JPH11295095A - 経路探索装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】自動車が経路を逸脱した時点で、利用者に意図
に沿った新たな経路の再探索を行う。 【解決手段】処理装置１は、有料道路優先モードによっ
て探索した優先的に有料道路を使用する経路上の有料道
路から経路外の非有料道路に利用者が自動車を進めたこ
とにより経路を逸脱した場合には、利用者が有料道路を
使用しない別の経路を進むことを意図しているものとし
て、非有料道路優先モードによって非有料道路を優先的
に使用する現在位置から目的地までの経路を再探索す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車に搭載され
るナビゲーション装置などにおいて設定された目的地ま
での経路を探索する技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動車に搭載されるナビゲーション装置
では、道路地図データに基づいて、設定された出発地か
ら目的地までの推奨される経路を探索し、利用者に提示
する経路探索の技術が既に実用化されている。

【０００３】また、このような推奨経路探索は、たとえ
ば、ダイクストラ法と呼ばれる技術などによって、出発
地から目的地までの間の取り得る経路のうち、コストが
最小となるを経路を探索することにより行われている。
ここで、このような経路のコストとしては、経路の総距
離などを用いることが多い。

【０００４】さらに、近年では、ナビゲーション装置に
おいて、利用者の希望する条件により適合する経路を探
索する技術も実用化されている。たとえば、利用者の希
望に応じて、有料道路を優先的に使用した経路や、逆
に、有料道路以外の道路を優先的に使用した経路を探索
するナビゲーション装置が実用化されている。ここで、
このような条件付きの経路探索は、たとえば、ダイクス
トラ法において、有料道路のコストを、他の道路より小
さくもしくは大きくなるように設定したり、有料道路を
含む経路を探索の対象から除外することにより実現でき
る。

【０００５】また、ナビゲーション装置において、自動
車がナビゲーション装置を用いて探索した経路をはずれ
てしまった時に、その時点の現在位置から目的地までの
経路を再探索する技術も実用化されている。ここで、こ
のような技術には、自動車の現在位置が経路上をはずれ
た時に現在位置から目的地までの経路を初めから探索す
るものと、自動車の現在位置が経路上をはずれた時に現
在位置から元の経路に戻る部分的な経路を探索し、この
部分的な経路と、自動車がはずれてしまった元の経路
の、探索した部分的な経路との連結点より目的地側の部
分と結合して目的地までの経路とするものとが含まれ
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】利用者の希望する条件
により適合する経路を探索する技術と、前記自動車がナ
ビゲーション装置を用いて探索した経路をはずれてしま
った時に、その時点の現在位置から目的地までの経路を
再探索する技術とを共に用いる場合には次のような不具
合が生じてしまう。

【０００７】たとえば、利用者が有料道路を優先的に使
用した経路を希望して経路を探索した場合を考える。こ
の場合、自動車が経路上の有料道路をはずれてしまった
時に現在位置から目的地までの経路を初めから探索する
技術では、再度、有料道路を優先的に使用した経路が探
索され、現在位置から元の経路に戻る部分的な経路を探
索する技術では、はずれてしまった元の経路を使用する
経路が探索されることになる。

【０００８】しかし、これでは、たとえば、経路中の有
料道路が渋滞であったために利用者が意図的に有料道路
をはずれた場合でも、また、渋滞中の有料道路を使用す
る経路が探索されてしまう可能性が高い。そして、この
場合には、探索された経路は、利用者の意図に反するも
のとなることになる。

【０００９】そこで、本発明は、利用者が希望した有料
道路／非有料道路の優先的使用の条件に従って探索した
経路を、自動車が逸脱した時に、その時点の現在位置か
ら目的地までの経路を、利用者のその時点の意図により
適合するように再探索することを課題とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記課題達成のために本
発明は、たとえば、利用者によって優先モードとして有
料道路優先モードが設定された場合に有料道路を優先的
に使用した目的地までの経路を探索し、利用者によって
優先モードとして非有料道路優先モードが設定された場
合に非有料道路を優先的に使用した目的地までの経路を
探索する経路探索装置であって、利用者の探索した経路
からの逸脱を検知する監視手段と、利用者の経路からの
逸脱が検知された場合に、逸脱後に位置する道路が有料
道路であったか否かと、逸脱前に位置した道路が有料道
路であったか否かとに応じて、前記優先モードを有料道
路優先モードもしくは非有料道路優先モードに更新する
モード更新手段と、更新された優先モードで、現在位置
から目的地までの経路を再探索する再探索手段とを有す
ることを特徴とする経路探索装置を提供する。

