CN112683287A - 路径生成方法及装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种路径生成方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：根据电子地图的道路信息，生成与电子地图对应的拓扑图；在拓扑图中确定至少二个标注点；根据至少二个标注点和拓扑图，确定第一路径。

Description

路径生成方法及装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种路径生成方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在相关技术中，可在电子地图中为用户规划导航路径，但该导航路径仅为道路级别的路径规划，对道路信息涉及较少，难以进行更高精度的定位，也难以生成地理路径。

发明内容

本公开提出了一种路径生成方法及装置、电子设备和存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种路径生成方法，包括：

根据电子地图的道路信息，生成与所述电子地图对应的拓扑图，其中，所述拓扑图包括多个节点和节点之间的连接关系，所述拓扑图中的节点为所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点；

在所述拓扑图中确定至少二个标注点，所述至少二个标注点包括在所述拓扑图中分别作为起点、终点和N个可能途径点的对应点，N为大于或等于0的整数；

根据所述至少二个标注点和所述拓扑图，确定第一路径，其中，所述第一路径为：从作为起点的所述标注点对应的第一地理位置至作为终点的所述标注点对应的第二地理位置的导航路径。

根据本公开的实施例的路径生成方法，可根据电子地图的道路信息获得信息冗余较少的拓扑图，可对电子地图中关键的位置进行高精度地定位，并且过滤信息冗余，提高确定导航路径的效率，进一步地，可确定与实际地理位置对应的地理路径，可提高导航的精度。

在一种可能的实现方式中，所述电子地图为高精地图；所述根据电子地图的道路信息，生成与所述电子地图对应的拓扑图，包括：

查询所述高精地图的道路信息；

根据查询到的所述道路信息生成所述拓扑图。

通过这种方式，可通过道路信息来确定节点之间的连接关系，提高拓扑图的精确度，为生成高精度的导航路径提供依据。

在一种可能的实现方式中，生成所述拓扑图，包括：

根据所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点，确定所述拓扑图的节点以及所述节点在所述电子地图中的位置坐标；

根据所述电子地图的道路信息，确定所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度；

根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，生成所述拓扑图。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述电子地图的道路信息，确定所述节点之间的连接关系，包括：

根据所述道路信息，确定第一节点在所述电子地图中对应的第一位置和第二节点在所述电子地图中对应的第二位置之间是否具有能够通行的道路，其中，所述第一节点和所述第二节点为所述拓扑图的多个节点中的任意节点；

在所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路的情况下，确定所述第一节点和所述第二节点之间具有连接关系。

在一种可能的实现方式中，所述道路信息包括车道线信息、车道限制信息、交通流量信息和交通管制信息中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，根据所述道路信息，确定第一节点在所述电子地图中对应的第二位置和第四节点在所述电子地图中对应的第二位置之间是否具有能够通行的道路，包括：

根据所述车道线信息，确定所述第一位置和所述第二位置之间是否具有相连的道路；

在所述第一位置和所述第二位置之间具有相连的道路的情况下，根据道路信息，确定所述相连的道路是否能够通行；

在所述相连的道路能够通行的情况下，确定所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路。

在一种可能的实现方式中，根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，生成所述拓扑图，包括：

根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；

根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及所述连线的权重，生成所述拓扑图。

在一种可能的实现方式中，根据所述至少二个标注点和所述拓扑图，确定第一路径，包括：

根据所述拓扑图的节点和所述节点之间的连接关系，确定从所述起点到所述终点的多条路径；

根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；

根据所述连线的权重，在所述多条路径中确定其中一条路径为第二路径；根据所述第二路径以及所述电子地图，确定第一路径。

在一种可能的实现方式中，根据所述连线的权重，在所述多条路径中确定其中一条路径为所述第一路径，包括：

根据所述连线的权重，确定各条路径的代价；

根据所述代价，在所述多条路径中确定其中一条路径为所述第二路径。

通过这种方式，可通过计算各条路径的代价函数，在拓扑图中确定出最佳的第一路径，提高确定最佳路径的精度。

在一种可能的实现方式中，根据所述第二路径以及所述电子地图，确定第一路径，包括：

根据所述第二路径中的节点以及所述第二路径的节点之间的连线，确定所述第二路径在所述电子地图中对应的第一道路；

根据所述第一道路的参考线，在所述电子地图中确定与所述第二路径对应的第三路径，其中，所述参考线包括车道线、道路边缘线和划分对向车道的中线中的一种；

对所述电子地图中的第三路径进行由地图坐标系至地理坐标系的坐标变换处理，确定地理坐标系中的所述第一路径。

在一种可能的实现方式中，根据所述第一道路的参考线，在所述电子地图中确定与所述第一路径对应的第三路径，包括：

对所述参考线进行拟合处理，获得所述第三路径。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

根据所述起点和所述途径点，确定所述起点至所述途径点的路径；

根据所述途径点和所述终点，确定所述途径点至所述终点的路径；

根据所述起点至所述途径点的路径，以及所述途径点至所述终点的路径，确定所述起点至所述终点的第一路径。

在一种可能的实现方式中，查询所述高精地图的道路信息，包括：

响应于车辆启动或接收到路径生成指令或高精地图更新，查询所述车辆获取的高精地图中的道路信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

