JP2016183901A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ナビゲーション装置に関し、使用者にとって、できるだけ難易度の低い（難しくない）ルートを探索して、優先的に提供できるようにする。
【解決手段】パターン情報生成部１３５は、リルート処理部１３２により所定回以上のリルート処理が行うようにされた場合に、リルート処理が行うようにされたエリアを特定して、そのエリアのネットワーク構成パターンをパターン情報ファイル１０８に記録する。このためルート探索部１２１は、ルートを探索する経路上に、パターン情報ファイル１０８に記憶されているネットワーク構成パターンと相似率の高いネットワーク構成パターンを有する部分が存在する場合に、当該ネットワーク構成部分のリンクコストを高くするように調整してルート探索を行う。
【選択図】図１

Description

この発明は、ナビゲーション装置に関し、使用者ができるだけ難易度の低いルートを使用して目的地に向かえるようにする装置、方法、プログラムに関する。

後に記す特許文献１には、（１）道路毎の走行回数を検出積算し、この走行回数に応じて道路熟知度を算出し、（２）この道路熟知度を１つのパラメータとして、熟知度の高い道路を優先的に探索する車両用経路誘導装置に関する発明が開示されている。また、特許文献１には、走行した道路（リンク）の道路熟知度に値ａを加算し、予定経路から離脱した場合には離脱した道路（リンク）の道路熟知度から値ｂを減算して道路ごとの熟知度を補正することが開示されている。

特開平５−１１８８６６号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載の発明の場合、道路（リンク）ごとに使用者の熟知度が把握できるが、間違いが発生しやすい場所はどのような場所なのかといったことは把握できない。このため、特許文献１に記載の発明の場合、熟知度が高い道路を優先的に使用して目的地に向かうルートを探索できるが、通ったことのないルートも含め、できるだけ難易度の低い（難しくない）ルートを探索することはできない。

以上のことに鑑み、この発明は、ナビゲーション装置に関し、使用者にとって、できるだけ難易度の低い（難しくない）ルートを探索し、これを優先的に提供できるようにすることを目的とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明のナビゲーション装置は、
自機の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
少なくとも出発地と目的地との指示入力を受け付けて、前記出発地から前記目的地までのルートを探索するルート探索手段と、
前記ルート探索手段により探索された前記ルートに沿って移動するように、前記現在位置取得手段で取得する現在位置を利用すると共に、地図表示と音声出力との一方あるいは両方を用いて案内を行う案内処理手段と、
前記案内処理手段を通じて案内を行っている場合であって、前記現在位置取得手段で取得される前記現在位置が前記ルート探索手段により探索された前記ルートから外れた場合に、自動的に、あるいは、使用者からの指示に応じて、前記現在位置取得手段で取得される現在位置から目的地までのルートの探索を行うリルート処理を実行するようにし、前記案内処理手段による案内を継続させるようにするリルート手段と、
前記リルート手段により所定回以上のリルート処理が行われた場合に、当該エリアのネットワーク構成パターンをパターン情報記憶手段に記録するパターン情報生成手段と、
を備え、
前記ルート探索手段は、ルートを探索する経路上に、前記パターン情報記憶手段に記憶されているネットワーク構成パターンと相似率の高いネットワーク構成部分が存在する場合に、当該ネットワーク構成部分のリンクコストを高くするように調整してルート探索を行うことを特徴とする。

この請求項１に記載の発明のナビゲーション装置によれば、ルート探索手段で探索されたルートを辿ることができるように、現在位置取得手段で取得される現在位置を利用して、案内処理手段がルート案内を行う。そして、探索されたルートに沿って移動するように案内しているときに、現在位置取得手段で取得する現在位置が当該ルートから外れると、リルート手段が機能して、現在位置から目的地までのルートを探索するリルート処理を実行して、案内処理手段による案内を継続させ、迷わずに目的地に向かうように案内する。

