JP3447483B2 - 経路探索装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、地図画面上にたと
えば自車位置および推薦経路を表示して、操作者を目的
地に誘導するナビゲーション装置に好適に実施される経
路探索装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ナビゲーション装置は、たとえば車両に
搭載され、自車の走行に応じて移動する自車位置を、地
図が目視表示される地図画面上に重ねて表示することに
よって、装置の操作者に対して提示する。また、ナビゲ
ーション装置には、出発点または現在の自車位置から目
的点までの推薦経路を求めて地図画面上に表示する経路
探索装置が付加されることが多い。

【０００３】経路探索装置において推薦経路を求める経
路探索動作には、車両が走行可能な道路を表す道路デー
タを含む地図データが用いられる。この道路データは、
たとえば交差点を表す複数のノードと、各ノード間を接
続する道路を表すリンクで構成される。地図データは、
一般的にＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記憶される。経
路探索装置は、たとえば、記録媒体から所望とする地域
の地図データを読出して経路探索装置のメモリに複写し
たのち、メモリ内の地図データの道路データを用いて、
車両が走行すべき推薦経路を探索する。

【０００４】図９は、従来技術の経路探索装置における
経路探索動作を説明するためのフローチャートである。
この経路探索装置では、装置の操作者が、出発点および
目的点とするべき地図内の地点を指定し、また経路を探
索するための探索動作の起動を指示する。

【０００５】装置が起動されるとステップａ１からステ
ップａ２に進み、たとえば地図画面上で操作者が指定す
る点を出発点として設定する。次いで、ステップａ３
で、出発点と同様の手法で目的点を設定する。たとえば
ダイクストラ法の経路探索動作であれば、出発点および
目的点のいずれか一方を探索開始点、いずれか他方を探
索終了点として、探索開始点から探索終了点に向かっ
て、いわゆる経路コストが最小となるように、ノードお
よびリンクを接続順に沿って順次的に選択する。

【０００６】ステップａ４で探索動作の起動が操作者か
ら指示されると、まず、ステップａ５で、出発点および
目的点の地図上の位置を含む地図データを、記録媒体か
らメモリに複写する。また、この地図データ内の道路デ
ータのうちで、出発点および目的点にそれぞれ最近接す
るノードまたはリンクを求めて、設定しておく。

【０００７】ステップａ７では、探索開始点のノードま
たはリンクから、探索終了点のノードまたはリンクに向
かって、各ノードに接続される複数のリンクのいずれか
を選択するための探索演算を行う。この経路の探索演算
は、ステップａ６で探索終了点のノードまたはリンクが
探索されると判断されるまで繰返される。または、ステ
ップａ８で、探索した最新のノードまたはリンクが地図
周縁部に達したため、メモリに記憶されていない新たな
地図が経路演算に必要と判断されるまで、繰返される。

【０００８】ステップａ８で新たな地図が必要と判断さ
れると、ステップａ９で、最新のノードまたはリンクの
周辺の地域を表す新たな地図データを、記録媒体から読
出しメモリに複写する。その後、再度ステップａ６〜ス
テップａ８の経路演算を行う。経路探索が進み、探索し
たノードまたはリンクが探索終了点に到達したとステッ
プａ６で判断されると、ステップａ１０で、当該フロー
チャートの処理動作を終了する。これによって、出発点
から目的点に至る推薦経路が探索される。

【０００９】また、上述の記録媒体には、格納される道
路の詳細度および地図の縮尺が異なり、同一地域を表す
複数の地図が記録されることがある。このような記録媒
体を用いる第２の従来技術の経路探索動作装置では、経
路探索動作の処理速度を向上するために、探索開始点お
よび終了点近傍の探索演算では詳細度が高く縮尺が大き
い地図を用い、探索開始点と探索終了点との間の探索演
算では詳細度が低く縮尺の小さい地図を用いる。

【００１０】

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】このように、経路探索
動作では、記録媒体から所望の地図データを読出す動作
が複数回含まれる。経路探索装置の操作者は、この経路
探索動作に要する時間のうち、探索動作の起動時から、
探索結果が探索終了点に到達するまでの経路探索動作の
見かけの探索演算時間を、待ち時間として感じる。この
待ち時間には、探索演算に実際に要する時間の他に、記
録媒体から地図データを読出す読出し時間、および地図
データ内で出発点および目的点に最近接するノードおよ
びリンクを求めるための検索時間が含まれる。実際の探
索演算時間は、たとえば探索開始点と探索終了点とが直
線道路で接続されるときに最小となり、そのときの探索
演算時間は１秒〜９秒である。読出し時間は、読出すべ
き地図データの枚数、地図データが記録される記録媒体
および読出し装置によって異なる。記録媒体がたとえば
ＣＤ−ＲＯＭであるとき、ＣＤ−ＲＯＭの読出し装置を
用いて１枚分の地図の地図データを読出す読出し時間
は、０．５秒〜１秒である。

【００１２】特に、上述のフローチャートのステップａ
５の周辺地図データの複写動作では、探索開始点および
終了点を含む地図データだけでなく、その周囲の地図デ
ータも読出すので、読出すべき地図データの数が増加す
る。たとえば探索開始点および終了点がそれぞれ異なる
矩形の地図の角隅に位置するとき、読出すべき地図デー
タのデータ量は地図８枚分であり、このとき読出し動作
の読出し時間は４秒〜８秒になる。この探索開始点と探
索終了点とが直線道路で接続されるとすると、前述のよ
うに探索演算は１〜９秒で終了するので、待ち時間の半
分近くを地図データの読出し時間が占めることなる。ま
た、この待ち時間には、上述の検索時間がさらに含まれ
る。これらのことから、待ち時間は、実際の探索演算に
要する時間の２倍以上に長くなっていた。

