JP2002122437A - 経路案内装置 - Google Patents
経路案内装置Info
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- JP2002122437A JP2002122437A JP2000317672A JP2000317672A JP2002122437A JP 2002122437 A JP2002122437 A JP 2002122437A JP 2000317672 A JP2000317672 A JP 2000317672A JP 2000317672 A JP2000317672 A JP 2000317672A JP 2002122437 A JP2002122437 A JP 2002122437A
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- Japan
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- information
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 経路案内装置および方法において、目的地へ
の案内経路を算出する際に、記録しておいた実走行時間
と提供される交通情報を考慮し、実情にあった案内経路
を算出する経路案内装置および方法を提供すること。 【解決手段】 交通情報を受信する交通情報受信手段５
と、現在位置と目的地と交通情報に基づき使用者を前記
目的地に誘導するための案内経路を算出する経路算出手
段６と、実際に道路を走行した時間を計測する実走行時
間計測手段１０と、走行した道路毎に走行した時間およ
び走行した道路種別・幅員情報・道路長を格納する実走
行時間格納手段１２とを備え、経路算出手段６が、交通
情報および実走行時間から案内経路候補の案内経路コス
トを予測して、案内経路を算出するので、実態にあった
最適な誘導経路を案内することができる。
の案内経路を算出する際に、記録しておいた実走行時間
と提供される交通情報を考慮し、実情にあった案内経路
を算出する経路案内装置および方法を提供すること。 【解決手段】 交通情報を受信する交通情報受信手段５
と、現在位置と目的地と交通情報に基づき使用者を前記
目的地に誘導するための案内経路を算出する経路算出手
段６と、実際に道路を走行した時間を計測する実走行時
間計測手段１０と、走行した道路毎に走行した時間およ
び走行した道路種別・幅員情報・道路長を格納する実走
行時間格納手段１２とを備え、経路算出手段６が、交通
情報および実走行時間から案内経路候補の案内経路コス
トを予測して、案内経路を算出するので、実態にあった
最適な誘導経路を案内することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の現在地から
目的地までの案内経路を表示する経路案内装置および経
路案内方法に関するものである。
目的地までの案内経路を表示する経路案内装置および経
路案内方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、使用者を所定の目的地まで誘導
し、任意の地図を表示させる装置として、経路案内装
置、いわゆる車載ナビゲーション装置がある。これは、
車両の進行速度や進行方向やＧＰＳ受信機などの現在位
置算出手段によって得られる車両の現在位置情報を用い
て、ＣＤ−ＲＯＭ等の地図情報を読み出し、現在位置付
近の地図を液晶モニタ等の表示手段によって表示させる
とともに、所定の出発地から所定の目的地までの走行経
路を経路算出手段により算出し、車両位置と誘導経路を
表示し案内する装置である。
し、任意の地図を表示させる装置として、経路案内装
置、いわゆる車載ナビゲーション装置がある。これは、
車両の進行速度や進行方向やＧＰＳ受信機などの現在位
置算出手段によって得られる車両の現在位置情報を用い
て、ＣＤ−ＲＯＭ等の地図情報を読み出し、現在位置付
近の地図を液晶モニタ等の表示手段によって表示させる
とともに、所定の出発地から所定の目的地までの走行経
路を経路算出手段により算出し、車両位置と誘導経路を
表示し案内する装置である。
【０００３】図６は、車載ナビゲーション装置における
従来例の構成を示している。図６に示すように、車載ナ
ビゲーション装置は、地図格納手段１０１と、地図情報
読み出し手段１０２と、目的地入力手段１０３と、現在
位置算出手段１０４と、交通情報受信手段１０５と、経
路算出手段１０６と、表示制御手段１０７と、表示手段
１０８と、システム制御手段１０９とを備えている。
従来例の構成を示している。図６に示すように、車載ナ
ビゲーション装置は、地図格納手段１０１と、地図情報
読み出し手段１０２と、目的地入力手段１０３と、現在
位置算出手段１０４と、交通情報受信手段１０５と、経
路算出手段１０６と、表示制御手段１０７と、表示手段
１０８と、システム制御手段１０９とを備えている。
【０００４】次に、上記従来例の動作について説明す
る。図６において、まず、目的地入力手段１０３により
利用者が目的地を入力する。次に、現在位置算出手段１
０４により現在位置を算出し、交通情報受信手段１０５
が備えられている場合は現在位置と目的地に関する情報
を受信する。次に、経路算出手段１０６により車両の現
在位置から目的地までの案内経路を算出する。このとき
経路算出手段１０６は、例えば案内経路の候補となる道
路の交通情報、道路種別、幅員などに従った係数を道路
長にかけた値を算出し、案内経路候補の到達コストを算
出している。次に表示制御手段１０７は表示手段１０８
により、車両位置および進行方向を表す車両記号周囲
に、車両から目的地までの案内経路を表示することによ
り、使用者を目的地に誘導することができる。
る。図６において、まず、目的地入力手段１０３により
利用者が目的地を入力する。次に、現在位置算出手段１
０４により現在位置を算出し、交通情報受信手段１０５
が備えられている場合は現在位置と目的地に関する情報
を受信する。次に、経路算出手段１０６により車両の現
在位置から目的地までの案内経路を算出する。このとき
経路算出手段１０６は、例えば案内経路の候補となる道
路の交通情報、道路種別、幅員などに従った係数を道路
長にかけた値を算出し、案内経路候補の到達コストを算
出している。次に表示制御手段１０７は表示手段１０８
により、車両位置および進行方向を表す車両記号周囲
に、車両から目的地までの案内経路を表示することによ
り、使用者を目的地に誘導することができる。
【０００５】また、特開平０６−１５０１８９号公報に
記載があるように、外部から交通情報を入手することな
く、交通状況を考慮した目的地までの経路を算出するも
のもある。
記載があるように、外部から交通情報を入手することな
く、交通状況を考慮した目的地までの経路を算出するも
のもある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車載ナビゲーション装置においては、交通情
報を受信できる地域が限定されていたため、その交通情
報受信可能地域外では案内経路侯補到達コスト算出時に
おいて、渋滞情報などの交通情報を反映できないため
に、道路の混雑状況などが考慮されていない経路算出結
果となるという問題があった。また、提供される交通情
報はすべての道路を対象にしているわけではないので、
道路の混雑状況などが考慮されていない経路算出結果と
なるという問題があった。
うな従来の車載ナビゲーション装置においては、交通情
報を受信できる地域が限定されていたため、その交通情
報受信可能地域外では案内経路侯補到達コスト算出時に
おいて、渋滞情報などの交通情報を反映できないため
に、道路の混雑状況などが考慮されていない経路算出結
果となるという問題があった。また、提供される交通情
報はすべての道路を対象にしているわけではないので、
道路の混雑状況などが考慮されていない経路算出結果と
なるという問題があった。
【０００７】また、特開平０６−１５０１８９号公報記
載のものでは、外部から交通情報を入手しないために、
自車が走行していない地域についての情報を入手できな
いために、過去に走行していない地域については交通情
報を考慮していない経路算出結果となるという問題があ
った。
載のものでは、外部から交通情報を入手しないために、
自車が走行していない地域についての情報を入手できな
いために、過去に走行していない地域については交通情
報を考慮していない経路算出結果となるという問題があ
った。
【０００８】本発明はこのような問題を解決するために
なされたもので、実際の地図情報上の道路を走行した時
間や走行した道路情報を用い、また外部から提供される
交通情報を用いて実態にあった最適な経路を算出する優
れた経路案内装置および経路案内方法を提供するもので
ある。
なされたもので、実際の地図情報上の道路を走行した時
間や走行した道路情報を用い、また外部から提供される
交通情報を用いて実態にあった最適な経路を算出する優
れた経路案内装置および経路案内方法を提供するもので
ある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の経路案内装置
は、地図情報を取得する地図情報取得手段と、移動体の
現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置
検出手段で検出された現在位置と前記地図情報取得手段
で取得される地図情報とから、前記地図情報に含まれる
経路を走行した走行時間を計測する走行時間計測手段
と、前記地図情報に含まれる経路と前記走行時間とを対
応付けて格納する走行時間格納手段と、経路を走行する
際に障害となる要因を定量化した経路コストを算出する
経路コスト算出手段と、一方の地点から他方の地点まで
