WO2010143563A1 - 経路探索装置および経路探索方法 - Google Patents

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WO2010143563A1
WO2010143563A1 PCT/JP2010/059284 JP2010059284W WO2010143563A1 WO 2010143563 A1 WO2010143563 A1 WO 2010143563A1 JP 2010059284 W JP2010059284 W JP 2010059284W WO 2010143563 A1 WO2010143563 A1 WO 2010143563A1
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WO
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route
link
route search
replacement
deviated
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Application number
PCT/JP2010/059284
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
武史 工藤
Original Assignee
クラリオン株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by クラリオン株式会社 filed Critical クラリオン株式会社
Priority to US13/376,703 priority Critical patent/US8452534B2/en
Priority to CN201080025363.0A priority patent/CN102460071B/zh
Priority to EP10786094.2A priority patent/EP2442073B1/en
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3484—Personalized, e.g. from learned user behaviour or user-defined profiles

Definitions

  • the present invention relates to route search technology.
  • the present invention claims the priority of Japanese Patent Application No. 2009-137717 filed on June 8, 2009, and for the designated countries where weaving by reference of documents is permitted, the contents described in the application are as follows: Is incorporated into this application by reference.
  • Patent Document 1 describes a technique regarding such a navigation device.
  • the route to be searched includes the start point and the end point of the learning section
  • the route is replaced with the route of the departure section regardless of the route to be searched. For this reason, a circuitous route that is not desired by the user may be searched.
  • An object of the present invention is to provide a technique for more appropriately applying a learned route according to a route to be searched.
  • a route search apparatus stores map data storage means for storing map data including road links, and a route from the current location to the destination is stored in the map data storage means.
  • Route search means for searching using a road link
  • departure determination means for determining whether or not the vehicle has deviated from the route searched by the route search means
  • departure from the route by the departure determination means Deviation information storage means for storing the road link related to the deviated position, the road link related to the position returned to the route, and the route deviated
  • a route replacement unit that replaces at least a part of the route searched by the route search unit with a route stored in the deviation information storage unit.
  • the route search device stores map data storage means for storing map data including road links, and a road in which a route from the current location to the destination is stored in the map data storage means.
  • a route search means for searching using a link a departure determination step for determining whether or not the vehicle has deviated from the route searched by the route search means, and a departure from the route by the departure determination step.
  • a deviation information storage step for storing the road link related to the deviated position, the road link related to the position returned to the route, and the route deviated
  • a route replacement step of replacing at least a part of the route searched by the route search means with the route stored in the deviation information storage step , Which comprises carrying out the.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a navigation device.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration of the link table.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating the configuration of the learning path table.
  • FIG. 4 is a functional configuration diagram of the arithmetic processing unit.
  • FIG. 5 is a flowchart of the optimum route search process.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating replacement of a learning path that does not conform to the user's intention.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating the replacement of the learning path according to the user's intention.
  • FIG. 8 is a flowchart of the route learning process.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating a modification of the optimum route search process.
  • a navigation device 100 that is an in-vehicle device to which an embodiment of the present invention is applied will be described with reference to the drawings.
  • FIG. 1 shows a configuration diagram of the navigation device 100.
  • the navigation device 100 includes an arithmetic processing unit 1, a display 2, a storage device 3, a voice input / output device 4 (including a microphone 41 as a voice input device and a speaker 42 as a voice output device), an input device 5, and a ROM.
  • a device 6, a vehicle speed sensor 7, a gyro sensor 8, a GPS (Global Positioning System) receiver 9, an FM multiplex broadcast receiver 10, and a beacon receiver 11 are provided.
  • the arithmetic processing unit 1 is a central unit that performs various processes. For example, the present location is detected based on information output from various sensors 7 and 8, the GPS receiver 9, the FM multiplex broadcast receiver 10, and the like. Further, map data necessary for display is read from the storage device 3 or the ROM device 6 based on the obtained current location information. Then, the traveled route is recorded as a learned route.
  • the arithmetic processing unit 1 develops the read map data in graphics, and overlays a mark indicating the current location on the display 2 to display it. Further, using the map data or the like stored in the storage device 3 or the ROM device 6, an optimum route (recommended route) connecting the starting point (current location) and the destination instructed by the user is searched. In that case, the route desired by the user is appropriately specified using the learned route. Further, the user is guided using the speaker 42 and the display 2.
  • the arithmetic processing unit 1 of the navigation device 100 has a configuration in which each device is connected by a bus 25.
  • the arithmetic processing unit 1 includes a CPU (Central Processing Unit) 21 that executes various processes such as numerical calculation and control of each device, and a RAM (Random Access Memory that stores map data, arithmetic data, and the like read from the storage device 3. ) 22, ROM (Read Only Memory) 23 for storing programs and data, and I / F (interface) 24 for connecting various hardware to the arithmetic processing unit 1.
  • CPU Central Processing Unit
  • RAM Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • I / F interface
  • the display 2 is a unit that displays graphics information generated by the arithmetic processing unit 1 or the like.
  • the display 2 is configured by a liquid crystal display, an organic EL display, or the like.
  • the storage device 3 includes at least a readable / writable storage medium such as an HDD (Hard Disk Drive) or a nonvolatile memory card.
  • a readable / writable storage medium such as an HDD (Hard Disk Drive) or a nonvolatile memory card.
  • a link table 200 that is map data (including link data of links constituting roads on a map) necessary for a normal route search device, and a learned route table 250 are stored.
  • FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the link table 200.
  • the link table 200 includes, for each mesh identification code (mesh ID) 201, which is a partitioned area on the map, link data 202 of each link constituting a road included in the mesh area.
  • mesh ID mesh identification code
  • the link data 202 For each link ID 211 that is a link identifier, the link data 202 includes coordinate information 222 of two nodes (start node and end node) constituting the link, a road type 223 indicating the type of road including the link, and a link length.
  • Link length 224 indicating the link travel time 225 stored in advance, a start connection link that is a link connected to the start node of the link, and an end connection link that is a link connected to the end node of the link
  • a start connection link, an end connection link 226, a speed limit 227 indicating a speed limit of a road including the link, and the like are included.
  • the upstream and downstream directions of the same road are managed as different links by distinguishing the start node and the end node for the two nodes constituting the link.
  • FIG. 3 is a diagram showing the configuration of the learned route table 250.
  • the learned route table 250 is a table that records information for specifying a learned route for each record to be stored.
  • the learning route table 250 includes a link 253 immediately before departure and a departure link 252 that can specify the direction to enter the learning route, a link column 253 of learning routes that specify links constituting the learning route, and a learning route.
  • the link immediately before return 254 and the return link 255 that can specify the exit direction, and the replacement priority 256 that indicates the degree to which the learned route is preferentially applied compared to other learned routes are included.
  • the deviation link 252 stores information for specifying a link that travels immediately after entering the learned route.
  • the link constituting the learned route has information of route information in which links in the middle of the route following the departure link are arranged in the order of passage and a link immediately before return that is the last link of the route information.