【００１３】本発明の目的は、探索起動の指示後の待ち
時間を短縮することができる経路探索装置を提供するこ
とである。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明は、地図データを
記憶した第１記億手段と、地図上の位置を確定可能な確
定手段と、第１記億手段に記憶された地図データのう
ち、選択された地図データを記憶する第２記憶手段と、
経路探索が開始される前に、確定手段で位置が確定され
たことに応じて、確定された位置付近の地図データを第
２記憶手段に記憶するとともに、少なくとも経路探索が
行われるまで該地図データを記憶しておく地図選択手段
と、第１記億手段から読取った地図データと第２記憶手
段に記憶された地図データとに基づき経路を探索する経
路探索手段とを含むことを特徴とする経路探索装置であ
る。本発明に従えば、経路探索装置は、装置の操作者に
よって指定された複数の地点を経由するような経路を、
地図データを参照しつつ探索する。経路探索装置の操作
者は、たとえば、通過するべき複数の地点を装置に指定
する操作だけを行う。確定手段は、たとえば地点が指定
されるたびに、指定された地点の地図上の位置を順次的
に確定する。ゆえに操作者にとって、地点確定から経路
探索終了までの全処理時間のうち、経路探索手段におけ
る経路探索動作の処理時間を待ち時間として感じる。経
路探索手段は、たとえばランダムアクセスメモリである
ような第２記憶手段内の地図データを参照して経路を探
索する。第２記憶手段内の地図データは、ＣＤ−ＲＯＭ
を記録媒体とするような第１記憶手段に記憶される地図
データの一部が複写されたものである。この第２記憶手
段の記憶容量は第１記憶手段の容量よりも少ないことが
多いので、探索動作を行うたびに、確定された地点の地
図上の位置に応じた地図データだけを記憶させることが
多い。したがって、上述の待ち時間には、経路探索手段
による実際の探索動作の処理時間の他に、所望の地図デ
ータを第１記憶手段から読出して第２記憶手段に記憶す
るための複写時間が含まれる。本発明の経路探索装置で
は、少なくとも１つの地点の地図上の位置が確定されて
から経路探索手段の探索動作が開始されるまでの間に、
確定済みの地点の地図上の位置から定めることが可能な
所望の地図データを、第１記憶手段から読出して第２記
憶手段に記憶させるとともに、少なくとも経路探索が行
われるまで該地図データを記憶させておく。これによっ
て、該探索動作が開始されるときには、探索動作に必要
な地図データのうちの一部が既に第２記憶手段に記憶さ
れている。したがって、従来の待ち時間を、地点の地図
上の位置に関連して定められる地図データの複写時間の
分だけ短縮することができる。特に、たとえば確定する
べき複数の地点の確定動作において、操作者の地点の指
定が断続的で待ち時間が生じるとき、この待ち時間の間
に確定済みの地点の地図上の位置に関連した地図データ
の複写を行うと、複写動作の為に確定動作を止める必要
がない。ゆえに、上述の待ち時間を短縮し、かつ確定動
作の処理時間を元のままに保つことができる。

【００１５】

【００１６】また本発明は、前記確定手段は、更新され
る自車位置に基づき地図上の位置を確定することを特徴
とする。本発明に従えば、上述の経路探索装置の確定手
段において地図上の位置が確定される地点は、車両の自
車位置である。経路探索手段で検索される推薦経路は、
確定された複数の地点を順次的に出発、経由、および到
着するので、各地点周囲の道路を必ず通過する。このと
き、車両の自車位置の地図上の位置は、時間経過に伴っ
て移動するので、そのたびに、車両の自車位置の地図上
の位置に関連して定められる地図データが異なる。この
ため、地図選択手段は、確定手段によって地図上の位置
が更新されると、その度に第２記憶手段に記憶される地
図データを、確定された地点の地図上の位置に関連した
地図データになるように更新する。これによって、この
車両の自車位置を経路探索の地点として用いるとき、常
に最新の地図上の位置に関連した地図データを経路探索
に用いることができる。

【００１７】また本発明は、前記第２記憶手段に記憶さ
れた地図データに含まれる道路のうち、確定された位置
に対応する道路上に探索点を設定する道路選択手段をさ
らに含むことを特徴とする。本発明に従えば、上述の経
路探索手段の探索動作の基準となる複数の地点には、た
とえば建物であるような施設が存在することが多い。こ
のとき所望の施設に該当する地点は、地図データ内の道
路データが表す道路と隣接しているだけで、道路自体と
一致しない。またナビゲーション装置に用いられる地図
では、実際の地域に存在する道路のうちの幅員の狭い道
路が省略されることがある。このとき、所望の施設が該
省略された道路に面していると、地図上では、所望の施
設に該当する地点が道路から離れた場所に位置する。経
路探索装置で得られる経路は、地図上の道路だけをたど
る経路であるので、経路探索処理の探索開始点および探
索終了点は地図上の道路である必要がある。前記経路探
索装置は、地図上で、たとえば地点に最近接するような
道路を選択して、その道路上に、探索開始点および終了
点を設定する。地図上の道路の中から地点に対応する道
路を求める選択動作は、一般的に長い時間を必要とす
る。また、この選択動作は、地点の地図上の位置が確定
し、その地点を含む地図データが得られれば、実施する
ことができる。ゆえに、道路選択手段は、この選択動作
を経路探索手段の経路探索開始前に実行する。これによ
って、従来の待ち時間を該選択動作に必要な時間だけさ
らに短縮することができる。

【００１８】

【００１９】また本発明は、前記第２記憶手段に記憶さ
れる地図データは、複数の地点間の距離に対応した縮尺
の地図データであり、地図データの縮尺は、地点間の距
離が長いほど小さいことを特徴とする。本発明に従え
ば、第１記憶手段に記憶される地図データが、いわゆる
階層構造の地図データであるとき、地図の縮尺、および
表される地域範囲の広さの異なる地図の地図データが含
まれる。経路探索をするべき地点間の距離が長くなる
と、これら地図のうち、地域範囲が広い地図が用いられ
る可能性が高くなる。ゆえに、地図選択手段は、複数の
地点が確定されると、縮尺が小さくより広い範囲の地域
を示す地図の地図データを第１記憶手段から読出して第
２記憶手段に記憶する。これによって、複数の地点を含
む地図以外に使用する可能性のある地図を、経路探索開
始前に予め第２記憶手段に複写させることができる。

【００２０】

【００２１】

【００２２】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の第１実施形態の
ナビゲーション装置１の概略的な電気的構成を示すブロ
ック図である。このナビゲーション装置１は、たとえば
車両に搭載され、地図上の自車位置を地図と共に目視表
示させると共に、後述する推薦経路を探索して、車両の
運転者に提示する。

【００２３】経路探索案内装置１０には、自車位置検出
装置１１からの車両の自車位置を表すデータと、記憶装
置１２からの地図データとが与えられる。後述の経路探
索動作のパラメータとなる案内地点のデータは、車両の
運転者または装置１の操作者が、入力装置１３を操作し
て入力する。経路探索案内装置１０は、これらのデータ
に基づき、出力装置１４を用いて、車両の運転者を支援
する動作を行う。この動作には、経路探索動作および経
路案内動作が含まれる。経路探索動作は、入力された案
内地点間の経路を探索する動作である。経路案内動作
は、定められた経路に沿って自車を走行させることがで
きるように、交差点で選択すべき進行方向であるような
車両の進行方向の情報を、車両の運転者に事前に提示す
る動作である。

【００２４】経路探索案内装置１０は、中央処理回路２
０およびメインメモリ２１を含む。メインメモリ２１
は、たとえばランダムアクセスメモリ、およびリードオ
ンリメモリを含む。リードオンリメモリには、たとえば
中央処理装置２０の各種の動作プログラムであるような
不変のデータがストアされる。ランダムアクセスメモリ
には、上述の記憶装置１２からの地図データ、および経
路案内および経路探索動作に必要な可変のデータがスト
アされる。またランダムアクセスメモリは、中央処理装
置２０でプログラムが実行されるときのワークエリアと
しても用いられる。中央処理装置２０は、道路地図デー
タを含むメインメモリ２１のストア内容を参照しつつ、
予め定められるプログラムに従って、上述の動作に関す
る処理演算を実行する。

【００２５】記憶装置１２は、たとえばＣＤ−ＲＯＭま
たはＩＣカードを記録媒体とする記憶装置、ならびにハ
ードディスク装置で実現される。記憶装置１２には、主
として、いわゆる道路地図を表し、車両が走行する道路
の情報を含む地図データが恒常的に記憶される。記憶装
置１２から読出された地図データは、中央処理装置２０
を介して、メインメモリ２１にストアされる。