誘導する案内経路のうち、前記案内経路における前記経
路コストの合計が小さいものを選択する案内経路選択手
段を備え、前記経路コスト算出手段が、前記走行時間格
納手段に格納された前記走行時間に応じて前記経路コス
トを算出することを特徴とした構成を有している。
は、地図情報を取得する地図情報取得手段と、移動体の
現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記現在位置
検出手段で検出された現在位置と前記地図情報取得手段
で取得される地図情報とから、前記地図情報に含まれる
経路を走行した走行時間を計測する走行時間計測手段
と、前記地図情報に含まれる経路と前記走行時間とを対
応付けて格納する走行時間格納手段と、経路を走行する
際に障害となる要因を定量化した経路コストを算出する
経路コスト算出手段と、一方の地点から他方の地点まで
誘導する案内経路のうち、前記案内経路における前記経
路コストの合計が小さいものを選択する案内経路選択手
段を備え、前記経路コスト算出手段が、前記走行時間格
納手段に格納された前記走行時間に応じて前記経路コス
トを算出することを特徴とした構成を有している。
【００１０】この構成により、案内経路を求める際に、
実際に走行した走行時間に基づいて経路コストを算出
し、案内経路を選択するので、実走行時間を考慮した案
内経路探索を行うことができ、実態にあった最適な誘導
経路を案内することができることとなる。
実際に走行した走行時間に基づいて経路コストを算出
し、案内経路を選択するので、実走行時間を考慮した案
内経路探索を行うことができ、実態にあった最適な誘導
経路を案内することができることとなる。
【００１１】また、本発明の経路案内装置は、前記走行
時間格納手段が、前記経路を走行した時刻情報を、前記
経路および前記走行時間と対応付けて格納し、前記経路
コスト算出手段が、前記走行時間とともに前記時刻情報
に応じて前記経路コストを算出することを特徴とした構
成を有している。
時間格納手段が、前記経路を走行した時刻情報を、前記
経路および前記走行時間と対応付けて格納し、前記経路
コスト算出手段が、前記走行時間とともに前記時刻情報
に応じて前記経路コストを算出することを特徴とした構
成を有している。
【００１２】この構成により、案内経路を求める際に、
実際に走行した走行時刻に基づいて経路コストを算出
し、案内経路を選択するので、走行する時刻によって大
きく変化する道路状況であっても、実走行時刻を考慮し
た案内経路探索を行うことができ、実態にあった最適な
誘導経路を案内することができることとなる。
実際に走行した走行時刻に基づいて経路コストを算出
し、案内経路を選択するので、走行する時刻によって大
きく変化する道路状況であっても、実走行時刻を考慮し
た案内経路探索を行うことができ、実態にあった最適な
誘導経路を案内することができることとなる。
【００１３】また、本発明の経路案内装置は、前記走行
時間格納手段が、前記走行した経路における道路種別
を、前記経路と対応付けて格納し、前記経路コスト算出
手段が、前記走行時間格納手段に格納された前記道路種
別が同じ経路における前記走行時間に応じて経路コスト
を算出することを特徴とした構成を有している。
時間格納手段が、前記走行した経路における道路種別
を、前記経路と対応付けて格納し、前記経路コスト算出
手段が、前記走行時間格納手段に格納された前記道路種
別が同じ経路における前記走行時間に応じて経路コスト
を算出することを特徴とした構成を有している。
【００１４】この構成により、実際に走行した経路を道
路種別とともに格納し、案内経路を求める際に、格納さ
れている道路種別に基づいて経路コストを算出し、案内
経路を選択するので、走行したことがない道路であって
も同じ道路種別の道路の経路コストによって実走行時間
を考慮した案内経路探索を行うことができ、実態にあっ
た最適な誘導経路を案内することができることとなる。
路種別とともに格納し、案内経路を求める際に、格納さ
れている道路種別に基づいて経路コストを算出し、案内
経路を選択するので、走行したことがない道路であって
も同じ道路種別の道路の経路コストによって実走行時間
を考慮した案内経路探索を行うことができ、実態にあっ
た最適な誘導経路を案内することができることとなる。
【００１５】また、本発明の経路案内装置は、前記走行
時間格納手段に格納される道路種別が、道路の幅員情報
または道路長情報であることを特徴とした構成を有して
いる。
時間格納手段に格納される道路種別が、道路の幅員情報
または道路長情報であることを特徴とした構成を有して
いる。
【００１６】この構成により、幅員情報または道路長情
報に基づいて経路コストを算出し、案内経路を選択する
ので、最適な誘導経路を案内することができることとな
る。
報に基づいて経路コストを算出し、案内経路を選択する
ので、最適な誘導経路を案内することができることとな
る。
【００１７】また、本発明の経路案内装置は、前記道路
の交通情報を受信する交通情報受信手段を備え、前記経
路コスト算出手段が、前記走行時間格納手段に格納され
た前記走行時間よりも優先して、前記交通情報受信手段
で受信した交通情報から前記経路コストを算出すること
を特徴とした構成を有している。
の交通情報を受信する交通情報受信手段を備え、前記経
路コスト算出手段が、前記走行時間格納手段に格納され
た前記走行時間よりも優先して、前記交通情報受信手段
で受信した交通情報から前記経路コストを算出すること
を特徴とした構成を有している。
【００１８】この構成により、案内経路を求める際に、
現在の交通情報に基づいて経路コストを算出し、案内経
路を選択するので、実走行時間を考慮した案内経路探索
を行うことができ、実態にあった最適な誘導経路を案内
することができることとなる。
現在の交通情報に基づいて経路コストを算出し、案内経
路を選択するので、実走行時間を考慮した案内経路探索
を行うことができ、実態にあった最適な誘導経路を案内
することができることとなる。
【００１９】さらに、本発明の経路案内装置は、道路の
交通情報を受信する交通情報受信手段と、前記交通情報
受信手段で受信した交通情報と、前記交通情報による道
路の道路種別とを対応付けて格納する交通情報格納手段
と、経路を走行する際に障害となる要因を定量化した経
路コストを算出する経路コスト算出手段と、一方の地点
から他方の地点まで誘導する案内経路のうち、前記案内
経路における前記経路コストの合計が小さいものを選択
する案内経路選択手段を備え、前記経路コスト算出手段
が、交通情報格納手段に格納された前記道路種別と同じ
経路における前記交通情報に応じて前記経路コストを算
出することを特徴とした構成を有している。
交通情報を受信する交通情報受信手段と、前記交通情報
受信手段で受信した交通情報と、前記交通情報による道
路の道路種別とを対応付けて格納する交通情報格納手段
と、経路を走行する際に障害となる要因を定量化した経
路コストを算出する経路コスト算出手段と、一方の地点
から他方の地点まで誘導する案内経路のうち、前記案内
経路における前記経路コストの合計が小さいものを選択
する案内経路選択手段を備え、前記経路コスト算出手段
が、交通情報格納手段に格納された前記道路種別と同じ
経路における前記交通情報に応じて前記経路コストを算
出することを特徴とした構成を有している。
【００２０】この構成により、案内経路を求める際に、
道路種別が同じ経路の交通情報に基づいて経路コストを
算出し、案内経路を選択するので、実走行時間を考慮し
た案内経路探索を行うことができ、実態にあった最適な
誘導経路を案内することができることとなる。
道路種別が同じ経路の交通情報に基づいて経路コストを
算出し、案内経路を選択するので、実走行時間を考慮し
た案内経路探索を行うことができ、実態にあった最適な
誘導経路を案内することができることとなる。
【００２１】さらに、本発明の経路案内装置は、地図情
報を取得する地図情報取得手段と、移動体の現在位置を
検出する現在位置検出手段と、前記現在位置検出手段で
検出された現在位置と前記地図情報取得手段で取得され
る地図情報とから、前記地図情報に含まれる経路を走行
した走行時間を計測する走行時間計測手段と、前記地図
情報に含まれる経路と前記経路の道路種別と前記走行時
間とを対応付けて格納する走行時間格納手段と、道路の
交通情報を受信する交通情報受信手段と、前記交通情報
受信手段で受信した交通情報と、前記交通情報による道
路の道路種別とを対応付けて格納する交通情報格納手段
と、経路を走行する際に障害となる要因を定量化した経
路コストを算出する経路コスト算出手段と、一方の地点
から他方の地点まで誘導する案内経路のうち、前記案内
経路における前記経路コストの合計が小さいものを選択
する案内経路選択手段を備え、前記経路コスト算出手段
が、前記経路において少なくとも前記交通情報あるいは
前記走行時間情報が存在する場合は、前記交通情報を優
先として前記交通情報あるいは前記走行時間情報に応じ
て前記経路コストを算出し、前記交通情報あるいは前記
走行時間情報がいずれも存在しない場合は、前記交通情
報を優先として、前記道路種別が前記経路と一致する前
記交通情報あるいは前記走行時間情報に応じて前記経路
コストを算出することを特徴とした構成を有している。
報を取得する地図情報取得手段と、移動体の現在位置を
検出する現在位置検出手段と、前記現在位置検出手段で
検出された現在位置と前記地図情報取得手段で取得され
る地図情報とから、前記地図情報に含まれる経路を走行
した走行時間を計測する走行時間計測手段と、前記地図
情報に含まれる経路と前記経路の道路種別と前記走行時
間とを対応付けて格納する走行時間格納手段と、道路の
交通情報を受信する交通情報受信手段と、前記交通情報
受信手段で受信した交通情報と、前記交通情報による道