そして、パターン情報生成手段は、リルート手段により所定回以上のリルート処理が行うようにされた場合に、リルート処理が行うようにされたエリアを特定してそのエリアのネットワーク構成パターンをパターン情報記憶手段に記録する。このためルート探索手段は、ルートを探索する経路上に、パターン情報記憶手段に記憶されているネットワーク構成パターンと相似率の高いネットワーク構成部分が存在する場合に、当該ネットワーク構成部分のリンクコストを高くするように調整してルート探索を行う。

これにより、ルートを探索する経路上に、過去にリルートが所定回数以上行われたエリアのネットワーク構成パターンと相似度が高いネットワーク構成部分がある場合には、それを避けるようにして、ルート探索を行うことができる。したがって、使用者は、難易度の高いルートを回避し、難易度の低いルートを中心とした探索を行う事ができる。

この発明によれば、ナビゲーション装置において、使用者にとってできるだけ難易度の低い（難しくない）ルートを探索し、これを優先的に使用者に提供できる。これにより、使用者は、難易度の低いルートをいち早く選択し、これを利用して安心して移動できる。

実施形態のナビゲーション装置の構成例を説明するためのブロック図である。 ネットワークＤＢ１０６に格納される自動車用のネットワークデータの例を説明するための図である。 案内ルート情報ファイル１０７の格納データの例を説明するための図である。 パターン情報ファイル１０８の格納データの例を説明するための図である。 パターン情報ファイル１０８のネットワーク構成パターンを考慮したルート探索の例を説明するための図である。 パターン情報ファイル１０８の生成処理を説明するためのフローチャートである。 実施形態のナビゲーション装置で行われるナビゲーション処理の詳細を説明するためのフローチャートである。 ルート探索結果の表示画面の例を説明するための図である。

以下、図を参照しながら、この発明の装置、方法、プログラムの一実施の形態について説明する。この発明は、自動車用ナビゲーション装置、自転車用ナビゲーション、歩行者用ナビゲーション装置といった、種々のナビゲーション装置に適用できる。また、この発明は、車載用ナビゲーション装置、ＰＮＤ（Portable Navigation）などと呼ばれる小型のカーナビゲーション装置、高機能携帯電話端末やタブレットＰＣ（Personal Computer）などの携帯端末により実現される携帯型ナビゲーション装置に適用できる。以下においては、説明を簡単にするため、高機能携帯電話端末などにより実現されるナビゲーション装置であって、歩行者用のナビゲーション機能を利用する場合を例にして説明する。

［歩行者用ナビゲーション装置の構成例］
図１は、この実施形態の歩行者用ナビゲーション装置（以下、単にナビゲーション装置と記載する。）の構成例を説明するためのブロック図である。図１に示したナビゲーション装置において、送受信アンテナ１０１Ａ及び無線通信部１０１は、通信機能を実現する。制御部１０２はナビゲーション装置の各部を制御する機能を実現し、記憶装置１０３は情報記憶保持機能を実現する。記憶装置１０３には、種々のプログラムや処理に必要になる種々のデータが記憶されると共に、各種の処理の途中結果を一時記憶する作業領域としても用いられる。

操作部１０４は、電源のオン／オフスイッチや幾つかのファンクションボタンなどからなる。地図ＤＢ１０５は、歩行者用のナビゲーション処理に用いられる地図を表示するための地図データを記憶保持する。ネットワークＤＢ１０６は、経路探索時等に用いられる歩行者用のネットワークデータを記憶保持する。なお、地図ＤＢなどの記載における「ＤＢ」は、データベース（Data Base）の略称として用いている。

また、地図ＤＢ１０５、ネットワークＤＢ１０６には、歩行者用、自動車用、自転車用、バイク用など、用途（目的）に応じた地図データ、ネットワークデータを格納することができる。これにより、当該ナビゲーション装置を、歩行者用のナビゲーション装置にも、自動車用のナビゲーション装置にも、また、自転車用やバイク用のナビゲーション装置にもすることができる。

