折可能な交差点全てを右折候補交差点とし、左側にあれば左折可能な交差点の全てを左折候補交差点とすることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記自車両の現在地を取得する現在地取得手段と、
前記地図情報を記憶している地図情報記憶手段と、
入力されたデータに基づいて、前記目的地を設定する目的地設定手段と、
前記注意喚起音を提示する報知手段と、
前記自車両の周囲の物体を検知する物体検知手段と、
を備えたことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - コンピュータを、前記請求項1に記載の運転支援装置の前記候補交差点抽出手段、前記自車両位置判定手段、前記物体検知制御手段、前記報知制御手段として機能させるためのプログラム。
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