WO2021073455A1 - 路径生成方法及装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

路径生成方法及装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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WO2021073455A1
WO2021073455A1 PCT/CN2020/120167 CN2020120167W WO2021073455A1 WO 2021073455 A1 WO2021073455 A1 WO 2021073455A1 CN 2020120167 W CN2020120167 W CN 2020120167W WO 2021073455 A1 WO2021073455 A1 WO 2021073455A1
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road
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map
electronic map
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杜磊
马政
刘春晓
石建萍
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上海商汤临港智能科技有限公司
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    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases

Definitions

  • the present disclosure relates to the field of computer technology, and in particular to a path generation method and device, electronic equipment, and storage medium.
  • navigation paths can be planned for users in electronic maps, but the navigation paths are road-level path planning, which involves less road information, and it is difficult to use road information for higher-precision positioning, and it is difficult to generate geographic paths. .
  • the present disclosure proposes a path generation method and device, electronic equipment and storage medium.
  • a path generation method including:
  • a topology map corresponding to the electronic map is generated, wherein the topology map includes a plurality of nodes and the connection relationship between nodes, and the nodes in the topology map are those in the electronic map Road intersections and/or road ends;
  • At least two labeled points are determined in the topological map, and the at least two labeled points include corresponding points that serve as a starting point, an end point, and N possible path points in the topological map, and N is an integer greater than or equal to 0 ;
  • a topological map with less information redundancy can be obtained according to the road information of the electronic map, the key positions in the electronic map can be located with high precision, and the information redundancy can be filtered to improve the determination.
  • the efficiency of the navigation path further, the geographic path corresponding to the actual geographic location can be determined, and the accuracy of the navigation can be improved.
  • the electronic map is a high-precision map
  • the generating a topological map corresponding to the electronic map according to the road information of the electronic map includes:
  • the topology map is generated according to the queried road information.
  • road information can be used to determine the connection relationship between nodes, improve the accuracy of the topology map, and provide a basis for generating high-precision navigation paths.
  • generating the topology map includes:
  • the topology map is generated according to the length of the corresponding road in the electronic map of the node, the connection relationship between the nodes, and the connection between the nodes having the connection relationship.
  • the determining the connection relationship between the nodes according to the road information of the electronic map includes:
  • a node and the second node are any nodes among a plurality of nodes in the topological graph
  • the road information includes at least one of lane line information, lane restriction information, traffic flow information, and traffic control information.
  • Passable roads include:
  • the topology map is generated according to the length of the corresponding road in the electronic map of the node, the connection relationship between the nodes, and the connection between the nodes having the connection relationship.
  • the topology graph is generated according to the node, the connection relationship between the nodes, and the weight of the connection line.
  • determining the first path according to the at least two labeled points and the topological graph includes:
  • one of the multiple paths is determined to be the second path; and the first path is determined according to the second path and the electronic map.
  • determining one of the multiple paths as the first path according to the weight of the connection includes:
  • one of the multiple paths is determined to be the second path.
  • the best first path can be determined in the topology diagram, and the accuracy of determining the best path can be improved.
  • determining the first path according to the second path and the electronic map includes:
  • a third path corresponding to the second path is determined in the electronic map, wherein the reference line includes a lane line, a road edge line, and a center line dividing the opposite lane
  • determining a third path corresponding to the first path in the electronic map according to the reference line of the first road includes:
  • Fitting processing is performed on the reference line to obtain the third path.
  • the method further includes:
  • a first path from the start point to the end point is determined.
  • querying the road information of the high-precision map includes:
  • the method further includes:
  • navigation, positioning, driving decision control and/or unmanned driving simulation test are performed on the unmanned driving device that has obtained the electronic map.
  • a path generation device including:
  • the generating module is used to generate a topology map corresponding to the electronic map according to the road information of the electronic map, wherein the topology map includes a plurality of nodes and the connection relationship between the nodes, and the nodes in the topology map are all nodes in the topology map. State the road intersection and/or road end point in the electronic map;
  • the labeling module is configured to determine at least two labeling points in the topology map, the at least two labeling points include corresponding points in the topology map as starting points, ending points, and N possible path points, where N is greater than Or an integer equal to 0;
  • the determining module is configured to determine a first path based on the at least two marked points and the topological map, where the first path is: from the first geographic location corresponding to the marked point as the starting point to the end point The navigation path of the second geographic location corresponding to the marked point.
  • the electronic map is a high-precision map; the generating module is further configured to:
  • the topology map is generated according to the queried road information.
  • the generating module is further configured to:
  • the topology map is generated according to the length of the corresponding road in the electronic map of the node, the connection relationship between the nodes, and the connection between the nodes having the connection relationship.
  • the generating module is further configured to:
  • a node and the second node are any nodes among a plurality of nodes in the topological graph
  • the road information includes at least one of lane line information, lane restriction information, traffic flow information, and traffic control information.
  • the generating module is further configured to:
  • the generating module is further configured to:
  • the topology graph is generated according to the node, the connection relationship between the nodes, and the weight of the connection line.
  • the determining module is further configured to:
  • one of the multiple paths is determined to be the second path; and the first path is determined according to the second path and the electronic map.
  • the determining module is further configured to:
  • one of the multiple paths is determined to be the second path.
  • the determining module is further configured to:
  • a third path corresponding to the second path is determined in the electronic map, wherein the reference line includes a lane line, a road edge line, and a center line dividing the opposite lane
  • the determining module is further configured to:
  • Fitting processing is performed on the reference line to obtain the third path.
  • the device further includes:
  • a first path determination module configured to determine a path from the starting point to the path point according to the starting point and the path point;
  • a second path determination module configured to determine a path from the path point to the end point according to the path point and the end point;
  • the third path determination module is configured to determine the first path from the start point to the end point according to the path from the start point to the route point and the path from the route point to the end point.
  • the generating module is further configured to:
  • the device further includes:
  • the application module is used to perform navigation, positioning, driving decision control and/or unmanned driving simulation test on the unmanned driving device that has obtained the electronic map according to the first path.
  • an electronic device including:
  • a memory for storing processor executable instructions
  • the processor is configured to execute the above-mentioned path generation method.
  • a computer-readable storage medium having computer program instructions stored thereon, and when the computer program instructions are executed by a processor, the foregoing path generation method is implemented.
  • a computer program including computer readable code, when the computer readable code is run in an electronic device, the processor in the electronic device executes for realizing The path generation method.
  • Fig. 1 shows a flowchart of a path generation method according to an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 2 shows a schematic diagram of a reference line according to an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 3 shows an application schematic diagram of a path generation method according to an embodiment of the present disclosure
  • Fig. 4 shows a block diagram of a path generation device according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 5 shows a block diagram of an electronic device according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 6 shows a block diagram of an electronic device according to an embodiment of the present disclosure.
  • Fig. 1 shows a flowchart of a path generation method according to an embodiment of the present disclosure. As shown in Fig. 1, the method includes:
  • a topological diagram corresponding to the electronic map is generated, wherein the topological diagram includes a plurality of nodes and the connection relationship between the nodes, and the nodes in the topological diagram are all nodes in the topological diagram. State the road intersection and/or road end point in the electronic map;
  • step S12 at least two marked points are determined in the topological map, and the at least two marked points include corresponding points in the topological map as a starting point, an end point, and N possible path points, where N is greater than Or an integer equal to 0;
  • a first path is determined according to the at least two marked points and the topological map, where the first path is from the first geographic location corresponding to the marked point as the starting point to the end point.
  • the navigation path of the second geographic location corresponding to the marked point is determined according to the at least two marked points and the topological map, where the first path is from the first geographic location corresponding to the marked point as the starting point to the end point.
  • a topological map with less information redundancy can be obtained according to the road information of the electronic map, the key positions in the electronic map can be located with high precision, and the redundant information can be filtered to improve the determination.
  • the efficiency of the navigation path further, the geographic path corresponding to the actual geographic location can be determined, and the accuracy of the navigation can be improved.
  • the method may be executed by terminal equipment, which may be User Equipment (UE), mobile equipment, user terminal, terminal, cellular phone, cordless phone, personal digital processing (Personal Digital Processing) Digital Assistant (PDA), handheld devices, computing devices, vehicle-mounted devices, wearable devices, etc.
  • terminal equipment which may be User Equipment (UE), mobile equipment, user terminal, terminal, cellular phone, cordless phone, personal digital processing (Personal Digital Processing) Digital Assistant (PDA), handheld devices, computing devices, vehicle-mounted devices, wearable devices, etc.
  • UE User Equipment
  • PDA Personal Digital Processing
  • handheld devices computing devices
  • vehicle-mounted devices wearable devices
  • the method may be implemented by a processor invoking computer-readable instructions stored in a memory.
  • the method is executed by a server.
  • the electronic map may be a high-precision electronic map (referred to as a high-precision map hereinafter).
  • the high-precision map is used by the driver in comparison with a common map for the driver
  • the map does not have lane-level road information, while the high-precision map is usually a map for vehicles and other equipment. It includes richer road information such as lane level and has higher recognition accuracy. It has the accuracy of lane information recognition.
  • the electronic map includes a wealth of information, and some information is useful for route generation.
  • the road information of the electronic map may include at least one of lane line information, lane restriction information, traffic flow information, and traffic control information.
  • electronic maps also include a wealth of other information, which is useless for route generation.
  • a high-precision map includes a wealth of traffic light information, traffic sign information, etc. This information is relatively
  • the route generation task belongs to redundant information. If the route is directly generated based on the electronic map itself, such as a high-precision map, the redundant information included in the electronic map will increase the computational complexity, increase noise to a certain extent, and reduce the path generation Efficiency and precision. For this reason, the path generation method of the embodiment of the present disclosure can obtain a topology map with less information redundancy according to the road information of the electronic map, and generate a path based on the topology map, thereby reducing the computational complexity and improving the path generation. Efficiency and precision.
  • the lane line information may include the category of the lane line, for example, a one-way lane, a straight lane, a right-turn lane, a left-turn lane, etc., and may also include a center line for dividing opposite lanes.
  • the lane line information may include attributes of the lane line, for example, a solid line, a dashed line, a double solid line, a double dashed line, a stop line, a turn guide line, and the like.
  • FIG. 2 shows a schematic diagram of a reference line according to an embodiment of the present disclosure
  • FIG. 2 may represent a road including opposite lanes to the left and right.
  • the left lanes can be represented as lane 1, lane 2 and lane 3
  • the right lanes can be represented as lane-1 and lane-2.
  • the lane to the right is widened and one is added.
  • the lane to the right becomes lane-1, lane-2, and lane-3.
  • the reference line dividing the opposite lane can be represented by a dashed line 0.
  • the reference line can be located at the location of the isolation belt, guardrail, or flower bed that divides the opposite lane.
  • the lane restriction information may include the width of each lane in the road, which can be used to determine whether the vehicle can travel. It can be determined whether the vehicle can travel based on the restriction information of the lane itself and the attributes of the vehicle. For example, the lane width is If the width of a large vehicle exceeds 3 meters, the vehicle cannot drive in the lane.
  • the information of the lane width can provide a basis for determining the connection relationship between the nodes in the topology map, that is, if the vehicle cannot travel between two Driving on a road with a certain width between geographic locations can directly determine that there is no road between the two geographic locations, that is, there is no connection relationship between the nodes on the topological graphs corresponding to the two geographic locations.
  • the lane restriction information may also include height restriction information, width restriction information, etc., which may provide a basis for determining the connection relationship between nodes in the topology map.
  • the restriction information of the lane itself and the current traffic conditions can also be used to determine whether the vehicle can drive.
  • the lane restriction information can also include speed limit information, current limit information, etc., for example, the current traffic flow on a road exceeds the current limit information In the case of a prescribed flow rate, the vehicle may not be able to drive in the lane, and the present disclosure does not limit the type of restriction.
  • the traffic flow information may include information on the number of vehicles, pedestrians, etc. on the road, and driving speed information, etc., which can be used to determine whether the traffic is congested, and can provide a basis for determining the connection relationship between nodes in the topology map.
  • the preset strategy is to avoid a congested route. If the road between two geographic locations is relatively congested (for example, the number of vehicles on the road is greater than or equal to the preset number threshold and/or the average vehicle speed is less than or Equal to the preset speed threshold), it can be directly judged that there is no road between the two geographic locations, that is, there is no connection relationship between the nodes on the topological graph corresponding to the two geographic locations. In a possible example, the generated There is no connecting line between these two nodes in the topology.
