JP2001174280A - 経路選出方法およびシステム並びに記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 使用者が走行した道路を適切に反映させた経
路を選出することができる経路選出方法およびシステム
並びに記録媒体を提供する。 【解決手段】 区間走行経路作成部６は、現在位置・走
行軌跡検出部２が検出した車両の走行軌跡と最適経路探
索部５が探索した最適経路とを入力し、これらを比較し
て異なる道路区間を区間走行経路として抽出する。区間
走行経路記憶部７は、抽出した区間走行経路およびその
属性情報を記憶する。交差区間調査部８は、誘導案内の
際には、まず最適経路探索部５が探索した最適経路上の
任意の２地点を区間とする区間走行経路が、区間走行経
路記憶部７に存在するかを調査し、存在する場合には当
該区間走行経路を区間走行経路記憶部７から抜き出す。
案内用経路作成部９は、最適経路と抜き出した区間走行
経路とを元に、最適経路上の該当する２地点区間を区間
走行経路に置き換えて、誘導案内用経路を作成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、経路選出方法およ
びシステム並びに記録媒体に関し、より特定的には、カ
ーナビゲーションシステム等に用いられる、地図上で指
定された出発地と目的地との間の最適経路を自動的に選
出する方法、および当該方法を用いたシステム、並びに
当該方法を実行するためのプログラムを記録した媒体に
関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、電子技術の発展に伴い、車両の誘
導案内を行うためのナビゲーションシステムが急速に普
及し始めている。このナビゲーションシステムの中に
は、使用者の利便性を向上させるため、出発地から目的
地までの最適経路（例えば、最短距離到達経路または最
小時間到達経路）を自動的に選出する経路選出システム
を備えたものが存在する。以下、従来の経路選出システ
ムについて簡単に説明する。

【０００３】従来の経路選出システムにおいて、車両を
誘導案内するための最適経路を求める方法としては、例
えば特開昭５９−１０５１１３号公報「車両の自動誘導
方法」に開示されている方法（以下、第１の従来方法と
いう）がある。この第１の従来方法は、道路のネットワ
ークを表すデータから、最適経路決定手法の１つである
ダイクストラ法等を用いて、出発地と目的地との間の最
適経路を求めるものである。なお、ダイクストラ法の理
論については、例えば、Ａ．Ｖ．エイホ等著，大野訳の
「データ構造とアルゴリズム」（株式会社培風館，１９
９０年発行，１７９〜１８３頁）に示されている。

【０００４】また、上記第１の従来方法に対して、使用
者の走行経験を加味した最適経路を求める方法として
は、例えば特開平８−２０１０８８号公報「経路探索機
能を有する車載ナビゲーション装置」に開示されている
方法（以下、第２の従来方法という）がある。この第２
の従来方法では、使用者が走行した道路の評価値を走行
頻度に応じて変更して記憶し、次に経路探索を行った場
合には評価値が小さい道路を優先的に選出させるように
している。

【０００５】さらに、使用者の別の好みを加味した最適
経路を求める他の方法としては、例えば特開平１１−６
４０３０号公報「ナビゲーション装置」に開示されてい
る方法（以下、第３の従来方法という）がある。この第
３の従来方法では、出発地から目的地への探索で求めた
最適経路に対して、使用者が修正した道順を付与して記
憶し、同じ出発地から目的地への経路を再度探索した場
合には、使用者が修正した道順を反映した経路を最短経
路として提示することが述べられている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記第
２の従来方法のように、使用者が走行した道路の評価値
を変更する場合では、評価値を変更した時の経路と異な
る経路（出発地および／または目的地が異なる経路）を
探索する時には、走行経験のある（評価値の小さい）道
路を無理矢理使用した経路が選出されてしまうことがあ
った。また、上記第３の従来方法のように、使用者が修
正した道順を付与して記憶する場合では、使用者が修正
した出発地から目的地への経路に対して、異なった目的
地への経路を探索した時に、使用者が修正した道順が反
映されない経路が選出されてしまうことがあった。

【０００７】それ故、本発明の目的は、使用者が走行し
た道路を適切に反映させた経路を選出することができる
経路選出方法およびシステム並びに記録媒体を提供する
ことである。

【０００８】

【課題を解決するための手段および発明の効果】第１の
発明は、車両走行における地図上の最適な経路を選出す
る経路選出方法であって、経路の選出に必要な地図デー
タを用いて、２地点間の最適経路を探索するステップ
と、車両が走行した走行軌跡を収集するステップと、探
索した最適経路と収集した走行軌跡とを比較して、当該
走行軌跡上の異なる経路部分のみを区間走行経路として
記憶するステップと、使用者に対して経路の誘導案内を
行う場合、探索した最適経路と記憶した全ての区間走行
経路とを比較し、当該最適経路と交わる区間走行経路
（以下、交差区間走行経路という）が存在するか否かを
調査するステップと、調査した交差区間走行経路につい
て、最適経路上の当該交差区間走行経路と交わる区間経
路の部分を、当該交差区間走行経路の該当する部分に置
き換えて誘導案内用経路を作成するステップと、作成し
た誘導案内用経路を使って、使用者に経路の誘導案内を
行うステップとを備える。

【０００９】上記のように、第１の発明によれば、車両
が最適経路を外れて走行した区間のみの区間走行経路を
記憶し、次回にこの区間を使用できる最適経路が探索さ
れた時には、この区間を記憶した区間走行経路に置き換
えた経路で誘導案内を行うようにしている。これによ
り、現在状況に応じて使用者が以前に走行した道路を適
切に反映した経路を求め、誘導案内を行うことができ
る。

【００１０】第２の発明は、第１の発明に従属する発明
であって、誘導案内を行うステップは、誘導案内用経路
を表示する時に、区別できる形態で最適経路も併せて表
示することを特徴とする。

【００１１】上記のように、第２の発明によれば、第１
の発明において、使用者が以前走行した経路を含めた誘
導案内用経路と、計算上の最適経路との両方が表示でき
るようにしている。これにより、使用者は、誘導案内用
経路だけでなく最適経路も参照することができる。

【００１２】第３の発明は、第１および第２の発明に従
属する発明であって、記憶するステップは、すでに記憶
している区間走行経路（以下、既存区間走行経路とい
う）に関して、当該既存区間走行経路と同一区間（始点
から終点までが同じ）であって異なる経路で新たに走行
された場合には、当該既存区間走行経路を削除すること
を特徴とする。

【００１３】上記のように、第３の発明によれば、第１
および第２の発明において、ある区間で走行した経路に
対して、それと異なる新たな経路を走行した時には、以
前走行した区間走行経路（既存区間走行経路）のデータ
を削除するようにしている。これにより、以前は走って
いたが最近は走らなくなった経路を、案内経路に反映し
ないようにすることができる。

【００１４】第４の発明は、第１の発明に従属する発明
であって、記憶するステップは、区間走行経路が走行さ
れた回数を累積的に併せて記憶し、作成するステップ
は、特定の回数以上を走行した交差区間走行経路のみを
置き換えに使用することを特徴とする。

【００１５】上記のように、第４の発明によれば、第１
の発明において、区間走行経路を走行した回数を併せて
記録し、特定の回数以上を走行した時にだけ誘導案内用
経路へ反映するようにしている。これにより、たまたま
寄り道しただけの経路等が誘導案内用経路へ反映されて
しまうことを避けることができる。

【００１６】第５の発明は、第４の発明に従属する発明
であって、記憶するステップは、既存区間走行経路に関
して、当該既存区間走行経路と同一区間であって異なる
経路で新たに走行された場合には、当該既存区間走行経
路の走行された回数を減少させることを特徴とする。

【００１７】上記のように、第５の発明によれば、第４
の発明において、ある区間で走行した経路に対して、そ
れと異なる新たな経路を走行した時には、以前走行した
区間走行経路（既存区間走行経路）の走行した回数を減
少させている。これにより、利用頻度が高い区間走行経
路を、優先的に誘導案内用経路に反映することができ
る。

【００１８】第６の発明は、第１の発明に従属する発明
であって、収集した走行軌跡と作成した誘導案内用経路
とに基づいて、車両の現在位置が含まれ、かつ、進行方
向で誘導案内用経路と交わる地点を持つ区間走行経路を
記憶している否かを調査し、存在する場合には、当該区
間走行経路と誘導案内用経路とを使って、当該現在位置
から目的地へ至る新たな誘導案内用経路を作成するステ
ップをさらに備え、誘導案内を行うステップは、車両の
現在位置が誘導案内用経路から離脱したと判断した場合
には、作成した新たな誘導案内用経路を使って、使用者
に経路の誘導案内を行うことを特徴とする。

【００１９】上記のように、第６の発明によれば、第１
の発明において、誘導案内用経路から現在位置が離脱し
た時に、以前走った経路に基づいて目的地への経路を新
しく作成するようにしている。これにより、使用者が走
行した経験のある経路を使って復帰経路を案内するの
で、使用者の安心感を高めることができる。

【００２０】第７の発明は、第１の発明に従属する発明
であって、記憶するステップは、区間走行経路が走行さ
れた時の状況を併せて記憶し、作成するステップは、現
在の状況が記憶するステップで記憶した状況に合致した
交差区間走行経路のみを置き換えに使用することを特徴
とする。

