WO2020070766A1 - 地図表示装置および地図表示方法 - Google Patents

地図表示装置および地図表示方法

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WO2020070766A1
WO2020070766A1 PCT/JP2018/036633 JP2018036633W WO2020070766A1 WO 2020070766 A1 WO2020070766 A1 WO 2020070766A1 JP 2018036633 W JP2018036633 W JP 2018036633W WO 2020070766 A1 WO2020070766 A1 WO 2020070766A1
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WO
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lane
road
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map
route
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PCT/JP2018/036633
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Inventor
怜史 松丸
Original Assignee
三菱電機株式会社
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    • B60K2360/595—Data transfer involving internal databases

Definitions

  • the present invention relates to a technology for displaying a road map in lane units.
  • Patent Document 1 discloses a navigation device that displays traffic jam information on a road on a road map screen.
  • the road map data used by the navigation device of Patent Literature 1 is link data in units of roads, and is not link data in units of lanes. Therefore, on the road map screen, a road composed of a plurality of lanes is represented by one line, and is not represented by lanes. Therefore, the navigation device of Patent Literature 1 displays traffic information of a specific lane selected by a user on a road map screen, and cannot display a list of traffic congestion information of each lane. Further, in order to display traffic information of another lane that is not displayed on the road map screen, the user has to perform an operation of selecting the other lane from the list.
  • the present invention has been made to solve the above problems, and has as its object to display a list of traffic information of a plurality of lanes.
  • a map display device includes a traffic information acquisition unit that acquires traffic information of a road including a plurality of lanes for each lane, and a road map image in which a road is represented for each lane using map data having lane link data. And a display control unit for displaying the information on a display device mounted on the vehicle. The display control unit superimposes the traffic information on the corresponding lane in the road map image.
  • the map display method of the present invention acquires traffic information of a road composed of a plurality of lanes for each lane, creates a road map image in which a road is represented for each lane using map data having lane link data, A map display method for displaying a map image on a display device mounted on a vehicle, wherein traffic information is superimposed on a corresponding lane in a road map image.
  • a road map image representing a road for each lane is created using map data having lane link data. Therefore, according to the present invention, it is possible to display traffic information on each lane of the road map image, and it is possible to list traffic information of a plurality of lanes of a plurality of lanes.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a functional configuration of the map display device according to the first embodiment.
  • 5 is a flowchart illustrating an operation of the map display device according to the first embodiment.
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating a functional configuration of a map display device according to a second embodiment. It is a figure showing the data composition of map information. It is a figure showing the data composition of road network data. It is a figure showing the data composition of road network data. It is an image figure of a road. It is an image figure of a road by road link data. It is an image figure of a road by lane link data. It is a figure showing the road map image by the map display device of the comparative example.
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating a functional configuration of a map display device according to a second embodiment. It is a figure showing the data composition of map information. It is a figure showing the data composition of road network data. It is a figure showing the data composition of road network data. It is an image figure
  • FIG. 14 is a diagram illustrating a road map image by the map display device according to the second embodiment.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating a road map image by the map display device according to the second embodiment.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating an effect of a road map image by the map display device according to the second embodiment. It is a figure showing a design pattern of a traffic information line. It is a figure showing a traffic information line and a traffic information icon.
  • FIG. 14 is a block diagram illustrating a functional configuration of a map display device according to a third embodiment.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating a road map image by the map display device according to the third embodiment.
  • 9 is a flowchart illustrating an operation of the map display device according to the third embodiment.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating a road map image by the map display device according to the second embodiment.
  • FIG. 13 is a hardware configuration diagram of a map display device according to a third embodiment.
  • FIG. 13 is a hardware configuration diagram of a map display device according to a third embodiment.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating a configuration example of a map display device according to a third embodiment including a server and a vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a functional configuration of the map display device 101 according to the first embodiment.
  • the map display device 101 displays a road map image showing traffic information for each lane on the display unit 26.
  • the display unit 26 is a display device such as a liquid crystal display mounted on the vehicle or a HUD (Head Up Display).
  • a vehicle equipped with a display device that displays a road map image created by the map display device is simply referred to as a “vehicle”.
  • the map display device 101 includes a map data storage unit 11, a traffic information acquisition unit 14, a control unit 19, and a display control unit 20.
  • the map display device 101 is mounted on, for example, a vehicle.
  • the map data storage unit 11 stores map data.
  • This map data includes lane link data.
  • the lane link data is data representing a road by a link in lane units.
  • the map display device 101 can create a road map expressing roads in lane units, and can also perform a route search in lane units. The details of the lane link data will be described in a second embodiment.
  • the map data may be stored in a server or the like external to the map display device 101.
  • the map display device 101 acquires map data from the server or the like as necessary, stores the map data in the map data storage unit 11, Is also good.
  • the map data stored in the map data storage unit 11 is output to the control unit 19 as needed.
  • the traffic information acquisition unit 14 acquires traffic information for each lane.
  • the traffic information is information on traffic on a road that fluctuates with time, such as information indicating a degree of traffic congestion or information indicating an accident location.
  • the traffic information may be information indicating a factor of the speed limit of the lane other than the accident. Fixed information that does not change with time, such as the traveling direction of the lane, the speed limit, or the shape, is not included in the traffic information.
  • the traffic information acquired by the traffic information acquisition unit 14 is output to the control unit 19 as needed.
  • the control unit 19 controls the operation of each unit of the map display device 101.
  • the display control unit 20 acquires map data and traffic information from the control unit 19, and creates a road map image based on the control of the control unit 19.
  • This road map image expresses a road in lanes, and traffic information of the lane is displayed on the lane in the road map image in a superimposed manner.
  • the display control unit 20 causes the display unit 26 to display the created road map image.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the map display device 101.
  • the flow in FIG. 2 is started, for example, at the timing when the accessory power supply of the vehicle is turned on and the map display apparatus 101 is turned on.
  • the control unit 19 acquires map data from the map data storage unit 11 (Step S101).
  • the traffic information acquisition unit 14 acquires traffic information (Step S102) and outputs the traffic information to the control unit 19.
  • the traffic information acquired in this step is traffic information for each lane in a geographical range included in the map data acquired in step S101.
  • Step S101 and step S102 are in no particular order.
  • the display control unit 20 acquires traffic information and map data from the control unit 19, and creates a road map image using these (step S103).
  • the road map image created in this step represents a road in lanes, and traffic information has not been superimposed yet.
  • the display control unit 20 superimposes the traffic information on the corresponding lane of the road map image (step S104). Then, the display control unit 20 causes the display unit 26 to display the road map image (Step S105).
  • the map display device 101 uses a traffic information acquisition unit 14 that acquires traffic information of a road including a plurality of lanes for each lane, and expresses a road for each lane using map data having lane link data. And a display control unit 20 for creating the road map image and displaying it on a display device mounted on the vehicle.
  • the display control unit 20 superimposes traffic information on the corresponding lane in the road map image. Therefore, the passenger of the vehicle can intuitively grasp the traffic information for each lane.
  • the map display method acquires traffic information of a road including a plurality of lanes for each lane, and generates a road map image in which a road is represented for each lane using map data having lane link data.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a functional configuration of the map display device 102 according to the second embodiment.
  • the map display device 102 includes a map data storage unit 11, a current position detection unit 13, a traffic information acquisition unit 14, an external information acquisition unit 15, an input reception unit 16, a display control unit 20, a voice output control unit 21, and a traveling link determination unit. 23 and a traveling lane determining unit 24.
  • the same or corresponding components as those of the map display device 101 of the first embodiment are denoted by the same reference numerals.
  • the map data storage unit 11 stores map data hierarchized according to a plurality of predetermined scales.
  • the map data includes road link data and lane link data.
  • the road information is information about roads.
  • the road information includes, for example, the latitude and longitude of the road, the identifier of the road, the number of lanes of the road, information on road attributes, and the shape of the road.
  • Road attributes include, for example, general roads, expressways, and priority roads.
  • the lane information is information on the lanes constituting the road.
  • the lane information includes, for example, information on the identifier of the lane constituting the road, the latitude and longitude of the lane, the latitude and route of each line constituting the lane, and the curvature of each line constituting the lane.
  • the lane marking information is information on lane markings forming a lane. Road information is managed for each road. Lane information and lane marking information are managed for each lane.
  • the current position detection unit 13 detects the current position of the vehicle using information detected by a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver or output data of various sensors.
  • the current position of the vehicle detected by the current position detection unit 13 is output to the control unit 19 as position information.
  • the current position detection unit 13 functions as a position information acquisition unit that acquires the position information of the vehicle.
  • the traffic information acquisition unit 14 receives traffic information from outside the map display device 102.
  • the external information acquisition unit 15 is a unit that detects peripheral information of the vehicle as external information, and includes various sensors such as a front camera, a rear camera, and a laser radar.
  • the front camera is installed in the vehicle, and captures an image of a region in front of the traveling direction of the vehicle.
  • the rear camera is installed in the vehicle and captures an image of a region behind the traveling direction of the vehicle.
  • the external information detected by the external information acquisition unit 15 includes white line information on the traveling road, information on road signs and obstacles, and the like. These pieces of external information are used to determine the lane in which the vehicle is traveling.