  • the traffic control information may include various restriction information, for example, a certain type of vehicle is prohibited from passing through a certain road during a certain period of time (for example, vehicles with a preset license plate number are prohibited from passing through, or freight transportation is prohibited. Vehicle traffic, etc.), a road is under construction, and vehicle traffic is prohibited. This disclosure does not restrict traffic control information.
  • a topology map corresponding to the electronic map may be generated according to the road information.
  • the topological diagram includes multiple nodes and the connection relationship between nodes, that is, the topological diagram is a diagram abstracted by certain positions in the electronic map (corresponding to nodes) and roads connecting these positions (corresponding to the connection relationship) .
  • Step S11 may include: querying the road information of the high-precision map; generating the topological map according to the queried road information.
  • the road information may include at least one of lane line information, lane restriction information, traffic flow information, and traffic regulation information.
  • the generated topology map can be stored, for example, stored in the hard disk or cache. In the subsequent navigation process, the stored topology map can be directly recalled.
  • topology map There is no need to generate a topology map every time you navigate, which can improve processing efficiency.
  • road information may change, for example, traffic flow information or traffic control information may change at any time. If the interval between two navigations is relatively short, for example, the interval does not exceed the time threshold (for example, 3 minutes, 5 minutes), you can directly call the stored topology map, if the interval exceeds the time threshold, you need to re-run according to the real-time road information Generate a topology map.
  • querying the road information of the high-precision map may include: in response to the vehicle being started or receiving a route generation instruction or a high-precision map update, querying the road information in the high-precision map obtained by the vehicle .
  • the topology map can be regenerated when the vehicle is started or when it receives a route generation instruction or a high-precision map update, so that real-time road information can be used in navigation to provide more accurate navigation data, and when the vehicle is turned off or navigated After completion, the topology map can be deleted from the cache or hard disk to free up storage space and improve the efficiency of storage resource utilization.
  • generating the topological map according to the queried road information may include: determining the nodes and all the nodes of the topological map according to road intersections and/or road end points in the electronic map. The position coordinates of the node in the electronic map; according to the road information of the electronic map, determine the connection relationship between the nodes and the corresponding road in the electronic map for the connection between the nodes with the connection relationship According to the length of the corresponding road in the electronic map of the node, the connection relationship between the nodes and the connection relationship between the nodes, the topology map is generated.
  • the first node of the topological map may be determined according to the road intersection and/or the road end point in the electronic map.
  • road intersections for example, intersections
  • road ends for example, end points of broken roads
  • the nodes may include coordinate information, that is, the nodes correspond to The position coordinates of the position in the electronic map in the electronic map.
  • the position of the node in the topology map does not need to be distributed strictly according to the position coordinates, but only needs to reflect the relative position relationship between the nodes according to the position in the corresponding electronic map.
  • the position in the electronic map corresponding to node A is 20km from the direct east of the position in the electronic map corresponding to node B.
  • the topology map it can be reflected that the position of node A is in the east of node B, and there is no need to be strict Accurately reflect the distance between node A and node B according to the scale.
  • connection relationship between the nodes can be determined according to the road information of the electronic map. If there is a connection relationship between the two nodes, the two nodes can be connected through a line, Otherwise, there is no connection between the two nodes.
  • the determining the connection relationship between the nodes according to the road information of the electronic map includes: determining, according to the road information, the corresponding first position of the first node in the electronic map and the location of the second node in the electronic map.
  • a passable road includes: determining whether there is a connected road between the first position and the second position according to the lane line information; there is a connected road between the first position and the second position In the case of a road, it is determined whether the connected road is passable according to the road information; in the case that the connected road is passable, it is determined that there is passable between the first position and the second position. path of.
  • the road information includes at least one of lane line information, lane restriction information, traffic flow information, and traffic control information.
  • both the first node and the second node are arbitrary nodes in the topological graph.
  • the first node corresponds to the first position (for example, a certain intersection) and the second node in the electronic map.
  • Whether there is a passable road between the corresponding second location (for example, another intersection) in the electronic map for example, it can be determined whether there is a directly connected lane line between the first location and the second location.
  • there are two adjacent crossroads between the first position and the second position and the two crossroads are directly connected by a road.
  • there are two non-adjacent intersections between the first position and the second position and there is no directly connected road between the two intersections (for example, another intersection is required to reach the second position from the first position).
  • the road between the first location and the second location in addition to judging whether there is a directly connected road between the first location and the second location, it can also be judged whether the road between the first location and the second location is passable. For example, in a case where there is a connected road between the first location and the second location, it is determined whether the connected road is passable according to the road information.
  • the vehicle can be judged whether it is passable between the first location and the second location based on the traffic flow information. For example, there is a directly connected road between the first location and the second location, but the user wants to avoid the congested route. According to the traffic flow information in the road information, the road between the first location and the second location is relatively congested, so it can be determined There is no passable road between the first position and the second position.
  • the vehicle for example, the vehicle is a truck, but the road only allows passenger vehicles to pass ), it can be determined that there is no passable road between the first position and the second position.
  • the connected road when the connected road is passable, it is determined that there is a passable road between the first position and the second position. That is, if there is a directly connected road between the first position and the second position, and the road is passable according to the road information, it can be determined that there is a passable road between the first position and the second position.
  • the starting point and ending point may not be on the road or intersection.
  • the starting point or ending point can be connected to the road before the exit of the building, and the connected connection point may be between the starting point or ending point.
  • the road can correspond to a line in the topology diagram.
  • the length of the corresponding road in the electronic map can also be determined for the connection between the nodes having the connection relationship.
  • the position of the node in the topological map does not need to be distributed strictly according to the position coordinates, but only needs to reflect the position relationship between the nodes according to the position in the corresponding electronic map, but the connection between the nodes with the connection relationship may have Information about the length of the corresponding road.
  • the topology map is generated according to the length of the corresponding road in the electronic map of the node, the connection relationship between the nodes, and the connection between the nodes having the connection relationship. , Including: determining the weight of the link according to the length of the road corresponding to the link between the nodes having the connection relationship in the electronic map; according to the node, the connection relationship between the nodes, and the The weight of the connection to generate the topological graph. For example, according to the relative position relationship between the nodes, the nodes are arranged on the graph, and the nodes with the connection relationship are connected. Further, the length of the road corresponding to the connection between the nodes can be used as the weight of the connection , That is, determine the weight for the connection between two nodes, and mark the weight of the road connected between the nodes.
  • road information can be used to determine the connection relationship between nodes, improve the accuracy of the topology map, and provide a basis for generating high-precision navigation paths.
  • the node may have a node index, for example, an index value may be set for each node, for example, node 1, node 2, node 3, and so on.
  • the connection between the nodes having the connection relationship can be represented by the road name in the electronic map, for example, A street, B road, etc.
  • the connection can also be marked with the length or weight of the corresponding road.
  • step S12 at least two labeled points may be determined in the topology map, that is, the start point, the end point, and N (N is an integer greater than or equal to 0) possible pathway points.
  • the labeled points can be directly labeled in the topological map, or the labeled points in the electronic map can be abstracted into nodes in the topological map, for example, according to the coordinate information of the labeled points in the electronic map, it is determined Mark the position of the node in the topology map (for example, the relative position with other nodes).
  • the position of the node (including the node corresponding to the road intersection and/or the end point of the road, and the node corresponding to the marked point) in the topology map may not be strictly distributed according to the position coordinates, but only according to the corresponding electronic
  • the position in the map reflects the positional relationship between the nodes.
  • any point in the electronic map can be set as a starting point, an end point, or a route point, for example, a certain building, a certain park, or a certain bus station, etc.
  • the present disclosure does not limit the starting point or the end point.
  • the marked points also include the waypoints marked on the electronic map. When generating a navigation route, a path starting from the starting point, passing through the waypoint and reaching the ending point can be generated.
  • the start point and end point can also be connected to the nearest line or node in the topology map.
  • the starting point is not on a line or node in the topology map (for example, the starting point is set in a building on the side of the road)
  • the navigation path can also include the path from the building to the road. Therefore, The starting point can be connected to the nearest line in the topology diagram.
  • the end point is not on a line or node in the topology map (for example, the start point is set in a building on the side of the road)
  • the navigation path can also include a route from a nearby road to the end point. Therefore, the end point can be set Connect with the nearest line in the topology diagram.
  • the first path may be determined according to the at least two marked points and the topological map, that is, from the first geographic location corresponding to the marked point as the starting point to the ending point.
  • Step S13 may include: determining multiple paths from the start point to the end point according to the connection relationship between the nodes in the topological graph; The length of the corresponding road in the electronic map determines the weight of the link; according to the weight of the link, one of the multiple paths is determined to be the second path; according to the second path and The electronic map determines the first path.
  • the multiple paths may be represented by a sequence composed of nodes having a connection relationship.
  • one path is the start point, node 1, node 3, node 5, and the end point
  • the other path is the start point, node 1, node 2, node 8, node 6, node 5, and end point. That is, multiple paths from the start point to the end point can be determined in the topology map.
  • the best path can be determined from the above multiple paths.
  • the best path can be determined according to the requirements of the user, for example, the shortest path, the path with the least time, and the least crossing. Path etc.
  • the present disclosure does not limit the best path.
  • the length of the road corresponding to the connection between nodes in the electronic map can be used as the weight of the connection, and the weight of the connection is determined among the multiple paths.
  • One of the paths is the second path, and the second path is the best path from the start point to the end point in the topological graph.
  • This step may include: determining the cost of at least one path according to the weight of the connection; and determining one of the multiple paths as the second path according to the cost.
  • the cost may include a cost function with road weight as a variable, and/or estimated time cost or driving cost such as the number of nodes, speed limit information, driving time, and congestion time.
  • the A* algorithm can be used to determine the best path from multiple paths.
  • the cost function of each path can be determined by the weight of the connection.
  • the cost function can be determined point by point.
  • the cost function can include the first cost function from the start point to the current node, and the second cost function from the current node to the end point. .
  • the cost function of a certain path it can be determined point by point in the node sequence of the path. For example, if the path is the starting point, node 1, node 3, node 5, and end point, the first point of node 1 can be determined. A cost function and the second cost function of node 1. The first cost function of node 1 can be determined according to the weight of the connection between the starting point and node 1, and the second cost function of node 1 can be determined according to the difference between node 1 and the end point. Euclidean distance is determined (for example, determined according to the position coordinates of node 1 and the position coordinates of the end point), or the second cost function of node 1 may be determined according to the weight of each path between node 1 and the end point. There is no restriction on how the function is determined. In this way, the first cost function and the second cost function of each node can be determined point by point, and the cost function of the path can be determined according to the first cost function and the second cost function of each node.
  • the estimated time cost or driving cost can also be calculated.
  • the number of nodes in a certain path ie, the number of intersections passed during driving, or the number of traffic lights that need to be waited for
  • a certain number of traffic lights can be calculated.
  • the total length of the route, and/or the estimated travel time of a certain route (the total length is not necessarily proportional to the estimated travel time, for example, in a certain route, there are speed limit roads or congested roads, etc.).
  • the best second path is determined among multiple paths according to the cost function of each path and the estimated time cost or driving cost.
  • the path with the least cost may be determined as the second path.
  • the present disclosure does not limit the selection of the second path.
  • the second path can also be determined by other algorithms, such as breadth first algorithm, Dijkstra algorithm, Bellman-Ford algorithm, Floyd algorithm, SPFA algorithm, and so on.
  • the present disclosure does not limit the algorithm for determining the second path.
  • the best first path can be determined in the topology diagram, and the accuracy of determining the best path can be improved.
  • the geographic path corresponding to the second path may be determined according to the second path and its corresponding path on the electronic map.
  • the first path is an actual path in the world coordinate system, that is, a geographic path that can represent a position in the path by latitude and longitude.
  • determining the first path according to the second path and the electronic map includes: according to the nodes in the second path and the connections between the nodes of the second path , Determine the first road corresponding to the second path in the electronic map; determine a third path corresponding to the second path in the electronic map according to the reference line of the first road, wherein: The reference line includes one of a lane line, a road edge line, and a center line dividing the opposite lane; the third path in the electronic map is transformed from the map coordinate system to the geographic coordinate system to determine the geographic coordinates The first path in the system.