【００２１】上記のように、第７の発明によれば、第１
の発明において、区間走行経路が走行された時の状況を
併せて記憶し、現在の状況と一致する区間走行経路だけ
を誘導案内用経路に反映するようにしている。これによ
り、状況に応じて最適な経路を選出することができる。

【００２２】第８の発明は、第１の発明に従属する発明
であって、使用者が地図上で走行したい経路（走行軌
跡）を入力するステップをさらに備え、記憶するステッ
プは、収集するステップにおいて収集した走行軌跡に代
えて入力するステップで入力する走行軌跡を使用して、
区間走行経路を求めることを特徴とする。

【００２３】上記のように、第８の発明によれば、第１
の発明において、使用者が希望する経路（走行軌跡）を
入力し、この経路を使って最適経路と異なる区間の区間
走行経路を記憶するようにしている。これにより、実際
に走行しなくても、使用者の希望に応じた経路を誘導案
内用経路に反映することができる。

【００２４】第９の発明は、車両走行における地図上の
最適な経路を選出する経路選出システムであって、経路
の選出に必要な地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、車両の現在位置および走行軌跡を求める現在位置
・走行軌跡検出手段と、使用者の指示に従って、特定情
報（経路を求める目的地，出発地，現在時間帯・曜日，
出発／到着予定時間帯・曜日等）を入力する地点入力手
段と、地図データと特定情報とを用いて、２地点間の最
適経路を探索する最適経路探索手段と、最適経路探索手
段が探索した最適経路と、現在位置・走行軌跡検出手段
が求めた走行軌跡とを比較して、当該走行軌跡上の異な
る経路部分のみを区間走行経路として抽出する区間走行
経路作成手段と、区間走行経路を記憶する区間走行経路
記憶手段と、使用者に対して経路の誘導案内を行う場
合、最適経路探索手段が探索した最適経路と、区間走行
経路記憶手段に記憶した全ての区間走行経路とを比較
し、交差区間走行経路が存在するか否かを調査する交差
区間調査手段と、交差区間調査手段が調査した交差区間
走行経路について、最適経路上の当該交差区間走行経路
と交わる区間経路の部分を、当該交差区間走行経路の該
当する部分に置き換えて誘導案内用経路を作成する案内
用経路作成手段と、案内用経路作成手段が作成した誘導
案内用経路を使って、使用者に経路の誘導案内を行う地
図表示出力手段とを備える。

【００２５】上記のように、第９の発明によれば、車両
が最適経路を外れて走行した区間のみの区間走行経路を
記憶し、次回にこの区間を使用できる最適経路が探索さ
れた時には、この区間を記憶した区間走行経路に置き換
えた経路で誘導案内を行うようにしている。これによ
り、現在状況に応じて使用者が以前に走行した道路を適
切に反映した経路を求め、誘導案内を行うことができ
る。

【００２６】第１０の発明は、第９の発明に従属する発
明であって、地図表示出力手段は、誘導案内用経路を表
示する時に、区別できる形態で最適経路も併せて表示す
ることを特徴とする。

【００２７】上記のように、第１０の発明によれば、第
９の発明において、使用者が以前走行した経路を含めた
誘導案内用経路と、計算上の最適経路との両方が表示で
きるようにしている。これにより、使用者は、誘導案内
用経路だけでなく最適経路も参照することができる。

【００２８】第１１の発明は、第９および第１０の発明
に従属する発明であって、区間走行経路作成手段は、区
間走行経路記憶手段の既存区間走行経路に関して、当該
既存区間走行経路と同一区間であって異なる経路で新た
に走行された場合には、当該既存区間走行経路を削除す
ることを特徴とする。

【００２９】上記のように、第１１の発明によれば、第
９および第１０の発明において、ある区間で走行した経
路に対して、それと異なる新たな経路を走行した時に
は、以前走行した区間走行経路（既存区間走行経路）の
データを削除するようにしている。これにより、以前は
走っていたが最近は走らなくなった経路を、案内経路に
反映しないようにすることができる。

【００３０】第１２の発明は、第９の発明に従属する発
明であって、区間走行経路記憶手段は、区間走行経路が
走行された回数を累積的に併せて記憶しており、案内用
経路作成手段は、特定の回数以上を走行した交差区間走
行経路のみを置き換えに使用することを特徴とする。

【００３１】上記のように、第１２の発明によれば、第
９の発明において、区間走行経路を走行した回数を併せ
て記録し、特定の回数以上を走行した時にだけ誘導案内
用経路へ反映するようにしている。これにより、たまた
ま寄り道しただけの経路等が誘導案内用経路へ反映され
てしまうことを避けることができる。

【００３２】第１３の発明は、第１２の発明に従属する
発明であって、区間走行経路作成手段は、区間走行経路
記憶手段の既存区間走行経路に関して、当該既存区間走
行経路と同一区間であって異なる経路で新たに走行され
た場合には、当該既存区間走行経路の走行された回数を
減少させることを特徴とする。

【００３３】上記のように、第１３の発明によれば、第
１２の発明において、ある区間で走行した経路に対し
て、それと異なる新たな経路を走行した時には、以前走
行した区間走行経路（既存区間走行経路）の走行した回
数を減少させている。これにより、利用頻度が高い区間
走行経路を、優先的に誘導案内用経路に反映することが
できる。

【００３４】第１４の発明は、第９の発明に従属する発
明であって、現在位置・走行軌跡検出手段が求めた現在
位置と、案内用経路作成手段が作成した誘導案内用経路
とを入力して、当該現在位置が含まれ、かつ、進行方向
で誘導案内用経路と交わる地点を持つ区間走行経路が、
区間走行経路記憶手段に存在するか否かを調査し、存在
する場合には、当該区間走行経路と誘導案内用経路とを
使って、当該現在位置から目的地へ至る新たな誘導案内
用経路を作成する復帰経路選出手段をさらに備え、地図
表示出力手段は、車両の現在位置が誘導案内用経路から
離脱したと判断した場合には、復帰経路選出手段が作成
した新たな誘導案内用経路を使って、使用者に経路の誘
導案内を行うことを特徴とする。

【００３５】上記のように、第１４の発明によれば、第
９の発明において、誘導案内用経路から現在位置が離脱
した時に、以前走った経路に基づいて目的地への経路を
新しく作成するようにしている。これにより、使用者が
走行した経験のある経路を使って復帰経路を案内するの
で、使用者の安心感を高めることができる。

【００３６】第１５の発明は、第９の発明に従属する発
明であって、区間走行経路記憶手段は、区間走行経路が
走行された時の状況を併せて記憶しており、案内用経路
作成手段は、現在の状況が区間走行経路記憶手段に記憶
した状況に合致した交差区間走行経路のみを置き換えに
使用することを特徴とする。

【００３７】上記のように、第１５の発明によれば、第
９の発明において、区間走行経路が走行された時の状況
を併せて記憶し、現在の状況と一致する区間走行経路だ
けを誘導案内用経路に反映するようにしている。これに
より、状況に応じて最適な経路を選出することができ
る。

【００３８】第１６の発明は、第９の発明に従属する発
明であって、使用者が地図上で走行したい経路（走行軌
跡）を入力する走行軌跡入力手段をさらに備え、区間走
行経路作成手段は、現在位置・走行軌跡検出手段が求め
た走行軌跡に代えて走行軌跡入力手段で入力された走行
軌跡を使用して、区間走行経路を抽出することを特徴と
する。

【００３９】上記のように、第１６の発明によれば、第
９の発明において、使用者が希望する経路（走行軌跡）
を入力し、この経路を使って最適経路と異なる区間の区
間走行経路を記憶するようにしている。これにより、実
際に走行しなくても、使用者の希望に応じた経路を誘導
案内用経路に反映することができる。

【００４０】第１７の発明は、コンピュータ装置におい
て実行されるプログラムを記録した記録媒体であって、
経路の選出に必要な地図データを用いて、２地点間の最
適経路を探索するステップと、車両が走行した走行軌跡
を収集するステップと、探索した最適経路と収集した走
行軌跡とを比較して、当該走行軌跡上の異なる経路部分
のみを区間走行経路として記憶するステップと、使用者
に対して経路の誘導案内を行う場合、探索した最適経路
と記憶した全ての区間走行経路とを比較し、交差区間走
行経路が存在するか否かを調査するステップと、調査し
た交差区間走行経路について、最適経路上の当該交差区
間走行経路と交わる区間経路の部分を、当該交差区間走
行経路の該当する部分に置き換えて誘導案内用経路を作
成するステップと、作成した誘導案内用経路を使って、
使用者に経路の誘導案内を行うステップとを含む動作環
境を、コンピュータ装置上で実現するプログラムを記録
している。

【００４１】第１８の発明は、第１７の発明に従属する
発明であって、誘導案内を行うステップは、誘導案内用
経路を表示する時に、区別できる形態で最適経路も併せ
て表示することを特徴とする。

【００４２】第１９の発明は、第１７および第１８の発
明に従属する発明であって、記憶するステップは、既存
区間走行経路に関して、当該既存区間走行経路と同一区
間であって異なる経路で新たに走行された場合には、当
該既存区間走行経路を削除することを特徴とする。

