JP3751207B2 - ナビゲーションシステム、経路探索方法およびプログラム - Google Patents

ナビゲーションシステム、経路探索方法およびプログラム Download PDF

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Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車線単位の渋滞を考慮して適切な経路を探索することのできるナビゲーションシステム、経路探索方法及びプログラムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来のナビゲーションシステムは、例えば、ナビゲーションシステムを搭載した車両(以下、「自車」という。)の出発地から目的地までの誘導経路を所定の道路網情報から探索する。そして、自車の現在位置を所定のGPS(Global Positioning System)ユニット等により順次取得し、自車位置を示すシンボル及び誘導経路を地図画像に合成したナビゲーション画像(案内画像)を生成する。
ナビゲーションシステムは、このように生成したナビゲーション画像を所定の表示装置に表示しつつ、自車が誘導経路に沿って走行できるように、表示や音声にて逐次誘導する。
これにより、利用者は、表示されるナビゲーション画像や、出力される音声に従って自車を進めることにより、容易に目的地まで到達することができる。
【0003】
近年では、渋滞情報や交通規制情報等を光・電波ビーコンやFM多重放送により利用者に提供するVICS(Vehicle Information Communication System)が実用化されている。
このようなVICSに対応した従来のナビゲーションシステムは、光・電波ビーコン受信ユニット等を介してVICS情報(渋滞情報)を取得すると、取得した渋滞情報に従って渋滞箇所を特定し、特定した渋滞箇所を示すシンボルをナビゲーション画像に合成して表示する。
また、取得した渋滞情報に従って、ナビゲーションシステムは、渋滞箇所を回避する誘導経路を探索する。すなわち、誘導経路を探索する際に、取得した渋滞情報を有効に活用することができる。
【0004】
以下、渋滞情報を活用して誘導経路の探索を行う従来のナビゲーションシステムの動作について図6を参照して具体的に説明する。
なお、渋滞が発生していない状況において、図6(a)に示すように、ノード(交差点)N1、リンク(区間経路)L1、そして、ノードN2を通る誘導経路Y1が最短距離(又は、最短時間等)のルートであるものとする。
【0005】
まず、ナビゲーションシステムは、取得した渋滞情報に従って、図6(b)に示すような渋滞箇所J1,J2を特定する。そして、これらの渋滞箇所J1,J2に対応するリンク(渋滞が発生しているリンク)を特定する。この場合、ナビゲーションシステムは、リンクL1,L2を特定する。
ナビゲーションシステムは、特定したリンクL1等を回避する誘導経路を探索する。この場合、ナビゲーションシステムは、図6(c)に示すようなリンクL1を通らない誘導経路Y2を探索する。
このように、ナビゲーションシステムは、取得した渋滞情報に従って、渋滞箇所を回避する誘導経路を探索することができる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のナビゲーションシステムは、取得した渋滞情報を活用して誘導経路を探索しても、適切な誘導経路を探索できない場合があった。これは、渋滞箇所に対応するリンクが、複数車線(片側)であっても、1車線(片側)であっても、同一に扱ってしまうことに起因している。
例えば、上述の図6(b)に示すリンクL1が、そもそも2車線(片側)であり、実際には、図6(d)に示すように、右折車線(右側車線)にだけ渋滞箇所J1が発生しているような場合がある。
このような場合に、現実には、リンクL1からノードN2を直進する際に直進車線を走行するため、渋滞箇所J1の影響をほとんど受けることがない。すなわち、この場合、渋滞が発生していない状況である図6(a)と同様に、リンクL1を通る誘導経路Y1の方が適切な経路となる。
【0007】
しかしながら、従来のナビゲーションシステムは、このような場合でも、リンクL1全体に渋滞箇所J1が発生しているものとして扱うため、リンクL1からノードN2を直進する経路が探索されず、図6(c)に示すような、リンクL1を回避する誘導経路Y2を探索してしまう。
つまり、従来のナビゲーションシステムは、渋滞箇所に対応したリンクが複数車線である場合に、渋滞の判別を車線単位に行えないため、適切な経路を探索することができないという問題があった。
【0008】