【００２６】地図データは、道路を表す道路データ、道
路に隣接する主要施設を表すデータ、ならびに道路およ
び施設を含む地図を後述の表示装置１４に目視表示する
ための画像データを含む。道路データは、いわゆるノー
ドを表すノードデータ、および２つのノード間を接続す
る道路を表すリンクデータを含む。ノードは、たとえ
ば、弯曲する道路を折線近似したときの折点、道路の交
差点、および主要施設の所在地点であるような、地図上
の特定の地点を表し、ノードデータは、ノードとなる地
点の地図上の位置、および該地点の属性を表すデータを
含む。リンクデータは、上述の２つのノード間の道路の
経路長、および該道路の種別を含む属性を表すデータを
含む。このような道路データは、たとえば後述のダイク
ストラ法の経路探索動作に用いられる。

【００２７】また、この記憶装置１２は、関連のある複
数の地図データからなる或る地図データ群が、たとえば
同一の記録媒体に記憶される。或る地図データ群は、た
とえば単一紙面上で或る地域全域を表す地図を表し、該
地図データ群の個々の地図データは、前記地図を緯線お
よび経線に平行な線でメッシュ分割した個々のメッシュ
内の地図をそれぞれ表す。

【００２８】またこの地図データ群は、同一地域を表
し、かつ格納する道路の詳細度の異なる複数の地図の地
図データを含むような階層構造を有することがある。道
路の詳細度が高い階層の地図データは、詳細度が低い階
層の地図データと比較して、道幅の狭い道路の道路デー
タをも含む。道路の詳細度が向上すると、一般的に地図
の縮尺が大きくなるので、同一範囲の地域に関するデー
タ量が増加する。したがって、道路の詳細度が高い階層
の地図は、同一地域の低い階層の地図と比較して、メッ
シュ地図の分割数が増加し、単一の地図データが表す１
メッシュ分のメッシュ地図の面積が減少する。たとえ
ば、最も詳細度が高い階層の地図データは、５ｋｍ四方
の矩形領域に分割された各地域のメッシュ地図を表し、
幅員５ｍ以上の全ての道路の道路データが含まれる。逆
に、最も詳細度が低い階層の地図データは、たとえば日
本全土であるような広範囲の地域の地図を表し、高速道
路および該高速道路に接続する主要幹線道路の道路デー
タだけが含まれる。

【００２９】自車位置検出装置１１には、ＧＰＳ受信装
置２２、距離センサ２３、および方位センサ２４が含ま
れる。これら装置２２およびセンサ２３，２４の計測結
果は中央処理装置１０に与えられる。また該計測結果
は、中央処理装置１０を介して、メインメモリ２１にス
トアされる。

【００３０】ＧＰＳ受信装置２２は、ＧＰＳ衛星２５か
らの送信波を受信し、全地球測位システム(Global Posi
tioning System）を用いて、車両の現在の絶対的な自車
位置を検出する。この自車位置は、たとえば緯度および
経度で表される。

【００３１】距離センサ２３は、車両の移動距離を計測
する。具体的には、たとえば車速センサで検出される車
両の移動距離を計測する。方位センサ２４は、たとえ
ば、地磁気センサ、振動ジャイロ、光ファイバジャイ
ロ、およびガスレートセンサのうちのいずれか、あるい
はそれらの組合わせによって実現され、車両の走行方位
の変化を計測する。また、車両の移動距離および方位
は、たとえばＧＰＳ受信装置２２が、ＧＰＳ衛星２５か
らの送信波のドップラシフトを観測して求めることもで
きる。

【００３２】距離センサ２３および方位センサ２４の計
測結果は、車両の出発位置から現在位置までの位置変化
を表す要素であり、車両の現在の相対的な自車位置に検
出するために用いられる。相対的な自車位置は、様々な
要因で誤差が避けられないので、上述の地図データを用
いたいわゆるマップマッチング処理を併用して、誤差を
補正することが多い。この相対的な自車位置は、たとえ
ば、上述のＧＰＳ受信装置２２がＧＰＳ衛星２５からの
送信波を受信することができない場所、たとえばトンネ
ル内で、自車位置を求める時に用いられる。

【００３３】出力装置１４は、画像表示装置２６および
音声再生装置２７を含む。画像表示装置２６は、たとえ
ば陰極線管（ＣＲＴ）および液晶表示装置（ＬＣＤ）で
あるようなディスプレイ装置を含む。画像表示装置２６
は、上述の地図データが表す地図を、車両の地図上の自
車位置と共に、ディスプレイ装置の表示画面に目視表示
する。また、このディスプレイ装置の表示画面には、上
述の地図に重ねて、後述の経路探索動作によって得られ
る推薦経路が表示される。音声再生装置２７は、たとえ
ば経路案内動作時に、交差点および施設であるような経
路上の案内地点に車両が接近したこと、および現在の自
車位置以後の車両の進行方向を、音声で案内する。画像
表示装置２６が目視表示するべきデータ、および音声再
生装置２７が音声出力すべきデータは、中央処理装置２
０から与えられる。

【００３４】入力装置１３は、たとえば画像表示装置２
６のディスプレイ装置の表示画面上に配置され、透光性
を有するタッチパネルで実現される。装置１の操作者
は、たとえばディスプレイ装置の表示画面に目視表示さ
れた地図をタッチパネルを介して目視し、案内地点とし
て所望する地点に当たる地図上の点と重なるタッチパネ
ル内の位置を押して、該点のタッチパネル内の位置情報
を出力させる。この位置情報は中央処理装置２０に与え
られて、後述するように、案内地点の地図上の位置を判
断するために用いられる。この案内地点には、たとえば
経路探索の出発点、目的点、および経由点が含まれる。

【００３５】図２は、図１のナビゲーション装置で実現
される機能を表す機能的ブロック図である。上述の経路
探索案内装置１０は、経路探索機構３０および経路案内
機構３１として機能する。経路探索機構３０には、地点
設定部３５、経路探索部３６、および探索結果出力部３
７が含まれる。

【００３６】経路探索機構３０には、入力装置１３で実
現される入力部１３から、上述のタッチパネル内の位置
情報が与えられる。経路探索機構３０の地点設定部３５
は、画像表示装置２６に表示される地図の地図データ
と、タッチパネル内の位置情報とから、操作者に指示さ
れた地図上の点の位置を算出し、その位置を案内地点の
位置データとして設定する。経路探索部３６には、地点
設定部３５からの案内地点の位置データ、および自車位
置検出装置１１からの現在の自車位置の位置データが与
えられる。経路探索部３６は、案内地点および自車位置
の位置データ、およびメインメモリ２１にストアされる
周辺地図データ２１ａを参照して、後述の経路探索動作
を行う。周辺地図データ２１ａは、記憶装置１２の地図
データ１２ａの一部をメインメモリ２１に複写した地図
データであり、詳細は後述する。経路探索動作で探索さ
れる推薦経路は、メインメモリ２１に設定される探索結
果出力部３７に一旦ストアされる。さらに推薦経路は、
探索結果出力部３７から、出力装置１４で実現される出
力部１４ａに与えられて、操作者および運転者に提示さ
れる。

