JPH10281784A - 経路選出方法およびシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 地図データを用いて２地点間の最適経路を求
めるときに、使用者の好みや走行した経験を反映した経
路を選出することである。 【解決手段】 経路離脱判断装置６は、車両の現在位置
が最適経路から離脱したときに、最適経路から離脱した
交差点と、その前後の道路を道順データとして優先道順
記憶装置７へ記憶させる。経路探索装置４は、道路網デ
ータを探索する前（または、探索している最中）に、評
価値変更装置９で道順データの道路の評価値および通過
する交差点での道順通過時の評価値を小さい値に変更し
て、この変更された道路網データを使って最適経路を探
索する。これによって、少ない記憶メモリ量で、効果的
かつ確実に、好みの経路へ探索経路を修正できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、経路選出システム
に関し、より特定的には、地図上で指定された出発地と
目的地との間の最適経路を自動的に選出するシステムに
関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、電子技術の発展に伴い、車両の誘
導案内を行うためのナビゲーションシステムが急速に普
及し始めている。ところで、従来のナビゲーションシス
テムにおいては、出発地点から目的地点までの最適経路
（例えば、最短距離到達経路または最小時間到達経路）
を自動的に選出するための経路選出システムを備えたも
のがある。

【０００３】従来の経路選出システムにおいて、車両を
誘導案内するための最適経路を求める方法としては、例
えば特開昭５９−１０５１１３号公報に開示された車両
の自動誘導方法がある。この方法は、道路のネットワー
クを表す道路網データから、最適経路決定法の１つであ
るダイクストラ法などを用いて、出発地点と目的地点間
の最適経路を求めるものである。なお、ダイクストラ法
の理論については、例えば、Ａ．Ｖ．エイホ等が著作
し、大野義夫が翻訳した、「データ構造とアルゴリズ
ム」、株式会社培風館、１９９０発行、１７９〜１８３
頁に詳細に示されている。

【０００４】上記の方法によれば、予め記憶された地図
データの道路網上で特定の２地点間の最適経路を探索す
る場合には、常に同じ経路が選出される。しかしなが
ら、使用者は、必ずしも選出された経路を気に入るとは
限らない。もし、使用者が選出された経路と部分的に異
なる経路によって誘導案内を受けたい場合、経路を修正
する必要がある。従来は、例えば図１１に示すように、
経由したい地点を入力するなどの方法によって、経路を
修正するようにしていた。このように、従来の経路選出
システムでは、経路を修正するための操作を使用者に要
求しているため、使い勝手が悪かった。

【０００５】特開平８−２０１０８８号公報には、学習
機能を有する経路探索方法が開示されている。この経路
探索方法では、車両が道路を走行すると（図１２（Ａ）
参照」）、走行した各道路ユニット（リンク）ごとに走
行したことを示す経験データを記憶しておき、その後、
最適経路を探索するときには、道路の評価値（距離や旅
行時間など）を記憶した経験データに基づいて補正し
て、評価値が最小となる経路（図１２（Ｂ）参照）を探
索するようにしている。このような方法によると、過去
に走行した道路を反映した経路が選出され、結果的に、
選出される経路を使用者の操作なしに修正することがで
きる。

【０００６】ところで、選出された経路がいくら最短距
離経路であったとしても、頻繁に右折や左折を繰り返す
経路は走り難く、現実的な経路ではない。そのため、経
路を選出するときには、交差点で右折や左折をする場合
に、この右左折を評価値（通過評価値）として加算し、
無駄に右左折しないようにする方法が一般的に行われて
いる。一例として、「パソコンによる車載ナビゲーショ
ン・システム」加藤誠巳ほか、情報処理学会第３６回全
国大会、１９８８年、Ｖｏｌ３６、Ｎｏ３、２２９１頁
〜２２９２頁では、左折評価値＝３００ｍ、直進評価値
＝１００ｍ、右折評価値＝７００ｍと設定して、最短距
離経路を求める経路探索を行っている。また、旅行時間
で最短の経路を求める場合には、例えば交差点での通過
評価値は、右折で４０秒、左折で２０秒等のように時間
で定義される。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記のように、特開平
８−２０１０８８号公報に記載された経路探索方法で
は、過去に走行した道路の評価値を小さく変更して最小
評価値の経路を探索する必要がある。しかし、図１３に
示すような道路網において、経路Ａから経路Ｂに修正し
ようとした場合、右左折の回数の差から、６０ｓ（ｓは
秒を表す）相当以上の評価値を経路Ｂ上の道路で小さく
しなければならない。これは、時速３０ｋｍ／ｈで５０
０ｍ走行するに相当する。従って、経路Ｂ上において、
修正する区間の距離が５００ｍよりも短い場合は、評価
値の修正が困難となる。

【０００８】また、特開平８−２０１０８８号公報に記
載された経路探索方法では、各道路ユニットについて、
その通過回数を記憶するのみであり、走行した方向を全
く考慮していない。そのため、過去に走行したことのあ
る道路ユニットについては、実際に走行した方向とは異
なる方向についても経路選択上優先されてしまい、使用
者が望む経路が選択されない可能性が大きい。

【０００９】また、特開平８−２０１０８８号公報に記
載された経路探索方法では、走行した道路の経験データ
を全て記憶すると、データ量が膨大になる。また、実際
に道路を走行しないと経路の修正が行えず、さらに間違
って走行した場合でも、次回からその間違った経路を選
出してしまうという問題点がある。また、往きに通った
経路で帰り道を案内したいという使用者の要望に対応す
ることができない。

【００１０】さらに、渋滞を考慮した経路を探索するシ
ステムでは、道路の上下線で所要時間が異なる場合（例
えば、上り車線は渋滞しているが、下り車線はすいてい
る場合）、道路の上下線で別の評価値を設定する。この
とき、図１４に示すように、往きに走行した道路の評価
値が帰りの道路の評価値に反映されないようにする必要
があった。

【００１１】それゆえに、本発明の目的は、経路選出時
において、過去に走行した道順をより確実に反映するこ
とができるような経路選出方法およびシステムを提供す
ることである。また、本発明の他の目的は、記憶する道
順のデータ量を削減することである。また、本発明のさ
らに他の目的は、間違って走行した道路や未走行の道路
を使用者が任意に設定、修正できるようにすることであ
る。また、本発明のさらに他の目的は、往きに走行した
道順が帰りの経路で通行可能な部分は、経路選出に反映
することができるような経路選出方法およびシステムを
提供することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段および発明の効果】第１の
発明は、指示された任意の２地点間の最適経路を、予め
記憶された道路網データ上で選出するための方法であっ
て、車両が走行した道順を検出する第１のステップと、
第１のステップで検出された道順を、道路網データ上の
交差点に対する通過パターンとして記憶する第２のステ
ップと、第２のステップで記憶した道順に基づき、道路
網データ上の交差点を通過する際の評価値を変更する第
３のステップと、第３のステップで評価値が変更された
道路網データを用いて、指示された２地点間で最小評価
値となる経路を探索する第４のステップとを備えてい
る。

【００１３】上記第１の発明によれば、過去に走行した
道順を、道路網データ上の交差点に対する通過パターン
として記憶しておき、経路探索時に、この記憶した道順
に基づいて、道路網データ上の交差点を通過する際の評
価値を変更するようにしているので、過去に走行した経
路を優先的に選出することができる。また、過去に走行
した道順が道路網データ上の交差点に対する通過パター
ンとして記憶されるので、走行した方向性も経路探索に
反映させることが可能となり、不所望な経路が選出され
る可能性を低減することができる。

【００１４】第２の発明は、第１の発明において、第３
のステップは、道路網データ上において、第２のステッ
プで記憶した道順に含まれる交差点であって、かつ当該
道順に規定された通過パターンの評価値を低減させるこ
とを特徴とする。

【００１５】第３の発明は、第１の発明において、第３
のステップは、道路網データ上において、第２のステッ
プで記憶した道順に含まれる交差点であって、かつ当該
道順に規定されていない通過パターンの評価値を増加さ
せることを特徴とする。