【００４３】第２０の発明は、第１７の発明に従属する
発明であって、記憶するステップは、区間走行経路が走
行された回数を累積的に併せて記憶し、作成するステッ
プは、特定の回数以上を走行した交差区間走行経路のみ
を置き換えに使用することを特徴とする。

【００４４】第２１の発明は、第２０の発明に従属する
発明であって、記憶するステップは、既存区間走行経路
に関して、当該既存区間走行経路と同一区間であって異
なる経路で新たに走行された場合には、当該既存区間走
行経路の走行された回数を減少させることを特徴とす
る。

【００４５】第２２の発明は、第１７の発明に従属する
発明であって、収集した走行軌跡と作成した誘導案内用
経路とに基づいて、車両の現在位置が含まれ、かつ、進
行方向で誘導案内用経路と交わる地点を持つ区間走行経
路を記憶している否かを調査し、存在する場合には、当
該区間走行経路と誘導案内用経路とを使って、当該現在
位置から目的地へ至る新たな誘導案内用経路を作成する
ステップをさらに備え、誘導案内を行うステップは、車
両の現在位置が誘導案内用経路から離脱したと判断した
場合には、作成した新たな誘導案内用経路を使って、使
用者に経路の誘導案内を行うことを特徴とする。

【００４６】第２３の発明は、第１７の発明に従属する
発明であって、記憶するステップは、区間走行経路が走
行された時の状況を併せて記憶し、作成するステップ
は、現在の状況が記憶するステップで記憶した状況に合
致した交差区間走行経路のみを置き換えに使用すること
を特徴とする。

【００４７】第２４の発明は、第１７の発明に従属する
発明であって、使用者が地図上で走行したい経路（走行
軌跡）を入力するステップをさらに備え、記憶するステ
ップは、収集するステップにおいて収集した走行軌跡に
代えて入力するステップで入力する走行軌跡を使用し
て、区間走行経路を求めることを特徴とする。

【００４８】上記のように、第１７〜第２４の発明は、
第１〜第８の発明の経路選出方法を実行するプログラム
を記録した記録媒体である。これは、既存の装置に対
し、第１〜第８の発明の経路選出方法を、ソフトウェア
の形態で供給することに対応させたものである。

【００４９】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施形態に係
る経路選出システムの構成を示すブロック図である。図
１において、本実施形態に係る経路選出システムは、地
図データ記憶部１と、現在位置・走行軌跡検出部２と、
走行軌跡入力部３と、地点入力部４と、最適経路探索部
５と、区間走行経路作成部６と、区間走行経路記憶部７
と、交差区間調査部８と、案内用経路作成部９と、地図
表示部１０と、出力部１１と、簡易復帰経路選出部１２
とを備える。以下、本発明の一実施形態に係る経路選出
システムの各構成が行う動作を、まず説明する。

【００５０】地図データ記憶部１は、地図を表示して使
用者に提示するために用いる地図表示用データ、および
車両の現在位置を検出するためや出発地から目的地まで
の最適経路を選出するために用いる道路網データを記憶
している。なお、典型的には、地図データ記憶部１は、
ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体の形態で上記各データを有し
ており、内蔵する駆動機構（図示せず）によって記録媒
体から必要なデータを読み出す。現在位置・走行軌跡検
出部２は、まず車両の速度や車両が転回した角度および
衛星からの電波（ＧＰＳによる電波）を用いて、おおよ
その車両の現在位置および走行軌跡を求め、次に地図デ
ータ記憶部１に記憶されている道路網データを参照し
て、正確に車両の現在位置および走行軌跡を求める。走
行軌跡入力部３は、使用者の入力操作に応答して動作
し、使用者の指示に従って走行軌跡を作成し、この作成
した走行軌跡を区間走行経路作成部６へ出力する。従っ
て、この走行軌跡入力部３は、使用者が車両を実際に走
行させないで走行軌跡（すなわち、仮想走行軌跡）を作
成する場合に必要となる構成である。地点入力部４は、
使用者の入力操作に応答して動作し、使用者の指示に従
って経路を求める目的地（必要であれば、出発地や現在
時間帯・曜日や出発／到着予定時間帯・曜日等）の情報
を、最適経路探索部５に出力する。最適経路探索部５
は、地図データ記憶部１に記憶されている道路網データ
を用いて、出発地から目的地への最適経路を探索して選
出する。なお、出発地の設定には、現在位置・走行軌跡
検出部２により検出された車両の現在位置、または地点
入力部４から入力される出発地の情報が用いられる。ま
た、目的地の設定には、地点入力部４から入力される目
的地の情報が用いられる。また、最適経路探索部５は、
必要に応じて、地点入力部４から現在時間帯・曜日また
は使用者が出発（または到着）を予定している時間帯・
曜日等の情報（属性情報）を入力する。

【００５１】区間走行経路作成部６は、現在位置・走行
軌跡検出部２または走行軌跡入力部３から車両の走行軌
跡を、最適経路探索部５から選出された最適経路を入力
する。そして、区間走行経路作成部６は、この最適経路
と走行軌跡とを比較して、走行軌跡上で最適経路と異な
る道路区間（道路の始点および終点の２地点が、最適経
路上に位置する道路区間）を区間走行経路として抽出す
る。こうして抽出された区間走行経路は、区間走行経路
作成部６から区間走行経路記憶部７へ出力される。ここ
で、区間走行経路作成部６は、すでに区間走行経路記憶
部７に記憶されている区間走行経路の内、２地点が走行
軌跡上に位置する区間走行経路を判断し、経路が走行軌
跡と同一である区間走行経路に関して使用回数を増加さ
せ、異なる区間走行経路に関して使用回数を減少させ
る。そして、区間走行経路作成部６は、増減した使用回
数（属性情報）を区間走行経路記憶部７へ出力する。区
間走行経路記憶部７は、区間走行経路作成部６から入力
する区間走行経路および使用回数を、区間走行経路デー
タとして記憶する。このとき、区間走行経路記憶部７
は、走行した時の時間帯・曜日等の属性情報も併せて記
憶する。

【００５２】交差区間調査部８は、最適経路探索部５か
ら最適経路を入力する。そして、交差区間調査部８は、
最適経路上の任意の２地点（経路の進行方向に従う）を
区間とする区間走行経路が、区間走行経路記憶部７に存
在するかどうかを調査する。該当する区間走行経路が存
在する場合、交差区間調査部８は、区間走行経路記憶部
７からその区間走行経路を取得して、最適経路と共に案
内用経路作成部９へ出力する。なお、最適経路上の任意
の２地点を区間とする区間走行経路とは、始点および終
点の双方が最適経路上に位置している道路だけではな
く、道路の途中で最適経路と交差する道路であってもよ
い。案内用経路作成部９は、交差区間調査部８から入力
する最適経路と区間走行経路（全体または一部分）とを
元に、最適経路上の該当する２地点区間を区間走行経路
に置き換えて、誘導案内用経路を作成する。そして、案
内用経路作成部９は、作成した誘導案内用経路を地図表
示部１０へ出力する。

【００５３】地図表示部１０は、地図データ記憶部１に
記憶された地図表示用データを参照することにより、現
在位置・走行軌跡検出部２で求めた車両の現在位置とそ
の付近の地図、または使用者が希望した範囲の地図を表
示するための画像データを生成する。また、地図表示部
１０は、表示する地図の範囲内に、案内用経路作成部９
で作成した誘導案内用経路（または、後述する簡易復帰
経路選出部１２で作成した新たな誘導案内用経路）が含
まれる場合には、併せて誘導案内用経路の画像データを
生成する。さらに、地図表示部１０は、車両の現在位置
と誘導案内用経路とに基づいて、車両を誘導案内するた
めのガイダンス情報（例えば、「１００ｍ先の交差点で
右折して下さい」といった音声情報および／または表示
情報）を出力する。なお、このガイダンス情報は、本発
明の主眼ではないため、ここでの説明を省略する。

【００５４】出力部１１は、ディスプレイやスピーカ等
を含み、地図表示部１０から与えられる画像データやガ
イダンス情報等を、画面表示および音声により出力す
る。簡易復帰経路選出部１２は、誘導案内中に車両が誘
導案内用経路から離脱した場合に、地図表示部１０から
車両の現在位置と誘導案内用経路とを入力し、車両の現
在位置と誘導案内用経路上の任意地点との２地点を区間
とする区間走行経路が、区間走行経路記憶部７に存在す
るかどうかを調査する。そして、該当する区間走行経路
が存在する場合、簡易復帰経路選出部１２は、区間走行
経路記憶部７からその区間走行経路を取得し、誘導案内
用経路上の該当する２地点区間を取得した区間走行経路
に置き換えた新たな誘導案内用経路を作成する。そし
て、簡易復帰経路選出部１２は、作成した新たな誘導案
内用経路を誘導案内用経路として、地図表示部１０へ出
力する。なお、該当する区間走行経路が存在しない場合
は、簡易復帰経路選出部１２（または最適経路探索部
５）において、従来の技術に基づいた最適経路へ復帰す
る経路が探索される。