【００３７】経路案内機構３１は、自車位置検出装置１
１からの現在の自車位置の位置データと上述の周辺地図
データ２１ａとから、自車位置の地図上での位置を判断
し、地図と自車位置とを出力部１４ａに与えて、重ねて
目視表示させる。また、経路案内機構３１には、経路探
索機構３０から案内地点および推薦経路に関するデータ
が与えられる。経路案内機構３１は、たとえば、案内地
点へ自車が接近したことを知らせる音声のデータを作成
して、出力部１４ａに与えて、音声出力させる。

【００３８】経路探索機構３０における経路探索動作を
以下に詳細に説明する。

【００３９】経路探索機構３０の経路探索動作には、一
般の経路探索動作と、再経路探索動作との２種類があ
る。一般の経路探索動作では、操作者が指定した案内地
点である出発点および目的点間の経路のうち、操作者が
指定した経路探索条件に適合する推薦経路を探索する。
この出発点には、地図上の任意の地点、または自車位置
が用いられる。再経路探索動作は、たとえば推薦経路で
あるような所定の経路に沿った経路案内動作に従って車
両が走行している場合であって車両が経路から外れたと
きに実施され、現在の自車位置と最寄りの該経路との間
の経路を探索する。また、現在の自車位置と経路の目的
点との間の経路を再探索することもある。

【００４０】このように、出発点および目的点を含む案
内地点には、地図上の任意の地点であるような固定点、
および自車位置であるような移動点のいずれかが選ばれ
る。固定点は操作者の指定後に経時変化しないが、移動
点は、車両の移動に伴って移動する。

【００４１】図３は、上述の一般の経路探索動作の第１
の手法を説明するためのフローチャートである。

【００４２】ナビゲーション装置１が起動されると、ス
テップｃ１からステップｃ２に進む。ステップｃ２で
は、経路探索動作を開始するためのデータの入力があっ
たか否かが判断される。たとえば一般的な経路探索動作
では、該データとして、入力部１３ａから、出発点およ
び目的点を指定するためのデータが与えられる。これら
のデータが与えられるまで、ステップｃ２の判断は繰返
される。データが与えられると、ステップｃ２からステ
ップｃ３に進む。

【００４３】ステップｃ３では、地点設定部３５が、入
力部１３ａからのデータに基づいて、出発点の地図上の
位置を設定する。たとえば出発点が入力装置１３で指定
される固定点であるとき、入力部１３ａからのデータと
画像表示装置２６の表示内容とに基づいて、出発点の地
図上の位置を表す緯度および経度を算出する。また、出
発点が自車位置であるとき、自車位置検出装置１１から
出力された自車位置の最新の緯度および経度を、出発点
の地図上の位置を表す緯度および経度とする。出発点が
設定されると、ステップｃ３からステップｃ４に進む。

【００４４】ステップｃ４では、経路探索部３６で、周
辺地図データを記憶装置１２から読出して、周辺地図デ
ータ２１ａとしてメインメモリ２１にストアさせる。具
体的には、まず出発点の緯度および経度に基づき、出発
点の地図上の位置を含む予め定める範囲の地図判定領域
を定める。次いで、記憶装置１２に記憶される地図デー
タ１２ａのうち、この地図判定領域に対応する地域内の
道路を表す道路データを含む１または複数の地図データ
を選択して、該地図データを記憶装置１２から読出す。
さらに、これら１または複数の地図データを、周辺地図
データ２１ａとして、メインメモリ２１にストアさせ
る。これによって、周辺地図データ２１ａが、記憶装置
１２からメインメモリ２１に複写される。

【００４５】また、経路探索部３６は、周辺地図データ
２１ａ内のノードおよびリンクデータのうち、出発点の
緯度および経度と一致するノードまたはリンクを求め、
該ノードまたはリンクを後述の探索開始点として設定す
る。上述したように、地図データ内の道路データは、地
図の階層によっては現実に存在する全ての道路を網羅し
ていないので、たとえば出発点が幅員の狭い道路に面す
る施設であってノードでないとき、詳細度の低い地図上
では出発点の地図上の位置とリンクおよびノードとが離
れることがある。このときには、出発点と最近接するノ
ードおよびリンクを探索開始点とする。探索開始点が設
定されると、ステップｃ４からステップｃ５に進む。

【００４６】ステップｃ５では、地点設定部３５で、経
路探索の目的点を、出発点と同様の手法で設定する。目
的点を設定すると、ステップｃ６に進む。ステップｃ６
では、経路探索部３６で、目的点の周辺地図データ２１
ａを、出発点の周辺地図データ２１ａと同様に定めて、
記憶装置１２からメインメモリ２１に複写する。また探
索終了点を、目的点の周辺地図データ２１ａと目的点の
緯度および経度から、探索開始点と同様の手法で設定す
る。

【００４７】探索終了点が設定されると、ステップｃ６
からステップｃ７に進み、装置１の操作者から、経路探
索処理の探索動作の実行が指示されることを待つ。この
指示は、たとえば入力装置１３に付随して設けられるス
イッチを、操作者が操作することによって、経路探索機
構３０に与えられる。

【００４８】探索動作の実行が指示されると、経路探索
部３６で、ステップｃ８〜ステップｃ１１の探索動作を
実行する。経路探索部３６では、いわゆるダイクストラ
法の経路探索手法を用いる。ダイクストラ法では、上述
の探索開始点から探索終了点に向かって、いわゆる経路
コストが最小となるように、ノードおよびリンクを交互
に選択する。具体的には、或るリンクを始点とすると、
該リンクの一方端のノードに接続される複数のリンクの
うちで、経路コストが最小のリンクを選択し、次いで、
選択されたリンクの前記ノードと反対側の端部のノード
に接続される複数のリンクのうちのいずれか１つを選択
する。このような動作を、探索終了点のリンクまたはノ
ードが選択されるまで繰返す。推薦経路は、選択された
全てのノードおよびリンクを、得た順で順次的に接続し
て得られる。

【００４９】ステップｃ８では、最新の選択されたリン
クまたはノードが、探索終了点と一致したか否かが判断
される。一致していないときには、ステップｃ８からス
テップｃ９に進む。ステップｃ９では、選択された最新
のリンクにノードを介して接続される複数のリンクのう
ちで、経路コストが最小のリンクを選択するための探索
演算を実行する。この経路コストとしては、たとえば探
索された経路の経路長、および該経路を走行するために
所要時間が挙げられる。選択された最新のリンクは、た
とえば画像表示装置２６のディスプレイ装置に目視表示
される地図に重ねて表示される。新たにリンクが選択さ
れると、ステップｃ９からステップｃ１０に進む。

【００５０】ステップｃ１０では、メインメモリ２１に
ストアされる周辺地図データ２１ａ以外の新たな地図デ
ータが、ステップｃ９の探索演算に必要か否かが判断さ
れる。たとえば、最新の選択されたリンクがメインメモ
リ２１内の周辺地図データ２１ａが表す地図の周辺部に
至るとき、該周辺地図データ２１ａの地図の表す地域に
隣接する地域の地図が新たに必要になる。新たな地図デ
ータが必要でなければ、そのままステップｃ１０からス
テップｃ８に戻り、メインメモリ２１にストアされる周
辺地図データ２１ａだけで、上述の探索動作を継続す
る。

