JP2009063422A

JP2009063422A - 車載用ナビゲーション装置、及び、走行状況の比較表示方法

Info

Publication number: JP2009063422A
Application number: JP2007231452A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiko Hagiwara; 一彦萩原
Original assignee: Xanavi Informatics Corp
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2007-09-06
Filing date: 2007-09-06
Publication date: 2009-03-26

Abstract

【課題】過去の走行履歴を用いて、現在の走行状態を評価するのに役立つ情報を提供する技術を提供する。
【解決手段】本発明の車載用ナビゲーション装置は、地図上の現在位置を検出する機能を備えている。ルート登録部１０８は、過去に走行した経路について、経路上の車両位置とその通過時刻とを対応させた走行履歴情報を記憶する。比較位置算出部１０９は、過去に走行した経路上に、現在位置と比較表示するための比較位置を求め、表示処理部１０３に、現在位置とともに、求めた比較位置を地図上に表示させる。このとき、比較位置算出部１０９は、過去に走行した経路上で且つ現在位置が検出されたことのある地点を基準点に設定し、走行履歴情報を用いて、過去に走行した経路上の車両位置であって、その基準点からの所要時間が、現在位置の基準点の通過時刻から現在時刻までの経過時間に対応する、車両位置を比較位置とする。
【選択図】図３

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置における車両の走行位置を表示する技術に関する。

車両の走行軌跡を記憶し、これを地図上に表示する機能を有する車載用ナビゲーション装置がある。ナビゲーション装置に走行軌跡を表示させることで、ユーザは過去に走行した軌跡を確認することができる。このようなナビゲーション装置については、例えば、特許文献１に記載されている。

特開平８−２０１０８１号公報

しかし、従来のナビゲーション装置では、過去の走行経路を表示するだけなので、ユーザに対して、現在の走行状態（所要時間や、経路など）を評価するのに十分な情報を提供しているとは言えない。例えば、会社と自宅との往復や、取引先との往復のように、同じ目的地に向かって繰り返し走行することがある。かかる場合に、例えば、現在地までの所要時間に対応する過去の走行位置が表示されれば、ユーザは今回の旅行が早いがどうかや、過去と比較した場合の交通状態や、選択した経路が妥当か否かなどを評価することができる。上記の従来の技術では、このニーズに応えられない。

本発明は、車載用ナビゲーション装置において、過去の走行履歴を用いて、現在の走行状態を評価するのに役立つ情報を提供することを目的とする。

上記課題を解決するための本願発明の車載用ナビゲーション装置は、地図上の現在位置を検出する機能を備えた車載用ナビゲーション装置であって、過去に走行した経路について、当該経路上の車両位置とその通過時刻とを対応させた走行履歴情報を記憶する記憶手段と、前記過去に走行した経路上に、前記現在位置と比較表示するための比較位置を求める比較位置算出手段と、前記現在位置とともに前記比較位置算出手段が求めた比較位置を地図上に表示する表示手段と、を備え、前記比較位置算出手段は、前記過去に走行した経路上で且つ前記現在位置が検出されたことのある地点を基準点に設定し、前記走行履歴情報を用いて、前記過去に走行した経路上の車両位置であって、前記基準点からの所要時間が、前記現在位置の前記基準点の通過時刻から現在時刻までの経過時間に対応する、車両位置を求め、前記比較位置とする。

本発明の車載用ナビゲーション装置によれば、過去の走行履歴を用いて、現在の走行状態を評価するのに役立つ情報を提供することができる。

以下、本発明の実施形態の一例を図面を参照して説明する。

図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するように、車載用ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車速センサ６と、ジャイロセンサ７と、ＧＰＳ受信装置８と、ＦＭ多重放送受信装置９と、ビーコン受信装置１０と、を備えている。

演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、各種センサ６、７やＧＰＳ受信装置８から出力される情報を基にして現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２に表示する。また、記憶装置３に記憶されている地図データを用いて、ユーザから指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。

ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどで構成される。

記憶装置３は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、地図データ３１０が記憶されている。

地図データ３１０の概略データ構造を図２に示す。地図データ３１０は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）３１１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ３２０を含んでいる。

リンクデータ３２０は、リンクＩＤ３２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３２２、リンクを含む道路の種別情報３２３、リンクの長さを示すリンク長情報３２４、リンク旅行時間３２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）３２６、各リンク周辺に位置する施設情報を示す周辺施設情報３２７、各リンク周辺の住所情報３２８、などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理することができる。また、リンク旅行時間３２５は、日時、天気などの条件ごとに対応付けられたリンク旅行時間であってもよい。さらに、地図データ３１０には、交差点の位置情報が含まれており、交差点に対応するノードのノードＩＤも含まれている。

図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力する。また、ユーザが発した声を認識し演算処理部１にその内容を転送する処理を行う。

入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５は、電源ボタン、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。

車速センサ６、ジャイロセンサ７、及び、ＧＰＳ受信装置８は、車載用ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車速センサ６は、車輪の円周と計測される車輪の回転数の積から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測する。ジャイロセンサ７は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置８は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、移動体とＧＰＳ衛星間の距離とその距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで、移動体の現在位置、進行速度を測定する。

ＦＭ多重放送受信装置９は、ＦＭ多重放送信号としてＦＭ多重放送局から送られてくる渋滞情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスステーション／パーキング）情報、駐車場情報、天気情報などを受信する。

ビーコン受信装置１０は、ビーコンから送られてくる渋滞情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報などを受信する。

図３は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、表示処理部１０３と、設定処理部１０４と、現在位置算出部１０５と、受信情報処理部１０６と、経路誘導部１０７と、ルート登録部１０８と、比較位置算出部１０９と、を有する。