【００１６】第４の発明は、第１の発明において、第３
のステップは、道路網データ上において、第２のステッ
プで記憶した道順に含まれる交差点であって、当該道順
に規定された通過パターンの評価値を低減させると共
に、当該道順に規定されていない通過パターンの評価値
を増加させることを特徴とする。

【００１７】上記第４の発明によれば、記憶した道順に
含まれる交差点において、当該道順に規定された通過パ
ターンの評価値および規定されていない通過パターンの
評価値の両方を変更するようにしているので、過去に走
行した経路をより一層優先的に選出することができる。

【００１８】第５の発明は、第１の発明において、強制
的に道順を入力する第５のステップをさらに備え、第２
のステップは、第１のステップで検出された道順に加え
て、第５のステップで入力された道順を記憶することを
特徴とする。

【００１９】上記第５の発明によれば、強制的に入力さ
れた道順を記憶するようにしているので、実際に走行し
なくとも道順の学習が行える。

【００２０】第６の発明は、第５の発明において、第５
のステップは、道路網データ上で、使用者が選択した道
順を入力することを特徴とする。

【００２１】第７の発明は、第５の発明において、第５
のステップは、外部からの通信によって道順を入力する
ことを特徴とする。

【００２２】第８の発明は、第５の発明において、第５
のステップは、可搬型の記憶媒体からそこに記憶された
道順を読み取って入力することを特徴とする。

【００２３】第９の発明は、第１の発明において、第２
のステップで記憶した道順を表示する第６のステップ
と、第６のステップで表示された道順の内、使用者が指
示した道順を、第２のステップで記憶した道順の中から
消去する第７のステップとをさらに備えている。

【００２４】上記第９の発明によれば、間違えて走行し
た道順や、通行したくなくなった道順などを、使用者の
好みに応じて修正することができる

【００２５】第１０の発明は、第１の発明において、第
１のステップは、予め探索によって求めた誘導経路から
車両が離脱した地点と、この誘導経路に車両が復帰した
地点とを検出するステップと、離脱した地点から復帰し
た地点までの区間内において、車両が走行した道順を検
出するステップとを含み、第２のステップは、第１のス
テップで検出された道順を迂回道順として記憶する。

【００２６】上記第１０の発明によれば、予め探索によ
って求めた誘導経路を走行する場合に、当該誘導経路か
ら迂回した経路の道順のみを記憶するようにしているた
め、記憶するデータ量を少なくすることができる。

【００２７】第１１の発明は、第１０の発明において、
第３のステップは、道路網データ上において、第２のス
テップで記憶した迂回道順に含まれる交差点であって、
かつ当該迂回道順に規定された通過パターンの評価値を
低減させることを特徴とする。

【００２８】第１２の発明は、第１０の発明において、
第３のステップは、道路網データ上において、第２のス
テップで記憶した迂回道順に含まれる交差点であって、
かつ当該迂回道順に規定されていない通過パターンの評
価値を増加させることを特徴とする。

【００２９】第１３の発明は、第１０の発明において、
第３のステップは、道路網データ上において、第２のス
テップで記憶した迂回道順に含まれる交差点であって、
当該迂回道順に規定された通過パターンの評価値を低減
させると共に、当該迂回道順に規定されていない通過パ
ターンの評価値を増加させることを特徴とする。

【００３０】第１４の発明は、第１０〜１３のいずれか
の発明において、第２のステップは、離脱した地点から
復帰した地点までの区間内において、車両が走行しなか
った誘導経路上の道順を非走行道順としてさらに記憶
し、第３のステップは、第２のステップで記憶された非
走行道順に含まれる交差点であって、かつ当該非走行道
順に規定されている通過パターンの評価値を増加させる
ことを特徴とする。

【００３１】上記第１４の発明によれば、誘導経路にお
いて、走行しなかった部分についての評価値を増加させ
るようにしているため、より一層迂回経路を優先的に選
出することができる。

【００３２】第１５の発明は、第１〜４のいずれかの発
明において、第１のステップは、予め探索によって求め
た誘導経路から車両が離脱した地点を検出し、第２のス
テップは、離脱した地点の交差点において車両が走行し
た通過パターンを記憶する。

【００３３】上記第１５の発明によれば、誘導経路から
離脱した地点における交差点の通過パターンのみを記憶
するようにしているため、記憶するデータ量をさらに少
なくすることができる。

【００３４】第１６の発明は、第１５の発明において、
誘導経路から車両が離脱したとき、現在位置からの経路
を新たに探索する第８のステップをさらに備えている。

【００３５】上記第１６の発明によれば、誘導経路から
車両が離脱したとき、現在位置からの経路を新たに探索
するようにしているので、誘導経路離脱後は、新たな経
路に対する離脱点を探すことになり、元の誘導経路に対
する迂回経路全体の道順を記憶する場合に比べて、記憶
するデータ量をより一層低減できる。

【００３６】第１７の発明は、第１の発明において、第
３のステップは、道路網データ上において、第２のステ
ップで記憶した道順に含まれる交差点であって、かつ当
該道順に規定された通過パターンおよびその逆方向の通
過パターンの評価値を低減させることを特徴とする。

【００３７】上記第１７の発明によれば、往路で使用し
た道路のうち、復路でも通行可能な道順を優先して選出
することができる

【００３８】第１８の発明は、第１の発明において、第
２のステップは、第１のステップで検出された道順に加
えて、その走行回数も併せて記憶し、第３のステップ
は、第２のステップで記憶した道順に含まれる交差点で
あって、かつ当該道順に規定された通行パターンの評価
値を、走行回数に応じて変更ることを特徴とする。

【００３９】上記第１８の発明によれば、使用する頻度
が高い経路ほど優先して選出されるので、使用者の日頃
の行動パターンが反映できる。

【００４０】第１９の発明は、第１の発明において、第
２のステップは、予め記憶された道路網データを他の道
路網データと交換した場合であっても、当該他の道路網
データ上で道順を特定できるように、交差点の座標およ
びその進入および脱出角度を記憶していることを特徴と
する。

【００４１】上記第１９の発明によれば、予め記憶され
た道路網データが新たな道路網データと交換された場合
であっても、既に学習した道順を新たな道路網データに
対して活用することができる。

【００４２】第２０の発明は、指示された任意の２地点
間の最適経路を選出するための経路選出システムであっ
て、道路網データを記憶する道路網データ記憶部と、車
両が走行した道順を検出する道順検出部と、道順検出部
で検出された道順を、道路網データ上の交差点に対する
通過パターンとして記憶する道順記憶部と、道順記憶部
に記憶された道順に基づき、道路網データ上の交差点を
通過する際の評価値を変更する評価値変更部と、評価値
変更部で評価値が変更された道路網データを用いて、指
示された２地点間で最小評価値となる経路を探索する経
路探索部とを備えている。

【００４３】第２１の発明は、第２０の発明において、
評価値変更部は、道路網データ上において、道順記憶部
に記憶された道順に含まれる交差点であって、かつ当該
道順に規定された通過パターンの評価値を低減させるこ
とを特徴とする。

【００４４】第２２の発明は、第２０の発明において、
評価値変更部は、道路網データ上において、道順記憶部
に記憶された道順に含まれる交差点であって、かつ当該
道順に規定されていない通過パターンの評価値を増加さ
せることを特徴とする。

【００４５】第２３の発明は、第２０の発明において、
評価値変更部は、道路網データ上において、道順記憶部
に記憶された道順に含まれる交差点であって、当該道順
に規定された通過パターンの評価値を低減させると共
に、当該道順に規定されていない通過パターンの評価値
を増加させることを特徴とする。

【００４６】第２４の発明は、第２０の発明において、
強制的に道順を入力する道順入力部をさらに備え、道順
記憶部は、道順検出部で検出された道順に加えて、道順
入力部から入力された道順を記憶することを特徴とす
る。