  • the return link 255 stores information for specifying a link that travels immediately after leaving the learned route.
  • the replacement priority 256 indicates the degree to which the learning route is applied preferentially compared to other learning routes.
  • the learned route is preferentially applied as compared to other learned routes as the replacement priority value increases.
  • the voice input / output device 4 includes a microphone 41 as a voice input device and a speaker 42 as a voice output device.
  • the microphone 41 acquires sound outside the navigation device 100 such as a voice uttered by a user or another passenger.
  • the speaker 42 outputs a message to the user generated by the arithmetic processing unit 1 as an audio signal.
  • the microphone 41 and the speaker 42 are separately arranged at a predetermined part of the vehicle. However, it may be housed in an integral housing.
  • the navigation device 100 can include a plurality of microphones 41 and speakers 42.
  • the input device 5 is a device that receives an instruction from the user through an operation by the user.
  • the input device 5 includes a touch panel 51, a dial switch 52, and other hardware switches (not shown) such as scroll keys and scale change keys.
  • the touch panel 51 is mounted on the display surface side of the display 2 and can see through the display screen.
  • the touch panel 51 specifies a touch position corresponding to the XY coordinates of the image displayed on the display 2, converts the touch position into coordinates, and outputs the coordinate.
  • the touch panel 51 includes a pressure-sensitive or electrostatic input detection element.
  • the dial switch 52 is configured to be rotatable clockwise and counterclockwise, generates a pulse signal for every rotation of a predetermined angle, and outputs the pulse signal to the arithmetic processing unit 1.
  • the arithmetic processing unit 1 obtains the rotation angle from the number of pulse signals.
  • the ROM device 6 includes at least a readable storage medium such as a ROM (Read Only Memory) such as a CD-ROM or DVD-ROM, or an IC (Integrated Circuit) card.
  • a readable storage medium such as a ROM (Read Only Memory) such as a CD-ROM or DVD-ROM, or an IC (Integrated Circuit) card.
  • ROM Read Only Memory
  • IC Integrated Circuit
  • the vehicle speed sensor 7, the gyro sensor 8 and the GPS receiver 9 are used by the navigation device 100 to detect the current location (own vehicle position).
  • the vehicle speed sensor 7 is a sensor that outputs a value used for calculating the vehicle speed.
  • the gyro sensor 8 is composed of an optical fiber gyro, a vibration gyro, or the like, and detects an angular velocity due to rotation of the moving body.
  • the GPS receiver 9 receives a signal from a GPS satellite and measures the distance between the mobile body and the GPS satellite and the rate of change of the distance with respect to three or more satellites to thereby determine the current position of the mobile body, the traveling speed, It measures the direction of travel.
  • the FM multiplex broadcast receiver 10 receives an FM multiplex broadcast signal sent from an FM multiplex broadcast station.
  • VICS Vehicle Information Communication System: registered trademark
  • SA Service area / parking area
  • FM multiplex general information As text information provided by radio stations.
  • the beacon receiving device 11 receives rough current traffic information such as VICS information, regulation information, SA / PA (service area / parking area) information, parking lot information, weather information, emergency alerts, and the like.
  • VICS information such as VICS information, regulation information, SA / PA (service area / parking area) information, parking lot information, weather information, emergency alerts, and the like.
  • SA / PA service area / parking area
  • parking lot information such as weather information, emergency alerts, and the like.
  • weather information such as a radio beacon that communicates by radio waves.
  • FIG. 4 is a functional block diagram of the arithmetic processing unit 1. As illustrated, the arithmetic processing unit 1 includes a main control unit 101, an input receiving unit 102, an output processing unit 103, a route search unit 104, a route replacement unit 105, and a learned route management unit 106. .
  • the main control unit 101 is a central functional unit that performs various processes, and controls other processing units according to the processing content.
  • information on various sensors, the GPS receiver 9 and the like is acquired, and the current position is specified by requesting the map matching unit 104 and the like.
  • the travel history is stored in the storage device 3 for each link by associating the travel date and time with the position as needed. Further, the current time is output in response to a request from each processing unit. Further, an optimum route (recommended route) connecting the starting point (current location) and the destination instructed by the user is searched, and the user is guided using the speaker 42 and the display 2 so as not to deviate from the recommended route.
  • the input receiving unit 102 receives an instruction from the user input via the input device 5 or the microphone 41, and controls each unit of the arithmetic processing unit 1 so as to execute processing corresponding to the requested content. For example, when the user requests a search for a recommended route, the output processing unit 103 is requested to display a map on the display 2 in order to set a destination.
  • the output processing unit 103 receives screen information to be displayed, converts it into a signal for drawing on the display 2, and instructs the display 2 to draw.
  • the route search unit 104 searches for a route to the destination using information indicating the current position detected by the main control unit 101, map data stored in the link table 200, and the like. Specifically, for example, the route search unit 104 searches for a route to the destination according to a route search method such as the Dijkstra method, with the position indicated by the information indicating the current position as a departure point. The route search unit 104 requests the route replacement unit 105 to replace a part of the route obtained as a result of the search with a learned route having a high priority when a predetermined condition is satisfied. Note that the route search unit 104 does not replace the portion replaced with the learned route on the route by applying the learned route again. Then, the route search unit 104 stores a route reflecting the learned route as a recommended route.
  • a route search method such as the Dijkstra method
  • the route replacement unit 105 replaces a part of the route searched by the route search unit 104 with a learned route.
  • the predetermined condition is whether or not the start point and end point of the learned route are included in the route, and the traveling direction at the start point and end point matches the searched route (specifically, the start point)
  • the link immediately before the start point is included in the route, and the end point is whether the link immediately after the end point is included in the route). That is, the route replacement unit 105 determines whether or not to replace the learning route by taking into consideration the direction of entering the learning route and the direction of leaving.
  • the learned route management unit 106 records the learned route. Further, the learned route management unit 106 manages the replacement priority of the learned route. In other words, the learned route management unit 106 registers a route to be newly learned and manages the replacement priority for the already registered learned route. Specifically, when the learned route management unit 106 deviates from the recommended route, the learned route section (the interval from the departure to the return to the original recommended route) is specified as the departure region. To do. Then, it is determined whether or not the specified deviation section has already been registered in the learned route table 250 as a learned route. If already registered, the replacement priority of the learned route is increased and registered. If not, the deviation section is newly registered as a learning route.
  • the learned route management unit 106 determines whether or not a learned route that has already been registered is included for a route that has been traveled in a state where no recommended route is set. Then, when a registered learned route is included in the route, the learned route management unit 106 increases the replacement priority of the corresponding learned route.
  • the learned route management unit 106 decreases the replacement priority of each learned route registered in the learned route table 250 every predetermined period (for example, two weeks). By doing this, the priority difference between the newly registered learning route and the learning route that has been traveled many times is kept within a predetermined range, and the inversion of the priority is facilitated to some extent. It becomes possible. For example, the learned route management unit 106 decreases the replacement priority of other learned routes by a uniform value so that the replacement priority of the learned route having the maximum replacement priority is 10 or less (however, the replacement priority is The degree does not become a negative value and is at least 0), so that the priority difference falls within a predetermined range.