主制御部１０１は、演算処理部１の各部を統括して制御する処理を行う。

入力受付部１０２は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け付け、その要求内容を解析する。入力受付部１０２は、解析結果に応じたデータを主制御部１０１に通知する。例えば、入力受付部１０２は、入力装置５から電源を供給する要求、或いは、電源を切断する要求を受け付け、主制御部１０１に通知する。また、入力受付部１０２は、車載用ナビゲーション装置１００が有する各種機能に関する設定を受け付け、主制御部１０１に通知する。

表示処理部１０３は、ディスプレイ２に、地図等を表示させる。具体的には、表示処理部１０３は、ディスプレイ２に表示させるための描画コマンドを生成して通知する。なお、表示処理部１０３は、地図をディスプレイ２に表示させる際には、表示が要求された領域（例えば、車載用ナビゲーション装置１００の現在位置付近の領域）にある地図データ３１０を記憶装置３から抽出し、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物、現在位置、目的地、推奨経路のための矢印といったマークを描画するように地図描画コマンドを生成する。また、表示処理部１０３は、ディスプレイ２に表示させた地図上に、自車両の現在位置を示すマークや、現在地まで走行してきた軌跡や、過去に走行したルート上の走行位置を示すマーク等を表示させる。

設定処理部１０４は、車載用ナビゲーション装置１００が有する各種機能に関する各種設定内容を、記憶装置３に記憶する処理を行う。例えば、設定処理部１０４は、目的地の設定や、後述する「走行位置比較モード」への切り替え設定を行う。具体的には、設定処理部１０４は、目的地の設定を行う際には、各種検索方法（例えば、名称から検索、住所から検索、地図から検索、等）により目的地を検索する。そして、検索した目的地から１つの目的地を選択する指示を入力受付部１０２を介して受け付け、その指示に対応する目的地を示す目的地情報を記憶装置３に記憶する。また、設定処理部１０４は、「走行位置比較モード」へ切り替える指示を、入力受付部１０２を介して受け付けたときに、走行位置比較モード時の処理を行うためのプログラムを、記憶装置３からロードする。ここで、「走行位置比較モード」とは、現在位置を示すマークをディスプレイ２に表示するとともに、現在走行中のルートに類似した過去の走行ルート上における過去の走行位置（マーク）を表示するモードである。

現在位置算出部１０５は、車速センサ６で計測される距離パルスデータ（Ｓ５）およびジャイロセンサ７で計測される角加速度データ（Ｓ６）を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置（Ｘ，Ｙ）から自車走行後の位置である現在地（Ｘ’，Ｙ’）を定期的に演算する。また、演算結果を用いて、マップマッチ処理することにより、形状の相関が最も高い道路（リンク）上に現在位置を合わせ込む。また、定期的にＧＰＳ受信装置８の出力（Ｓ７）を用いて現在位置を修正する。

受信情報処理部１０６は、ＦＭ多重放送受信装置９やビーコン受信装置１０が受信した渋滞情報や規制情報（Ｓ８、Ｓ９）を、記憶装置３に記憶する。

経路誘導部１０７は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ経路のコスト（例えば、距離や旅行時間）が最小となる経路を探索し、探索した経路を用いて経路誘導を行う。例えば、経路誘導１０７は、経路の情報と、現在地の情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折するべきかを、ディスプレイ２に表示させる（ターンバイターン表示）とともに、音声入出力装置４を用いて音声でユーザに知らせる。また、経路誘導部１０７は、ディスプレイ２に表示された地図上に推奨経路を表示する。

ルート登録部１０８は、車両が現在地まで走行してきた軌跡を登録する処理を行う。具体的には、ルート登録部１０８は、走行中に、自車両が通過した道路（リンク）及び各リンクの開始ノード（終了ノード）の通過時刻を、記憶装置３に仮登録しておく。そして、現在地までの走行軌跡を表示させる指示を、入力受付部１０２を介して受け付けたときに、ディスプレイ２に表示されている地図上に、仮登録されている情報に基づいた走行軌跡を表示させるとともに、その走行軌跡を登録するための決定ボタン等のアイコンを表示させる。このとき、さらに、その決定ボタンを押下する指示を入力受付部１０２から受け付けたとき、ルート登録部１０８は、ディスプレイ２に表示させた走行軌跡に対応するルートデータを、記憶装置３に登録する（具体的には、削除せずに記憶装置３に残しておく、或いは、ＲＡＭからＨＤＤへコピーする）。一方、決定ボタンを押下する指示を受け付けなかった場合には、ルート登録部１０８は、記憶装置３に仮登録されたルートデータを削除する。

ここで、ルート登録部１０８が記憶装置３に記憶するルートデータには、過去に走行したルート（走行してきたルートを含む）の出発地及び目的地を特定するためのデータ、そのルートを構成する全てのリンクを特定するデータ（リンクＩＤ３２１）及び各リンクの開始ノード、終了ノードを通過した時刻、が含まれる。

例えば、過去に走行したルート（走行してきたルートを含む）の出発地及び目的地を特定するデータは、図４に示すような、目的地登録テーブル５００に格納される。図示するように、目的地登録テーブル５００は、過去に走行したルート（走行してきたルートを含む）ごとのレコード５４０からなる。各レコード５４０には、ルートＩＤ５１０と、出発地５２０と、目的地５３０と、が対応付けて格納される。ルートＩＤ５１０は、過去を走行したルート（走行してきたルートを含む）を識別するためのコードであり、例えば、「１」、「２」といった数字列である。出発地５２０は、ルートの出発地（例えば、設定処理部１０４が目的地の設定を行ったときの車両位置や、車載用ナビゲーション装置１００の電源投入時の車両位置）を特定するデータであり、例えば、「（８０，３３）」といった座標値や、「会社」、「自宅」といった文字列である。目的地５３０は、ルートの目的地（例えば、設定処理部１０４が設定した目的地）を特定するデータであり、例えば、「（１２０，５５２）」といった座標値や、「自宅」、「会社」といった文字列である。