  • the input receiving unit 16 is a unit that receives an operation input of a user such as a passenger of the vehicle, and inputs a destination at the time of a route search in response to the operation input and gives various instructions to the control unit 19. .
  • the input receiving unit 16 may have a function of receiving a voice input. In this case, the input receiving unit 16 recognizes the input voice by comparing it with the voice recognition dictionary, and gives an instruction corresponding to the recognized voice to the control unit 19.
  • the audio output control unit 21 controls the audio output of the audio output unit 27 according to the instruction of the control unit 19.
  • the voice output unit 27 outputs voice such as route guidance information under the control of the voice output control unit 21.
  • the traveling link determination unit 23 compares the current position of the vehicle detected by the current position detection unit 13 with the road network data of the map data obtained from the map data storage unit 11, and determines the road link on which the vehicle is traveling as the traveling link. To be specified.
  • the traveling lane determining unit 24 determines the traveling lane of the vehicle in the traveling link specified by the traveling link determining unit 23 with the lane link information of the traveling link included in the map data and the external information acquired by the external information acquiring unit 15. Is determined based on
  • FIG. 4 shows an example of a data structure of map information stored in the map data storage unit 11.
  • the map information includes map management information, map data, and search information.
  • the map management information includes, for example, version information indicating a version of the map information, hierarchy management information for managing each map data for each hierarchy, and search management information for managing search information.
  • the search information is provided for each type of information to be searched.
  • the search information includes information for searching for various information such as a city, a road, a facility, an address, a telephone number, or an intersection.
  • the map data is hierarchized for each of a plurality of predetermined scales, and is provided corresponding to the mesh of each hierarchy.
  • the map data includes a map data header, road network data, background data, name data, and route guidance data.
  • the map data header includes information for managing each data in the map data.
  • the road network data is information indicating a road network, and includes node information indicating an intersection, a branch, or a point on a road, road link data indicating a road connecting nodes, and lane link data indicating a lane of each road.
  • the background data includes surface data representing a river or sea, line data representing a linear river or railway, and point data representing a facility symbol or the like.
  • the name data includes road name information representing a road name, place name information representing a place name, and background name information representing a background name such as a river, a sea, and a facility symbol.
  • the route guidance data includes information required for route guidance at an intersection or the like.
  • FIG. 5 shows a configuration of road network data
  • FIG. 6 shows a configuration of lane link information included in the road network data.
  • the road network data includes a road network header, a node list, and a link list.
  • the road network header includes information necessary for managing road network data.
  • Information necessary for managing the road network data includes the number of nodes and links existing in the mesh, the number of ID management records, the storage position and data size of each list, and the storage position and data size of each table.
  • the node list is data on nodes existing in the corresponding mesh.
  • the node list is composed of node records provided corresponding to the nodes.
  • the arrangement order of the node records in the node list is referred to as a node ID.
  • the node IDs correspond one-to-one with the nodes in the mesh, and are used for identifying the nodes in the mesh.
  • Each node record includes node coordinates, node attributes, number of connection links, and connection information.
  • the node coordinates indicate the geographical position of the node by latitude and longitude.
  • the node attribute indicates whether the node is an intersection or a boundary node.
  • the number of connected links indicates the number of links connected to the node.
  • the connection information indicates the in-mesh link ID of the link connected to the node.
  • the link list is data on links existing in the corresponding mesh.
  • the link list is composed of link records provided corresponding to the links.
  • Each link record has road link data and lane link data associated with the road link data.
  • the road link data includes a road link ID, a start node ID, an end node ID, a link type, a link attribute, a link length, width / lane information, and a link shape.
  • the road link ID is used for identifying a link in the mesh.
  • the start node ID indicates a node ID of a start node which is a node on the start point side of the link.
  • the end point node ID indicates a node ID of an end point node which is a node on the end point side of the link.
  • the link type is a type indicating a link connection, and includes, for example, “main line”, “in an intersection”, and “lamp”.
  • the link attribute includes, for example, a link road type, an average travel time, a traffic regulation, a regulation speed, and the like.
  • the link length indicates the length of the link.
  • the lane information indicates the width of the link and the number of lanes.
  • the link shape is data representing the road shape of the link, and includes a shape interpolation point number and a shape coordinate list.
  • the shape interpolation point is a vertex when the road shape of the link is represented by a polygonal line. When the road shape is a straight line connecting the start point node and the end point node, the number of shape interpolation points is zero.
  • the shape coordinate list is a list of coordinates of shape interpolation points.
  • the shape interpolation point does not include the start point node and the end point node.
  • the coordinates of the shape interpolation point are represented by latitude and longitude.
  • the coordinates of the shape interpolation point may be represented by the latitude and longitude of the shape interpolation point or may be represented by the latitude and longitude relative to the previous shape interpolation point.
  • the coordinates of the shape interpolation point are represented by relative latitude and longitude
  • the coordinates of the first shape interpolation point are represented by the latitude and longitude relative to the start node.
  • the link shape may be represented by an interpolation line instead of an interpolation point.
  • the lane link information includes a lane link ID, a lane start node ID, a lane end node ID, a road structure type, a lane link shape, lane line information, and regulation information.
  • the lane link ID is used for identifying each lane link in the road link.
  • the lane start node ID indicates a node ID of a lane start node which is a node on the start point side of the lane link.
  • the lane end node ID represents a node ID of a lane end node which is a node on the end point side of the lane link.
  • the lane marking information is information on lane lane markings, and indicates the lane lane marking line type and road marking type.
  • the line types of the division lines include colors or types such as a white dotted line, a white solid line, and a yellow solid line.
  • the road marking type includes, for example, a deceleration display.
  • the regulation information indicates the traffic regulation or regulation speed of the lane link.
  • the road structure type indicates the road structure of the lane, and for example, there are classifications such as a normal lane, a branch lane, a merging lane, a bus lane, and a HOV lane.
  • the lane link shape is data representing the shape of the lane link, and includes a shape interpolation point and a lane link shape information list.
  • the number of shape interpolation points indicates the number of shape interpolation points that are vertices when the shape of the lane link is represented by a polygonal line.
  • the lane link shape information list is a list of coordinates of shape interpolation points, elevations, longitudinal gradients, transverse gradients, widths, radii of curvature, and curvatures at the shape interpolation points.
  • the vertical gradient is a gradient from the shape interpolation point to the next shape interpolation point.
  • FIGS. 7 to 9 show the relationship between actual roads and road network data.
  • FIG. 7 shows an actual road.
  • FIG. 7 shows a main lane R1 composed of a left lane L1 and a right lane L2, and a branch line R2 branched from the right lane L2 of the main lane R1.
  • FIG. 8 shows an image based on the road link data of the road shown in FIG.
  • a road is represented by seven road nodes NR and six road links RR.
  • the road link RR indicates the center position in the width direction of the road.
  • FIG. 9 shows an image based on the lane link data of the road shown in FIG.
  • the left lane L1 is represented by five lane nodes NL1 and four lane links RL1 connecting the lane nodes NL1, and the four lane nodes NL2 and the four lane nodes NL2 are connected.
  • the right lane L2 is represented by the lane link RL2.
  • a branch line R2 is represented by four lane nodes NL3 and a lane link RL3 connecting between the lane nodes NL3 or connecting the lane nodes NL3 and NL2.
  • lane marking nodes NS are arranged on both sides of the lane nodes NL1 and NL2, and lane markings are represented by lane marking nodes NS and lane marking links RS connecting the lane marking nodes NS.
  • Lane links RL1, RL2, and RL3 indicate the center positions in the width direction of each lane.
  • FIG. 10 shows a road map image representing road-based traffic information as a comparative example.
  • the control unit 19 acquires the vehicle position information from the current position detection unit 13. Then, the control unit 19 acquires the road network data covering the current position of the vehicle from the map data storage unit 11. Then, the traveling link determination unit 23 acquires the position information of the vehicle and the map data from the control unit 19, collates them, and specifies the road link on which the vehicle is traveling as the traveling link. Next, the control unit 19 acquires the traffic information of the travel link and the road links around the travel link from the traffic information acquisition unit 14.
  • the display control unit 20 creates a road map image including a road including three lanes L3, L4, and L5, a vehicle icon 61 indicating a current position of the vehicle, and a traffic information line 62 indicating traffic information of a road link.
  • the traffic information line 62 is superimposed on any lane of the road, and in the example of FIG. 9, is superimposed on the lane L4.
  • the traffic information line 62 indicates the degree of traffic congestion on the road. In FIG. 9, the traffic information line 62 is hatched with a satin finish, but the traffic congestion degree can be expressed by the color or hatching of the traffic information line 62.
  • a green traffic information line indicates a low congestion degree
  • a yellow traffic information line indicates a medium congestion degree
  • a red traffic information line indicates a high congestion degree.
  • the traffic information can be recognized only on a road link basis for a road having a plurality of lanes.
  • the traffic information line 62 is displayed so as to be superimposed on any one of the lanes, the user has an impression that there is no traffic information in a lane other than the lane on which the traffic information line 62 is superimposed.
  • the map display device 102 displays traffic information for each lane link.