【００４７】第２５の発明は、第２４の発明において、
道順入力部は、道路網データ上で、使用者が選択した道
順を入力することを特徴とする。

【００４８】第２６の発明は、第２４の発明において、
道順入力部は、外部からの通信によって道順を入力する
ための通信装置を含んでいる。

【００４９】第２７の発明は、第２４の発明において、
道順入力部は、可搬型の記憶媒体に記憶された道順を読
み取って入力するための読み取り装置を含んでいる。

【００５０】第２８の発明は、第２０の発明において、
道順記憶部で記憶した道順を表示する表示部と、表示部
に表示された道順の内、使用者が指示した道順を、道順
記憶部に記憶された道順の中から消去する消去部とをさ
らに備えている。

【００５１】第２９の発明は、第２０の発明において、
道順検出部は、予め探索によって求めた誘導経路から車
両が離脱した地点と、この誘導経路に車両が復帰した地
点とを検出する第１の検出部と、離脱した地点から復帰
した地点までの区間内において、車両が走行した道順を
検出する第２の検出部とを含み、道順記憶部は、第２の
検出部で検出された道順を迂回道順として記憶する。

【００５２】第３０の発明は、第２９の発明において、
評価値変更部は、道路網データ上において、道順記憶部
に記憶された迂回道順に含まれる交差点であって、かつ
当該迂回道順に規定された通過パターンの評価値を低減
させることを特徴とする。

【００５３】第３１の発明は、第２９の発明において、
評価値変更部は、道路網データ上において、道順記憶部
に記憶された迂回道順に含まれる交差点であって、かつ
当該迂回道順に規定されていない通過パターンの評価値
を増加させることを特徴とする。

【００５４】第３２の発明は、第２９の発明において、
評価値変更部は、道路網データ上において、道順記憶部
に記憶された迂回道順に含まれる交差点であって、当該
迂回道順に規定された通過パターンの評価値を低減させ
ると共に、当該迂回道順に規定されていない通過パター
ンの評価値を増加させることを特徴とする。

【００５５】第３３の発明は、第２９〜３２のいずれか
の発明において、道順記憶部は、離脱した地点から復帰
した地点までの区間内において、車両が走行しなかった
誘導経路上の道順を非走行道順としてさらに記憶し、評
価値変更部は、道順記憶部に記憶された非走行道順に含
まれる交差点であって、かつ当該非走行道順に規定され
ている通過パターンの評価値を増加させることを特徴と
する。

【００５６】第３４の発明は、第２０〜２３のいずれか
の発明において、道順検出部は、予め探索によって求め
た誘導経路から車両が離脱した地点を検出し、道順記憶
部は、離脱した地点の交差点において車両が走行した通
過パターンを記憶する。

【００５７】第３５の発明は、第３４の発明において、
誘導経路から車両が離脱したとき、現在位置からの経路
を新たに探索する再探索部をさらに備えている。

【００５８】第３６の発明は、第２０の発明において、
評価値変更部は、道路網データ上において、道順記憶部
で記憶した道順に含まれる交差点であって、かつ当該道
順に規定された通過パターンおよびその逆方向の通過パ
ターンの評価値を低減させることを特徴とする。

【００５９】第３７の発明は、第２０の発明において、
道順記憶部は、道順検出部で検出された道順に加えて、
その走行回数も併せて記憶し、評価値変更部は、道順記
憶部で記憶した道順に含まれる交差点であって、かつ当
該道順に規定された通行パターンの評価値を、走行回数
に応じて変更ることを特徴とする。

【００６０】第３８の発明は、第２０の発明において、
道順記憶部は、予め記憶された道路網データを他の道路
網データと交換した場合であっても、当該他の道路網デ
ータ上で道順を特定できるように、交差点の座標および
その進入および脱出角度を記憶していることを特徴とす
る。

【００６１】

【発明の他の態様】この発明は、以下のような他の態様
も含んでいる。すなわち、第１の態様は、指示された任
意の２地点間の最適経路を、予め記憶された道路網デー
タ上で選出するためにコンピュータに設定されるプログ
ラムであって、車両が走行した道順を検出する第１のプ
ログラムステップと、第１のプログラムステップで検出
された道順を、道路網データ上の交差点に対する通過パ
ターンとして記憶する第２のプログラムステップと、第
２のプログラムステップで記憶した道順に基づき、道路
網データ上の交差点を通過する際の評価値を変更する第
３のプログラムステップと、第３のプログラムステップ
で評価値が変更された道路網データを用いて、指示され
た２地点間で最小評価値となる経路を探索する第４のプ
ログラムステップとを備えている。

【００６２】第２の態様は、第１の態様において、第３
のプログラムステップは、道路網データ上において、第
２のプログラムステップで記憶した道順に含まれる交差
点であって、かつ当該道順に規定された通過パターンの
評価値を低減させることを特徴とする。

【００６３】第３の態様は、第１の態様において、第３
のプログラムステップは、道路網データ上において、第
２のプログラムステップで記憶した道順に含まれる交差
点であって、かつ当該道順に規定されていない通過パタ
ーンの評価値を増加させることを特徴とする。

【００６４】第４の態様は、第１の態様において、第３
のプログラムステップは、道路網データ上において、第
２のプログラムステップで記憶した道順に含まれる交差
点であって、当該道順に規定された通過パターンの評価
値を低減させると共に、当該道順に規定されていない通
過パターンの評価値を増加させることを特徴とする。

【００６５】第５の態様は、第１の態様において、強制
的に道順を入力する第５のプログラムステップをさらに
備え、第２のプログラムステップは、第１のプログラム
ステップで検出された道順に加えて、第５のプログラム
ステップで入力された道順を記憶することを特徴とす
る。

【００６６】第６の態様は、第５の態様において、第５
のプログラムステップは、道路網データ上で、使用者が
選択した道順を入力することを特徴とする。

【００６７】第７の態様は、第５の態様において、第５
のプログラムステップは、外部からの通信によって道順
を入力することを特徴とする。

【００６８】第８の態様は、第５の態様において、第５
のプログラムステップは、可搬型の記憶媒体からそこに
記憶された道順を読み取って入力することを特徴とす
る。

【００６９】第９の態様は、第１の態様において、第２
のプログラムステップで記憶した道順を表示する第６の
プログラムステップと、第６のプログラムステップで表
示された道順の内、使用者が指示した道順を、第２のプ
ログラムステップで記憶した道順の中から消去する第７
のプログラムステップとをさらに備えている。

【００７０】第１０の態様は、第１の態様において、第
１のプログラムステップは、予め探索によって求めた誘
導経路から車両が離脱した地点と、この誘導経路に車両
が復帰した地点とを検出するプログラムステップと、離
脱した地点から復帰した地点までの区間内において、車
両が走行した道順を検出するプログラムステップとを含
み、第２のプログラムステップは、第１のプログラムス
テップで検出された道順を迂回道順として記憶する。

【００７１】第１１の態様は、第１０の態様において、
第３のプログラムステップは、道路網データ上におい
て、第２のプログラムステップで記憶した迂回道順に含
まれる交差点であって、かつ当該迂回道順に規定された
通過パターンの評価値を低減させることを特徴とする。

【００７２】第１２の態様は、第１０の態様において、
第３のプログラムステップは、道路網データ上におい
て、第２のプログラムステップで記憶した迂回道順に含
まれる交差点であって、かつ当該迂回道順に規定されて
いない通過パターンの評価値を増加させることを特徴と
する。

【００７３】第１３の態様は、第１０の態様において、
第３のプログラムステップは、道路網データ上におい
て、第２のプログラムステップで記憶した迂回道順に含
まれる交差点であって、当該迂回道順に規定された通過
パターンの評価値を低減させると共に、当該迂回道順に
規定されていない通過パターンの評価値を増加させるこ
とを特徴とする。

【００７４】第１４の態様は、第１０〜１３のいずれか
の態様において、第２のプログラムステップは、離脱し
た地点から復帰した地点までの区間内において、車両が
走行しなかった誘導経路上の道順を非走行道順としてさ
らに記憶し、第３のプログラムステップは、第２のプロ
グラムステップで記憶された非走行道順に含まれる交差
点であって、かつ当該非走行道順に規定されている通過
パターンの評価値を増加させることを特徴とする。