なお、走行してきたルートの出発地及び目的地を特定するデータは、目的地登録テーブル５００の最終行のレコード５４０に格納されるように定められ、過去に走行したルートと区別される。そして、目的地登録テーブル５００の最終行のレコード５４０に格納されているデータは、仮登録されたデータ（走行してきたルート）であり、その他のレコード５４０に格納されているデータは、登録されたデータ（過去に走行したルート）とする。ただし、仮登録されたデータ（走行してきたルート）と、登録されたデータ（過去に走行したルート）は、異なるテーブルにそれぞれ格納して区別するようにしてもよい。

また、過去に走行したルート（走行してきたルートを含む）を構成する全てのリンクを特定するデータ及び各リンクの開始ノード、終了ノードを通過した時刻は、図５に示すような、ルート登録テーブル６００に格納される。ルート登録テーブル６００は、目的地登録テーブル５００に格納されているルート（レコード５４０）ごとに、それぞれ、対応するテーブルが用意される。例えば、各ルート登録テーブル６００には、図示するように、目的地登録テーブル５００のルートＩＤ５１０に対応するルートＩＤ６１０が付される。また、図示するように、ルート登録テーブル６００は、過去に走行したルート（走行してきたルートを含む）を構成するリンクごとのレコード６５０からなる。各レコード６５０には、リンクＩＤ６２０と、開始ノード通過時刻６３０と、終了ノード通過時刻と、が対応付けて格納される。リンクＩＤ６２０は、過去に走行したルート（走行してきたルートを含む）を構成するリンクを特定するデータであり、例えば、地図データ３１０のリンクデータ３２０に含まれているリンクＩＤ３２１を示すデータである。開始ノード通過時刻６３０は、リンクの開始ノード（リンクデータ３２０の座標情報３２２で特定できる位置）を自車両が通過した時刻を特定するデータであり、例えば、「2009/1/7 12:15:36」といった時刻データである。終了ノード通過時刻６４０は、リンクの終了ノード（リンクデータ３２０の座標情報３２２で特定できる位置）を自車両が通過した時刻を特定するデータであり、例えば、「2009/1/7 12:15:36」といった時刻データである。従って、ルート登録テーブル６００を参照することで、主制御部１０１は、過去に走行したルート（走行してきたルートを含む）を構成する各リンクを自車両が通過した時刻を特定することができる。

図３に戻り説明する。比較位置算出部１０９は、現在走行中のルートに類似した過去の走行ルート上における過去の走行位置を算出する処理を行う。具体的には、比較位置算出部１０９は、まず、過去の走行位置をディスプレイ２に表示するタイミングがきたとき（このタイミングについては後述する）に、目的地登録テーブル５００及びルート登録テーブル６００に仮登録されているルートデータを参照して、現在走行中のルートの出発地（基準点）から現在位置までの走行経過時間を算出する。そして、比較位置算出部１０９は、現在走行中のルートの目的地と同一又は近傍（例えば、３００ｍ以内）の目的地に設定されている過去の走行ルートにおいて、先に算出した走行経過時間に対応する時間経過した地点のリンクを特定する。さらに、比較位置算出部１０９は、表示処理部１０３を介して、特定したリンクの位置に、過去の走行位置を示すマークを表示させる。

以上のような機能を有する演算処理部１は、例えば、図６に示すようなハードウェア構成で実現される。

図示するように、演算処理部１は、各デバイス間をバス７１２で接続した構成としてある。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）７０１と、記憶装置３から読み出した地図データ３１０、演算データなどを一時的に格納するＲＡＭ（Random Access Memory）７０２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）７０３と、メモリ間及びメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するＤＭＡ（Direct Memory Access）７０４と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ７０５と、グラフィックイメージデータを蓄積するＶＲＡＭ（Video Random Access Memory）７０６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット７０７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器７０８と、シリアル信号をバス７１２に同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ（Serial Communication Interface）７０９と、パラレル信号をバスに同期させてバス７１２にのせるＰＩＯ（Parallel Input/Output）７１０と、パルス信号を積分するカウンタ７１１と、を有する。

次に、上記構成からなる車載用ナビゲーション装置１００の動作について説明する。図７は、車載用ナビゲーション装置１００の演算処理部１が行う走行位置比較モード切替処理を示すフローチャートである。

演算処理部１の主制御部１０１は、車載用ナビゲーション装置１００の電源が投入されたときに、走行位置比較モード切替処理を開始する。電源の投入は、入力装置５に備わる電源ボタンがユーザにより操作されることで行われる。

演算処理部１の設定処理部１０４は、目的地を設定する処理を行う（ステップS１０１）。具体的には、設定処理部１０４は、目的地の検索方法をユーザに選択させるための画面を生成して、表示処理部１０３に表示させる。例えば、表示させる画面は、「名称から目的地を検索」、「住所から目的地を検索」、「地図から目的地を検索」といった項目の一覧画面でよい。このとき、ユーザからいずれかの項目を選択する指示を入力受付部１０２を介して受け付け、受け付けた指示に応じた検索画面を表示処理部１０３に表示させる。「名称から目的地を検索」が選択された場合、設定処理部１０４は、名称の入力欄を含む画面を表示処理部１０３に表示させ、入力された名称に対応する目的地（或いは複数の候補）を地図データ３１０の周辺施設情報３２７から検索する。設定処理部１０４は、該当する目的地（或いは複数の候補）を示すデータ（例えば、施設名称）を、表示処理部１０３に表示させて、ユーザに決定（選択）指示を求める。設定処理部１０４は、入力受付部１０２を介して決定（選択）の指示を受け付けたとき、該当する周辺施設情報３２７に対応付けられている座標情報３２２に含まれる座標を、目的地登録テーブル５００の最終行のレコード５４０に目的地５３０として格納（仮登録）する。なお、「住所から目的地を検索」、「地図から目的地を検索」が選択されたときにも、設定処理部１０４は、同様に地図データ３１０からユーザの入力に応じた目的地を検索して、該当する座標情報３２２に含まれる座標を、目的地登録テーブル５００に格納（仮登録）する。また、このとき、設定処理部１０４は、格納（仮登録）した目的地５３０に、ルートＩＤ５１０を対応付けて格納する。