根据所述第一路径，对获取有所述电子地图的无人驾驶设备进行导航、定位、驾驶决策控制和/或无人驾驶仿真测试。

根据本公开的一方面，提供了一种路径生成装置，包括：

生成模块，用于根据电子地图的道路信息，生成与所述电子地图对应的拓扑图，其中，所述拓扑图包括多个节点和节点之间的连接关系，所述拓扑图中的节点为所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点；

标注模块，用于在所述拓扑图中确定至少二个标注点，所述至少二个标注点包括在所述拓扑图中分别作为起点、终点和N个可能途径点的对应点，N为大于或等于0的整数；

确定模块，用于根据所述至少二个标注点和所述拓扑图，确定第一路径，其中，所述第一路径为：从作为起点的所述标注点对应的第一地理位置至作为终点的所述标注点对应的第二地理位置的导航路径。

在一种可能的实现方式中，所述电子地图为高精地图；所述生成模块被进一步配置为：

查询所述高精地图的道路信息；

根据查询到的所述道路信息生成所述拓扑图。

在一种可能的实现方式中，所述生成模块被进一步配置为：

根据所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点，确定所述拓扑图的节点以及所述节点在所述电子地图中的位置坐标；

根据所述电子地图的道路信息，确定所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度；

根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，生成所述拓扑图。

在一种可能的实现方式中，所述生成模块被进一步配置为：

根据所述道路信息，确定第一节点在所述电子地图中对应的第一位置和第二节点在所述电子地图中对应的第二位置之间是否具有能够通行的道路，其中，所述第一节点和所述第二节点为所述拓扑图的多个节点中的任意节点；

在所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路的情况下，确定所述第一节点和所述第二节点之间具有连接关系。

在一种可能的实现方式中，所述道路信息包括车道线信息、车道限制信息、交通流量信息和交通管制信息中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，所述生成模块被进一步配置为：

根据所述车道线信息，确定所述第一位置和所述第二位置之间是否具有相连的道路；

在所述第一位置和所述第二位置之间具有相连的道路的情况下，根据道路信息，确定所述相连的道路是否能够通行；

在所述相连的道路能够通行的情况下，确定所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路。

在一种可能的实现方式中，所述生成模块被进一步配置为：

根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；

根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及所述连线的权重，生成所述拓扑图。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块被进一步配置为：

根据所述拓扑图的节点和所述节点之间的连接关系，确定从所述起点到所述终点的多条路径；

根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；

根据所述连线的权重，在所述多条路径中确定其中一条路径为第二路径；根据所述第二路径以及所述电子地图，确定第一路径。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块被进一步配置为：

根据所述连线的权重，确定各条路径的代价；

根据所述代价，在所述多条路径中确定其中一条路径为所述第二路径。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块被进一步配置为：

根据所述第二路径中的节点以及所述第二路径的节点之间的连线，确定所述第二路径在所述电子地图中对应的第一道路；

根据所述第一道路的参考线，在所述电子地图中确定与所述第二路径对应的第三路径，其中，所述参考线包括车道线、道路边缘线和划分对向车道的中线中的一种；

对所述电子地图中的第三路径进行由地图坐标系至地理坐标系的坐标变换处理，确定地理坐标系中的所述第一路径。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块被进一步配置为：

对所述参考线进行拟合处理，获得所述第三路径。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第一路径确定模块，用于根据所述起点和所述途径点，确定所述起点至所述途径点的路径；

第二路径确定模块，用于根据所述途径点和所述终点，确定所述途径点至所述终点的路径；

第三路径确定模块，用于根据所述起点至所述途径点的路径，以及所述途径点至所述终点的路径，确定所述起点至所述终点的第一路径。

在一种可能的实现方式中，所述生成模块被进一步配置为：

响应于车辆启动或接收到路径生成指令或高精地图更新，查询所述车辆获取的高精地图中的道路信息。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

应用模块，用于根据所述第一路径，对获取有所述电子地图的无人驾驶设备进行导航、定位、驾驶决策控制和/或无人驾驶仿真测试。

根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：执行上述路径生成方法。

根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述路径生成方法。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。

图1示出根据本公开实施例的路径生成方法的流程图；

图2示出根据本公开实施例的参考线的示意图；

图3示出根据本公开实施例的路径生成方法的应用示意图；

图4示出根据本公开实施例的路径生成装置的框图；

图5示出根据本公开实施例的电子装置的框图；

图6示出根据本公开实施例的电子装置的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

图1示出根据本公开实施例的路径生成方法的流程图，如图1所示，所述方法包括：

在步骤S11中，根据电子地图的道路信息，生成与所述电子地图对应的拓扑图，其中，所述拓扑图包括多个节点和节点之间的连接关系，所述拓扑图中的节点为所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点；

在步骤S12中，在所述拓扑图中确定至少二个标注点，所述至少二个标注点包括在所述拓扑图中分别作为起点、终点和N个可能途径点的对应点，N为大于或等于0的整数；

在步骤S13中，根据所述至少二个标注点和所述拓扑图，确定第一路径，其中，所述第一路径为从作为起点的所述标注点对应的第一地理位置至作为终点的所述标注点对应的第二地理位置的导航路径。

根据本公开的实施例的路径生成方法，可根据电子地图的道路信息获得信息冗余较少的拓扑图，可对电子地图中关键的位置进行高精度地定位，并且过滤信息冗余，提高确定导航路径的效率，进一步地，可确定与实际地理位置对应的地理路径，可提高导航的精度。

在一种可能的实现方式中，所述方法可以由终端设备执行，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等，所述方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。或者，所述方法通过服务器执行。

