JP3944331B2 - ナビゲーションシステム、誘導経路再検索方法及び記録媒体 - Google Patents
ナビゲーションシステム、誘導経路再検索方法及び記録媒体 Download PDFInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、逸脱路から目的地までの適切な誘導経路を再探索し、新たな誘導経路を瞬時に表示することのできるナビゲーションシステム、誘導経路再検索方法及び記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーションシステムは、例えば、ナビゲーションシステムを搭載した車両（以下、「自車」という。）の出発地から目的地までの誘導経路を検索し、検索した誘導経路を地図情報（道路情報）と共に所定の画面に表示する。そして、ナビゲーションシステムは、自車の現在位置を示すシンボルをこれら誘導経路等と合成して表示する。
これにより、利用者は、誘導経路に沿うように自車を運転することにより、目的地まで容易に到達することができる。
【０００３】
最近では、自車が誘導経路上から逸脱した際に、目的地までの経路を再検索する誘導経路再検索処理を自動的に行い、検索後の新たな誘導経路を表示できるナビゲーションシステムも知られている。
以下、従来のナビゲーションシステムが行う誘導経路再検索処理の一例について、図８を参照して説明する。図８は、誘導経路再検索処理を説明するフローチャートである。
【０００４】
ナビゲーションシステムは、所定のＧＰＳ（Global Positioning System）ユニットにより、ＧＰＳ衛星から送られる衛星電波を受信し、自車の現在位置を取得する（ステップＳ１０１）。
ナビゲーションシステムは、取得した自車の現在位置に従って、誘導経路を逸脱したか否かを判別する（ステップＳ１０２）。ナビゲーションシステムは、誘導経路を逸脱していないと判別した場合、ステップＳ１０５に処理を進める。
【０００５】
一方、ナビゲーションシステムは、誘導経路を逸脱したと判別した場合、逸脱路から目的地までの誘導経路を再検索する（ステップＳ１０３）。
ナビゲーションシステムは、再検索後の新たな誘導経路を所定の画面上に表示する（ステップＳ１０４）。
ナビゲーションシステムは、目的地に到着するまで、上述の処理を繰り返す（ステップＳ１０５）。
【０００６】
このような誘導経路再検索処理により、例えば、渋滞や工事等により誘導経路から逸脱することを余儀なくされた場合でも、ナビゲーションシステムは、逸脱路から目的地までの誘導経路を再検索し、検索により取得した新たな誘導経路を所定の画面に表示する。
このため、利用者は、誘導経路を逸脱した場合であっても、ナビゲーションシステムが再検索して得た新たな誘導経路に沿って、自車を運転することにより、目的地まで適切に到達することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のナビゲーションシステムは、上述のように、自車が誘導経路上から逸脱したことを検出した後に、誘導経路の再検索を行うため、再検索が完了し、新たな誘導経路が表示されるまでに、ある程度の時間を必要とする。
このため、利用者は、新たな誘導経路が表示されるまで、どの経路を進むのが適切であるのかが判断できず、不安感を抱えたまま運転することとなるため、交通違反や事故を起こすおそれがあった。
また、新たな誘導経路が表示されるまでに、ある程度、不規則な経路を進んでしまうと、逸脱を検出した際と異なる経路上に進んでいるため、新たに表示された誘導経路が適切でなく、利用者をますます混乱させてしまうこととなる。
【０００８】
この発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、逸脱路から目的地までの適切な誘導経路を再探索し、新たな誘導経路を瞬時に表示することのできるナビゲーションシステム、誘導経路再検索方法及び記録媒体を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るナビゲーションシステムは、
自車の進むべき目的地までの道筋を定めた誘導経路を記憶する誘導経路記憶手段と、
前記誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路を、所定の地図情報と共に表示する表示手段と、
自車の現在地を基準として進行先の誘導経路上に存在する最初の分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を、自車の進行に伴って毎回取得する予備経路取得手段と、
前記予備経路取得手段により予備経路が取得される度に、当該予備経路を、誘導経路から自主的に逸脱する際に選択し得る経路として、表示中の誘導経路と併せて前記表示手段に毎回表示させる予備誘導手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係るナビゲーションシステムは、
所定の道路網情報を予め記憶する道路網情報記憶手段と、
自車の進むべき目的地までの道筋を定めた誘導経路を記憶する誘導経路記憶手段と、
前記誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路を、所定の地図情報と共に表示する表示手段と、
自車の現在地を基準として進行先の誘導経路上に存在する最初の分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を、自車の進行に伴って前記道路網情報記憶手段から毎回検索する予備経路検索手段と、
前記予備経路検索手段により予備経路が検索される度に、当該予備経路を、誘導経路から自主的に逸脱する際に選択し得る経路として、表示中の誘導経路と併せて前記表示手段に毎回表示させる予備誘導手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１３】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係るナビゲーションシステムは、
所定の道路網情報を予め記憶する道路網情報記憶手段と、
自車の進むべき目的地までの道筋を定めた誘導経路を記憶する誘導経路記憶手段と、
前記誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路を、所定の地図情報と共に表示する表示手段と、
自車の現在地を基準として進行先の誘導経路上に存在する最初の分岐点を、自車の進行に伴って毎回取得する分岐点取得手段と、
前記分岐点取得手段が取得した分岐点から分岐する複数の分岐路のうち、前記誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路を除いた全ての分岐路を毎回特定する分岐路特定手段と、
前記分岐路特定手段により特定された分岐路毎に、各分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を前記道路網情報記憶手段から毎回検索する予備経路検索手段と、
前記予備経路検索手段により予備経路が検索される度に、当該予備経路を、誘導経路から自主的に逸脱する際に選択し得る経路として、表示中の誘導経路と併せて前記表示手段に毎回表示させる予備誘導手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１５】
上記のナビゲーションシステムは、誘導経路上から自車が逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、
前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、逸脱先となる予備経路を特定する予備経路特定手段と、
前記予備経路特定手段により特定された予備経路を、新たな誘導経路として前記誘導経路記憶手段に更新して記憶させる誘導経路更新手段と、を更に備えてもよい。
【００１７】
上記目的を達成するため、本発明の第４の観点に係る誘導経路再検索方法は、
自車の進むべき目的地までの道筋を定めた誘導経路を記憶する所定の記憶部から当該誘導経路を読み出し、所定の地図情報と共に所定の表示部に表示する表示ステップと、
自車の現在地を基準として進行先の誘導経路上に存在する最初の分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を、自車の進行に伴って所定の道路網情報から毎回検索する予備経路検索ステップと、
前記予備経路検索ステップにて予備経路が検索される度に、当該予備経路を、誘導経路から自主的に逸脱する際に選択し得る経路として、前記表示ステップにて表示中の誘導経路と併せて表示部に毎回表示させる予備誘導ステップと、
を備えることを特徴とする。
【００１９】