  • Each functional unit of the arithmetic processing unit 1 described above that is, the main control unit 101, the input reception unit 102, the output processing unit 103, the route search unit 104, the route replacement unit 105, and the learned route management unit 106, the CPU 21 executes a predetermined program. Constructed by reading and executing. Therefore, the RAM 21 stores a program for realizing the processing of each functional unit.
  • each of the above-described components is classified according to main processing contents. Therefore, the present invention is not limited by the way of classifying the components or their names.
  • the configuration of the navigation device 100 can be classified into more components depending on the processing content. Moreover, it can also classify
  • each functional unit may be constructed by hardware (ASIC, GPU, etc.). Further, the processing of each functional unit may be executed by one hardware or may be executed by a plurality of hardware.
  • FIG. 5 determines whether or not the searched route includes a portion to be replaced with the learned route at the time of the route search. If included, the optimum route search processing flow to be replaced with the learned route is included.
  • FIG. This flow is started when the navigation device 100 accepts a route search instruction from a user with designation of a destination.
  • the route search unit 104 searches for a route from the departure point to the destination.
  • a normal route search logic for example, a route search logic based on the Dijkstra method or the like is applied.
  • the route replacement unit 105 sets “undetermined section” for the entire route obtained through the search (hereinafter referred to as a searched route) (step S001). Specifically, the route replacement unit 105 associates information indicating “unconfirmed section” with all the links constituting the route obtained by the search.
  • the route replacement unit 105 searches the learned route table 250 to determine whether or not an uncompared learned route is included in the searched route (step S002). Specifically, the route replacement unit 105 determines that an uncompared learned route is not included in the learned routes stored in the learned route table 250 when a learned route that has not been subjected to the processing from step S003 is included. Judge that there is no.
  • the route replacement unit 105 passes the finally obtained search route information to the route search unit 104 and ends the optimum route search process.
  • the route replacement unit 105 selects one uncompared learned route in descending order of replacement priority 256 (step S003).
  • the route replacement unit 105 determines whether or not the value of the replacement priority 256 of the selected learned route is equal to or higher than a predetermined value (for example, replacement priority “3”) (step S004). When the value of the replacement priority is lower than the predetermined value, the route replacement unit 105 passes the search route information obtained by the optimal route search process to the route search unit 104 and ends the optimal route search process.
  • a predetermined value for example, replacement priority “3”
  • the route replacement unit 105 determines whether or not to include the link 251 immediately before the departure of the selected learned route in the section set as an undetermined section in the searched route. Is determined (step S005).
  • the route replacement unit 105 determines that the learned route has been compared, and returns the process to step S002.
  • the route replacement unit 105 includes the return link of the learned route in the unconfirmed section from the link immediately before departure of the searched route to the destination. It is determined whether or not 255 is included (step S006).
  • the route replacement unit 105 determines that the learned route has been compared and performs the process in step S002. To return.
  • the route replacement unit 105 includes the section from the link immediately before the departure to the return link on the route. Then, it is determined whether or not a confirmed section is included (step S007).
  • the route replacement unit 105 determines that the learned route has been compared and returns the process to step S002. .
  • the route replacement unit 105 selects the section from the link immediately before departure on the route to the return link. Then, the learning path is replaced, and the link included in the replaced section is set as the confirmed section, and the learning path is compared, and the process returns to step S002.
  • the above is the processing content of the optimum route search processing.
  • the navigation device 100 can replace a part of the route with a learned route when a predetermined condition is satisfied during the route search.
  • the replacement condition is that the approach direction to the learned route in the route to be replaced matches the information on the approach direction included in the learned route, and the exit direction from the learned route in the route to be replaced is the learned route. This is consistent with the information of the exit direction provided by the. Therefore, even if the route includes the start point and end point of the learned route, the route that has a different direction of entering or leaving the learned route is not replaced, and the learned route more in line with the user's intention. Can be applied.
  • FIGS. 6 and 7 are diagrams showing examples of learning route application by the navigation device according to the present invention.
  • the link 310L is connected to the link 311L at the node 321N.
  • the link 311L is connected to the link 312L, the link 331L, and the link 353L at the node 322N.
  • the link 312L is connected to the link 313L at the node 323N.
  • the link 313L is connected to the link 314L at the node 324N.
  • the link 314L is connected to the link 315L, the link 333L, and the link 354L at the node 325N.
  • the link 315L is connected to the link 316L at the node 326N.
  • the link 351L is connected to the link 352L at the node 361N, and the link 352L is connected to the link 353L at the node 362N.
  • the link 353L is connected to the link 311L, the link 312L, and the link 331L at the node 322N.
  • the link 331L is connected to the link 332L at the node 341N.
  • the link 332L is connected to the link 333L at the node 342N.
  • the link 333L is connected to the link 314L, the link 315L, and the link 354L at the node 325N.
  • the node 322N forms a cross road, and a road including the link 311L and the link 312L intersects with a road including the link 353L and the link 331L.
  • the node 325N also forms a cross road, and a road including the link 314L and the link 315L intersects with a road including the link 333L and the link 354L.
  • FIGS. 6A and 6B are descriptions for comparison with the present invention in which the approach direction to the learned route and the exit direction from the learned route are considered.
  • An example of learning route application processing according to the present invention is shown in FIGS. 7 (a) and 7 (b).
  • FIG. 6A shows a case where the route searched without considering the learned route is a route passing through the node 321N, the node 322N, the node 323N, the node 324N, the node 325N, and the node 326N.
  • the route is a route that passes through the node 322N that is the start node and the node 325N that is the end node of the learned route, the section from the node 322N to the node 325N is replaced with the learned route, and the searched route It becomes.
  • FIG. 6B shows a case where the route searched without considering the learned route is a route passing through the node 361N, the node 362N, the node 322N, the node 323N, the node 324N, the node 325N, and the link 354L. Also in this case, since the route is a route that passes through the node 322N that is the starting point node of the learned route and the node 325N that is the end point node, the section from the node 322N to the node 325N is replaced with the learned route, It becomes a search route. However, particularly in the case shown in FIG. 6B, since the route becomes a large turn when the learned route is applied, there is a high possibility that the route is actually different from the route desired by the user.
  • FIG. 7 (a) and FIG. 7 (b) will be described.
  • the learned route has the concept of the direction of entry and exit, so here the link just before departure is 311L, the link just before departure is 331L, the link just before return is 333L, and the link just before return is 315L.
  • FIG. 7A shows a case where the route searched without considering the learned route is a route passing through the node 321N, the node 322N, the node 323N, the node 324N, the node 325N, and the node 326N.
  • the route passes the link 311L that is the link immediately before the departure of the learned route and passes the return link 315L, the section from the node 322N to the node 325N is replaced with the learned route, Become.