図２は、ネットワークＤＢ１０６に格納される歩行者用のネットワークデータの例を説明するための図である。図２（Ａ）は、ネットワークの一例を示している。ネットワークデータは、ノードデータとリンクデータとからなる。ノードデータは、交差点や分岐点などの地点を表す。また、ノードデータは、駅やバス停などの地点を表す場合もある。また、リンクデータは、ノードデータを結ぶ線分によって、歩道、一般道などの通行可能な道路などを示す。また、歩行者用のリンクデータの場合には、鉄道や路線バスの路線の区間を示す場合もある。図２（Ａ）に示したネットワークの例は、４つのノードデータ（Ｎ１〜Ｎ４）と４つのリンクデータ（Ｌ１〜Ｌ４）とによって構成されている。

図２（Ｂ）は、図２（Ａ）に示した例のネットワークの場合のリンクデータの構成を示している。各リンクデータには、各リンクの識別情報（Ｌ１、Ｌ２、…）と、そのリンクを構成するノードの識別情報（Ｎ１、Ｎ２、…）と、リンクコストと、リンク種別とが対応付けられている。通常、リンクコストは、そのリンクの長さ（距離）、あるいは、通行に要する時間によって定められる。しかし、この実施形態のナビゲーション装置においては、後述もするが、リンクの長さ（距離）、あるいは、通行に要する時間に加えて、使用者にとって難易度の高いリンク部分のリンクコストを高くするように調整する仕組みを有している。

具体的には、後述もするが、過去にリルートが繰り返し行われたり、通行に要した時間が想定された時間を超過したりした、使用者にとって難易度の高いルートを含むエリアのネットワーク構成パターンを履歴として記憶保持する。そして、ルート探索する経路上に、記憶保持している保存パターンと相似率が高いネットワーク構成部分がある場合に、その部分のリンクコストを高くできるようにしている。そして、リンクコストは、いわゆるダイクストラ法により、リンクコストが最小となるルート（経路）を探索する場合に参照される。リンク種別は、当該リンク部分が、一般道、歩道などのどれであるかを示すものである。そして、図２（Ｂ）に示した例の場合、リンクＬ１は一般道であり、リンクＬ２、Ｌ３、Ｌ４は、歩道であることが示されている。

図２（Ｃ）は、図２（Ａ）に示した例のネットワークの場合のノードデータの構成を示している。各ノードデータには、各ノードの識別情報（Ｎ１、Ｎ２、…）と、そのノードの位置を示す緯度、経度情報と、ノード種別とが対応付けられている。ノード種別は、当該ノード部分が、交差点、分岐点などのどれであるかを示すものである。そして、図２（Ｃ）に示した例の場合、ノードＮ１〜Ｎ４は全て交差点であることが示されている。この図２を用いて説明したような、リンクデータとノードデータとがネットワークＤＢ１０６に格納されている。

案内ルート情報ファイル（図１では、案内ルート情報Ｆと記載。）１０７は、ルート探索されて、ルート案内に利用されるルートごとに、当該ルートに関する種々の情報を記憶保持する。図３は、案内ルート情報ファイル１０７の格納データの例を説明するための図である。図３において、「ナビ種別」は、実行されたナビモードが、歩行者ナビなのか、自動車ナビなのか、自転車ナビなのかなどを示す情報である。また、時間帯は、当該ナビ機能が利用された時間帯を示す。この実施形態においては、朝（３時〜９時）、昼（９時〜１５時）、夕（１５時〜２１時）、夜（２１時〜３時）の４つの時間帯に分けて管理できるようにしている。

「探索条件」は、当該情報に含まれる探索ルートを探索したときに用いられた出発地、経由地、目的地、優先情報などの情報であり、「探索ルート」は、探索され、案内に用いるように設定されたルートを示すノードとリンクとからなる。「予定所要時間」は、出発地から目的地に到達するまでにかかると予定される時間を示し、距離、平均的な移動速度などから設定される。「実所要時間」は、出発地から目的地に到達するまでに実際にかかった時間を示す。これら「予定所要時間」と「実所要時間」とから、当該探索されたルートを辿るように移動した場合に、スムーズに移動できたのか、できなかったのかの大まかな把握ができる。