【００５５】次に、図２を参照して、図１の区間走行経
路作成部６が行う動作について、具体例を挙げて詳細に
説明する。図２は、区間走行経路作成部６が行う区間走
行経路の作成および属性情報の変換の一例を示す図であ
る。図２（ａ）は、現在位置・走行軌跡検出部２（また
は走行軌跡入力部３）から入力した車両の走行軌跡と、
最適経路探索部５で探索された最適経路とを表してい
る。区間走行経路作成部６は、図２（ａ）に示す走行軌
跡（破線で示す）と最適経路（実線で示す）とを比較し
て異なる道路区間を調べ、図２（ｂ）のように異なる道
路区間の始点から終点までの走行軌跡を、区間走行経路
Ａとして抽出する。同時に、区間走行経路作成部６は、
車両が走行した時の時間帯（この例では７〜９時）およ
び曜日（この例では金曜日）を調査する。さらに、区間
走行経路作成部６は、この区間走行経路Ａの属性情報で
ある走行回数を「１回」に設定する。なお、区間走行経
路Ａが区間走行経路記憶部７にすでに記憶されている場
合には、区間走行経路作成部６は、現在記憶されている
走行回数を１つ増加させる。そして、区間走行経路作成
部６は、こうして求めた区間走行経路Ａを、その属性情
報と共に区間走行経路記憶部７へ出力する。一方、図２
（ｃ）に示すように、区間走行経路Ａが区間走行経路記
憶部７にすでに存在している場合において、最適経路の
通りに走行した時には（最適経路＝走行軌跡）、区間走
行経路作成部６は、その区間走行経路Ａの属性情報であ
る走行回数を１つ減少させる。ここで、走行回数が「０
回」になった区間走行経路については、区間走行経路記
憶部７から消去するようにしてもよい。

【００５６】なお、図２（ｄ）のように、最適経路の出
発地と異なる場所から走行を開始した場合には、区間走
行経路作成部６は、その走行開始地点から最適経路へ合
流する地点までの道路区間を、区間走行経路Ｂとして抽
出する。また、図２（ｅ）のように、最適経路の目的地
と異なる場所で走行を終了した場合には、区間走行経路
作成部６は、最適経路から離脱した地点から走行終了地
点までの道路区間を、区間走行経路Ｃとして抽出する。

【００５７】次に、図３を参照して、図１の区間走行経
路記憶部７に記憶されている内容について、具体例を挙
げて詳細に説明する。図３は、区間走行経路記憶部７に
記憶されている区間走行経路データの一例を示す図であ
る。図３（ａ）は、道路網データとある区間走行経路と
を表した図である。道路網データは、交差点と交差点間
を結ぶ道路（リンク）とからなり、リンクにはそれぞれ
固有の番号が付けられている。区間走行経路は、このリ
ンク番号の列で表現され、図３（ａ）で示した区間走行
経路は、「Ｌ５３→Ｌ２２→Ｌ６２→Ｌ３３」の順にリ
ンクを通過する経路として記憶される。図３（ｂ）は、
区間走行経路記憶部７に区間走行経路データとして記憶
している内容の一例を示しており、上述のリンク番号の
列で表現された区間走行経路に対応して、それぞれ走行
回数，走行した曜日，走行した時間帯が併せて記憶され
ている。なお、区間走行経路記憶部７における区間走行
経路の記憶をリンク番号の列で表現したが、例えば、通
過する交差点を表すデータの列（ノード番号の列）等、
経路がわかる形態であれば他のデータ形式による記憶方
法であっても構わない。また、区間走行経路に対応する
属性情報として、時間帯や曜日等の区別を記憶している
が、平日／休日での区別や、朝／昼／夜／深夜での区別
や、集金日（ごと日）／それ以外の日での区別等、道路
状況が変わることが想定される他の区別を記憶するよう
にしても構わない。

【００５８】次に、図４を参照して、図１の交差区間調
査部８および案内用経路作成部９が行う動作について、
具体例を挙げて詳細に説明する。図４は、最適経路探索
部５で探索された最適経路に対して、交差する区間走行
経路を調査し、その調査結果に基づいて誘導案内用経路
を作成するまでの手順の一例を説明する図である。図４
（ａ）は、区間走行経路記憶部７に記憶されている区間
走行経路データの区間走行経路Ｄ，Ｅを、地図平面上の
位置で表したイメージ図である。図４（ｂ）は、図４
（ａ）に最適経路探索部５で求めた出発地から目的地ま
での最適経路を重ねて表示したイメージ図である。この
ような位置関係（図４（ｂ））において、交差区間調査
部８は、まず、区間走行経路Ｄが最適経路と交差してい
るかどうかを調査する。この例では、区間走行経路Ｄと
最適経路とは交差していないため、交差区間調査部８
は、区間走行経路Ｄを処理対象としない。次に、交差区
間調査部８は、区間走行経路Ｅが最適経路と交差してい
るかどうかを調査する。この例では、区間走行経路Ｅの
始点および終点が最適経路と交差しているので、交差区
間調査部８は、区間走行経路Ｅを処理対象として、区間
走行経路Ｅから最適経路と交差している２地点区間の経
路（交差区間の走行経路）を抜き出す。なお、この例で
は、区間走行経路Ｅの始点および終点の双方が最適経路
上に位置しているので、区間走行経路Ｅがそのまま交差
区間の走行経路として抜き出される。こうして抜き出さ
れた交差区間の走行経路と最適経路とは、案内用経路作
成部９へ出力される。そして、案内用経路作成部９は、
図４（ｃ）に示すように、最適経路の交差区間部分を削
除し、代わりに抜き出した交差区間の走行経路を挿入し
た経路を作成し、これを誘導案内用経路として地図表示
部１０に出力する。

【００５９】次に、図５を参照して、図１の案内用経路
作成部９において、区間走行経路データが誘導案内用経
路に反映される最適経路と区間走行経路のパターンの一
例を説明する。図５は、区間走行経路データに基づいて
誘導案内用経路を作成するパターンを説明する図であ
る。まず、区間走行経路Ｆの始点と終点とが、共に最適
経路と交差している場合である（図５（ａ））。この場
合、区間走行経路Ｆの始点から終点までの経路を交差区
間の走行経路として抜き出す、そして、対応する最適経
路上の区間部分を、抜き出した交差区間の走行経路と置
換して、誘導案内用経路を作成する。次に、区間走行経
路Ｆの途中で、最適経路と交差する地点が２つ存在する
場合である（図５（ｂ））。この場合、区間走行経路Ｆ
の内の交差した２地点間の経路のみを交差区間の走行経
路として抜き出す。そして、対応する最適経路上の区間
部分を、抜き出した交差区間の走行経路と置換して、誘
導案内用経路を作成する。

【００６０】さらに、区間走行経路と最適経路とが１つ
の地点でしか交差していない場合である。この場合に
は、次の３つの状態に分けることができる。まず、出発
地と離れた所から最適経路が開始していて、かつその開
始地点よりも区間走行経路Ｇの方が出発地に近い場合で
ある（図５（ｃ１））。この場合、出発地に一番近い区
間走行経路Ｇ上の一方の地点（交差地点と仮定）と、区
間走行経路Ｇが最適経路と交差する他方の地点との間の
経路を、交差区間の走行経路として抜き出す。そして、
最適経路上における他方の地点以前の部分を、抜き出し
た交差区間の走行経路と置換して、誘導案内用経路を作
成する。次に、目的地と離れた所で最適経路が終了して
いて、かつ、その終了地点よりも区間走行経路Ｈの方が
目的地に近い場合である（図５（ｃ２））。この場合、
区間走行経路Ｈが最適経路と交差する一方の地点と、目
的地に一番近い区間走行経路Ｈ上の他方の地点（交差地
点と仮定）との間の経路を、交差区間の走行経路として
抜き出す。そして、最適経路上における一方の地点以降
の部分を、抜き出した交差区間の走行経路と置換して、
誘導案内用経路を作成する。次に、出発地や目的地とは
離れた位置において、１つの地点でしか交差していない
場合である（図５（ｃ３））。この場合、区間走行経路
Ｉが最適経路と交差する地点が２つ存在しないため、こ
の区間走行経路Ｉは、誘導案内用経路の作成における処
理対象とはならない。なお、当然のごとく、最適経路と
交差する地点が１つもない区間走行経路が、誘導案内用
経路の作成における処理対象となることはない。

【００６１】次に、図６を参照して、図１の案内用経路
作成部９において、区間走行経路データが誘導案内用経
路に反映される条件の一例を説明する。図６（ａ）は、
区間走行経路Ｊの誘導案内用経路への反映を、走行回数
による条件に基づいて行う場合を説明する図である。こ
のような条件付けは、誘導案内用経路を作成する際に、
突発的に走行した区間走行経路（例えば、道路工事によ
り迂回させられた場合等）を除外して、利用頻度の高い
区間走行経路だけを考慮できるようにしたものである。
この条件付けとしては、例えば、案内用経路作成部９に
おいて、走行回数が「２回」以上の区間走行経路につい
てのみ、最適経路との置き換えを行うように設定してお
く。