【００７５】第１５の態様は、第１〜４のいずれかの態
様において、第１のプログラムステップは、予め探索に
よって求めた誘導経路から車両が離脱した地点を検出
し、第２のプログラムステップは、離脱した地点の交差
点において車両が走行した通過パターンを記憶する。

【００７６】第１６の態様は、第１５の態様において、
誘導経路から車両が離脱したとき、現在位置からの経路
を新たに探索する第８のプログラムステップをさらに備
えている。

【００７７】第１７の態様は、第１の態様において、第
３のプログラムステップは、道路網データ上において、
第２のプログラムステップで記憶した道順に含まれる交
差点であって、かつ当該道順に規定された通過パターン
およびその逆方向の通過パターンの評価値を低減させる
ことを特徴とする。

【００７８】第１８の態様は、第１の態様において、第
２のプログラムステップは、第１のプログラムステップ
で検出された道順に加えて、その走行回数も併せて記憶
し、第３のプログラムステップは、第２のプログラムス
テップで記憶した道順に含まれる交差点であって、かつ
当該道順に規定された通行パターンの評価値を、走行回
数に応じて変更ることを特徴とする。

【００７９】第１９の態様は、第１の態様において、第
２のプログラムステップは、予め記憶された道路網デー
タを他の道路網データと交換した場合であっても、当該
他の道路網データ上で道順を特定できるように、交差点
の座標およびその進入および脱出角度を記憶しているこ
とを特徴とする。

【００８０】他の態様は、上記のソフトウェアプログラ
ムが格納された携帯型記録媒体に向けられる。

【００８１】さらに他の態様は、上記のソフトウェアプ
ログラムを通信回線を介して供給する方法に向けられ
る。

【００８２】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態に係
る経路選出システムの構成を示すブロック図である。図
１において、本実施形態の経路選出システムは、地図デ
ータ記憶装置１と、位置検出装置２と、地点入力装置３
と、経路探索装置４と、出力装置５と、経路離脱判断装
置６と、優先道順記憶装置７と、優先道順編集装置８
と、評価値変更装置９とを備えている。

【００８３】なお、これら地図データ記憶装置１、位置
検出装置２、地点入力装置３、経路探索装置４、出力装
置５、経路離脱判断装置６、優先道順記憶装置７、優先
道順編集装置８および評価値変更装置９は、それぞれを
独立の装置として構成してもよいし、その一部の機能を
プログラムされたＣＰＵとメモリとによって構成しても
よい。この場合、ＣＰＵの動作プログラムは、内蔵され
た記憶装置に予めインストールしておいてもよいし、可
搬型の記憶媒体（ＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディス
ク、ＭＯＤ、ＤＶＤ等）から読み取ってシステム内の記
憶装置に格納するようにしてもよい。さらに、外部から
通信で送られてくる動作プログラムデータを受信してシ
ステム内の記憶装置に格納するようにしてもよい。

【００８４】地図データ記憶装置１は、ＣＤ−ＲＯＭや
ＤＶＤ等の記録媒体を含み、経路の探索や車両の現在位
置の検出に使用する道路網データや、地図表示に使用す
る背景データなどを予め記憶している。なお、以下の説
明では、これら道路網データおよび背景データを併せて
地図データと呼ぶ。また、道路網データの内容は、後に
詳細に説明する。

【００８５】位置検出装置２は、車両の速度や転回した
角度およびＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・シス
テム）衛星からの電波などを用いて、車両のおおよその
位置および軌跡を求め、さらに地図データ記憶装置１に
記憶された道路網データを参照して、正確に車両の現在
位置および走行している道路を求める。そして、位置検
出装置２は、使用者の要求により現在位置からの経路を
求めるときには、現在位置の座標および走行道路を、地
点入力装置３へ出力する。また、位置検出装置２は、走
行している道路を順番に経路離脱判断装置６や優先道順
記憶装置７へ出力する。さらに、位置検出装置２は、使
用者に提示するため、車両の現在位置を出力装置５へ出
力する。

【００８６】地点入力装置３は、使用者の操作に応答し
て動作し、その操作内容から経路を求める目的地の座標
を得て、地図データ記憶装置１内の道路網データから該
当する道路を選出する。また、地点入力装置３は、位置
検出装置２から入力した座標および走行道路を、出発地
とする。そして、地点入力装置３は、これらの出発地お
よび目的地を経路探索装置４へ出力する。なお、必要で
あれば、出発地も目的地と同様に、使用者の操作によっ
て選出してもよい。

【００８７】経路探索装置４は、地図データ記憶装置１
に記憶された道路網データを使って、地点入力装置３か
ら入力した出発地から目的地までの最適経路を探索す
る。また、状況によっては、経路探索装置４は、経路離
脱判断装置６から入力した出発地（後述）と、地点入力
装置３から入力した目的地との間の最適経路（直前に求
めていた最適経路へ戻るための最適経路でもよい）を探
索する。この最適経路の探索は、例えばダイクストラ法
を用いて行われ、出発地を起点にして、近接する地点か
ら評価値（旅行時間または距離）が最小となる経路を求
めていき、目的地に到達するまで探索する範囲を拡大し
て行く処理を行う。そして、経路探索装置４は、求めた
最適経路を出力装置５や経路離脱判断装置６へ出力す
る。

【００８８】ただし、経路探索装置４は、地図データ記
憶装置１から取得した道路網データを、最適経路を探索
する前（または、探索している最中）に、評価値変更装
置９へ出力する。そして、経路探索装置４は、評価値が
変更された道路網データ（後述）を評価値変更装置９か
ら再び入力して、この変更された道路網データを使って
最適経路を探索する。

【００８９】出力装置５は、ディスプレイやスピーカ等
を含み、地図データ記憶装置１から入力した地図データ
と、位置検出装置２から入力した現在位置と、経路探索
装置４から入力した最適経路とを使って、画像データや
音声情報を、表示しおよび音声出力する。

【００９０】経路離脱判断装置６は、位置検出装置２か
ら入力した現在位置の走行道路と、経路探索装置４から
入力した最適経路とを比較し、現在位置が最適経路上か
ら外れているか否かを判断する。そして、現在位置が最
適経路から離脱した時に、経路離脱判断装置６は、現在
位置の走行道路を出発地として、現在位置からの経路を
探索するように経路探索装置４へ指示する。さらに、最
適経路から離脱した交差点と、その前後の道路を道順デ
ータ（後述）として、優先道順記憶装置７へ出力する。

【００９１】優先道順記憶装置７は、書き換え可能な記
録媒体（Ｓ−ＲＡＭ、ＤＶＤ、フラッシュメモリ、ＩＣ
カード、ＭＯＤ等）を含み、位置検出装置２から入力し
た車両が走行した道順、または、経路離脱判断装置６か
ら入力した経路離脱地点前後の道順を、道順データとし
て記憶する。そして、優先道順記憶装置７は、記憶した
道順データの内容を、必要に応じて、優先道順編集装置
８や評価値変更装置９へ出力する。また、優先道順記憶
装置７は、優先道順編集装置８からの入力により、記憶
した道順データの変更や、新たな道順データの追加記憶
を行う。

【００９２】優先道順編集装置８は、使用者の操作に応
答して動作し、使用者が通行したいと考えている道順を
得て、地図データ記憶装置１から入力した道路網データ
から該当する道順を選出し、道順データとして優先道順
記憶装置７へ出力する。また、優先道順編集装置８は、
優先道順記憶装置７が記憶している道順データを表示さ
せ、通行したくない道順を使用者に指定させ、この指定
された道順データの消去または変更指示を優先道順記憶
装置７へ出力する。

【００９３】評価値変更装置９は、経路探索装置４から
入力した探索に使用する道路網データ部分について、関
係する道順データを優先道順記憶装置７から入力する。
そして、評価値変更装置９は、道順データに含まれる道
路の評価値および通過する交差点での通過評価値を小さ
い値に変更する。この変更の後、評価値変更装置９は、
評価値を変更した道路網データを、経路探索装置４へ出
力する。