上記目的を達成するため、本発明の第５の観点に係る誘導経路再検索方法は、
自車の進むべき目的地までの道筋を定めた誘導経路を記憶する所定の記憶部から当該誘導経路を読み出し、所定の地図情報と共に所定の表示部に表示する表示ステップと、
自車の現在地を基準として進行先の誘導経路上に存在する最初の分岐点を、自車の進行に伴って毎回取得する分岐点取得ステップと、
前記分岐点取得ステップにて取得された分岐点から分岐する複数の分岐路のうち、誘導経路を除いた全ての分岐路を毎回特定する分岐路特定ステップと、
前記分岐路特定ステップにて特定された分岐路毎に、各分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を所定の道路情報から毎回検索する予備経路検索ステップと、
前記予備経路検索ステップにて予備経路が検索される度に、当該予備経路を、誘導経路から自主的に逸脱する際に選択し得る経路として、前記表示ステップにて表示中の誘導経路と併せて表示部に毎回表示させる予備誘導ステップと、
を備えることを特徴とする。
【００２１】
上記の誘導経路再検索方法は、誘導経路上から自車が逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、
前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、逸脱先となる予備経路を特定する予備経路特定ステップと、
前記予備経路特定ステップにて特定された予備経路を、新たな誘導経路として記憶部に更新して記憶させる誘導経路更新ステップと、を更に備えてもよい。
【００２２】
上記目的を達成するため、本発明の第６の観点に係る記録媒体は、
自車の進むべき目的地までの道筋を定めた誘導経路を記憶する所定の記憶部から当該誘導経路を読み出し、所定の地図情報と共に所定の表示部に表示する表示ステップと、自車の現在地を基準として進行先の誘導経路上に存在する最初の分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を、自車の進行に伴って所定の道路網情報から毎回検索する予備経路検索ステップと、前記予備経路検索ステップにて予備経路が検索される度に、当該予備経路を、誘導経路から自主的に逸脱する際に選択し得る経路として、前記表示ステップにて表示中の誘導経路と併せて表示部に毎回表示させる予備誘導ステップとを有する誘導経路再検索方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録する。
【００２３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムについて、以下図面を参照して説明する。
【００２４】
図１は、この発明の実施の形態に適用されるナビゲーションシステムの一例を示す模式図である。このシステムは、ＧＰＳアンテナ１と、ＧＰＳモジュール２と、処理制御部３と、ＣＤ−ＲＯＭ４と、操作部５と、表示部６とを備える。このナビゲーションシステムは、例えば、自動車等の車両に搭載され、現在地から目的地までの進むべき道筋を示す誘導経路を地図情報等と併せて表示することにより、利用者を目的地まで適切に誘導する。以下、ナビゲーションシステムを搭載した車両のことを「自車」という。
【００２５】
ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１は、ヘリカル型アンテナ、誘電体アンテナ、パッチ型平面アンテナ等からなり、所定のＧＰＳ衛星が発信するスペクトラム拡散変調された衛星電波を受信する。
【００２６】
ＧＰＳモジュール２は、複数のＧＰＳ衛星から送信され、ＧＰＳアンテナ１が受信した衛星電波に同調し、各衛星電波をそれぞれ逆拡散復調して複数の衛星受信信号を取得する。ＧＰＳモジュール２は、取得したそれぞれの衛星受信信号に従って算出した各衛星電波の到達時間の差に基づいて、緯度、経度及び高度等からなる位置情報を生成する。
ＧＰＳモジュール２は、所定のタイミング毎に、生成した位置情報を処理制御部３に供給する。
【００２７】
処理制御部３は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えたＣＰＵ（Central Processing Unit）からなり、判定部３１と、道路選択部３２と、再検索部３３と、誘導部３４と、誘導経路記憶部３５と、予備経路記憶部３６とを含んで構成される。
【００２８】
判定部３１は、ＧＰＳモジュール２から取得した位置情報と誘導経路記憶部３５に記憶される目的地までの誘導経路を規定する誘導経路情報とを逐次比較することにより、自車が所定の交差点（分岐点）を介して誘導経路上から逸脱したか否かを判別する。判定部３１は、自車が誘導経路上から逸脱したと判別すると、誘導経路上の交差点から逸脱した逸脱路（分岐路の１つ）を特定し、この逸脱路の情報を含んだ逸脱情報を生成して誘導部３４に供給する。
また、判定部３１は、ＧＰＳモジュール２から取得した位置情報を道路選択部３２及び、誘導部３４に順次供給する。
【００２９】
道路選択部３２は、判定部３１から取得した位置情報及び、後述するＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報に従って、自車の現在地から進行方向に向かった先に存在する最初の交差点情報（分岐点情報）を取得する。例えば、図２（ａ）に示すように、道路選択部３２は、Ｐ１に自車が位置する場合に、進行方向に向かった先に存在する最初の交差点Ｐ２の情報を取得する。
なお、道路選択部３２は、新たな交差点情報の取得を、自車の進行に伴い、例えば、前回取得した交差点情報に該当する交差点を自車が通過した後に開始する。
【００３０】
道路選択部３２は、交差点情報を取得すると、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報に従って、取得した交差点情報により定まる交差点から分岐する分岐路のうち、誘導経路を除いた全ての分岐路を特定する。例えば、図２（ｂ）に示すように、道路選択部３２は、交差点Ｐ２から分岐する分岐路Ｒ１〜Ｒ３のうち、誘導経路上にない分岐路Ｒ１、Ｒ３を特定する。
道路選択部３２は、特定した各分岐路から目的地までの予備の誘導経路（予備経路）を求めるための再検索を依頼する再検索依頼情報を生成し、生成した再検索依頼情報を再検索部３３に供給する。なお、再検索依頼情報は、自車の進行に伴い、道路選択部３２が新たな交差点情報を取得した際に生成され、再検索部３３に供給される。
【００３１】
図１に戻って再検索部３３は、道路選択部３２から送られた再検索依頼情報を取得すると、取得した再検索依頼情報に従って、各分岐路から目的地までのそれぞれの予備経路を、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報から検索する。
再検索部３３は、検索により取得した各予備経路を規定する予備経路情報を予備経路記憶部３６に記憶する。なお、再検索部３３は、予備経路記憶部３６に予備経路情報を記憶する際に、今まで記憶されていた予備経路情報を削除する。すなわち、再検索部３３は、最新の予備経路情報のみを予備経路記憶部３６に記憶する。
【００３２】
誘導部３４は、判定部３１から自車が誘導経路上から逸脱したことを示す逸脱情報を取得すると、取得した逸脱情報に含まれる逸脱路に従って、予備経路記憶部３６に記憶されている対応する予備経路情報を取得する。予備経路情報を取得すると、誘導部３４は、誘導経路記憶部３５に記憶されていた誘導経路情報を削除し、取得した予備経路情報を新たな誘導経路情報として誘導経路記憶部３５に記憶する。
誘導経路記憶部３５に新たな誘導経路情報を記憶すると、誘導部３４は、表示部６に表示されていた旧の誘導経路を消去して、誘導経路記憶部３５に記憶した新たな誘導経路を表示部６に表示する。
また、誘導部３４は、判定部３１から順次送られる位置情報に従って、自車の現在位置を表すシンボルを誘導経路と併せて表示部６に表示する。
【００３３】
誘導経路記憶部３５は、現在地等から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路を規定する誘導経路情報を記憶する。この誘導経路情報は、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶される道路網情報から検索された後述する道路セグメント等である。なお、誘導経路情報は、現在地等から目的地までの距離又は所要時間が最小になるような組み合わせの複数の道路セグメント等から構成される。
【００３４】
予備経路記憶部３６は、再検索部３３により検索された各分岐路から目的地までの進むべき道筋を定めた予備の誘導経路を規定する予備経路情報を記憶する。
この、予備経路情報も誘導経路情報と同様に、分岐路から目的地までの距離又は所要時間が最小になるような組み合わせの道路セグメント等から構成される。