本発明は、上記実状に鑑みてなされたもので、車線単位の渋滞を考慮して適切な経路を探索することのできるナビゲーションシステム、経路探索方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の第1の観点に係るナビゲーションシステムは、
道路の車線数を含む道路網情報を記憶する情報記憶手段と、
渋滞が発生した渋滞道路を規定する渋滞情報を取得する情報取得手段と、
前記情報記憶手段に記憶された道路網情報及び、前記情報取得手段により取得された渋滞情報に従って、複数車線の渋滞道路を特定し、他の渋滞道路との配置関係により、複数車線の渋滞道路における車線単位の渋滞状況を判別する判別手段と、
前記判別手段により判別された車線単位の渋滞状況に従って、渋滞車線を回避する経路を前記情報記憶手段に記憶された道路網情報から探索する経路探索手段と、
を備えることを特徴とする。
【0010】
この発明によれば、情報記憶手段は、道路の車線数を含む道路網情報を記憶する。情報取得手段は、例えば、VICSを利用して、渋滞が発生した渋滞道路を規定する渋滞情報を取得する。判別手段は、情報記憶手段に記憶された道路網情報及び、情報取得手段により取得された渋滞情報に従って、複数車線の渋滞道路を特定し、他の渋滞道路との配置関係により、複数車線の渋滞道路における車線単位の渋滞状況を判別する。経路探索手段は、判別手段により判別された車線単位の渋滞状況に従って、渋滞車線を回避する経路を情報記憶手段に記憶された道路網情報から探索する。この結果、車線単位の渋滞を考慮して適切な経路を探索することができる。
【0011】
上記目的を達成するため、本発明の第2の観点に係るナビゲーションシステムは、
道路網を構成する複数のリンク及びノードを規定し、少なくともリンクの車線数を管理するための道路網情報を記憶する情報記憶手段と、
道路上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情報を取得する情報取得手段と、
前記情報記憶手段に記憶された道路網情報及び、前記情報取得手段により取得された渋滞情報に従って、渋滞が発生した複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンクとのノードを介した配置関係を特定する配置特定手段と、
前記配置特定手段により特定された配置関係に従って、複数車線のリンクにおいて渋滞が発生した車線を判別する車線判別手段と、
前記車線判別手段により判別された渋滞車線を回避する経路を前記情報記憶手段に記憶された道路網情報から探索する経路探索手段と、
を備えることを特徴とする。
【0012】
この発明によれば、情報記憶手段は、道路網を構成する複数のリンク及びノードを規定し、少なくともリンクの車線数を管理するための道路網情報を記憶する。情報取得手段は、例えば、VICSを利用して、道路上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情報を取得する。配置特定手段は、情報記憶手段に記憶された道路網情報及び、情報取得手段により取得された渋滞情報に従って、渋滞が発生した複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンクとのノードを介した配置関係を特定する。車線判別手段は、配置特定手段により特定された配置関係に従って、複数車線のリンクにおいて渋滞が発生した車線を判別する。経路探索手段は、車線判別手段により判別された渋滞車線を回避する経路を情報記憶手段に記憶された道路網情報から探索する。この結果、車線単位の渋滞を考慮して適切な経路を探索することができる。
【0013】
上記目的を達成するため、本発明の第3の観点に係るナビゲーションシステムは、
道路網を構成する複数のリンク及びノードを規定し、少なくともリンクコスト及びリンクの車線数を管理するための道路網情報を記憶する情報記憶手段と、
道路上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情報を取得する情報取得手段と、
前記情報記憶手段に記憶された道路網情報及び、前記情報取得手段により取得された渋滞情報に従って、渋滞が発生した複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンクとのノードを介した配置関係を特定する配置特定手段と、
前記配置特定手段により特定された配置関係に従って、渋滞の生じた複数車線のリンクのリンクコストに、進行方向に応じた異なる加重値を設定する加重値設定手段と、
前記加重値設定手段により加重値が設定されたリンクコストを含む道路網情報から自車が進むべき誘導経路を探索する経路探索手段と、
を備えることを特徴とする。
【0014】