  • the route searched without considering the learned route is a route that passes through the node 361N, the node 362N, the node 322N, the node 323N, the node 324N, the node 325N, and the link 354L. Indicates. In this case, since the route does not pass the link 311L that is the link immediately before the departure of the learned route and does not pass the return link 315L, the section from the node 322N to the node 325N is replaced with the learned route. Absent. Therefore, in particular, compared with the case of FIG. 6B, it is possible to avoid a large turn without applying a learning route, and thus there is a high possibility that the route desired by the user is obtained.
  • FIG. 8 is a flowchart of the route learning process. This flow is started, for example, in an end process of the navigation device 100 when the vehicle on which the navigation device 100 is mounted finishes traveling.
  • the main control unit 101 records a travel history (step S201). Specifically, the main control unit 101 records information on a current position at a predetermined timing for a traveling period, and specifies and records a link to which the position belongs.
  • the learned route management unit 106 determines whether or not a recommended route has been set after starting the navigation device 100 in the travel period, that is, most recently (step S202).
  • the learned route management unit 106 identifies a section that is included in the travel history and that corresponds to the registered learned route (step). S203).
  • the learned route management unit 106 increases the priority of the corresponding learned route. Then, the learned route management unit 106 ends the route learning process (step S204). Specifically, the learned route management unit 106 increases the value of the replacement priority 256 of the registered learned route specified in step S203 by a predetermined value (for example, “+1”).
  • the learned route management unit 106 identifies a section that has deviated from the recommended route (step S205). Then, the learned route management unit 106 determines whether or not the deviated section matches the registered learned route (step S206).
  • step S206 If the deviated section matches the registered learning path (“Yes” in step S206), the learning path management unit 106 advances the process to step S204.
  • the learned route management unit 106 determines the deviating section, the deviating link, the reverting link, and the reverting link for the deviating section.
  • the travel route between the departure link and the link immediately before return is specified and registered in the learned route table. Then, the learned route management unit 106 ends the route learning process (step S207).
  • the above is the processing content of the route learning processing.
  • the route learning process By performing the route learning process, it becomes possible to register the learned route and manage the replacement priority of the learned route after traveling.
  • the learning route can be managed even for traveling in a state where the recommended route is not set, so that appropriate learning can be performed.
  • the user often does not search for a route when driving a familiar place, and by reflecting the driving route of such a place in the learning situation, it is optimal for the user's driving habits.
  • a route can be set.
  • the navigation device 100 can suppress the search for a large route that is not desired by the user, and can more appropriately apply the learned route according to the route to be searched.
  • the present invention is not limited to the above embodiment.
  • the above embodiment can be variously modified within the scope of the technical idea of the present invention.
  • the optimum route search processing in the above embodiment can be the processing content shown in FIG.
  • FIG. 9 shows basically the same flow as the flow of the optimum route search process shown in FIG. However, it differs from the flow shown in FIG. 5 in that the process of step S108 is performed between step S007 and step S008.
  • Step S108 is a process of not replacing if the congestion degree of the learning route to be replaced is a predetermined level or more.
  • the route replacement unit 105 cancels the replacement of the learned route when the link included in the learned route to be replaced includes a link with a congestion level equal to or higher than a predetermined congestion level.