路の道路種別とを対応付けて格納する交通情報格納手段
と、経路を走行する際に障害となる要因を定量化した経
路コストを算出する経路コスト算出手段と、一方の地点
から他方の地点まで誘導する案内経路のうち、前記案内
経路における前記経路コストの合計が小さいものを選択
する案内経路選択手段を備え、前記経路コスト算出手段
が、前記経路において少なくとも前記交通情報あるいは
前記走行時間情報が存在する場合は、前記交通情報を優
先として前記交通情報あるいは前記走行時間情報に応じ
て前記経路コストを算出し、前記交通情報あるいは前記
走行時間情報がいずれも存在しない場合は、前記交通情
報を優先として、前記道路種別が前記経路と一致する前
記交通情報あるいは前記走行時間情報に応じて前記経路
コストを算出することを特徴とした構成を有している。
【００２２】この構成により、案内経路候補となる道路
に関する交通情報が得られている場合は得られた交通情
報から案内経路コストを算出し、交通情報が得られてい
ない場合でも走行時間が記録されている場合はこの走行
時間から案内経路コストを算出し、交通情報が得られて
おらずかつ走行時間が記録されていない場合は、交通情
報を優先として、道路種別が前記経路と一致する交通情
報あるいは走行時間に応じて経路コストを算出するの
で、交通情報および実走行時間を考慮した案内経路探索
ができるとともに、交通情報も実走行時間の情報も得ら
れない道路にあっても同種の道路種別の道路の走行時間
情報から予測して案内経路コストを算出することがで
き、実態にあった最適な誘導経路を案内することができ
ることとなる。
に関する交通情報が得られている場合は得られた交通情
報から案内経路コストを算出し、交通情報が得られてい
ない場合でも走行時間が記録されている場合はこの走行
時間から案内経路コストを算出し、交通情報が得られて
おらずかつ走行時間が記録されていない場合は、交通情
報を優先として、道路種別が前記経路と一致する交通情
報あるいは走行時間に応じて経路コストを算出するの
で、交通情報および実走行時間を考慮した案内経路探索
ができるとともに、交通情報も実走行時間の情報も得ら
れない道路にあっても同種の道路種別の道路の走行時間
情報から予測して案内経路コストを算出することがで
き、実態にあった最適な誘導経路を案内することができ
ることとなる。
【００２３】さらに、本発明の経路案内方法は、地図情
報を取得する地図情報取得ステップと、移動体の現在位
置を検出する現在位置検出ステップと、前記現在位置検
出ステップで検出された現在位置と前記地図情報取得ス
テップで取得される地図情報とから、前記地図情報に含
まれる経路を走行した走行時間を計測する走行時間計測
ステップと、前記地図情報に含まれる経路と前記走行時
間とを対応付けて格納する走行時間格納ステップと、経
路を走行する際に障害となる要因を定量化した経路コス
トを算出する経路コスト算出ステップと、一方の地点か
ら他方の地点まで誘導する案内経路のうち、前記案内経
路における前記経路コストの合計が小さいものを選択す
る案内経路選択ステップを備え、前記経路コスト算出ス
テップが、前記走行時間格納ステップで格納された前記
走行時間に応じて前記経路コストを算出することを特徴
としている。
報を取得する地図情報取得ステップと、移動体の現在位
置を検出する現在位置検出ステップと、前記現在位置検
出ステップで検出された現在位置と前記地図情報取得ス
テップで取得される地図情報とから、前記地図情報に含
まれる経路を走行した走行時間を計測する走行時間計測
ステップと、前記地図情報に含まれる経路と前記走行時
間とを対応付けて格納する走行時間格納ステップと、経
路を走行する際に障害となる要因を定量化した経路コス
トを算出する経路コスト算出ステップと、一方の地点か
ら他方の地点まで誘導する案内経路のうち、前記案内経
路における前記経路コストの合計が小さいものを選択す
る案内経路選択ステップを備え、前記経路コスト算出ス
テップが、前記走行時間格納ステップで格納された前記
走行時間に応じて前記経路コストを算出することを特徴
としている。
【００２４】この方法により、案内経路を求める際に、
実際に走行した走行時間に基づいて経路コストを算出
し、案内経路を選択するので、実走行時間を考慮した案
内経路探索を行うことができ、実態にあった最適な誘導
経路を案内することができることとなる。
実際に走行した走行時間に基づいて経路コストを算出
し、案内経路を選択するので、実走行時間を考慮した案
内経路探索を行うことができ、実態にあった最適な誘導
経路を案内することができることとなる。
【００２５】また、本発明の経路案内方法は、道路の交
通情報を受信する交通情報受信ステップと、前記交通情
報受信ステップで受信した交通情報と、前記交通情報に
よる道路の道路種別とを対応付けて格納する交通情報格
納ステップと、経路を走行する際に障害となる要因を定
量化した経路コストを算出する経路コスト算出ステップ
と、一方の地点から他方の地点まで誘導する案内経路の
うち、前記案内経路における前記経路コストの合計が小
さいものを選択する案内経路選択ステップを備え、前記
経路コスト算出ステップが、交通情報格納ステップで格
納された前記道路種別と同じ経路における前記交通情報
に応じて前記経路コストを算出することを特徴としてい
る。
通情報を受信する交通情報受信ステップと、前記交通情
報受信ステップで受信した交通情報と、前記交通情報に
よる道路の道路種別とを対応付けて格納する交通情報格
納ステップと、経路を走行する際に障害となる要因を定
量化した経路コストを算出する経路コスト算出ステップ
と、一方の地点から他方の地点まで誘導する案内経路の
うち、前記案内経路における前記経路コストの合計が小
さいものを選択する案内経路選択ステップを備え、前記
経路コスト算出ステップが、交通情報格納ステップで格
納された前記道路種別と同じ経路における前記交通情報
に応じて前記経路コストを算出することを特徴としてい
る。
【００２６】この方法により、案内経路を求める際に、
道路種別が同じ経路の交通情報に基づいて経路コストを
算出し、案内経路を選択するので、実走行時間を考慮し
た案内経路探索を行うことができ、実態にあった最適な
誘導経路を案内することができることとなる。
道路種別が同じ経路の交通情報に基づいて経路コストを
算出し、案内経路を選択するので、実走行時間を考慮し
た案内経路探索を行うことができ、実態にあった最適な
誘導経路を案内することができることとなる。
【００２７】また、本発明の経路案内方法は、地図情報
を取得する地図情報取得ステップと、移動体の現在位置
を検出する現在位置検出ステップと、前記現在位置検出
ステップで検出された現在位置と前記地図情報取得ステ
ップで取得される地図情報とから、前記地図情報に含ま
れる経路を走行した走行時間を計測する走行時間計測ス
テップと、前記地図情報に含まれる経路と前記経路の道
路種別と前記走行時間とを対応付けて格納する走行時間
格納ステップと、道路の交通情報を受信する交通情報受
信ステップと、前記交通情報受信ステップで受信した交
通情報と、前記交通情報による道路の道路種別とを対応
付けて格納する交通情報格納ステップと、経路を走行す
る際に障害となる要因を定量化した経路コストを算出す
る経路コスト算出ステップと、一方の地点から他方の地
点まで誘導する案内経路のうち、前記案内経路における
前記経路コストの合計が小さいものを選択する案内経路
選択ステップを備え、前記経路コスト算出ステップが、
前記経路において少なくとも前記交通情報あるいは前記
走行時間情報が存在する場合は、前記交通情報を優先と
して前記交通情報あるいは前記走行時間情報に応じて前
記経路コストを算出し、前記交通情報あるいは前記走行
時間情報がいずれも存在しない場合は、前記交通情報を
優先として、前記道路種別が前記経路と一致する前記交
通情報あるいは前記走行時間情報に応じて前記経路コス
トを算出することを特徴としている。
を取得する地図情報取得ステップと、移動体の現在位置
を検出する現在位置検出ステップと、前記現在位置検出
ステップで検出された現在位置と前記地図情報取得ステ
ップで取得される地図情報とから、前記地図情報に含ま
れる経路を走行した走行時間を計測する走行時間計測ス
テップと、前記地図情報に含まれる経路と前記経路の道
路種別と前記走行時間とを対応付けて格納する走行時間
格納ステップと、道路の交通情報を受信する交通情報受
信ステップと、前記交通情報受信ステップで受信した交
通情報と、前記交通情報による道路の道路種別とを対応
付けて格納する交通情報格納ステップと、経路を走行す
る際に障害となる要因を定量化した経路コストを算出す
る経路コスト算出ステップと、一方の地点から他方の地
点まで誘導する案内経路のうち、前記案内経路における
前記経路コストの合計が小さいものを選択する案内経路
選択ステップを備え、前記経路コスト算出ステップが、
前記経路において少なくとも前記交通情報あるいは前記
走行時間情報が存在する場合は、前記交通情報を優先と
して前記交通情報あるいは前記走行時間情報に応じて前
記経路コストを算出し、前記交通情報あるいは前記走行
時間情報がいずれも存在しない場合は、前記交通情報を
優先として、前記道路種別が前記経路と一致する前記交
通情報あるいは前記走行時間情報に応じて前記経路コス
トを算出することを特徴としている。
【００２８】この方法により、案内経路候補となる道路
に関する交通情報が得られている場合は得られた交通情
報から案内経路コストを算出し、交通情報が得られてい
ない場合でも走行時間が記録されている場合はこの走行
時間から案内経路コストを算出し、交通情報が得られて
おらずかつ走行時間が記録されていない場合は、交通情
報を優先として、道路種別が前記経路と一致する交通情
報あるいは走行時間に応じて経路コストを算出するの
で、交通情報および実走行時間を考慮した案内経路探索