この発明によれば、情報記憶手段は、道路網を構成する複数のリンク及びノードを規定し、少なくともリンクコスト及びリンクの車線数を管理するための道路網情報を記憶する。情報取得手段は、例えば、VICSを利用して、道路上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情報を取得する。配置特定手段は、情報記憶手段に記憶された道路網情報及び、情報取得手段により取得された渋滞情報に従って、渋滞が発生した複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンクとのノードを介した配置関係を特定する。加重値設定手段は、配置特定手段により特定された配置関係に従って、渋滞の生じた複数車線のリンクのリンクコストに、進行方向に応じた異なる加重値を設定する。経路探索手段は、加重値設定手段により加重値が設定されたリンクコストを含む道路網情報から自車が進むべき誘導経路を探索する。この結果、車線単位の渋滞を考慮して適切な経路を探索することができる。
【0015】
上記目的を達成するため、本発明の第4の観点に係る経路探索方法は、
道路網を構成する複数のリンク及びノードを規定し、少なくともリンクの車線数を管理するための道路網情報を記憶する所定の記憶部から道路網情報を取得する道路網情報取得ステップと、
道路上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情報を取得する渋滞情報取得ステップと、
前記道路網情報取得ステップにて取得された道路網情報及び、前記渋滞情報取得ステップにて取得された渋滞情報に従って、渋滞が発生した複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンクとのノードを介した配置関係を特定する配置特定ステップと、
前記配置特定ステップにて特定された配置関係に従って、複数車線のリンクにおいて渋滞が発生した車線を判別する車線判別ステップと、
前記車線判別ステップにて判別された渋滞車線を回避する経路を道路網情報から探索する経路探索ステップと、
を備えることを特徴とする。
【0016】
この発明によれば、道路網情報取得ステップは、道路網を構成する複数のリンク及びノードを規定し、少なくともリンクの車線数を管理するための道路網情報を記憶する所定の記憶部から道路網情報を取得する。渋滞情報取得ステップは、例えば、VICSを利用して、道路上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情報を取得する。配置特定ステップは、道路網情報取得ステップにて取得された道路網情報及び、渋滞情報取得ステップにて取得された渋滞情報に従って、渋滞が発生した複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンクとのノードを介した配置関係を特定する。車線判別ステップは、配置特定ステップにて特定された配置関係に従って、複数車線のリンクにおいて渋滞が発生した車線を判別する。経路探索ステップは、車線判別ステップにて判別された渋滞車線を回避する経路を道路網情報から探索する。この結果、車線単位の渋滞を考慮して適切な経路を探索することができる。
【0017】
上記目的を達成するため、本発明の第5の観点に係るプログラムは、
コンピュータに、道路網を構成する複数のリンク及びノードを規定し、少なくともリンクの車線数を管理するための道路網情報を記憶する所定の記憶部から道路網情報を取得する道路網情報取得ステップと、道路上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情報を取得する渋滞情報取得ステップと、前記道路網情報取得ステップにて取得された道路網情報及び、前記渋滞情報取得ステップにて取得された渋滞情報に従って、渋滞が発生した複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンクとのノードを介した配置関係を特定する配置特定ステップと、前記配置特定ステップにて特定された配置関係に従って、複数車線のリンクにおいて渋滞が発生した車線を判別する車線判別ステップと、前記車線判別ステップにて判別された渋滞車線を回避する経路を道路網情報から探索する経路探索ステップとを実行させることを特徴とする。
【0018】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムについて、以下図面を参照して説明する。
【0019】
図1は、この発明の実施の形態に適用されるナビゲーションシステムの一例を示す模式図である。このシステムは、GPSアンテナ1と、GPSモジュール2と、VICSアンテナ3と、VICSモジュール4と、CD−ROM5と、処理制御部6と、表示部7と、操作部8と、記憶部9とを備えて構成される。