【００９４】なお、評価値変更装置９は、道順データに
含まれている道路および交差点の評価値を小さくするの
に代えて、記憶された道順データ以外の部分に関する道
路および交差点の評価値を大きくするようにしてもよ
い。

【００９５】次に、地図データ記憶装置１に予め記憶さ
れている地図データの中で、道路網データの内容につい
て説明する。

【００９６】まず、図２を参照して、道路網の概念につ
いて説明する。道路網とは、地図データに含まれる、道
路の形状を示す情報、交差点の位置を示す情報、道路の
接続関係を示す情報、海岸や川および施設の形状などを
示す情報の中で、道路の接続関係、道路形状、交差点位
置などの部分を意味する。

【００９７】道路網データは、上記の道路網を位置検出
や経路探索に使えるようにデータ化したものであり、図
３に示すように、交差点（ノード）と、交差点間を接続
する道路（リンク）と、リンクの評価値（または、評価
値を算出するための情報）と、交差点で右折や左折に必
要とする評価値（通過評価値：後述）とを、少なくとも
含む。ここで、評価値（コスト）とは、距離または時間
等によって表現される。

【００９８】なお、リンクは、同一ノード間のリンクで
あっても、道路の進行方向によって異なるものとしてと
らえ、それぞれについて評価値を設定する。これは、例
えばノードＡ→ノードＢに通行する方向で渋滞があった
場合、ノードＡ→ノードＢのリンク（リンクＡＢ）の評
価値と、ノードＢ→ノードＡのリンク（リンクＢＡ）の
評価値とが大きく異なる場合が発生するためである。た
だし、渋滞を特に考慮しないシステムの場合は、リンク
ＡＢとリンクＢＡとを１つのリンクとして、まとめて記
録するようにしても構わない。

【００９９】また、通過評価値は、例えばノードに到達
するリンクについて、脱出するリンクのそれぞれに対し
てどれだけ評価値が必要かなどを記録する。例えば図４
（Ａ）に示すように、ノードＮを到達点とするリンクＭ
Ｎについては、ノードＮから脱出する際に、各リンクへ
行くための通過評価値を予め記憶する。また、別の例と
して、図４（Ｂ）に示すように、到達リンクに対し、各
脱出リンクとの右左折関係を予め記憶する。そして、探
索時に、右折ならば４０ｓというように、予め定められ
た評価値を加算する。さらに別の例として、図４（Ｃ）
に示すように、ノードへリンクが接続する角度を記憶し
ておき、探索時にこの角度差を求めて右左折を判断して
もよい（例えば、到達リンクの前方向±３０度は直進で
０ｓ、右方向３０度〜１５０度は右折で４０ｓなど）。
以降の説明では、簡単化のため、上記図４（Ａ）の方法
を用いているとして、説明を行う。

【０１００】次に、図５を参照して、現在位置が最適経
路から離脱した地点を判断する、経路離脱判断装置６の
動作について説明する。

【０１０１】経路探索装置４で求めた最適経路は、例え
ばリンクの列として表現されている。今、最適経路が図
５（Ａ）に示すように、リンクＡＢ→リンクＢＣ→リン
クＣＤ→リンクＤＥ…であったと仮定する。このとき、
位置検出装置２から入力した現在の走行道路がリンクＡ
Ｂであれば、当該リンクＡＢは、最適経路上のリンク列
に存在するため、経路離脱判断装置６は、走行経路が最
適経路から離脱していないと判断する。

【０１０２】しかし、図５（Ｂ）に示すように、位置検
出装置２から入力した走行道路が、リンクＡＢ、リンク
ＢＣの後、リンクＣＸに変化した場合、リンクＣＸは最
適経路のリンク列に存在しないため、経路離脱判断装置
６は、走行経路が最適経路から離脱したと判断する。そ
して、経路離脱判断装置６は、離脱した直前の走行リン
ク（リンクＢＣ）と、離脱したノード（ノードＣ）と、
離脱直後の走行リンク（リンクＣＸ）とを、道順データ
として優先道順記憶装置７へ出力する。

【０１０３】また、経路離脱判断装置６は、離脱したリ
ンクＣＸを経路探索装置４に出力し、そのリンクＣＸを
出発地として求められた新たな最適経路（図５（Ｃ）参
照）を経路探索装置４から入力して、この新たな最適経
路を使って、再び走行道路が最適経路から離脱している
か否かの判断を始める。

【０１０４】次に、図６を参照して、優先道順記憶装置
７に記憶する道順データについて説明する。経路離脱判
断装置６から出力された道順データは、離脱した道順毎
に記憶される。例えば上記図５（Ｂ）の場合、到達リン
クをＢＣ、離脱ノードをＣ、脱出リンクをＣＸ（以降、
道順ＢＣ→Ｃ→ＣＸと記載）として記憶する。また、そ
の後、例えばノードＺでリンクＺＥへ離脱した場合、先
の道順データと同様に、道順ＹＺ→Ｚ→ＺＥとして記憶
する。また、既に同じ道順データが記憶されている場合
は、その入力回数（通過回数）をカウントしておく。さ
らに、同じ離脱ノードでリンクを逆向きに通過した場合
（例えば、到達リンクがリンクＸＣで、脱出リンクがリ
ンクＣＢの場合）は、復路通過をＹＥＳとして、先の同
じ道順データにまとめて記憶する。以降、これらを含め
て、道順データを、例えば道順ＢＣ→Ｃ→ＣＸ−ｎＹと
記載する。ここで、ｎは通過回数を示し、Ｙは復路通過
がＹＥＳであることを示す。

【０１０５】なお、道順データにおいて、リンクのデー
タから離脱ノードが特定できる場合、ノードの情報は冗
長になるため、離脱ノードを記憶しなくてもよいし、そ
の場合には経路離脱判断装置６から離脱ノードを出力し
なくてもよい。

【０１０６】次に、図６の道順データの例と図７を参照
して、評価値変更装置９の動作を説明する。評価値変更
装置９は、経路探索装置４から探索に使う道路網データ
を入力したとき、当該道路網データの中で関連する道順
データを、優先道順記憶装置７から取得する。

【０１０７】一例として、道順データに含まれる、リン
クの評価値とノードの通過評価値とを、Ｋ／ｎ倍（０≦
Ｋ＜１）して小さい値に変更する場合、道順ＢＣ→Ｃ→
ＣＸ−２Ｙの道順データでは、リンクＢＣ、リンクＣＸ
それぞれの評価値、およびリンクＢＣのＣＸ方向の通過
評価値を、Ｋ／２倍する。また、当該道順データでは、
復路通過がＹＥＳのため、リンクＸＣ、リンクＣＢのそ
れぞれの評価値、およびリンクＸＣのＣＢ方向の通過評
価値を、Ｋ／２倍する。

【０１０８】同様に、道順ＹＺ→Ｚ→ＺＥ−１Ｎの道順
データであれば、リンクＹＺ、リンクＺＥのそれぞれの
評価値、およびリンクＹＺのＺＥ方向の通過評価値を、
Ｋ／１倍する。なお、この場合、復路通過はＮＯのた
め、復路の評価値の変更はしない。

【０１０９】評価値変更装置９は、上記のようにして評
価値を変更すると、変更後の道路網データを、経路探索
装置４へ出力する。

【０１１０】なお、上記の説明では、道順データに含ま
れるリンクおよびノードでの評価値を小さい値に変更す
るようにしたが、道順データに含まれていないリンクお
よびノードでの評価値を大きな値に変更するようにして
も構わない。また、これらの評価値の大小変更を同時に
行っても構わない。

【０１１１】次に、図８を参照して、優先道順編集装置
８の動作の一例を説明する。優先道順編集装置８は、使
用者が表示したい地域の地図データを、地図データ記憶
装置１から取得して、出力装置５上で表示させる。そし
て、優先道順編集装置８は、その地図データに関連する
道順データを、優先道順記憶装置７から取得し、地図デ
ータの上に重ねて表示させる。この状態で、使用者は、
削除したい記憶データが存在する場合は、表示されてい
る道順データを指定する。例えばリモコンで操作する場
合を考えてみる。この場合、使用者がリモコンで次の項
目を指定すると、優先道順編集装置８は、点滅表示する
道順データを次々と変えて、現在どのデータが指定され
ているかを明確にする。そして、指定した道順データで
使用者が削除メニューを選択すれば、優先道順編集装置
８は、その道順データの内容を削除するように、優先道
順記憶装置７へ、その旨の指示を出力する。