ができるとともに、交通情報も実走行時間の情報も得ら
れない道路にあっても同種の道路種別の道路の走行時間
情報から予測して案内経路コストを算出することがで
き、実態にあった最適な誘導経路を案内することができ
ることとなる。
に関する交通情報が得られている場合は得られた交通情
報から案内経路コストを算出し、交通情報が得られてい
ない場合でも走行時間が記録されている場合はこの走行
時間から案内経路コストを算出し、交通情報が得られて
おらずかつ走行時間が記録されていない場合は、交通情
報を優先として、道路種別が前記経路と一致する交通情
報あるいは走行時間に応じて経路コストを算出するの
で、交通情報および実走行時間を考慮した案内経路探索
ができるとともに、交通情報も実走行時間の情報も得ら
れない道路にあっても同種の道路種別の道路の走行時間
情報から予測して案内経路コストを算出することがで
き、実態にあった最適な誘導経路を案内することができ
ることとなる。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を用いて説明する。（実施の形態１）
て、図面を用いて説明する。（実施の形態１）
【００３０】図１は、本発明における実施の形態１に示
す車載ナビゲーション装置の構成を示す。図１に示すよ
うに、車載ナビゲーション装置は、地図格納手段１、地
図情報読み出し手段２、目的地入力手段３、現在位置算
出手段４、交通情報受信手段５、経路算出手段６、表示
制御手段７、表示手段８、システム制御手段９、実走行
時間計測手段１０、実走行時間読み書き手段１１、実走
行時間格納手段１２および交通情報格納手段１３を備え
ている。
す車載ナビゲーション装置の構成を示す。図１に示すよ
うに、車載ナビゲーション装置は、地図格納手段１、地
図情報読み出し手段２、目的地入力手段３、現在位置算
出手段４、交通情報受信手段５、経路算出手段６、表示
制御手段７、表示手段８、システム制御手段９、実走行
時間計測手段１０、実走行時間読み書き手段１１、実走
行時間格納手段１２および交通情報格納手段１３を備え
ている。
【００３１】地図格納手段１は、道路情報や施設の形状
情報を格納しているもので、本実施の形態ではＣＤ−Ｒ
ＯＭもしくはＤＶＤ−ＲＯＭで構成されている。地図情
報読み出し手段２は、地図格納手段１から地図情報を読
み出す機能を持つもので、本実施の形態ではＣＤ−ＲＯ
Ｍドライブ装置もしくはＤＶＤ−ＲＯＭドライブ装置で
構成されている。
情報を格納しているもので、本実施の形態ではＣＤ−Ｒ
ＯＭもしくはＤＶＤ−ＲＯＭで構成されている。地図情
報読み出し手段２は、地図格納手段１から地図情報を読
み出す機能を持つもので、本実施の形態ではＣＤ−ＲＯ
Ｍドライブ装置もしくはＤＶＤ−ＲＯＭドライブ装置で
構成されている。
【００３２】目的地入力手段３は、車載ナビゲーション
装置の使用者が、目的地情報の設定を車載ナビゲーショ
ン装置に伝達するための入力装置で、本実施の形態では
スイッチおよびジョイスティックで構成されている。現
在位置算出手段４は、車両の現在位置座標、進行方向、
進行速度等の現在位置情報の検出を行うもので、本実施
の形態ではＧＰＳ受信機で構成されている。
装置の使用者が、目的地情報の設定を車載ナビゲーショ
ン装置に伝達するための入力装置で、本実施の形態では
スイッチおよびジョイスティックで構成されている。現
在位置算出手段４は、車両の現在位置座標、進行方向、
進行速度等の現在位置情報の検出を行うもので、本実施
の形態ではＧＰＳ受信機で構成されている。
【００３３】交通情報受信手段５は、ＶＩＣＳセンター
が提供する交通情報を受信するもので、本実施の形態で
はＶＩＣＳ受信ユニットで構成されている。経路算出手
段６は、現在位置算出手段４で検出された現在位置から
目的地入力手段３により設定された目的地までの案内経
路を交通情報受信手段５で受信した交通情報を考慮して
算出するものであり、本実施の形態ではマイクロコンピ
ュータで構成されている。
が提供する交通情報を受信するもので、本実施の形態で
はＶＩＣＳ受信ユニットで構成されている。経路算出手
段６は、現在位置算出手段４で検出された現在位置から
目的地入力手段３により設定された目的地までの案内経
路を交通情報受信手段５で受信した交通情報を考慮して
算出するものであり、本実施の形態ではマイクロコンピ
ュータで構成されている。
【００３４】表示制御手段７は、地図情報読み出し手段
２により読み出された地図情報および経路算出手段６に
より算出された案内経路情報を用いて、必要な表示デー
タを表示手段８で表示できるように描画処理を行うもの
で、本実施の形態ではマイクロコンピュータで構成され
ている。表示手段８は、描画処理された地図情報を表示
するもので、本実施の形態では液晶ディスプレイで構成
されている。
２により読み出された地図情報および経路算出手段６に
より算出された案内経路情報を用いて、必要な表示デー
タを表示手段８で表示できるように描画処理を行うもの
で、本実施の形態ではマイクロコンピュータで構成され
ている。表示手段８は、描画処理された地図情報を表示
するもので、本実施の形態では液晶ディスプレイで構成
されている。
【００３５】システム制御手段９は、使用者の要求に基
づくシステム全体の制御を行うのもので、本実施の形態
ではマイクロコンピュータで構成されている。実走行時
間計測手段１０は、現在位置算出手段４で検出された車
両の現在位置座標、進行方向と地図情報読み出し手段２
により読み出された地図情報から自車が走行している地
図情報に含まれる道路情報を取得し、その道路情報上を
走行している時間を計測するもので、本実施の形態では
マイクロコンピュータで構成されている。
づくシステム全体の制御を行うのもので、本実施の形態
ではマイクロコンピュータで構成されている。実走行時
間計測手段１０は、現在位置算出手段４で検出された車
両の現在位置座標、進行方向と地図情報読み出し手段２
により読み出された地図情報から自車が走行している地
図情報に含まれる道路情報を取得し、その道路情報上を
走行している時間を計測するもので、本実施の形態では
マイクロコンピュータで構成されている。
【００３６】実走行時間読み書き手段１１は、実走行時
間計測手段１０で計測された実走行時間を実走行時間格
納手段１２に記録するためのもので、本実施の形態では
ＩＣカードドライブで構成されている。実走行時間格納
手段１２は、実走行時間計測手段１０で計測された実走
行時間を格納するためもので、本実施の形態ではフラッ
シュメモリなどの書き換え可能媒体を内蔵したＩＣカー
ドで構成されている。交通情報格納手段１３は、交通情
報受信手段５で受信した交通情報からその交通情報が存
在する道路の道路種別・幅員情報・道路長を取得し、記
録するためのものであり、本実施の形態ではマイクロコ
ンピュータで構成されている。
間計測手段１０で計測された実走行時間を実走行時間格
納手段１２に記録するためのもので、本実施の形態では
ＩＣカードドライブで構成されている。実走行時間格納
手段１２は、実走行時間計測手段１０で計測された実走
行時間を格納するためもので、本実施の形態ではフラッ
シュメモリなどの書き換え可能媒体を内蔵したＩＣカー
ドで構成されている。交通情報格納手段１３は、交通情
報受信手段５で受信した交通情報からその交通情報が存
在する道路の道路種別・幅員情報・道路長を取得し、記
録するためのものであり、本実施の形態ではマイクロコ
ンピュータで構成されている。
【００３７】以上のように構成された車載ナビゲ−ショ
ン装置の動作について説明する。
ン装置の動作について説明する。
【００３８】まず、実走行時間を取得する方法を説明す
る。経路が車載ナビゲーション装置により算出・非算出
の状態に関わらず、車両が走行している状態において
は、実走行時間計測手段１０は機能するものである。現
在位置算出手段４により、車両の緯度・経度位置と車両
進行方向を取得する。次に、システム制御手段９により
現在地を特定するための地図データの選択を行い、選択
された地図データは地図情報読み出し手段２を通して、
地図格納手段１から必要な地図データの読み出しを行
う。実走行時間計測手段１０は、内部タイマーを保持
し、１秒ごとに自車が走行している地図上の道路を現在
位置算出手段４と地図情報読み出し手段２を用いて獲得
し、自車が走行している道路のリンク番号が変化するま
での時間を計測する。
る。経路が車載ナビゲーション装置により算出・非算出
の状態に関わらず、車両が走行している状態において
は、実走行時間計測手段１０は機能するものである。現
在位置算出手段４により、車両の緯度・経度位置と車両
進行方向を取得する。次に、システム制御手段９により
現在地を特定するための地図データの選択を行い、選択
された地図データは地図情報読み出し手段２を通して、
地図格納手段１から必要な地図データの読み出しを行
う。実走行時間計測手段１０は、内部タイマーを保持
し、１秒ごとに自車が走行している地図上の道路を現在
位置算出手段４と地図情報読み出し手段２を用いて獲得
し、自車が走行している道路のリンク番号が変化するま
での時間を計測する。
【００３９】次に、実走行時間計測手段１０により、車
両が走行した道路とその道路の走行時間を取得する。次
に、実走行時間読み書き手段１１により、地図のリンク
番号、走行したリンク方向、そのリンクの道路種別・幅
員情報・道路長と実走行時間計測手段１０により計測さ
れた走行時間とそのリンク走行回数を走行時間情報とし
て実走行時間格納手段１２に記録する。その際、実走行
時間格納手段１２内に走行した地図リンク番号と走行し
たリンク方位が存在しない場合は、そのまま実走行時間
格納手段１２に走行時間情報を格納する。また、実走行
時間格納手段１２に格納された情報が存在する場合は、
格納された走行時間と走行回数と今回格納したい走行時