【００６２】このような設定条件において、まず、初め
て走った経路の場合、まだその経路に関する区間走行経
路は、区間走行経路記憶部７に記憶されていない。この
場合には、最適経路探索部５が求めた最適経路が誘導案
内用経路として使用者に提示される。ここで、使用者が
誘導案内用経路（最適経路）とは違う道路を走行した場
合には、その走行軌跡から新たな区間走行経路Ｊが作成
され、その走行回数が「１回」として区間走行経路記憶
部７に記憶される。次に、再び同じ地点間の経路を探索
した場合、最適経路は前回と同じ経路であり、また前回
記憶した当該最適経路と交差している区間走行経路Ｊが
存在する。そのため、交差区間調査部８は、最適経路と
共にこの区間走行経路Ｊを抜き出して案内用経路作成部
９へ出力する。この場合には、この区間走行経路Ｊの走
行回数はまだ「１回」であるため、上記条件に制限され
て、今回（２回目）の走行前の誘導案内用経路として
は、前回初めて（１回目）走行した時の誘導案内用経路
と同じ経路が出力されることとなる。ここで、２回目も
１回目の走行軌跡と同じ道路を走行した場合、すでに記
憶している区間走行経路Ｊの走行回数が１つ増加して
「２回」となる。そして、その後、さらに再び同じ地点
間の経路を探索した場合には、１回目および２回目の走
行前と同じ最適経路が求められるが、案内用経路作成部
９へ出力される区間走行経路Ｊの走行回数が「２回」に
なっているため、誘導案内用経路としては、この区間走
行経路Ｊへの置き換えを行った経路が設定される。よっ
て、３回目の走行前には、１回目および２回目で実際に
走行した経路（走行軌跡）と同じ経路によって、誘導案
内を行うことができる。

【００６３】図６（ｂ）は、区間走行経路Ｊの誘導案内
用経路への反映を、時間帯・曜日による条件に基づいて
行う場合を説明する図である。このような条件付けは、
誘導案内用経路を作成する際に、時間的な要因で変化す
る交通事情（例えば、平日は通勤の車両で渋滞するが、
休日は渋滞しないような場合等）を考慮できるようにし
たものである。この条件付けとしては、例えば、属性情
報の時間帯を３時間単位（１〜３時，４〜６時，７〜９
時，１０〜１２時，１３〜１５時，１６〜１８時，１９
〜２１時，２２〜２４時）で区分し、また、属性情報の
曜日を、月曜日から金曜日までの平日と、土曜日・日曜
日・祝祭日の休日とに区分して、区間走行経路記憶部７
に記憶しておく。

【００６４】上述した例に基づくと、金曜日の８時に走
行した時に作成された区間走行経路Ｋは、「７〜９時，
平日」に分類される。この状態でこの区間走行経路Ｋを
使用すべき最適経路が求められた場合、例えば、探索を
行った曜日・時間が月曜日の８時であれば、この区間走
行経路Ｋを反映した誘導案内用経路が作成される。しか
し、月曜日の２０時や、土曜日の８時に探索を行った時
には、区間走行経路Ｋの属性情報（時間帯・曜日）の条
件に一致しないので、区間走行経路Ｋが反映しない誘導
案内用経路が作成される。なお、ここでは一例として時
間帯や曜日に基づいた区分を説明したが、使用者の好み
による区分であっても構わない。例えば、末尾に「８」
の付く日（８日，１８日，２８日）のみに、区間走行経
路を反映させるような条件を設定したり、使用者が自由
に設定できるような入力装置を設けて区分を決めたりし
てもよい。

【００６５】次に、図７を参照して、図１の簡易復帰経
路選出部１２が行う動作について、具体例を挙げて詳細
に説明する。図７（ａ）は、出発地から目的地までの経
路を求めたときに、案内用経路作成部９で作成された誘
導案内用経路に従って車両が走行している状態を示す。
図７（ｂ）は、使用者の意思によって、車両が誘導案内
用経路から離脱した状態を示す。このとき、地図表示部
１０は、誘導案内用経路から車両が離脱したことを感知
し、簡易復帰経路選出部１２に対して、離脱前の誘導案
内用経路と車両の現在位置とを出力する。これに対し、
簡易復帰経路選出部１２は、地図表示部１０から与えら
れる車両の現在位置と誘導案内用経路とから、現在位置
が存在し、かつ誘導案内用経路との交差地点を持つ区間
走行経路を、区間走行経路記憶部７において調査する。
ここで、対応する区間走行経路Ｌが存在する場合、簡易
復帰経路選出部１２は、区間走行経路記憶部７から区間
走行経路Ｌを取得する（図７（ｃ））。そして、簡易復
帰経路選出部１２は、取得した区間走行経路Ｌの現在位
置地点から誘導案内用経路と交差している地点までを交
差区間の走行経路として抜き出し、この交差区間の走行
経路を誘導案内用経路と接続して、新たに現在位置から
目的地へ至る誘導案内用経路を作成し（図７（ｄ））、
地図表示部１０へ出力する。

【００６６】次に、図８〜図１２を参照して、本発明の
一実施形態に係る経路選出システムが行う経路選出動作
を説明する。図８は、本発明の一実施形態に係る経路選
出システムが行う経路選出動作の一例を示すフローチャ
ートである。図９〜図１２は、それぞれ図８のサブルー
チンステップＳ１０４〜Ｓ１０７のさらに詳細な動作の
一例を示すフローチャートである。なお、ここでは、一
例として、車両の現在位置から使用者が入力した目的地
までを走行した場合の動作を説明する。また、説明をよ
り明確にするために、区間走行経路データの属性情報に
関しては、日時・曜日などの判断は行わず、走行回数の
みを判断するようにしている。

【００６７】まず、図８を参照して、最適経路探索部５
は、使用者の入力操作に応答して、地点入力部４から目
的地の位置座標（経度，緯度）を入力する（ステップＳ
１０１）。また、最適経路探索部５は、必要に応じて出
発する日時も入力する。次に、最適経路探索部５は、現
在位置・走行軌跡検出部２から車両の現在位置の座標
（経度，緯度）や車両の進行方向を入力して、出発地を
設定する（ステップＳ１０２）。そして、最適経路探索
部５は、地図データ記憶部１に記憶されている道路網デ
ータ（場合によっては、さらに交通情報など）を使用し
て、出発地から目的地までの最適経路を探索して選出す
る（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３の経路
探索処理は、従来から知られているダイクストラ法等の
最短経路探索方法を用いて実行される。次に、交差区間
調査部８および案内用経路作成部９は、使用者を現在位
置から目的地へ誘導案内するための誘導案内用経路を求
めるため、案内用経路作成処理を実行する（ステップＳ
１０４）。このステップＳ１０４における詳細な動作
を、図９に示す。

【００６８】図９を参照して、案内用経路作成処理（図
８，ステップＳ１０４）の動作を説明する。案内用経路
作成処理が開始されると、まず、交差区間調査部８は、
調査によって求まる最適経路と交差する区間走行経路
（以下、該当区間走行経路という）を記憶しておく領域
を、初期化する（ステップＳ２０１）。次に、交差区間
調査部８は、区間走行経路記憶部７に記憶されている区
間走行経路データの全ての区間走行経路を調査したかど
うかを判断する（ステップＳ２０２）。なお、現時点で
は上記ステップＳ２０１における初期化直後の未調査段
階であるため、そのままステップＳ２０３へ進む。そし
て、交差区間調査部８は、区間走行経路データから未調
査の区間走行経路の１つを調査対象として選出する（ス
テップＳ２０３）。次に、交差区間調査部８は、上記ス
テップＳ２０３で選出した区間走行経路と上記ステップ
Ｓ１０３で求めた最適経路とを使用し、最適経路上を出
発地から目的地方向へ辿って、選出した区間走行経路と
交わる地点があるかどうかを調査する（ステップＳ２０
４）。このステップＳ２０４の調査の結果、交わる地点
がない場合は、上記ステップＳ２０２へ戻り、別の未調
査の区間走行経路を調査する。一方、上記ステップＳ２
０４の調査の結果、交わる地点がある場合は、当該交わ
る地点を交差地点Ｍとして記憶する（ステップＳ２０
５）。

【００６９】上記ステップＳ２０５で交差地点Ｍを求め
た後、交差区間調査部８は、最適経路上を交差地点Ｍか
ら目的地方向へ辿って、再び区間走行経路と交わる地点
があるかどうかを調査する（ステップＳ２０６）。この
ステップＳ２０６の調査の結果、再び交わる地点がある
場合、交差区間調査部８は、当該再び交わる地点を交差
地点Ｎとして記憶する（ステップＳ２０７）。一方、上
記ステップＳ２０６の調査の結果、再び交わる地点がな
い場合、交差区間調査部８は、選出した区間走行経路上
で、交差地点Ｍから車両が走行した軌跡方向に対して現
在の目的地に一番近い地点（以下、目的最近傍地点とい
う）をさらに捜索し、当該目的最近傍地点が最適経路上
の最後の地点（経路の終点）よりも目的地に近いかどう
かを調べる（ステップＳ２０８）。