なお、予備経路記憶部３６には、道路選択部３２及び再検索部３３により、自車の進行に伴い、進行先の対象となる交差点が変化する度に、予備経路情報が更新され、常に最新の予備経路情報が記憶される。
【００３５】
ＣＤ−ＤＯＭ４は、所定の表示用の地図情報を記憶すると共に、道路セグメント（リンク）や道路ノード等の情報からなる道路網情報を記憶する。道路セグメントは、各道路を構成する所定の区間情報であって、位置座標、距離、所要時間等から構成される。道路ノードは、交差点（分岐点）等の情報であって、位置座標、接続先道路セグメント等から構成される。
【００３６】
このような道路網情報から所定の道路セグメント及び道路ノードを検索して、例えば、現在地と目的地とを結ぶ経路を、距離又は所要時間が最小になるような組み合わせとなるように取得することにより誘導経路が定まることとなる。
なお、ＣＤ−ＲＯＭ４は、図示せぬドライバ装置を介して、道路選択部３２等に地図データ及び道路網情報を供給する。
【００３７】
操作部５は、所定の操作パネル等からなり、利用者による入力操作に従って、種々の情報を処理制御部３に供給する。例えば、操作部５は、利用者の操作に従って、目的地を指定する座標情報等を入力し、処理制御部３に供給する。
【００３８】
表示部６は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）又はＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等からなり、処理制御部３からの制御に従って、地図情報、誘導経路、現在位置シンボル及び、目的地シンボル等を表示する。
【００３９】
以下、この実施の形態に係るナビゲーションシステムにおける誘導経路再検索処理について図面を参照して説明する。この誘導経路再検索処理は、判定部３１が行う逸脱判定処理と、道路選択部３２が行う経路選択処理と、再検索部３３が行う再検索処理と、誘導部３４が行う誘導処理とから構成される。
【００４０】
まず、判定部３１が行う逸脱判定処理について、図３を参照して説明する。図３は、逸脱判定処理を説明するためのフローチャートである。図３に示す逸脱判定処理は、操作部５を介して利用者から目的地が入力され、出発地点から目的地までの誘導経路が検索され、この誘導経路を規定する誘導経路情報が誘導経路記憶部３５に記憶された後に開始する。
【００４１】
まず、判定部３１は、ＧＰＳモジュール２から取得した位置情報に従って、自車の現在位置を取得する（ステップＳ１）。
判定部３１は、自車が誘導経路上から逸脱しているか否かを判別する（ステップＳ２）。すなわち、判定部３１は、自車の現在地と誘導経路記憶部３５に記憶されている誘導経路情報とを比較することにより、自車が所定の交差点を介して誘導経路上から逸脱したか否かを判別する。
【００４２】
判定部３１は、自車が誘導経路上から逸脱していないと判別した場合、後述するステップＳ４に処理を進める。
一方、自車が誘導経路上から逸脱していると判別した場合、判定部３１は、逸脱先の逸脱路を特定し、特定した逸脱路の情報を含んだ逸脱情報を生成して誘導部３４に供給する（ステップＳ３）。
【００４３】
判定部３１は、ＧＰＳモジュール２から取得した位置情報を道路選択部３２及び誘導部３４にそれぞれ供給する（ステップＳ４）。
判定部３１は、目的地に到着するまで、上述の処理を繰り返し実行する（ステップＳ５）。
【００４４】
次に、道路選択部３２が行う経路選択処理について、図４を参照して説明する。図４は、経路選択処理を説明するためのフローチャートである。図４に示す経路選択処理は、判定部３１から位置情報が送られる度に開始する。
【００４５】
まず、道路選択部３２は、判定部３１から送られた位置情報を取得する（ステップＳ１１）。
道路選択部３２は、位置情報を取得すると、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報に従って、自車の現在地から進行方向に向かった先に存在する最初の交差点情報を取得する（ステップＳ１２）。
【００４６】
道路選択部３２は、取得した交差点情報が既に処理済みか否かを判別する（ステップＳ１３）。すなわち、取得した交差点情報により定まる交差点に対する予備経路の再検索依頼を作成済みであるか否かを判別する。
道路選択部３２は、交差点情報が既に処理済みであると判別した場合、経路選択処理を終了する。
【００４７】
一方、道路選択部３２は、交差点情報が未処理であると判別した場合、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報に従って、その交差点情報により定まる交差点から分岐する分岐路のうち、誘導経路を除いた全ての分岐路を特定する（ステップＳ１４）。
道路選択部３２は、特定した各分岐路から目的地までの予備の誘導経路（予備経路）の再検索を依頼する再検索依頼情報を生成する（ステップＳ１５）。
道路選択部３２は、生成した再検索依頼情報を再検索部３３に供給する（ステップＳ１６）。
【００４８】
次に、再検索部３３が行う再検索処理について、図５を参照して説明する。図５は、再検索処理を説明するためのフローチャートである。図５に示す再検索処理は、道路選択部３２から再検索依頼情報が送られる度に開始する。
【００４９】
まず、再検索部３３は、道路選択部３２から送られた再検索依頼情報を取得する（ステップＳ２１）。
再検索部３３は、再検索依頼情報に含まれる分岐路から目的地までの予備経路を再検索する（ステップＳ２２）。すなわち、再検索部３３は、取得した再検索依頼情報に従って、各分岐路から目的地までのそれぞれの予備経路を、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報から検索する。
【００５０】
再検索部３３は、検索により取得した各予備経路を規定する予備経路情報を予備経路記憶部３６に記憶する（ステップＳ２３）。なお、再検索部３３は、最新の予備経路情報のみを予備経路記憶部３６に記憶する。
【００５１】
次に、誘導部３４が行う誘導処理について、図６を参照して説明する。図６は、誘導処理を説明するためのフローチャートである。図６に示す誘導処理は、判定部３１から逸脱情報又は位置情報が送られる度に開始する。
【００５２】
まず、誘導部３４は、判定部３１から送られた逸脱情報又は位置情報を取得する（ステップＳ３１）。
誘導部３４は、取得した情報が逸脱情報か否かを判別する（ステップＳ３２）。
誘導部３４は、取得した情報が逸脱情報でない（位置情報である）と判別した場合、取得した位置情報に従って、自車の現在位置を表すシンボルを誘導経路等と併せて表示部６に表示する（ステップＳ３３）。
【００５３】
一方、誘導部３４は、取得した情報が逸脱情報であると判別した場合、取得した逸脱情報に従って、該当する予備経路情報を予備経路記憶部３６から取得する（ステップＳ３４）。すなわち、誘導部３４は、取得した逸脱情報に含まれる逸脱路（分岐路）から目的地までの予備経路を規定する予備経路情報を予備経路記憶部３６から取得する。
【００５４】
誘導部３４は、誘導経路記憶部３５に記憶されていた誘導経路情報を削除し、取得した予備経路情報を新たな誘導経路情報として誘導経路記憶部３５に記憶する（ステップＳ３５）。
誘導部３４は、表示部６に表示されていた旧の誘導経路を消去して、誘導経路記憶部３５に記憶した新たな誘導経路を表示部６に表示する（ステップＳ３６）。
この結果、自車が誘導経路から逸脱した場合であっても、逸脱路から目的地までの適切な誘導経路（予備経路）が既に検索されているため、瞬時に新たな誘導経路を表示することができる。
【００５５】
以下、これら逸脱判定処理、経路選択処理、再検索処理、及び誘導処理からなる誘導経路再検索処理について、図７を参照して、より具体的に説明する。図７は、予備経路が検索された状態で、自車が誘導経路上から逸脱した際に、逸脱路から目的地までの新たな誘導経路が瞬時に表示される様子を説明する模式図である。
【００５６】
まず、図７（ａ）に示すように、自車Ｖが交差点Ｐ１の手前に位置する際に、既に道路選択部３２及び再検索部３３により、交差点Ｐ１から分岐する分岐路Ｒ１〜Ｒ３のうち、分岐路Ｒ１及びＲ３から目的地Ｇまでの予備経路がそれぞれ検索され、予備経路記憶部３６には、これら２つの予備経路情報が記憶されている。
【００５７】
その後、図７（ｂ）に示すように、自車Ｖが誘導経路上を逸脱すると、判定部３１は、逸脱を検出し（ステップＳ２）、逸脱路Ｒ３の情報を含んだ逸脱情報を生成して誘導部３４に供給する（ステップＳ３）。
誘導部３４は、逸脱情報を取得すると（ステップＳ３１）、逸脱情報に含まれる逸脱路Ｒ３に従って、対応する予備経路情報を予備経路記憶部３６から取得する（ステップＳ３４）。
【００５８】
誘導部３４は、図７（ｃ）に示すように、新しい誘導経路を表示部６に瞬時に表示する（ステップＳ３６）。