【００５１】新たな地図が必要なときは、ステップｃ１
０からステップｃ１１に進み、上述の隣接する地域の地
図の地図データを新たな周辺地図データ２１ａとして、
記憶装置１２からメインメモリ２１に複写する。周辺地
図データ２１ａが複写されると、ステップｃ１１からス
テップｃ８に戻り、探索動作を継続する。この探索動作
は、ステップｃ８で最新のリンクが探索終了点に至るま
で繰返される。リンクが探索終了点に至ると、ステップ
ｃ８からステップ１２に進み、当該フローチャートの処
理動作を終了する。

【００５２】このように、本実施形態の経路探索機構３
０は、一般の経路探索動作において、操作者からの探索
起動の指示がある前に、出発点および目的点の周辺地図
データ２１ａをメインメモリ２１に複写し、かつ探索終
了点および探索開始点を設定する。

【００５３】装置１の操作者は、探索起動を指示したと
きからフローチャートの処理動作が終了するまでの時
間、図３のフローチャートではステップｃ７〜ステップ
ｃ１２の動作に要する時間を、探索動作の待ち時間と見
なす。図３と従来技術の図９のフローチャートとを比較
すると、本実施形態の経路探索機構３０では、出発点お
よび目的点の周辺地図データ２１ａの複写動作、ならび
に探索開始点および探索終了点の設定動作が、探索起動
の指示前に行われるので、これらの動作の実施時間分だ
け、図９のフローチャートで表す第１の従来技術の待ち
時間よりも、待ち時間が短縮される。

【００５４】次いで、再経路探索動作の手法を以下に説
明する。

【００５５】この再経路探索動作は、或る所定の経路を
車両が走行している最中に、以後の走行経路を定める処
理動作であるので、該動作の処理時間ができるだけ短い
ことが好ましい。したがって、この再経路探索動作を行
う経路探索機構３０は、ナビゲーション装置１を搭載す
る車両が走行している間、車両の自車位置が所定の経路
に沿うまたは外れるに拘わらず、予め定める周期で、自
車位置検出装置１１に車両の自車位置を検出させる。

【００５６】検出される自車位置の位置データは、再経
路探索動作の出発点の地図上の位置を表すデータとし
て、経路探索部３６に与えられる。経路探索部３６は、
最新の自車位置の位置データが与えられるたびに、自車
位置を基準とした周辺地図データ２１ａを選択して、記
憶装置１２からメインメモリ２１に複写する。また、複
写した周辺地図データ２１ａを参照し、該周辺地図デー
タ２１ａが表す地図内で、自車位置を出発点として探索
開始点を設定する。

【００５７】図４は、上述の周辺地図データ２１ａの選
択手法を説明するための地図Ｍ０の模式図である。或る
地域の道路地図である地図Ｍ０は、７つのメッシュ地図
Ｍ１〜Ｍ７に分割される。各メッシュ地図Ｍ１〜Ｍ７
は、それぞれ個別の地図データで表される。周辺地図デ
ータ２１ａには、移動点である自車位置を基準として定
められる地図更新判定領域Ｂに含まれるメッシュ地図の
地図データが選ばれる。地図更新判定領域Ｂは、たとえ
ば自車位置を中心とする矩形領域である。

【００５８】たとえば、走行中の車両の自車位置Ｐ１が
メッシュ地図Ｍ３，Ｍ４，Ｍ６の境界線上にあるとき、
地図更新判定領域Ｂは、メッシュ地図Ｍ３，Ｍ４，Ｍ６
の一部分をそれぞれ含む。ゆえに、経路探索部３６は、
地図Ｍ０のメッシュ地図Ｍ１〜Ｍ７のうち、周辺地図デ
ータ２１ａとして、メッシュ地図Ｍ３，Ｍ４，Ｍ６の各
地図データを選び、記憶装置１２からメインメモリ２１
に複写する。

【００５９】また、自車位置Ｐ１が検出された時刻か
ら、予め定める自車位置検出の周期の１周期分の時間が
経過すると、メッシュ地図Ｍ４〜Ｍ７の境界線上に自車
位置Ｐ２が移動する。この自車位置Ｐ２を中心とする地
図更新判定領域Ｂは、メッシュ地図Ｍ４〜Ｍ７の一部分
をそれぞれ含む。ゆえに、自車位置Ｐ２の位置データが
与えられると、経路探索部３６は、周辺地図データ２１
ａとして、メインメモリ２１にメッシュ地図Ｍ５，Ｍ７
の地図データをさらにストアさせる。

【００６０】さらにまた、自車位置Ｐ２が検出された時
刻から上述の１周期分の時間が経過すると、メッシュ地
図Ｍ５，Ｍ７の境界線上に自車位置Ｐ３が移動する。こ
の自車位置Ｐ３を中心とする地図更新判定領域Ｂは、メ
ッシュ地図Ｍ５，Ｍ７の一部分をそれぞれ含む。このと
き、メッシュ地図Ｍ５，Ｍ７は既にメインメモリ２１に
ストアされるので、新たに地図データを複写しなくとも
よい。

【００６１】このような一連の動作によって、メインメ
モリ２１内の周辺地図データ２１ａを、最新の自車位置
の地図上の位置に対応した内容に更新する。これによっ
て、再経路探索動作では、たとえば車両の走行開始から
経路を外れるまでの間に、常に経路探索動作の出発点の
地図上の位置に対応する周辺地図データ２１ａが予め準
備される。ゆえに、車両が経路を外れたことが検出され
たときには、たとえば前述の図３のフローチャートのス
テップｃ５から経路探索動作を開始すれば良い。したが
って、再経路探索動作全体の処理時間を、出発点の周辺
地図データ２１ａを準備するための時間だけ短縮するこ
とができる。

【００６２】上述の一般の経路探索動作、および再経路
探索動作では、単一の推薦経路を得るための処理動作
で、周辺地図データ２１ａとして、複数の地図データを
メインメモリ２１にストアさせる。このメインメモリ２
１は、記憶装置１２と比較して、記憶容量が小さいこと
が多く、周辺地図データ２１ａとされる地図データの数
が多いとき、または各地図データのデータ量が多いと
き、全ての地図データをストアできないことがある。こ
のときには、周辺地図データ２１ａ内の地図データに優
先順位を付し、優先順位の高い地図データから順次的に
メインメモリ２１にストアさせ、メインメモリ２１にス
トア可能な分の地図データだけをストアする。

【００６３】この優先順位の指標としては、たとえば図
３のフローチャートのステップｃ９の探索演算における
地図データの使用確率が挙げられる。使用確率を指標と
するとき、たとえば前述の探索開始点および探索終了点
周辺の地図を表す地図データは必ず探索演算に用いられ
るので、これら地図データを他の条件で選ばれた地図デ
ータよりも優先して、メインメモリ２１にストアする。
この探索開始点および探索終了点は、前述の一般の経路
探索動作であれば、操作者が指定した出発点および目的
点に最近接するノードおよびリンクである。また再経路
探索動作であれば、自車位置と戻るべき経路のリンクま
たはノード、あるいは目的点である。