【００７０】上記ステップＳ２０８において目的最近傍
地点の方が目的地に近い場合、交差区間調査部８は、こ
の目的最近傍地点を交差地点Ｎとして記憶する（ステッ
プＳ２０７）。一方、上記ステップＳ２０８において目
的最近傍地点の方が目的地から遠い場合、交差区間調査
部８は、選出した区間走行経路の交差地点Ｍから車両が
走行した軌跡方向の逆方向に対して出発地に一番近い地
点（以下、出発最近傍地点という）をさらに捜索し、最
適経路上の最初の地点（経路の始点）よりも出発地に近
いかどうかを調べる（ステップＳ２０９）。このステッ
プＳ２０９において出発最近傍地点の方が最初の地点に
近い場合、交差区間調査部８は、先に記憶していた交差
地点Ｍを交差地点Ｎとして記憶し直し、当該出発最近傍
地点を新たな交差地点Ｍとして記憶する（ステップＳ２
１０）。一方、上記ステップＳ２０９において出発最近
傍地点の方が最初の地点より遠い場合、交差区間調査部
８は、選出した区間走行経路が該当区間走行経路ではな
かったと判断し、上記ステップＳ２０２へ戻って別の未
調査の区間走行経路を調査する。

【００７１】次に、交差区間調査部８は、上記ステップ
Ｓ２０７またはＳ２１０を行った後、求めた交差地点Ｍ
から交差地点Ｎまでの経路を区間走行経路記憶部７から
抜き出して、該当区間走行経路として記憶する（ステッ
プＳ２１１）。なお、すでに他の該当区間走行経路が記
憶されていてもその内容は削除（上書き）せずに、新た
に抜き出した区間走行経路も追加する形で記憶してお
く。そして、交差区間調査部８は、該当区間走行経路の
記憶が終わると、上記ステップＳ２０２に戻って別の未
調査の区間走行経路を調査する。

【００７２】上記ステップＳ２０２〜Ｓ２１１を繰り返
して、交差区間調査部８における区間走行経路記憶部７
に記憶された区間走行経路データの全ての区間走行経路
の調査が終わると、次に、案内用経路作成部９は、上記
ステップＳ１０３で求めた最適経路および記憶した該当
区間走行経路のデータを取得する（ステップＳ２１
２）。なお、このとき上記ステップＳ１０３で求めた最
適経路は、交差区間調査部８にそのまま残しておく。次
に、案内用経路作成部９は、最適経路上の該当区間走行
経路の交差地点Ｍ〜交差地点Ｎ間に対応する部分を、そ
の該当区間走行経路に置き換える（ステップＳ２１
３）。こうして、案内用経路作成部９によって該当区間
走行経路を最適経路に反映した誘導案内用経路が作成さ
れ、ステップＳ１０４における案内用経路作成処理が終
了して、図８に示すメインルーチンへ戻る。

【００７３】再び図８を参照して、案内用経路作成処理
（ステップＳ１０４）が終了した後、地図表示部１０、
出力部１１および簡易復帰経路選出部１２は、使用者に
誘導案内用経路を使用して案内情報を提供するため、走
行状態処理を実行する（ステップＳ１０５）。このステ
ップＳ１０５における詳細な動作を、図１０に示す。

【００７４】図１０を参照して、走行状態処理（図８，
ステップＳ１０５）の動作を説明する。走行状態処理が
開始されると、地図表示部１０は、上記ステップＳ１０
４で求めた誘導案内用経路を、使用者へ提供する案内経
路に設定する（ステップＳ３０１）。そして、地図表示
部１０は、現在位置・走行軌跡検出部２から車両の現在
位置を入力する（ステップＳ３０２）。次に、地図表示
部１０は、入力した現在位置と案内経路とを比較して、
車両が目的地へ到着したかどうかを調査する（ステップ
Ｓ３０３）。上記ステップＳ３０３の調査の結果、車両
が目的地へ到着していれば、このステップＳ１０５にお
ける走行状態処理を終了して、図８に示すメインルーチ
ンへ戻る。一方、上記ステップＳ３０３の調査の結果、
車両が目的地へ到着していなければ、地図表示部１０
は、さらに車両の現在位置が案内経路上にあるかどうか
を判断する（ステップＳ３０４）。

【００７５】上記ステップＳ３０４において、車両の現
在位置が案内経路上にあると判断した場合、地図表示部
１０は、車両の現在位置を元に案内経路に従った、例え
ば「３００ｍ先交差点を右折」などの誘導案内情報を作
成して、出力部１１を用いて使用者へ提示する（ステッ
プＳ３０５）。そして、現在位置に関する誘導案内情報
の提示が終了すると、再び上記ステップＳ３０２に戻
り、車両が移動した次の現在位置を調査する。こうし
て、現在位置が案内経路上を走行して目的地へ到着する
までの間は、上記ステップＳ３０２〜Ｓ３０５が繰り返
される。

【００７６】しかし、上記ステップＳ３０４において、
地図表示部１０が車両の現在位置が案内経路上から外れ
たと判断した場合には、簡易復帰経路選出部１２が、現
在位置から案内経路上の地点までの間に該当する区間走
行経路が区間走行経路記憶部７に存在するかどうかを調
査する（ステップＳ３０６）。このステップＳ３０６の
調査の結果、該当する区間走行経路が存在する場合、簡
易復帰経路選出部１２は、この該当する区間走行経路を
現在位置から案内経路へ戻るまでの復帰経路として、区
間走行経路記憶部７から抜き出す（ステップＳ３０
７）。一方、上記ステップＳ３０６の調査の結果、該当
する区間走行経路が存在しない場合、簡易復帰経路選出
部１２は、現在位置から案内経路へ戻るまでの復帰経路
を、地図データ記憶部１からデータを読み出して最適経
路を再び探索することによって求める（ステップＳ３０
９）。そして、簡易復帰経路選出部１２は、上記ステッ
プＳ３０７またはＳ３０９で求めた復帰経路を案内経路
に接続した、現在地点から目的地へ至る新たな案内経路
を作成する（ステップＳ３０８）。そして、この新たな
案内経路の作成が完了すると、上記ステップＳ３０２へ
戻って車両が移動した次の現在位置を調査する。

【００７７】再び図８を参照して、走行状態処理（ステ
ップＳ１０５）が終了した後、区間走行経路作成部６
は、区間走行経路追加処理（ステップＳ１０６）を行
う。このステップＳ１０６における詳細な動作を、図１
１に示す。

【００７８】図１１を参照して、区間走行経路追加処理
（図８，ステップＳ１０６）の動作を説明する。区間走
行経路追加処理が開始されると、区間走行経路作成部６
は、現在位置・走行軌跡検出部２または走行軌跡入力部
３から、出発地から目的地へ到着するまで車両が走行し
た走行軌跡を入力すると共に、最適経路探索部５によっ
て上記ステップＳ１０３で求められた最適経路を入力す
る（ステップＳ４０１）。そして、区間走行経路作成部
６は、入力した走行軌跡と最適経路とを比較し、まず、
出発地が異なっているかどうかを判断する（ステップＳ
４０２）。このステップＳ４０２において異なっていな
いと判断した場合、そのままステップＳ４０７へ進む。
一方、上記ステップＳ４０２において異なっていると判
断した場合、区間走行経路作成部６は、走行軌跡につい
て出発地から最適経路へ出るまでに走行した区間の軌跡
を抜き出す（ステップＳ４０３）。そして、区間走行経
路作成部６は、抜き出した走行軌跡が区間走行経路記憶
部７に区間走行経路としてすでに記憶されているかどう
かを調査する（ステップＳ４０４）。このステップＳ４
０４において、すでに記憶されていれば、該当する区間
走行経路の走行回数を１つ増加させ（ステップＳ４０
５）、記憶されていなければ、上記ステップＳ４０３で
抜き出した走行軌跡を新たな区間走行経路（走行回数は
１回）として区間走行経路記憶部７へ記憶（ステップＳ
４０６）した後、ステップＳ４０７へ進む。

【００７９】上記ステップＳ４０２において異なってい
ないと判断した場合、あるいは上記ステップＳ４０５ま
たはＳ４０６の処理が終わると、区間走行経路作成部６
は、目的地へ至るまでの走行軌跡と最適経路とが次に離
れる地点をさらに調査する（ステップＳ４０７）。上記
ステップＳ４０７の調査の結果、目的地へ到着するまで
走行軌跡と最適経路とが同じであれば、区間走行経路作
成部６は、このステップＳ１０６における区間走行経路
追加処理を終了して、図８に示すメインルーチンへ戻
る。一方、上記ステップＳ４０７の調査の結果、走行軌
跡と最適経路とが離れる地点（離脱地点）があれば、区
間走行経路作成部６は、その離脱地点から後で、再び走
行軌跡と最適経路とが合流する地点（合流地点）をさら
に調査する（ステップＳ４０８）。そして、区間走行経
路作成部６は、このステップＳ４０８の調査の結果、合
流地点が見つかれば、離脱地点から合流地点までの区間
の走行軌跡を抜き出し（ステップＳ４０９）、合流地点
が見つからなければ、離脱地点から目的地までの区間の
走行軌跡を抜き出す（ステップＳ４１０）。次に、区間
走行経路作成部６は、上記ステップＳ４０９またはＳ４
１０において抜き出した走行軌跡が、区間走行経路記憶
部７にすでに区間走行経路として記憶されているかどう
かを調査する（ステップＳ４１１）。このステップＳ４
１１の調査の結果、すでに記憶されていれば、該当する
区間走行経路の走行回数を１つ増加させ（ステップＳ４
１２）、記憶されていなければ、抜き出した走行軌跡を
新たな区間走行経路（走行回数は１回）として区間走行
経路記憶部７へ記憶（ステップＳ４１３）した後、上記
ステップＳ４０７へ戻る。