【0020】
GPS(Global Positioning System)アンテナ1は、ヘリカル型アンテナ、誘電体アンテナ、パッチ型平面アンテナ等からなり、所定のGPS衛星が発信するスペクトラム拡散変調された衛星電波を受信する。
【0021】
GPSモジュール2は、複数のGPS衛星から送信され、GPSアンテナ1が受信した衛星電波に同調し、各衛星電波をそれぞれ逆拡散復調して複数の衛星受信信号を取得する。GPSモジュール2は、取得したそれぞれの衛星受信信号に従って算出した各衛星電波の到達時間の差に基づいて、緯度、経度及び高度等からなる位置情報を生成する。
GPSモジュール2は、生成した位置情報を処理制御部6に順次供給する。
【0022】
VICS(Vehicle Information Communication System)アンテナ3は、所定のロッドアンテナ等からなり、沿道に設けられた所定のVICS情報送信装置から送られたFM多重信号等を受信する。
【0023】
VICSモジュール4は、VICSアンテナ3が受信したFM多重信号等を復調することによりVICS情報(渋滞情報)を取得する。なお、VICS情報は、例えば、渋滞種別、渋滞位置、及び、渋滞距離等の情報からなる。
なお、VICSモジュール4は、光・電波ビーコンにより送られたVICS情報を取得してもよい。
VICSモジュール4は、取得したVICS情報を処理制御部6に順次供給する。
【0024】
CD−ROM5は、表示用の地図情報を記憶すると共に、所定の道路網情報を記憶する。この道路網情報は、所定単位に区分された区間経路(リンク)を規定するリンク情報及び、交差点(ノード)を規定するノード情報等から構成される。
なお、リンク情報には、各リンクにおける車線数を規定する情報も含まれているものとする。
また、CD−ROM5に記憶されるこれらの道路網情報等は、図示せぬ再生ユニットにより適宜読み出され、処理制御部6に供給される。
【0025】
処理制御部6は、例えば、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、及びCPU(Central Processing Unit)を備えた1チップマイコン等からなり、ナビゲーションシステム全体を制御する。
なお、ROMには、後述する経路探索処理をCPUに実行させるためのプログラムが予め記憶されている。また、RAMには、所定のワーク領域が確保される。つまり、処理制御部6は、ROMに記憶されているプログラムがCPUにて実行されることにより、後述する経路探索処理を行うものとする。
【0026】
具体的に処理制御部6は、VICSモジュール4から供給されるVICS情報を取得すると、渋滞に関する渋滞情報を抽出して記憶部9に記憶する。
そして、処理制御部6は、操作部8を介して利用者により指示された所定の出発地から目的地までの誘導経路をCD−ROM5等(道路網情報)から探索する。その際、記憶部9に記憶した渋滞情報及び、CD−ROM5に記憶される道路網情報に従って、渋滞が発生した複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンクとのノードを介した配置関係に従って、渋滞の生じた車線を判別する。そして、複数車線のリンクコストに、進行方向に応じた異なる加重値を設定し、車線単位の渋滞を考慮した誘導経路を探索する。
処理制御部6は、探索した誘導経路を地図画像に合成したナビゲーション画像を生成し、表示部7に表示する。
【0027】
表示部7は、LCD(Liquid Crystal Display)又はCRT(Cathode Ray Tube)等からなり、処理制御部6が生成したナビゲーション画像等を表示する。
【0028】
操作部8は、例えば、複数の入力キー等からなり、利用者による入力操作に従って、種々の指示情報を処理制御部6に供給する。例えば、操作部8は、利用者の操作に従って、出発地及び目的地等を指し示す座標情報等を入力し、処理制御部6に供給する。
【0029】
記憶部9は、RAMや磁気ディスク等の情報記憶デバイスからなり、VICSモジュール4が受信したVICS情報(渋滞情報)等を記憶する。
【0030】
以下、この実施の形態に係るナビゲーションシステムの動作について図面を参照して説明する。図2は、処理制御部6が実行する経路探索処理を説明するためのフローチャートである。図2に示す経路探索処理は、例えば、操作部8を介して利用者から出発地及び目的地等が入力された後に、更に操作部8を介して入力された誘導経路の探索を指示する指示情報に応答して開始する。
【0031】