  • the control unit 19 acquires from the traffic information acquisition unit 14 the traffic information of all the lane links constituting the road links around the vehicle.
  • the display control unit 20 creates and displays a road map image including a road on which the vehicle is traveling, a vehicle icon 61 indicating the current position of the vehicle, and traffic information lines 63-65 indicating traffic information of each lane link. It is displayed on the section 26.
  • traffic information is the degree of congestion.
  • the traffic information line 65 in black indicates that the traffic congestion degree of the lane L3 is high
  • the traffic information line 64 with diagonal hatching indicates that the congestion degree of the lane L5 is medium
  • the traffic information line 63 with satin hatching indicates that the traffic congestion degree of the corresponding lane is low. Since the user can grasp the degree of congestion for each lane, the user can appropriately select a lane with a low degree of congestion and travel.
  • a lane with a high degree of congestion is referred to as a congestion lane
  • a lane with a medium degree of congestion is referred to as a congested lane
  • a lane with a low degree of congestion is referred to as a normal lane.
  • the traffic congestion degree is indicated by three levels by hatching the traffic information lines. However, the traffic congestion degree may be set in more stages and the display mode of the traffic information lines may be finely divided in accordance with the levels.
  • the traffic information indicated by the traffic information lines 63-65 is not limited to the actual value measured from the current traffic volume and the like, but may be a predicted value calculated from the past traffic volume and the like. In this case, the predicted value may be a current value or a predicted value at the time when the vehicle travels in the section represented by the traffic information line.
  • the congestion degree is described as an example of the traffic information, but the traffic information is not limited to the congestion degree.
  • traffic information may include information such as accidents or construction. In this case, the traffic information may be displayed in a different form from the traffic information lines 63-64 of FIG. 11, such as arrows, lines or icons.
  • FIG. 12 shows a road map image in a wider range than FIG.
  • the road map image in FIG. 12 is a road map image of a geographical area including an intersection A at a point ahead of a road on which a vehicle travels and an intersection B further therefrom.
  • the user can select an appropriate traveling route. More specifically, it is assumed that the user intends to make a left turn at the intersection A or the intersection B, for example. However, if the vehicle turns left at the intersection A as shown by the arrow 51 in FIG. 13, the road ahead is a traffic congestion lane in both lanes, so that the vehicle cannot travel smoothly.
  • the intersection B is a traffic congestion lane in both lanes
  • the road ahead has one congested lane and one traffic congestion lane. It can run smoothly.
  • the traffic information line indicating the degree of congestion is superimposed on each lane of the road around the current position of the vehicle, so that the user can select a route with a low degree of congestion and travel. .
  • an intermittent line may be used as a traffic information line, or a gradation pattern may be used.
  • FIG. 15 shows a road map image when a traffic accident occurs in front of the vehicle.
  • the traffic information acquisition unit 14 acquires information on the location where the accident occurred and the lane as traffic information.
  • An icon 67 is superimposed on the lane L5 where the accident has occurred, indicating that the accident has occurred at the display point of the icon 67.
  • a traffic information line 65 in black is superimposed on both the lanes L3 and L5, indicating that the traffic lane is a congested lane.
  • the traffic information line 66 superimposed on the lane L4 is divided into a hatched area and a blackened area, indicating that traffic congestion starts around the accident location.
  • the traffic information line 66 is divided into a hatched area and a black area, but the traffic information line 66 may be indicated by a gradation pattern that gradually changes from yellow to red, for example. This indicates that the degree of congestion in the lane L4 is gradually increasing.
  • the sound output control unit 21 may output a sound for transmitting traffic information to the user from the sound output unit 27.
  • FIG. 16 is a block diagram illustrating a functional configuration of the map display device 103 according to the third embodiment.
  • the map display device 103 includes an audio data storage unit 12, a route search unit 22, and a route guidance unit 25 in addition to the configuration of the map display device 102 according to the second embodiment.
  • the voice data storage unit 12 stores voice data of a voice guidance message for guiding a vehicle on a road.
  • the voice guidance message is stored in the voice data storage unit 12 separately into a fixed voice and a word voice.
  • the fixed voice is a fixed voice determined for each type of voice guidance.
  • the word voice is voice including specific values such as a distance and a place name. A desired voice can be obtained by combining the standard voice and the word voice.
  • the route search unit 22 searches for a route from the current position of the vehicle detected by the current position detection unit 13 to the destination input by the input reception unit 16 based on the map data acquired from the map data storage unit 11, The data of the searched route is stored.
  • the route search unit 22 includes, for example, a route with a short arrival time (time priority route), a route with a short traveling distance (distance priority route), a route with low fuel consumption (fuel priority route), and a route traveling on a toll road as much as possible (toll road).
  • a priority route), a road traveling on a general road as much as possible (general road priority route), or a route (standard route) with a good balance of time, distance and cost are searched.
  • the route guidance unit 25 outputs guidance information for guiding the vehicle to the destination along the search route of the route search unit 22 to the display control unit 20 or the voice output control unit 21.
  • the guidance information includes information on the recommended lane route.
  • the traveling recommended lane route is a lane route that is recommended to travel in view of traffic information when traveling along the search route.
  • the route guidance unit 25 selects at least one lane as a recommended lane for each road link of the searched route searched by the route search unit 22 based on the traffic information of each lane. Then, the route guidance unit 25 sets a route connecting the recommended lane with a plurality of road links that are continuous in the searched route as the recommended traveling lane route.
  • the route guidance unit 25 functions as a lane route setting unit that sets a recommended traveling lane route.
  • FIG. 17 shows a road map image by the map display device 103.
  • the road map image by the map display device 103 displays a recommended lane route 53 and a drivable lane route 54 in addition to the display contents of the road map image by the map display device 102 shown in FIG.
  • the route searching unit 22 is searching for a route that makes a left turn at the intersection B, and the route guidance unit 25 sets a recommended travel lane route 53 and a runnable lane route 54 for the route.
  • the travelable lane route 54 is a route of a lane in which travel is possible, although smooth travel is not expected in comparison with the recommended travel lane route 53 from the viewpoint of traffic information.
  • the recommended lane route 53 and the drivable lane route 54 are displayed by shading the corresponding lane route on the road map image.
  • the recommended lane route 53 is a route that selects and runs a lane with a lower degree of congestion than the possible lane route 54.
  • the display control unit 20 indicates the recommended traveling lane route 53 in a manner different from other lanes.
  • the driver can visually grasp the lane on which the vehicle can travel smoothly on the route to the destination. Further, the voice output control unit 21 may cause the voice output unit 27 to output a voice for guiding the driver on the recommended lane route 53. Thus, the driver can also aurally recognize the lane on which the vehicle can travel smoothly on the route to the destination.
  • FIG. 18 is a flowchart showing the operation of the map display device 103 for realizing the display of the road map image of FIG.
  • the operation of the map display device 103 will be described along the flow of FIG.
  • the flow of FIG. 18 is started, for example, at the timing when the accessory power supply of the vehicle is turned on and the map display device 103 is turned on.
  • the current position detector 13 detects the current position of the vehicle and outputs the current position to the controller 19 (Step S201).
  • the control unit 19 acquires, from the map data storage unit 11, map data of a geographic range necessary for creating a map around the own vehicle position based on the current position of the vehicle (step S202).
  • the traffic information acquisition unit 14 acquires traffic information for each lane in the geographical range of the map data acquired in step S202, and outputs the traffic information to the control unit 19 (step S203).
  • the route search unit 22 acquires the map data, the current position of the vehicle, and the destination from the control unit 19, and searches for a route from the current position of the vehicle to the destination (step S204).
  • the route searching unit 22 outputs the searched route to the control unit 19.
  • the destination of the vehicle is input to the input receiving unit 16 by the user, for example, and is output from the input receiving unit 16 to the control unit 19.
  • the route guidance unit 25 acquires the searched route and the traffic information of each lane of the searched route from the control unit 19, and sets a recommended traveling lane route (step S205).
  • the route guidance unit 25 outputs the recommended traveling lane route to the control unit 19.
  • the display control unit 20 acquires the traffic information and the map data from the control unit 19, and creates a road map image using these (step S206).
  • the display control unit 20 superimposes the traffic information on the corresponding lane of the road map image, and further draws a recommended lane route (step S207).
  • the display control unit 20 draws the recommended traveling lane route by representing the recommended traveling lane route in a different manner from the other lanes in the road map image.
  • the display control unit 20 causes the display unit 26 to display the road map image (Step S208).
  • step S202 acquisition of map data in step S202 and creation of a road map image in step S206 have been described. However, these steps may be performed separately for map data relating to road shapes and map data relating to other map items. Other map items are symbols and the like displayed on the map. That is, when the control unit 19 acquires the map data from the map data storage unit 11, the control unit 19 acquires the map data separately for the map data on the road shape and the map data on other map items. When the display control unit 20 creates the road map image, the drawing of the road shape and the drawing of other map items are performed separately.