【００８０】再び図８を参照して、区間走行経路追加処
理（ステップＳ１０６）が終了した後、区間走行経路作
成部６は、区間走行経路削除処理（ステップＳ１０７）
を行う。このステップＳ１０７における詳細な動作を、
図１２に示す。

【００８１】図１２を参照して、区間走行経路削除処理
（図８，ステップＳ１０７）の動作を説明する。区間走
行経路削除処理が開始されると、区間走行経路作成部６
は、現在位置・走行軌跡検出部２（または必要に応じて
走行軌跡入力部３）から、出発地から目的地へ到着する
までの車両が走行した走行軌跡を入力する（ステップＳ
５０１）。次に、区間走行経路作成部６は、区間走行経
路記憶部７に記憶されている区間走行経路データの全て
の区間走行経路を調査したかどうかを判断する（ステッ
プＳ５０２）。なお、現時点では上記ステップＳ５０１
後の未調査段階であるため、そのままステップＳ５０３
へ進む。そして、区間走行経路作成部６は、区間走行経
路データから未調査の区間走行経路の１つを調査対象と
して選出する（ステップＳ５０３）。次に、区間走行経
路作成部６は、選出した区間走行経路について、走行経
路の始点と終点とが両方とも上記ステップＳ５０１で入
力した走行軌跡上に存在するかどうかを調査する（ステ
ップＳ５０４）。このステップＳ５０４の調査の結果、
始点および終点が走行軌跡上に存在しなければ、区間走
行経路作成部６は、選出した区間走行経路を調査済みと
して上記ステップＳ５０２へ戻り、別の未調査の区間走
行経路を調査する。一方、上記ステップＳ５０４の調査
の結果、始点および終点が走行軌跡上に存在すれば、区
間走行経路作成部６は、始点と終点の区間の走行経路
が、上記ステップＳ５０１で入力した走行軌跡と異なる
かどうかをさらに調査する（ステップＳ５０５）。

【００８２】上記ステップＳ５０５の調査の結果、同じ
であれば、区間走行経路作成部６は、選出した区間走行
経路を調査済みとして上記ステップＳ５０２へ戻り、別
の未調査の区間走行経路を調査する。一方、上記ステッ
プＳ５０５の調査の結果、異なっていれば、区間走行経
路作成部６は、選出した区間走行経路の走行回数が１回
かどうかを調査する（ステップＳ５０６）。このステッ
プＳ５０６の調査の結果、走行回数が１回であれば、区
間走行経路作成部６は、選出している区間走行経路のデ
ータを区間走行経路記憶部７から削除した後に、走行回
数が２回以上であれば、走行回数を１つ減少させて区間
走行経路記憶部７へ記憶し、選出した区間走行経路を調
査済みとした後に、上記ステップＳ５０２へ戻って別の
未調査の区間走行経路を調査する。上記ステップＳ５０
２〜Ｓ５０８を繰り返して、区間走行経路作成部６にお
ける区間走行経路記憶部７に記憶された区間走行経路デ
ータの全ての区間走行経路の調査が終わると、このステ
ップＳ１０７における区間走行経路削除処理を終了し
て、図８のメインルーチンへ戻る。再び図８を参照し
て、区間走行経路削除処理（ステップＳ１０７）が終了
すると、経路選出動作の全ての動作が完了する。

【００８３】以上のように、本発明の一実施形態に係る
経路選出システムおよび方法によれば、車両が最適経路
を外れて走行した区間のみの区間走行経路をその属性情
報と共に記憶し、次回にこの区間を使用できる最適経路
が探索された時には、この区間を記憶した区間走行経路
に置き換えた経路で誘導案内を行うようにしている。こ
れにより、現在状況に応じて使用者が以前に走行した道
路を適切に反映した経路を求め、誘導案内を行うことが
できる。

【００８４】なお、上記一実施形態では、最適経路探索
部５においてダイクストラ法を使用すると記載したが、
その他の経路探索方法を使用してもよい。また、上記一
実施形態では、区間走行経路作成部６での区間走行経路
追加処理（ステップＳ１０６）や区間走行経路削除処理
（ステップＳ１０７）を、走行状態処理（ステップＳ１
０５）を実行して目的地へ到着した後に行うようにした
が、車両が目的地へ向かって走行している最中に、走行
状態処理（ステップＳ１０５）と並行して行っても構わ
ない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る経路選出システムの
構成を示すブロック図である。

【図２】図１の区間走行経路作成部６が行う動作の一例
を示す図である。

【図３】図１の区間走行経路記憶部７に記憶されている
区間走行経路データの一例を示す図である。

【図４】図１の交差区間調査部８および案内用経路作成
部９が行う動作の一例を説明する図である。

【図５】図１の案内用経路作成部９において、区間走行
経路データに基づいて誘導案内用経路を作成するパター
ンの一例を説明する図である。

【図６】図１の案内用経路作成部９において、区間走行
経路データを使用する時の条件の一例を説明する図であ
る。

【図７】図１の簡易復帰経路選出部１２が行う動作の一
例を示す図である。

【図８】本発明の一実施形態に係る経路選出システムが
行う経路選出動作の一例を示すフローチャートである。

【図９】図８のサブルーチンステップＳ１０４の詳細な
動作の一例を示すフローチャートである。

【図１０】図８のサブルーチンステップＳ１０５の詳細
な動作の一例を示すフローチャートである。

【図１１】図８のサブルーチンステップＳ１０６の詳細
な動作の一例を示すフローチャートである。

【図１２】図８のサブルーチンステップＳ１０７の詳細
な動作の一例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１…地図データ記憶部 ２…現在位置・走行軌跡検出部 ３…走行軌跡入力部 ４…地点入力部 ５…最適経路探索部 ６…区間走行経路作成部 ７…区間走行経路記憶部 ８…交差区間調査部 ９…案内用経路作成部 １０…地図表示部 １１…出力部 １２…簡易復帰経路選出部