また、ルート登録部１０８は、目的地登録テーブル５００に目的地５３０が格納（仮登録）されたときに、新たにブランクのルート登録テーブル６００を生成する。このとき、ルート登録部１０８は、仮登録された目的地５３０に対応付けて格納されているルートＩＤ５１０を、ルート登録テーブル６００に付加する（ルートＩＤ６１０）。

続いて、設定処理部１０４は、「走行位置比較モード」に切り替える指示が入力されたか否かを判別する（ステップＳ１０２）。具体的には、設定処理部１０４は、表示処理部１０３に「走行位置比較モード」を指示するためのアイコンを、所定時間（例えば、２分）表示させる。

このとき、設定処理部１０４は、「走行位置比較モード」を指示する入力を、入力受付部１０２を介して受け付けた場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、走行位置比較時の処理を行うためのプログラムをロードして、処理をステップＳ１０３に移行する。

一方、設定処理部１０４は、ステップＳ１０２において、アイコンを表示させて所定時間が経過しても、「走行位置比較モード」を指示する入力を受け付けなかった場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、処理をステップＳ１０９に移行する。

ステップＳ１０３では、設定処理部１０４は、現在位置算出部１０５に現在地を算出させる（ステップＳ１０３）。具体的には、設定処理部１０４は、現在位置算出部１０５に現在位置算出の指示を通知して、現在地位算出部１０５が算出した現在位置を示す座標を取得する。なお、走行位置比較モード切替処理を開始して初めてステップＳ１０３の処理を行う場合には、設定処理部１０４は、ステップＳ１０１で目的地登録テーブル５００に目的地５３０を格納（仮登録）した同一レコード５４０に、現在位置算出部１０５から取得した座標を出発地５２０として格納（仮登録）する。

続いて、表示処理部１０２は、図８（Ａ）に示すような、現在の走行位置を示すマーク（現在の走行位置２００）と現在の走行位置周辺の地図とを重ね合わせた画像を生成して、ディスプレイ２に表示させる（ステップＳ１０４）。また、経路誘導部１０４は、走行位置比較モード切替処理を開始して初めてステップＳ１０４の処理を行うとき、或いは、推奨ルートのリルートを行うときに、ステップＳ１０１で設定された目的地と、ステップＳ１０３で取得した最新の現在位置と、を結ぶ経路のコストが最小となる経路を探索し、探索した経路を用いて経路誘導を開始する。

車両の走行中、ルート登録部１０８は、車両が現在地まで走行してきたルート（軌跡）を仮登録する処理を行う（ステップＳ１０５）。具体的には、ルート登録部１０８は、地図データ３１０のリンクＩＤ３２１で特定できるリンクの開始ノードを車両が通過する毎に、そのリンク（リンクＩＤ３２１）を示すリンクＩＤ６２０を、順次、ルート登録テーブル６００に格納していく。このとき、ルート登録部１０８は、ＧＰＳ受信装置８から開始ノード通過時刻６３０を取得して、開始ノードリンクＩＤ６２０と同一のレコード６５０に格納（仮登録）する。また、ルート登録部１０８は、走行してきたリンクの終了ノードを車両が通過する毎に、ＧＰＳ受信装置８から終了ノード通過時刻６４０を取得して、順次、そのリンクに対応するリンクＩＤ６２０と同一のレコード６５０に格納（仮登録）していく。ただし、ステップＳ１０４の処理後、リンクの開始ノード（終了ノード）を車両が通過することなく、所定時間（例えば、２分）経過した場合には、ルート登録部１０８は、ステップＳ１０５の処理を行わずに、処理をステップＳ１０６に移行する。

続いて、比較位置算出部１０９は、現在の走行位置に対比させた過去の走行位置をディスプレイ２に表示するタイミングか否かを判別する（ステップＳ１０６）。ここで、過去の走行位置を表示するタイミングは、現在の走行状況及び初期設定によって異なる。

（ケース１）：例えば、走行中において過去の走行位置を常に表示させるように設定されている場合に（図８（Ａ）参照）、比較位置算出部１０９は、現在の走行状況によらず、比較対象の過去の走行ルート上の過去の走行位置を表示するタイミングであると判定する。ここで、比較対象の過去の走行ルートとは、目的地登録テーブル５００の最終行のレコード５４０に格納されている出発地５２０及び目的地５２０と、同一又は近傍（例えば、距離が３００ｍ以内）の出発地５２０及び目的地５３０を有するレコード５４０に格納されているルートＩＤ５１０で特定されるルートである。すなわち、少なくとも現在地と目的地が現在の走行ルートと同一又は近傍である過去の走行ルートを、比較対象の過去の走行ルートとする。

（ケース２）：また、比較対象の過去の走行ルートから現在の走行ルートが逸れたときに過去の走行位置を表示させるように設定されている場合に（図８（Ｂ））、比較位置算出部１０９は、現在の走行ルートが比較対象の過去の走行ルートと異なれば、表示するタイミングであると判定する。より具体的には、現在の走行ルートに対応するルート登録テーブル６００に、比較対象の過去の走行ルートに対応するルート登録テーブル６００と同順に格納されていないリンクＩＤ６２０がある場合に、表示するタイミングと判定する。ここで、現在の走行ルートに対応するルート登録テーブル６００とは、目的地登録テーブル５００の最終行のレコード５４０に格納されているルートＩＤ５１０で特定されるルート登録テーブル６００である。また、比較対象の過去の走行ルートに対応するルート登録テーブル６００とは、目的地登録テーブル５００の最終行のレコード５４０に格納されている出発地５２０及び目的地５３０と、同一又は近傍（例えば、距離が３００ｍ以内）の出発地５２０及び目的地５３０を有するレコード５４０に格納されているルートＩＤ５１０で特定されるルート登録テーブル６００である。すなわち、出発地と目的地が現在の走行ルートと同一又は近傍である過去の走行ルートを、比較対象の過去の走行ルートとする。