【００１１】このような経路探索装置によれば、利用者
が希望した有料道路／非有料道路の優先的使用の条件に
従って探索した経路を、利用者が逸脱した時に、逸脱後
に位置する道路が有料道路であったか否かと、逸脱前に
位置した道路が有料道路であったか否かとより利用者の
意図をくみ取って、利用者のその時点の意図により適合
するように、その時点の現在位置から目的地までの経路
を、再探索することができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る経路探索装置
の一実施形態を、車載用ナビゲーション装置への適用を
例にとり説明する。

【００１３】図１に、本実施形態に係るナビゲーション
装置の構成を示す。

【００１４】図中、１はマイクロプロセッサやメモリか
ら構成される処理装置、２は表示装置、３は地図データ
が記憶されたCD-ROMなどの記憶媒体のアクセスを担うド
ライブ装置、４は利用者の指示の入力を受け付ける入力
装置、５は車速センサや方位センサやＧＰＳ受信機など
から構成されるセンサ装置である。

【００１５】このような構成において、処理装置１は、
センサ装置５の方位センサから入力する車両の進行方位
や車速センサから入力する車速やＧＰＳ受信機から入力
する測定現在位置などに基づいて車両の現在位置を算出
したり、入力装置５を介して利用者より入力された目的
地と、入力装置５を介して利用者より入力されたもしく
はセンサ装置５からの入力より算出した現在位置に基づ
いて、目的地までの推奨経路の算出などを行う。

【００１６】また、処理装置１は、算出した現在位置
や、車両の進行方位や、入力装置５を介して利用者より
指定された内容に基づき、ドライブ装置３を制御し地図
データを読み出し、当該地図データの表す地図を表示装
置２に表示する。地図の表示は、たとえば、算出した現
在位置周辺の領域の地図を所定の縮尺で表示したり、利
用者より指定された地区の地図を所定のもしくは指定さ
れた縮尺で表示したり、現在位置から目的地までの推奨
経路を含む範囲の領域の地図を適当な縮尺で、推奨経路
と共に表示することにより行う。また、この際、地図上
に車両の現在位置と進行方位を表すマークを地図に重畳
して表示したりする。

【００１７】次に、ドライブ装置３に装着されるCD-ROM
などの記憶媒体に記録された地図データを図２に示す。

【００１８】図示するように、地図データは、各道路毎
に設けられた道路データより構成される。また、道路デ
ータは、道路情報と、リンク情報より構成される。

【００１９】道路情報には、道路を一意に表す道路番号
と、道路の名称を表す道路名称と、その道路の種別（有
料道路、国道、県道、ランプ）などを表す道路種別と、
その他の属性情報を表すその他道路属性が含まれる。

【００２０】また、リンク情報には、道路を構成する各
リンクについて設けられた、リンクの情報を表すリンク
データが含まれる。ここで、リンクは、道路の形状位置
を集合として近似する直線の線分である。リンクデータ
は、その両端の点である２つのノードについて、それぞ
れ、ノードを一意に示すノード番号と、ノードの位置を
表すノード座標と、そのノードとリンクを介して連結す
る全てのノードのノード番号のリストである隣接ノード
番号リストを含む。ここで、リンク同士の連結は必ずノ
ードにおいて行われる。たとえば、十字路では、その中
心にノードが設けられ、この中心に設けられたノードに
４つのリンクが連結する。そして、この場合、中心に設
けられたノードの隣接ノード番号リストには、自ノード
に連結する４つのリンクの他端の４つのノードのノード
番号が記述される。

【００２１】以下、このような地図データを用いて処理
装置１が行う処理について説明する。

【００２２】まず、処理装置１は、入力装置５を介して
利用者より、有料道路優先モードと非有料道路優先モー
ドのうちのいずれかの選択を受け付け優先モードとして
記憶する。そして、入力装置５を介して利用者より、出
発地と目的地と経路探索の指示を受け付けると、有料道
路優先モードが優先モードとして記憶されている場合に
は、地図データを参照し、有料道路を優先的に使用した
出発地から目的地までの経路を探索し探索した経路を記
憶する。非有料道路優先モードが優先モード記憶されて
いる場合には、地図データを参照し、非有料道路を優先
的に使用した出発地から目的地までの経路を探索し探索
した経路を記憶する。

【００２３】その後、処理装置１は、図３に示す処理を
行う。

【００２４】すなわち、現在位置と記憶した経路とを照
合し、自動車が記憶した経路から逸脱していないかを監
視し（ステップ３１）、逸脱している場合には、記憶し
た優先モードを読み出し（ステップ３２）、道路データ
を参照して現在位置が位置するリンクが属する道路の道
路種別を調べる（ステップ３３）。また、走行履歴と道
路データを参照して経路から逸脱する前に走行したリン
クが属する道路の道路種別とを調べる（ステップ３
４）。なお、このために、処理装置１は、図３に示した
処理とは別に走行の履歴を走行履歴として記憶する処理
を行うようにする。