  • the second path includes a node sequence composed of nodes having a connection relationship, for example, starting point, node 1 (corresponding to intersection 1 in the electronic map), node 3 (corresponding to the electronic map Junction 3), node 5 (corresponding to junction 5 in the electronic map), end point.
  • the connection between the nodes corresponds to the road in the electronic map, which can be represented by the road name, such as Street A and Road B.
  • the first road corresponding to the second path can be represented on the electronic map as starting from the starting point, passing through A street to junction 1, passing through B to reach junction 3, passing through C street to junction 5, and passing through D to reach the end point .
  • the present disclosure does not limit the way of expressing the first road.
  • the roads between intersections may have reference lines, such as lane lines, road edge lines, and reference lines dividing opposite lanes. At the intersection, the reference line will be broken.
  • determining a third path corresponding to the second path in the electronic map includes: performing fitting processing on the reference line to obtain the third path.
  • the second-order Bezier fitting process can be performed on the reference line of each road, and a smooth route, that is, the third path can be obtained.
  • the present disclosure does not limit the fitting method.
  • the third path can be used to display the path from the start point to the end point in the electronic map, and the third path can be coordinate transformed, that is, the third path under the coordinate system in the electronic map can be transformed Is the geographic path in the world coordinate system, and the first path is obtained.
  • the coordinate system in the electronic map is an offset coordinate system, that is, the coordinate system is inaccurate, and the coordinate correction can be performed on the coordinate system to obtain the first path in the world coordinate system.
  • the first path is a geographic path from the first geographic location corresponding to the starting point to the second geographic location corresponding to the end point.
  • a geographic path that can indicate a location in the path by latitude and longitude can be used for vehicle navigation and automatic driving routes. OK and so on.
  • the marked point further includes a waypoint
  • the process of determining the first path may be repeated two or more times.
  • the method further includes: according to the starting point and the way point , Determine the first path from the starting point to the path point; determine the first path from the path point to the end point according to the path point and the end point; according to the first path from the starting point to the path point A path, and a first path from the approach point to the end point, determine the first path from the start point to the marked end point.
  • the way point can be a necessary point in the road planning set by the user. For example, the user needs to plan a road from the starting point to the end point, but the user needs to go to the way point and do something (for example, to the way point Location delivery, pick-up, etc.), and then reach the destination.
  • something for example, to the way point Location delivery, pick-up, etc.
  • the path generation method can be executed twice, that is, the path point is used as the end point of the first execution, and the path from the starting point to the path point is determined. Then use the path point as the starting point for the second execution, and determine the path from the path point to the end point. It is also possible to determine the path of multiple pathway points (ie, N ⁇ 2) in this way, for example, the first pathway point is used as the end point of the first execution, and the path from the starting point to the first pathway point is determined; The first path point is used as the starting point for the second execution, and the second path point is used as the end point for the second execution. Determine the path from the first path point to the second path point...
  • N is A positive integer
  • the path from the Nth path point to the end point is determined.
  • the first path from the starting point to the marked end point can be obtained according to the aforementioned path.
  • the aforementioned paths can be connected in sequence to obtain the first path from the starting point to the marked end point.
  • the method further includes: performing navigation, positioning, driving decision control and/or unmanned driving simulation test on the unmanned driving device that has obtained the electronic map according to the first path .
  • the first path is the actual geographic path in the world coordinate system, which can be used to provide navigation, positioning, driving decision control and/or for unmanned equipment (for example, unmanned vehicles, drones, etc.) Services such as driverless simulation testing.
  • the first path may be generated for the unmanned vehicle, so that the unmanned vehicle will travel from the start point to the end point according to the first path.
  • positioning services can be provided for unmanned vehicles, the location of unmanned vehicles and their relative positions in the topology map can be determined in real time, and navigation services can be provided for them.
  • it can provide decision-making control services for unmanned vehicles, for example, it can help unmanned vehicles to set a route from the starting point to the end point, or help unmanned vehicles pass the way point and reach the end point, which can be used to pick up people and send and receive goods. Waiting for the scene. Or, during the driving process of the unmanned vehicle, the route can be changed and a new first path can be re-established. For example, when the road is congested during the driving process, it can help the unmanned vehicle to plan the first path again for unmanned driving.
  • the vehicle provides driving decisions.
  • it can provide unmanned driving simulation test services for unmanned vehicles. For example, it can help unmanned vehicles to plan their paths during the testing phase of unmanned vehicles, so that the unmanned vehicles can drive on the planned path. To collect driving data.
  • the present disclosure does not limit the usage scenarios of the path generation method.
  • the connection relationship between nodes can be determined according to road information such as lane line information, lane width information, traffic flow information, and traffic control information, thereby improving the accuracy of the topology map, and filtering redundancy Information to improve the efficiency of determining the navigation path.
  • the topology map can be stored after the topology map is generated, and the stored topology map can be directly recalled in the subsequent navigation process. There is no need to generate a topology map every time you navigate, which can improve processing efficiency.
  • the topology map can be regenerated when the vehicle is started or when it receives a route generation instruction or a high-precision map update, so that real-time road information can be used in navigation to provide more accurate navigation data, and after the vehicle is turned off or the navigation is completed , You can delete the topology map from the cache or hard disk, release storage space, and improve the efficiency of storage resource utilization. Further, by calculating the cost of each path, the best second path is determined in the topology map, and the accuracy of determining the best path can be improved, and the key positions in the electronic map can be located with high precision. Further, Determining the geographic path corresponding to the actual geographic location can improve the accuracy of navigation.
  • Fig. 3 shows a schematic diagram of the application of the route generation method according to an embodiment of the present disclosure.
  • the electronic map can be a custom xml map in OpenDrive format, and the start and end points can be set in the electronic map, and can be parsed Electronic map, get all the intersections near the starting point and ending point.
  • intersections can be abstracted as nodes in a topology graph, and the connection relationship between nodes can be determined according to road information such as lane line information, lane width information, traffic flow information, and traffic control information, that is, There is a directly connected road between the positions in the electronic map corresponding to the two nodes, and according to the road information, the road can pass, it can be determined that there is a connection between the two nodes, and the two nodes can be connected through a connection . Further, the length of the road corresponding to the connection between nodes in the electronic map can be obtained, and the weight of the connection is determined based on the length.
  • road information such as lane line information, lane width information, traffic flow information, and traffic control information
  • the start point and the end point can be set in the topology diagram.
  • the node may have a node index, for example, an index value may be set for each node, for example, node 1, node 2, node 3, and so on.
  • the connection between the nodes having the connection relationship can be represented by the road name in the electronic map, for example, Street A, Road B, etc., and the connection can also be marked with the length of the corresponding road.
  • the best second path from the start point to the end point can be determined in the topology map.
  • the A* algorithm can be used to determine the best path from multiple paths, and multiple paths can be included from the start point to the end point.
  • the cost of each path can be calculated separately, and the path with the least cost can be determined as the second path. path.
  • the first path may be represented by the start point, node 1, node 3, node 5, and end point.
  • the node sequence of the second path can be used to find the corresponding intersection and the road between the intersections in the electronic map, for example, starting from the starting point and passing through Street A to intersection 1 (corresponding to node 1 ), go through B road to junction 3 (corresponding to node 3), go through C street to junction 5 (corresponding to node 5), and go through D road to reach the end point.
  • the road between the intersections may have a reference line that divides the opposite lanes, and at the intersection, the reference line will be disconnected.
  • the second-order Bessel fitting process can be performed on the reference line of the road between the above-mentioned intersections, and a smooth route can be obtained, which can be displayed as a path from the start point to the end point in the electronic map.
  • coordinate transformation (for example, coordinate correction) may be performed on the path, that is, the path in the coordinate system in the electronic map is converted to the geographic path in the world coordinate system to obtain the first path.
  • the first path is a geographic path from the first geographic location corresponding to the start point to the second geographic location corresponding to the end point, that is, the geographic path that can represent the location in the path by latitude and longitude.
  • the path generation method can be used in the fields of unmanned driving equipment or robot navigation, positioning, driving decision control, and/or unmanned driving simulation testing.
  • the present disclosure does not limit the application field of the path generation method.
  • the present disclosure also provides a path generation device, electronic equipment, computer-readable storage medium, and a program, all of which can be used to implement any path generation method provided in the present disclosure.
  • a path generation device electronic equipment, computer-readable storage medium, and a program, all of which can be used to implement any path generation method provided in the present disclosure.
  • the writing order of the steps does not mean a strict execution order but constitutes any limitation on the implementation process.
  • the specific execution order of each step should be based on its function and possibility.
  • the inner logic is determined.
  • Fig. 4 shows a block diagram of a path generation device according to an embodiment of the present disclosure. As shown in Fig. 4, the device includes:
  • the generating module 11 is configured to generate a topological diagram corresponding to the electronic map according to the road information of the electronic map, wherein the topological diagram includes a plurality of nodes and the connection relationship between the nodes, and the nodes in the topological diagram are Road intersections and/or road end points in the electronic map;
  • the labeling module 12 is configured to determine at least two labeling points in the topological map, and the at least two labeling points include corresponding points in the topological map as a starting point, an end point, and N possible path points, where N is An integer greater than or equal to 0;
  • the determining module 13 is configured to determine a first path according to the at least two marked points and the topological map, where the first path is: from the first geographic location corresponding to the marked point as the starting point to the The navigation path of the second geographic location corresponding to the marked point at the end point.
  • the generating module is further configured to:
  • a node and the second node are any nodes among a plurality of nodes in the topological graph
  • the road information includes at least one of lane line information, lane restriction information, traffic flow information, and traffic control information.
  • the generating module is further configured to:
  • the generating module is further configured to:
  • the topology graph is generated according to the node, the connection relationship between the nodes, and the weight of the connection line.
  • the determining module is further configured to:
  • one of the multiple paths is determined to be the second path; and the first path is determined according to the second path and the electronic map.
  • the determining module is further configured to:
  • one of the multiple paths is determined to be the second path.
  • the determining module is further configured to:
  • a third path corresponding to the second path is determined in the electronic map, wherein the reference line includes a lane line, a road edge line, and a center line dividing the opposite lane
  • the determining module is further configured to:
  • Fitting processing is performed on the reference line to obtain the third path.
  • the device further includes:
  • a first path determination module configured to determine a path from the starting point to the path point according to the starting point and the path point;
  • a second path determination module configured to determine a path from the path point to the end point according to the path point and the end point;
  • the third path determination module is configured to determine the first path from the start point to the end point according to the path from the start point to the route point and the path from the route point to the end point.
  • the generating module is further configured to:
  • the device further includes:
  • the application module is used to perform navigation, positioning, driving decision control and/or unmanned driving simulation test on the unmanned driving device that has obtained the electronic map according to the first path.
  • the functions or modules contained in the device provided in the embodiments of the present disclosure can be used to execute the methods described in the above method embodiments.
  • the functions or modules contained in the device provided in the embodiments of the present disclosure can be used to execute the methods described in the above method embodiments.
  • the embodiments of the present disclosure also provide a computer-readable storage medium on which computer program instructions are stored, and the computer program instructions implement the above-mentioned method when executed by a processor.
  • the computer-readable storage medium may be a non-volatile computer-readable storage medium.
  • An embodiment of the present disclosure also provides an electronic device, including: a processor; a memory for storing executable instructions of the processor; wherein the processor is configured as the above method.
  • Electronic equipment can be provided as a terminal, server, vehicle-mounted equipment, intelligent driving control system, simulation control platform, or other forms of equipment.
  • Fig. 5 is a block diagram showing an electronic device 800 according to an exemplary embodiment.
  • the electronic device 800 may be a vehicle-mounted device, an intelligent driving control system, a simulation control platform, a mobile phone, a computer, a digital broadcasting terminal, a messaging device, a game console, a tablet device, a medical device, a fitness device, a personal digital assistant, and other terminals.
  • the electronic device 800 may include one or more of the following components: a processing component 802, a memory 804, a power supply component 806, a multimedia component 808, an audio component 810, an input/output (I/O) interface 812, and a sensor component 814 , And communication component 816.
  • the processing component 802 generally controls the overall operations of the electronic device 800, such as operations associated with display, telephone calls, data communications, camera operations, and recording operations.