【００５９】
その後、道路選択部３２は、進行先の交差点Ｐ２の情報をＣＤ−ＲＯＭ４から取得し（ステップＳ１２）、交差点Ｐ２から分岐する分岐路Ｒ４〜Ｒ６のうち、分岐路Ｒ４及びＲ６を特定する（ステップＳ１４）。道路選択部３２は、分岐路Ｒ４及びＲ６から目的地Ｇまでの予備経路の再検索を依頼する再検索依頼情報を生成し（ステップＳ１５）、生成した再検索依頼情報を再検索部３３に供給する（ステップＳ１６）。
再検索部３３は、再検索依頼情報を取得すると（ステップＳ２１）、分岐路Ｒ４及びＲ６から目的地Ｇまでの予備経路をＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報からそれぞれ検索し（ステップＳ２２）、検索した予備経路を規定する予備経路情報を予備経路記憶部３６に記憶する。
【００６０】
そして、次の交差点Ｐ２で誘導経路上から自車Ｖが逸脱した場合であっても、分岐路Ｒ４及びＲ６から目的地までの適切な予備経路が既に検索されているため、瞬時に新たな誘導経路を表示することができる。
【００６１】
上記の実施の形態では、予め検索した予備経路を、誘導経路からの逸脱時に、新たな誘導経路の表示のために使用したが、利用者が、自主的に誘導経路を外れる際の経路の選択表示のために使用してもよい。例えば、再検索部３３が自車の進行先の交差点における予備経路の検索し終えると、誘導部３４は、誘導経路の他に予備経路も併せて表示部６に表示する。すなわち、誘導部３４は、自車の進行に伴って、再検索部３３により逐次検索される予備経路を毎回表示する。この場合、何らかの理由で利用者が誘導経路を自主的に逸脱する場合に、目的地までの予備経路が表示されているため、利用者が余裕を持って積極的に経路を選択することができる。
【００６２】
上記の実施の形態では、自車の進行先の１つ目の交差点（分岐点）における予備経路を検索したが、複数の交差点における予備経路を検索してもよい。例えば、誘導経路上の進行先の２つ目までの交差点における予備経路を再検索部３３が逐次検索し、予備経路記憶部３６に進行先の２つ目までの予備経路情報を常に記憶する。この場合、交差点間の区間距離が短い場合や、自車の速度が速い場合に、予備経路の検索が間に合わずに予備経路情報の準備ができていないという状態をなくすことができる。
【００６３】
上記の実施の形態では、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報を毎回検索したが、初めに、所定のメモリ領域に道路網情報を複写して記憶させ、そのメモリ領域に記憶された道路網情報を検索してもよい。
【００６４】
なお、この発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムは、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、コンピュータに上述のいずれかを実行するためのプログラムを格納した媒体（フロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等）から該プログラムをインストールすることにより、上述の処理を実行するナビゲーションシステムを構成することができる。
【００６５】
また、コンピュータにプログラムを供給するための媒体は、通信媒体（通信回線、通信ネットワーク、通信システムのように、一時的かつ流動的にプログラムを保持する媒体）でも良い。例えば、通信ネットワークの掲示板（ＢＢＳ）に該プログラムを掲示し、これをネットワークを介して配信してもよい。
そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上述の処理を実行することができる。
【００６６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、逸脱路から目的地までの適切な誘導経路を再探索し、新たな誘導経路を瞬時に表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成の一例を示す模式図である。
【図２】道路選択部の機能を説明するための模式図であって、（ａ）が進行方向に向かった先に存在する最初の交差点の情報を取得する様子を示す図であり、（ｂ）が交差点から分岐する分岐路を特定する様子を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る逸脱判定処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態に係る経路選択処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態に係る再検索処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態に係る誘導処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの具体的な動作を説明するための模式図であって、（ａ）が誘導経路及び、交差点Ｐ１における予備経路を示す図であり、（ｂ）が自車Ｖが誘導経路を逸脱した状態を示す図であり、（ｃ）が新たな誘導経路及び、交差点Ｐ２における予備経路を示す図である。
【図８】従来のナビゲーションシステムにおける誘導経路再検索処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１ ＧＰＳアンテナ
２ ＧＰＳモジュール
３ 処理制御部
４ ＣＤ−ＲＯＭ
５ 操作部
６ 表示部
３１ 判定部
３２ 道路選択部
３３ 再検索部
３４ 誘導部
３５ 誘導経路記憶部
３６ 予備経路記憶部
【発明の属する技術分野】
この発明は、逸脱路から目的地までの適切な誘導経路を再探索し、新たな誘導経路を瞬時に表示することのできるナビゲーションシステム、誘導経路再検索方法及び記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のナビゲーションシステムは、例えば、ナビゲーションシステムを搭載した車両（以下、「自車」という。）の出発地から目的地までの誘導経路を検索し、検索した誘導経路を地図情報（道路情報）と共に所定の画面に表示する。そして、ナビゲーションシステムは、自車の現在位置を示すシンボルをこれら誘導経路等と合成して表示する。
これにより、利用者は、誘導経路に沿うように自車を運転することにより、目的地まで容易に到達することができる。
【０００３】
最近では、自車が誘導経路上から逸脱した際に、目的地までの経路を再検索する誘導経路再検索処理を自動的に行い、検索後の新たな誘導経路を表示できるナビゲーションシステムも知られている。
以下、従来のナビゲーションシステムが行う誘導経路再検索処理の一例について、図８を参照して説明する。図８は、誘導経路再検索処理を説明するフローチャートである。
【０００４】
ナビゲーションシステムは、所定のＧＰＳ（Global Positioning System）ユニットにより、ＧＰＳ衛星から送られる衛星電波を受信し、自車の現在位置を取得する（ステップＳ１０１）。
ナビゲーションシステムは、取得した自車の現在位置に従って、誘導経路を逸脱したか否かを判別する（ステップＳ１０２）。ナビゲーションシステムは、誘導経路を逸脱していないと判別した場合、ステップＳ１０５に処理を進める。
【０００５】
一方、ナビゲーションシステムは、誘導経路を逸脱したと判別した場合、逸脱路から目的地までの誘導経路を再検索する（ステップＳ１０３）。
ナビゲーションシステムは、再検索後の新たな誘導経路を所定の画面上に表示する（ステップＳ１０４）。
ナビゲーションシステムは、目的地に到着するまで、上述の処理を繰り返す（ステップＳ１０５）。
【０００６】
このような誘導経路再検索処理により、例えば、渋滞や工事等により誘導経路から逸脱することを余儀なくされた場合でも、ナビゲーションシステムは、逸脱路から目的地までの誘導経路を再検索し、検索により取得した新たな誘導経路を所定の画面に表示する。
このため、利用者は、誘導経路を逸脱した場合であっても、ナビゲーションシステムが再検索して得た新たな誘導経路に沿って、自車を運転することにより、目的地まで適切に到達することができる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のナビゲーションシステムは、上述のように、自車が誘導経路上から逸脱したことを検出した後に、誘導経路の再検索を行うため、再検索が完了し、新たな誘導経路が表示されるまでに、ある程度の時間を必要とする。
このため、利用者は、新たな誘導経路が表示されるまで、どの経路を進むのが適切であるのかが判断できず、不安感を抱えたまま運転することとなるため、交通違反や事故を起こすおそれがあった。