まず、処理制御部6は、受信済みの渋滞情報に従って、渋滞箇所に対応するリンクを特定する(ステップS11)。すなわち、処理制御部6は、記憶部9に格納された渋滞情報に従って、渋滞が発生している区間経路を特定する。
【0032】
処理制御部6は、特定したリンクが複数車線(片側)であるか否かを判別する(ステップS12)。すなわち、処理制御部6は、CD−ROM5の道路網情報に含まれる車線数を規定する情報に従って、特定したリンクが片側複数車線であるか否かを判別する。
【0033】
処理制御部6は、複数車線でない(1車線である)と判別すると、後述するステップS15に処理を進める。一方、複数車線であると判別した場合に、処理制御部6は、この複数車線のリンクとノードを介して接する渋滞リンクの有無を記憶部9の渋滞情報からサーチする(ステップS13)。すなわち、処理制御部6は、渋滞が発生している複数車線のリンクと進行先の交差点等を介して接する何れかのリンクに渋滞箇所が発生しているかを渋滞情報からサーチする。
【0034】
処理制御部6は、サーチにより渋滞リンクが存在するか否かを判別する(ステップS14)。
なお、ノードを介して直接に接していなくとも、ノードを介した延長線上の所定距離内(他のリンクを介して接する場合等)に渋滞リンクがある場合に、ノードを介して接する渋滞リンクが存在するものと判別してもよい。
【0035】
処理制御部6は、渋滞リンクが存在しないと判別した場合(また、ステップS12にて片側1車線であると判別した場合)に、リンクコストに渋滞用の規定値となる加重値を設定する(ステップS15)。すなわち、処理制御部6は、経路探索に使用されるリンクコストの加重値に、渋滞時に適用される規定値をセットする。
【0036】
一方、渋滞リンクがサーチできたと判別した場合に、処理制御部6は、両リンクの配置関係を判別し、複数車線のリンクコストに、進行方向に応じた異なる加重値を設定する(ステップS16)。
すなわち、処理制御部6は、渋滞が発生した複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンクとのノードを介した配置関係に従って、渋滞の生じた車線を判別する。そして、判別した渋滞車線を通る進行方向及び、渋滞車線を通らない進行方向に応じて、複数車線のリンクコストに異なる加重値を設定する。
【0037】
具体的に説明すると、図3(a)に示すように、複数車線(3車線)であるリンクL1に渋滞箇所J1が発生しており、ノードNを介して右折方向に接する1車線であるリンクL2に渋滞箇所J2が発生している場合に、処理制御部6は、図3(b)に示すように、リンクL1の右折車線に渋滞箇所J1が発生していると判別する。
この場合、処理制御部6は、リンクL1からノードNを右折する方向(右折方向)のリンクコストに大きな加重値(例えば、1車線の渋滞時と同様に規定値の100%)を設定する。一方、直進方向や左折方向のリンクコストに小さな加重値(例えば、渋滞の規定値の10%)を設定する。
【0038】
また、図3(c)に示すように、複数車線であるリンクL1に渋滞箇所J1が発生しており、ノードNを介して左折方向に接する1車線であるリンクL3に渋滞箇所J3が発生している場合に、処理制御部6は、図3(d)に示すように、リンクL1の左折(及び直線)車線に渋滞箇所J1が発生していると判別する。この場合、処理制御部6は、左折方向のリンクコストに大きな加重値(例えば、渋滞の規定値の100%)を設定する。一方、右折方向のリンクコストに小さな加重値(例えば、渋滞の規定値の10%)を設定し、直進方向のリンクコストに左折車線の影響を考慮して中くらいの加重値(例えば、渋滞の規定値の40%)を設定する。
【0039】
そして、図3(e)に示すように、複数車線であるリンクL1に渋滞箇所J1が発生しており、ノードNを介して直進方向に接するリンクL4に渋滞箇所J4が発生している場合に、処理制御部6は、図3(f)に示すように、リンクL1の直線車線に渋滞箇所J1が発生していると判別する。
この場合、処理制御部6は、直進方向のリンクコストに大きな加重値(例えば、渋滞の規定値の100%)を設定する。一方、右折方向のリンクコストに小さな加重値(例えば、渋滞の規定値の10%)を設定し、左折方向のリンクコストに直進車線の影響を考慮して中くらいの加重値(例えば、渋滞の規定値の50%)を設定する。
【0040】
図2に戻って、処理制御部6は、設定したリンクコストを使用して誘導経路を探索する(ステップS17)。すなわち、処理制御部6は、ステップS16等にて加重値が設定されたリンクコストを含む道路網情報から自車が進むべき誘導経路を探索する。
例えば、上述のステップS11にて、図4(a)に示すような渋滞箇所J1,J2に対応するリンクL1(複数車線),L2が特定され、ステップS16にて、右折車線に渋滞箇所J1が発生したと判別されて、リンクL1のリンクコストに、進行方向に応じた異なる加重値が設定されたものとする。