  • the route replacement unit 105 compares the congestion degree of the link included in the learned route with the congestion degree of the route to be replaced, and cancels the replacement when the link of the learned route is congested.
  • the route replacement unit 105 uses the degree of congestion acquired from the approximate current traffic information such as VICS information as the degree of congestion.
  • This process need not be performed between step S007 and step S008, but may be performed between any of the processes from step S003 to step S008. For example, it may be performed between step S004 and step S005.
  • the learned route can be reflected in the recommended route more appropriately.
  • step S003 of the optimum route search process learning routes are selected from uncompared learning routes in descending order of replacement priority.
  • the present invention is not limited to this.
  • the learned routes stored in the learned route table 250 may be stored in advance sorted in descending order of the replacement priority 256 value.
  • the route replacement unit 105 selects a learned route according to the sorted order in step S003. By doing in this way, the processing load at the time of route search can be suppressed low.
  • the present invention is not limited to the in-vehicle navigation device and can be applied to all navigation devices.

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Abstract

　従来、最適経路から逸脱した実際の走行経路を逸脱区間として記憶しておき、当該逸脱区間の始点と終点とが探索した経路に含まれる場合には、逸脱区間と置き換えて経路を探索する学習経路探索装置がある。そのような装置では、一律に逸脱区間に置き換えるため、使用者が望まない遠回りの経路が探索されてしまうことがあった。本発明の目的は、探索する経路に応じて、より適切に学習経路を適用する技術を提供することにある。　本発明の経路探索装置は、経路探索手段により探索された経路から逸脱して走行したか否かを判定する逸脱判定手段と、経路から逸脱して走行した場合に、逸脱した位置に関連する道路リンクと、経路に復帰した位置に関連する道路リンクと、逸脱して走行した経路と、を対応付けて格納し、経路探索した経路のうち少なくとも一部を、格納された経路に置き換える。

Description

経路探索装置および経路探索方法
　本発明は、経路探索技術に関するものである。本発明は２００９年６月８日に出願された日本国特許の出願番号２００９－１３７７１７の優先権を主張し、文献の参照による織り込みが認められる指定国については、その出願に記載された内容は参照により本出願に織り込まれる。
　従来、ナビゲーション装置では、最適経路から逸脱した際に、実際の走行経路を学習区間として記憶し、後に最適経路を探索する際に、当該学習区間の始点と終点とが経路に含まれる場合には、始点から終点までの経路を学習区間と置き換えて探索する経路学習に関する技術が用いられている。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。
特開２００１－１７４２８０号公報
　上記のようなナビゲーション装置では、探索する経路が学習区間の始点と終点とを含む場合には、探索する経路に関係なく、逸脱区間の経路と置き換える。そのため、使用者が望まない遠回りの経路が探索されてしまうことがあった。
　本発明の目的は、探索する経路に応じて、より適切に学習経路を適用する技術を提供することにある。
　上記課題を解決すべく、本発明に係る経路探索装置は、道路リンクを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、現在地から目的地までの経路を、前記地図データ記憶手段に記憶されている道路リンクを用いて探索する経路探索手段と、前記経路探索手段により探索された経路から逸脱して走行したか否かを判定する逸脱判定手段と、前記逸脱判定手段により前記経路から逸脱して走行したと判定した場合に、逸脱した位置に関連する道路リンクと、前記経路に復帰した位置に関連する道路リンクと、逸脱して走行した経路と、を対応付けて格納する逸脱情報記憶手段と、前記経路探索手段により探索した経路のうち少なくとも一部を、前記逸脱情報記憶手段に格納された経路に置き換える経路置換手段と、を備えることを特徴とする。
　また、本発明の経路探索方法は、経路探索装置が、道路リンクを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、現在地から目的地までの経路を、前記地図データ記憶手段に記憶されている道路リンクを用いて探索する経路探索手段と、を備え、前記経路探索手段により探索された経路から逸脱して走行したか否かを判定する逸脱判定ステップと、前記逸脱判定ステップにより前記経路から逸脱して走行したと判定した場合に、逸脱した位置に関連する道路リンクと、前記経路に復帰した位置に関連する道路リンクと、逸脱して走行した経路と、を対応付けて格納する逸脱情報記憶ステップと、前記経路探索手段により探索した経路のうち少なくとも一部を、前記逸脱情報記憶ステップにて格納された経路に置き換える経路置換ステップと、を実施することを特徴とする。
図１は、ナビゲーション装置の概略構成図である。 図２は、リンクテーブルの構成を示す図である。 図３は、学習経路テーブルの構成を示す図である。 図４は、演算処理部の機能構成図である。 図５は、最適経路探索処理のフロー図である。 図６は、使用者の意図に沿わない学習経路の置換を示す図である。 図７は、使用者の意図に沿う学習経路の置換を示す図である。 図８は、経路学習処理のフロー図である。 図９は、最適経路探索処理の変形例を示す図である。
　以下に、本発明の一実施形態を適用した車載装置であるナビゲーション装置１００について、図面を参照して説明する。
　図１に、ナビゲーション装置１００の構成図を示す。
　ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、を備えている。
　演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、ＦＭ多重放送受信装置１０等から出力される情報を基にして現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。そして、走行した経路を学習経路として記録する。
　また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、ユーザから指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。その際には、学習した経路を用いて、ユーザの望む経路を適切に特定する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
　ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。
　ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
　記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。
　この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル２００と、学習経路テーブル２５０と、が記憶されている。
　図２は、リンクテーブル２００の構成を示す図である。リンクテーブル２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２０１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２０２を含んでいる。