（ケース３）：さらに、比較対象の過去の走行ルートと現在の走行ルートが同一ルートとなった（合流した）ときに過去の走行位置を表示させるように設定されている場合に（図９（Ａ））、比較位置算出部１０９は、現在走行中のリンク（道路）が比較対象の過去の走行ルートに含まれていれば、表示するタイミングであると判定する。ここで、比較対象の過去の走行ルートとは、目的地登録テーブル５００の最終行のレコード５４０に格納されている目的地５３０と同一又は近傍（例えば、距離が３００ｍ以内）の目的地５３０と、最終行のレコード５４０に格納されている出発地５２０と近傍ではない出発地５２０と、を有するレコード５４０に格納されているルートＩＤ５１０で特定されるルートである。すなわち、目的地は現在の走行ルートと同一又は近傍であるが、出発地は現在の走行ルートと異なる過去の走行ルートを、比較対象の走行ルートとする。

なお、上記のいずれのケースにおいても、比較対象の過去のルート（過去の走行位置）となる候補が複数ある場合には、全ての候補を比較対象の過去のルート（過去の走行位置）としてもよいし、直近の過去のルート（における走行位置）を比較対象の過去のルート（過去の走行位置）としてもよい。また、最短時間で目的地に到達した過去のルートを比較対象の過去のルートとしてもよい。例えば、最短時間であるか否かは、候補のルートに対応するルート登録テーブル６００に格納されている最初の（最上行の）レコード６５０に格納されている開始ノード通過時刻６３０（或いは終了ノード通過時刻６４０）から、最後の（最終行の）レコード６５０に格納されている終了ノード（或いは開始ノード通過時刻６３０）までの経過時間を求めることで判定できる。さらに、複数の候補のルートを表示処理部１０３に表示させて、ユーザに比較対象の過去のルートを選択させるようにしてもよい。

ステップＳ１０６において、過去の走行位置を表示するタイミングであると判定した場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、比較位置算出部１０９は、処理をステップＳ１０７に移行する。一方、過去の走行位置を表示するタイミングではないと判定した場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、比較位置算出部１０９は、処理をステップＳ１０３に戻す。

ステップＳ１０７では、比較位置算出部１０９は、出発地から現在位置までの経過時間に応じて、現在の走行位置に対比させた過去の走行位置を表示処理部１０３に表示させる（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７における処理を、以下では、「過去の走行位置表示処理」とよび、具体的な処理については、図１０を参照して後述する。

続いて、経路誘導部１０７は、車両が目的地に到達したか否かを判別する（ステップＳ１０８）。具体的には、経路誘導部１０７は、ステップＳ１０３で現在位置算出部１０５から取得した最新の現在位置が、目的地登録テーブル５００の目的地５３０（最終行のレコード５４０に格納されている目的地５３０）の近傍（例えば、距離が２００ｍ以内）である場合に、目的地に到達したと判定する。

ステップＳ１０８において、目的地に到達したと判別した場合（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、経路誘導部１０７は、処理をステップＳ１１３に移行する。一方、目的地に到達していないと判別した場合（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、処理をステップＳ１０３に戻す。以上のステップＳ１０３からステップＳ１０７までの処理を、車両が目的地に到達するまで繰り返すことにより、車載用ナビゲーション装置１００は、車両の走行位置を表示させる一般的な経路誘導を行うとともに、現在の走行位置に対比させた過去の走行位置を表示することができる。

ところで、ステップＳ１０９からステップＳ１１２までの処理は、ステップＳ１０２で「走行位置比較モード」を指示する入力を受け付けなかった場合の処理である。すなわち、ステップＳ１０９からステップＳ１１２までの処理は、現在の走行位置に対比させた過去の走行位置を表示す車両の走行位置を表示させずに、一般的な経路誘導を行う場合の処理である。

ステップＳ１０９からステップＳ１１１までの処理は、上述したステップＳ１０３からステップＳ１０５までの処理と同様の処理である。

ステップＳ１１２では、経路誘導部１０７は、ステップＳ１０８での処理と同様に、車両が目的地に到達したか否かを判別する（ステップＳ１１２）。経路誘導部１０７は、目的地に到達したと判別した場合（ステップＳ１１２；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１１３に移行する。一方、目的地に到達していないと判別した場合（ステップＳ１１２；Ｎｏ）、処理をステップＳ１０９に戻す。

ステップＳ１１３において、ルート登録部１０８は、目的地まで走行してきたルート（奇跡）を登録する指示を受け付けたか否かを判別する（ステップＳ１１３）。具体的には、ルート登録部１０８は、現在地までの走行軌跡を表示させる指示を、入力受付部１０２を介して受け付けたときに、仮登録されている走行軌跡を表示処理部１０３に表示させるとともに、その走行軌跡を登録するための決定ボタン等のアイコンを表示させる。このとき、さらに、その決定ボタンを押下する指示を入力受付部１０２から受け付けたとき、ルート登録部１０８は、ルートを登録する指示を受け付けたと判定する。一方、所定時間（例えば、２分）経過しても、その決定ボタンを押下する指示を受け付けなかったときには、ルートを登録する指示を受け付けなかったと判定する。

ここで、ルート登録部１０８は、ルートを登録する指示を受け付けたと判別した場合（ステップＳ１１３；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１１４に移行する。一方、ルートを登録する指示を受け付けていないと判別した場合（ステップＳ１１３；Ｎｏ）、処理をステップＳ１１５に移行する。