在一种可能的实现方式中，所述电子地图可以是高精度的电子地图(以下称为高精地图)，高精地图相对于普通的给驾驶员看的地图而言，给驾驶员看的地图没有车道级别的道路信息，而高精地图通常是面向车辆等设备使用的地图，包括如车道级别等更为丰富的道路信息并且识别精度更高，具有车道信息识别的精度。电子地图包括有丰富的信息，有些信息是对路径生成有用的信息，例如，电子地图的道路信息可包括车道线信息、车道限制信息、交通流量信息和交通管制信息中的至少一种。除此之外，电子地图还包括有很丰富的其他信息，而这些信息对路径生成没用，例如，如高精地图中包括有丰富的交通灯信息、交通标志牌信息等，这些信息相对于路径生成任务而言属于冗余信息，如果直接基于如高精地图等电子地图本身来生成路径，则电子地图包括的这些冗余信息会增加计算复杂度，一定程度上增加噪声、降低路径生成的效率和精度。为此，本公开的实施例的路径生成方法，可根据电子地图的道路信息获得信息冗余较少的拓扑图，并基于拓扑图来生成路径，由此可减少计算复杂度，提高路径生成的效率和精度。

在示例中，所述车道线信息可包括车道线的类别，例如，单向车道、直行车道、右转车道、左转车道等，还可包括用于划分对向车道的中线。或者，所述车道线信息可包括车道线的属性，例如，实线、虚线、双实线、双虚线、停止线、转弯导引线等。

图2示出根据本公开实施例的参考线的示意图，图2可表示包括向左和向右的对向车道的道路。如图2所示，向左的车道可表示为车道1、车道2和车道3，向右的车道可表示为车道-1和车道-2，其中，由于向右的车道变宽，增加了一条向右的车道，向右的车道则变为车道-1、车道-2和车道-3。在图2中，划分对向车道的参考线可用虚线0来表示。在实际的道路中，参考线可位于划分对向车道的隔离带、护栏或花坛等所在的位置。

在示例中，所述车道限制信息可包括道路中各车道的宽度，可用于判断车辆是否可以行驶，例如，车道宽度为3米，某种大型车辆的宽度超过3米，则该车辆无法在该车道上行驶，车道宽度的信息可为确定拓扑图中节点之间的连接关系提供依据，即，如果车辆无法在两个地理位置之间的一定宽度的道路上行驶，可直接判断为两个地理位置之间没有道路，即，两个地理位置对应的拓扑图上的节点之间不存在连接关系。所述车道限制信息还可包括限高信息、限宽信息等，可为确定拓扑图中节点之间的连接关系提供依据。此外，车道限制信息还可包括限速信息等，本公开对限制的类型不做限制。

在示例中，所述交通流量信息可包括道路中的车辆、行人等的数量信息以及行驶速度信息等，可用于判断交通是否拥堵，并可为确定拓扑图中节点之间的连接关系提供依据，例如，预设策略为避开拥堵路线，如果两个地理位置之间的道路上比较拥堵(例如，该段道路上车辆数量大于或等于预设的数量阈值和/或车辆的平均行驶速度小于或等于预设的速度阈值)，可直接判断为两个地理位置之间没有道路，即，两个地理位置对应的拓扑图上的节点之间不存在连接关系，一种可能的示例中，生成的拓扑图中这两个节点之间没有连接线。

在示例中，所述交通管制信息可包括各种限行信息，例如，某条道路在某个时间段禁止某个种类的车辆通行(例如，禁止车牌号为预设号码的车辆通行，或禁止货运车辆通行等)，某条道路正在修路，禁止车辆通行等，本公开对交通管制信息不做限制。

在一种可能的实现方式中，在步骤S11中，可根据道路信息生成与电子地图对应的拓扑图。所述拓扑图包括多个节点和节点之间的连接关系，即，拓扑图是由电子地图中的某些位置和连接这些位置的道路抽象出的图。步骤S11可包括：查询所述高精地图的道路信息；根据查询到的所述道路信息生成所述拓扑图。所述道路信息可包括车道线信息、车道限制信息、交通流量信息和交通管制信息中的至少一种。生成的拓扑图可以进行存储，例如，存储在硬盘中或者缓存中，在以后的导航过程中，可直接调用已存储的拓扑图。无需每次导航都要生成拓扑图，可提高处理效率。但道路信息可能发生变化，例如，交通流量信息或者交通管制信息可随时发生变化。如果两次导航间隔时间较短，例如，间隔时间未超过时间阈值(例如3分钟、5分钟)，可直接调用已存储的拓扑图，如果间隔时间超过时间阈值，则需要根据实时的道路信息重新生成拓扑图。

在一种可能的实现方式中，查询所述高精地图的道路信息可包括：响应于车辆启动或接收到路径生成指令或高精地图更新，查询所述车辆获取的高精地图中的道路信息。在示例中，可在车辆启动或接收到路径生成指令或高精地图更新时，重新生成拓扑图，使得在导航中可使用实时的道路信息，提供更精确的导航数据，并且在车辆熄火或导航完毕后，可从缓存或硬盘中删除拓扑图，释放存储空间，提高存储资源的利用效率。

在一种可能的实现方式中，根据查询到的所述道路信息生成所述拓扑图可包括：根据所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点，确定所述拓扑图的节点以及所述节点在所述电子地图中的位置坐标；根据所述电子地图的道路信息，确定所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度；根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，生成所述拓扑图。