間との重み付き平均を格納するための走行時間とし格納
し、走行回数を増やす。
両が走行した道路とその道路の走行時間を取得する。次
に、実走行時間読み書き手段１１により、地図のリンク
番号、走行したリンク方向、そのリンクの道路種別・幅
員情報・道路長と実走行時間計測手段１０により計測さ
れた走行時間とそのリンク走行回数を走行時間情報とし
て実走行時間格納手段１２に記録する。その際、実走行
時間格納手段１２内に走行した地図リンク番号と走行し
たリンク方位が存在しない場合は、そのまま実走行時間
格納手段１２に走行時間情報を格納する。また、実走行
時間格納手段１２に格納された情報が存在する場合は、
格納された走行時間と走行回数と今回格納したい走行時
間との重み付き平均を格納するための走行時間とし格納
し、走行回数を増やす。
【００４０】図２に、本実施の形態における地図格納手
段１のデータ構造の概念図を示す。地図格納手段１のデ
ータは、大きく７つのデータで構成され、地図の表示に
用いる地図データ、経路案内やマップマッチングを行う
ために用いる道路データ、経路探索を行うために用いる
経路探索用データ、経路探索結果を表示するための経路
表示データ、住所や施設名称から特定の地図を呼び出す
ための索引用データ、音声による案内を行うための音声
データ、そして、データの内容や収録フォーマット等を
規定する管理情報からなる。
段１のデータ構造の概念図を示す。地図格納手段１のデ
ータは、大きく７つのデータで構成され、地図の表示に
用いる地図データ、経路案内やマップマッチングを行う
ために用いる道路データ、経路探索を行うために用いる
経路探索用データ、経路探索結果を表示するための経路
表示データ、住所や施設名称から特定の地図を呼び出す
ための索引用データ、音声による案内を行うための音声
データ、そして、データの内容や収録フォーマット等を
規定する管理情報からなる。
【００４１】ここでは、経路探索用データについて説明
する。経路探索用データには、図３に示すように、交差
点を含む道路を記述する座標点（ノード）と線（リン
ク）に関するデータ、例えばノードのノード番号、経
度、緯度、リンクのリンク番号、リンク距離などが記憶
されている。図３において、丸印（○）はノードを示
し、ノード間の線はリンクを示している。また、リンク
間に記述されている数字はリンクコストであり、当該リ
ンクの通りにくさを表現している。図３において、出発
地（Ｓ）から目的地（Ｇ）への案内経路は、リンクコス
トの総和が最も小さいＳ−Ｃ−Ｅ−Ｈ−Ｇの経路が算出
される。実際には、次の方法で経路算出される。
する。経路探索用データには、図３に示すように、交差
点を含む道路を記述する座標点（ノード）と線（リン
ク）に関するデータ、例えばノードのノード番号、経
度、緯度、リンクのリンク番号、リンク距離などが記憶
されている。図３において、丸印（○）はノードを示
し、ノード間の線はリンクを示している。また、リンク
間に記述されている数字はリンクコストであり、当該リ
ンクの通りにくさを表現している。図３において、出発
地（Ｓ）から目的地（Ｇ）への案内経路は、リンクコス
トの総和が最も小さいＳ−Ｃ−Ｅ−Ｈ−Ｇの経路が算出
される。実際には、次の方法で経路算出される。
【００４２】現在位置算出手段４により、車両の現在位
置情報を取得する。次に、システム制御手段９により、
経路探索を行うための地図データの選択を行い、地図情
報読み出し手段２により、地図格納手段１から必要な地
図データの読み出しを行う。次に、目的地入力手段３に
より設定された情報を目的地とし、経路算出手段６によ
り、目的地への所要時間を算出する。
置情報を取得する。次に、システム制御手段９により、
経路探索を行うための地図データの選択を行い、地図情
報読み出し手段２により、地図格納手段１から必要な地
図データの読み出しを行う。次に、目的地入力手段３に
より設定された情報を目的地とし、経路算出手段６によ
り、目的地への所要時間を算出する。
【００４３】ここで、交通情報を用いる経路算出手段６
の経路探索方法について説明する。案内経路算出時にお
いては、リンクコストとして実走行時間読み書き手段１
１によって実走行時間格納手段１２に格納されたリンク
走行時間を用いる。ただし、実走行時間が格納されてお
り、さらに交通情報も提供されているリンクに対して
は、その交通情報に含まれる走行時間を用いる。
の経路探索方法について説明する。案内経路算出時にお
いては、リンクコストとして実走行時間読み書き手段１
１によって実走行時間格納手段１２に格納されたリンク
走行時間を用いる。ただし、実走行時間が格納されてお
り、さらに交通情報も提供されているリンクに対して
は、その交通情報に含まれる走行時間を用いる。
【００４４】実走行時間が格納されていないリンクＢに
対しては、そのリンクＢに対して交通情報受信手段５に
よって走行時間が得られている場合は、その走行時間を
リンクコストとして用いる。
対しては、そのリンクＢに対して交通情報受信手段５に
よって走行時間が得られている場合は、その走行時間を
リンクコストとして用いる。
【００４５】しかし、実走行時間も交通情報受信手段５
によっても走行時間が得られていないリンクＣに対して
は、リンクＣの周辺に存在する同じ道路種別の道路に関
する実走行時間が格納されているリンクＤを検索し、そ
のリンクＤの実走行時間をリンクＤのリンク長で除算し
リンクコスト係数を求め、そのリンクコスト係数をリン
クＣのリンク長に乗算することで擬似的な実走行時間を
算出し、その実走行時間をリンクＣのリンクコストとす
る。
によっても走行時間が得られていないリンクＣに対して
は、リンクＣの周辺に存在する同じ道路種別の道路に関
する実走行時間が格納されているリンクＤを検索し、そ
のリンクＤの実走行時間をリンクＤのリンク長で除算し
リンクコスト係数を求め、そのリンクコスト係数をリン
クＣのリンク長に乗算することで擬似的な実走行時間を
算出し、その実走行時間をリンクＣのリンクコストとす
る。
【００４６】また、周辺に同じ道路種別の道路に関する
実走行時間が格納されていない場合は、実走行時間格納
手段１２に格納されている同じ道路種別の実走行時間の
累計をその道路種別のリンク長の累計で除算しリンクコ
スト係数を求め、そのリンクコスト係数をリンクのリン
ク長に乗算することで擬似的な実走行時間を算出し、そ
の実走行時間をリンクコストとする。
実走行時間が格納されていない場合は、実走行時間格納
手段１２に格納されている同じ道路種別の実走行時間の
累計をその道路種別のリンク長の累計で除算しリンクコ
スト係数を求め、そのリンクコスト係数をリンクのリン
ク長に乗算することで擬似的な実走行時間を算出し、そ
の実走行時間をリンクコストとする。
【００４７】以上の方法を用いることで、案内経路算出
時に交通情報が提供されていない地域でも交通情報を受
信した場合と同様な目的地までの最適な案内経路を算出
することができる。
時に交通情報が提供されていない地域でも交通情報を受
信した場合と同様な目的地までの最適な案内経路を算出
することができる。
【００４８】また、実走行時間読み書き手段１１で、実
走行時間計測手段１０によって計測された走行時間では
なく、交通情報格納手段１３に記録された交通情報を記
録し、その情報を走行時間の代わりに用いても、同等の
効果が得られる。
走行時間計測手段１０によって計測された走行時間では
なく、交通情報格納手段１３に記録された交通情報を記
録し、その情報を走行時間の代わりに用いても、同等の
効果が得られる。
【００４９】さらに、実走行時間読み書き手段１１で、
実走行時間計測手段１０によって計測された走行時間と
交通情報格納手段１３に記録された交通情報をひとつに
まとめて記録し、その情報を走行時間の代わりに用いて
も、同等の効果が得られる。
実走行時間計測手段１０によって計測された走行時間と
交通情報格納手段１３に記録された交通情報をひとつに
まとめて記録し、その情報を走行時間の代わりに用いて
も、同等の効果が得られる。
【００５０】また、実走行時間格納手段１２が、実走行
時間計測手段１０で計測された実走行時間を、経路を走
行した時刻情報と対応付けて格納し、経路算出手段６
が、実走行時間格納手段１２に格納された走行時間とと
もに時刻情報に応じて経路コストを算出して案内経路を
算出することにより、時刻や曜日によって走行時間が変
わる場合に、走行時の時刻に応じて経路コストを算出す
ることが可能となる。たとえば朝７：００から朝９：０
０までの走行時間が３０分であり、それ以外の時間帯が
１０分である場合に、走行時間を３０分とする経路コス
トと、走行時間を１０分とする経路コストとが走行時の
時刻によって選択されるため、最適な案内経路を選択す
ることができる。また時刻情報が曜日を含むものとする
ことにより、平日と休日とで異なる最適な経路コストが
算出されるようにしてもよい。 （実施の形態２）
時間計測手段１０で計測された実走行時間を、経路を走
行した時刻情報と対応付けて格納し、経路算出手段６
が、実走行時間格納手段１２に格納された走行時間とと
もに時刻情報に応じて経路コストを算出して案内経路を
算出することにより、時刻や曜日によって走行時間が変
わる場合に、走行時の時刻に応じて経路コストを算出す
ることが可能となる。たとえば朝７：００から朝９：０
０までの走行時間が３０分であり、それ以外の時間帯が
１０分である場合に、走行時間を３０分とする経路コス
トと、走行時間を１０分とする経路コストとが走行時の
時刻によって選択されるため、最適な案内経路を選択す
ることができる。また時刻情報が曜日を含むものとする
ことにより、平日と休日とで異なる最適な経路コストが
算出されるようにしてもよい。 （実施の形態２）
【００５１】図４は、本発明における実施の形態２に示
す車載ナビゲーション装置の構成を示す。図４に示すよ
うに、車載ナビゲーション装置は、地図格納手段２１、