  • the map display device 103 includes a current position detection unit 13 that is a position information acquisition unit that acquires position information of a vehicle, a route search unit 22 that searches for a traveling route of the vehicle based on the position information of the vehicle, Based on the traffic information of each lane of the traveling route, at least one lane is selected as a recommended lane for each section of the traveling route, and a route connecting the recommended lanes for a plurality of continuous sections of the traveling route is set as a recommended traveling lane route. And a route guidance unit 25 that is a lane route setting unit that performs the traffic control. Then, the display control unit 20 sets the recommended lane route to a display mode different from other lanes in the road map image. Therefore, according to the map display device 103, the driver can grasp not only the traffic information of each lane shown on the road map image but also the recommended lane-based route based on the traffic information. it can.
  • FIG. 19 is a diagram illustrating a hardware configuration of the map display device 103.
  • the map display device 103 includes a map data storage device 31, a GNSS receiver 32, a direction sensor 33, a distance sensor 34, an acceleration sensor 35, a camera 36, a traffic information receiver 37, a control unit 38, a display device 39, an input device 40, The audio output device 41 is provided.
  • the map data storage device 31 is configured by a storage device such as an HDD device, a DVD and its drive device, or a semiconductor memory, and corresponds to the map data storage unit 11 and the audio data storage unit 12.
  • the GNSS receiver 32 is mounted on a vehicle, receives a radio wave transmitted from a GPS satellite or the like, and measures the current position of the vehicle.
  • the GNSS receiver 32 outputs measurement results such as a position, a direction, and a speed to the control unit 38.
  • the direction sensor 33 is mounted on the vehicle, outputs the angular velocity of the vehicle at predetermined cycles, and detects the direction of the vehicle based on the angular velocity.
  • the distance sensor 34 is mounted on the vehicle, outputs a pulse signal corresponding to the moving distance of the vehicle, and detects the moving distance of the vehicle based on the pulse signal.
  • the acceleration sensor 35 is mounted on the vehicle, and outputs acceleration in a sensor coordinate system at predetermined intervals.
  • the GNSS receiver 32, the direction sensor 33, the distance sensor 34, and the acceleration sensor 35 correspond to the current position detector 13 in FIG.
  • the control unit 38 performs various calculations and controls the entire map display device 102.
  • the control unit 38 includes a processing circuit 381 and an input / output interface (I / F) 384.
  • I / F input / output interface
  • dedicated hardware may be applied, or a processor that executes a program stored in a memory may be applied.
  • the processor is, for example, a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, a DSP (Digital Signal Processor), or the like.
  • the processing circuit 381 includes a voice recognition function of the input receiving unit 16, a control unit 19, a display control unit 20, a voice output control unit 21, a route search unit 22, a traveling link determination unit 23, a traveling lane determination unit 24, and a route guidance unit 25. To achieve.
  • the input / output I / F 384 controls input / output between the control unit 38 and other components.
  • the processing circuit 381 When the processing circuit 381 is dedicated hardware, the processing circuit 381 includes, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), and an FPGA (Field-Programmable). Gate Array) or a combination of these.
  • Each function of each unit such as the control unit 19 may be realized by a plurality of processing circuits 381, or the functions of each unit may be realized by one processing circuit.
  • the processing circuit 381 When the processing circuit 381 is a processor, the functions of the control unit 19 and the like are realized by a combination of software and the like (software, firmware or software and firmware). Software and the like are described as programs and stored in a memory. As shown in FIG. 20, the processor 382 applied to the processing circuit 381 reads out and executes the program stored in the memory 383 to realize the function of each unit. That is, when executed by the processing circuit 381, the map display device 103 acquires traffic information of a road composed of a plurality of lanes for each lane, and acquires road information for each lane using map data having lane link data.
  • the memory 383 is, for example, a non-volatile memory such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a flash memory, an EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), and an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory). Volatile semiconductor memory, HDD (Hard Disk Drive), magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (Digital Versatile Disk) and its drive device, or any storage medium used in the future. You may.
  • a non-volatile memory such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a flash memory, an EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), and an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory). Volatile semiconductor memory, HDD (Hard Disk Drive), magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (Digital Versatile Disk) and its drive device, or any storage medium used in the future.
  • the camera 36 captures information around the vehicle by performing image processing on the periphery of the vehicle and performing image processing on the captured image data.
  • the camera 36 corresponds to the external information acquisition unit 15.
  • the traffic information receiver 37 is a device that receives traffic information, and is, for example, an FM (Frequency Modulation) multiplex receiver, a beacon receiver, or a TMC (Traffic Message Channel) receiver.
  • the traffic information receiver 37 corresponds to the traffic information acquisition unit 14.
  • the display device 39 is, for example, a liquid crystal display device or a HUD (Head-Up Display), and displays display data acquired from the control unit 38.
  • the display device 39 corresponds to the display unit 26.
  • the input device 40 is constituted by a remote controller, a touch switch, or the like, and provides the map display device 103 with various instructions such as input of a destination or switching of a screen displayed on the display device 39.
  • the audio output device 41 includes a D / A converter 411, an amplifier 412, and a speaker 413.
  • the D / A converter 411 converts the digital signal of the voice guidance message read from the control unit 38 into analog signal voice.
  • the amplifier 412 amplifies the voice of the analog signal of the voice guidance message.
  • the speaker 413 outputs the sound amplified by the amplifier 412.
  • the audio output device 41 corresponds to the audio output unit 27.
  • each function of the control unit 19 and the like is realized by one of hardware and software has been described above.
  • the present invention is not limited to this, and a configuration in which a part of the control unit 19 and the like is realized by dedicated hardware and another part is realized by software and the like may be employed.
  • the function of the control unit 19 is realized by a processing circuit as dedicated hardware, and the processing circuit 381 as the processor 382 reads and executes a program stored in the memory 383 for the other units, thereby executing the function. Can be realized.
  • the processing circuit can realize the above-described functions by hardware, software, or the like, or a combination thereof.
  • the map display device is described as an in-vehicle device, but the in-vehicle device, a PND (Portable Navigation Device), a communication terminal (for example, a mobile terminal such as a mobile phone, a smartphone, and a tablet), and an application installed in these devices.
  • the present invention can also be applied to a system constructed as a system by appropriately combining functions and servers.
  • each function or each component of the map display device described above may be dispersedly arranged in each device constituting the system, or may be arranged intensively in any device.
  • FIG. 21 illustrates a configuration example of the map display device 103 including the server 301 and the vehicle 302.
  • the map data storage unit 11, the voice data storage unit 12, the traffic information acquisition unit 14, the control unit 19, the route search unit 22, the travel link determination unit 23, the travel lane determination unit 24, and the route guidance unit 25 are composed of a server 301.
  • a current position detection unit 13 an external information acquisition unit 15, an input reception unit 16, a display control unit 20, and a sound output control unit 21 are arranged in a vehicle 302.
  • the display unit 26 and the audio output unit 27 are also arranged on the vehicle 302.