在一种可能的实现方式中，可根据所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点，确定所述拓扑图的第一节点。在示例中，可将电子地图中的道路交叉点(例如，路口)和道路终点(例如，断头路的终点)抽象成拓扑图中的节点，所述节点可包括坐标信息，即，节点对应的电子地图中的位置在电子地图中的位置坐标。在示例中，节点在拓扑图中的位置可无需严格按照所述位置坐标分布，仅需根据对应的电子地图中的位置，体现各节点之间的相对位置关系。

在示例中，节点A对应的电子地图中的位置在节点B对应的电子地图中的位置的正东方向20km处，在拓扑图中，可体现节点A的位置在节点B的东方，可无需严格按照比例尺精确地体现节点A和节点B之间的距离。

在一种可能的实现方式中，可根据所述电子地图的道路信息，确定所述节点之间的连接关系，如果两个节点之间具有连接关系，可通过连线将两个节点进行连接，否则，两个节点之间无连线。所述根据所述电子地图的道路信息，确定所述节点之间的连接关系，包括：根据所述道路信息，确定第一节点在所述电子地图中对应的第一位置和第二节点在所述电子地图中对应的第二位置之间是否具有能够通行的道路，其中，所述第一节点和所述第二节点为所述拓扑图的多个节点中的任意节点；在所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路的情况下，确定所述第一节点和所述第二节点之间具有连接关系。

在一种可能的实现方式中，根据所述道路信息，确定第一节点在所述电子地图中对应的第一位置和第二节点在所述电子地图中对应的第二位置之间是否具有能够通行的道路，包括：根据所述车道线信息，确定所述第一位置和所述第二位置之间是否具有相连的道路；在所述第一位置和所述第二位置之间具有相连的道路的情况下，根据所述道路信息，确定所述相连的道路是否能够通行；在所述相连的道路能够通行的情况下，确定所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路。所述道路信息包括车道线信息、车道限制信息、交通流量信息和交通管制信息中的至少一种。

在示例中，第一节点和第二节点均为拓扑图中的任意节点，可根据车道线信息判断第一节点在电子地图中对应的第一位置(例如，某个路口)和第二节点在电子地图中对应的第二位置(例如，另一个路口)之间是否具有能够通行的道路，例如，可确定第一位置和第二位置之间是否有直接相连的车道线。在示例中，第一位置和第二位置之间为相邻的两个十字路口，两个十字路口之间通过一条道路直接相连。又例如，第一位置和第二位置之间为不相邻的两个十字路口，两个十字路口之间无直接相连的道路(例如，从第一位置到达第二位置需要经过其他路口)。

在示例中，除判断第一位置和第二位置之间是否具有直接相连的道路之外，还可判断第一位置和第二位置之间的道路是否能够通行。例如，在所述第一位置和所述第二位置之间具有相连的道路的情况下，根据所述道路信息，确定所述相连的道路是否能够通行。

例如，在为车辆生成导航路径的过程中，根据道路信息中的车道线信息，可确定第一位置和第二位置之间的道路为单向车道(例如，仅可由第一位置到达第二位置，由第二位置不可直接返回第一位置，需要绕行等)，则可根据行驶方向来确定第一位置和第二位置之间的道路是否能够通行(例如，如果从第一位置驶向第二位置，则第一位置和第二位置之间具有能够通行的道路，如果从第二位置驶向第一位置，则第一位置和第二位置之间不具有能够通行的道路)。

例如，第一位置和第二位置之间具有直接相连的道路，但根据道路信息中的车道限制信息以及车辆的信息，车辆无法在该道路上行驶(例如，道路限高2米，但车辆超过限制高度)，则第一位置和第二位置之间不具有能够通行的道路。

例如，第一位置和第二位置之间具有直接相连的道路，但用户希望避开拥堵路线，根据道路信息中的交通流量信息，第一位置和第二位置之间的道路比较拥堵，可确定第一位置和第二位置之间不具有能够通行的道路。

例如，第一位置和第二位置之间具有直接相连的道路，但根据道路信息中的交通管制信息，该道路禁止该车辆通行(例如，该车辆为货车，但该道路仅允许载客车辆通行)，可确定第一位置和第二位置之间不具有能够通行的道路。

在示例中，在所述相连的道路能够通行的情况下，确定所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路。即，在第一位置和第二位置之间具有直接相连的道路，且根据道路信息，该道路可通行，则可确定第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路。

在示例中，如果第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路，则确定第三节点和第四节点之间具有连接关系，可通过连线将第三节点和第四节点进行连接。

在示例中，起点和终点所在的位置可能不在道路上或路口，例如，可在某座建筑中，可将起点或终点与建筑的出口前的道路相连，相连的连接点与起点或终点之间的道路，可在拓扑图中对应一条连线。

在一种可能的实现方式中，还可确定具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度。节点在拓扑图中的位置可无需严格按照所述位置坐标分布，仅需根据对应的电子地图中的位置，体现各节点之间的位置关系，但具有连接关系的节点之间的连线可具有对应的道路的长度的信息。

在一种可能的实现方式中，根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，生成所述拓扑图，包括：根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及所述连线的权重，生成所述拓扑图。例如，根据节点之间的相对位置关系将各节点布置在图上，并将具有连接关系的节点进行连接，进一步地，可将节点之间的连线对应的道路的长度作为该连线的权重，即，为两个节点之间的连线确定权重，并可标注节点之间连接的道路的权重。