また、新たな誘導経路が表示されるまでに、ある程度、不規則な経路を進んでしまうと、逸脱を検出した際と異なる経路上に進んでいるため、新たに表示された誘導経路が適切でなく、利用者をますます混乱させてしまうこととなる。
【０００８】
この発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、逸脱路から目的地までの適切な誘導経路を再探索し、新たな誘導経路を瞬時に表示することのできるナビゲーションシステム、誘導経路再検索方法及び記録媒体を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るナビゲーションシステムは、
自車の進むべき目的地までの道筋を定めた誘導経路を記憶する誘導経路記憶手段と、
前記誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路を、所定の地図情報と共に表示する表示手段と、
自車の現在地を基準として進行先の誘導経路上に存在する最初の分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を、自車の進行に伴って毎回取得する予備経路取得手段と、
前記予備経路取得手段により予備経路が取得される度に、当該予備経路を、誘導経路から自主的に逸脱する際に選択し得る経路として、表示中の誘導経路と併せて前記表示手段に毎回表示させる予備誘導手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係るナビゲーションシステムは、
所定の道路網情報を予め記憶する道路網情報記憶手段と、
自車の進むべき目的地までの道筋を定めた誘導経路を記憶する誘導経路記憶手段と、
前記誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路を、所定の地図情報と共に表示する表示手段と、
自車の現在地を基準として進行先の誘導経路上に存在する最初の分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を、自車の進行に伴って前記道路網情報記憶手段から毎回検索する予備経路検索手段と、
前記予備経路検索手段により予備経路が検索される度に、当該予備経路を、誘導経路から自主的に逸脱する際に選択し得る経路として、表示中の誘導経路と併せて前記表示手段に毎回表示させる予備誘導手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１３】
上記目的を達成するため、本発明の第３の観点に係るナビゲーションシステムは、
所定の道路網情報を予め記憶する道路網情報記憶手段と、
自車の進むべき目的地までの道筋を定めた誘導経路を記憶する誘導経路記憶手段と、
前記誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路を、所定の地図情報と共に表示する表示手段と、
自車の現在地を基準として進行先の誘導経路上に存在する最初の分岐点を、自車の進行に伴って毎回取得する分岐点取得手段と、
前記分岐点取得手段が取得した分岐点から分岐する複数の分岐路のうち、前記誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路を除いた全ての分岐路を毎回特定する分岐路特定手段と、
前記分岐路特定手段により特定された分岐路毎に、各分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を前記道路網情報記憶手段から毎回検索する予備経路検索手段と、
前記予備経路検索手段により予備経路が検索される度に、当該予備経路を、誘導経路から自主的に逸脱する際に選択し得る経路として、表示中の誘導経路と併せて前記表示手段に毎回表示させる予備誘導手段と、
を備えることを特徴とする。
【００１５】
上記のナビゲーションシステムは、誘導経路上から自車が逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、
前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、逸脱先となる予備経路を特定する予備経路特定手段と、
前記予備経路特定手段により特定された予備経路を、新たな誘導経路として前記誘導経路記憶手段に更新して記憶させる誘導経路更新手段と、を更に備えてもよい。
【００１７】
上記目的を達成するため、本発明の第４の観点に係る誘導経路再検索方法は、
自車の進むべき目的地までの道筋を定めた誘導経路を記憶する所定の記憶部から当該誘導経路を読み出し、所定の地図情報と共に所定の表示部に表示する表示ステップと、
自車の現在地を基準として進行先の誘導経路上に存在する最初の分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を、自車の進行に伴って所定の道路網情報から毎回検索する予備経路検索ステップと、
前記予備経路検索ステップにて予備経路が検索される度に、当該予備経路を、誘導経路から自主的に逸脱する際に選択し得る経路として、前記表示ステップにて表示中の誘導経路と併せて表示部に毎回表示させる予備誘導ステップと、
を備えることを特徴とする。
【００１９】
上記目的を達成するため、本発明の第５の観点に係る誘導経路再検索方法は、
自車の進むべき目的地までの道筋を定めた誘導経路を記憶する所定の記憶部から当該誘導経路を読み出し、所定の地図情報と共に所定の表示部に表示する表示ステップと、
自車の現在地を基準として進行先の誘導経路上に存在する最初の分岐点を、自車の進行に伴って毎回取得する分岐点取得ステップと、
前記分岐点取得ステップにて取得された分岐点から分岐する複数の分岐路のうち、誘導経路を除いた全ての分岐路を毎回特定する分岐路特定ステップと、
前記分岐路特定ステップにて特定された分岐路毎に、各分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を所定の道路情報から毎回検索する予備経路検索ステップと、
前記予備経路検索ステップにて予備経路が検索される度に、当該予備経路を、誘導経路から自主的に逸脱する際に選択し得る経路として、前記表示ステップにて表示中の誘導経路と併せて表示部に毎回表示させる予備誘導ステップと、
を備えることを特徴とする。
【００２１】
上記の誘導経路再検索方法は、誘導経路上から自車が逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、
前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、逸脱先となる予備経路を特定する予備経路特定ステップと、
前記予備経路特定ステップにて特定された予備経路を、新たな誘導経路として記憶部に更新して記憶させる誘導経路更新ステップと、を更に備えてもよい。
【００２２】
上記目的を達成するため、本発明の第６の観点に係る記録媒体は、
自車の進むべき目的地までの道筋を定めた誘導経路を記憶する所定の記憶部から当該誘導経路を読み出し、所定の地図情報と共に所定の表示部に表示する表示ステップと、自車の現在地を基準として進行先の誘導経路上に存在する最初の分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を、自車の進行に伴って所定の道路網情報から毎回検索する予備経路検索ステップと、前記予備経路検索ステップにて予備経路が検索される度に、当該予備経路を、誘導経路から自主的に逸脱する際に選択し得る経路として、前記表示ステップにて表示中の誘導経路と併せて表示部に毎回表示させる予備誘導ステップとを有する誘導経路再検索方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録する。
【００２３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムについて、以下図面を参照して説明する。
【００２４】
図１は、この発明の実施の形態に適用されるナビゲーションシステムの一例を示す模式図である。このシステムは、ＧＰＳアンテナ１と、ＧＰＳモジュール２と、処理制御部３と、ＣＤ−ＲＯＭ４と、操作部５と、表示部６とを備える。このナビゲーションシステムは、例えば、自動車等の車両に搭載され、現在地から目的地までの進むべき道筋を示す誘導経路を地図情報等と併せて表示することにより、利用者を目的地まで適切に誘導する。以下、ナビゲーションシステムを搭載した車両のことを「自車」という。
【００２５】
ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１は、ヘリカル型アンテナ、誘電体アンテナ、パッチ型平面アンテナ等からなり、所定のＧＰＳ衛星が発信するスペクトラム拡散変調された衛星電波を受信する。
【００２６】