【０１１２】また、使用者が道順データを追加したい場
合、優先道順編集装置８は、例えば地図データ上のリン
クを順番に点滅表示させる。そして、使用者がある到達
リンクを指定すると、優先道順編集装置８は、その到達
リンクから通行可能な脱出リンクを順次点滅表示させ、
使用者に脱出リンクを選択させる。さらに、優先道順編
集装置８は、優先度合いとしての通過回数（大きい値の
方が優先度が高くなる）を設定させ、復路として使用す
るかどうかをＹＥＳ／ＮＯで選択させる。その後、優先
道順編集装置８は、こうして得た道順を道順データとし
て優先道順記憶装置７に出力し、新たに追加記憶させ
る。

【０１１３】次に、図９を参照して、実際に車両で走行
したときの経路の変更動作について説明する。まず、使
用者は、地点入力装置３を操作して、経路を求めたい目
的地を入力する。このとき、出発地は、車両の現在位置
とする（図９（Ａ）参照）。次に、経路探索装置４は、
出発地から目的地への最適経路を求めるために必要とな
る地図データを、地図データ記憶装置１から取得する。
そして、経路探索装置４は、入力した地図データを評価
値変更装置９に出力する。しかし、評価値変更装置９で
は、まだ優先道順記憶装置７に道順データが記憶されて
いないため、受け取った地図データをそのまま経路探索
装置４へ返す。

【０１１４】経路探索装置４は、評価値変更装置９から
返された地図データを使って、出発地から目的地への最
適経路を探索する。そして、経路探索装置４は、求めた
最適経路を、経路離脱判定装置６へ出力すると共に、出
力装置５へ出力する。使用者は、図９（Ｂ）に示すよう
に、出力装置５に表示された最適経路や誘導案内情報を
元に、車両を運転する。

【０１１５】使用者は、車両で走行しているときに、提
示された最適経路よりも走りやすい道路があった場合、
図９（Ｃ）に示すように、経路から外れて走行する。こ
のとき、経路離脱判断装置６は、車両が最適経路から離
脱したことを判断し、離脱した地点前後の道順（Ｍ１）
を優先道順記憶装置７へ出力する。優先道順記憶装置７
は、経路離脱判断装置６から受け取った道順（Ｍ１）を
記憶する。また、経路離脱判断装置６は、離脱後の車両
が現在走行している道路を、新たな最適経路の出発地点
とするために、経路探索装置４へ出力する。

【０１１６】経路探索装置４は、経路離脱判断装置６か
ら入力した新たな出発地からの最適経路を求めるため
に、地図データ記憶装置１から必要な地図データを取得
し、その地図データの評価値を評価値変更装置９に出力
して変更する。ただし、このとき、Ｍ１での評価値は変
更されているが、すでに行き過ぎているため、この時点
では効果が出ない。そして、経路探索装置４は、新たな
最適経路を探索し、探索結果を再度、経路離脱装置６や
出力装置５に出力する。応じて、使用者は、図９（Ｄ）
に示すように、出力装置５から新たな最適経路の誘導案
内を受ける。

【０１１７】さらに、図９（Ｅ）に示すように、次の交
差点でも車両の走行経路が新たな最適経路から離脱した
場合、上記と同様に、経路離脱装置６は、道順（Ｍ２）
を出力し、優先道順記憶装置７が当該道順（Ｍ２）を記
憶する。また、経路離脱判断装置６は、同時に、現在の
車両の走行道路を出力し、これに応答して経路探索装置
４がさらに新しい最適経路を求めて出力する（図９
（Ｆ）参照）。

【０１１８】上記のようにして、道順Ｍ１およびＭ２
が、優先道順記憶装置７に記憶される。その後、別の機
会に使用者がこの付近を通過する場合であって、出発地
から目的地の最適経路を求めるとき、評価値変更装置９
は、優先道順記憶装置７に記憶された道順データＭ１お
よびＭ２に基づいて、対応する地図データのリンクおよ
び／またはノードの評価値を変更する。従って、経路探
索装置４での探索動作においては、上記道順（Ｍ１）、
（Ｍ２）が優先されることになる。そして、経路探索装
置４は、図９（Ｇ）に示すように、最短時間経路（また
は、最短時間経路）よりも、使用者が既に走行した経路
を、優先的に最適経路として選出する。従って、使用者
は、過去に走行した経路に従った誘導案内を受けること
ができる。

【０１１９】図１０は、図１に示す経路選出システムの
動作を示すフローチャートである。以下、この図１０を
参照して、図１の経路選出システムでの車両の走行によ
る優先道順データの取得について、その動作を説明す
る。

【０１２０】まず、使用者は、地点入力装置３を用い
て、出発地および目的地を入力する（ステップＳ１０
１、Ｓ１０２）。なお、出発地は、使用者が入力するこ
となく、例えば車両の現在位置を位置検出装置２から入
力して、この車両の現在位置を出発地として自動設定し
てもよい。

【０１２１】次に、経路探索装置４は、入力された出発
地と目的地との間の最適経路を探索するために用いる地
図データを、地図データ記憶装置１から取得する（ステ
ップＳ１０３）。そして、経路探索装置４は、その地図
データを評価値変更装置９へ出力する。

【０１２２】次に、評価値変更装置９は、経路探索装置
４から受け取った地図データに関連する道順データを優
先道順記憶装置７から取得する。そして、評価値変更装
置９は、経路探索装置４から受け取った地図データの中
で、優先道順記憶装置７から取得した道順データに関係
するリンクの評価値および／またはノードの通過評価値
を変更する（ステップＳ１０４）。その後、評価値変更
装置９は、評価値を変更した地図データを経路探索装置
４へ出力する。

【０１２３】次に、経路探索装置４は、評価値が変更さ
れた地図データを用いて、出発地と目的地の間で、最小
評価値となる最適経路を探索する（ステップＳ１０
５）。そして、経路探索装置４は、求めた最適経路を経
路離脱判断装置６および出力装置５へ出力する。なお、
経路探索装置４は、経路離脱判断装置６から出発地を入
力した場合（ステップ１１０）、目的地までの経路では
なく、既に求めた最適経路へ戻るための経路を探索する
ようにしてもよい。

【０１２４】次に、出力装置５は、経路探索装置４から
受け取った最適経路を元に、使用者に対し、経路の誘導
案内を行う（ステップ１０６）。そして、出力装置５
は、位置検出装置２により車両の現在位置が目的地に到
達したことが検出された場合（ステップＳ１０７）、誘
導案内動作を終了する。ここで、車両の現在位置が目的
地へ到達していない場合、経路離脱判断装置６は、車両
の現在位置が最適経路から離脱したかどうかを調べる
（ステップＳ１０８）。離脱していない時には、最適経
路の誘導案内を続けるため、経路選出システムの動作
は、ステップＳ１０６へと戻る。一方、車両の現在位置
が最適経路から離脱した場合、経路離脱判断装置６は、
最適経路から離脱した地点とその前後の走行道路を調
べ、道順データとして優先道順記憶装置７へ出力し記憶
させる（ステップＳ１０９）。そして、経路離脱判断装
置６は、最適経路上に無い現在位置からの新たな最適経
路を求めるために、車両の現在位置を新たな出発地とし
て設定する（ステップＳ１１０）。その後、経路選出シ
ステムの動作は、ステップＳ１０３に戻る。

【０１２５】なお、上記実施例では、経路探索装置４に
おいて探索を行う前に、地図データ記憶装置１から地図
データを読み込むようにしたが、探索しながら地図デー
タを読み込むようにしても構わない。