通过这种方式，可通过道路信息来确定节点之间的连接关系，提高拓扑图的精确度，为生成高精度的导航路径提供依据。

在一种可能的实现方式中，在所述拓扑图中，所述节点可具有节点索引，例如，可为每个节点设定索引值，例如，节点1，节点2，节点3等。具有连接关系的节点之间的连线可用电子地图中的道路名称来表示，例如，A街、B路等，所述连线还可标注有对应的道路的长度或权重。

在一种可能的实现方式中，在步骤S12中，可在拓扑图中，确定至少二个标注点，即，起点、终点和N(N为大于或等于0的整数)个可能的途径点。

在示例中，所述标注点可在拓扑图中直接标注，或者，可将标注在电子地图中的标注点抽象成拓扑图中的节点，例如，根据电子地图中的标注点的坐标信息，确定标注点在拓扑图中的节点的位置(例如，与其他节点之间的相对位置)。在示例中，所述节点(包括道路交叉点和/或道路终点对应的节点，以及标注点对应的节点)在拓扑图中的位置可无需严格按照所述位置坐标分布，仅需根据对应的电子地图中的位置，体现各节点之间的位置关系。

在示例中，可设定电子地图中的任意点为起点、终点或途径点，例如，某栋大厦、某个园区或者某个公交站点等，本公开对起点或终点不做限制。所述标注点还包括在所述电子地图中标注的途经点，在生成导航路径时，可生成由起点出发，经过所述途径点并到达终点的路径。

在示例中，在拓扑图中确定标注点后，例如，确定起点和终点的位置后，还可将起点和终点与拓扑图中最近的连线或节点进行连接。例如，如果起点不在拓扑图中的连线或节点上(例如，起点设置在路边的某个建筑物中)，则导航路径还可包括从该建筑物中行驶到道路上的路径，因此，可将起点和拓扑图中最近的连线进行连接。或者，终点不在拓扑图中的连线或节点上(例如，起点设置在路边的某个建筑物中)，则导航路径还可包括从附近道路上行驶至终点的路径，因此，可将终点和拓扑图中最近的连线进行连接。在确定标注点并将标注点与最近的连线或节点进行连接后，可获得拓展图。

在一种可能的实现方式中，可根据所述至少二个标注点和所述拓扑图，确定第一路径，即，从作为起点的所述标注点对应的第一地理位置至作为终点的所述标注点对应的第二地理位置的导航路径。步骤S13可包括：根据所述拓扑图的节点和所述节点之间的连接关系，确定从所述起点到所述终点的多条路径；根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；根据所述连线的权重，在所述多条路径中确定其中一条路径为所述第二路径；根据所述第二路径以及所述电子地图，确定第一路径。

在一种可能的实现方式中，从起点到终点之间，可具有多条路径，所述多条路径可通过具有连接关系的节点组成的序列表示。例如，一条路径为起点、节点1、节点3、节点5、终点，另一条路径为起点、节点1、节点2、节点8、节点6、节点5、终点。即，可在拓扑图中确定出多条从起点到终点的路径。

在一种可能的实现方式中，可从上述多条路径中确定出最佳的路径，例如，可按照用户的要求确定最佳的路径，例如，最短的路径、用时最少的路径、经过路口最少的路径等。本公开对最佳的路径不做限制。

在一种可能的实现方式中，可将节点之间的连线在电子地图中对应的道路的长度作为该连线的权重，并根据所述连线的权重，在所述多条路径中确定其中一条路径为第二路径，所述第二路径为拓扑图中从起点到终点的最佳路径。该步骤可包括：根据所述连线的权重，确定各条路径的代价；根据所述代价，在所述多条路径中确定其中一条路径为所述第二路径。

在示例中，所述代价可包括以道路权重为变量的代价函数，和/或节点数量、行驶时间、拥堵时间等预估的时间成本或行驶成本。例如，可通过A*算法从多条路径中确定出最佳路径，在示例中，可通过连线的权重，确定各路径的代价函数。例如，对于某一条路径，在计算代价函数时，可逐点确定代价函数，针对当前节点，代价函数可包括从起点到当前节点的第一代价函数，以及从当前节点到终点的第二代价函数。

在示例中，在确定某条路径的代价函数时，可在该路径的节点序列中逐点确定，例如，该路径为起点、节点1、节点3、节点5、终点，可确定节点1的第一代价函数及节点1的第二代价函数，节点1的第一代价函数可根据起点和节点1之间的连线的权重确定，节点1的第二代价函数可根据节点1与终点之间的欧氏距离确定(例如，根据节点1的位置坐标和终点的位置坐标确定)，或者，节点1的第二代价函数可根据节点1与终点之间的各路径的权重来确定，本公开对代价函数的确定方式不做限制。可通过这种方式逐点确定每个节点的第一代价函数和第二代价函数，并根据各节点的第一代价函数和第二代价函数确定该路径的代价函数。

在示例中，还可计算预估的时间成本或行驶成本，例如，可计算某条路径中的节点数量(即，行驶中经过的路口，或需要等待的交通信号灯的数量)，和/或某条路径的总长度，和/或某条路径的预计行驶时间(总长度和预计行驶时间不一定成正比，例如，在某条路径中，存在限速的道路或者拥堵的道路等)。

在示例中，根据各路径的代价函数，以及预估的时间成本或行驶成本在多条路径中确定最佳的第二路径。例如，可将代价最小的路径确定为所述第二路径。本公开对第二路径的选择不做限制。