ＧＰＳモジュール２は、複数のＧＰＳ衛星から送信され、ＧＰＳアンテナ１が受信した衛星電波に同調し、各衛星電波をそれぞれ逆拡散復調して複数の衛星受信信号を取得する。ＧＰＳモジュール２は、取得したそれぞれの衛星受信信号に従って算出した各衛星電波の到達時間の差に基づいて、緯度、経度及び高度等からなる位置情報を生成する。
ＧＰＳモジュール２は、所定のタイミング毎に、生成した位置情報を処理制御部３に供給する。
【００２７】
処理制御部３は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えたＣＰＵ（Central Processing Unit）からなり、判定部３１と、道路選択部３２と、再検索部３３と、誘導部３４と、誘導経路記憶部３５と、予備経路記憶部３６とを含んで構成される。
【００２８】
判定部３１は、ＧＰＳモジュール２から取得した位置情報と誘導経路記憶部３５に記憶される目的地までの誘導経路を規定する誘導経路情報とを逐次比較することにより、自車が所定の交差点（分岐点）を介して誘導経路上から逸脱したか否かを判別する。判定部３１は、自車が誘導経路上から逸脱したと判別すると、誘導経路上の交差点から逸脱した逸脱路（分岐路の１つ）を特定し、この逸脱路の情報を含んだ逸脱情報を生成して誘導部３４に供給する。
また、判定部３１は、ＧＰＳモジュール２から取得した位置情報を道路選択部３２及び、誘導部３４に順次供給する。
【００２９】
道路選択部３２は、判定部３１から取得した位置情報及び、後述するＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報に従って、自車の現在地から進行方向に向かった先に存在する最初の交差点情報（分岐点情報）を取得する。例えば、図２（ａ）に示すように、道路選択部３２は、Ｐ１に自車が位置する場合に、進行方向に向かった先に存在する最初の交差点Ｐ２の情報を取得する。
なお、道路選択部３２は、新たな交差点情報の取得を、自車の進行に伴い、例えば、前回取得した交差点情報に該当する交差点を自車が通過した後に開始する。
【００３０】
道路選択部３２は、交差点情報を取得すると、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報に従って、取得した交差点情報により定まる交差点から分岐する分岐路のうち、誘導経路を除いた全ての分岐路を特定する。例えば、図２（ｂ）に示すように、道路選択部３２は、交差点Ｐ２から分岐する分岐路Ｒ１〜Ｒ３のうち、誘導経路上にない分岐路Ｒ１、Ｒ３を特定する。
道路選択部３２は、特定した各分岐路から目的地までの予備の誘導経路（予備経路）を求めるための再検索を依頼する再検索依頼情報を生成し、生成した再検索依頼情報を再検索部３３に供給する。なお、再検索依頼情報は、自車の進行に伴い、道路選択部３２が新たな交差点情報を取得した際に生成され、再検索部３３に供給される。
【００３１】
図１に戻って再検索部３３は、道路選択部３２から送られた再検索依頼情報を取得すると、取得した再検索依頼情報に従って、各分岐路から目的地までのそれぞれの予備経路を、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報から検索する。
再検索部３３は、検索により取得した各予備経路を規定する予備経路情報を予備経路記憶部３６に記憶する。なお、再検索部３３は、予備経路記憶部３６に予備経路情報を記憶する際に、今まで記憶されていた予備経路情報を削除する。すなわち、再検索部３３は、最新の予備経路情報のみを予備経路記憶部３６に記憶する。
【００３２】
誘導部３４は、判定部３１から自車が誘導経路上から逸脱したことを示す逸脱情報を取得すると、取得した逸脱情報に含まれる逸脱路に従って、予備経路記憶部３６に記憶されている対応する予備経路情報を取得する。予備経路情報を取得すると、誘導部３４は、誘導経路記憶部３５に記憶されていた誘導経路情報を削除し、取得した予備経路情報を新たな誘導経路情報として誘導経路記憶部３５に記憶する。
誘導経路記憶部３５に新たな誘導経路情報を記憶すると、誘導部３４は、表示部６に表示されていた旧の誘導経路を消去して、誘導経路記憶部３５に記憶した新たな誘導経路を表示部６に表示する。
また、誘導部３４は、判定部３１から順次送られる位置情報に従って、自車の現在位置を表すシンボルを誘導経路と併せて表示部６に表示する。
【００３３】
誘導経路記憶部３５は、現在地等から目的地までの進むべき道筋を定めた誘導経路を規定する誘導経路情報を記憶する。この誘導経路情報は、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶される道路網情報から検索された後述する道路セグメント等である。なお、誘導経路情報は、現在地等から目的地までの距離又は所要時間が最小になるような組み合わせの複数の道路セグメント等から構成される。
【００３４】
予備経路記憶部３６は、再検索部３３により検索された各分岐路から目的地までの進むべき道筋を定めた予備の誘導経路を規定する予備経路情報を記憶する。
この、予備経路情報も誘導経路情報と同様に、分岐路から目的地までの距離又は所要時間が最小になるような組み合わせの道路セグメント等から構成される。
なお、予備経路記憶部３６には、道路選択部３２及び再検索部３３により、自車の進行に伴い、進行先の対象となる交差点が変化する度に、予備経路情報が更新され、常に最新の予備経路情報が記憶される。
【００３５】
ＣＤ−ＤＯＭ４は、所定の表示用の地図情報を記憶すると共に、道路セグメント（リンク）や道路ノード等の情報からなる道路網情報を記憶する。道路セグメントは、各道路を構成する所定の区間情報であって、位置座標、距離、所要時間等から構成される。道路ノードは、交差点（分岐点）等の情報であって、位置座標、接続先道路セグメント等から構成される。
【００３６】
このような道路網情報から所定の道路セグメント及び道路ノードを検索して、例えば、現在地と目的地とを結ぶ経路を、距離又は所要時間が最小になるような組み合わせとなるように取得することにより誘導経路が定まることとなる。
なお、ＣＤ−ＲＯＭ４は、図示せぬドライバ装置を介して、道路選択部３２等に地図データ及び道路網情報を供給する。
【００３７】
操作部５は、所定の操作パネル等からなり、利用者による入力操作に従って、種々の情報を処理制御部３に供給する。例えば、操作部５は、利用者の操作に従って、目的地を指定する座標情報等を入力し、処理制御部３に供給する。
【００３８】
表示部６は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）又はＣＲＴ（Cathode Ray Tube）等からなり、処理制御部３からの制御に従って、地図情報、誘導経路、現在位置シンボル及び、目的地シンボル等を表示する。
【００３９】
以下、この実施の形態に係るナビゲーションシステムにおける誘導経路再検索処理について図面を参照して説明する。この誘導経路再検索処理は、判定部３１が行う逸脱判定処理と、道路選択部３２が行う経路選択処理と、再検索部３３が行う再検索処理と、誘導部３４が行う誘導処理とから構成される。
【００４０】
まず、判定部３１が行う逸脱判定処理について、図３を参照して説明する。図３は、逸脱判定処理を説明するためのフローチャートである。図３に示す逸脱判定処理は、操作部５を介して利用者から目的地が入力され、出発地点から目的地までの誘導経路が検索され、この誘導経路を規定する誘導経路情報が誘導経路記憶部３５に記憶された後に開始する。
【００４１】
まず、判定部３１は、ＧＰＳモジュール２から取得した位置情報に従って、自車の現在位置を取得する（ステップＳ１）。
判定部３１は、自車が誘導経路上から逸脱しているか否かを判別する（ステップＳ２）。すなわち、判定部３１は、自車の現在地と誘導経路記憶部３５に記憶されている誘導経路情報とを比較することにより、自車が所定の交差点を介して誘導経路上から逸脱したか否かを判別する。
【００４２】
判定部３１は、自車が誘導経路上から逸脱していないと判別した場合、後述するステップＳ４に処理を進める。
一方、自車が誘導経路上から逸脱していると判別した場合、判定部３１は、逸脱先の逸脱路を特定し、特定した逸脱路の情報を含んだ逸脱情報を生成して誘導部３４に供給する（ステップＳ３）。
【００４３】
判定部３１は、ＧＰＳモジュール２から取得した位置情報を道路選択部３２及び誘導部３４にそれぞれ供給する（ステップＳ４）。
判定部３１は、目的地に到着するまで、上述の処理を繰り返し実行する（ステップＳ５）。
【００４４】
次に、道路選択部３２が行う経路選択処理について、図４を参照して説明する。図４は、経路選択処理を説明するためのフローチャートである。図４に示す経路選択処理は、判定部３１から位置情報が送られる度に開始する。
【００４５】
まず、道路選択部３２は、判定部３１から送られた位置情報を取得する（ステップＳ１１）。