　リンクデータ２０２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ２１１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別を示す道路種別２２３、リンクの長さを示すリンク長２２４、予め記憶されたリンク旅行時間２２５、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する開始接続リンク、終了接続リンク２２６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度２２７、などを含んでいる。
　なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。
　図３は、学習経路テーブル２５０の構成を示す図である。学習経路テーブル２５０は、格納するレコードごとに、学習経路を特定する情報を記録するテーブルである。例えば、学習経路テーブル２５０は、学習経路に進入する方向を特定することができる逸脱直前リンク２５１および逸脱リンク２５２と、学習経路を構成するリンクを特定する学習経路のリンク列２５３と、学習経路から退出する方向を特定することができる復帰直前リンク２５４および復帰リンク２５５と、当該学習経路を他の学習経路と比べて優先的に適用する度合いを示す置換優先度２５６と、を含んでいる。
　逸脱直前リンク２５１には、当該学習経路に進入する直前に走行するリンクを特定する情報が格納される。
　逸脱リンク２５２には、当該学習経路に進入した直後に走行するリンクを特定する情報が格納される。
　学習経路のリンク列２５３には、走行する順に従って、学習経路を構成するリンクを特定する情報が格納される。例えば、学習経路を構成するリンクは、逸脱リンクに続く経路の途中のリンクを通過順に並べた経路情報と、当該経路情報の最後のリンクである復帰直前リンクと、の情報を有する。
　復帰直前リンク２５４には、当該学習経路から退出する直前に走行するリンクを特定する情報が格納される。
　復帰リンク２５５には、当該学習経路から退出した直後に走行するリンクを特定する情報が格納される。
　置換優先度２５６には、当該学習経路を他の学習経路と比べて優先的に適用する度合いを示す。本実施形態では、置換優先度の値が大きいほど、当該学習経路は、他の学習経路に比べて優先的に適用される。
　図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、使用者やその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。
　スピーカ４２は、演算処理部１で生成された使用者へのメッセージを音声信号として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。
　入力装置５は、使用者からの指示を使用者による操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。
　タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
　ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。
　ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＩＣ（Integrated Circuit）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。
　車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。
　車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。
　ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。
　ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行速度および進行方位を測定するものである。
　ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ多重放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
　ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
　図４は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、経路探索部１０４と、経路置換部１０５と、学習経路管理部１０６と、を有する。
　主制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、各種センサ、ＧＰＳ受信装置９等の情報を取得し、マップマッチング部１０４等に依頼して現在位置を特定する。また、随時、走行した日付および時刻と、位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶装置３に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。また、ユーザから指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索し、推奨経路から逸脱しないよう、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
　入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力された使用者からの指示を受け付け、その要求内容に対応する処理を実行するように演算処理部１の各部を制御する。例えば、使用者が推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を出力処理部１０３に要求する。
　出力処理部１０３は、表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。
　経路探索部１０４は、主制御部１０１により検出した現在位置を示す情報と、リンクテーブル２００に格納された地図データ等を用いて、目的地に到るまでの経路を探索する。具体的には、例えば、経路探索部１０４は、現在位置を示す情報により示される位置を出発地として、目的地へ到る経路をダイクストラ法等の経路探索法に従って探索する。なお、経路探索部１０４は、経路置換部１０５に依頼して、探索した結果得られた経路の一部について、所定の条件を満たす場合に、優先度の高い学習経路と置き換える。なお、経路探索部１０４は、経路上の学習経路に置き換えられた部分について、再度学習経路を適用して置き換えることは行わない。そして、経路探索部１０４は、学習経路を反映させた経路を推奨経路として記憶する。
　経路置換部１０５は、経路探索部１０４にて経路を探索する際に、所定の条件を満たす場合には、経路探索部１０４が探索した経路の一部を学習経路と置き換える。所定の条件とは、学習経路の始点と終点とが当該経路に含まれ、かつ、当該始点および終点における走行方向が探索された経路と一致するか否かである（具体的には、始点については始点直前のリンクが当該経路に含まれ、終点については終点直後のリンクが当該経路に含まれるか否かである）。すなわち、経路置換部１０５は、学習経路に進入する方向および退出する方向を加味して、学習経路と置き換えるか否かを判定する。
　学習経路管理部１０６は、学習経路を記録する。また、学習経路管理部１０６は、学習経路の置換優先度を管理する。すなわち、学習経路管理部１０６は、新たに学習すべき経路を登録するとともに、既に登録された学習経路について置換優先度を管理する。具体的には、学習経路管理部１０６は、推奨経路から逸脱して走行した場合に、当該逸脱した区間（逸脱してからもとの推奨経路に復帰するまでの区間）を、逸脱区間として特定する。そして、特定した逸脱区間が、既に学習経路として学習経路テーブル２５０に登録されているか否かを判定し、既に登録されている場合には、当該学習経路の置換優先度を増加させ、登録されていない場合には、当該逸脱区間を学習経路として新たに登録する。
　また、学習経路管理部１０６は、推奨経路が設定されていない状態で走行した経路について、既に登録済みの学習経路が含まれているか否かを判定する。そして、学習経路管理部１０６は、当該経路に登録済みの学習経路が含まれている場合には、該当する学習経路の置換優先度を増加させる。
　また、学習経路管理部１０６は、所定の期間（例えば２週間）ごとに、学習経路テーブル２５０に登録された各学習経路の置換優先度を、減少させる。このようにすることで、新たに学習経路として登録された経路と、何度も走行している学習経路と、についての優先度の差を所定の範囲内に収め、優先度の逆転をある程度容易とすることが可能となる。例えば、学習経路管理部１０６は、最大の置換優先度を有する学習経路の置換優先度が１０以下となるように、他の学習経路の置換優先度を一律の値で減少させる（ただし、置換優先度は負の値にはならず、最低でも０とする）ことで、優先度の差を所定の範囲内に収めるようにする。
　上記した演算処理部１の各機能部、すなわち主制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、経路探索部１０４、経路置換部１０５、学習経路管理部１０６は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２１には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
　なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
　また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
　［動作の説明］
　次に、ナビゲーション装置１００の動作について説明する。
　図５は、経路探索時において、探索した経路に学習経路へと置き換えるべき部分が含まれているか否かを判定し、含まれている場合には、当該学習経路に置き換える最適経路探索処理のフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００が目的地の指定を伴う使用者からの経路探索の指示を受け付けることで開始される。