在示例中，也可通过其他算法来确定第二路径，例如，广度优先算法、Dijkstra算法、Bellman-Ford算法、Floyd算法和SPFA算法等。本公开对确定第二路径的算法不做限制。

通过这种方式，可通过计算各条路径的代价函数，在拓扑图中确定出最佳的第一路径，提高确定最佳路径的精度。

在一种可能的实现方式中，可根据第二路径及其在电子地图对应的路线，确定与第二路径对应的地理路径(即，第一路径)。所述第一路径为在世界坐标系下的实际路径，即，可由经纬度表示路径中的位置的地理路径。

在一种可能的实现方式中，根据所述第二路径以及所述电子地图，确定第一路径，包括：：根据所述第二路径中的节点以及所述第二路径的节点之间的连线，确定所述第二路径在所述电子地图中对应的第一道路；根据所述第一道路的参考线，在所述电子地图中确定与所述第二路径对应的第三路径，其中，所述参考线包括车道线、道路边缘线和划分对向车道的中线中的一种；对所述电子地图中的第三路径进行由地图坐标系至地理坐标系的坐标变换处理，确定地理坐标系中的所述第一路径。

在一种可能的实现方式中，第二路径包括由具有连接关系的节点组成的节点序列，例如，起点、节点1(对应于电子地图中的路口1)、节点3(对应于电子地图中的路口3)、节点5(对应于电子地图中的路口5)、终点。节点之间的连线对应于电子地图中的道路，可用道路名称来表示，例如A街、B路。在示例中，与第二路径对应的第一道路可在电子地图上表示为从起点出发、经过A街到达路口1、经过B路到达路口3、经过C街到达路口5，经过D路到达终点。本公开对第一道路的表示方式不做限制。

在一种可能的实现方式中，路口之间的道路可具有参考线，例如车道线、道路边缘线和划分对向车道的参考线，在路口处，参考线会断开。根据所述第一道路的参考线，在所述电子地图中确定与所述第二路径对应的第三路径，包括：对所述参考线进行拟合处理，获得所述第三路径。在示例中，可对各道路的参考线进行二阶贝塞尔拟合处理，可获得平滑的路线，即，第三路径。本公开对拟合方法不做限制。

在一种可能的实现方式中，第三路径可用于在电子地图中显示从起点到终点的路径，可将第三路径进行坐标变换，即，将电子地图中的坐标系下的第三路径转换为世界坐标系下的地理路径，获得所述第一路径。例如，电子地图中的坐标系为经过偏移的坐标系，即，该坐标系是不准确的，可对该坐标系进行坐标纠偏，获得世界坐标系下的第一路径。所述第一路径为从起点对应的第一地理位置至终点对应的第二地理位置的地理路径，例如，可由经纬度表示路径中的位置的地理路径，可用于车辆的导航以及自动驾驶的路线的确定等。

在一种可能的实现方式中，所述标注点还包括途经点，则可将确定第一路径的过程重复执行二次或多次，所述方法还包括：根据所述起点和所述途径点，确定所述起点至所述途径点的第一路径；根据所述途径点和所述终点，确定所述途径点至所述终点的第一路径；根据所述起点至所述途径点的第一路径，以及所述途径点至所述终点的第一路径，确定所述起点至所标注述终点的第一路径。

在示例中，途径点可以是用户设定的在道路规划中的必经点，例如，用户需要规划一条从起点至终点的道路，但用户需要去途径点做某事(例如，去途径点的位置送货、接人等)，之后到达终点。

例如，如果途径点有一个(即，N＝1)，则可执行两次所述路径生成方法，即，将所述途径点作为第一次执行时的终点，确定起点至途径点的路径，再将途径点作为第二次执行时的起点，确定途径点至终点的路径。还可通过这种方式确定多个途径点的路径(即，N≥2)，例如，将第一个途径点作为第一次执行时的终点，确定起点至第一个途径点的路径；将第一个途径点作为第二次执行时的起点，将第二个途径点作为第二次执行时的终点，确定第一途径点至第二个途径点的路径……将第N(N为正整数)个途径点作为第N+1次执行时的起点，确定第N个途径点至终点的路径。进一步地，可根据上述路径，获得所述起点至所标注述终点的第一路径，例如，可将上述路径依次相连，可获得所述起点至所标注述终点的第一路径。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述第一路径，对获取有所述电子地图的无人驾驶设备进行导航、定位、驾驶决策控制和/或无人驾驶仿真测试。

在示例中，所述第一路径为世界坐标系下的实际地理路径，可用于为无人驾驶设备(例如，无人驾驶车辆、无人机等)提供导航、定位、驾驶决策控制和/或无人驾驶仿真测试等服务。例如，可为无人驾驶车辆生成第一路径，使无人驾驶车辆按照第一路径从起点行驶至终点。或者，可为无人驾驶车辆提供定位服务，可实时确定无人驾驶车辆的位置及其在拓扑图中的相对位置，并为其提供导航服务。或者，可为无人驾驶车辆提供决策控制服务，例如，可帮助无人驾驶车辆设定从起点至终点的路线，或者帮助无人驾驶车辆路过途径点，到达终点，可用于接送人，收发货物等场景。或者，可在无人驾驶车辆的行驶过程中，改变路线，重新制定新的第一路径，例如，在行驶过程中，道路拥堵，可重新帮助无人驾驶车辆规划第一路径，为无人驾驶车辆提供驾驶决策。又或者，可为无人驾驶车辆提供无人驾驶仿真测试服务，例如，可在无人驾驶车辆的测试阶段，帮助无人驾驶车辆进行路径规划，使无人驾驶车辆行驶在规划的路径中，以收集行驶数据。本公开对所述路径生成方法的使用场景不做限制。