Claims (24)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両走行における地図上の最適な経路を
   選出する経路選出方法であって、 経路の選出に必要な地図データを用いて、２地点間の最
   適経路を探索するステップと、 車両が走行した走行軌跡を収集するステップと、 探索した前記最適経路と収集した前記走行軌跡とを比較
   して、当該走行軌跡上の異なる経路部分のみを区間走行
   経路として記憶するステップと、 使用者に対して経路の誘導案内を行う場合、探索した前
   記最適経路と記憶した全ての前記区間走行経路とを比較
   し、当該最適経路と交わる区間走行経路（以下、交差区
   間走行経路という）が存在するか否かを調査するステッ
   プと、 調査した前記交差区間走行経路について、前記最適経路
   上の当該交差区間走行経路と交わる区間経路の部分を、
   当該交差区間走行経路の該当する部分に置き換えて誘導
   案内用経路を作成するステップと、 作成した前記誘導案内用経路を使って、使用者に経路の
   誘導案内を行うステップとを備える、経路選出方法。
2. 【請求項２】 前記誘導案内を行うステップは、前記誘
   導案内用経路を表示する時に、区別できる形態で前記最
   適経路も併せて表示することを特徴とする、請求項１に
   記載の経路選出方法。
3. 【請求項３】 前記記憶するステップは、すでに記憶し
   ている前記区間走行経路（以下、既存区間走行経路とい
   う）に関して、当該既存区間走行経路と同一区間（始点
   から終点までが同じ）であって異なる経路で新たに走行
   された場合には、当該既存区間走行経路を削除すること
   を特徴とする、請求項１または２に記載の経路選出方
   法。
4. 【請求項４】 前記記憶するステップは、前記区間走行
   経路が走行された回数を累積的に併せて記憶し、 前記作成するステップは、特定の回数以上を走行した前
   記交差区間走行経路のみを置き換えに使用することを特
   徴とする、請求項１に記載の経路選出方法。
5. 【請求項５】 前記記憶するステップは、すでに記憶し
   ている前記区間走行経路（以下、既存区間走行経路とい
   う）に関して、当該既存区間走行経路と同一区間（始点
   から終点までが同じ）であって異なる経路で新たに走行
   された場合には、当該既存区間走行経路の走行された回
   数を減少させることを特徴とする、請求項４に記載の経
   路選出方法。
6. 【請求項６】 収集した前記走行軌跡と作成した前記誘
   導案内用経路とに基づいて、車両の現在位置が含まれ、
   かつ、進行方向で前記誘導案内用経路と交わる地点を持
   つ区間走行経路を記憶している否かを調査し、存在する
   場合には、当該区間走行経路と前記誘導案内用経路とを
   使って、当該現在位置から目的地へ至る新たな誘導案内
   用経路を作成するステップをさらに備え、 前記誘導案内を行うステップは、車両の現在位置が前記
   誘導案内用経路から離脱したと判断した場合には、作成
   した前記新たな誘導案内用経路を使って、使用者に経路
   の誘導案内を行うことを特徴とする、請求項１に記載の
   経路選出方法。
7. 【請求項７】 前記記憶するステップは、前記区間走行
   経路が走行された時の状況を併せて記憶し、 前記作成するステップは、現在の状況が前記記憶するス
   テップで記憶した状況に合致した前記交差区間走行経路
   のみを置き換えに使用することを特徴とする、請求項１
   に記載の経路選出方法。
8. 【請求項８】 使用者が地図上で走行したい経路（走行
   軌跡）を入力するステップをさらに備え、 前記記憶するステップは、前記収集するステップにおい
   て収集した走行軌跡に代えて前記入力するステップで入
   力する走行軌跡を使用して、前記区間走行経路を求める
   ことを特徴とする、請求項１に記載の経路選出方法。
9. 【請求項９】 車両走行における地図上の最適な経路を
   選出する経路選出システムであって、 経路の選出に必要な地図データを記憶する地図データ記
   憶手段と、 車両の現在位置および走行軌跡を求める現在位置・走行
   軌跡検出手段と、 使用者の指示に従って、特定情報（経路を求める目的
   地，出発地，現在時間帯・曜日，出発／到着予定時間帯
   ・曜日等）を入力する地点入力手段と、 前記地図データと前記特定情報とを用いて、２地点間の
   最適経路を探索する最適経路探索手段と、 前記最適経路探索手段が探索した最適経路と、前記現在
   位置・走行軌跡検出手段が求めた走行軌跡とを比較し
   て、当該走行軌跡上の異なる経路部分のみを区間走行経
   路として抽出する区間走行経路作成手段と、 前記区間走行経路を記憶する区間走行経路記憶手段と、 使用者に対して経路の誘導案内を行う場合、前記最適経
   路探索手段が探索した最適経路と、前記区間走行経路記
   憶手段に記憶した全ての前記区間走行経路とを比較し、
   当該最適経路と交わる区間走行経路（以下、交差区間走
   行経路という）が存在するか否かを調査する交差区間調
   査手段と、 前記交差区間調査手段が調査した前記交差区間走行経路
   について、前記最適経路上の当該交差区間走行経路と交
   わる区間経路の部分を、当該交差区間走行経路の該当す
   る部分に置き換えて誘導案内用経路を作成する案内用経
   路作成手段と、 前記案内用経路作成手段が作成した前記誘導案内用経路
   を使って、使用者に経路の誘導案内を行う地図表示出力
   手段とを備える、経路選出システム。
10. 【請求項１０】 前記地図表示出力手段は、前記誘導案
    内用経路を表示する時に、区別できる形態で前記最適経
    路も併せて表示することを特徴とする、請求項９に記載
    の経路選出システム。
11. 【請求項１１】 前記区間走行経路作成手段は、前記区
    間走行経路記憶手段にすでに記憶されている前記区間走
    行経路（以下、既存区間走行経路という）に関して、当
    該既存区間走行経路と同一区間（始点から終点までが同
    じ）であって異なる経路で新たに走行された場合には、
    当該既存区間走行経路を削除することを特徴とする、請
    求項９または１０に記載の経路選出システム。
12. 【請求項１２】 前記区間走行経路記憶手段は、前記区
    間走行経路が走行された回数を累積的に併せて記憶して
    おり、 前記案内用経路作成手段は、特定の回数以上を走行した
    前記交差区間走行経路のみを置き換えに使用することを
    特徴とする、請求項９に記載の経路選出システム。
13. 【請求項１３】 前記区間走行経路作成手段は、前記区
    間走行経路記憶手段にすでに記憶されている前記区間走
    行経路（以下、既存区間走行経路という）に関して、当
    該既存区間走行経路と同一区間（始点から終点までが同
    じ）であって異なる経路で新たに走行された場合には、
    当該既存区間走行経路の走行された回数を減少させるこ
    とを特徴とする、請求項１２に記載の経路選出システ
    ム。
14. 【請求項１４】 前記現在位置・走行軌跡検出手段が求
    めた前記現在位置と、前記案内用経路作成手段が作成し
    た前記誘導案内用経路とを入力して、当該現在位置が含
    まれ、かつ、進行方向で前記誘導案内用経路と交わる地
    点を持つ区間走行経路が、前記区間走行経路記憶手段に
    存在するか否かを調査し、存在する場合には、当該区間
    走行経路と前記誘導案内用経路とを使って、当該現在位
    置から目的地へ至る新たな誘導案内用経路を作成する復
    帰経路選出手段をさらに備え、 前記地図表示出力手段は、車両の現在位置が前記誘導案
    内用経路から離脱したと判断した場合には、前記復帰経
    路選出手段が作成した前記新たな誘導案内用経路を使っ
    て、使用者に経路の誘導案内を行うことを特徴とする、
    請求項９に記載の経路選出システム。
15. 【請求項１５】 前記区間走行経路記憶手段は、前記区
    間走行経路が走行された時の状況を併せて記憶してお
    り、 前記案内用経路作成手段は、現在の状況が前記区間走行
    経路記憶手段に記憶した状況に合致した前記交差区間走
    行経路のみを置き換えに使用することを特徴とする、請
    求項９に記載の経路選出システム。
16. 【請求項１６】 使用者が地図上で走行したい経路（走
    行軌跡）を入力する走行軌跡入力手段をさらに備え、 前記区間走行経路作成手段は、前記現在位置・走行軌跡
    検出手段が求めた走行軌跡に代えて前記走行軌跡入力手
    段で入力された走行軌跡を使用して、前記区間走行経路
    を抽出することを特徴とする、請求項９に記載の経路選
    出システム。
17. 【請求項１７】 コンピュータ装置において実行される
    プログラムを記録した記録媒体であって、 経路の選出に必要な地図データを用いて、２地点間の最
    適経路を探索するステップと、 車両が走行した走行軌跡を収集するステップと、 探索した前記最適経路と収集した前記走行軌跡とを比較
    して、当該走行軌跡上の異なる経路部分のみを区間走行
    経路として記憶するステップと、 使用者に対して経路の誘導案内を行う場合、探索した前
    記最適経路と記憶した全ての前記区間走行経路とを比較
    し、当該最適経路と交わる区間走行経路（以下、交差区
    間走行経路という）が存在するか否かを調査するステッ
    プと、 調査した前記交差区間走行経路について、前記最適経路
    上の当該交差区間走行経路と交わる区間経路の部分を、
    当該交差区間走行経路の該当する部分に置き換えて誘導
    案内用経路を作成するステップと、 作成した前記誘導案内用経路を使って、使用者に経路の
    誘導案内を行うステップとを含む動作環境を、前記コン
    ピュータ装置上で実現するプログラムを記録した、記録
    媒体。
18. 【請求項１８】 前記誘導案内を行うステップは、前記
    誘導案内用経路を表示する時に、区別できる形態で前記
    最適経路も併せて表示することを特徴とする、請求項１
    ７に記載の記録媒体。
19. 【請求項１９】 前記記憶するステップは、すでに記憶
    している前記区間走行経路（以下、既存区間走行経路と
    いう）に関して、当該既存区間走行経路と同一区間（始
    点から終点までが同じ）であって異なる経路で新たに走
    行された場合には、当該既存区間走行経路を削除するこ
    とを特徴とする、請求項１７または１８に記載の記録媒
    体。
20. 【請求項２０】 前記記憶するステップは、前記区間走
    行経路が走行された回数を累積的に併せて記憶し、 前記作成するステップは、特定の回数以上を走行した前
    記交差区間走行経路のみを置き換えに使用することを特
    徴とする、請求項１７に記載の記録媒体。
21. 【請求項２１】 前記記憶するステップは、すでに記憶
    している前記区間走行経路（以下、既存区間走行経路と
    いう）に関して、当該既存区間走行経路と同一区間（始
    点から終点までが同じ）であって異なる経路で新たに走
    行された場合には、当該既存区間走行経路の走行された
    回数を減少させることを特徴とする、請求項２０に記載
    の記録媒体。
22. 【請求項２２】 収集した前記走行軌跡と作成した前記
    誘導案内用経路とに基づいて、車両の現在位置が含ま
    れ、かつ、進行方向で前記誘導案内用経路と交わる地点
    を持つ区間走行経路を記憶している否かを調査し、存在
    する場合には、当該区間走行経路と前記誘導案内用経路
    とを使って、当該現在位置から目的地へ至る新たな誘導
    案内用経路を作成するステップをさらに備え、 前記誘導案内を行うステップは、車両の現在位置が前記
    誘導案内用経路から離脱したと判断した場合には、作成
    した前記新たな誘導案内用経路を使って、使用者に経路
    の誘導案内を行うことを特徴とする、請求項１７に記載
    の記録媒体。
23. 【請求項２３】 前記記憶するステップは、前記区間走
    行経路が走行された時の状況を併せて記憶し、 前記作成するステップは、現在の状況が前記記憶するス
    テップで記憶した状況に合致した前記交差区間走行経路
    のみを置き換えに使用することを特徴とする、請求項１
    ７に記載の記録媒体。
24. 【請求項２４】 使用者が地図上で走行したい経路（走
    行軌跡）を入力するステップをさらに備え、 前記記憶するステップは、前記収集するステップにおい
    て収集した走行軌跡に代えて前記入力するステップで入
    力する走行軌跡を使用して、前記区間走行経路を求める
    ことを特徴とする、請求項１７に記載の記録媒体。