「通過リンク」は、探索されたルート上の各リンクの両端のノードＩＤからなる。「通過予想時間」は、探索されたルート上のリンクごとに、出発時刻、距離、平均的な移動速度などに応じて求められる移動に要すると予想される時間を示す。なお、通過予想時間の算出には、速度規制、渋滞や混雑などの要素が加味され、移動手段ごとの平均速度で各区間（リンク）の距離を割って各区間の通過予想時間を求める。歩行者ナビでは、高齢の方、身体に障害のある方、乳幼児の同伴、道の勾配などの要素も加味されて平均速度が設定される。

「通過時間」は、上記の通過リンクごとの実際の通過に要した時間を示す。これら「通過予想時間」と「通過時間」により、移動がスムーズか、遅れがちなのかといった当該ルートにおける移動の状況を把握できる。すなわち、「予定通過時間」よりも「通過時間」の方が遅ければ、移動に時間がかかっていることが分かり、この場合の「予定通過時間」と「通過時間」との差分が、超過時間として把握できる。

「リルート位置」は、当該探索されたルートを移動した場合に、当該ルートから外れたためにリルート処理が行われた位置の緯度、経度を示す。リルート位置は、リンクによって把握できる移動区間ごとに記録される。すなわち、図３に示した例の場合には、ノードＩＤがＮｃにより特定されるノードと、ノードＩＤがＮｄにより特定されるノードとを結ぶリンク（区間）の移動中において、位置（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）、（ｘ３、ｙ３）の３か所でリルート処理が行われたことが把握されている。このように、リルート処理が行われた位置をカウントすることにより、リルート処理が行われた回数も把握できる。

そして、図３に示すように、ノードＩＤがＮｃ，Ｎｄにより特定されるリンクの通過予想時間（８分）に対して、実際の通過時間は２０分であり、１２分遅れたことが把握されている。このように、当該リンクの移動中において、リルート処理が複数回行われており、また、通過予想時間に対する遅延も生じていることから、使用者は道に迷っていることがわかり、当該移動区間部分が難易度の高い部分であることが分かる。

また、図３において、「乗換駅」は、電車で移動するルートを含む場合に、乗り換えが必要になる駅の駅名である。「乗換予定時間」は、何番線から何番線への乗り換えかをも考慮して、当該乗換駅に到着してから出発するまでにかかると予想される時間を示し、「乗換時間」は、当該乗換駅に到着してから出発するまでに実際にかかった時間を示す。これら「乗換予定時間」と「乗換時間」とにより、乗り換えがスムーズに行えたのか、行えなかったのかなどの乗換の状況を判別できる。

その他にも、必要な情報を案内ルート情報ファイル１０７の格納データ中に含めることが可能である。そして、探索され、設定されて、実際に案内に利用されるルートごとに、図３を用いて説明した案内ルート情報が形成されて、案内ルート情報ファイル１０７に格納される。

この実施形態のナビゲーション装置において、パターン情報ファイル（図１ではパターン情報Ｆと記載。）１０８は、ルートの案内中に所定回以上のリルート処理が行われた場合に、それらのリルート処理が行われたエリアのネットワーク構成パターンを記憶保持する。また、パターン情報ファイル１０８は、リンクの通過予想時間を実際の通過時間が超過し、その超過時間が予め設定された所定時間を超えた場合にも、当該超過時間が発生したリンクを含むエリアのネットワーク構成パターンを記憶保持する。

図４は、パターン情報ファイル１０８の格納データの例を説明するための図である。図４に示すように、パターン情報ファイル１０８に格納されるパターン情報は、「ナビ種別」と、「時間帯」と、「エリア」と、「作成日」と、「該当エリアのネットワーク構成パターン」とからなる。