　まず、経路探索部１０４は、出発地から目的地へ到る経路を探索する。この探索においては、通常の経路探索ロジック、例えばダイクストラ法等による経路探索ロジックを適用する。そして、経路置換部１０５は、探索して得られた経路（以降、探索経路とする）の全域について、「未確定区間」と設定する（ステップＳ００１）。具体的には、経路置換部１０５は、探索して得られた経路を構成するリンクのすべてに対して、「未確定区間」である旨の情報を対応付ける。
　次に、経路置換部１０５は、学習経路テーブル２５０を探索して、未比較の学習経路が探索経路に含まれているか否かを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、経路置換部１０５は、学習経路テーブル２５０に格納されている学習経路のうち、ステップＳ００３以降の処理を行っていない学習経路が含まれない場合には、未比較の学習経路はないものと判定する。
　未比較の学習経路がない場合（ステップＳ００２にて「Ｎｏ」）、経路置換部１０５は、最終的に得られた探索経路の情報を経路探索部１０４に受け渡し、最適経路探索処理を終了させる。
　未比較の学習経路がある場合（ステップＳ００２にて「Ｙｅｓ」）、経路置換部１０５は、置換優先度２５６が高い順に、未比較の学習経路を一つ選択する（ステップＳ００３）。
　次に、経路置換部１０５は、選択した学習経路の置換優先度２５６の値が、所定の値（例えば、置換優先度「３」）以上か否かを判定する（ステップＳ００４）。置換優先度の値が所定の値を下回る場合には、経路置換部１０５は、最適経路探索処理により得られた探索経路の情報を経路探索部１０４に受け渡し、最適経路探索処理を終了させる。
　置換優先度の値が所定の値以上である場合には、経路置換部１０５は、探索経路内の未確定区間として設定された区間内に、選択した学習経路の逸脱直前リンク２５１を含むか否かを判定する（ステップＳ００５）。
　選択した学習経路の逸脱直前リンク２５１が経路に含まれない場合（ステップＳ００５にて「Ｎｏ」）、経路置換部１０５は、当該学習経路を比較済みとして、ステップＳ００２に処理を戻す。
　選択した学習経路の逸脱直前リンク２５１を含む場合（ステップＳ００５にて「Ｙｅｓ」）、経路置換部１０５は、探索経路の経路逸脱直前リンクから目的地までの未確定区間に、学習経路の復帰リンク２５５を含むか否かを判定する（ステップＳ００６）。
　経路逸脱直前リンクから目的地までの未確定区間に学習経路の復帰リンクを含まない場合（ステップＳ００６にて「Ｎｏ」）、経路置換部１０５は、該学習経路を比較済みとして、ステップＳ００２に処理を戻す。
　経路逸脱直前リンクから目的地までの未確定区間に学習経路の復帰リンクを含む場合（ステップＳ００６にて「Ｙｅｓ」）、経路置換部１０５は、経路上の逸脱直前リンクから復帰リンクまでの区間に、確定区間が含まれるか否かを判定する（ステップＳ００７）。
　経路上の逸脱直前リンクから復帰リンクまでの区間に、確定区間が含まれる場合（ステップＳ００７にて「Ｙｅｓ」）、経路置換部１０５は、該学習経路を比較済みとして、ステップＳ００２に処理を戻す。
　経路上の逸脱直前リンクから復帰リンクまでの区間に、確定区間が含まれない場合（ステップＳ００７にて「Ｎｏ」）、経路置換部１０５は、経路上の逸脱直前リンクから復帰リンクまでの区間を、当該学習経路で置換して、置換した区間に含まれるリンクを確定区間に設定するとともに、該学習経路を比較済みとして、ステップＳ００２に処理を戻す。
　以上が、最適経路探索処理の処理内容である。
　上記の最適経路探索処理を行う事によって、ナビゲーション装置１００は、経路探索時に所定の条件を満たす場合、経路の一部を学習経路へ置き換えることができる。また、当該置き換えの条件は、置き換える対象の経路における学習経路への進入方向が、学習経路が備える進入方向の情報と一致し、かつ、置き換える対象の経路における学習経路からの退出方向が、学習経路が備える退出方向の情報と一致することである。そのため、たとえ学習経路の始点と終点を含む経路であっても、学習経路への進入方向または学習経路からの退出方向が異なる経路については、置き換えが行われず、より使用者の意図に沿う学習経路の適用が可能となる。
　また、上記の最適経路探索処理においては、未確定区間あるいは確定区間という情報を用いることで、既に学習経路への置き換えを行った区間および当該区間を含む区間については、再度の置き換えを行わないように制御している。これにより、置き換えの重要度が高くない経路の適用を抑制しつつ、過度にまわり道を行い複雑になる経路の探索を阻止することができる。
　ここで、図６、図７を用いて、学習経路の置換の具体例を対比して説明する。図６、図７は、本発明に係るナビゲーション装置による学習経路適用例を示す図である。
　図６および図７では、ノード３２１Ｎ～３２６Ｎと、ノード３２１Ｎ～３２６Ｎに接続されるリンク３１０Ｌ～３１６Ｌと、ノード３４１Ｎおよびノード３４２Ｎと、ノード３４１Ｎおよびノード３４２Ｎに接続されるリンク３３１Ｌ～３３３Ｌと、ノード３６１Ｎおよびノード３６２Ｎと、ノード３６１Ｎおよびノード３６２Ｎに接続されるリンク３５１Ｌ～リンク３５３Ｌと、ノード３２５Ｎに接続されるリンク３５４Ｌと、が示されている。
　図示するように、リンク３１０Ｌは、ノード３２１Ｎにおいてリンク３１１Ｌに接続している。リンク３１１Ｌは、ノード３２２Ｎにおいてリンク３１２Ｌ、リンク３３１Ｌおよびリンク３５３Ｌに接続している。リンク３１２Ｌは、ノード３２３Ｎにおいてリンク３１３Ｌと接続している。リンク３１３Ｌは、ノード３２４Ｎにおいてリンク３１４Ｌと接続している。リンク３１４Ｌは、ノード３２５Ｎにおいてリンク３１５Ｌ、リンク３３３Ｌおよびリンク３５４Ｌと接続している。リンク３１５Ｌは、ノード３２６Ｎにおいてリンク３１６Ｌに接続している。
　また、リンク３５１Ｌは、ノード３６１Ｎにおいてリンク３５２Ｌに接続しており、リンク３５２Ｌはノード３６２Ｎにおいてリンク３５３Ｌに接続している。リンク３５３Ｌは、ノード３２２Ｎにおいてリンク３１１Ｌ、リンク３１２Ｌおよびリンク３３１Ｌに接続している。リンク３３１Ｌは、ノード３４１Ｎにおいてリンク３３２Ｌに接続している。リンク３３２Ｌは、ノード３４２Ｎにおいてリンク３３３Ｌに接続している。リンク３３３Ｌは、ノード３２５Ｎにおいてリンク３１４Ｌ、リンク３１５Ｌおよびリンク３５４Ｌに接続している。
　なお、ノード３２２Ｎは、十字路を構成しており、リンク３１１Ｌとリンク３１２Ｌとを含む道路が、リンク３５３Ｌとリンク３３１Ｌとを含む道路と交差する。同様に、ノード３２５Ｎについても、十字路を構成しており、リンク３１４Ｌとリンク３１５Ｌとを含む道路が、リンク３３３Ｌとリンク３５４Ｌとを含む道路と交差する。
　ここで、学習経路が、ノード３２２Ｎ、ノード３４１Ｎ、ノード３４２Ｎ、ノード３２５Ｎを通る経路として登録されている場合を想定して、図６（ａ）、図６（ｂ）を説明する。なお、図６（ａ）、図６（ｂ）については、学習経路への進入方向と学習経路からの退出方向とを考慮する本発明と対比するための説明である。本発明による学習経路の適用処理の例は、図７（ａ）、図７（ｂ）に示す。
　図６（ａ）は、学習経路を考慮せずに探索した経路が、ノード３２１Ｎ、ノード３２２Ｎ、ノード３２３Ｎ、ノード３２４Ｎ、ノード３２５Ｎ、ノード３２６Ｎを通過する経路である場合を示す。この場合、当該経路は学習経路の始点ノードであるノード３２２Ｎと、終点ノードであるノード３２５Ｎとを通過する経路であるため、ノード３２２Ｎからノード３２５Ｎまでの区間が学習経路と置き換えられて、探索経路となる。
　図６（ｂ）は、学習経路を考慮せずに探索した経路が、ノード３６１Ｎ、ノード３６２Ｎ、ノード３２２Ｎ、ノード３２３Ｎ、ノード３２４Ｎ、ノード３２５Ｎおよびリンク３５４Ｌを通過する経路である場合を示す。この場合にも、当該経路は学習経路の始点ノードであるノード３２２Ｎと、終点ノードであるノード３２５Ｎとを通過する経路であるため、ノード３２２Ｎからノード３２５Ｎまでの区間が学習経路と置き換えられて、探索経路となる。しかし、特に図６（ｂ）に示す場合にあっては、学習経路を適用すると大回りとなってしまう経路であるため、実際には、使用者が望んでいる経路とは異なる可能性が高い。
　ここで、本発明に係るナビゲーション装置１００を用いた場合であって、学習経路が、ノード３２２Ｎ、ノード３４１Ｎ、ノード３４２Ｎ、ノード３２５Ｎを通る経路として登録されている場合の学習経路の適用について、図７（ａ）、図７（ｂ）を用いて説明する。
　なお、本発明に係る最適経路探索処理では、学習経路には進入および退出の方向の概念があるため、ここでは逸脱直前リンクを３１１Ｌ、逸脱リンクを３３１Ｌ、復帰直前リンクを３３３Ｌ、復帰リンクを３１５Ｌとする。
　図７（ａ）は、学習経路を考慮せずに探索した経路が、ノード３２１Ｎ、ノード３２２Ｎ、ノード３２３Ｎ、ノード３２４Ｎ、ノード３２５Ｎ、ノード３２６Ｎを通過する経路である場合を示す。この場合、当該経路は学習経路の逸脱直前リンクであるリンク３１１Ｌを通過し、復帰リンク３１５Ｌを通過する経路であるため、ノード３２２Ｎからノード３２５Ｎまでの区間が学習経路と置き換えられて、探索経路となる。
　これに対し、図７（ｂ）は、学習経路を考慮せずに探索した経路が、ノード３６１Ｎ、ノード３６２Ｎ、ノード３２２Ｎ、ノード３２３Ｎ、ノード３２４Ｎ、ノード３２５Ｎおよびリンク３５４Ｌを通過する経路である場合を示す。この場合には、当該経路は学習経路の逸脱直前リンクであるリンク３１１Ｌを通過せず、復帰リンク３１５Ｌを通過しない経路であるため、ノード３２２Ｎからノード３２５Ｎまでの区間が学習経路と置き換えられることはない。そのため、特に図６（ｂ）の場合と比較して、学習経路を適用しないで大回りを避けることができるため、使用者の望みの経路となる可能性が高い。
　このように、本発明に係る最適経路探索処理を適用することで、経路への進入方向および退出方向を加味して学習経路の適用が可能となるため、より適切に学習経路を適用することができる。