【０１２６】また、優先道順記憶装置７は、経路離脱判
断装置６で判断した離脱地点前後の道順のみを記憶して
いるが、位置検出装置２からリアルタイムに出力される
走行道路を道順として記憶しても構わない。ただし、こ
の場合、記憶するデータ量が増加するので、メモリ容量
の管理に注意を要する。さらに、使用者が実際に車両で
走行しなくても経路を変更できるようにするために、前
述したように、優先道順編集装置８を設け、当該優先道
順編集装置８が作成、変更した道順データを優先道順記
憶装置７が記憶するようにしても構わない。さらに、可
搬型記録媒体（ＩＣカード、フレキシブルディスク、Ｍ
ＯＤ等）の読み取り装置や通信装置等の入力装置を新た
に設け、他のシステムで得た道順データを当該入力装置
によって入力し、優先道順記憶装置７に記憶させるよう
にしてもよい。

【０１２７】また、経路離脱判断装置６において、最適
経路から車両の現在位置が離脱したと判断されたとき、
現在位置を出発地として新たな最適経路を求めずに、再
び最適経路上へ車両が戻るまでの区間で、車両が通過し
た道路を道順データとして作成し、優先道順記憶装置７
へ記憶させるようにしても構わない。

【０１２８】また、評価値変更装置９では、道順データ
に関係するリンクの評価値およびノードの通過評価値を
小さくするように変更したが、それ以外のリンクおよび
ノードの評価値を増加させるようにしても構わない。ま
た、道順データとして、走行した道順のみを記憶するの
に代えて、元の経路の道順を記憶するようにし、評価値
変更装置９では、この道順データの部分のリンク評価値
およびノード通過評価値を大きくするようにしても構わ
ない。また、評価値変更装置９は、走行した道順の評価
値を小さくし、元の経路の道順の評価値を大きくする両
方の変更を同時に行い、これによって、より経路の修正
を確実にするようにしても構わない。

【０１２９】さらに、優先道順記憶装置７は、同一の道
順データの記憶回数を数えておき、評価値変更装置９
は、その回数が多い道順の評価値ほど小さくするように
してもよい。

【０１３０】さらに、優先道順記憶装置７は、道順デー
タとして、通過ノードに対応する座標および当該通過ノ
ードに対する進入リンクおよび脱出リンクの接続角度を
併せて記憶するようにしてもよい。この場合、地図デー
タ記憶装置１に記憶される地図データが、新しい地図デ
ータに変更されたとしても、上記座標および接続角度に
よって、道順データに含まれるノードおよびリンクを新
しい地図データ上でも特定することができ、既に蓄積し
た道順データを破棄することなく、新しい地図データ上
でも有効に活用することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る経路選出システムの
構成を示すブロック図である。

【図２】本発明で使用する道路網を説明するための図で
ある。

【図３】道路網データの一例を示す図である。

【図４】交差点を通過する時の評価値データの内容を示
す図である。

【図５】最適経路から離脱したときの動作を説明するた
めの図である。

【図６】道順データの内容を説明するための図である。

【図７】道路網データの評価値を変更する一例を示す図
である。

【図８】優先道順を編集する装置の動作の一例を示す図
である。

【図９】車両が走行したときの道順データおよび最適経
路の変化についての動作を説明するための図である。

【図１０】図１の経路選出システムの動作を説明するた
めのフローチャートである。

【図１１】経由地設定により最適経路の修正を行う従来
例を示す図である。

【図１２】走行軌跡により経路の修正を行う従来例を示
す図である。

【図１３】右左折による評価値の増加を示す図である。

【図１４】往復路で異なる評価値設定が必要となること
を説明するための図である。

【符号の説明】

１…地図データ記憶装置 ２…位置検出装置 ３…地点入力装置 ４…経路探索装置 ５…出力装置 ６…経路離脱判断装置 ７…優先道順記憶装置 ８…優先道順編集装置 ９…評価値変更装置