「ナビ種別」と「時間帯」とは、図３に示した案内ルート情報ファイル１０７の「ナビ種別」と「時間帯」と同様の情報である。そして、「エリア」は、所定回のリルート処理が行われたリンク、超過時間が発生したリンクを含みリアの対角線上の２点の緯度、経度によって、当該エリアを四角形状のエリアとして特定可能にするものである。例えば、徒歩ナビの場合には、１００ｍ四方、自動車ナビやバイクナビの場合には１０００ｍ四方、自転車ナビであれば５００ｍ四方などのように特定される。電車やバスの乗り換えであれば、少なくとも改札からホームまでのエリアを示す情報となる。「作成日」は、当該パターン情報が作成（生成）された年月日を示す。

そして、「該当エリアのネットワーク構成パターン」が、図４に示すように、所定回のリルート処理が行われたエリアや超過時間が発生したエリアのノードとリンクとにより表現されるネットワーク構成パターンである。また、電車やバスの乗り換えであれば、改札からホームまでのネットワーク経路パターンと番線数、さらに、乗り入れ路線数や乗降客数などを含む。図４に示した例において、黒丸印がノードを示し、線分がリンクを示している。そして、図４に示した例の「該当エリアのネットワーク構成パターン」は、点線で示したルートを案内している場合に、×印Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３などの地点においてリルート処理が行われたために生成されて格納されたネットワーク構成パターンの例である。

このパターン情報ファイル１０８に格納されるパターン情報は、後述するパターン情報生成部１３５により生成されて、パターン情報ファイル１０８に記録される。このパターン情報ファイル１０８のパターン情報が、後述するルート探索部１２１において、移動の難易度が低いルートを探索する際に利用される。

時刻情報提供部１０９は、現在年月日、現在曜日、現在時刻を提供すると共に、制御部１０２の制御に応じて、所定の時間間隔の計測を行ういわゆるタイマー機能をも有する。当該タイマー機能により、例えば、出発地を出発してから目的地に到着するまでにかかった時間を計測するなどのことができる。センサ部１１０は、自律航法機能を実現するための、例えば、６軸センサ、地磁気センサ（方位センサ）などの種々のセンサなどからなる。ＧＰＳ部１１１及びＧＰＳアンテナ１１１Ａは、複数の人工衛星からの送信信号（測位情報）を受信して解析することにより、自機の現在位置を正確に取得（測位）する機能を実現する。

タッチパネル１１４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などの表示部１１２とタッチセンサ１１３とからなり、情報表示手段としての機能と、情報入力手段としての機能を実現する。なお、ナビゲーション機能の実行時には、表示部１１２には案内用の地図が表示され、当該地図上にルート探索の結果得られたルートと、自機の現在位置とが表示されて経路案内（ナビゲーション）が行われる。音声処理部１１５及びスピーカ１１６は、制御部１０２の制御に応じて、アラーム音や音声メッセージなどを放音する機能を実現する。例えば、ナビゲーション機能の実行時には、音声処理部１１５及びスピーカ１１６を通じて、経路案内用の音声メッセージが放音される。

この実施形態において、ルート探索部１２１は、タッチパネル１１４を通じて、出発地、経由地、目的地等の必要情報を受け付け、これらの情報に基づいて、ネットワークＤＢ１０６の格納データを参照してルートを探索する。そして、ルート探索部１２１は、ルートを探索する経路上に、パターン情報ファイル１０８に記憶されているネットワーク構成パターンと相似率の高いネットワーク構成パターンを有する部分が存在する場合に、当該ネットワーク構成部分のリンクコストを高くするように調整してルート探索を行う。