地図情報読み書き手段２２、目的地入力手段２３、現在
位置算出手段２４、交通情報受信手段２５、経路算出手
段２６、表示制御手段２７、表示手段２８、システム制
御手段２９、実走行時間計測手段３０、実走行時間記憶
手段３１および交通情報格納手段３２を備えている。
す車載ナビゲーション装置の構成を示す。図４に示すよ
うに、車載ナビゲーション装置は、地図格納手段２１、
地図情報読み書き手段２２、目的地入力手段２３、現在
位置算出手段２４、交通情報受信手段２５、経路算出手
段２６、表示制御手段２７、表示手段２８、システム制
御手段２９、実走行時間計測手段３０、実走行時間記憶
手段３１および交通情報格納手段３２を備えている。
【００５２】地図格納手段２１は、道路情報や施設の形
状情報を格納しているもので、本実施の形態ではＣＤ−
ＲＷもしくはＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷで構成され
ている。地図情報読み書き手段２２は、地図格納手段２
１から地図情報を読み出し、かつ地図情報を書き込む機
能を持つもので、本実施の形態ではＣＤ−ＲＷドライブ
装置もしくはＤＶＤ−ＲＡＭドライブ装置、ＤＶＤ−Ｒ
Ｗドライブ装置で構成されている。
状情報を格納しているもので、本実施の形態ではＣＤ−
ＲＷもしくはＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷで構成され
ている。地図情報読み書き手段２２は、地図格納手段２
１から地図情報を読み出し、かつ地図情報を書き込む機
能を持つもので、本実施の形態ではＣＤ−ＲＷドライブ
装置もしくはＤＶＤ−ＲＡＭドライブ装置、ＤＶＤ−Ｒ
Ｗドライブ装置で構成されている。
【００５３】目的地入力手段２３は、車載ナビゲーショ
ン装置の使用者が、目的地情報の設定を車載ナビゲーシ
ョン装置に伝達するための入力装置で、本実施の形態で
はスイッチおよびジョイスティックで構成されている。
現在位置算出手段２４は、車両の現在位置座標、進行方
向、進行速度等の現在位置情報の検出を行うもので、本
実施の形態ではＧＰＳ受信機で構成されている。
ン装置の使用者が、目的地情報の設定を車載ナビゲーシ
ョン装置に伝達するための入力装置で、本実施の形態で
はスイッチおよびジョイスティックで構成されている。
現在位置算出手段２４は、車両の現在位置座標、進行方
向、進行速度等の現在位置情報の検出を行うもので、本
実施の形態ではＧＰＳ受信機で構成されている。
【００５４】交通情報受信手段２５は、ＶＩＣＳセンタ
ーが提供する交通情報を受信するもので、本実施の形態
ではＶＩＣＳ受信ユニットで構成されている。経路算出
手段２６は、現在位置算出手段２４で検出された現在位
置から目的地入力手段２３により設定された目的地まで
の案内経路を交通情報受信手段２５で受信した交通情報
を考慮して算出するものであり、本実施の形態ではマイ
クロコンピュータで構成されている。
ーが提供する交通情報を受信するもので、本実施の形態
ではＶＩＣＳ受信ユニットで構成されている。経路算出
手段２６は、現在位置算出手段２４で検出された現在位
置から目的地入力手段２３により設定された目的地まで
の案内経路を交通情報受信手段２５で受信した交通情報
を考慮して算出するものであり、本実施の形態ではマイ
クロコンピュータで構成されている。
【００５５】表示制御手段２７は、地図情報読み書き手
段２２により読み出された地図情報および経路算出手段
２６により算出された案内経路情報を用いて、必要な表
示データを表示手段２８で表示できるように描画処理を
行うもので、本実施の形態ではマイクロコンピュータで
構成されている。表示手段２８は、描画処理された地図
情報を表示するもので、本実施の形態では液晶ディスプ
レイで構成されている。
段２２により読み出された地図情報および経路算出手段
２６により算出された案内経路情報を用いて、必要な表
示データを表示手段２８で表示できるように描画処理を
行うもので、本実施の形態ではマイクロコンピュータで
構成されている。表示手段２８は、描画処理された地図
情報を表示するもので、本実施の形態では液晶ディスプ
レイで構成されている。
【００５６】システム制御手段２９は、使用者の要求に
基づくシステム全体の制御を行うのもので、本実施の形
態ではマイクロコンピュータで構成されている。実走行
時間計測手段３０は、現在位置算出手段２４で検出され
た車両の現在位置座標、進行方向と地図情報読み書き手
段２２により読み出された地図情報から自車が走行して
いる地図情報に含まれる道路情報を取得し、その道路情
報上を走行している時間を計測するもので、本実施の形
態ではマイクロコンピュータで構成されている。
基づくシステム全体の制御を行うのもので、本実施の形
態ではマイクロコンピュータで構成されている。実走行
時間計測手段３０は、現在位置算出手段２４で検出され
た車両の現在位置座標、進行方向と地図情報読み書き手
段２２により読み出された地図情報から自車が走行して
いる地図情報に含まれる道路情報を取得し、その道路情
報上を走行している時間を計測するもので、本実施の形
態ではマイクロコンピュータで構成されている。
【００５７】実走行時間記憶手段３１は、実走行時間計
測手段３０によって得られた走行時間情報を地図格納手
段２１に格納するか判断するためのもので、本実施の形
態ではマイクロコンピュータで構成されている。交通情
報格納手段３２は、交通情報受信手段２５で受信した交
通情報からその交通情報が存在する道路の道路種別・幅
員情報・道路長を取得し、記録するためのものであり、
本実施の形態ではマイクロコンピュータで構成されてい
る。
測手段３０によって得られた走行時間情報を地図格納手
段２１に格納するか判断するためのもので、本実施の形
態ではマイクロコンピュータで構成されている。交通情
報格納手段３２は、交通情報受信手段２５で受信した交
通情報からその交通情報が存在する道路の道路種別・幅
員情報・道路長を取得し、記録するためのものであり、
本実施の形態ではマイクロコンピュータで構成されてい
る。
【００５８】以上のように構成された車載ナビゲーショ
ン装置の動作について説明する。
ン装置の動作について説明する。
【００５９】まず、実走行時間を取得する方法を説明す
る。経路が車載ナビゲーション装置により算出・非算出
の状態に関わらず、車両が走行している状態において
は、実走行時間計測手段３０は機能するものである。現
在位置算出手段２４により、車両の緯度・経度位置と車
両進行方向を取得する。次に、システム制御手段２９に
より現在地を特定するための地図データの選択を行い、
選択された地図データは地図情報読み書き手段２２を通
して、地図格納手段２１から必要な地図データの読み出
しを行う。実走行時間計測手段３０は、内部タイマーを
保持し、１秒ごとに自車が走行している地図上の道路を
現在位置算出手段２４と地図読み書き手段を用いて獲得
し、自車が走行している道路のリンク番号が変化するま
での時間を計測する。
る。経路が車載ナビゲーション装置により算出・非算出
の状態に関わらず、車両が走行している状態において
は、実走行時間計測手段３０は機能するものである。現
在位置算出手段２４により、車両の緯度・経度位置と車
両進行方向を取得する。次に、システム制御手段２９に
より現在地を特定するための地図データの選択を行い、
選択された地図データは地図情報読み書き手段２２を通
して、地図格納手段２１から必要な地図データの読み出
しを行う。実走行時間計測手段３０は、内部タイマーを
保持し、１秒ごとに自車が走行している地図上の道路を
現在位置算出手段２４と地図読み書き手段を用いて獲得
し、自車が走行している道路のリンク番号が変化するま
での時間を計測する。
【００６０】次に、実走行時間計測手段３０により、車
両が走行した道路とその道路の走行時間を取得する。次
に、実走行時間記憶手段３１により、地図のリンク番
号、走行したリンク方向、そのリンクの道路種別・幅員
情報と実走行時間計測手段３０により計測された走行時
間とそのリンク走行回数を走行時間情報として地図情報
読み書き手段２２を通して地図格納手段２１に記録す
る。その際、地図格納手段２１内に走行した地図リンク
番号と走行したリンク方位が存在しない場合は、そのま
ま地図格納手段２１に走行時間情報を格納する。また、
地図格納手段２１に格納された情報が存在する場合は、
格納された走行時間と走行回数と今回格納したい走行時
間との重み付き平均を格納するための走行時間とし格納
し、走行回数を増やす。
両が走行した道路とその道路の走行時間を取得する。次
に、実走行時間記憶手段３１により、地図のリンク番
号、走行したリンク方向、そのリンクの道路種別・幅員
情報と実走行時間計測手段３０により計測された走行時
間とそのリンク走行回数を走行時間情報として地図情報
読み書き手段２２を通して地図格納手段２１に記録す
る。その際、地図格納手段２１内に走行した地図リンク
番号と走行したリンク方位が存在しない場合は、そのま
ま地図格納手段２１に走行時間情報を格納する。また、
地図格納手段２１に格納された情報が存在する場合は、
格納された走行時間と走行回数と今回格納したい走行時
間との重み付き平均を格納するための走行時間とし格納
し、走行回数を増やす。
【００６１】図５に、本実施の形態における地図格納手
段２１のデータ構造の概念図を示す。地図格納手段２１
のデータは、大きく７つのデータで構成され、地図の表
示に用いる地図データ、経路案内やマップマッチングを
行うために用いる道路データ、経路探索を行うために用
いる経路探索用データ、経路探索結果を表示するための
経路表示データ、住所や施設名称から特定の地図を呼び
出すための索引用データ、音声による案内を行うための
音声データ、そして、データの内容や収録フォーマット
等を規定する管理情報からなる。
段２１のデータ構造の概念図を示す。地図格納手段２１