Claims (38)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 指示された任意の２地点間の最適経路
   を、予め記憶された道路網データ上で選出するための方
   法であって、 車両が走行した道順を検出する第１のステップと、 前記第１のステップで検出された道順を、前記道路網デ
   ータ上の交差点に対する通過パターンとして記憶する第
   ２のステップと、 前記第２のステップで記憶した道順に基づき、前記道路
   網データ上の交差点を通過する際の評価値を変更する第
   ３のステップと、 前記第３のステップで評価値が変更された道路網データ
   を用いて、前記指示された２地点間で最小評価値となる
   経路を探索する第４のステップとを備える、経路選出方
   法。
2. 【請求項２】 前記第３のステップは、前記道路網デー
   タ上において、前記第２のステップで記憶した道順に含
   まれる交差点であって、かつ当該道順に規定された通過
   パターンの評価値を低減させることを特徴とする、請求
   項１に記載の経路選出方法。
3. 【請求項３】 前記第３のステップは、前記道路網デー
   タ上において、前記第２のステップで記憶した道順に含
   まれる交差点であって、かつ当該道順に規定されていな
   い通過パターンの評価値を増加させることを特徴とす
   る、請求項１に記載の経路選出方法。
4. 【請求項４】 前記第３のステップは、前記道路網デー
   タ上において、前記第２のステップで記憶した道順に含
   まれる交差点であって、当該道順に規定された通過パタ
   ーンの評価値を低減させると共に、当該道順に規定され
   ていない通過パターンの評価値を増加させることを特徴
   とする、請求項１に記載の経路選出方法。
5. 【請求項５】 強制的に道順を入力する第５のステップ
   をさらに備え、 前記第２のステップは、前記第１のステップで検出され
   た道順に加えて、前記第５のステップで入力された道順
   を記憶することを特徴とする、請求項１に記載の経路選
   出方法。
6. 【請求項６】 前記第５のステップは、前記道路網デー
   タ上で、使用者が選択した道順を入力することを特徴と
   する、請求項５に記載の経路選出方法。
7. 【請求項７】 前記第５のステップは、外部からの通信
   によって道順を入力することを特徴とする、請求項５に
   記載の経路選出方法。
8. 【請求項８】 前記第５のステップは、可搬型の記憶媒
   体からそこに記憶された道順を読み取って入力すること
   を特徴とする、請求項５に記載の経路選出方法。
9. 【請求項９】 前記第２のステップで記憶した道順を表
   示する第６のステップと、 前記第６のステップで表示された道順の内、使用者が指
   示した道順を、前記第２のステップで記憶した道順の中
   から消去する第７のステップとをさらに備える、請求項
   １に記載の経路選出方法。
10. 【請求項１０】 前記第１のステップは、 予め探索によって求めた誘導経路から車両が離脱した地
    点と、この誘導経路に車両が復帰した地点とを検出する
    ステップと、 前記離脱した地点から前記復帰した地点までの区間内に
    おいて、車両が走行した道順を検出するステップとを含
    み、 前記第２のステップは、前記第１のステップで検出され
    た道順を迂回道順として記憶する、請求項１に記載の経
    路選出方法。
11. 【請求項１１】 前記第３のステップは、前記道路網デ
    ータ上において、前記第２のステップで記憶した迂回道
    順に含まれる交差点であって、かつ当該迂回道順に規定
    された通過パターンの評価値を低減させることを特徴と
    する、請求項１０に記載の経路選出方法。
12. 【請求項１２】 前記第３のステップは、前記道路網デ
    ータ上において、前記第２のステップで記憶した迂回道
    順に含まれる交差点であって、かつ当該迂回道順に規定
    されていない通過パターンの評価値を増加させることを
    特徴とする、請求項１０に記載の経路選出方法。
13. 【請求項１３】 前記第３のステップは、前記道路網デ
    ータ上において、前記第２のステップで記憶した迂回道
    順に含まれる交差点であって、当該迂回道順に規定され
    た通過パターンの評価値を低減させると共に、当該迂回
    道順に規定されていない通過パターンの評価値を増加さ
    せることを特徴とする、請求項１０に記載の経路選出方
    法。
14. 【請求項１４】 前記第２のステップは、前記離脱した
    地点から前記復帰した地点までの区間内において、車両
    が走行しなかった前記誘導経路上の道順を非走行道順と
    してさらに記憶し、 前記第３のステップは、前記第２のステップで記憶され
    た非走行道順に含まれる交差点であって、かつ当該非走
    行道順に規定されている通過パターンの評価値を増加さ
    せることを特徴とする、請求項１０〜１３のいずれかに
    記載の経路選出方法。
15. 【請求項１５】 前記第１のステップは、予め探索によ
    って求めた誘導経路から車両が離脱した地点を検出し、 前記第２のステップは、前記離脱した地点の交差点にお
    いて車両が走行した通過パターンを記憶する、請求項１
    〜４のいずれかに記載の経路選出方法。
16. 【請求項１６】 前記誘導経路から車両が離脱したと
    き、現在位置からの経路を新たに探索する第８のステッ
    プをさらに備える、請求項１５に記載の経路選出方法。
17. 【請求項１７】 前記第３のステップは、前記道路網デ
    ータ上において、前記第２のステップで記憶した道順に
    含まれる交差点であって、かつ当該道順に規定された通
    過パターンおよびその逆方向の通過パターンの評価値を
    低減させることを特徴とする、請求項１に記載の経路選
    出方法。
18. 【請求項１８】 前記第２のステップは、前記第１のス
    テップで検出された道順に加えて、その走行回数も併せ
    て記憶し、 第３のステップは、前記第２のステップで記憶した道順
    に含まれる交差点であって、かつ当該道順に規定された
    通行パターンの評価値を、前記走行回数に応じて変更る
    ことを特徴とする、請求項１に記載の経路選出方法。
19. 【請求項１９】 前記第２のステップは、予め記憶され
    た道路網データを他の道路網データと交換した場合であ
    っても、当該他の道路網データ上で道順を特定できるよ
    うに、交差点の座標およびその進入および脱出角度を記
    憶していることを特徴とする、請求項１に記載の経路選
    出方法。
20. 【請求項２０】 指示された任意の２地点間の最適経路
    を選出するための経路選出システムであって、 道路網データを記憶する道路網データ記憶部と、 車両が走行した道順を検出する道順検出部と、 前記道順検出部で検出された道順を、前記道路網データ
    上の交差点に対する通過パターンとして記憶する道順記
    憶部と、 前記道順記憶部に記憶された道順に基づき、前記道路網
    データ上の交差点を通過する際の評価値を変更する評価
    値変更部と、 前記評価値変更部で評価値が変更された道路網データを
    用いて、前記指示された２地点間で最小評価値となる経
    路を探索する経路探索部とを備える、経路選出システ
    ム。
21. 【請求項２１】 前記評価値変更部は、前記道路網デー
    タ上において、前記道順記憶部に記憶された道順に含ま
    れる交差点であって、かつ当該道順に規定された通過パ
    ターンの評価値を低減させることを特徴とする、請求項
    ２０に記載の経路選出システム。
22. 【請求項２２】 前記評価値変更部は、前記道路網デー
    タ上において、前記道順記憶部に記憶された道順に含ま
    れる交差点であって、かつ当該道順に規定されていない
    通過パターンの評価値を増加させることを特徴とする、
    請求項２０に記載の経路選出システム。
23. 【請求項２３】 前記評価値変更部は、前記道路網デー
    タ上において、前記道順記憶部に記憶された道順に含ま
    れる交差点であって、当該道順に規定された通過パター
    ンの評価値を低減させると共に、当該道順に規定されて
    いない通過パターンの評価値を増加させることを特徴と
    する、請求項２０に記載の経路選出システム。
24. 【請求項２４】 強制的に道順を入力する道順入力部を
    さらに備え、 前記道順記憶部は、前記道順検出部で検出された道順に
    加えて、前記道順入力部から入力された道順を記憶する
    ことを特徴とする、請求項２０に記載の経路選出システ
    ム。
25. 【請求項２５】 前記道順入力部は、前記道路網データ
    上で、使用者が選択した道順を入力することを特徴とす
    る、請求項２４に記載の経路選出システム。
26. 【請求項２６】 前記道順入力部は、外部からの通信に
    よって道順を入力するための通信装置を含む、請求項２
    ４に記載の経路選出システム。
27. 【請求項２７】 前記道順入力部は、可搬型の記憶媒体
    に記憶された道順を読み取って入力するための読み取り
    装置を含む、請求項２４に記載の経路選出システム。
28. 【請求項２８】 前記道順記憶部で記憶した道順を表示
    する表示部と、 前記表示部に表示された道順の内、使用者が指示した道
    順を、前記道順記憶部に記憶された道順の中から消去す
    る消去部とをさらに備える、請求項２０に記載の経路選
    出システム。
29. 【請求項２９】 前記道順検出部は、 予め探索によって求めた誘導経路から車両が離脱した地
    点と、この誘導経路に車両が復帰した地点とを検出する
    第１の検出部と、 前記離脱した地点から前記復帰した地点までの区間内に
    おいて、車両が走行した道順を検出する第２の検出部と
    を含み、 前記道順記憶部は、前記第２の検出部で検出された道順
    を迂回道順として記憶する、請求項２０に記載の経路選
    出システム。
30. 【請求項３０】 前記評価値変更部は、前記道路網デー
    タ上において、前記道順記憶部に記憶された迂回道順に
    含まれる交差点であって、かつ当該迂回道順に規定され
    た通過パターンの評価値を低減させることを特徴とす
    る、請求項２９に記載の経路選出システム。
31. 【請求項３１】 前記評価値変更部は、前記道路網デー
    タ上において、前記道順記憶部に記憶された迂回道順に
    含まれる交差点であって、かつ当該迂回道順に規定され
    ていない通過パターンの評価値を増加させることを特徴
    とする、請求項２９に記載の経路選出システム。
32. 【請求項３２】 前記評価値変更部は、前記道路網デー
    タ上において、前記道順記憶部に記憶された迂回道順に
    含まれる交差点であって、当該迂回道順に規定された通
    過パターンの評価値を低減させると共に、当該迂回道順
    に規定されていない通過パターンの評価値を増加させる
    ことを特徴とする、請求項２９に記載の経路選出システ
    ム。
33. 【請求項３３】 前記道順記憶部は、前記離脱した地点
    から前記復帰した地点までの区間内において、車両が走
    行しなかった前記誘導経路上の道順を非走行道順として
    さらに記憶し、 前記評価値変更部は、前記道順記憶部に記憶された非走
    行道順に含まれる交差点であって、かつ当該非走行道順
    に規定されている通過パターンの評価値を増加させるこ
    とを特徴とする、請求項２９〜３２のいずれかに記載の
    経路選出システム。
34. 【請求項３４】 前記道順検出部は、予め探索によって
    求めた誘導経路から車両が離脱した地点を検出し、 前記道順記憶部は、前記離脱した地点の交差点において
    車両が走行した通過パターンを記憶する、請求項２０〜
    ２３のいずれかに記載の経路選出システム。
35. 【請求項３５】 前記誘導経路から車両が離脱したと
    き、現在位置からの経路を新たに探索する再探索部をさ
    らに備える、請求項３４に記載の経路選出システム。
36. 【請求項３６】 前記評価値変更部は、前記道路網デー
    タ上において、前記道順記憶部で記憶した道順に含まれ
    る交差点であって、かつ当該道順に規定された通過パタ
    ーンおよびその逆方向の通過パターンの評価値を低減さ
    せることを特徴とする、請求項２０に記載の経路選出シ
    ステム。
37. 【請求項３７】 前記道順記憶部は、前記道順検出部で
    検出された道順に加えて、その走行回数も併せて記憶
    し、 評価値変更部は、前記道順記憶部で記憶した道順に含ま
    れる交差点であって、かつ当該道順に規定された通行パ
    ターンの評価値を、前記走行回数に応じて変更ることを
    特徴とする、請求項２０に記載の経路選出システム。
38. 【請求項３８】 前記道順記憶部は、予め記憶された道
    路網データを他の道路網データと交換した場合であって
    も、当該他の道路網データ上で道順を特定できるよう
    に、交差点の座標およびその進入および脱出角度を記憶
    していることを特徴とする、請求項２０に記載の経路選
    出システム。