上述したように、パターン情報ファイル１０８には、ルートの案内中に所定回のリルート処理が行われた場合、リンクに対して設定された通過予想時間に対して実際の通過時間が超過し、その超過時間が所定時間を超えた場合に、当該事象が発生したエリアのネットワーク構成パターンを記憶保持する。このため、ルートを探索する経路上に、パターン情報ファイル１０８に記憶されているネットワーク構成パターンと相似率の高いネットワーク構成パターンを有する部分が存在すれば、その部分は使用者にとって難易度の高い部分であると考えられる。そこで、ルート探索部１２１は、当該部分のリンクコストを高くすることによって、当該難易度の高い部分をできるだけ回避するようにして、使用者にとって難易度の低いルートを探索する。

図５は、ルート探索部１２１でのルート探索処理を説明するための図である。ある出発地から図５に示したネットワークＭＰ上において、目的地Ｐへのルートを探索する場合を考える。この実施形態のルート探索部１２１では、ルートを探索する経路上の例えば右左折が発生する交差点などを基準として特定される所定の大きさのエリアのネットワーク構成パターンと、パターン情報ファイル１０８に記憶されているネットワーク構成パターンと比較するようにして、相似率を特定する。

すなわち、ルート探索部１２１は、ルートを探索する経路上の特定されたエリアのネットワーク構成パターンを縮小したり、拡大したりしながら、パターン情報ファイル１０８に記憶されているネットワーク構成パターンと比較する処理を行う。具体的に、ルート探索部１２１は、例えば、ルートを探索する経路上の交差点Ｏを基準として、手前側に４つの交差点分、後側に２つの交差点分であって、所定の横幅の比較エリアＡＲを特定する。

そして、ルート探索部１２１は、特定したエリアＡＲのネットワーク構成パターンを拡大したり、縮小したりしながら、図４に示した構成のパターン情報ファイル１０８のパターン情報との比較処理を行って、相似率の高い部分が存在するかどうかを確認する。図５に示したエリアＡＲ部分のネットワーク構成パターンと、図４に示したパターン情報のネットワーク構成パターンとは、ノードの数、リンクの延伸方向や数がきわめて似ているため、相似率は高いと判別できる。

このため、ルート探索部１２１は、エリアＡＲ部分のネットワーク構成パターンは、使用者にとって難易度の高いパターンであると判別できる。そこで、ルート探索部１２１は、相似度が高いと判別したエリアＡＲにおいて、目的地までのルートを構成するリンクａ、ｂ、ｃ、ｄのリンクコストを高くする。そして、ルート探索を実行する。

上述もしたように、ルート探索は、リンクコストが最小になるようにルートを探索するため、使用者にとって難易度が高いと判別した部分のリンクコストを高くすることによって、その部分をできるだけ避けるようにしながら、目的地へのルートを探索できる。これにより、図５に示すように、従来のルート探索であれば、図５において点線で示したルートＲｔ１が、リンクコストが一番低いルートとして探索されていた。しかし、この実施形態のナビゲーション装置の場合には、上述したように、使用者の難易度に応じたリンクコストの調整を行うことによって、図５において、実線で示したルートＲｔ２が、使用者によって難易度の低いルートとして優先的に探索されて提示される。

このように、ルート探索部１２１は、ルートを探索する経路上に、使用者にとって難易度の高い部分が存在するか否かをパターン情報ファイル１０８のパターン情報を用いて判別する。そして、使用者にとって難易度の高い部分が存在する場合には、その部分をできるだけ避けるようにして、ルート探索を行い、使用者にとって難易度の低いルートを優先して探索し、これを使用者に提示する。なお、ここでは、徒歩で道路を移動する場合について説明したが、電車やバスで乗り換えの発生するルートを移動する場合であっても、同様に対応できる。

そして、ルート探索部１２１は、上述したように使用者にとって難易度の低いルートを探索して提示するようにし、案内に用いるルートの使用者による選択入力を受け付ける。使用者からの選択入力は、タッチパネル１１４を通じて受け付けられる。そして、ルート探索部１２１は、使用者により選択されたルートを案内に用いルートとして設定する処理を行う。