  • the processing component 802 may include one or more processors 820 to execute instructions to complete all or part of the steps of the foregoing method.
  • the processing component 802 may include one or more modules to facilitate the interaction between the processing component 802 and other components.
  • the processing component 802 may include a multimedia module to facilitate the interaction between the multimedia component 808 and the processing component 802.
  • the memory 804 is configured to store various types of data to support operations in the electronic device 800. Examples of these data include instructions for any application or method operating on the electronic device 800, contact data, phone book data, messages, pictures, videos, etc.
  • the memory 804 can be implemented by any type of volatile or non-volatile storage device or a combination thereof, such as static random access memory (SRAM), electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), erasable and Programmable read only memory (EPROM), programmable read only memory (PROM), read only memory (ROM), magnetic memory, flash memory, magnetic disk or optical disk.
  • SRAM static random access memory
  • EEPROM electrically erasable programmable read-only memory
  • EPROM erasable and Programmable read only memory
  • PROM programmable read only memory
  • ROM read only memory
  • magnetic memory flash memory
  • flash memory magnetic disk or optical disk.
  • the power supply component 806 provides power for various components of the electronic device 800.
  • the power supply component 806 may include a power management system, one or more power supplies, and other components associated with generating, managing, and distributing power for the electronic device 800.
  • the multimedia component 808 includes a screen that provides an output interface between the electronic device 800 and the user.
  • the screen may include a liquid crystal display (LCD) and a touch panel (TP). If the screen includes a touch panel, the screen may be implemented as a touch screen to receive input signals from the user.
  • the touch panel includes one or more touch sensors to sense touch, sliding, and gestures on the touch panel. The touch sensor may not only sense the boundary of a touch or slide action, but also detect the duration and pressure related to the touch or slide operation.
  • the multimedia component 808 includes a front camera and/or a rear camera. When the electronic device 800 is in an operation mode, such as a shooting mode or a video mode, the front camera and/or the rear camera can receive external multimedia data. Each front camera and rear camera can be a fixed optical lens system or have focal length and optical zoom capabilities.
  • the audio component 810 is configured to output and/or input audio signals.
  • the audio component 810 includes a microphone (MIC), and when the electronic device 800 is in an operation mode, such as a call mode, a recording mode, and a voice recognition mode, the microphone is configured to receive an external audio signal.
  • the received audio signal may be further stored in the memory 804 or transmitted via the communication component 816.
  • the audio component 810 further includes a speaker for outputting audio signals.
  • the I/O interface 812 provides an interface between the processing component 802 and a peripheral interface module.
  • the above-mentioned peripheral interface module may be a keyboard, a click wheel, a button, and the like. These buttons may include, but are not limited to: home button, volume button, start button, and lock button.
  • the sensor component 814 includes one or more sensors for providing the electronic device 800 with various aspects of state evaluation.
  • the sensor component 814 can detect the on/off status of the electronic device 800 and the relative positioning of the components.
  • the component is the display and the keypad of the electronic device 800.
  • the sensor component 814 can also detect the electronic device 800 or the electronic device 800.
  • the position of the component changes, the presence or absence of contact between the user and the electronic device 800, the orientation or acceleration/deceleration of the electronic device 800, and the temperature change of the electronic device 800.
  • the sensor component 814 may include a proximity sensor configured to detect the presence of nearby objects when there is no physical contact.
  • the sensor component 814 may also include a light sensor, such as a CMOS or CCD image sensor, for use in imaging applications.
  • the sensor component 814 may also include an acceleration sensor, a gyroscope sensor, a magnetic sensor, a pressure sensor, or a temperature sensor.
  • the communication component 816 is configured to facilitate wired or wireless communication between the electronic device 800 and other devices.
  • the electronic device 800 can access a wireless network based on a communication standard, such as WiFi, 2G, or 3G, or a combination thereof.
  • the communication component 816 receives a broadcast signal or broadcast related information from an external broadcast management system via a broadcast channel.
  • the communication component 816 further includes a near field communication (NFC) module to facilitate short-range communication.
  • the NFC module can be implemented based on radio frequency identification (RFID) technology, infrared data association (IrDA) technology, ultra-wideband (UWB) technology, Bluetooth (BT) technology and other technologies.
  • RFID radio frequency identification
  • IrDA infrared data association
  • UWB ultra-wideband
  • Bluetooth Bluetooth
  • the electronic device 800 may be implemented by one or more application-specific integrated circuits (ASIC), digital signal processors (DSP), digital signal processing devices (DSPD), programmable logic devices (PLD), field-available A programmable gate array (FPGA), controller, microcontroller, microprocessor, or other electronic components are implemented to implement the above methods.
  • ASIC application-specific integrated circuits
  • DSP digital signal processors
  • DSPD digital signal processing devices
  • PLD programmable logic devices
  • FPGA field-available A programmable gate array
  • controller microcontroller, microprocessor, or other electronic components are implemented to implement the above methods.
  • a non-volatile computer-readable storage medium such as the memory 804 including computer program instructions, which can be executed by the processor 820 of the electronic device 800 to complete the foregoing method.
  • the embodiments of the present disclosure also provide a computer program product, including computer-readable code.
  • the processor in the device executes the image search method provided in any of the above embodiments. instruction.
  • the embodiments of the present disclosure also provide another computer program product for storing computer-readable instructions, which when executed, cause the computer to perform the operation of the image search method provided in any of the foregoing embodiments.
  • the computer program product can be specifically implemented by hardware, software, or a combination thereof.
  • the computer program product is specifically embodied as a computer storage medium.
  • the computer program product is specifically embodied as a software product, such as a software development kit (SDK), etc. Wait.
  • SDK software development kit
  • Fig. 6 is a block diagram showing an electronic device 1900 according to an exemplary embodiment.
  • the electronic device 1900 may be provided as a server. 6
  • the electronic device 1900 includes a processing component 1922, which further includes one or more processors, and a memory resource represented by the memory 1932, for storing instructions executable by the processing component 1922, such as application programs.
  • the application program stored in the memory 1932 may include one or more modules each corresponding to a set of instructions.
  • the processing component 1922 is configured to execute instructions to perform the above-described methods.
  • the electronic device 1900 may also include a power supply component 1926 configured to perform power management of the electronic device 1900, a wired or wireless network interface 1950 configured to connect the electronic device 1900 to the network, and an input output (I/O) interface 1958 .
  • the electronic device 1900 can operate based on an operating system stored in the memory 1932, such as Windows ServerTM, Mac OS XTM, UnixTM, LinuxTM, FreeBSDTM or the like.
  • a non-volatile computer-readable storage medium is also provided, such as the memory 1932 including computer program instructions, which can be executed by the processing component 1922 of the electronic device 1900 to complete the foregoing method.
  • the present disclosure may be a system, method and/or computer program product.
  • the computer program product may include a computer-readable storage medium loaded with computer-readable program instructions for enabling a processor to implement various aspects of the present disclosure.
  • the computer-readable storage medium may be a tangible device that can hold and store instructions used by the instruction execution device.
  • the computer-readable storage medium may be, for example, but not limited to, an electrical storage device, a magnetic storage device, an optical storage device, an electromagnetic storage device, a semiconductor storage device, or any suitable combination of the foregoing.
  • Non-exhaustive list of computer-readable storage media include: portable computer disks, hard disks, random access memory (RAM), read-only memory (ROM), erasable programmable read-only memory (EPROM) Or flash memory), static random access memory (SRAM), portable compact disk read-only memory (CD-ROM), digital versatile disk (DVD), memory stick, floppy disk, mechanical encoding device, such as a printer with instructions stored thereon
  • RAM random access memory
  • ROM read-only memory
  • EPROM erasable programmable read-only memory
  • flash memory flash memory
  • SRAM static random access memory
  • CD-ROM compact disk read-only memory
  • DVD digital versatile disk
  • memory stick floppy disk
  • mechanical encoding device such as a printer with instructions stored thereon
  • the computer-readable storage medium used here is not interpreted as the instantaneous signal itself, such as radio waves or other freely propagating electromagnetic waves, electromagnetic waves propagating through waveguides or other transmission media (for example, light pulses through fiber optic cables), or through wires Transmission of electrical signals.
  • the computer-readable program instructions described herein can be downloaded from a computer-readable storage medium to various computing/processing devices, or downloaded to an external computer or external storage device via a network, such as the Internet, a local area network, a wide area network, and/or a wireless network.
  • the network may include copper transmission cables, optical fiber transmission, wireless transmission, routers, firewalls, switches, gateway computers, and/or edge servers.
  • the network adapter card or network interface in each computing/processing device receives computer-readable program instructions from the network, and forwards the computer-readable program instructions for storage in the computer-readable storage medium in each computing/processing device .
  • the computer program instructions used to perform the operations of the present disclosure may be assembly instructions, instruction set architecture (ISA) instructions, machine instructions, machine-related instructions, microcode, firmware instructions, state setting data, or in one or more programming languages.
  • Source code or object code written in any combination, the programming language includes object-oriented programming languages such as Smalltalk, C++, etc., and conventional procedural programming languages such as "C" language or similar programming languages.
  • Computer-readable program instructions can be executed entirely on the user's computer, partly on the user's computer, executed as a stand-alone software package, partly on the user's computer and partly executed on a remote computer, or entirely on the remote computer or server carried out.
  • the remote computer can be connected to the user's computer through any kind of network-including a local area network (LAN) or a wide area network (WAN), or it can be connected to an external computer (for example, using an Internet service provider to connect to the user's computer) connection).
  • LAN local area network
  • WAN wide area network
  • an electronic circuit such as a programmable logic circuit, a field programmable gate array (FPGA), or a programmable logic array (PLA), can be customized by using the status information of the computer-readable program instructions.
  • FPGA field programmable gate array
  • PDA programmable logic array
  • the computer-readable program instructions are executed to realize various aspects of the present disclosure.
  • These computer-readable program instructions can be provided to the processor of a general-purpose computer, a special-purpose computer, or other programmable data processing device, thereby producing a machine that makes these instructions when executed by the processor of the computer or other programmable data processing device , A device that implements the functions/actions specified in one or more blocks in the flowcharts and/or block diagrams is produced. It is also possible to store these computer-readable program instructions in a computer-readable storage medium. These instructions make computers, programmable data processing apparatuses, and/or other devices work in a specific manner, so that the computer-readable medium storing instructions includes An article of manufacture, which includes instructions for implementing various aspects of the functions/actions specified in one or more blocks in the flowcharts and/or block diagrams.
  • each block in the flowchart or block diagram may represent a module, program segment, or part of an instruction, and the module, program segment, or part of an instruction contains one or more components for realizing the specified logical function.
  • Executable instructions may also occur in a different order than the order marked in the drawings. For example, two consecutive blocks can actually be executed substantially in parallel, or they can sometimes be executed in the reverse order, depending on the functions involved.
  • each block in the block diagram and/or flowchart, and the combination of the blocks in the block diagram and/or flowchart can be implemented by a dedicated hardware-based system that performs the specified functions or actions Or it can be realized by a combination of dedicated hardware and computer instructions.