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Abstract

本発明は、複数の車線の交通情報を一覧表示することを目的とする。本発明の地図表示装置（１０１）は、複数の車線からなる道路の交通情報を車線ごとに取得する交通情報取得部（１４）と、車線リンクデータを有する地図データを用いて車線ごとに道路が表現された道路地図画像を作成し、車両に搭載された表示装置に表示させる表示制御部（２０）と、を備え、表示制御部（２０）は、道路地図画像において交通情報を対応する車線上に重畳する。

Description

地図表示装置および地図表示方法
　この発明は、車線単位の道路地図を表示する技術に関する。
　特許文献１には、道路地図画面の道路上に渋滞情報を表示するナビゲーション装置が開示されている。
特開２０１０－１８１１５６号公報
　特許文献１のナビゲーション装置が用いる道路地図データは、道路単位のリンクデータであり、車線単位のリンクデータではない。そのため、道路地図画面において、複数の車線で構成される道路は１本のラインで表現され、車線単位で表現されてはいない。従って、特許文献１のナビゲーション装置は、道路地図画面にユーザが選択した特定の車線の交通情報を表示しており、各車線の渋滞情報を一覧表示することは出来なかった。また、ユーザは道路地図画面に表示されていない別の車線の交通情報を表示させるためには、当該別の車線をリストから選択する操作を行う必要があった。
　本発明は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、複数の車線の交通情報を一覧表示することを目的とする。
　本発明の地図表示装置は、複数の車線からなる道路の交通情報を車線ごとに取得する交通情報取得部と、車線リンクデータを有する地図データを用いて車線ごとに道路が表現された道路地図画像を作成し、車両に搭載された表示装置に表示させる表示制御部と、を備え、表示制御部は、道路地図画像において交通情報を対応する車線上に重畳する。
　本発明の地図表示方法は、複数の車線からなる道路の交通情報を車線ごとに取得し、車線リンクデータを有する地図データを用いて車線ごとに道路が表現された道路地図画像を作成し、道路地図画像を車両に搭載された表示装置に表示させる地図表示方法であって、道路地図画像において交通情報が対応する車線上に重畳されている。
　本発明は、車線リンクデータを有する地図データを用いて車線ごとに道路が表現された道路地図画像を作成する。従って、本発明によれば、道路地図画像の各車線上に交通情報を表示することが可能であり、複数の車線の複数の車線の交通情報を一覧することができる。
実施の形態１の地図表示装置の機能構成を示すブロック図である。 実施の形態１の地図表示装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２の地図表示装置の機能構成を示すブロック図である。 地図情報のデータ構成を示す図である。 道路網データのデータ構成を示す図である。 道路網データのデータ構成を示す図である。 道路のイメージ図である。 道路リンクデータによる道路のイメージ図である。 車線リンクデータによる道路のイメージ図である。 比較例の地図表示装置による道路地図画像を示す図である。 実施の形態２の地図表示装置による道路地図画像を示す図である。 実施の形態２の地図表示装置による道路地図画像を示す図である。 実施の形態２の地図表示装置による道路地図画像の効果を説明する図である。 交通情報線のデザインパターンを示す図である。 交通情報線と交通情報アイコンを示す図である。 実施の形態３の地図表示装置の機能構成を示すブロック図である。 実施の形態３の地図表示装置による道路地図画像を示す図である。 実施の形態３の地図表示装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３の地図表示装置のハードウェア構成図である。 実施の形態３の地図表示装置のハードウェア構成図である。 サーバと車両による実施の形態３の地図表示装置の構成例を示す図である。
　＜Ａ．実施の形態１＞
　＜Ａ－１．構成＞
　図１は、実施の形態１の地図表示装置１０１の機能構成を示すブロック図である。地図表示装置１０１は、車線毎の交通情報を示した道路地図画像を表示部２６に表示する。表示部２６は、車両に搭載された液晶ディスプレイまたはＨＵＤ（Head Up Display）等の表示装置である。本明細書では、地図表示装置が作成した道路地図画像を表示する表示装置が搭載された車両を単に「車両」と称する。
　地図表示装置１０１は、地図データ記憶部１１、交通情報取得部１４、制御部１９および表示制御部２０を備えている。地図表示装置１０１は、例えば車両に搭載されている。
　地図データ記憶部１１は地図データを記憶している。この地図データは、車線リンクデータを含んでいる。車線リンクデータとは、道路を車線単位のリンクで表現したデータである。地図表示装置１０１は、車線リンクデータを用いることにより、道路を車線単位で表現した道路地図を作成することができるし、車線単位で経路探索を行うこともできる。車線リンクデータの詳細は実施の形態２で説明する。なお、地図データは地図表示装置１０１の外部のサーバ等に記憶されていても良く、地図表示装置１０１は必要に応じて当該サーバ等から地図データを取得し、地図データ記憶部１１に記憶しても良い。地図データ記憶部１１に記憶されている地図データは、必要に応じて制御部１９に出力される。
　交通情報取得部１４は、車線単位の交通情報を取得する。ここで交通情報とは、例えば渋滞度を表す情報または事故の発生場所を表す情報など、時間と共に変動する道路上の交通に関する情報である。交通情報は、事故以外の車線の速度制限の要因を示す情報であっても良い。車線の進行方向、制限速度または形状などの時間と共に変動しない固定的な情報は、交通情報に含まれない。交通情報取得部１４が取得した交通情報は、必要に応じて制御部１９に出力される。
　制御部１９は、地図表示装置１０１の各部の動作を制御する。
　表示制御部２０は、制御部１９から地図データと交通情報を取得し、制御部１９の制御に基づき道路地図画像を作成する。この道路地図画像は、道路を車線単位で表現しており、道路地図画像において車線上には、当該車線の交通情報が重畳して表示される。表示制御部２０は、作成した道路地図画像を表示部２６に表示させる。
　＜Ａ－２．動作＞
　図２は、地図表示装置１０１の動作を示すフローチャートである。図２のフローは、例えば車両のアクセサリ電源がオンになり地図表示装置１０１に電源が投入されたタイミングでスタートする。まず、制御部１９は地図データ記憶部１１から地図データを取得する（ステップＳ１０１）。次に、交通情報取得部１４が交通情報を取得し（ステップＳ１０２）、制御部１９に出力する。本ステップで取得される交通情報は、ステップＳ１０１で取得された地図データに含まれる地理的範囲の車線単位の交通情報である。なお、ステップＳ１０１とステップＳ１０２は順不同である。次に、表示制御部２０は制御部１９から交通情報と地図データを取得し、これらを用いて道路地図画像を作成する（ステップＳ１０３）。本ステップで作成される道路地図画像は、車線単位で道路を表現したものであり、まだ交通情報は重畳されていない。
　次に、表示制御部２０は交通情報を、道路地図画像の対応する車線上に重畳する（ステップＳ１０４）。そして、表示制御部２０は道路地図画像を表示部２６に表示させる（ステップＳ１０５）。
　実施の形態１の地図表示装置１０１は、複数の車線からなる道路の交通情報を車線ごとに取得する交通情報取得部１４と、車線リンクデータを有する地図データを用いて車線ごとに道路が表現された道路地図画像を作成し、車両に搭載された表示装置に表示させる表示制御部２０と、を備え、表示制御部２０は、道路地図画像において交通情報を対応する車線上に重畳する。従って、車両の搭乗者は、車線ごとの交通情報を直感的に把握することができる。
　また、実施の形態１の地図表示方法は、複数の車線からなる道路の交通情報を車線ごとに取得し、車線リンクデータを有する地図データを用いて車線ごとに道路が表現された道路地図画像を作成し、道路地図画像を車両に搭載された表示装置に表示させる地図表示方法であって、道路地図画像において交通情報が対応する車線上に重畳されている。従って、車両の搭乗者は、車線ごとの交通情報を直感的に把握することができる。
　＜Ｂ．実施の形態２＞
　＜Ｂ－１．構成＞
　図３は、実施の形態２の地図表示装置１０２の機能構成を示すブロック図である。地図表示装置１０２は、地図データ記憶部１１、現在位置検出部１３、交通情報取得部１４、外部情報取得部１５、入力受付部１６、表示制御部２０、音声出力制御部２１、走行リンク判定部２３および走行車線判定部２４を備えている。地図表示装置１０２の構成のうち、実施の形態１の地図表示装置１０１と同一または対応する構成には同一の参照符号を付している。
　地図データ記憶部１１は、予め定められた複数の縮尺に応じて階層化された地図データを記憶している。地図データは、道路リンクデータと車線リンクデータを含む。道路情報は、道路に関する情報である。道路情報は、例えば、道路の緯度および経度、道路の識別子、道路の車線数、道路の属性に関する情報、ならびに道路の形状を含む。道路の属性には、例えば一般道路、高速道路または優先道路などがある。車線情報は、道路を構成する車線に関する情報である。車線情報は、例えば、道路を構成する車線の識別子、車線の緯度および経度、車線を構成する各線の緯度および経路、ならびに車線を構成する各線の曲率に関する情報を含む。区画線情報は、車線を構成する区画線に関する情報である。道路情報は道路毎に管理される。車線情報および区画線情報は、車線毎に管理される。
　現在位置検出部１３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機または各種センサの出力データにより検出される情報を用いて、車両の現在位置を検出する。現在位置検出部１３が検出した車両の現在位置は、位置情報として制御部１９に出力される。このように、現在位置検出部１３は、車両の位置情報を取得する位置情報取得部として機能する。
　交通情報取得部１４は、地図表示装置１０２の外部から交通情報を受信する。