【００２５】そして、これらより優先モードを決定する
と共に、また、探索モードをリルートモードか全探索モ
ードのいずれかに決定する（ステップ３５）。

【００２６】この決定は、下表に従って行う。

【００２７】

【表１】

【００２８】ただし、現在位置が位置するリンクが属す
る道路の道路種別と経路から逸脱する前に走行したリン
クの道路種別の双方がランプである場合には、最後に走
行したランプ以外のリンクが属する道路の道路種別に応
じ、表２に従って、現在位置が位置するリンクが属する
道路の道路種別と、経路から逸脱する前に走行したリン
クの道路種別を変更した後、表１に従って優先モードと
探索モードを決定する。

【００２９】

【表２】

【００３０】そして、決定した優先モードを探索モード
に従って、現在位置から目的地までの経路を再探索する
（ステップ３６）。

【００３１】この再探索では、決定した探索モードが全
探索モードのときは、現在位置から目的地までの経路を
初めから探索する。また、決定した探索モードがリルー
トモードのときは、現在位置から元の経路に戻る部分的
な経路を探索し、この部分的な経路と、自動車がはずれ
てしまった元の経路の、探索した部分的な経路との連結
点より目的地側の部分と結合して目的地までの経路とす
る。

【００３２】また、いずれの探索モードの場合も、決定
された優先モードが有料道路優先モードの場合には、有
料道路を優先的に使用した経路を探索する。また、決定
された優先モードが非有料道路優先モードの場合には、
非有料道路を優先的に使用した経路を探索する。

【００３３】そして、記憶している経路と優先モード
を、探索した経路と、決定した優先モードに更新する
（ステップ３７）。

【００３４】結果、記憶された経路に合わせて表示装置
上の経路の表示が更新される。

【００３５】以上、本発明の実施形態について説明し
た。

【００３６】本実施形態によれば、表１に示されるよう
に、有料道路優先モードが設定されている場合でも、経
路上の有料道路から経路外の非有料道路に利用者が自動
車を進めたことにより経路を逸脱した場合には、利用者
が有料道路を使用しない別の経路を進むことを意図して
いるものとして、非有料道路優先モードかつ全探索モー
ドで経路を再探索する。したがって、経路を逸脱した時
点で利用者の意図に沿って、優先的に非有料道路を使用
する目的地までの新たな経路を探索することができる。
また、これとは、逆に、経路上の非有料道路優先モード
が設定されている場合でも、経路上の非有料道路から経
路外の有料道路に利用者が自動車を進めたことにより経
路を逸脱した場合には、利用者が有料道路を使用する別
の経路を進むことを意図しているものとして、有料道路
優先モードかつ全探索モードで経路を再探索する。した
がって、経路を逸脱した時点で、利用者の意図に沿っ
て、優先的に有料道路を使用する目的地までの新たな経
路を探索することができる。

【００３７】また、非有料道路優先モードが設定されて
いる場合でも、経路上の有料道路から経路外の有料道路
に利用者が自動車を進めたことにより経路を逸脱した場
合には、利用者がそのまま経路外の有料道路を使用した
経路を進むことを意図しているものとして、有料道路優
先モードかつ全探索モードで優先的に有料道路を使用す
る目的地までの他の有料道路を使用した新たな経路を探
索することができる。

【００３８】また、これら以外の場合には、利用者が誤
って経路を逸脱したものとして、リルートモードで元の
経路に戻る経路を探索する。

【００３９】したがって、本実施形態によれば、利用者
の意図に沿って、優先的に有料道路を使用する経路を探
索することができる。

【００４０】また、さらに、表２に示されるように、本
実施形態では、経路を逸脱した直後の道路の道路種別が
ランプである場合でも、最後に走行した経路上のランプ
以外の道路の道路種別に応じて、ランプを非有料道路ま
たは有料道路と見なして、表１に従って優先モードと探
索モードを決定する。したがって、有料道路から非有料
道路もしくは非有料道路から有料道路に向かう形態で経
路を逸脱する場合に、有料道路と非有料道路間に存在す
るランプに自動車進んだ時点で、早期に再探索を行うこ
とができる。

【００４１】なお、処理装置１は、CPUやメモリや適当
なOSを備えた電子計算機であってよく、この場合、処理
装置１が行う前記各処理は、CPUが、各処理の手順を記
述したプログラムを実行することにより実現される。ま
た、この場合、これらのプログラムはCD-ROMなどの記憶
媒体を介して、処理装置１に供給するようにしてもよ
い。