この場合、処理制御部6は、図4(c)に示すように、ノードN1、リンクL1、そして、ノードN2を通る誘導経路Y1を探索する。すなわち、リンクL1からノードN2を直進する直進方向のリンクコストに小さな加重値(例えば、渋滞の規定値の10%)が設定されているため、リンクL1を迂回する他の経路のリンクコストより小さくなり、結果として、現実に沿った適切な誘導経路Y1が検索される。
【0041】
このように、経路探索処理によって、渋滞が発生した複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンクとのノードを介した配置関係から、複数車線のリンクにおいて渋滞が発生した車線が判別される。そして、渋滞の生じた複数車線のリンクコストに、進行方向に応じた異なる加重値が設定される。
この結果、車線単位の渋滞を考慮して適切な経路を探索することができる。
【0042】
上記の実施の形態では、最初に目的地等までの誘導経路を探索する場合について説明したが、探索した誘導経路に従って自車を案内中に、新たな渋滞情報を取得することにより、迂回経路等を再探索する際にも適宜適用可能である。
例えば、処理制御部6は、誘導経路上に新たに発生した渋滞箇所を特定すると、特定した渋滞箇所に対応するリンクが複数車線であるか否かを判別する。そして、複数車線であると判別した場合に、処理制御部6は、他の渋滞リンクとのノードを介した配置関係から、複数車線のリンクにおいて渋滞が発生した車線を判別する。そして、渋滞の生じた複数車線のリンクコストに、進行方向に応じた異なる加重値を設定した後に、迂回経路等を再探索する。
この場合も、車線単位の渋滞を考慮して適切な経路を探索することができる。
【0043】
上記の実施の形態では、リンクにおける車線数が固定とした場合について説明したが、リンクにおける現実の車線数の増減を考慮して、リンクコストの加重値等を設定してもよい。
例えば、図5に示すように、ノード(交差点)の手前の距離dからリンクの車線が増加している場合に、リンク上の渋滞箇所の距離と、この距離dとの関係から、リンクコストの加重値を可変的に設定してもよい。
【0044】
なお、この発明の実施の形態にかかるナビゲーションシステムは、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、GPS受信機能を備えたコンピュータに上述のいずれかを実行するためのプログラムを格納した媒体(フロッピーディスク、CD−ROM等)から当該プログラムをインストールすることにより、上述の処理を実行するナビゲーションシステムを構成することができる。
【0045】
また、コンピュータにプログラムを供給するための手法は、任意である。例えば、通信回線、通信ネットワーク、通信システム等を介して供給してもよい。一例を挙げると、通信ネットワークの掲示板(BBS)に当該プログラムを掲示し、これをネットワークを介して搬送波に重畳して配信する。
そして、このプログラムを起動し、OSの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上述の処理を実行することができる。
【0046】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、車線単位の渋滞を考慮して適切な経路を探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図2】本発明の実施の形態に係る経路探索処理を説明するためのフローチャートである。
【図3】複数車線における渋滞を説明するための模式図であり、(a),(b)が右折車線の渋滞を示す図であり、(c),(d)が左折車線の渋滞を示す図であり、(e),(f)が直進車線の渋滞を示す図である。
【図4】(a)〜(c)共に、複数車線における渋滞車線が判別され、誘導経路が探索される様子を説明するための模式図である。
【図5】ノード手前で車線が増加するリンクの一例を説明する模式図である。
【図6】(a)〜(d)共に、従来のナビゲーションシステムにおいて、誘導経路が探索される様子等を説明するための模式図である。
【符号の説明】
1 GPSアンテナ
2 GPSモジュール
3 VICSアンテナ
4 VICSモジュール
5 CD−ROM
6 処理制御部
7 表示部
8 操作部
9 記憶部

Claims (5)

  1. 道路の車線数を含む道路網情報を記憶する情報記憶手段と、
    渋滞が発生した渋滞道路を規定する渋滞情報を取得する情報取得手段と、