　外部情報取得部１５は，車両の周辺情報を外部情報として検出する部であり、フロントカメラ、リアカメラおよびレーザレーダなどの各種センサによって構成される。フロントカメラは、車両に設置され、車両の進行方向前方の領域を撮像する。リアカメラは、車両に設置され、車両の進行方向後方の領域を撮像する。外部情報取得部１５が検出する外部情報には、走行道路の白線情報、ならびに道路標識および障害物の情報などが含まれる。これらの外部情報は、車両が走行している車線を判定するために用いられる。
　入力受付部１６は、車両の搭乗者などの使用者の操作入力を受け付ける部であり、当該操作入力を受けて経路探索時に目的地を入力したり、各種の指示を制御部１９に与えたりする。入力受付部１６は、音声入力を受け付ける機能を有していてもよい。この場合、入力受付部１６は、入力音声を音声認識用辞書と照合することにより認識し、認識した音声に応じた指示を制御部１９に与える。
　音声出力制御部２１は、制御部１９の指示に従い、音声出力部２７における音声出力を制御する。音声出力部２７は、音声出力制御部２１の制御に従って経路案内情報等の音声を出力する。
　走行リンク判定部２３は、現在位置検出部１３が検出した車両の現在位置を、地図データ記憶部１１から取得した地図データの道路網データと照合し、車両が走行している道路リンクを走行リンクとして特定する。
　走行車線判定部２４は、走行リンク判定部２３により特定された走行リンクにおける車両の走行車線を、地図データに含まれる走行リンクの車線リンク情報と、外部情報取得部１５で取得された外部情報とに基づき判定する。
　＜Ｂ－２．地図データ＞
　図４は、地図データ記憶部１１に格納される地図情報のデータ構造の一例を示している。地図情報は、地図管理情報、地図データおよび検索情報を含む。地図管理情報は、例えば地図情報のバージョンを表すバージョン情報、階層ごとに各地図データを管理する階層管理情報、および検索情報を管理する検索管理情報を含む。検索情報は、検索する情報の種類ごとに設けられる。検索情報は、都市、道路、施設、住所、電話番号または交差点などの各種情報を検索するための情報を含む。
　地図データは、予め定められた複数の縮尺ごとに階層化され、各階層のメッシュに対応して設けられる。地図データは、地図データヘッダ、道路網データ、背景データ、名称データおよび経路誘導データを含む。
　地図データヘッダは、地図データ内の各データを管理する情報を含む。道路網データは、道路網を表す情報であり、道路上の交差点、分岐または地点を表すノード情報と、ノード間を結ぶ道路を表す道路リンクデータと、各道路の車線を表す車線リンクデータを含む。背景データは、河川または海などを表す面データ、線状の河川または鉄道等を表す線データ、および施設シンボル等を表す点データを含む。名称データは、道路の名称を表す道路名称情報、地名を表す地名情報、ならびに河川、海および施設シンボル等の背景の名称を表す背景名称情報を含む。経路誘導データは、交差点等における経路案内に要する情報を含む。
　＜Ｂ－３．道路網データ＞
　図５は、道路網データの構成を示しており、図６は道路網データに含まれる車線リンク情報の構成を示している。道路網データは、道路網ヘッダ、ノードリスト及びリンクリストを含む。道路網ヘッダは、道路網データの管理に必要な情報を含む。道路網データの管理に必要な情報には、メッシュに存在するノード数およびリンク数、ＩＤ管理レコード数、各リストの格納位置およびデータサイズ、ならびに各テーブルの格納位置およびデータサイズなどがある。
　ノードリストは、該当するメッシュに存在するノードに関するデータである。ノードリストは、ノードに対応して設けられたノードレコードにより構成される。ノードリストにおけるノードレコードの並び順をノードＩＤとする。ノードＩＤは、メッシュ内でノードと一対一に対応し、メッシュ内におけるノードの識別に使用される。
　各ノードレコードは、ノード座標、ノード属性、接続リンク数および接続情報を含む。ノード座標は、ノードの地理的位置を緯度及び経度で示している。ノード属性は、ノードが交差点であるか境界ノードであるかなどを示す。接続リンク数は、ノードに接続されるリンクの本数を表す。接続情報は、ノードに接続するリンクのメッシュ内リンクＩＤを示す。
　リンクリストは、該当するメッシュに存在するリンクに関するデータである。リンクリストは、リンクに対応して設けられたリンクレコードにより構成される。各リンクレコードは、道路リンクデータと、道路リンクデータに対応付けられた車線リンクデータとを有している。道路リンクデータは、道路リンクＩＤ、始点ノードＩＤ、終点ノードＩＤ、リンク種別、リンク属性、リンク長、幅員・車線情報およびリンク形状を含む。道路リンクＩＤは、メッシュ内でのリンクの識別に使用される。始点ノードＩＤは、リンクの始点側のノードである始点ノードのノードＩＤを表す。終点ノードＩＤは、リンクの終点側のノードである終点ノードのノードＩＤを表す。リンク種別は、リンクの接続を示す種別であり、例えば「本線」、「交差点内」、「ランプ」などがある。リンク属性は、例えばリンクの道路種別、平均旅行時間、通行規制、規制速度などを含む。リンク長は、リンクの長さを表す。車線情報は、リンクの幅員および車線数を示す。
　リンク形状は、リンクの道路形状を表すデータであり、形状補間点数および形状座標リストを備える。形状補間点は、リンクの道路形状を折れ線で表したときの頂点である。道路形状が、始点ノードと終点ノードを結ぶ直線である場合、形状補間点数は０とする。
　形状座標リストは、形状補間点の座標を並べたものである。形状補間点は、始点ノードと終点ノードを含まない。形状補間点の座標は、緯度と経度で表される。形状補間点の座標は、当該形状補間点の緯度と経度で表されても良いし、前の形状補間点に対する相対的な緯度と経度で表されても良い。相対的な緯度と経度で形状補間点の座標が表される場合、最初の形状補間点の座標は、始点ノードに対する相対的な緯度と経度で表される。なお、リンク形状は補間点ではなく補間線で表されても良い。
　車線リンク情報は、車線リンクＩＤ、車線始点ノードＩＤ、車線終点ノードＩＤ、道路構造種別、車線リンク形状、区画線情報および規制情報を含む。車線リンクＩＤは、道路リンクにおける各車線リンクの識別に使用される。車線始点ノードＩＤは、車線リンクの始点側のノードである車線始点ノードのノードＩＤを表す。車線終点ノードＩＤは、車線リンクの終点側のノードである車線終点ノードのノードＩＤを表す。区画線情報は、車線の区画線に関する情報であり、車線の区画線の線種別および路面標示種別を表す。区画線の線種別には、白点線、白実線、黄実線などの色または種別がある。路面標示種別には、例えば減速表示などがある。規制情報は、車線リンクの通行規制または規制速度を表す。
　道路構造種別は、車線の道路構造を表すものであり、例えば通常車線、分岐車線、合流車線、バス専用レーン、ＨＯＶレーン等の分類が存在する。
　車線リンク形状は、車線リンクの形状を表すデータであり、形状補間点数と車線リンク形状情報リストを含む。形状補間点数は、車線リンクの形状を折れ線で表したときの頂点である形状補間点の数を表している。車線リンク形状情報リストは、形状補間点の座標、標高、形状補間点における縦断勾配、横断勾配、幅員、曲率半径、曲率を並べたものである。縦断勾配とは、当該形状補間点から次の形状補間点までの勾配である。
　図７から図９は、実際の道路と道路網データとの関係を示している。図７は実際の道路を示している。図７には、左側車線Ｌ１と右側車線Ｌ２からなる本線Ｒ１と、本線Ｒ１の右側車線Ｌ２から分岐する分岐線Ｒ２を示している。図８は、図７に示した道路の道路リンクデータによるイメージを示している。道路リンクデータによれば、７つの道路ノードＮＲと、６つの道路リンクＲＲにより道路が表現される。道路リンクＲＲは道路の幅方向における中心位置を示している。図９は、図７に示した道路の車線リンクデータによるイメージを示している。車線リンクデータによれば、５つの車線ノードＮＬ１と、車線ノードＮＬ１間を接続する４本の車線リンクＲＬ１によって左側車線Ｌ１が表現され、５つの車線ノードＮＬ２と、車線ノードＮＬ２間を接続する４本の車線リンクＲＬ２によって右側車線Ｌ２が表現される。また、４つの車線ノードＮＬ３と、車線ノードＮＬ３間または車線ノードＮＬ３と車線ノードＮＬ２とを接続する車線リンクＲＬ３によって分岐線Ｒ２が表現される。また、車線ノードＮＬ１，ＮＬ２の両側には区画線ノードＮＳが配置され、区画線ノードＮＳと、区画線ノードＮＳ間を接続する区画線リンクＲＳによって区画線が表現される。区画線ノードＮＳと区画線リンクＲＳの情報は、図５に示すように車線リンクデータ中に区画線情報として格納されている。車線リンクＲＬ１，ＲＬ２，ＲＬ３は各車線の幅方向における中心位置を示している。
　＜Ｂ－４．道路地図画像＞
　上記で説明したように、表示制御部２０は道路地図画像を作成する。図１０は比較例として、道路単位の交通情報を表す道路地図画像を示している。図９の道路地図画像を作成するにあたり、制御部１９は、現在位置検出部１３から車両の位置情報を取得する。そして、制御部１９は、車両の現在位置をカバーする道路網データを地図データ記憶部１１から取得する。そして、走行リンク判定部２３は、車両の位置情報と地図データを制御部１９から取得し、これらを照合して車両が走行中の道路リンクを走行リンクとして特定する。次に、制御部１９は、走行リンクとその周辺の道路リンクの交通情報を交通情報取得部１４から取得する。表示制御部２０は、３つの車線Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５からなる道路と、車両の現在位置を示す車両アイコン６１と、道路リンクの交通情報を示す交通情報線６２を含む道路地図画像を作成する。交通情報線６２は、道路のいずれかの車線上に重畳され、図９の例では車線Ｌ４上に重畳されている。交通情報線６２は、道路の渋滞度を表している。図９では、交通情報線６２に梨地のハッチングを施しているが、交通情報線６２の色またはハッチング等により渋滞度を表現することが可能である。例えば、緑色の交通情報線は低い渋滞度を表し、黄色の交通情報線は中程度の渋滞度を表し、赤色の交通情報線は高い渋滞度を表す。このように、道路の渋滞度が交通情報線６２によって示される場合、複数の車線を有する道路についても道路リンク単位でしか交通情報が分からない。また、交通情報線６２はいずれかの車線に重畳して表示されるため、ユーザは交通情報線６２が重畳された車線以外の車線に交通情報が存在しない印象を持つ。