のデータは、大きく７つのデータで構成され、地図の表
示に用いる地図データ、経路案内やマップマッチングを
行うために用いる道路データ、経路探索を行うために用
いる経路探索用データ、経路探索結果を表示するための
経路表示データ、住所や施設名称から特定の地図を呼び
出すための索引用データ、音声による案内を行うための
音声データ、そして、データの内容や収録フォーマット
等を規定する管理情報からなる。
【００６２】ここでは、経路探索用データについて説明
する。経路探索用データには、図３に示すように、交差
点を含む道路を記述する座標点（ノード）と線（リン
ク）に関するデータ、例えばノードのノード番号、経
度、緯度、リンクのリンク番号、リンク距離などが記憶
されている。図３において、丸印（○）はノードを示
し、ノード間の線はリンクを示している。また、リンク
間に記述されている数字はリンクコストであり、当該リ
ンクの通りにくさを表現している。図３において、出発
地（Ｓ）から目的地（Ｇ）への案内経路は、リンクコス
トの総和が最も小さいＳ−Ｃ−Ｅ−Ｈ−Ｇの経路が算出
される。実際には、次の方法で経路算出される。
する。経路探索用データには、図３に示すように、交差
点を含む道路を記述する座標点（ノード）と線（リン
ク）に関するデータ、例えばノードのノード番号、経
度、緯度、リンクのリンク番号、リンク距離などが記憶
されている。図３において、丸印（○）はノードを示
し、ノード間の線はリンクを示している。また、リンク
間に記述されている数字はリンクコストであり、当該リ
ンクの通りにくさを表現している。図３において、出発
地（Ｓ）から目的地（Ｇ）への案内経路は、リンクコス
トの総和が最も小さいＳ−Ｃ−Ｅ−Ｈ−Ｇの経路が算出
される。実際には、次の方法で経路算出される。
【００６３】現在位置算出手段２４により、車両の現在
位置情報を取得する。次に、システム制御手段２９によ
り、経路探索を行うための地図データの選択を行い、地
図情報読み書き手段２２により、地図格納手段２１から
必要な地図データの読み出しを行う。次に、目的地入力
手段２３により設定された情報を目的地とし、経路算出
手段２６により、目的地への所要時間を算出する。
位置情報を取得する。次に、システム制御手段２９によ
り、経路探索を行うための地図データの選択を行い、地
図情報読み書き手段２２により、地図格納手段２１から
必要な地図データの読み出しを行う。次に、目的地入力
手段２３により設定された情報を目的地とし、経路算出
手段２６により、目的地への所要時間を算出する。
【００６４】また、経路探索用データの一部に実走行時
間記憶領域を設けており、この領域に走行時間・走行回
数を格納できるようにして、この領域のみ書き換え可能
としている。地図格納手段２１内に書き換え可能領域を
持つことで、車載ナビゲーション装置内に新たなメモリ
領域や格納手段を用いることなく構成できるため、使用
する構成装置を増やすことなく実施できる利点がある。
間記憶領域を設けており、この領域に走行時間・走行回
数を格納できるようにして、この領域のみ書き換え可能
としている。地図格納手段２１内に書き換え可能領域を
持つことで、車載ナビゲーション装置内に新たなメモリ
領域や格納手段を用いることなく構成できるため、使用
する構成装置を増やすことなく実施できる利点がある。
【００６５】ここで、交通情報を用いる経路算出手段２
６の経路探索方法について説明する。案内経路算出時に
おいては、リンクコストとして地図格納手段２１に格納
されたリンク走行時間を用いる。ただし、実走行時間が
格納されており、さらに交通情報も提供されているリン
クに対しては、その交通情報に含まれる走行時間を用い
る。
６の経路探索方法について説明する。案内経路算出時に
おいては、リンクコストとして地図格納手段２１に格納
されたリンク走行時間を用いる。ただし、実走行時間が
格納されており、さらに交通情報も提供されているリン
クに対しては、その交通情報に含まれる走行時間を用い
る。
【００６６】実走行時間が格納されていないリンクＢに
対しては、そのリンクＢに対して交通情報受信手段２５
によって走行時間が得られている場合は、その走行時間
をリンクコストとして用いる。
対しては、そのリンクＢに対して交通情報受信手段２５
によって走行時間が得られている場合は、その走行時間
をリンクコストとして用いる。
【００６７】しかし、実走行時間も交通情報受信手段２
５によっても走行時間が得られていないリンクＣに対し
ては、リンクＣの周辺に存在する同じ道路種別の道路に
関する実走行時間が格納されているリンクＤを検索し、
そのリンクＤの実走行時間をリンクＤのリンク長で除算
しリンクコスト係数を求め、そのリンクコスト係数をリ
ンクＣのリンク長に乗算することで擬似的な実走行時間
を算出し、その実走行時間をリンクＣのリンクコストと
する。
５によっても走行時間が得られていないリンクＣに対し
ては、リンクＣの周辺に存在する同じ道路種別の道路に
関する実走行時間が格納されているリンクＤを検索し、
そのリンクＤの実走行時間をリンクＤのリンク長で除算
しリンクコスト係数を求め、そのリンクコスト係数をリ
ンクＣのリンク長に乗算することで擬似的な実走行時間
を算出し、その実走行時間をリンクＣのリンクコストと
する。
【００６８】また、周辺に同じ道路種別の道路に関する
実走行時間が格納されていない場合は、地図格納手段２
１に格納されている同じ道路種別の実走行時間の累計を
その道路種別のリンク長の累計で除算しリンクコスト係
数を求め、そのリンクコスト係数をリンクのリンク長に
乗算することで擬似的な実走行時間を算出し、その実走
行時間をリンクコストとする。
実走行時間が格納されていない場合は、地図格納手段２
１に格納されている同じ道路種別の実走行時間の累計を
その道路種別のリンク長の累計で除算しリンクコスト係
数を求め、そのリンクコスト係数をリンクのリンク長に
乗算することで擬似的な実走行時間を算出し、その実走
行時間をリンクコストとする。
【００６９】以上の方法を用いることで、案内経路算出
時に交通情報が提供されていない地域でも交通情報を受
信した場合と同様な目的地までの最適な案内経路を算出
することができる。
時に交通情報が提供されていない地域でも交通情報を受
信した場合と同様な目的地までの最適な案内経路を算出
することができる。
【００７０】また、実走行時間記憶手段３１で、実走行
時間計測手段３０によって計測された走行時間ではな
く、交通情報格納手段３２に記録された交通情報を記録
し、その情報を走行時間の代わりに用いても、同等の効
果が得られる。
時間計測手段３０によって計測された走行時間ではな
く、交通情報格納手段３２に記録された交通情報を記録
し、その情報を走行時間の代わりに用いても、同等の効
果が得られる。
【００７１】さらに、実走行時間記憶手段３１で、実走
行時間計測手段３０によって計測された走行時間と交通
情報格納手段３２に記録された交通情報をひとつにまと
めて記録し、その情報を走行時間の代わりに用いても、
同等の効果が得られる。
行時間計測手段３０によって計測された走行時間と交通
情報格納手段３２に記録された交通情報をひとつにまと
めて記録し、その情報を走行時間の代わりに用いても、
同等の効果が得られる。
【００７２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は案内経路
候補となる道路に関する交通情報が得られている場合は
得られた交通情報から案内経路コストを算出し、交通情
報が得られていない場合でも走行時間が記録されている
場合はこの走行時間から案内経路コストを算出し、交通
情報が得られておらずかつ走行時間が記録されていない
場合は実走行時間格納手段に記録されている案内経路候
補と同種の道路種別の道路の走行時間から案内経路候補
の案内経路コストを算出することにより、交通情報およ
び実走行時間を考慮した案内経路探索ができるととも
に、交通情報も実走行時間の情報も得られない道路にあ
っても同種の道路種別の道路の走行時間情報から予測し
て案内経路コストを算出することができ、実態にあった
最適な誘導経路を案内することができるというすぐれた
効果を有する経路案内装置および経路案内方法を提供す
ることができるものである。
候補となる道路に関する交通情報が得られている場合は
得られた交通情報から案内経路コストを算出し、交通情
報が得られていない場合でも走行時間が記録されている
場合はこの走行時間から案内経路コストを算出し、交通
情報が得られておらずかつ走行時間が記録されていない
場合は実走行時間格納手段に記録されている案内経路候
補と同種の道路種別の道路の走行時間から案内経路候補
の案内経路コストを算出することにより、交通情報およ
び実走行時間を考慮した案内経路探索ができるととも
に、交通情報も実走行時間の情報も得られない道路にあ
っても同種の道路種別の道路の走行時間情報から予測し
て案内経路コストを算出することができ、実態にあった
最適な誘導経路を案内することができるというすぐれた
効果を有する経路案内装置および経路案内方法を提供す
ることができるものである。
【図１】本発明に係る車載ナビゲーション装置の一実施
形態を示す概略ブロック図
形態を示す概略ブロック図
【図２】本発明の一実施形態における地図格納手段のデ
ータ構造の概念図
ータ構造の概念図
【図３】本発明の一実施形態における地図格納手段に記
録されている経路探索用データを示す図
録されている経路探索用データを示す図
【図４】本発明の一実施形態における車載ナビゲーショ
ン装置の概略ブロック図
ン装置の概略ブロック図
【図５】本発明の一実施形態における地図格納手段のデ
ータ構造の概念図
ータ構造の概念図
【図６】従来の車載ナビゲーション装置の一例を示す概
略ブロック図
略ブロック図