根据本公开的实施例的路径生成方法，可根据车道线信息、车道宽度信息、交通流量信息和交通管制信息等道路信息确定节点之间的连接关系，提高拓扑图的精确度，并且过滤信息冗余，提高确定导航路径的效率。并且，可在生成拓扑图后存储拓扑图，在以后的导航过程中，可直接调用已存储的拓扑图。无需每次导航都要生成拓扑图，可提高处理效率。或者，可在车辆启动或接收到路径生成指令或高精地图更新时，重新生成拓扑图，使得在导航中可使用实时的道路信息，提供更精确的导航数据，并且在车辆熄火或导航完毕后，可从缓存或硬盘中删除拓扑图，释放存储空间，提高存储资源的利用效率。进一步地，通过计算各条路径的代价，在拓扑图中确定出最佳的第二路径，提高确定最佳路径的精度，可对电子地图中关键的位置进行高精度地定位，进一步地，可确定与实际地理位置对应的地理路径，可提高导航的精度。

图3示出根据本公开实施例的路径生成方法的应用示意图，如图3所示，所述电子地图可以是OpenDrive格式自定义的xml地图，可在电子地图中起点和终点，并可解析电子地图，获得起点和终点附近的所有路口。

在一种可能的实现方式中，可将路口抽象为拓扑图中的节点，并根据车道线信息、车道宽度信息、交通流量信息和交通管制信息等道路信息确定节点之间的连接关系，即，两个节点对应的电子地图中的位置之间有直接相连的道路，且根据道路信息，该道路能够通行，则可确定两个节点之间具有连接关系，可通过连线对两个节点进行连接。进一步地，可获得节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，并基于长度确定所述连线的权重。

在一种可能的实现方式中，可在拓扑图中起点和终点。在所述拓扑图中，所述节点可具有节点索引，例如，可为每个节点设定索引值，例如，节点1，节点2，节点3等。具有连接关系的节点之间的连线可用电子地图中的道路名称来表示，例如，A街、B路等，所述连线还可标注有对应的道路的长度。

在一种可能的实现方式中，可在拓扑图中确定由起点至终点的最佳的第二路径。例如，可通过A*算法从多条路径中确定出最佳路径，从起点到终点可包括多条路径，可分别计算每条路径的代价，并可将代价最小的路径确定为所述第二路径。在示例中，第一路径可由起点、节点1、节点3、节点5、终点表示。

在一种可能的实现方式中，可通过第二路径的节点序列，在电子地图中查找对应的路口以及路口之间的道路，例如，从起点出发、经过A街到达路口1(对应于节点1)、经过B路到达路口3(对应于节点3)、经过C街到达路口5(对应于节点5)，经过D路到达终点。

在一种可能的实现方式中，路口之间的道路可具有划分对向车道的参考线，在路口处，参考线会断开。可对上述路口之间的道路的参考线进行二阶贝塞尔拟合处理，可获得平滑的路线，该路线可在电子地图中显示为从起点到终点的路径。进一步地，可对该路径进行坐标变换(例如，坐标纠偏)，即，将电子地图中的坐标系下的路径转换为世界坐标系下的地理路径，获得所述第一路径。所述第一路径为从起点对应的第一地理位置至终点对应的第二地理位置的地理路径，即，可由经纬度表示路径中的位置的地理路径。

在一种可能的实现方式中，所述路径生成方法可用于无人驾驶设备或机器人的导航、定位、驾驶决策控制和/或无人驾驶仿真测试等领域。本公开对所述路径生成方法的应用领域不做限制。

可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。

此外，本公开还提供了路径生成装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种路径生成方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

图4示出根据本公开实施例的路径生成装置的框图，如图4所示，所述装置包括：

生成模块11，用于根据电子地图的道路信息，生成与所述电子地图对应的拓扑图，其中，所述拓扑图包括多个节点和节点之间的连接关系，所述拓扑图中的节点为所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点；

标注模块12，用于在所述拓扑图中确定至少二个标注点，所述至少二个标注点包括在所述拓扑图中分别作为起点、终点和N个可能途径点的对应点，N为大于或等于0的整数；

确定模块13，用于根据所述至少二个标注点和所述拓扑图，确定第一路径，其中，所述第一路径为：从作为起点的所述标注点对应的第一地理位置至作为终点的所述标注点对应的第二地理位置的导航路径。

在一种可能的实现方式中，所述生成模块被进一步配置为：

根据所述道路信息，确定第一节点在所述电子地图中对应的第一位置和第二节点在所述电子地图中对应的第二位置之间是否具有能够通行的道路，其中，所述第一节点和所述第二节点为所述拓扑图的多个节点中的任意节点；

在所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路的情况下，确定所述第一节点和所述第二节点之间具有连接关系。

在一种可能的实现方式中，所述道路信息包括车道线信息、车道限制信息、交通流量信息和交通管制信息中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，所述生成模块被进一步配置为：