　そこで、地図表示装置１０２は図１１に示すように、車線リンク単位で交通情報を表示する。図１１のような表示を行う場合、制御部１９は、車両の周辺の道路リンクを構成する全ての車線リンクの交通情報を交通情報取得部１４から取得する。表示制御部２０は、車両が走行中の道路と、車両の現在位置を示す車両アイコン６１と、各車線リンクの交通情報を示す交通情報線６３－６５とを含む道路地図画像を作成し、表示部２６に表示する。交通情報の一例は、渋滞度である。図１１において、黒塗りの交通情報線６５は、車線Ｌ３の渋滞度が高いことを示し、斜線ハッチングが施された交通情報線６４は、車線Ｌ５の渋滞度が中程度であることを示し、梨地ハッチングが施された交通情報線６３は、対応する車線の渋滞度が低いことを示している。ユーザは車線ごとの渋滞度を把握することができるため、適宜、渋滞度の低い車線を選択して走行することが可能である。以下、渋滞度が高い車線を渋滞車線、渋滞度が中程度の車線を混雑車線、渋滞度が低い車線を順調車線と称する。
　図１１では、渋滞度を交通情報線のハッチングにより３段階で示しているが、より多段階に渋滞度を設定し、それに応じて交通情報線の表示態様を細かく分けても良い。また、交通情報線６３－６５が示す交通情報は、現在の交通量等から測定された実際の値に限らず、過去の交通量等から算出される予測値であっても良い。この場合、予測値は現在の値であっても良いし、交通情報線が表す区間を車両が走行する時刻における予測値であっても良い。図１１では、渋滞度を交通情報の例として挙げたが、交通情報は渋滞度に限らない。例えば、交通情報は事故または工事などの情報を含んでも良い。この場合、交通情報は矢印、線分またはアイコン等、図１１の交通情報線６３－６４とは異なる形で表示されても良い。
　図１２は、図１１より広い範囲の道路地図画像を示している。図１２の道路地図画像は、車両の走行道路の先にある交差点Ａと、さらにその先の交差点Ｂを含む地理的範囲の道路地図画像である。このような地理的範囲の道路地図画像であれば、ユーザに適切な走行経路を選択させることができる。具体的に説明すると、例えばユーザが交差点Ａまたは交差点Ｂで左折をしようと考えているものとする。しかし、図１３の矢印５１で示すように交差点Ａで左折すると、その先の道路は２車線とも渋滞車線であるため、スムーズな走行ができない。一方、図１３の矢印５２で示すように交差点Ｂで左折すると、その先の道路は混雑車線と渋滞車線が１車線ずつであるため、混雑車線を走行すれば交差点Ａで左折する場合に比べてスムーズに走行することができる。このように、道路地図画像では、車両の現在位置の周辺道路の各車線について渋滞度を表す交通情報線が重畳されることにより、ユーザは渋滞度の低い経路を選択して走行することができる。
　上記では、交通情報線が表す交通情報に応じて交通情報線の色またはハッチングを変えることについて説明した。交通情報線にはその他の様々な表示態様が想定される。例えば、図１４に示すように、交通情報線として断続的な線が用いられても良いし、グラデーションのパターンが用いられても良い。
　図１５は、車両の前方で交通事故が発生している場合の道路地図画像を示している。この場合、交通情報取得部１４は事故が発生した地点と車線の情報を交通情報として取得している。事故が発生した車線Ｌ５にはアイコン６７が重畳され、アイコン６７の表示地点で事故が発生したことを示している。車線Ｌ３，Ｌ５には共に黒塗りの交通情報線６５が重畳され、渋滞車線であることを示している。また、車線Ｌ４に重畳される交通情報線６６は、斜線ハッチングの領域と黒塗りの領域とに分かれており、事故発生地点の周辺から渋滞が始まっていることを示している。ここでは、交通情報線６６が斜線ハッチングの領域と黒塗りの領域とに区分されているが、例えば黄色から赤色に徐々に変化するグラデーションのパターンで交通情報線６６を示しても良い。これにより、車線Ｌ４において渋滞度が徐々に高まっていることが表される。
　上記の例では、道路地図画像において交通情報が重畳表示されることについて説明した。しかし、表示部２６が例えば地図表示装置のメニュー画面など他の表示を行っている場合には、音声出力制御部２１が交通情報をユーザに伝える音声を音声出力部２７から出力させても良い。
　＜Ｃ．実施の形態３＞
　＜Ｃ－１．構成＞
　図１６は、実施の形態３に係る地図表示装置１０３の機能構成を示すブロック図である。地図表示装置１０３は、実施の形態２に係る地図表示装置１０２の構成に加えて、音声データ記憶部１２、経路探索部２２および経路誘導部２５を備えている。
　音声データ記憶部１２は、車両の道路上の走行を案内するための音声案内メッセージの音声データを記憶している。音声案内メッセージは、定型音声と単語音声に分けて音声データ記憶部１２に記憶されている。定型音声は、音声案内の種類ごとに定まった定型の音声である。単語音声は、距離、地名などの具体的な値を含む音声である。定型音声と単語音声を組み合わせることにより、所望の音声が得られる。
　経路探索部２２は、現在位置検出部１３が検出した車両の現在位置から入力受付部１６で入力された目的地までの経路を、地図データ記憶部１１から取得した地図データに基づいて探索し、探索した経路のデータを記憶する。経路探索部２２は、例えば到着時間が短い経路（時間優先経路）、走行距離が短い経路（距離優先経路）、消費燃料が少ない経路（燃料優先経路）、有料道路をなるべく走行する経路（有料道路優先経路）、一般道路をなるべく走行する道路（一般道路優先経路）、または時間、距離および費用のバランスが良い経路（標準経路）を探索する。
　経路誘導部２５は、経路探索部２２の探索経路に沿って車両を目的地まで誘導するための誘導情報を表示制御部２０または音声出力制御部２１に出力する。この誘導情報には、走行推奨車線経路の情報が含まれる。走行推奨車線経路とは、探索経路に沿って走行する際、交通情報に鑑みて走行することが推奨される車線の経路である。経路誘導部２５は、経路探索部２２が探索した探索経路の各道路リンクに対して、各車線の交通情報を基に少なくとも一つの車線を推奨車線として選択する。そして、経路誘導部２５は、推奨車線を探索経路の連続する複数の道路リンクについて接続した経路を走行推奨車線経路として設定する。地図表示装置１０３は、車線リンクを有する地図データを用いているため、このように車線単位で走行経路を設定することが可能である。なお、走行推奨車線経路は、実際に車両が走行可能な車線経路でなければならない。そのため、連続する２つの道路リンクの間で、推奨車線は同一の車線または隣接する車線でなければならない。このように、経路誘導部２５は、走行推奨車線経路を設定する車線経路設定部として機能する。
　＜Ｃ－２．道路地図画像＞
　図１７は、地図表示装置１０３による道路地図画像を示している。地図表示装置１０３による道路地図画像は、図１２に示した地図表示装置１０２による道路地図画像の表示内容に加えて、走行推奨車線経路５３と走行可能車線経路５４を表示している。ここでは、経路探索部２２により、交差点Ｂで左折する経路が探索されており、当該経路に対して経路誘導部２５が走行推奨車線経路５３と走行可能車線経路５４を設定している。走行可能車線経路５４は、交通情報の観点から走行推奨車線経路５３に比べてスムーズな走行は見込まれないものの、走行が可能な車線の経路である。
　走行推奨車線経路５３と走行可能車線経路５４は、図１７の例では道路地図画像の対応する車線経路上を網掛けすることにより表示されている。走行推奨車線経路５３は、走行可能車線経路５４に比べて渋滞度が低い車線を選択して走行する経路である。このように、表示制御部２０は走行推奨車線経路５３を他の車線と異なる態様で表す。
　図１７のような道路地図画像が表示装置３９に表示されることにより、運転者は目的地へ至る経路の中でよりスムーズに走行できる車線を視覚的に把握することができる。また、音声出力制御部２１は走行推奨車線経路５３を運転者に案内する音声を音声出力部２７に出力させても良い。これにより、運転者は目的地へ至る経路の中でよりスムーズに走行できる車線を聴覚的にも把握することができる。
　図１８は、図１７の道路地図画像の表示を実現する地図表示装置１０３の動作を示すフローチャートである。以下、図１８のフローに沿って地図表示装置１０３の動作を説明する。図１８のフローは、例えば車両のアクセサリ電源がオンになり地図表示装置１０３に電源が投入されたタイミングでスタートする。まず、現在位置検出部１３が車両の現在位置を検出し、制御部１９に出力する（ステップＳ２０１）。次に、制御部１９が車両の現在位置に基づき自車位置周辺地図を作成するのに必要な地理的範囲の地図データを地図データ記憶部１１から取得する（ステップＳ２０２）。次に、交通情報取得部１４が、ステップＳ２０２で取得した地図データの地理的範囲における車線毎の交通情報を取得し、制御部１９に出力する（ステップＳ２０３）。次に、経路探索部２２が制御部１９から地図データ、車両の現在位置、目的地を取得し、車両の現在位置から目的地までの経路を探索する（ステップＳ２０４）。経路探索部２２は探索経路を制御部１９に出力する。なお、車両の目的地は例えばユーザによって入力受付部１６に入力され、入力受付部１６から制御部１９に出力されている。
　次に、経路誘導部２５は制御部１９から探索経路と探索経路の各車線の交通情報を取得し、走行推奨車線経路を設定する（ステップＳ２０５）。経路誘導部２５は、走行推奨車線経路を制御部１９に出力する。その後、表示制御部２０は制御部１９から交通情報と地図データを取得し、これらを用いて道路地図画像を作成する（ステップＳ２０６）。次に、表示制御部２０は道路地図画像の対応する車線上に交通情報を重畳し、さらに走行推奨車線経路を描画する（ステップＳ２０７）。表示制御部２０は、走行推奨車線経路を道路地図画像において他の車線とは異なる態様で表すことにより、走行推奨車線経路を描画する。そして、表示制御部２０は道路地図画像を表示部２６に表示させる（ステップＳ２０８）。
　なお、図１８のフローでは、ステップＳ２０２で地図データの取得、ステップＳ２０６で道路地図画像の作成について述べた。しかし、これらのステップは、道路形状に関する地図データと、その他の地図アイテムに関する地図データとに分けて行われても良い。その他の地図アイテムとは、地図上に表示されるシンボルなどである。すなわち、制御部１９が地図データ記憶部１１から地図データを取得する際、道路形状に関する地図データと、その他の地図アイテムに関する地図データとに分けて取得する。そして、表示制御部２０が道路地図画像を作成する際、道路形状の描画と、その他の地図アイテムの描画とを分けて行う。