ステップＳ１１４では、ルート登録部１０８は、現在位置まで走行してきたルートの登録を行う（ステップＳ１１４）。具体的には、ルート登録部１０８は、目的地登録テーブル５００の最終行のレコード５４０を削除せずにそのまま保存し、そのレコード５４０が有するルートＩＤ５１０に対応するルート登録テーブル６００も削除せずにそのまま保存しておく。

また、ステップＳ１１５では、ルート登録部１０８は、現在位置まで走行してきたルートに関するデータを削除する（ステップＳ１１５）。具体的には、ルート登録部１０８は、目的地登録テーブル５００の最終行のレコード５４０に格納（仮登録）されているルートＩＤ５１０に対応するルート登録テーブル６００を削除する。さらに、ルート登録部１０８は、目的地登録テーブル５００の最終行のレコード５４０も削除する。

ルート登録部１０８は、ステップＳ１１４、ステップＳ１１５における処理を終了した後、走行位置比較モード切替処理を終了する。

図１０は、車載用ナビゲーション装置１００の演算処理部１が行う過去の走行位置表示処理を示すフローチャートである。

比較位置算出部１０９は、過去の走行位置表示処理を開始して、まず、出発地から現在位置までの経過時間を算出する処理を行う（ステップＳ２０１）。具体的には、比較位置算出部１０９は、現在の走行ルートに対応するルート登録テーブル６００に格納されている最初の（最上行の）レコード６５０に格納されている開始ノード通過時刻６３０（或いは終了ノード通過時刻６４０）から、最後の（最終行の）レコード６５０に格納されている終了ノード（或いは開始ノード通過時刻６３０）までの経過時間を求める。なお、ここで、現在の走行ルートに対応するルート登録テーブル６００とは、目的地登録テーブル５００の最終行のレコード５４０に格納されているルートＩＤ５１０で特定されるルート登録テーブル６００である。

続いて、比較位置算出部１０９は、比較対象の過去の走行ルートにおいて、ステップＳ２０１で算出した経過時間に対応するリンク（過去の走行位置）を特定する（ステップＳ２０２）。ここで、経過時間に対応するリンク（過去の走行位置）を特定する方法は、ステップＳ１０６で説明したケース１〜３に応じて異なる。

（ケース１）：ケース１の場合、比較位置算出部１０９は、比較対象の過去の走行ルートに対応するルート登録テーブル６００を参照して、各レコード６５０の経過時間（終了ノード通過時刻６４０から開始ノード通過時刻６３０を差し引いて求まる経過時間）を、車両が走行してきたリンクの順番に加算していく。ここで、リンクの順番は、例えば、図５に示すルート登録テーブル６００に格納されている順番（上方から下方へ）とする。このとき、比較位置算出部１０９は、加算途中の経過時間が、ステップＳ２０１で算出した経過時間を初めて超えたときに、最後に加算した経過時間を求めたレコード６５０のリンクＩＤ６２０を、ステップＳ２０１で算出した経過時間に対応するリンク（過去の走行位置）として特定する。

すなわち、ケース１の場合、過去の走行ルート上において、出発点（基準点）からの所要時間が、現在走行している車両（現在位置）が出発地（基準点）を通過した時刻から現在時刻までの経過時間に、対応する位置を、過去の走行位置として特定する。

（ケース２）：ケース２の場合、比較位置算出部１０９は、比較対象の過去の走行ルートから現在の走行ルートが逸れた地点（例えば、図８（Ｂ）に示す交差点Ａ）を、過去の走行時と現在の走行時において同時刻に通過したものとして、ステップＳ２０１で算出した経過時間に対応するリンク（過去の走行位置）を特定する。具体的には、まず、比較位置算出部１０９は、比較対象の過去の走行ルートに対応するルート登録テーブル６００から、比較対象の過去の走行ルートから現在の走行ルートが逸れた地点のリンクＩＤ６２０を有するレコード６５０を特定する。これとともに、現在の走行ルートに対応するルート登録テーブル６００からも、その逸れた地点のリンクＩＤ６２０を有するレコード６５０を特定する。ここで、比較位置算出部１０９は、特定した両レコード６５０が有するそれぞれの終了ノード通過時刻６４０を比較する。具体的には、比較位置算出部１０９は、両終了ノード通過時刻６４０の差分時間を求める。例えば、比較対象の過去の走行ルートから特定した終了ノード通過時刻が「2009/1/7 12:35:07」であり、現在の走行ルートから特定した終了ノード通過時刻が「2009/1/7 12:38:15」であれば、両終了ノード通過時刻６４０の差分時間は、「00:03:08」となる。

次に、比較位置算出部１０９は、比較対象の過去の走行ルートに対応するルート登録テーブル６００を参照して、各レコード６５０の経過時間（終了ノード通過時刻６４０から開始ノード通過時刻６３０を差し引いて求まる経過時間）を、車両が走行してきたリンクの順番に加算していく。このとき、比較位置算出部１０９は、加算途中の経過時間に先の差分時間を加算（減算）した時間が、ステップＳ２０１で算出した経過時間を初めて超えたときに、最後に加算した経過時間を求めたレコード６５０のリンクＩＤ６２０を、ステップＳ２０１で算出した経過時間に対応するリンク（過去の走行位置）として特定する。

すなわち、ケース２の場合、過去の走行ルートが現在の走行ルートから逸れた分岐点を基準点として、過去の走行ルート上において、基準点からの所要時間が、現在走行している車両（現在地位）が基準点を通過した時刻から現在時刻までの経過時間に、対応する位置を、過去の走行位置として特定する。

