JP2008287669A - 安全運転支援装置、安全運転支援方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】CPU41は、交差点手前で停止した際に、自車両2が走行する車線の左側の車線を走行する接近車両と対向車線の右折車両とを検出した場合には、走行上の優先度が低い右折車両の進行方向前方の交差点内路面に、この右折車両に対して停止するように通知する停止メッセージを視認可能なレーザー光で表示する(S11〜S18:YES〜S20)。
【選択図】図3
Description
例えば、車両の進行方向前方の交差点の一時停止の必要な箇所を検知し、この検知した一時停止の必要な箇所及び車両の走行状態に応じて光源の点灯消灯制御及びアクチュエータの駆動制御を行ってヘッドランプからの光軸及び照射範囲を変更し、車両が前記検知した一時停止の必要な箇所付近を走行中乃至停止中に、少なくとも車両の通常走行時のヘッドランプの照射範囲よりも車両の近傍且つ交差点内の路面上の所望位置に投光若しくは映像の投影を行うように構成した車両用灯火装置がある(例えば、特許文献1参照。)。
また、ナビゲーション制御部13には、レーザー装置等を駆動制御するレーザーECU(ElectronicControl Unit)61が電気的に接続されている。また、車両2のフロントグリルの左端部には、視認可能なレーザー光を前方路面上に照射して文字や図形を描画するレーザー装置62が設置されている。
また、レーザーECU61は、ナビゲーション装置1から受信した制御信号に基づいて、レーザー装置62を駆動制御して、視認可能なレーザー光を前方路面上に照射方向又は照射範囲又は照射光量又は色彩等を変更して照射する電子制御ユニットで、レーザー装置62が接続されている。
図2に示すように、車両2の制御系は、ナビゲーション装置1と、このナビゲーション装置1に対して電気的に接続されたカメラECU51とレーザーECU61を基本にして構成され、各制御装置に対して所定の周辺機器が接続されている。
図2に示すように、現在地検出部11は、GPS31、方位センサ32、距離センサ33、高度計(図示せず)等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物(例えば、交差点)までの距離等を検出することが可能となっている。
また、液晶ディスプレイ15には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
そして、通信装置17は、情報配信センタや道路交通情報センタと通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、通信装置17は情報配信センタ等に加えて、他の車両に搭載されたナビゲーション装置1とも双方向通信可能に構成されている。
また、レーザーECU61は、ナビゲーション制御部13から送信された制御情報を受信するデータ受信部61Aを備えている。また、レーザーECU61は、ナビゲーション制御部13から送信されるレーザー照射角度情報に基づいて所定照射形状を描画するためにレーザー光の照射角度を制御するレーザー照射角度制御部61Bと、ナビゲーション制御部13から送信される描画する図形や文字等の色彩データ等に基づいてレーザー光の出力を制御するレーザー出力制御部61Cを備えている。
図3は本実施例に係るナビゲーション装置1のCPU41が実行する処理であって、停止メッセージ等を前方の路面に表示する表示処理を示すフローチャートである。図4は交差点で右折車両の進行方向前方の路面に停止メッセージを描画する一例を説明する図である。図5は交差点で後方から接近する二輪車の進行方向前方の路面に停止メッセージ等を描画する一例を説明する図である。
尚、図3にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置1のナビゲーション制御部13が備えているROM43に記憶されており、CPU41によって実行される。また、図3に示すフローチャートで示される処理は、車が左側車線を通行する場合に実行されるものである。
一方、レーザー装置62による路面上への停止メッセージ等の描画を行っている場合には(S13:YES)、CPU41は、S14の処理に移行する。S14において、CPU41は、レーザーECU61に対してレーザー出力を停止させる制御信号を出力して、レーザー装置62による路面上への停止メッセージ等の描画を終了後、当該処理を終了する。
そして、対向車線からの右折車両がいない場合には(S16:NO)、CPU41は、上記S13の処理に移行する。
そして、左後方からの接近車両がいない場合には(S17:NO)、CPU41は、上記S13の処理に移行する。
そして、自車両2が位置する車線の左側に、更に車線がある場合には(S18:YES)、CPU41は、左後方からの接近車両の走行上の優先度が当該右折車両の走行上の優先度よりも高いと判断して、S19の処理に移行する。
尚、自車両2が交差点71内に走行を開始した場合には、この「止まれ」等のレーザー光による描画は停止される(S12:NO〜S14)。また、接近車両75が自車両2の横を通過して交差点内に入った場合にも、この「止まれ」等のレーザー光による描画は停止される(S17:NO〜S14)。
尚、自車両2が交差点81内に走行を開始した場合には、この「止まれ」及び「二輪注意」等のレーザー光による描画は停止される(S12:NO〜S14)。また、自動二輪車84が交差点内に入った場合にも、この「止まれ」及び「二輪注意」等のレーザー光による描画は停止される(S17:NO〜S14)。