　実施の形態３の地図表示装置１０３は、車両の位置情報を取得する位置情報取得部である現在位置検出部１３と、車両の位置情報に基づき車両の走行経路を探索する経路探索部２２と、走行経路の各車線の交通情報に基づき、走行経路の区間ごとに少なくとも１つの車線を推奨車線として選択し、推奨車線を走行経路の連続する複数の区間について接続した経路を走行推奨車線経路として設定する車線経路設定部である経路誘導部２５と、を備える。そして、表示制御部２０は、道路地図画像において、推奨車線経路を他の車線と異なる表示態様にする。従って、地図表示装置１０３によれば、運転者は道路地図画像上に示された各車線の交通情報だけでなく、それらの交通情報に基づき走行が推奨される車線単位の経路を把握することができる。
　＜Ｄ．ハードウェア＞
　図１９は、地図表示装置１０３のハードウェア構成を示す図である。地図表示装置１０３は、地図データ記憶装置３１、ＧＮＳＳ受信機３２、方位センサ３３、距離センサ３４、加速度センサ３５、カメラ３６、交通情報受信機３７、コントロールユニット３８、表示装置３９、入力装置４０および音声出力装置４１により構成される。地図データ記憶装置３１は、ＨＤＤ装置、またはＤＶＤおよびそのドライブ装置、または半導体メモリなどの記憶装置により構成され、地図データ記憶部１１と音声データ記憶部１２に対応する。
　ＧＮＳＳ受信機３２は、車両に搭載され、ＧＰＳ衛星等から送信される電波を受信し、車両の現在位置を測定する。ＧＮＳＳ受信機３２は、位置、方位、および速度等の測定結果をコントロールユニット３８に出力する。方位センサ３３は、車両に搭載され、予め定められた周期ごとに車両の角速度を出力し、これを基に車両の方位を検出する。距離センサ３４は、車両に搭載され、車両の移動距離に応じたパルス信号を出力し、これを基に車両の移動距離を検出する。加速度センサ３５は、車両に搭載され、予め定められた周期毎にセンサ座標系における加速度を出力する。ＧＮＳＳ受信機３２、方位センサ３３、距離センサ３４および加速度センサ３５は、図１における現在位置検出部１３に対応する。
　コントロールユニット３８は、各種の演算と地図表示装置１０２の全体の制御を行う。コントロールユニット３８は、処理回路３８１と入出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）３８４を備えている。処理回路３８１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。
　処理回路３８１は、入力受付部１６の音声認識機能、制御部１９、表示制御部２０、音声出力制御部２１、経路探索部２２、走行リンク判定部２３、走行車線判定部２４および経路誘導部２５を実現する。入出力Ｉ／Ｆ３８４は、コントロールユニット３８とその他の構成との間の入出力を制御する。
　処理回路３８１が専用のハードウェアである場合、処理回路３８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。制御部１９等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路３８１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
　処理回路３８１がプロセッサである場合、制御部１９等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図２０に示すように、処理回路３８１に適用されるプロセッサ３８２は、メモリ３８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、地図表示装置１０３は、処理回路３８１により実行されるときに、複数の車線からなる道路の交通情報を車線ごとに取得することと、車線リンクデータを有する地図データを用いて車線ごとに道路が表現された道路地図画像を作成することと、道路地図画像を車両に搭載された表示装置に表示させることとが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ３８３を備える。換言すれば、このプログラムは、制御部１９等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ３８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
　カメラ３６は、車両の周辺を撮影し、撮影した画像データを画像処理することにより、車外の情報を取得する。カメラ３６は、外部情報取得部１５に対応する。
　交通情報受信機３７は、交通情報を受信する機器であり、例えばＦＭ（Frequency Modulation）多重受信機、ビーコン受信機またはＴＭＣ（Traffic Message Channel）受信機等である。交通情報受信機３７は、交通情報取得部１４に対応する。
　表示装置３９は、例えば液晶表示装置またはＨＵＤ（Head-Up Display）であり、コントロールユニット３８から取得した表示データを表示する。表示装置３９は表示部２６に対応している。
　入力装置４０は、リモコンまたはタッチスイッチ等で構成され、目的地の入力、または表示装置３９に表示する画面を切り替える等の各種の指示を地図表示装置１０３に与える。
　音声出力装置４１は、Ｄ／Ａコンバータ４１１、アンプ４１２およびスピーカ４１３を備える。Ｄ／Ａコンバータ４１１は、コントロールユニット３８から読み出された音声案内メッセージのデジタル信号をアナログ信号の音声に変換する。アンプ４１２は、音声案内メッセージのアナログ信号の音声を増幅する。スピーカ４１３は、アンプ４１２で増幅された音声を出力する。音声出力装置４１は、音声出力部２７に対応する。
　以上、制御部１９等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、制御部１９等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、制御部１９については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ３８２としての処理回路３８１がメモリ３８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
　以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
　また、上記では地図表示装置を車載装置として説明したが、車載装置、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した地図表示装置の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。図２１は、サーバ３０１と車両３０２による地図表示装置１０３の構成例を示している。この例では、地図データ記憶部１１、音声データ記憶部１２、交通情報取得部１４、制御部１９、経路探索部２２、走行リンク判定部２３、走行車線判定部２４および経路誘導部２５がサーバ３０１に配置され、現在位置検出部１３、外部情報取得部１５、入力受付部１６、表示制御部２０および音声出力制御部２１が車両３０２に配置されている。また、表示部２６と音声出力部２７も車両３０２に配置されている。
　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１１　地図データ記憶部、１２　音声データ記憶部、１３　現在位置検出部、１４　交通情報取得部、１５　外部情報取得部、１６　入力受付部、１９　制御部、２０　表示制御部、２１　音声出力制御部、２２　経路探索部、２３　走行リンク判定部、２４　走行車線判定部、２５　経路誘導部、２６　表示部、２７　音声出力部、３１　地図データ記憶装置、３２　ＧＮＳＳ受信機、３３　方位センサ、３４　距離センサ、３５　加速度センサ、３６　カメラ、３７　交通情報受信機、３８　コントロールユニット、３９　表示装置、４０　入力装置、４１　音声出力装置、５３　走行推奨車線経路、５４　走行可能車線経路、６１　車両アイコン、６２－６６　交通情報線、６７　アイコン、１０１，１０２，１０３　地図表示装置、３８１　処理回路、３８２　プロセッサ、３８３　メモリ、３８４　入出力インタフェース、４１１　Ｄ／Ａコンバータ、４１２　アンプ、４１３　スピーカ。

Claims (4)

  1. 　複数の車線からなる道路の交通情報を前記車線ごとに取得する交通情報取得部と、
    　車線リンクデータを有する地図データを用いて車線ごとに道路が表現された道路地図画像を作成し、車両に搭載された表示装置に表示させる表示制御部と、を備え、
    　前記表示制御部は、前記道路地図画像において前記交通情報を対応する前記車線上に重畳する、
    地図表示装置。
  2. 　前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    　前記車両の位置情報に基づき前記車両の走行経路を探索する経路探索部と、
    　前記走行経路の各車線の交通情報に基づき、前記走行経路の区間ごとに少なくとも１つの車線を推奨車線として選択し、前記推奨車線を前記走行経路の連続する複数の区間について接続した経路を走行推奨車線経路として設定する車線経路設定部と、をさらに備え、
    　前記表示制御部は、前記道路地図画像において、前記走行推奨車線経路を他の車線と異なる表示態様にする、
    請求項１に記載の地図表示装置。
  3. 　前記交通情報は渋滞度を表す情報および事故の発生場所を表す情報のいずれかを少なくとも含む、
    請求項１に記載の地図表示装置。
  4. 　複数の車線からなる道路の交通情報を前記車線ごとに取得し、
    　車線リンクデータを有する地図データを用いて前記車線ごとに前記道路が表現された道路地図画像を作成し、
    　前記道路地図画像を車両に搭載された表示装置に表示させる地図表示方法であって、
    　前記道路地図画像において前記交通情報が対応する前記車線上に重畳されている、
    地図表示方法。
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