１ 地図格納手段 ２ 地図情報読み出し手段 ３ 目的地入力手段 ４ 現在位置算出手段 ５ 交通情報受信手段 ６ 経路算出手段 ７ 表示制御手段 ８ 表示手段 ９ システム制御手段 １０ 実走行時間計測手段 １１ 実走行時間読み書き手段 １２ 実走行時間格納手段 １３ 交通情報格納手段 ２１ 地図格納手段 ２２ 地図情報読み書き手段 ２３ 目的地入力手段 ２４ 現在位置算出手段 ２５ 交通情報受信手段 ２６ 経路算出手段 ２７ 表示制御手段 ２８ 表示手段 ２９ システム制御手段 ３０ 実走行時間計測手段 ３１ 実走行時間記憶手段 ３２ 交通情報格納手段 １０１ 地図格納手段 １０２ 地図情報読み出し手段 １０３ 目的地入力手段 １０４ 現在位置算出手段 １０５ 交通情報受信手段 １０６ 経路算出手段 １０７ 表示制御手段 １０８ 表示手段 １０９ システム制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AB07 AC02 AC06 AC13 AC18 AC20 5H180 AA01 BB02 BB04 BB12 BB13 BB15 CC12 FF05 FF10 FF12 FF13 FF22 FF25 FF33
Claims (10)
- 【請求項１】 地図情報を取得する地図情報取得手段
と、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記現在位置検出手段で検出された現在位置と前記地図
情報取得手段で取得される地図情報とから、前記地図情
報に含まれる経路を走行した走行時間を計測する走行時
間計測手段と、前記地図情報に含まれる経路と前記走行
時間とを対応付けて格納する走行時間格納手段と、経路
を走行する際に障害となる要因を定量化した経路コスト
を算出する経路コスト算出手段と、一方の地点から他方
の地点まで誘導する案内経路のうち、前記案内経路にお
ける前記経路コストの合計が小さいものを選択する案内
経路選択手段を備え、 前記経路コスト算出手段が、前記走行時間格納手段に格
納された前記走行時間に応じて前記経路コストを算出す
ることを特徴とする経路案内装置。 - 【請求項２】 前記走行時間格納手段が、前記経路を走
行した時刻情報を、前記経路および前記走行時間と対応
付けて格納し、 前記経路コスト算出手段が、前記走行時間とともに前記
時刻情報に応じて前記経路コストを算出することを特徴
とする請求項１に記載の経路案内装置。 - 【請求項３】 前記走行時間格納手段が、前記走行した
経路における道路種別を、前記経路と対応付けて格納
し、 前記経路コスト算出手段が、前記走行時間格納手段に格
納された前記道路種別が同じ経路における前記走行時間
に応じて経路コストを算出することを特徴とする請求項
１または２に記載の経路案内装置。 - 【請求項４】 前記走行時間格納手段に格納される道路
種別が、道路の幅員情報または道路長情報であることを
特徴とする請求項３に記載の経路案内装置。 - 【請求項５】 前記道路の交通情報を受信する交通情報
受信手段を備え、 前記経路コスト算出手段が、前記走行時間格納手段に格
納された前記走行時間よりも優先して、前記交通情報受
信手段で受信した交通情報から前記経路コストを算出す
ることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記
載の経路案内装置。 - 【請求項６】 道路の交通情報を受信する交通情報受信
手段と、前記交通情報受信手段で受信した交通情報と、
前記交通情報による道路の道路種別とを対応付けて格納
する交通情報格納手段と、経路を走行する際に障害とな
る要因を定量化した経路コストを算出する経路コスト算
出手段と、一方の地点から他方の地点まで誘導する案内
経路のうち、前記案内経路における前記経路コストの合
計が小さいものを選択する案内経路選択手段を備え、 前記経路コスト算出手段が、交通情報格納手段に格納さ
れた前記道路種別と同じ経路における前記交通情報に応
じて前記経路コストを算出することを特徴とする経路案
内装置。 - 【請求項７】 地図情報を取得する地図情報取得手段
と、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記現在位置検出手段で検出された現在位置と前記地図
情報取得手段で取得される地図情報とから、前記地図情
報に含まれる経路を走行した走行時間を計測する走行時
間計測手段と、前記地図情報に含まれる経路と前記経路
の道路種別と前記走行時間とを対応付けて格納する走行
時間格納手段と、道路の交通情報を受信する交通情報受
信手段と、前記交通情報受信手段で受信した交通情報
と、前記交通情報による道路の道路種別とを対応付けて
格納する交通情報格納手段と、経路を走行する際に障害
となる要因を定量化した経路コストを算出する経路コス
ト算出手段と、一方の地点から他方の地点まで誘導する
案内経路のうち、前記案内経路における前記経路コスト
の合計が小さいものを選択する案内経路選択手段を備
え、 前記経路コスト算出手段が、前記経路において少なくと
も前記交通情報あるいは前記走行時間情報が存在する場
合は、前記交通情報を優先として前記交通情報あるいは
前記走行時間情報に応じて前記経路コストを算出し、前
記交通情報あるいは前記走行時間情報がいずれも存在し
ない場合は、前記交通情報を優先として、前記道路種別
が前記経路と一致する前記交通情報あるいは前記走行時
間情報に応じて前記経路コストを算出することを特徴と
する経路案内装置。 - 【請求項８】 地図情報を取得する地図情報取得ステッ
プと、移動体の現在位置を検出する現在位置検出ステッ
プと、前記現在位置検出ステップで検出された現在位置
と前記地図情報取得ステップで取得される地図情報とか
ら、前記地図情報に含まれる経路を走行した走行時間を
計測する走行時間計測ステップと、前記地図情報に含ま
れる経路と前記走行時間とを対応付けて格納する走行時
間格納ステップと、経路を走行する際に障害となる要因
を定量化した経路コストを算出する経路コスト算出ステ
ップと、一方の地点から他方の地点まで誘導する案内経
路のうち、前記案内経路における前記経路コストの合計
が小さいものを選択する案内経路選択ステップを備え、 前記経路コスト算出ステップが、前記走行時間格納ステ
ップで格納された前記走行時間に応じて前記経路コスト
を算出することを特徴とする経路案内方法。 - 【請求項９】 道路の交通情報を受信する交通情報受信
ステップと、前記交通情報受信ステップで受信した交通
情報と、前記交通情報による道路の道路種別とを対応付
けて格納する交通情報格納ステップと、経路を走行する
際に障害となる要因を定量化した経路コストを算出する
経路コスト算出ステップと、一方の地点から他方の地点
まで誘導する案内経路のうち、前記案内経路における前
記経路コストの合計が小さいものを選択する案内経路選
択ステップを備え、 前記経路コスト算出ステップが、交通情報格納ステップ
で格納された前記道路種別と同じ経路における前記交通
情報に応じて前記経路コストを算出することを特徴とす
る経路案内方法。 - 【請求項１０】 地図情報を取得する地図情報取得ステ
ップと、移動体の現在位置を検出する現在位置検出ステ
ップと、前記現在位置検出ステップで検出された現在位
置と前記地図情報取得ステップで取得される地図情報と
から、前記地図情報に含まれる経路を走行した走行時間
を計測する走行時間計測ステップと、前記地図情報に含
まれる経路と前記経路の道路種別と前記走行時間とを対
応付けて格納する走行時間格納ステップと、道路の交通
情報を受信する交通情報受信ステップと、前記交通情報
受信ステップで受信した交通情報と、前記交通情報によ
る道路の道路種別とを対応付けて格納する交通情報格納
ステップと、経路を走行する際に障害となる要因を定量
化した経路コストを算出する経路コスト算出ステップ
と、一方の地点から他方の地点まで誘導する案内経路の
うち、前記案内経路における前記経路コストの合計が小
さいものを選択する案内経路選択ステップを備え、 前記経路コスト算出ステップが、前記経路において少な
くとも前記交通情報あるいは前記走行時間情報が存在す
る場合は、前記交通情報を優先として前記交通情報ある
いは前記走行時間情報に応じて前記経路コストを算出
し、前記交通情報あるいは前記走行時間情報がいずれも
存在しない場合は、前記交通情報を優先として、前記道
路種別が前記経路と一致する前記交通情報あるいは前記
走行時間情報に応じて前記経路コストを算出することを
特徴とする経路案内方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000317672A JP2002122437A (ja) | 2000-10-18 | 2000-10-18 | 経路案内装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000317672A JP2002122437A (ja) | 2000-10-18 | 2000-10-18 | 経路案内装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002122437A true JP2002122437A (ja) | 2002-04-26 |
Family
ID=18796423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000317672A Pending JP2002122437A (ja) | 2000-10-18 | 2000-10-18 | 経路案内装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002122437A (ja) |
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