図6は脇道から右折する車両の進行方向前方に停止メッセージを描画する一例を説明する図である。図7は脇道で停止した場合に、後方から接近する自動二輪車の進行方向前方に停止メッセージ等を描画する一例を説明する図である。
尚、自車両2が走行を開始した場合には、この「止まれ」等のレーザー光による描画は停止される。また、接近車両95が自車両2の横を通り過ぎた場合にも、この「止まれ」等のレーザー光による描画は停止される。
尚、自車両2が走行を開始した場合には、この「止まれ」及び「二輪注意」等のレーザー光による描画は停止される。また、自動二輪車104が自車両2の横を通り過ぎた場合にも、この「止まれ」及び「二輪注意」等のレーザー光による描画は停止される。
2 車両(自車両)
11 現在地検出部
13 ナビゲーション制御部
21 車速センサ
25 地図情報DB
41 CPU
42 RAM
43 ROM
51 カメラECU
53 車外カメラ
61 レーザーECU
62 レーザー装置
71、81 交差点
72、82 右折車両
73、74、83 車線
75 接近車両
76、86 停止メッセージ
77、87 停止線
84 自動二輪車
88 注意メッセージ
Claims (7)
- 自車位置を検出する自車位置検出手段と、
交差点の位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記自車位置と前記地図情報とに基づいて自車両が交差点で停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する停止判定手段と、
自車両が交差点で停止又は所定速度以下に減速した場合に、対向車線から自車両の走行車線を横断する横断車両を検出する横断車両検出手段と、
自車両の後方から接近する接近車両を検出する接近車両検出手段と、
自車両の前方路面に視認可能な図形又は文字を表示する路面表示手段と、
前記横断車両を検出し、且つ、前記接近車両を検出した場合には、該横断車両と該接近車両との走行上の優先度を判定する優先度判定手段と、
前記優先度に基づいて前記横断車両又は前記接近車両の進行方向前方の路面に前記路面表示手段を介して停止を指示する停止通知を表示するように制御する表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする安全運転支援装置。 - 前記自車位置と前記地図情報とに基づいて自車両の走行車線から道路端縁側に車線があるか否かを判定する車線判定手段を備え、
前記優先度判定手段は、自車両の走行車線から道路端縁側に車線があるか否かに基づいて前記横断車両と前記接近車両との走行上の優先度を判定することを特徴とする請求項1に記載の安全運転支援装置。 - 前記優先度判定手段は、自車両の走行車線から道路端縁側に車線がある場合には、前記接近車両の優先度が前記横断車両の優先度よりも高いと判定し、
前記表示制御手段は、前記接近車両の優先度が前記横断車両の優先度よりも高いと判定された場合には、前記路面表示手段が前記横断車両の進行方向前方の路面に前記停止通知を表示するように制御することを特徴とする請求項2に記載の安全運転支援装置。 - 前記優先度判定手段は、自車両の走行車線から道路端縁側に車線が無い場合には、前記横断車両の優先度が前記接近車両の優先度よりも高いと判定し、
前記表示制御手段は、前記横断車両の優先度が前記接近車両の優先度よりも高いと判定された場合には、前記路面表示手段が前記接近車両の進行方向前方の路面に前記停止通知を表示するように制御することを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の安全運転支援装置。 - 前記表示制御手段は、前記横断車両の優先度が前記接近車両の優先度よりも高いと判定された場合には、前記路面表示手段が前記横断車両の進行方向前方の路面に前記接近車両を注意するように指示する注意通知を表示するように制御することを特徴とする請求項4に記載の安全運転支援装置。
- 自車位置を検出する自車位置検出工程と、
前記自車位置と地図情報とに基づいて自車両が交差点で停止又は所定速度以下に減速したか否かを判定する停止判定工程と、
前記自車両が交差点で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合に、対向車線から自車両の走行車線を横断する横断車両を検出する横断車両検出工程と、
前記横断車両を検出した場合に、自車両の後方から接近する接近車両を検出する接近車両検出工程と、
前記接近車両を検出した場合には、前記横断車両と該接近車両との走行上の優先度を判定する優先度判定工程と、
前記優先度に基づいて前記横断車両又は前記接近車両の進行方向前方の路面に路面表示手段を介して停止を指示する停止通知を表示するように制御する表示制御工程と、
を備えたことを特徴とする安全運転支援方法。 - コンピュータに、
自車位置を検出する自車位置検出工程と、
前記自車位置と地図情報とに基づいて自車両が交差点で停止又は所定速度以下に減
速したか否かを判定する停止判定工程と、
前記自車両が交差点で停止又は所定速度以下に減速したと判定した場合に、対向車
線から自車両の走行車線を横断する横断車両を検出する横断車両検出工程と、
前記横断車両を検出した場合に、自車両の後方から接近する接近車両を検出する接
近車両検出工程と、
前記接近車両を検出した場合には、前記横断車両と該接近車両との走行上の優先度
を判定する優先度判定工程と、
前記優先度に基づいて前記横断車両又は前記接近車両の進行方向前方の路面に路面
表示手段を介して停止を指示する停止通知を表示するように制御する表示制御工程と、
を実行させるためのプログラム。
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