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Abstract

一种路径生成方法及装置、电子设备和存储介质，该方法包括：根据电子地图的道路信息，生成与电子地图对应的拓扑图（S11）；在拓扑图中确定至少二个标注点（S12）；根据至少二个标注点和拓扑图，确定第一路径（S13）。

Description

路径生成方法及装置、电子设备和存储介质
本公开要求在2019年10月18日提交中国专利局、申请号为201910993797.2、申请名称为“路径生成方法及装置、电子设备和存储介质”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本公开中。
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种路径生成方法及装置、电子设备和存储介质。
背景技术
在相关技术中，可在电子地图中为用户规划导航路径，但该导航路径为道路级别的路径规划，对道路信息涉及较少，难以利用道路信息进行更高精度的定位，也难以生成地理路径。
发明内容
本公开提出了一种路径生成方法及装置、电子设备和存储介质。
根据本公开的一方面，提供了一种路径生成方法，包括：
根据电子地图的道路信息，生成与所述电子地图对应的拓扑图，其中，所述拓扑图包括多个节点和节点之间的连接关系，所述拓扑图中的节点为所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点；
在所述拓扑图中确定至少二个标注点，所述至少二个标注点包括在所述拓扑图中分别作为起点、终点和N个可能途径点的对应点，N为大于或等于0的整数；
根据所述至少二个标注点和所述拓扑图，确定第一路径，其中，所述第一路径为：从作为起点的所述标注点对应的第一地理位置至作为终点的所述标注点对应的第二地理位置的导航路径。
根据本公开的实施例的路径生成方法，可根据电子地图的道路信息获得信息冗余较少的拓扑图，可对电子地图中关键的位置进行高精度地定位，并且过滤信息冗余，提高确定导航路径的效率，进一步地，可确定与实际地理位置对应的地理路径，可提高导航的精度。
在一种可能的实现方式中，所述电子地图为高精地图；所述根据电子地图的道路信息，生成与所述电子地图对应的拓扑图，包括：
查询所述高精地图的道路信息；
根据查询到的所述道路信息生成所述拓扑图。
通过这种方式，可通过道路信息来确定节点之间的连接关系，提高拓扑图的精确度，为生成高精度的导航路径提供依据。
在一种可能的实现方式中，生成所述拓扑图，包括：
根据所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点，确定所述拓扑图的节点以及所述节点在所述电子地图中的位置坐标；
根据所述电子地图的道路信息，确定所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度；
根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，生成所述拓扑图。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述电子地图的道路信息，确定所述节点之间的连接关系，包括：
根据所述道路信息，确定第一节点在所述电子地图中对应的第一位置和第二节点在所述电子地图中对应的第二位置之间是否具有能够通行的道路，其中，所述第一节点和所述第二节点为所述拓扑图的多个节点中的任意节点；
在所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路的情况下，确定所述第一节点和所述第二节点之间具有连接关系。
在一种可能的实现方式中，所述道路信息包括车道线信息、车道限制信息、交通流量信息和交通管制信息中的至少一种。
在一种可能的实现方式中，根据所述道路信息，确定第一节点在所述电子地图中对应的第二位置和第四节点在所述电子地图中对应的第二位置之间是否具有能够通行的道路，包括：
根据所述车道线信息，确定所述第一位置和所述第二位置之间是否具有相连的道路；
在所述第一位置和所述第二位置之间具有相连的道路的情况下，根据道路信息，确定所述相连的道路是否能够通行；
在所述相连的道路能够通行的情况下，确定所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路。
在一种可能的实现方式中，根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，生成所述拓扑图，包括：
根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；
根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及所述连线的权重，生成所述拓扑图。
在一种可能的实现方式中，根据所述至少二个标注点和所述拓扑图，确定第一路径，包括：
根据所述拓扑图的节点和所述节点之间的连接关系，确定从所述起点到所述终点的多条路径；
根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；
根据所述连线的权重，在所述多条路径中确定其中一条路径为第二路径；根据所述第二路径以及所述电子地图，确定第一路径。
在一种可能的实现方式中，根据所述连线的权重，在所述多条路径中确定其中一条路径为所述第一路径，包括：
根据所述连线的权重，确定至少一条路径的代价；
根据所述代价，在所述多条路径中确定其中一条路径为所述第二路径。
通过这种方式，可通过计算各条路径的代价函数，在拓扑图中确定出最佳的第一路径，提高确定最佳路径的精度。
在一种可能的实现方式中，根据所述第二路径以及所述电子地图，确定第一路径，包括：
根据所述第二路径中的节点以及所述第二路径的节点之间的连线，确定所述第二路径在所述电子地图中对应的第一道路；
根据所述第一道路的参考线，在所述电子地图中确定与所述第二路径对应的第三路径，其中，所述参考线包括车道线、道路边缘线和划分对向车道的中线中的一种；
对所述电子地图中的第三路径进行由地图坐标系至地理坐标系的坐标变换处理，确定地理坐标系中的所述第一路径。
在一种可能的实现方式中，根据所述第一道路的参考线，在所述电子地图中确定与所述第一路径对应的第三路径，包括：
对所述参考线进行拟合处理，获得所述第三路径。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
根据所述起点和所述途径点，确定所述起点至所述途径点的路径；
根据所述途径点和所述终点，确定所述途径点至所述终点的路径；
根据所述起点至所述途径点的路径，以及所述途径点至所述终点的路径，确定所述起点至所述终点的第一路径。
在一种可能的实现方式中，查询所述高精地图的道路信息，包括：
响应于车辆启动或接收到路径生成指令或高精地图更新，查询所述车辆获取的高精地图中的道路信息。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
根据所述第一路径，对获取有所述电子地图的无人驾驶设备进行导航、定位、驾驶决策控制和/或无人驾驶仿真测试。
根据本公开的一方面，提供了一种路径生成装置，包括：
生成模块，用于根据电子地图的道路信息，生成与所述电子地图对应的拓扑图，其中，所述拓扑 图包括多个节点和节点之间的连接关系，所述拓扑图中的节点为所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点；
标注模块，用于在所述拓扑图中确定至少二个标注点，所述至少二个标注点包括在所述拓扑图中分别作为起点、终点和N个可能途径点的对应点，N为大于或等于0的整数；
确定模块，用于根据所述至少二个标注点和所述拓扑图，确定第一路径，其中，所述第一路径为：从作为起点的所述标注点对应的第一地理位置至作为终点的所述标注点对应的第二地理位置的导航路径。
在一种可能的实现方式中，所述电子地图为高精地图；所述生成模块被进一步配置为：
查询所述高精地图的道路信息；
根据查询到的所述道路信息生成所述拓扑图。
在一种可能的实现方式中，所述生成模块被进一步配置为：
根据所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点，确定所述拓扑图的节点以及所述节点在所述电子地图中的位置坐标；
根据所述电子地图的道路信息，确定所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度；
根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，生成所述拓扑图。
在一种可能的实现方式中，所述生成模块被进一步配置为：
根据所述道路信息，确定第一节点在所述电子地图中对应的第一位置和第二节点在所述电子地图中对应的第二位置之间是否具有能够通行的道路，其中，所述第一节点和所述第二节点为所述拓扑图的多个节点中的任意节点；
在所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路的情况下，确定所述第一节点和所述第二节点之间具有连接关系。
在一种可能的实现方式中，所述道路信息包括车道线信息、车道限制信息、交通流量信息和交通管制信息中的至少一种。
在一种可能的实现方式中，所述生成模块被进一步配置为：
根据所述车道线信息，确定所述第一位置和所述第二位置之间是否具有相连的道路；
在所述第一位置和所述第二位置之间具有相连的道路的情况下，根据道路信息，确定所述相连的道路是否能够通行；
在所述相连的道路能够通行的情况下，确定所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路。
在一种可能的实现方式中，所述生成模块被进一步配置为：
根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；
根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及所述连线的权重，生成所述拓扑图。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块被进一步配置为：
根据所述拓扑图的节点和所述节点之间的连接关系，确定从所述起点到所述终点的多条路径；
根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；
根据所述连线的权重，在所述多条路径中确定其中一条路径为第二路径；根据所述第二路径以及所述电子地图，确定第一路径。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块被进一步配置为：
根据所述连线的权重，确定至少一条路径的代价；
根据所述代价，在所述多条路径中确定其中一条路径为所述第二路径。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块被进一步配置为：
根据所述第二路径中的节点以及所述第二路径的节点之间的连线，确定所述第二路径在所述电子地图中对应的第一道路；
根据所述第一道路的参考线，在所述电子地图中确定与所述第二路径对应的第三路径，其中，所述参考线包括车道线、道路边缘线和划分对向车道的中线中的一种；
对所述电子地图中的第三路径进行由地图坐标系至地理坐标系的坐标变换处理，确定地理坐标系中的所述第一路径。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块被进一步配置为：
对所述参考线进行拟合处理，获得所述第三路径。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第一路径确定模块，用于根据所述起点和所述途径点，确定所述起点至所述途径点的路径；
第二路径确定模块，用于根据所述途径点和所述终点，确定所述途径点至所述终点的路径；
第三路径确定模块，用于根据所述起点至所述途径点的路径，以及所述途径点至所述终点的路径，确定所述起点至所述终点的第一路径。
在一种可能的实现方式中，所述生成模块被进一步配置为：
响应于车辆启动或接收到路径生成指令或高精地图更新，查询所述车辆获取的高精地图中的道路信息。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
应用模块，用于根据所述第一路径，对获取有所述电子地图的无人驾驶设备进行导航、定位、驾驶决策控制和/或无人驾驶仿真测试。
根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：执行上述路径生成方法。
根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述路径生成方法。
根据本公开的一方面，提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在电子设备中运行时，所述电子设备中的处理器执行用于实现所述路径生成方法。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
图1示出根据本公开实施例的路径生成方法的流程图；
图2示出根据本公开实施例的参考线的示意图；
图3示出根据本公开实施例的路径生成方法的应用示意图；
图4示出根据本公开实施例的路径生成装置的框图；
图5示出根据本公开实施例的电子装置的框图；
图6示出根据本公开实施例的电子装置的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A 和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
图1示出根据本公开实施例的路径生成方法的流程图，如图1所示，所述方法包括：
在步骤S11中，根据电子地图的道路信息，生成与所述电子地图对应的拓扑图，其中，所述拓扑图包括多个节点和节点之间的连接关系，所述拓扑图中的节点为所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点；
在步骤S12中，在所述拓扑图中确定至少二个标注点，所述至少二个标注点包括在所述拓扑图中分别作为起点、终点和N个可能途径点的对应点，N为大于或等于0的整数；
在步骤S13中，根据所述至少二个标注点和所述拓扑图，确定第一路径，其中，所述第一路径为从作为起点的所述标注点对应的第一地理位置至作为终点的所述标注点对应的第二地理位置的导航路径。
根据本公开的实施例的路径生成方法，可根据电子地图的道路信息获得信息冗余较少的拓扑图，可对电子地图中关键的位置进行高精度地定位，并且过滤冗余信息，提高确定导航路径的效率，进一步地，可确定与实际地理位置对应的地理路径，可提高导航的精度。
在一种可能的实现方式中，所述方法可以由终端设备执行，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等，所述方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。或者，所述方法通过服务器执行。