根据所述车道线信息，确定所述第一位置和所述第二位置之间是否具有相连的道路；

在所述第一位置和所述第二位置之间具有相连的道路的情况下，根据道路信息，确定所述相连的道路是否能够通行；

在所述相连的道路能够通行的情况下，确定所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路。

在一种可能的实现方式中，所述生成模块被进一步配置为：

根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；

根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及所述连线的权重，生成所述拓扑图。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块被进一步配置为：

根据所述拓扑图的节点和所述节点之间的连接关系，确定从所述起点到所述终点的多条路径；

根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；

根据所述连线的权重，在所述多条路径中确定其中一条路径为第二路径；根据所述第二路径以及所述电子地图，确定第一路径。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块被进一步配置为：

根据所述连线的权重，确定各条路径的代价；

根据所述代价，在所述多条路径中确定其中一条路径为所述第二路径。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块被进一步配置为：

根据所述第二路径中的节点以及所述第二路径的节点之间的连线，确定所述第二路径在所述电子地图中对应的第一道路；

根据所述第一道路的参考线，在所述电子地图中确定与所述第二路径对应的第三路径，其中，所述参考线包括车道线、道路边缘线和划分对向车道的中线中的一种；

对所述电子地图中的第三路径进行由地图坐标系至地理坐标系的坐标变换处理，确定地理坐标系中的所述第一路径。

在一种可能的实现方式中，所述确定模块被进一步配置为：

对所述参考线进行拟合处理，获得所述第三路径。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第一路径确定模块，用于根据所述起点和所述途径点，确定所述起点至所述途径点的路径；

第二路径确定模块，用于根据所述途径点和所述终点，确定所述途径点至所述终点的路径；

第三路径确定模块，用于根据所述起点至所述途径点的路径，以及所述途径点至所述终点的路径，确定所述起点至所述终点的第一路径。

在一种可能的实现方式中，所述生成模块被进一步配置为：

响应于车辆启动或接收到路径生成指令或高精地图更新，查询所述车辆获取的高精地图中的道路信息。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

应用模块，用于根据所述第一路径，对获取有所述电子地图的无人驾驶设备进行导航、定位、驾驶决策控制和/或无人驾驶仿真测试。

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现和技术效果可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述

本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质。

本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为上述方法。

电子设备可以被提供为终端、服务器、车载设备、智能驾驶控制系统、仿真控制平台或其它形态的设备。

图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是车载设备、智能驾驶控制系统、仿真控制平台移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。

参照图5，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，当计算机可读代码在设备上运行时，设备中的处理器执行用于实现如上任一实施例提供的图片搜索方法的指令。

本公开实施例还提供了另一种计算机程序产品，用于存储计算机可读指令，指令被执行时使得计算机执行上述任一实施例提供的图片搜索方法的操作。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。

图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图6，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。

电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种路径生成方法，其特征在于，包括：

根据电子地图的道路信息，生成与所述电子地图对应的拓扑图，其中，所述拓扑图包括多个节点和节点之间的连接关系，所述拓扑图中的节点为所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点；

在所述拓扑图中确定至少二个标注点，所述至少二个标注点包括在所述拓扑图中分别作为起点、终点和N个可能途径点的对应点，N为大于或等于0的整数；

根据所述至少二个标注点和所述拓扑图，确定第一路径，其中，所述第一路径为：从作为起点的所述标注点对应的第一地理位置至作为终点的所述标注点对应的第二地理位置的导航路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子地图为高精地图；所述根据电子地图的道路信息，生成与所述电子地图对应的拓扑图，包括：

查询所述高精地图的道路信息；

根据查询到的所述道路信息生成所述拓扑图。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，生成所述拓扑图，包括：

根据所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点，确定所述拓扑图的节点以及所述节点在所述电子地图中的位置坐标；

根据所述电子地图的道路信息，确定所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度；

根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，生成所述拓扑图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述电子地图的道路信息，确定所述节点之间的连接关系，包括：

根据所述道路信息，确定第一节点在所述电子地图中对应的第一位置和第二节点在所述电子地图中对应的第二位置之间是否具有能够通行的道路，其中，所述第一节点和所述第二节点为所述拓扑图的多个节点中的任意节点；

在所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路的情况下，确定所述第一节点和所述第二节点之间具有连接关系。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述道路信息包括车道线信息、车道限制信息、交通流量信息和交通管制信息中的至少一种。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述道路信息，确定第一节点在所述电子地图中对应的第二位置和第四节点在所述电子地图中对应的第二位置之间是否具有能够通行的道路，包括：

根据所述车道线信息，确定所述第一位置和所述第二位置之间是否具有相连的道路；

在所述第一位置和所述第二位置之间具有相连的道路的情况下，根据道路信息，确定所述相连的道路是否能够通行；

在所述相连的道路能够通行的情况下，确定所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，生成所述拓扑图，包括：

根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；

根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及所述连线的权重，生成所述拓扑图。

8.一种路径生成装置，其特征在于，包括：

生成模块，用于根据电子地图的道路信息，生成与所述电子地图对应的拓扑图，其中，所述拓扑图包括多个节点和节点之间的连接关系，所述拓扑图中的节点为所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点；

标注模块，用于在所述拓扑图中确定至少二个标注点，所述至少二个标注点包括在所述拓扑图中分别作为起点、终点和N个可能途径点的对应点，N为大于或等于0的整数；

确定模块，用于根据所述至少二个标注点和所述拓扑图，确定第一路径，其中，所述第一路径为：从作为起点的所述标注点对应的第一地理位置至作为终点的所述标注点对应的第二地理位置的导航路径。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的方法。

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