【００６４】また、上述の再経路探索動作の出発点のよ
うに、探索開始点または探索終了点が自車位置であると
き、車両の移動方向に応じて、上述の周辺地図データ２
１ａにさらに優先順位を付すことができる。周辺地図デ
ータ２１ａ内の優先順位は、たとえば自車位置と各メッ
シュ地図との位置関係で定められる。たとえば、自車位
置を内包するメッシュ地図、自車位置からの配置方向と
自車位置における車両の進行方向との差分が小さいメッ
シュ地図、自車位置からの距離が小さいメッシュ地図の
順で、順位が付される。

【００６５】図５は、移動点と周辺地図データ２１ａが
表す地図との関係を示す図である。図５で矩形領域とし
て表される各メッシュ地図Ｍ１１〜Ｍ１４は、その一部
が自車位置Ｐ１１を中心とする地図更新判定領域Ｂに含
まれ、周辺地図データ２１ａとして選ばれるものとす
る。

【００６６】これらメッシュ地図Ｍ１１〜Ｍ１４のう
ち、メッシュ地図Ｍ１１は、自車位置Ｐ１１を内包する
ので、メッシュ地図Ｍ１１〜Ｍ１４の中で最優先で最初
にメインメモリ２１にストアされる。メッシュ地図Ｍ１
２，Ｍ１３は、それぞれ自車位置Ｐ１１との距離が等し
いが、自車位置Ｐ１１から各メッシュ地図Ｍ１２，Ｍ１
３の隣接境界線に向かう垂線と、矢符で表す車両の進行
方向との成す角度が異なる。この角度は、メッシュ地図
Ｍ１２では９０度であるのに対して、メッシュ地図Ｍ１
３では１８０度になる。したがって、メッシュ地図Ｍ１
２の地図データは、地図Ｍ１３の地図データよりも優先
してメモリ２１にストアされる。さらに、メッシュ地図
Ｍ１４は、メッシュ地図Ｍ１２，Ｍ１３よりも自車位置
Ｐ１１からの距離が大きいので、優先順位が最後尾にな
る。これらのことから、メッシュ地図Ｍ１１〜Ｍ１４
は、この順に優先順位が付される。

【００６７】上述の説明では、メインメモリ２１にスト
アされた地図データは、周辺地図データ２１ａが更新さ
れて不要になってもそのまま残されている。メモリ２１
の記憶容量が小さいとき、周辺地図データ２１ａの更新
を繰返すと、メモリ２１の空き容量がなくなって、それ
以上地図データをストアすることができなくなることが
考えられる。このため、周辺地図データ２１ａを更新す
るときには、メモリ２１にストアされる地図データのう
ち、優先順位が小さい地図データを順次削除するように
してもよい。このとき、メインメモリ２１に、以後の探
索演算で使用する可能性が大きく、またデータ量が多く
記憶装置１２からの読出し動作に時間が掛かる地図デー
タが残されるように、削除する地図データを定めてもよ
い。

【００６８】本発明の第２実施形態のナビゲーション装
置を以下に説明する、本実施形態のナビゲーション装置
は、第１実施形態のナビゲーション装置１と同様の構造
を有し、同一の構造の要素には同一の符号を付し、説明
は省略する。このナビゲーション装置では、第１実施形
態のナビゲーション装置１と同様に、経路探索動作およ
び経路案内動作を実施する。経路案内動作は、第１実施
形態の経路案内動作と等しい。また、経路探索動作は、
一般の経路探索動作と、再経路探索動作とに分けられ
る。

【００６９】一般の経路探索動作を以下に説明する。

【００７０】第１実施形態の経路探索動作では、探索開
始点から探索終了点までの探索に用いる地図の道路の詳
細度は特に指定しなかったが、第２実施形態の経路探索
動作では、出発点および目的点近傍のリンクを探索する
ときには詳細度の高い地図を用い、出発点と目的点との
間のリンクを探索するときには詳細度の低い地図を用い
る。この条件を満たす地図を用いて探索される経路は、
出発点から幅員の狭い道路を通って、高速道路および国
道であるような主要幹線道路に至り、目的点近傍で再び
幅員の狭い道路を通って目的点に至る。

【００７１】これによって、たとえば出発点および目的
点が、主要幹線道路から離れた位置であって、詳細度の
高い地図だけに記載されるような幅員の狭い道路に隣接
するとき、出発点および目的点近傍の道路から、主要幹
線道路に至るような経路を探索することができる。ま
た、この第２実施形態の経路探索動作では、幅員の狭い
道路を格納する地図を出発点から目的点までの全ての経
路の探索に用いるときと比較して、経路探索の演算回
数、および地図データの読出し回数が減少する。これに
よって、経路探索動作の処理時間を減少させ、処理の高
速化を図ることができる。

【００７２】図６は、上述の一般の経路探索動作を説明
するためのフローチャートである。図６のフローチャー
トは、図３のフローチャートと同一動作を表すステップ
を含み、同一動作を行うステップには同一の符号を付
し、詳細説明は省略する。

【００７３】装置が起動されると、ステップｄ１からス
テップｃ２に進む。ステップｃ２で出発点および目的点
に関するデータ入力があると判断されたときだけ、ステ
ップｃ３，ｃ５に進み、出発点および目的点の地図上の
位置を設定する。

【００７４】次いで、ステップｄ５で、探索するべき案
内地点間の距離を演算し、該距離が予め定める距離Ｌよ
りも大きいか否かが判断される。案内地点間の距離は、
たとえば出発点と目的点との間の直線距離である。この
距離が予め定める距離Ｌよりも大きいときだけ、ステッ
プｄ６に進む。

【００７５】ステップｄ６では、記憶装置１２に記憶さ
れる或る地図データ群のうち、予め定める地図データ
を、メインメモリ２１に複写させる。予め定める地図デ
ータが表す地図は、たとえば、該地図データ群で表され
る地図のうち、格納される道路の詳細度が最低の階層の
地図である。該地図を表す地図データは、含まれる道路
データの量が少なく、またメッシュ分割の数も少ない。
この地図データは、具体的には、たとえば日本全図を表
す単一の地図データが選ばれる。または、日本全図を４
分割した各メッシュ地図を表す４つの地図データが選ば
れる。この４分割の日本全図の地図データが選ばれると
き、上述の予め定める距離Ｌは、具体的に、４００〜５
００ｋｍに設定される。地図データを複写すると、ステ
ップｄ６からステップｃ７に進む。また、案内地点間の
距離が距離Ｌ以下であるとき、ステップｄ５から直接ス
テップｃ７に進む。

【００７６】ステップｃ７で探索動作の起動が指示され
ると、ステップｃ８〜ｃ１０，ｄ１１の探索動作を開始
する。この探索動作は、図３のステップｃ８〜ｃ１１の
探索動作と異なり、出発点および目的点を基準として、
探索開始点および探索終了点のノードおよびリンクを設
定する動作を共に行う。

【００７７】ステップｃ８で最新の探索されたリンクが
探索終了点であるか否かを判断した後、ステップｃ９で
探索演算を行う。探索演算で新たなリンクを得ると、ス
テップｃ１０に進む。ステップｃ１０では探索演算に新
たな地図データが必要か否かが判断される。新たな地図
データが必要であるときだけ、ステップｄ１１で新たな
周辺地図データ２１ａを選択して、記憶装置１２からメ
インメモリ２１に複写する。このステップｃ８〜ｃ１
０，ｄ１１の探索動作は、ステップｃ８で、最新の探索
されたリンクが探索終了点に到達したと判断されるまで
繰返される。ステップｄ１１の周辺地図データ２１ａの
選択手法、および地図データの優先順序の決定手法は、
第１実施形態の各手法と等しい。探索終了点に至ると、
ステップｃ８からステップｄ１２に進み、当該フローチ
ャートの処理動作を終了する。