在一种可能的实现方式中，所述电子地图可以是高精度的电子地图(以下称为高精地图)，高精地图相对于普通的给驾驶员使用的地图而言，给驾驶员使用的地图没有车道级别的道路信息，而高精地图通常是面向车辆等设备使用的地图，包括如车道级别等更为丰富的道路信息并且识别精度更高，具有车道信息识别的精度。电子地图包括有丰富的信息，有些信息是对路径生成有用的信息，例如，电子地图的道路信息可包括车道线信息、车道限制信息、交通流量信息和交通管制信息中的至少一种。除此之外，电子地图还包括有很丰富的其他信息，而这些信息对路径生成没用，例如，如高精地图中包括有丰富的交通灯信息、交通标志牌信息等，这些信息相对于路径生成任务而言属于冗余信息，如果直接基于如高精地图等电子地图本身来生成路径，则电子地图包括的这些冗余信息会增加计算复杂度，一定程度上增加噪声、降低路径生成的效率和精度。为此，本公开的实施例的路径生成方法，可根据电子地图的道路信息获得信息冗余较少的拓扑图，并基于拓扑图来生成路径，由此可减少计算复杂度，提高路径生成的效率和精度。
在示例中，所述车道线信息可包括车道线的类别，例如，单向车道、直行车道、右转车道、左转车道等，还可包括用于划分对向车道的中线。或者，所述车道线信息可包括车道线的属性，例如，实线、虚线、双实线、双虚线、停止线、转弯导引线等。
图2示出根据本公开实施例的参考线的示意图，图2可表示包括向左和向右的对向车道的道路。如图2所示，向左的车道可表示为车道1、车道2和车道3，向右的车道可表示为车道-1和车道-2，其中，由于向右的车道变宽，增加了一条向右的车道，向右的车道则变为车道-1、车道-2和车道-3。在图2中，划分对向车道的参考线可用虚线0来表示。在实际的道路中，参考线可位于划分对向车道的隔离带、护栏或花坛等所在的位置。
在示例中，所述车道限制信息可包括道路中各车道的宽度，可用于判断车辆是否可以行驶，可根据车道本身的限制信息与车辆的属性结合来判断车辆是否可以行驶，例如，车道宽度为3米，一种大型车辆的宽度超过3米，则该车辆无法在该车道上行驶，车道宽度的信息可为确定拓扑图中节点之间的连接关系提供依据，即，如果车辆无法在两个地理位置之间的一定宽度的道路上行驶，可直接判断 为两个地理位置之间没有道路，即，两个地理位置对应的拓扑图上的节点之间不存在连接关系。所述车道限制信息还可包括限高信息、限宽信息等，可为确定拓扑图中节点之间的连接关系提供依据。此外，也可利用车道本身的限制信息和当前交通状况结合来判断车辆是否可以行驶，车道限制信息还可包括限速信息、限流信息等，例如，在一条道路的当前车流量超过限流信息规定的流量的情况下，可则车辆无法在该车道上行驶，本公开对限制的类型不做限制。
在示例中，所述交通流量信息可包括道路中的车辆、行人等的数量信息以及行驶速度信息等，可用于判断交通是否拥堵，并可为确定拓扑图中节点之间的连接关系提供依据，例如，预设策略为避开拥堵路线，如果两个地理位置之间的道路上比较拥堵(例如，该段道路上车辆数量大于或等于预设的数量阈值和/或车辆的平均行驶速度小于或等于预设的速度阈值)，可直接判断为两个地理位置之间没有道路，即，两个地理位置对应的拓扑图上的节点之间不存在连接关系，一种可能的示例中，生成的拓扑图中这两个节点之间没有连接线。
在示例中，所述交通管制信息可包括各种限行信息，例如，某条道路在某个时间段禁止某个种类的车辆通行(例如，禁止车牌号为预设号码的车辆通行，或禁止货运车辆通行等)，某条道路正在修路，禁止车辆通行等，本公开对交通管制信息不做限制。
在一种可能的实现方式中，在步骤S11中，可根据道路信息生成与电子地图对应的拓扑图。所述拓扑图包括多个节点和节点之间的连接关系，即，拓扑图是由电子地图中的某些位置(对应于节点)和连接这些位置的道路(对应于连接关系)抽象出的图。步骤S11可包括：查询所述高精地图的道路信息；根据查询到的所述道路信息生成所述拓扑图。所述道路信息可包括车道线信息、车道限制信息、交通流量信息和交通管制信息中的至少一种。生成的拓扑图可以进行存储，例如，存储在硬盘中或者缓存中，在以后的导航过程中，可直接调用已存储的拓扑图。无需每次导航都要生成拓扑图，可提高处理效率。但道路信息可能发生变化，例如，交通流量信息或者交通管制信息可随时发生变化。如果两次导航间隔时间较短，例如，间隔时间未超过时间阈值(例如3分钟、5分钟)，可直接调用已存储的拓扑图，如果间隔时间超过时间阈值，则需要根据实时的道路信息重新生成拓扑图。
在一种可能的实现方式中，查询所述高精地图的道路信息可包括：响应于车辆启动或接收到路径生成指令或高精地图更新，查询所述车辆获取的高精地图中的道路信息。在示例中，可在车辆启动或接收到路径生成指令或高精地图更新时，重新生成拓扑图，使得在导航中可使用实时的道路信息，提供更精确的导航数据，并且在车辆熄火或导航完毕后，可从缓存或硬盘中删除拓扑图，释放存储空间，提高存储资源的利用效率。
在一种可能的实现方式中，根据查询到的所述道路信息生成所述拓扑图可包括：根据所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点，确定所述拓扑图的节点以及所述节点在所述电子地图中的位置坐标；根据所述电子地图的道路信息，确定所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度；根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，生成所述拓扑图。
在一种可能的实现方式中，可根据所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点，确定所述拓扑图的第一节点。在示例中，可将电子地图中的道路交叉点(例如，路口)和道路终点(例如，断头路的终点)抽象成拓扑图中的节点，所述节点可包括坐标信息，即，节点对应的电子地图中的位置在电子地图中的位置坐标。在示例中，节点在拓扑图中的位置可无需严格按照所述位置坐标分布，仅需根据对应的电子地图中的位置，体现各节点之间的相对位置关系。
在示例中，节点A对应的电子地图中的位置在节点B对应的电子地图中的位置的正东方向20km处，在拓扑图中，可体现节点A的位置在节点B的东方，可无需严格按照比例尺精确地体现节点A和节点B之间的距离。
在一种可能的实现方式中，可根据所述电子地图的道路信息，确定所述节点之间的连接关系，如果两个节点之间具有连接关系，可通过连线将两个节点进行连接，否则，两个节点之间无连线。所述根据所述电子地图的道路信息，确定所述节点之间的连接关系，包括：根据所述道路信息，确定第一节点在所述电子地图中对应的第一位置和第二节点在所述电子地图中对应的第二位置之间是否具有 能够通行的道路，其中，所述第一节点和所述第二节点为所述拓扑图的多个节点中的任意节点；在所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路的情况下，确定所述第一节点和所述第二节点之间具有连接关系。
在一种可能的实现方式中，根据所述道路信息，确定第一节点在所述电子地图中对应的第一位置和第二节点在所述电子地图中对应的第二位置之间是否具有能够通行的道路，包括：根据所述车道线信息，确定所述第一位置和所述第二位置之间是否具有相连的道路；在所述第一位置和所述第二位置之间具有相连的道路的情况下，根据所述道路信息，确定所述相连的道路是否能够通行；在所述相连的道路能够通行的情况下，确定所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路。所述道路信息包括车道线信息、车道限制信息、交通流量信息和交通管制信息中的至少一种。
在示例中，第一节点和第二节点均为拓扑图中的任意节点，可根据车道线信息判断第一节点在电子地图中对应的第一位置(例如，某个路口)和第二节点在电子地图中对应的第二位置(例如，另一个路口)之间是否具有能够通行的道路，例如，可确定第一位置和第二位置之间是否有直接相连的车道线。在示例中，第一位置和第二位置之间为相邻的两个十字路口，两个十字路口之间通过一条道路直接相连。又例如，第一位置和第二位置之间为不相邻的两个十字路口，两个十字路口之间无直接相连的道路(例如，从第一位置到达第二位置需要经过其他路口)。
在示例中，除判断第一位置和第二位置之间是否具有直接相连的道路之外，还可判断第一位置和第二位置之间的道路是否能够通行。例如，在所述第一位置和所述第二位置之间具有相连的道路的情况下，根据所述道路信息，确定所述相连的道路是否能够通行。
例如，可根据车道线信息判断第一位置和第二位置之间是否能够通行。例如，在为车辆生成导航路径的过程中，根据道路信息中的车道线信息，可确定第一位置和第二位置之间的道路为单向车道(例如，仅可由第一位置到达第二位置，由第二位置不可直接返回第一位置，需要绕行等)，则可根据行驶方向来确定第一位置和第二位置之间的道路是否能够通行(例如，如果从第一位置驶向第二位置，则第一位置和第二位置之间具有能够通行的道路，如果从第二位置驶向第一位置，则第一位置和第二位置之间不具有能够通行的道路)。
例如，可根据车道限制信息判断第一位置和第二位置之间是否能够通行。例如，第一位置和第二位置之间具有直接相连的道路，但根据道路信息中的车道限制信息以及车辆的信息，车辆无法在该道路上行驶(例如，道路限高2米，但车辆超过限制高度)，则第一位置和第二位置之间不具有能够通行的道路。
例如，可根据交通流量信息判断第一位置和第二位置之间是否能够通行。例如，第一位置和第二位置之间具有直接相连的道路，但用户希望避开拥堵路线，根据道路信息中的交通流量信息，第一位置和第二位置之间的道路比较拥堵，可确定第一位置和第二位置之间不具有能够通行的道路。
例如，可根据交通管制信息判断第一位置和第二位置之间是否能够通行。例如，第一位置和第二位置之间具有直接相连的道路，但根据道路信息中的交通管制信息，该道路禁止该车辆通行(例如，该车辆为货车，但该道路仅允许载客车辆通行)，可确定第一位置和第二位置之间不具有能够通行的道路。
在示例中，在所述相连的道路能够通行的情况下，确定所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路。即，在第一位置和第二位置之间具有直接相连的道路，且根据道路信息，该道路可通行，则可确定第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路。
在示例中，如果第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路，则确定第三节点和第四节点之间具有连接关系，可通过连线将第三节点和第四节点进行连接。
在示例中，起点和终点所在的位置可能不在道路上或路口，例如，可在某座建筑中，可将起点或终点与建筑的出口前的道路相连，相连的连接点与起点或终点之间的道路，可在拓扑图中对应一条连线。
在一种可能的实现方式中，还可确定具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度。节点在拓扑图中的位置可无需严格按照所述位置坐标分布，仅需根据对应的电子地图中的 位置，体现各节点之间的位置关系，但具有连接关系的节点之间的连线可具有对应的道路的长度的信息。
在一种可能的实现方式中，根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，生成所述拓扑图，包括：根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及所述连线的权重，生成所述拓扑图。例如，根据节点之间的相对位置关系将各节点布置在图上，并将具有连接关系的节点进行连接，进一步地，可将节点之间的连线对应的道路的长度作为该连线的权重，即，为两个节点之间的连线确定权重，并可标注节点之间连接的道路的权重。
通过这种方式，可通过道路信息来确定节点之间的连接关系，提高拓扑图的精确度，为生成高精度的导航路径提供依据。
在一种可能的实现方式中，在所述拓扑图中，所述节点可具有节点索引，例如，可为每个节点设定索引值，例如，节点1，节点2，节点3等。具有连接关系的节点之间的连线可用电子地图中的道路名称来表示，例如，A街、B路等，所述连线还可标注有对应的道路的长度或权重。
在一种可能的实现方式中，在步骤S12中，可在拓扑图中，确定至少二个标注点，即，起点、终点和N(N为大于或等于0的整数)个可能的途径点。
在示例中，所述标注点可在拓扑图中直接标注，或者，可将标注在电子地图中的标注点抽象成拓扑图中的节点，例如，根据电子地图中的标注点的坐标信息，确定标注点在拓扑图中的节点的位置(例如，与其他节点之间的相对位置)。在示例中，所述节点(包括道路交叉点和/或道路终点对应的节点，以及标注点对应的节点)在拓扑图中的位置可无需严格按照所述位置坐标分布，仅需根据对应的电子地图中的位置，体现各节点之间的位置关系。
在示例中，可设定电子地图中的任意点为起点、终点或途径点，例如，某栋大厦、某个园区或者某个公交站点等，本公开对起点或终点不做限制。所述标注点还包括在所述电子地图中标注的途经点，在生成导航路径时，可生成由起点出发，经过所述途径点并到达终点的路径。
在示例中，在拓扑图中确定标注点后，例如，确定起点和终点的位置后，还可将起点和终点与拓扑图中最近的连线或节点进行连接。例如，如果起点不在拓扑图中的连线或节点上(例如，起点设置在路边的某个建筑物中)，则导航路径还可包括从该建筑物中行驶到道路上的路径，因此，可将起点和拓扑图中最近的连线进行连接。或者，终点不在拓扑图中的连线或节点上(例如，起点设置在路边的某个建筑物中)，则导航路径还可包括从附近道路上行驶至终点的路径，因此，可将终点和拓扑图中最近的连线进行连接。在确定标注点并将标注点与最近的连线或节点进行连接后，可获得拓展图。
在一种可能的实现方式中，可根据所述至少二个标注点和所述拓扑图，确定第一路径，即，从作为起点的所述标注点对应的第一地理位置至作为终点的所述标注点对应的第二地理位置的导航路径。步骤S13可包括：根据所述拓扑图的节点和所述节点之间的连接关系，确定从所述起点到所述终点的多条路径；根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；根据所述连线的权重，在所述多条路径中确定其中一条路径为所述第二路径；根据所述第二路径以及所述电子地图，确定第一路径。
在一种可能的实现方式中，从起点到终点之间，可具有多条路径，所述多条路径可通过具有连接关系的节点组成的序列表示。例如，一条路径为起点、节点1、节点3、节点5、终点，另一条路径为起点、节点1、节点2、节点8、节点6、节点5、终点。即，可在拓扑图中确定出多条从起点到终点的路径。
在一种可能的实现方式中，可从上述多条路径中确定出最佳的路径，例如，可按照用户的要求确定最佳的路径，例如，最短的路径、用时最少的路径、经过路口最少的路径等。本公开对最佳的路径不做限制。
在一种可能的实现方式中，可将节点之间的连线在电子地图中对应的道路的长度作为该连线的权重，并根据所述连线的权重，在所述多条路径中确定其中一条路径为第二路径，所述第二路径为拓扑图中从起点到终点的最佳路径。该步骤可包括：根据所述连线的权重，确定至少一条路径的代价；根 据所述代价，在所述多条路径中确定其中一条路径为所述第二路径。