　また、上記実施形態において、学習経路の置換優先度を管理する経路学習処理について、図８を用いて説明する。図８は、経路学習処理についてのフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００が搭載された車両が走行を終了する際、例えばナビゲーション装置１００の終了処理において開始される。
　まず、主制御部１０１は、走行履歴を記録する（ステップＳ２０１）。具体的には、主制御部１０１は、走行した期間について、所定のタイミングにおける現在位置の情報を記録して、当該位置が属するリンクを特定して記録する。
　次に、学習経路管理部１０６は、当該走行期間、すなわち直近にナビゲーション装置１００を起動した後に推奨経路が設定されたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
　推奨経路が設定されていなかった場合（ステップＳ２０２にて「Ｎｏ」）、学習経路管理部１０６は、走行履歴に含まれる区間であって、既登録の学習経路に該当する区間を特定する（ステップＳ２０３）。
　そして、学習経路管理部１０６は、該当する学習経路の優先度を増加させる。そして、学習経路管理部１０６は、経路学習処理を終了させる（ステップＳ２０４）。具体的には、学習経路管理部１０６は、ステップＳ２０３にて特定した既登録の学習経路の置換優先度２５６の値を、所定の値だけ増加させる（例えば、「＋１」する）。
　推奨経路が設定されていた場合（ステップＳ２０２にて「Ｙｅｓ」）、学習経路管理部１０６は、推奨経路から逸脱して走行した区間を特定する（ステップＳ２０５）。そして、学習経路管理部１０６は、逸脱した区間が既登録の学習経路と一致するか否かを判定する（ステップＳ２０６）。
　逸脱した区間が既登録の学習経路と一致する場合（ステップＳ２０６において「Ｙｅｓ」）、学習経路管理部１０６は、ステップＳ２０４に処理を進める。
　逸脱した区間が既登録の学習経路と一致しない場合（ステップＳ２０６において「Ｎｏ」）、学習経路管理部１０６は、逸脱区間について、逸脱直前リンクと、逸脱リンクと、復帰直前リンクと、復帰リンクと、逸脱リンクから復帰直前リンク間の走行経路と、を特定して、学習経路テーブルに登録する。そして、学習経路管理部１０６は、経路学習処理を終了させる（ステップＳ２０７）。
　以上が、経路学習処理の処理内容である。
　経路学習処理を行う事により、走行後に学習経路の登録および学習経路の置換優先度の管理を行うことが可能となる。とくに、推奨経路が設定されていない状態での走行に関しても学習経路の管理が可能となるため、適切な学習を行うことが可能となる。使用者は、よく見知った場所を走行する際には特に経路探索を行わないことが多く、そのような場所の走行経路を学習状況に反映させることで、使用者の走行の習性に応じた最適経路を設定することが可能となる。
　以上、本発明の一実施形態について説明した。
　本発明の一実施形態によると、ナビゲーション装置１００は、使用者の望まない大回りの経路の探索を抑制し、探索する経路に応じて、より適切に学習経路を適用することができる。
　また、推奨経路が設定されていない状態で走行した走行履歴から、経路の学習を行うことが可能となる。
　本発明は、上記実施形態に制限されない。上記実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。例えば、上記実施形態における最適経路探索処理について、図９に示す処理内容とすることが可能である。
　図９は、図５に示した最適経路探索処理のフローと基本的に同じフローを示す。しかし、ステップＳ００７とステップＳ００８との間で、ステップＳ１０８の処理が行われる点において、図５に示したフローと相違する。
　ステップＳ１０８は、置換する学習経路の渋滞度が所定以上であれば、置換しない、という処理である。具体的には、経路置換部１０５は、置換する学習経路に含まれるリンクに、所定の渋滞度以上の渋滞度のリンクが含まれている場合、当該学習経路の置換を取りやめる。または、経路置換部１０５は、学習経路に含まれるリンクの渋滞度と、置換される経路の渋滞度とを比べて、学習経路のリンクの方が渋滞している場合には、置換を取りやめる。なお、経路置換部１０５は、渋滞度として、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報から取得した渋滞度を用いる。
　当該処理は、ステップＳ００７とステップＳ００８の間で行う必要があるわけではなく、ステップＳ００３からステップＳ００８までのいずれかの処理の間で行うようにすればよい。例えば、ステップＳ００４とステップＳ００５の間で行うものであってもよい。
　このようにすることで、より適切に学習経路を推奨経路に反映させることができるようになる。
　また、上記実施形態においては、最適経路探索処理のステップＳ００３において、置換優先度が高い順に、未比較学習経路から学習経路を選択しているが、これに限られない。例えば、学習経路テーブル２５０に格納された学習経路が、置換優先度２５６の値が高い順にソートされて予め格納されるものであってもよい。かかる場合、経路置換部１０５は、ステップＳ００３において、ソートされた順に従って学習経路を選択する。このようにすることで、経路探索の際の処理負荷を低く抑えることができる。
　以上が、変形の例である。
　なお、上記の実施形態では、本発明を車載ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載ナビゲーション装置に限らず、ナビゲーション装置全般に適用することができる。
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、２５・・・バス、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・出力処理部、１０４・・・経路探索部、１０５・・・経路置換部、１０６・・・学習経路管理部、２００・・・リンクテーブル、２５０・・・学習経路テーブル

Claims (7)

  1. 　道路リンクを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
    　現在地から目的地までの経路を、前記地図データ記憶手段に記憶されている道路リンクを用いて探索する経路探索手段と、
    　前記経路探索手段により探索された経路から逸脱して走行したか否かを判定する逸脱判定手段と、
    　前記逸脱判定手段により前記経路から逸脱して走行したと判定した場合に、逸脱した位置に関連する道路リンクと、前記経路に復帰した位置に関連する道路リンクと、逸脱して走行した経路と、を対応付けて格納する逸脱情報記憶手段と、
    　前記経路探索手段により探索した経路のうち少なくとも一部を、前記逸脱情報記憶手段に格納された経路に置き換える経路置換手段と、
    　を備えることを特徴とする経路探索装置。
  2. 　請求項１に記載の経路探索装置であって、
    　前記逸脱情報記憶手段は、前記経路探索手段により探索された経路から逸脱する直前のリンクである逸脱直前リンクを、前記逸脱した位置に関連する道路リンクとして格納するとともに、前記経路探索手段により探索された経路へ復帰した直後のリンクである復帰直後リンクを、前記復帰した位置に関連する道路リンクとして格納し、
    　前記経路置換手段は、前記逸脱直前リンクと、前記復帰直後リンクとが、前記経路探索手段により探索した経路に含まれる場合に、前記経路の置き換えを行う、
    　ことを特徴とする経路探索装置。
  3. 　請求項１または２に記載の経路探索装置であって、
    　前記逸脱情報記憶手段に格納される前記逸脱して走行した経路には、置換優先度が対応付けられて前記逸脱情報記憶手段に記憶され、
    　前記経路置換手段は、前記置換優先度が高い経路を優先的に置換する、
    　ことを特徴とする経路探索装置。
  4. 　請求項３に記載の経路探索装置であって、
    　前記経路置換手段は、
    　前記置換優先度が高い経路によって置換された区間を含む経路を、置換対象から除外する、
    　ことを特徴とする経路探索装置。
  5. 　請求項３または４に記載の経路探索装置であって、
    　前記逸脱情報記憶手段は、
    　前記経路探索手段により探索された経路が設定されていない状態で走行した走行経路に、前記逸脱情報記憶手段に格納された前記逸脱して走行した経路に該当する経路が含まれる場合、当該逸脱して走行した経路の置換優先度を高める、
    　ことを特徴とする経路探索装置。
  6. 　請求項１～５のいずれか一項に記載の経路探索装置であって、
    　前記経路置換手段は、前記逸脱情報記憶手段に格納された前記逸脱して走行した経路の渋滞の度合いが所定以上である場合には、当該経路について置換を行わない、
    　ことを特徴とする経路探索装置。
  7. 　経路探索装置を用いた経路探索方法であって、
    　前記経路探索装置は、
    　道路リンクを含む地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
    　現在地から目的地までの経路を、前記地図データ記憶手段に記憶されている道路リンクを用いて探索する経路探索手段と、を備え、
    　前記経路探索手段により探索された経路から逸脱して走行したか否かを判定する逸脱判定ステップと、
    　前記逸脱判定ステップにより前記経路から逸脱して走行したと判定した場合に、逸脱した位置に関連する道路リンクと、前記経路に復帰した位置に関連する道路リンクと、逸脱して走行した経路と、を対応付けて格納する逸脱情報記憶ステップと、
    　前記経路探索手段により探索した経路のうち少なくとも一部を、前記逸脱情報記憶ステップにて格納された経路に置き換える経路置換ステップと、
    　を実施することを特徴とする経路探索方法。
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