（ケース３）：ケース３の場合、比較位置算出部１０９は、比較対象の過去の走行ルートと現在の走行ルートが同一ルートとなった（合流した）地点（例えば、図９（Ａ）に示す交差点Ａ）を、過去の走行時と現在の走行時において同時刻に通過したものとして、ステップＳ２０１で算出した経過時間に対応するリンク（過去の走行位置）を特定する。具体的には、まず、比較位置算出部１０９は、比較対象の過去の走行ルートに対応するルート登録テーブル６００から、比較対象の過去の走行ルートと現在の走行ルートが同一ルートとなった（合流した）地点のリンクＩＤ６２０を有するレコード６５０を特定する。これとともに、現在の走行ルートに対応するルート登録テーブル６００からも、その同一ルートとなった地点のリンクＩＤ６２０を有するレコード６５０を特定する。ここで、比較位置算出部１０９は、特定した両レコード６５０が有するそれぞれの開始ノード通過時刻６３０を比較する。具体的には、比較位置算出部１０９は、両開始ノード通過時刻６３０の差分時間を求める。例えば、比較対象の過去の走行ルートから特定した開始ノード通過時刻が「2009/1/7 12:30:20」であり、現在の走行ルートから特定した終了ノード通過時刻が「2009/1/7 12:34:12」であれば、両開始ノード通過時刻６３０の差分時間は、「00:03:52」となる。

すなわち、ケース３の場合、過去の走行ルートと現在の走行ルートとが合流した地点を基準点として、過去の走行ルート上において、基準点からの所要時間が、現在走行している車両（現在位置）が基準点を通過した時刻から現在時刻までの経過時間に、対応する位置を、過去の走行位置として特定する。

続いて、比較位置算出部１０９は、ステップＳ２０２で特定したリンク内で、過去の走行位置２１０を表示する位置を調整する（ステップＳ２０３）。例えば、比較位置算出部１０９は、ステップＳ２０２で特定したリンク（リンクＩＤ６２０）に対応する地図データ３２０（リンク長３２４及びリンク旅行時間３２５）に基づいて、過去の走行位置２１０を表示する位置を調整する。

比較位置算出部１０９は、ステップ２０３で調節した過去の走行位置２１０を特定するデータを表示処理部１０３に通知して、過去の走行位置２１０を地図上に表示させる（ステップＳ２０４）。例えば、上記のケース１の場合、図８（Ａ）に示すように、過去の走行位置２１０を示すマーク（白抜き三角）を、現在の走行ルートを走行中、常に、ディスプレイ２に表示させる。また、上記のケース２の場合、図８（Ｂ）に示すように、過去の走行位置２１０を示すマークを、比較対象の過去の走行ルート（道路Ａ）から現在の走行ルートが逸れたとき（道路Ｂに逸れたとき）から、ディスプレイ２に表示させる。さらに、上記のケース３の場合、図９（Ａ）に示すように、過去の走行位置２１０を示すマークを、比較対象の過去の走行ルート（道路Ｂ）と現在の走行ルート（道路Ａ）が同一ルートとなったとき（ともに道路Ａを走行するようになったとき）から、ディスプレイ２に表示させる。なお、比較対象の過去のルート（過去の走行位置）となる候補が複数あり、全ての候補を比較対象の過去のルートとしている場合には、図９（Ｂ）に示すように、複数の過去の走行位置２１０を示すマークを、同時にディスプレイ２に表示させてもよい。

ステップＳ２０４の処理を終了後、主制御部１０１は、処理を図７の走行位置比較モード切替処理に移行して、過去の走行位置表示処理を終了する。

以上、本発明の一実施形態について説明した。上記実施形態によれば、本発明の車載用ナビゲーション装置１００は、現在の走行位置に対比させた過去の走行位置を表示することができる。これにより、ユーザは過去の旅行（走行）と比較して現在の旅行（走行）が早いかどうかを評価することができる。そして、ユーザは過去と比較した場合の現在の交通状態（渋滞状況など）を評価（推測）することができる。また、ユーザは走行してきた経路が妥当であるか否かを評価することができる。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されず、種々の変形、応用が可能である。

例えば、上記実施形態では、走行位置比較モード切替処理のステップＳ１０１において、目的地に該当する座標情報３２２に含まれる座標を、目的地登録テーブル５００に格納（仮登録）している。しかしながら、本発明は、これに限定されず、例えば、図４に示すように、「会社」、「自宅」、「スーパーＡ」といった、目的地を特定する名称を、目的地登録テーブル５００に格納（仮登録）するようにしてもよい。ただし、この場合には、目的地を特定する名称と、目的地の位置を示す座標とを、相互に変換するテーブルを記憶装置３に格納しておく。また、同様に、ステップＳ１０３において、出発地の位置を示す座標ではなく、出発地を特定する名称を、目的地登録テーブル５００に格納（仮登録）するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、走行位置比較モード切替処理のステップＳ１０２において、
設定処理部１０４は、「走行位置比較モード」への切替指示をするためのアイコンを表示させて所定時間が経過しても、その指示の入力を受け付けなかった場合に、処理をステップＳ１０９に移行している。しかしながら、本発明は、これに限定されず、例えば、「他のモード」を選択する指示を受け付けたときや、他の指示を受け付けたときに、処理をステップＳ１０９に移行するようにしてもよい。

さらに、上記実施形態では、走行位置比較モード切替処理のステップＳ１１４において、ルート登録部１０８は、車両が目的地に到着した後に、走行してきたルートの登録を行うようにしている。しかしながら、本発明は、これに限定されず、例えば、車載用ナビゲーション装置１００の電源投入直後や、車載用ナビゲーション装置１００の製造時に行うようにしてもよい。