在示例中，所述代价可包括以道路权重为变量的代价函数，和/或节点数量、限速信息、行驶时间、拥堵时间等预估的时间成本或行驶成本。例如，可通过A*算法从多条路径中确定出最佳路径，在示例中，可通过连线的权重，确定各路径的代价函数。例如，对于某一条路径，在计算代价函数时，可逐点确定代价函数，针对当前节点，代价函数可包括从起点到当前节点的第一代价函数，以及从当前节点到终点的第二代价函数。
在示例中，在确定某条路径的代价函数时，可在该路径的节点序列中逐点确定，例如，该路径为起点、节点1、节点3、节点5、终点，可确定节点1的第一代价函数及节点1的第二代价函数，节点1的第一代价函数可根据起点和节点1之间的连线的权重确定，节点1的第二代价函数可根据节点1与终点之间的欧氏距离确定(例如，根据节点1的位置坐标和终点的位置坐标确定)，或者，节点1的第二代价函数可根据节点1与终点之间的各路径的权重来确定，本公开对代价函数的确定方式不做限制。可通过这种方式逐点确定每个节点的第一代价函数和第二代价函数，并根据各节点的第一代价函数和第二代价函数确定该路径的代价函数。
在示例中，还可计算预估的时间成本或行驶成本，例如，可计算某条路径中的节点数量(即，行驶中经过的路口，或需要等待的交通信号灯的数量)，和/或某条路径的总长度，和/或某条路径的预计行驶时间(总长度和预计行驶时间不一定成正比，例如，在某条路径中，存在限速的道路或者拥堵的道路等)。
在示例中，根据各路径的代价函数，以及预估的时间成本或行驶成本在多条路径中确定最佳的第二路径。例如，可将代价最小的路径确定为所述第二路径。本公开对第二路径的选择不做限制。
在示例中，也可通过其他算法来确定第二路径，例如，广度优先算法、Dijkstra算法、Bellman-Ford算法、Floyd算法和SPFA算法等。本公开对确定第二路径的算法不做限制。
通过这种方式，可通过计算各条路径的代价函数，在拓扑图中确定出最佳的第一路径，提高确定最佳路径的精度。
在一种可能的实现方式中，可根据第二路径及其在电子地图对应的路线，确定与第二路径对应的地理路径(即，第一路径)。所述第一路径为在世界坐标系下的实际路径，即，可由经纬度表示路径中的位置的地理路径。
在一种可能的实现方式中，根据所述第二路径以及所述电子地图，确定第一路径，包括：根据所述第二路径中的节点以及所述第二路径的节点之间的连线，确定所述第二路径在所述电子地图中对应的第一道路；根据所述第一道路的参考线，在所述电子地图中确定与所述第二路径对应的第三路径，其中，所述参考线包括车道线、道路边缘线和划分对向车道的中线中的一种；对所述电子地图中的第三路径进行由地图坐标系至地理坐标系的坐标变换处理，确定地理坐标系中的所述第一路径。
在一种可能的实现方式中，第二路径包括由具有连接关系的节点组成的节点序列，例如，起点、节点1(对应于电子地图中的路口1)、节点3(对应于电子地图中的路口3)、节点5(对应于电子地图中的路口5)、终点。节点之间的连线对应于电子地图中的道路，可用道路名称来表示，例如A街、B路。在示例中，与第二路径对应的第一道路可在电子地图上表示为从起点出发、经过A街到达路口1、经过B路到达路口3、经过C街到达路口5，经过D路到达终点。本公开对第一道路的表示方式不做限制。
在一种可能的实现方式中，路口之间的道路可具有参考线，例如车道线、道路边缘线和划分对向车道的参考线，在路口处，参考线会断开。根据所述第一道路的参考线，在所述电子地图中确定与所述第二路径对应的第三路径，包括：对所述参考线进行拟合处理，获得所述第三路径。在示例中，可对各道路的参考线进行二阶贝塞尔拟合处理，可获得平滑的路线，即，第三路径。本公开对拟合方法不做限制。
在一种可能的实现方式中，第三路径可用于在电子地图中显示从起点到终点的路径，可将第三路径进行坐标变换，即，将电子地图中的坐标系下的第三路径转换为世界坐标系下的地理路径，获得所述第一路径。例如，电子地图中的坐标系为经过偏移的坐标系，即，该坐标系是不准确的，可对该坐标系进行坐标纠偏，获得世界坐标系下的第一路径。所述第一路径为从起点对应的第一地理位置至终 点对应的第二地理位置的地理路径，例如，可由经纬度表示路径中的位置的地理路径，可用于车辆的导航以及自动驾驶的路线的确定等。
在一种可能的实现方式中，所述标注点还包括途经点，则可将确定第一路径的过程重复执行二次或多次，所述方法还包括：根据所述起点和所述途径点，确定所述起点至所述途径点的第一路径；根据所述途径点和所述终点，确定所述途径点至所述终点的第一路径；根据所述起点至所述途径点的第一路径，以及所述途径点至所述终点的第一路径，确定所述起点至所标注述终点的第一路径。
在示例中，途径点可以是用户设定的在道路规划中的必经点，例如，用户需要规划一条从起点至终点的道路，但用户需要去途径点做某事(例如，去途径点的位置送货、接人等)，之后到达终点。
例如，如果途径点有一个(即，N＝1)，则可执行两次所述路径生成方法，即，将所述途径点作为第一次执行时的终点，确定起点至途径点的路径，再将途径点作为第二次执行时的起点，确定途径点至终点的路径。还可通过这种方式确定多个途径点的路径(即，N≥2)，例如，将第一个途径点作为第一次执行时的终点，确定起点至第一个途径点的路径；将第一个途径点作为第二次执行时的起点，将第二个途径点作为第二次执行时的终点，确定第一途径点至第二个途径点的路径……将第N(N为正整数)个途径点作为第N+1次执行时的起点，确定第N个途径点至终点的路径。进一步地，可根据上述路径，获得所述起点至所标注述终点的第一路径，例如，可将上述路径依次相连，可获得所述起点至所标注述终点的第一路径。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：根据所述第一路径，对获取有所述电子地图的无人驾驶设备进行导航、定位、驾驶决策控制和/或无人驾驶仿真测试。
在示例中，所述第一路径为世界坐标系下的实际地理路径，可用于为无人驾驶设备(例如，无人驾驶车辆、无人机等)提供导航、定位、驾驶决策控制和/或无人驾驶仿真测试等服务。例如，可为无人驾驶车辆生成第一路径，使无人驾驶车辆按照第一路径从起点行驶至终点。或者，可为无人驾驶车辆提供定位服务，可实时确定无人驾驶车辆的位置及其在拓扑图中的相对位置，并为其提供导航服务。或者，可为无人驾驶车辆提供决策控制服务，例如，可帮助无人驾驶车辆设定从起点至终点的路线，或者帮助无人驾驶车辆路过途径点，到达终点，可用于接送人，收发货物等场景。或者，可在无人驾驶车辆的行驶过程中，改变路线，重新制定新的第一路径，例如，在行驶过程中，道路拥堵，可重新帮助无人驾驶车辆规划第一路径，为无人驾驶车辆提供驾驶决策。又或者，可为无人驾驶车辆提供无人驾驶仿真测试服务，例如，可在无人驾驶车辆的测试阶段，帮助无人驾驶车辆进行路径规划，使无人驾驶车辆行驶在规划的路径中，以收集行驶数据。本公开对所述路径生成方法的使用场景不做限制。
根据本公开的实施例的路径生成方法，可根据车道线信息、车道宽度信息、交通流量信息和交通管制信息等道路信息确定节点之间的连接关系，提高拓扑图的精确度，并且过滤冗余信息，提高确定导航路径的效率。并且，可在生成拓扑图后存储拓扑图，在以后的导航过程中，可直接调用已存储的拓扑图。无需每次导航都要生成拓扑图，可提高处理效率。或者，可在车辆启动或接收到路径生成指令或高精地图更新时，重新生成拓扑图，使得在导航中可使用实时的道路信息，提供更精确的导航数据，并且在车辆熄火或导航完毕后，可从缓存或硬盘中删除拓扑图，释放存储空间，提高存储资源的利用效率。进一步地，通过计算各条路径的代价，在拓扑图中确定出最佳的第二路径，提高确定最佳路径的精度，可对电子地图中关键的位置进行高精度地定位，进一步地，可确定与实际地理位置对应的地理路径，可提高导航的精度。
图3示出根据本公开实施例的路径生成方法的应用示意图，如图3所示，所述电子地图可以是OpenDrive格式自定义的xml地图，可在电子地图中设置起点和终点，并可解析电子地图，获得起点和终点附近的所有路口。
在一种可能的实现方式中，可将路口抽象为拓扑图中的节点，并根据车道线信息、车道宽度信息、交通流量信息和交通管制信息等道路信息确定节点之间的连接关系，即，两个节点对应的电子地图中的位置之间有直接相连的道路，且根据道路信息，该道路能够通行，则可确定两个节点之间具有连接关系，可通过连线对两个节点进行连接。进一步地，可获得节点之间的连线在所述电子地图中对应的 道路的长度，并基于长度确定所述连线的权重。
在一种可能的实现方式中，可在拓扑图中设置起点和终点。在所述拓扑图中，所述节点可具有节点索引，例如，可为每个节点设定索引值，例如，节点1，节点2，节点3等。具有连接关系的节点之间的连线可用电子地图中的道路名称来表示，例如，A街、B路等，所述连线还可标注有对应的道路的长度。
在一种可能的实现方式中，可在拓扑图中确定由起点至终点的最佳的第二路径。例如，可通过A*算法从多条路径中确定出最佳路径，从起点到终点可包括多条路径，可分别计算每条路径的代价，并可将代价最小的路径确定为所述第二路径。在示例中，第一路径可由起点、节点1、节点3、节点5、终点表示。
在一种可能的实现方式中，可通过第二路径的节点序列，在电子地图中查找对应的路口以及路口之间的道路，例如，从起点出发、经过A街到达路口1(对应于节点1)、经过B路到达路口3(对应于节点3)、经过C街到达路口5(对应于节点5)，经过D路到达终点。
在一种可能的实现方式中，路口之间的道路可具有划分对向车道的参考线，在路口处，参考线会断开。可对上述路口之间的道路的参考线进行二阶贝塞尔拟合处理，可获得平滑的路线，该路线可在电子地图中显示为从起点到终点的路径。进一步地，可对该路径进行坐标变换(例如，坐标纠偏)，即，将电子地图中的坐标系下的路径转换为世界坐标系下的地理路径，获得所述第一路径。所述第一路径为从起点对应的第一地理位置至终点对应的第二地理位置的地理路径，即，可由经纬度表示路径中的位置的地理路径。
在一种可能的实现方式中，所述路径生成方法可用于无人驾驶设备或机器人的导航、定位、驾驶决策控制和/或无人驾驶仿真测试等领域。本公开对所述路径生成方法的应用领域不做限制。
可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。
此外，本公开还提供了路径生成装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种路径生成方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
图4示出根据本公开实施例的路径生成装置的框图，如图4所示，所述装置包括：
生成模块11，用于根据电子地图的道路信息，生成与所述电子地图对应的拓扑图，其中，所述拓扑图包括多个节点和节点之间的连接关系，所述拓扑图中的节点为所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点；
标注模块12，用于在所述拓扑图中确定至少二个标注点，所述至少二个标注点包括在所述拓扑图中分别作为起点、终点和N个可能途径点的对应点，N为大于或等于0的整数；
确定模块13，用于根据所述至少二个标注点和所述拓扑图，确定第一路径，其中，所述第一路径为：从作为起点的所述标注点对应的第一地理位置至作为终点的所述标注点对应的第二地理位置的导航路径。
在一种可能的实现方式中，所述生成模块被进一步配置为：
根据所述道路信息，确定第一节点在所述电子地图中对应的第一位置和第二节点在所述电子地图中对应的第二位置之间是否具有能够通行的道路，其中，所述第一节点和所述第二节点为所述拓扑图的多个节点中的任意节点；
在所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路的情况下，确定所述第一节点和所述第二节点之间具有连接关系。
在一种可能的实现方式中，所述道路信息包括车道线信息、车道限制信息、交通流量信息和交通管制信息中的至少一种。
在一种可能的实现方式中，所述生成模块被进一步配置为：
根据所述车道线信息，确定所述第一位置和所述第二位置之间是否具有相连的道路；
在所述第一位置和所述第二位置之间具有相连的道路的情况下，根据道路信息，确定所述相连的道路是否能够通行；
在所述相连的道路能够通行的情况下，确定所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路。
在一种可能的实现方式中，所述生成模块被进一步配置为：
根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；
根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及所述连线的权重，生成所述拓扑图。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块被进一步配置为：
根据所述拓扑图的节点和所述节点之间的连接关系，确定从所述起点到所述终点的多条路径；
根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；
根据所述连线的权重，在所述多条路径中确定其中一条路径为第二路径；根据所述第二路径以及所述电子地图，确定第一路径。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块被进一步配置为：
根据所述连线的权重，确定至少一条路径的代价；
根据所述代价，在所述多条路径中确定其中一条路径为所述第二路径。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块被进一步配置为：
根据所述第二路径中的节点以及所述第二路径的节点之间的连线，确定所述第二路径在所述电子地图中对应的第一道路；
根据所述第一道路的参考线，在所述电子地图中确定与所述第二路径对应的第三路径，其中，所述参考线包括车道线、道路边缘线和划分对向车道的中线中的一种；
对所述电子地图中的第三路径进行由地图坐标系至地理坐标系的坐标变换处理，确定地理坐标系中的所述第一路径。
在一种可能的实现方式中，所述确定模块被进一步配置为：
对所述参考线进行拟合处理，获得所述第三路径。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第一路径确定模块，用于根据所述起点和所述途径点，确定所述起点至所述途径点的路径；
第二路径确定模块，用于根据所述途径点和所述终点，确定所述途径点至所述终点的路径；
第三路径确定模块，用于根据所述起点至所述途径点的路径，以及所述途径点至所述终点的路径，确定所述起点至所述终点的第一路径。
在一种可能的实现方式中，所述生成模块被进一步配置为：
响应于车辆启动或接收到路径生成指令或高精地图更新，查询所述车辆获取的高精地图中的道路信息。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
应用模块，用于根据所述第一路径，对获取有所述电子地图的无人驾驶设备进行导航、定位、驾驶决策控制和/或无人驾驶仿真测试。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现和技术效果可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述