【００７８】上述のステップｃ１０，ｄ１１で読出され
る新たな地図データが表す地図には、リンクを含む地図
の表す地域と隣接する地域の地図の他に、リンクを含む
地図と同一地域を表し格納する道路の詳細度が異なる地
図が含まれる。読出される地図の詳細度は、上述したよ
うに、出発点および目的点と次に探索するべきリンクと
の距離が短い程詳細度が高くなるように定められる。す
なわち、読出される地図の縮尺が、該距離が短いほど大
きくなるように定められる。このとき、詳細度が最低の
地図データは、ステップｄ６で予め読出されてメインメ
モリ２１にストアされているので、ステップｃ７〜ｃ１
０，ｄ１１の探索動作内で、該地図データを読出す必要
がない。したがって、ステップｃ７以後の探索起動以後
に必要な待ち時間を、詳細度が最低の地図データを読出
す分だけ、図１０のフローチャートで表される第２の従
来技術の待ち時間よりも短縮することができる。

【００７９】また、上述の再経路探索動作は、第１実施
形態の再経路探索動作と類似し、自車位置を予め定める
周期で検出して、出発点の地図上の位置を更新する。自
車位置が所定の経路から外れたことが検出されると、図
６のフローチャートのステップｃ５〜ステップｄ１２の
処理動作を実施する。これらのことから、再経路探索動
作でも、従来技術の待ち時間よりも、待ち時間を短縮す
ることができる。

【００８０】本発明の第３実施形態のナビゲーション装
置を以下に説明する。本実施形態のナビゲーション装置
は、第１実施形態のナビゲーション装置１と同様の構造
を有し、同一の構造の要素には同一の符号を付し、説明
は省略する。このナビゲーション装置では、第１実施形
態のナビゲーション装置１と同様に、経路探索動作およ
び経路案内動作を実施する。経路案内動作は、第１実施
形態の経路案内動作と等しい。また、経路探索動作は、
一般の経路探索動作と、再経路探索動作とに分けられ
る。第３実施形態の一般の経路探索動作では、予め定め
る道路の詳細度を有する地図の地図データを、ナビゲー
ション装置１の起動と同時に記憶装置１２からメインメ
モリ２１に複写する。

【００８１】図７は、上述の一般の経路探索動作を説明
するためのフローチャートである。図７のフローチャー
トは、図５のフローチャートと同一動作を表すステップ
を含み、同一動作を行うステップには同一の符号を付
し、詳細説明は省略する。

【００８２】ナビゲーション装置１にたとえば電源が投
入されることで起動されると、ステップｅ１からステッ
プｅ２に進む。ステップｅ２では、予め定める詳細度の
地図の地図データを、記憶装置１２からメインメモリ２
１に複写する。この地図データは、たとえば詳細度が最
低の地図データが選ばれる。地図データを複写すると、
ステップｅ１からステップｃ２に進む。

【００８３】ステップｃ２，ｃ３，ｃ５では、操作者の
入力操作に応じて、出発点および目的点の地図上の位置
を求める。該位置が求められ、さらにステップｃ７の探
索起動の指示を得た後、ステップｃ８〜ｃ１０，ｄ１１
の探索動作を実行する。該探索動作で探索終了点のリン
クが得られると、ステップｃ８からステップｅ１０に進
み、当該フローチャートの処理動作を終了する。

【００８４】上述の地図データ群の或る階層の地図デー
タで表される地図は、階層に対応する詳細度が低いほ
ど、分割されたメッシュ地図の数および地図全体のデー
タ量が少ない。したがって、詳細度が最低の地図の地図
データは、メインメモリ２１の記憶容量と比較してスト
アするために必要な容量が少ない。これらのことから、
詳細度が最低の地図の地図データをメインメモリ２１に
ストアさせたときのメインメモリ２１の空き容量は、該
地図データをストアする前の記憶容量に近い。このこと
から、出発点および目的点の地図上の位置、および出発
点と目的点との間の距離とは無関係に、詳細度が最低の
地図の地図データをメインメモリ２１にストアさせてお
いても、以後の経路探索処理の地図データの複写動作に
与える影響が少ないと考えられる。したがって、詳細度
が最低であるような予め定める地図データを予めメイン
メモリ２１に複写させることによって、該地図データを
読出すための時間分だけ、探索起動以後の探索動作に要
する待ち時間を、図１０のフローチャートで表す第２の
従来技術の待ち時間よりも短縮することができる。

【００８５】また、探索起動の指示前に読出すべき地図
データは、出発点および目的点と無関係に固定的に定め
られるので、先に複写すべき地図データを定めるための
処理動作がない。該処理動作を省略した分だけ、第１お
よび第２実施形態の一般の経路探索動作よりも、経路探
索動作全体の処理動作が簡略化される。

【００８６】また、上述の再経路探索動作は、第１実施
形態の再経路探索動作と類似し、自車位置を予め定める
周期で検出して、出発点の地図上の位置を更新する。自
車位置が所定の経路から外れたことが検出されると、図
７のフローチャートのステップｃ５〜ステップｄ１１の
処理動作を実施する。これらのことから、再経路探索動
作でも、従来技術の待ち時間よりも、待ち時間を短縮す
ることができる。

【００８７】本発明の第４実施形態のナビゲーション装
置を以下に説明する、本実施形態のナビゲーション装置
は、第１実施形態のナビゲーション装置１と同様の構造
を有し、同一の構造の要素には同一の符号を付し、説明
は省略する。このナビゲーション装置では、第１実施形
態のナビゲーション装置１と同様に、経路探索動作およ
び経路案内動作を実施する。経路案内動作は、第１実施
形態の経路案内動作と等しい。また、経路探索動作は、
一般の経路探索動作と、再経路探索動作とに分けられ
る。第４実施形態の一般の経路探索動作では、出発点お
よび目的点の地図上の位置が設定され、各点から定めら
れる周辺地図データ２１ａが複写された後も経路探索の
指示が与えられないとき、経路探索機構３０自体が自動
的に探索動作を起動させる。

【００８８】図８は、上述の一般の経路探索動作を説明
するためのフローチャートである。図８のフローチャー
トは、図３のフローチャートと同一動作を表すステップ
を含み、同一動作を行うステップには同一の符号を付
し、詳細説明は省略する。

【００８９】装置が起動されると、ステップｆ１からス
テップｃ２に進む。ステップｃ２〜ｃ６で、出発点およ
び目的点を設定し、各点の周辺地図データ２１ａを記憶
装置１２からメインメモリ２１に複写する。さらに、探
索開始点および探索終了点を設定する。