道路選択部３２は、位置情報を取得すると、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報に従って、自車の現在地から進行方向に向かった先に存在する最初の交差点情報を取得する（ステップＳ１２）。
【００４６】
道路選択部３２は、取得した交差点情報が既に処理済みか否かを判別する（ステップＳ１３）。すなわち、取得した交差点情報により定まる交差点に対する予備経路の再検索依頼を作成済みであるか否かを判別する。
道路選択部３２は、交差点情報が既に処理済みであると判別した場合、経路選択処理を終了する。
【００４７】
一方、道路選択部３２は、交差点情報が未処理であると判別した場合、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報に従って、その交差点情報により定まる交差点から分岐する分岐路のうち、誘導経路を除いた全ての分岐路を特定する（ステップＳ１４）。
道路選択部３２は、特定した各分岐路から目的地までの予備の誘導経路（予備経路）の再検索を依頼する再検索依頼情報を生成する（ステップＳ１５）。
道路選択部３２は、生成した再検索依頼情報を再検索部３３に供給する（ステップＳ１６）。
【００４８】
次に、再検索部３３が行う再検索処理について、図５を参照して説明する。図５は、再検索処理を説明するためのフローチャートである。図５に示す再検索処理は、道路選択部３２から再検索依頼情報が送られる度に開始する。
【００４９】
まず、再検索部３３は、道路選択部３２から送られた再検索依頼情報を取得する（ステップＳ２１）。
再検索部３３は、再検索依頼情報に含まれる分岐路から目的地までの予備経路を再検索する（ステップＳ２２）。すなわち、再検索部３３は、取得した再検索依頼情報に従って、各分岐路から目的地までのそれぞれの予備経路を、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報から検索する。
【００５０】
再検索部３３は、検索により取得した各予備経路を規定する予備経路情報を予備経路記憶部３６に記憶する（ステップＳ２３）。なお、再検索部３３は、最新の予備経路情報のみを予備経路記憶部３６に記憶する。
【００５１】
次に、誘導部３４が行う誘導処理について、図６を参照して説明する。図６は、誘導処理を説明するためのフローチャートである。図６に示す誘導処理は、判定部３１から逸脱情報又は位置情報が送られる度に開始する。
【００５２】
まず、誘導部３４は、判定部３１から送られた逸脱情報又は位置情報を取得する（ステップＳ３１）。
誘導部３４は、取得した情報が逸脱情報か否かを判別する（ステップＳ３２）。
誘導部３４は、取得した情報が逸脱情報でない（位置情報である）と判別した場合、取得した位置情報に従って、自車の現在位置を表すシンボルを誘導経路等と併せて表示部６に表示する（ステップＳ３３）。
【００５３】
一方、誘導部３４は、取得した情報が逸脱情報であると判別した場合、取得した逸脱情報に従って、該当する予備経路情報を予備経路記憶部３６から取得する（ステップＳ３４）。すなわち、誘導部３４は、取得した逸脱情報に含まれる逸脱路（分岐路）から目的地までの予備経路を規定する予備経路情報を予備経路記憶部３６から取得する。
【００５４】
誘導部３４は、誘導経路記憶部３５に記憶されていた誘導経路情報を削除し、取得した予備経路情報を新たな誘導経路情報として誘導経路記憶部３５に記憶する（ステップＳ３５）。
誘導部３４は、表示部６に表示されていた旧の誘導経路を消去して、誘導経路記憶部３５に記憶した新たな誘導経路を表示部６に表示する（ステップＳ３６）。
この結果、自車が誘導経路から逸脱した場合であっても、逸脱路から目的地までの適切な誘導経路（予備経路）が既に検索されているため、瞬時に新たな誘導経路を表示することができる。
【００５５】
以下、これら逸脱判定処理、経路選択処理、再検索処理、及び誘導処理からなる誘導経路再検索処理について、図７を参照して、より具体的に説明する。図７は、予備経路が検索された状態で、自車が誘導経路上から逸脱した際に、逸脱路から目的地までの新たな誘導経路が瞬時に表示される様子を説明する模式図である。
【００５６】
まず、図７（ａ）に示すように、自車Ｖが交差点Ｐ１の手前に位置する際に、既に道路選択部３２及び再検索部３３により、交差点Ｐ１から分岐する分岐路Ｒ１〜Ｒ３のうち、分岐路Ｒ１及びＲ３から目的地Ｇまでの予備経路がそれぞれ検索され、予備経路記憶部３６には、これら２つの予備経路情報が記憶されている。
【００５７】
その後、図７（ｂ）に示すように、自車Ｖが誘導経路上を逸脱すると、判定部３１は、逸脱を検出し（ステップＳ２）、逸脱路Ｒ３の情報を含んだ逸脱情報を生成して誘導部３４に供給する（ステップＳ３）。
誘導部３４は、逸脱情報を取得すると（ステップＳ３１）、逸脱情報に含まれる逸脱路Ｒ３に従って、対応する予備経路情報を予備経路記憶部３６から取得する（ステップＳ３４）。
【００５８】
誘導部３４は、図７（ｃ）に示すように、新しい誘導経路を表示部６に瞬時に表示する（ステップＳ３６）。
【００５９】
その後、道路選択部３２は、進行先の交差点Ｐ２の情報をＣＤ−ＲＯＭ４から取得し（ステップＳ１２）、交差点Ｐ２から分岐する分岐路Ｒ４〜Ｒ６のうち、分岐路Ｒ４及びＲ６を特定する（ステップＳ１４）。道路選択部３２は、分岐路Ｒ４及びＲ６から目的地Ｇまでの予備経路の再検索を依頼する再検索依頼情報を生成し（ステップＳ１５）、生成した再検索依頼情報を再検索部３３に供給する（ステップＳ１６）。
再検索部３３は、再検索依頼情報を取得すると（ステップＳ２１）、分岐路Ｒ４及びＲ６から目的地Ｇまでの予備経路をＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報からそれぞれ検索し（ステップＳ２２）、検索した予備経路を規定する予備経路情報を予備経路記憶部３６に記憶する。
【００６０】
そして、次の交差点Ｐ２で誘導経路上から自車Ｖが逸脱した場合であっても、分岐路Ｒ４及びＲ６から目的地までの適切な予備経路が既に検索されているため、瞬時に新たな誘導経路を表示することができる。
【００６１】
上記の実施の形態では、予め検索した予備経路を、誘導経路からの逸脱時に、新たな誘導経路の表示のために使用したが、利用者が、自主的に誘導経路を外れる際の経路の選択表示のために使用してもよい。例えば、再検索部３３が自車の進行先の交差点における予備経路の検索し終えると、誘導部３４は、誘導経路の他に予備経路も併せて表示部６に表示する。すなわち、誘導部３４は、自車の進行に伴って、再検索部３３により逐次検索される予備経路を毎回表示する。この場合、何らかの理由で利用者が誘導経路を自主的に逸脱する場合に、目的地までの予備経路が表示されているため、利用者が余裕を持って積極的に経路を選択することができる。
【００６２】
上記の実施の形態では、自車の進行先の１つ目の交差点（分岐点）における予備経路を検索したが、複数の交差点における予備経路を検索してもよい。例えば、誘導経路上の進行先の２つ目までの交差点における予備経路を再検索部３３が逐次検索し、予備経路記憶部３６に進行先の２つ目までの予備経路情報を常に記憶する。この場合、交差点間の区間距離が短い場合や、自車の速度が速い場合に、予備経路の検索が間に合わずに予備経路情報の準備ができていないという状態をなくすことができる。
【００６３】
上記の実施の形態では、ＣＤ−ＲＯＭ４に記憶された道路網情報を毎回検索したが、初めに、所定のメモリ領域に道路網情報を複写して記憶させ、そのメモリ領域に記憶された道路網情報を検索してもよい。
【００６４】
なお、この発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムは、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、コンピュータに上述のいずれかを実行するためのプログラムを格納した媒体（フロッピーディスク、ＣＤ−ＲＯＭ等）から該プログラムをインストールすることにより、上述の処理を実行するナビゲーションシステムを構成することができる。
【００６５】
また、コンピュータにプログラムを供給するための媒体は、通信媒体（通信回線、通信ネットワーク、通信システムのように、一時的かつ流動的にプログラムを保持する媒体）でも良い。例えば、通信ネットワークの掲示板（ＢＢＳ）に該プログラムを掲示し、これをネットワークを介して配信してもよい。
そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上述の処理を実行することができる。
【００６６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、逸脱路から目的地までの適切な誘導経路を再探索し、新たな誘導経路を瞬時に表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成の一例を示す模式図である。