本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质。
本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为上述方法。
电子设备可以被提供为终端、服务器、车载设备、智能驾驶控制系统、仿真控制平台或其它形态的设备。
图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是车载设备、智能驾驶控制系统、仿真控制平台移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。
参照图5，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他 技术来实现。
在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，当计算机可读代码在设备上运行时，设备中的处理器执行用于实现如上任一实施例提供的图片搜索方法的指令。
本公开实施例还提供了另一种计算机程序产品，用于存储计算机可读指令，指令被执行时使得计算机执行上述任一实施例提供的图片搜索方法的操作。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图6，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算 机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (31)

  1. 一种路径生成方法，其特征在于，包括：
    根据电子地图的道路信息，生成与所述电子地图对应的拓扑图，其中，所述拓扑图包括多个节点和节点之间的连接关系，所述拓扑图中的节点为所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点；
    在所述拓扑图中确定至少二个标注点，所述至少二个标注点包括在所述拓扑图中分别作为起点、终点和N个可能途径点的对应点，N为大于或等于0的整数；
    根据所述至少二个标注点和所述拓扑图，确定第一路径，其中，所述第一路径为：从作为起点的所述标注点对应的第一地理位置至作为终点的所述标注点对应的第二地理位置的导航路径。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电子地图为高精地图；所述根据电子地图的道路信息，生成与所述电子地图对应的拓扑图，包括：
    查询所述高精地图的道路信息；
    根据查询到的所述道路信息生成所述拓扑图。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，生成所述拓扑图，包括：
    根据所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点，确定所述拓扑图的节点以及所述节点在所述电子地图中的位置坐标；
    根据所述电子地图的道路信息，确定所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度；
    根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，生成所述拓扑图。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述电子地图的道路信息，确定所述节点之间的连接关系，包括：
    根据所述道路信息，确定第一节点在所述电子地图中对应的第一位置和第二节点在所述电子地图中对应的第二位置之间是否具有能够通行的道路，其中，所述第一节点和所述第二节点为所述拓扑图的多个节点中的任意节点；
    在所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路的情况下，确定所述第一节点和所述第二节点之间具有连接关系。
  5. 根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述道路信息包括车道线信息、车道限制信息、交通流量信息和交通管制信息中的至少一种。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述道路信息，确定第一节点在所述电子地图中对应的第二位置和第四节点在所述电子地图中对应的第二位置之间是否具有能够通行的道路，包括：
    根据所述车道线信息，确定所述第一位置和所述第二位置之间是否具有相连的道路；
    在所述第一位置和所述第二位置之间具有相连的道路的情况下，根据道路信息，确定所述相连的道路是否能够通行；
    在所述相连的道路能够通行的情况下，确定所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路。
  7. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，生成所述拓扑图，包括：
    根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；
    根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及所述连线的权重，生成所述拓扑图。
  8. 根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，根据所述至少二个标注点和所述拓扑图，确定第一路径，包括：
    根据所述拓扑图的节点和所述节点之间的连接关系，确定从所述起点到所述终点的多条路径；
    根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；
    根据所述连线的权重，在所述多条路径中确定其中一条路径为第二路径；
    根据所述第二路径以及所述电子地图，确定第一路径。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述连线的权重，在所述多条路径中确定其中一条路径为所述第一路径，包括：
    根据所述连线的权重，确定至少一条路径的代价；
    根据所述代价，在所述多条路径中确定其中一条路径为所述第二路径。
  10. 根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，根据所述第二路径以及所述电子地图，确定第一路径，包括：
    根据所述第二路径中的节点以及所述第二路径的节点之间的连线，确定所述第二路径在所述电子地图中对应的第一道路；
    根据所述第一道路的参考线，在所述电子地图中确定与所述第二路径对应的第三路径，其中，所述参考线包括车道线、道路边缘线和划分对向车道的中线中的一种；
    对所述电子地图中的第三路径进行由地图坐标系至地理坐标系的坐标变换处理，确定地理坐标系中的所述第一路径。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述第一道路的参考线，在所述电子地图中确定与所述第一路径对应的第三路径，包括：
    对所述参考线进行拟合处理，获得所述第三路径。
  12. 根据权利要求1-11任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    根据所述起点和所述途径点，确定所述起点至所述途径点的路径；
    根据所述途径点和所述终点，确定所述途径点至所述终点的路径；
    根据所述起点至所述途径点的路径，以及所述途径点至所述终点的路径，确定所述起点至所述终点的第一路径。
  13. 根据权利要求2-12中任一项所述的方法，其特征在于，查询所述高精地图的道路信息，包括：
    响应于车辆启动或接收到路径生成指令或高精地图更新，查询所述车辆获取的高精地图中的道路信息。
  14. 根据权利要求1-13中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    根据所述第一路径，对获取有所述电子地图的无人驾驶设备进行导航、定位、驾驶决策控制和/或无人驾驶仿真测试。
  15. 一种路径生成装置，其特征在于，包括：
    生成模块，用于根据电子地图的道路信息，生成与所述电子地图对应的拓扑图，其中，所述拓扑图包括多个节点和节点之间的连接关系，所述拓扑图中的节点为所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点；
    标注模块，用于在所述拓扑图中确定至少二个标注点，所述至少二个标注点包括在所述拓扑图中分别作为起点、终点和N个可能途径点的对应点，N为大于或等于0的整数；
    确定模块，用于根据所述至少二个标注点和所述拓扑图，确定第一路径，其中，所述第一路径为：从作为起点的所述标注点对应的第一地理位置至作为终点的所述标注点对应的第二地理位置的导航路径。
  16. 根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述电子地图为高精地图；所述生成模块被进一步配置为：
    查询所述高精地图的道路信息；
    根据查询到的所述道路信息生成所述拓扑图。
  17. 根据权利要求15或16所述的装置，其特征在于，所述生成模块被进一步配置为：
    根据所述电子地图中的道路交叉点和/或道路终点，确定所述拓扑图的节点以及所述节点在所述电子地图中的位置坐标；
    根据所述电子地图的道路信息，确定所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连 线在所述电子地图中对应的道路的长度；
    根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，生成所述拓扑图。
  18. 根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述生成模块被进一步配置为：
    根据所述道路信息，确定第一节点在所述电子地图中对应的第一位置和第二节点在所述电子地图中对应的第二位置之间是否具有能够通行的道路，其中，所述第一节点和所述第二节点为所述拓扑图的多个节点中的任意节点；
    在所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路的情况下，确定所述第一节点和所述第二节点之间具有连接关系。
  19. 根据权利要求15-18中任一项所述的装置，其特征在于，所述道路信息包括车道线信息、车道限制信息、交通流量信息和交通管制信息中的至少一种。
  20. 根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述生成模块被进一步配置为：
    根据所述车道线信息，确定所述第一位置和所述第二位置之间是否具有相连的道路；
    在所述第一位置和所述第二位置之间具有相连的道路的情况下，根据道路信息，确定所述相连的道路是否能够通行；
    在所述相连的道路能够通行的情况下，确定所述第一位置和所述第二位置之间具有能够通行的道路。
  21. 根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述生成模块被进一步配置为：
    根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；
    根据所述节点、所述节点之间的连接关系以及所述连线的权重，生成所述拓扑图。
  22. 根据权利要求15-21中任一项所述的装置，其特征在于，所述确定模块被进一步配置为：
    根据所述拓扑图的节点和所述节点之间的连接关系，确定从所述起点到所述终点的多条路径；
    根据具有连接关系的节点之间的连线在所述电子地图中对应的道路的长度，确定所述连线的权重；
    根据所述连线的权重，在所述多条路径中确定其中一条路径为第二路径；根据所述第二路径以及所述电子地图，确定第一路径。
  23. 根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述确定模块被进一步配置为：
    根据所述连线的权重，确定至少一条路径的代价；
    根据所述代价，在所述多条路径中确定其中一条路径为所述第二路径。
  24. 根据权利要求22或23所述的装置，其特征在于，所述确定模块被进一步配置为：
    根据所述第二路径中的节点以及所述第二路径的节点之间的连线，确定所述第二路径在所述电子地图中对应的第一道路；
    根据所述第一道路的参考线，在所述电子地图中确定与所述第二路径对应的第三路径，其中，所述参考线包括车道线、道路边缘线和划分对向车道的中线中的一种；
    对所述电子地图中的第三路径进行由地图坐标系至地理坐标系的坐标变换处理，确定地理坐标系中的所述第一路径。
  25. 根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述确定模块被进一步配置为：
    对所述参考线进行拟合处理，获得所述第三路径。
  26. 根据权利要15-25中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    第一路径确定模块，用于根据所述起点和所述途径点，确定所述起点至所述途径点的路径；
    第二路径确定模块，用于根据所述途径点和所述终点，确定所述途径点至所述终点的路径；
    第三路径确定模块，用于根据所述起点至所述途径点的路径，以及所述途径点至所述终点的路径，确定所述起点至所述终点的第一路径。
  27. 根据权利要16-26中任一项所述的装置，其特征在于，所述生成模块被进一步配置为：
    响应于车辆启动或接收到路径生成指令或高精地图更新，查询所述车辆获取的高精地图中的道路信息。
  28. 根据权利要15-27中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
    应用模块，用于根据所述第一路径，对获取有所述电子地图的无人驾驶设备进行导航、定位、驾驶决策控制和/或无人驾驶仿真测试。
  29. 一种电子设备，其特征在于，包括：
    处理器；
    用于存储处理器可执行指令的存储器；
    其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行权利要求1至14中任意一项所述的方法。
  30. 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至14中任意一项所述的方法。
  31. 一种计算机程序，其特征在于，所述计算机程序包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在电子设备中运行时，所述电子设备中的处理器执行用于实现权利要求1至14中任意一项所述的方法。
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