【００９０】ステップｃ２〜ｃ６の処理動作が完了する
と、経路探索部３６は、そのままステップｃ８〜ｃ１１
の探索動作を実行する。探索動作実行中に、入力部１３
ａを介して操作者からの探索動作の起動の指示が与えら
れると、たとえば探索中であることを示す表示を出力部
１４ａに表示して、探索動作を継続する。ステップｃ８
で探索されたリンクが探索終了点に至ると、ステップｃ
１１からステップｆ１２に進み、当該フローチャートの
処理動作を終了する。この経路探索動作の待ち時間は、
操作者が探索動作の起動の指示を与えてから、経路探索
動作の全処理動作が終了するまでの時間であると見なさ
れる。

【００９１】上述の手法では、たとえば目的点の周辺地
図データ２１ａの複写および探索終了点の設定が終了し
てから探索起動の指示までに空き時間が生じるとき、こ
の空き時間内に探索動作を実行することになる。この空
き時間は、探索起動の指示が、たとえば、画像表示装置
２６のディスプレイ装置に、いわゆるウィンドウ表示で
表されるメニューを予め表示される地図に代わって、ま
たは地図に重ねて表示させ、該メニューの所定の位置と
一致するタッチパネルの点を操作するような手順で行わ
れるときに生じる。このとき、空き時間に実施された探
索動作の分だけ、上述の待ち時間を、第１実施形態の一
般の経路探索動作の待ち時間よりもさらに短縮すること
ができる。また、第２および第３実施形態の一般の経路
探索動作においても、本実施形態の一般の経路探索動作
と同様に、探索起動の指示前から自動的に探索動作を開
始させて、待ち時間を短縮させることができる。

【００９２】さらにまた、上述の再経路探索動作は、第
１実施形態の再経路探索動作と類似し、自車位置を予め
定める周期で検出して、出発点の地図上の位置を更新す
る。自車位置が所定の経路から外れたことが検出される
と、図８のフローチャートのステップｃ５，ｃ６，ｃ８
〜ｃ１１の処理動作を実施する。これらのことから、再
経路探索動作でも、第１〜第３実施形態の待ち時間より
も、待ち時間を短縮することができる。

【００９３】上述した第１〜第４実施形態のナビゲーシ
ョン装置における経路探索動作では、出発点に最近接す
るノードまたはリンクを探索開始点にし、目的点に最近
接するノードまたはリンクを探索終了点とした。これら
第１〜第４実施形態の別の例として、出発点に最近接す
るノードまたはリンクを探索終了点にし、目的点に最近
接するノードまたはリンクを探索開始点として、目的点
から出発点に向かって、順次的にリンクおよびノードを
選択するようにしてもよい。また、第１〜第４実施形態
の経路探索動作では、出発点の地図上の位置を設定した
後に目的点の地図上の位置を設定したが、この逆に、目
的点の地図上の位置を設定した後に出発点の地図上の位
置を設定してもよい。さらに、案内地点として、出発点
から目的点に至るまでの経路内で中途に立寄る地点、お
よび経路上で通過すべき地点を経由点として加え、出発
点からこれらの経由点を通過して目的点に至るような経
路を求めるようにしてもよい。また、経路の探索手法
は、ダイクストラ法に限らず、別の探索手法を用いても
良い。

【００９４】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、経路探索
装置は、装置の操作者によって指定された複数の地点を
経由するような経路を、ＣＤ−ＲＯＭを記録媒体とする
ような第１記憶手段からランダムアクセスメモリである
ような第２記憶手段に複写された地図データを参照しつ
つ探索する。地図データの複写は、経路の探索動作の開
始前に実施される。これによって、探索動作開始から全
ての経路探索動作終了までの待ち時間を、従来の経路探
索装置の待ち時間よりも短縮することができる。したが
って、装置の操作者が感じる待ち時間が従来の経路探索
装置の待ち時間よりも少なく、操作者が快適と感じる経
路探索を行わせることができる経路探索装置を提供する
ことができる。

【００９５】

【００９６】また本発明によれば、上述の地点は予め定
めるタイミングで地図上の位置を更新する車両の自車位
置であり、位置更新のたびに、該地図上の位置の周辺の
地図データを更新する。これによって、常に最新の地図
上での車両の自車位置に関連した地図データを経路の探
索動作開始前に第２記憶手段に記憶させることができ
る。

【００９７】また本発明によれば、第２記憶手段内の地
図のうちで地点の地図上の位置に最近接する地図内の道
路に探索点を設定する動作を、経路の探索動作の開始前
に行う。これによって、従来の経路探索装置における待
ち時間を、該選択する動作に必要な時間だけさらに短縮
することができる。

【００９８】

【００９９】さらにまた本発明によれば、第２記憶手段
には、距離に応じた縮尺の地図が記憶される。これによ
って、複数の地点を含む地図以外に使用する可能性のあ
る地図を、経路探索開始前に予め第２記憶手段に記憶さ
せることができる。

【０１００】

【０１０１】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態のナビゲーション装置１
の概略的な電気的構成を示すブロック図である。

【図２】図１のナビゲーション装置１の機能的構成を説
明するためのブロック図である。

【図３】ナビゲーション装置１を用いた一般の経路探索
動作を説明するためのフローチャートである。

【図４】周辺地図データ２１ａの選択手法を説明するた
めの地図Ｍ０の模式図である。

【図５】周辺地図データ２１ａに含まれる各地図データ
の優先順位を説明するための地図の模式図である。

【図６】本発明の第２実施形態であるナビゲーション装
置を用いた一般の経路探索動作を説明するためのフロー
チャートである。

【図７】本発明の第３実施形態であるナビゲーション装
置を用いた一般の経路探索動作を説明するためのフロー
チャートである。

【図８】本発明の第４実施形態であるナビゲーション装
置を用いた一般の経路探索動作を説明するためのフロー
チャートである。

【図９】従来技術のナビゲーション装置を用いた経路探
索動作を説明するためのフローチャートである。

【符号の説明】

１ ナビゲーション装置 １１ 自車位置検出装置 １２ 記憶装置 １３ 入力装置 １４ 出力装置 ２１ メインメモリ ３０ 経路探索機構 ３５ 地点設定部 ３６ 経路探索部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−365088（ＪＰ，Ａ)

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地図データを記憶した第１記億手段と、 地図上の位置を確定可能な確定手段と、 第１記億手段に記憶された地図データのうち、選択され
   た地図データを記憶する第２記憶手段と、 経路探索が開始される前に、確定手段で位置が確定され
   たことに応じて確定された位置付近の地図データを第２
   記憶手段に記憶するとともに、少なくとも経路探索が行
   われるまで該地図データを記憶しておく地図選択手段
   と、 第１記億手段から読取った地図データと第２記憶手段に
   記憶された地図データとに基づき経路を探索する経路探
   索手段とを含むことを特徴とする経路探索装置。
2. 【請求項２】 前記確定手段は、更新される自車位置に
   基づき地図上の位置を確定することを特徴とする請求項
   １記載の経路探索装置。
3. 【請求項３】 前記第２記憶手段に記憶された地図デー
   タに含まれる道路のうち、確定された位置に対応する道
   路上に探索点を設定する道路選択手段をさらに含むこと
   を特徴とする請求項１記載の経路探索装置。
4. 【請求項４】 前記第２記憶手段に記憶される地図デー
   タは、複数の地点間の距離に対応した縮尺の地図データ
   であり、 地図データの縮尺は、地点間の距離が長いほど小さいこ
   とを特徴とする請求項１記載の経路探索装置。