    前記情報記憶手段に記憶された道路網情報及び、前記情報取得手段により取得された渋滞情報に従って、複数車線の渋滞道路を特定し、他の渋滞道路との配置関係により、複数車線の渋滞道路における車線単位の渋滞状況を判別する判別手段と、
    前記判別手段により判別された車線単位の渋滞状況に従って、渋滞車線を回避する経路を前記情報記憶手段に記憶された道路網情報から探索する経路探索手段と、
    を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
  2. 道路網を構成する複数のリンク及びノードを規定し、少なくともリンクの車線数を管理するための道路網情報を記憶する情報記憶手段と、
    道路上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情報を取得する情報取得手段と、
    前記情報記憶手段に記憶された道路網情報及び、前記情報取得手段により取得された渋滞情報に従って、渋滞が発生した複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンクとのノードを介した配置関係を特定する配置特定手段と、
    前記配置特定手段により特定された配置関係に従って、複数車線のリンクにおいて渋滞が発生した車線を判別する車線判別手段と、
    前記車線判別手段により判別された渋滞車線を回避する経路を前記情報記憶手段に記憶された道路網情報から探索する経路探索手段と、
    を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
  3. 道路網を構成する複数のリンク及びノードを規定し、少なくともリンクコスト及びリンクの車線数を管理するための道路網情報を記憶する情報記憶手段と、
    道路上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情報を取得する情報取得手段と、
    前記情報記憶手段に記憶された道路網情報及び、前記情報取得手段により取得された渋滞情報に従って、渋滞が発生した複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンクとのノードを介した配置関係を特定する配置特定手段と、
    前記配置特定手段により特定された配置関係に従って、渋滞の生じた複数車線のリンクのリンクコストに、進行方向に応じた異なる加重値を設定する加重値設定手段と、
    前記加重値設定手段により加重値が設定されたリンクコストを含む道路網情報から自車が進むべき誘導経路を探索する経路探索手段と、
    を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
  4. 道路網を構成する複数のリンク及びノードを規定し、少なくともリンクの車線数を管理するための道路網情報を記憶する所定の記憶部から道路網情報を取得する道路網情報取得ステップと、
    道路上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情報を取得する渋滞情報取得ステップと、
    前記道路網情報取得ステップにて取得された道路網情報及び、前記渋滞情報取得ステップにて取得された渋滞情報に従って、渋滞が発生した複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンクとのノードを介した配置関係を特定する配置特定ステップと、
    前記配置特定ステップにて特定された配置関係に従って、複数車線のリンクにおいて渋滞が発生した車線を判別する車線判別ステップと、
    前記車線判別ステップにて判別された渋滞車線を回避する経路を道路網情報から探索する経路探索ステップと、
    を備えることを特徴とする経路探索方法。
  5. コンピュータに、道路網を構成する複数のリンク及びノードを規定し、少なくともリンクの車線数を管理するための道路網情報を記憶する所定の記憶部から道路網情報を取得する道路網情報取得ステップと、道路上に発生した渋滞箇所を規定する渋滞情報を取得する渋滞情報取得ステップと、前記道路網情報取得ステップにて取得された道路網情報及び、前記渋滞情報取得ステップにて取得された渋滞情報に従って、渋滞が発生した複数車線のリンクと渋滞が発生した他のリンクとのノードを介した配置関係を特定する配置特定ステップと、前記配置特定ステップにて特定された配置関係に従って、複数車線のリンクにおいて渋滞が発生した車線を判別する車線判別ステップと、前記車線判別ステップにて判別された渋滞車線を回避する経路を道路網情報から探索する経路探索ステップとを実行させるためのプログラム。
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