また、上記実施形態では、現在の走行位置に対比させた過去の走行位置をディスプレイ２に表示するタイミングを判別する（走行位置比較モード切替処理のステップＳ１０６）ための初期設定は、予め記憶装置３に登録されているものとしている。しかしながら、本発明は、これに限定されず、例えば、ユーザにより設定可能としてもよい。この場合、設定処理部１０４は、上述したケース１のタイミングで過去の走行位置を表示する初期設定か、上述したケース２のタイミングで過去の走行位置を表示する初期設定か、上述したケース３のタイミングで過去の走行位置を表示する初期設定か、複数の過去の走行位置を同時に表示する初期設定か、をユーザに選択させるための画面を、表示処理部１０３に表示させるようにしてもよい。この場合、設定処理部１０４は、入力受付部１０２を介してその選択を受け付け、記憶装置３に登録するようにする。

さらに、複数の過去の走行位置２１０を同時に表示させる場合においては、上述したケース１、ケース２、或いは、ケース３のタイミングで各過去の走行位置２１０を表示させるようにしてもよい。

本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。記憶装置に記憶されている地図データの構成例を示す図である。演算処理部の機能構成を示す図である。記憶装置に記憶されている目的地登録テーブルの構成例を示す図である。記憶装置に記憶されている複数のルート登録テーブルの構成例を示す図である。演算処理部のハードウェア構成を示す図である。走行位置比較モード切替処理のフロー図である。（Ａ）走行中において過去の走行位置を常に表示させる場合の画面表示例である。（Ｂ）過去の走行ルートから逸れたときに表示させる場合の画面表示例である。（Ａ）過去の走行ルートに合流したときに表示させる場合の画面表示例である。（Ｂ）複数の過去の位置を表示させる場合の画面表示例である。過去の走行位置表示処理のフロー図である。

符号の説明

１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声入出力装置、５・・・入力装置、６・・・車速センサ、７・・・ジャイロセンサ、８・・・ＧＰＳ受信装置、９・・・ＦＭ多重放送受信装置、１０・・・ビーコン受信装置、１００・・・車載用ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・表示処理部、１０４・・・設定処理部、１０５・・・現在位置算出部、１０６・・・受信情報処理部、１０７・・・経路誘導部、１０８・・・ルート登録部、１０９・・・比較位置算出部、２００・・・現在の走行位置、２１０・・・過去の走行位置、３１０・・・地図データ、３１１・・・メッシュＩＤ、３２１・・・リンクＩＤ、５００・・・目的地登録テーブル、５１０・・・ルートＩＤ、５２０・・・出発地、５３０・・・目的地、６００・・・ルート登録テーブル、６３０・・・開始ノード通過時刻、６４０・・・終了ノード通過時刻、７０１・・・ＣＰＵ、７０２・・・ＲＡＭ、７０３・・・ＲＯＭ。

Claims

地図上の現在位置を検出する機能を備えた車載用ナビゲーション装置であって、
過去に走行した経路について、当該経路上の車両位置とその通過時刻とを対応させた走行履歴情報を記憶する記憶手段と、
前記過去に走行した経路上に、前記現在位置と比較表示するための比較位置を求める比較位置算出手段と、
前記現在位置とともに前記比較位置算出手段が求めた比較位置を地図上に表示する表示手段と、を備え、
前記比較位置算出手段は、
前記過去に走行した経路上で且つ前記現在位置が検出されたことのある地点を基準点に設定し、
前記走行履歴情報を用いて、前記過去に走行した経路上の車両位置であって、前記基準点からの所要時間が、前記現在位置の前記基準点の通過時刻から現在時刻までの経過時間に対応する、車両位置を求め、前記比較位置とする、
ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置であって、
目的地を設定する目的地設定手段を、備え、
前記記憶手段は、
複数の過去に走行した経路について、走行履歴情報を記憶し、
前記比較位置算出手段は、
前記複数の過去に走行した経路の中から、前記目的地設定手段が設定した目的地と同一又は近傍の地点が目的地である経路を特定し、
特定した経路の走行履歴情報を用いて、車両位置を求める、
ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
請求項１又は２に記載の車載用ナビゲーション装置であって、
前記比較位置算出手段は、
前記過去に走行した経路の出発地点を、前記基準点に設定する、
ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
請求項１又は２に記載の車載用ナビゲーション装置であって、
前記比較位置算出手段は、
前記現在位置が前記過去に走行した経路上から逸れることとなった分岐点を、前記基準点に設定する、
ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
請求項１又は２に記載の車載用ナビゲーション装置であって、
前記比較位置算出手段は、
前記過去に走行した経路への前記現在位置の合流地点を、前記基準点に設定する、
ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
請求項２乃至５のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置であって、
前記比較位置算出手段は、前記複数の過去に走行した経路の中から、前記目的地設定手段が設定した目的地と同一又は近傍の地点が目的地である複数の経路を特定し、特定した複数の経路の走行履歴情報を用いて、複数の車両位置を求める、
ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
請求項２乃至６のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置であって、
前記表示手段は、複数の前記比較位置を表示する、
ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置であって、
前記表示手段は、
前記基準点で前記現在位置が初めて検出されたときから、前記比較位置を表示する、
ことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
地図上の現在位置を検出する機能を備えた車載用ナビゲーション装置における走行状況の比較表示方法であって、
前記車載用ナビゲーション装置は、制御部を備え、
前記制御部が、
過去に走行した経路について、当該経路上の車両位置とその通過時刻とを対応させた走行履歴情報を記憶する記憶ステップと、
前記過去に走行した経路上に、前記現在位置と比較表示するための比較位置を求める比較位置算出ステップと、
前記現在位置とともに前記比較位置算出ステップで求めた比較位置を地図上に表示する表示ステップと、を行い、
前記比較位置算出ステップでは、
前記過去に走行した経路上で且つ前記現在位置が検出されたことのある地点を基準点に設定し、
前記走行履歴情報を用いて、前記過去に走行した経路上の車両位置であって、前記基準点からの所要時間が、前記現在位置の前記基準点の通過時刻から現在時刻までの経過時間に対応する、車両位置を求め、前記比較位置とする、
ことを特徴とする走行状況の比較表示方法。