【図２】道路選択部の機能を説明するための模式図であって、（ａ）が進行方向に向かった先に存在する最初の交差点の情報を取得する様子を示す図であり、（ｂ）が交差点から分岐する分岐路を特定する様子を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る逸脱判定処理を説明するためのフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態に係る経路選択処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態に係る再検索処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態に係る誘導処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの具体的な動作を説明するための模式図であって、（ａ）が誘導経路及び、交差点Ｐ１における予備経路を示す図であり、（ｂ）が自車Ｖが誘導経路を逸脱した状態を示す図であり、（ｃ）が新たな誘導経路及び、交差点Ｐ２における予備経路を示す図である。
【図８】従来のナビゲーションシステムにおける誘導経路再検索処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
１ ＧＰＳアンテナ
２ ＧＰＳモジュール
３ 処理制御部
４ ＣＤ−ＲＯＭ
５ 操作部
６ 表示部
３１ 判定部
３２ 道路選択部
３３ 再検索部
３４ 誘導部
３５ 誘導経路記憶部
３６ 予備経路記憶部
Claims (8)
- 自車の進むべき目的地までの道筋を定めた誘導経路を記憶する誘導経路記憶手段と、
前記誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路を、所定の地図情報と共に表示する表示手段と、
自車の現在地を基準として進行先の誘導経路上に存在する最初の分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を、自車の進行に伴って毎回取得する予備経路取得手段と、
前記予備経路取得手段により予備経路が取得される度に、当該予備経路を、誘導経路から自主的に逸脱する際に選択し得る経路として、表示中の誘導経路と併せて前記表示手段に毎回表示させる予備誘導手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。 - 所定の道路網情報を予め記憶する道路網情報記憶手段と、
自車の進むべき目的地までの道筋を定めた誘導経路を記憶する誘導経路記憶手段と、
前記誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路を、所定の地図情報と共に表示する表示手段と、
自車の現在地を基準として進行先の誘導経路上に存在する最初の分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を、自車の進行に伴って前記道路網情報記憶手段から毎回検索する予備経路検索手段と、
前記予備経路検索手段により予備経路が検索される度に、当該予備経路を、誘導経路から自主的に逸脱する際に選択し得る経路として、表示中の誘導経路と併せて前記表示手段に毎回表示させる予備誘導手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。 - 所定の道路網情報を予め記憶する道路網情報記憶手段と、
自車の進むべき目的地までの道筋を定めた誘導経路を記憶する誘導経路記憶手段と、
前記誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路を、所定の地図情報と共に表示する表示手段と、
自車の現在地を基準として進行先の誘導経路上に存在する最初の分岐点を、自車の進行に伴って毎回取得する分岐点取得手段と、
前記分岐点取得手段が取得した分岐点から分岐する複数の分岐路のうち、前記誘導経路記憶手段に記憶された誘導経路を除いた全ての分岐路を毎回特定する分岐路特定手段と、
前記分岐路特定手段により特定された分岐路毎に、各分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を前記道路網情報記憶手段から毎回検索する予備経路検索手段と、
前記予備経路検索手段により予備経路が検索される度に、当該予備経路を、誘導経路から自主的に逸脱する際に選択し得る経路として、表示中の誘導経路と併せて前記表示手段に毎回表示させる予備誘導手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。 - 誘導経路上から自車が逸脱したことを検出する逸脱検出手段と、
前記逸脱検出手段により逸脱が検出されると、逸脱先となる予備経路を特定する予備経路特定手段と、
前記予備経路特定手段により特定された予備経路を、新たな誘導経路として前記誘導経路記憶手段に更新して記憶させる誘導経路更新手段と、を更に備える、
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載のナビゲーションシステム。 - 自車の進むべき目的地までの道筋を定めた誘導経路を記憶する所定の記憶部から当該誘導経路を読み出し、所定の地図情報と共に所定の表示部に表示する表示ステップと、
自車の現在地を基準として進行先の誘導経路上に存在する最初の分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を、自車の進行に伴って所定の道路網情報から毎回検索する予備経路検索ステップと、
前記予備経路検索ステップにて予備経路が検索される度に、当該予備経路を、誘導経路から自主的に逸脱する際に選択し得る経路として、前記表示ステップにて表示中の誘導経路と併せて表示部に毎回表示させる予備誘導ステップと、
を備えることを特徴とする誘導経路再検索方法。 - 自車の進むべき目的地までの道筋を定めた誘導経路を記憶する所定の記憶部から当該誘導経路を読み出し、所定の地図情報と共に所定の表示部に表示する表示ステップと、
自車の現在地を基準として進行先の誘導経路上に存在する最初の分岐点を、自車の進行に伴って毎回取得する分岐点取得ステップと、
前記分岐点取得ステップにて取得された分岐点から分岐する複数の分岐路のうち、誘導経路を除いた全ての分岐路を毎回特定する分岐路特定ステップと、
前記分岐路特定ステップにて特定された分岐路毎に、各分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を所定の道路情報から毎回検索する予備経路検索ステップと、
前記予備経路検索ステップにて予備経路が検索される度に、当該予備経路を、誘導経路から自主的に逸脱する際に選択し得る経路として、前記表示ステップにて表示中の誘導経路と併せて表示部に毎回表示させる予備誘導ステップと、
を備えることを特徴とする誘導経路再検索方法。 - 誘導経路上から自車が逸脱したことを検出する逸脱検出ステップと、
前記逸脱検出ステップにて逸脱が検出されると、逸脱先となる予備経路を特定する予備経路特定ステップと、
前記予備経路特定ステップにて特定された予備経路を、新たな誘導経路として記憶部に更新して記憶させる誘導経路更新ステップと、を更に備える、
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の誘導経路再検索方法。 - 自車の進むべき目的地までの道筋を定めた誘導経路を記憶する所定の記憶部から当該誘導経路を読み出し、所定の地図情報と共に所定の表示部に表示する表示ステップと、自車の現在地を基準として進行先の誘導経路上に存在する最初の分岐路から目的地までの予備の道筋を定める予備経路を、自車の進行に伴って所定の道路網情報から毎回検索する予備経路検索ステップと、前記予備経路検索ステップにて予備経路が検索される度に、当該予備経路を、誘導経路から自主的に逸脱する際に選択し得る経路として、前記表示ステップにて表示中の誘導経路と併せて表示部に毎回表示させる予備誘導ステップとを有する誘導経路再検索方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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| JP11833799A JP3944331B2 (ja) | 1999-04-26 | 1999-04-26 | ナビゲーションシステム、誘導経路再検索方法及び記録媒体 |
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