【００４２】また、本実施形態を簡易化して適用するす
る場合には、再探索時の優先モードを、その時点の優先
モードを考慮せずに、経路からの逸脱後に位置するリン
クが属する道路の道路種別と、経路からの逸脱前に走行
したリンクが属する道路の道路種別とからのみ定めるよ
うにしてもよい。この場合は、たとえば、経路からの逸
脱後に位置するリンクが属する道路の道路種別が有料道
路であって、経路からの逸脱前に走行したリンクが属す
る道路の道路種別が非有料道路である場合には、無条件
に非有料道路優先モードとし、経路からの逸脱後に位置
するリンクが属する道路の道路種別が非有料道路であっ
て、経路からの逸脱前に走行したリンクが属する道路の
道路種別が有料道路である場合には、無条件に有料道路
優先モードとするようにし、他の場合は、優先モードを
変更しないようにする。

【００４３】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、利用者が
希望した有料道路／非有料道路の優先的使用の条件に従
って探索した経路を、自動車が逸脱した時に、その時点
の現在位置から目的地までの経路を、利用者のその時点
の意図により適合するように再探索することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の
構成を示すブロック図である。

【図２】本発明の実施形態に係る地図データの構成を示
す図である。

【図３】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の
動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 処理装置 ２ 表示装置 ３ ドライブ装置 ４ 入力装置 ５ センサ装置

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】利用者によって優先モードとして有料道路
   優先モードが設定された場合に有料道路を優先的に使用
   した目的地までの経路を探索し、利用者によって優先モ
   ードとして非有料道路優先モードが設定された場合に非
   有料道路を優先的に使用した目的地までの経路を探索す
   る経路探索装置であって、 利用者の探索した経路からの逸脱を検知する監視手段
   と、 利用者の経路からの逸脱が検知とされた場合に、逸脱後
   に位置する道路が有料道路であったか否かと、逸脱前に
   位置した道路が有料道路であったか否かとに応じて、前
   記優先モードを有料道路優先モードもしくは非有料道路
   優先モードに更新するモード更新手段と、 更新された優先モードで、現在位置から目的地までの経
   路を再探索する再探索手段とを有することを特徴とする
   経路探索装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の経路探索装置であって、 前記モード更新手段は、さらに変更前の優先モードが有
   料道路優先モードと非有料道路優先モードのいずれであ
   るかを考慮して、前記優先モードを更新することを特徴
   とする経路探索装置。
3. 【請求項３】請求項１または２記載の経路探索装置であ
   って、 前記モード更新手段は、逸脱後に位置する道路がランプ
   である場合には、逸脱前に最後に位置したランプ以外の
   道路が有料道路であったか否かに応じて、逸脱後に位置
   する道路を有料道路もしくは非有料道路とであると見な
   して、前記前記優先モードを更新することを特徴とする
   経路探索装置。
4. 【請求項４】経路を探索する方法であって、 利用者によって優先モードとして有料道路優先モードが
   設定された場合に有料道路を優先的に使用した目的地ま
   での経路を探索し、利用者によって優先モードとして非
   有料道路優先モードが設定された場合に非有料道路を優
   先的に使用した目的地までの経路を探索するステップ
   と、 利用者の探索した経路からの逸脱を検知するステップ
   と、 利用者の経路からの逸脱が検知とされた場合に、逸脱後
   に位置する道路が有料道路であったか否かと、逸脱前に
   位置した道路が有料道路であったか否かとに応じて、前
   記優先モードを有料道路優先モードもしくは非有料道路
   優先モードに更新するステップと、 更新された優先モードで、現在位置から目的地までの経
   路を再探索する再探索ステップとを有することを特徴と
   する経路探索方法。
5. 【請求項５】電子計算機によって読み取られ実行される
   プログラムを格納した記憶媒体であって、 前記プログラムは、 利用者によって優先モードとして有料道路優先モードが
   設定された場合に有料道路を優先的に使用した目的地ま
   での経路を探索し、利用者によって優先モードとして非
   有料道路優先モードが設定された場合に非有料道路を優
   先的に使用した目的地までの経路を探索するステップ
   と、 利用者の探索した経路からの逸脱を検知するステップ
   と、 利用者の経路からの逸脱が検知とされた場合に、逸脱後
   に位置する道路が有料道路であったか否かと、逸脱前に
   位置した道路が有料道路であったか否かとに応じて、前
   記優先モードを有料道路優先モードもしくは非有料道路
   優先モードに更新するステップと、 更新された優先モードで、現在位置から目的地までの経
   路を再探索する再探索ステップとを前記電子計算機に実
   行させるプログラムであることを特徴とする記憶媒体。