また、ルート探索部１２１は、案内に用いるルートが使用者により選択されて、設定した後、タッチパネル１１４を通じて使用者からのナビゲーションを開始する操作を受け付けると、当該案内に用いるルートに関する案内ルート情報を形成し、案内ルート情報ファイル１０７に記録する。ここで、案内ルート情報ファイル１０７に記録される案内ルート情報は、「ナビ種別」、「時間帯」、「探索条件」、「探索ルート」、「予定所要時間」、「通過リンク」、各通過リンクに対応する「通過予想時間」、「乗換駅」、「乗換予定時間」を有するものである。

この後、制御部１０２は、案内処理部１３１を機能させ、ナビゲーション（案内）を開始させる。案内処理部１３１は、自機の現在位置を含むエリアの地図を表示するための地図データを地図ＤＢ１０５から読み出し、これを表示部１１２に供給して目的とするエリアの地図を表示部１１２に表示する。そして、案内処理部１３１は、ネットワークＤＢ１０６のネットワークデータに応じたて探索されて設定されたルートを使用者が辿れるように、ナビゲーションを行う。また、この実施形態において、案内処理部１３１は、時刻情報提供部１０９を制御し、ナビゲーションを開始させてから目的に到着するまでの時間を計測する。そして、案内処理部１３１は、ナビゲーションの終了時に計測した実所要時間を案内ルート情報ファイル１０７の該当データの該当エリアに更新する処理も行う。

リルート処理部１３２は、探索されて設定されたルートを辿るように案内処理部１３１が案内しているときに、ＧＰＳ部１１１を通じて取得した自機の現在位置が当該ルートから外れた場合に、ルート探索部１２１を制御してリルート処理を行う。リルート処理は、現在位置から目的地に向かうルートを探索し直して、新たに探索したルートで目的地に向かう案内を行うことができるようにする処理である。これにより、当初の設定ルートから外れた場合であっても、目的地に向かうように案内を継続させることができる。また、リルート処理部１３２は、リルート処理を行った場合に、その時点の現在位置を案内ルート情報ファイル１０７の通行中であったリンクの「リルート位置」の欄に更新する処理を行う。これにより、当初の設定ルートを辿れずにリルート処理が行われた場合に、その位置を特定できる。

通過時間取得部１３３は、ＧＰＳ部１１１を通じて取得する自機の現在位置に基づいて、各リンクの始点から終点までの移動に要した時間を、時刻情報提供部１０９を利用して計測し、計測した時間を各リンクの通過時間として、案内ルート情報ファイル１０７の各リンクの通過時間の欄に更新する処理を行う。乗換時間取得部１３４は、案内ルート情報ファイル１０７に登録された乗換駅に到達したことを、ＧＰＳ部１１１を通じて取得する自機の現在位置に基づいて検知した場合に、時刻情報提供部１０９を制御して乗換時間を計測し、当該乗換時間を案内ルート情報ファイル１０７に記録する。

そして、パターン情報生成部１３５が、上述もしたように、パターン情報の生成とパターン情報ファイル１０８への記録とを行う。この実施形態のナビゲーション装置のパターン情報生成部１３５は、リルート処理部１３２によりリルート処理が行われた場合、または、各リンクにおいて、通過時間取得部１３３で取得した通過時間が通過予想時間を超過した場合に、案内ルート情報ファイル１０７の格納データを参照する。

そして、同じ移動区間において、所定回以上（例えば３回以上）、リルート処理が行われているか、あるいは、リンクに対する通過時間が通過予想時間を超過した時間である超過時間が予め決められた所定時間を超えていたとする。この場合に、パターン情報生成部１３５は、その区間（リンク）を含むエリアのネットワーク構成パターンをネットワークＤＢ１０６から抽出し、これにナビ種別、時間帯、エリア情報を付加したパターン情報（図４）を生成する。そして、パターン情報生成部１３５は、生成したパターン情報をパターン情報ファイル１０８に記録する。この場合、リルート処理が所定回以上行われた移動区間を含むエリアは、例えば、図３に示した例の場合には、ノードＩＤがＮｃ，Ｎｄの２つのノードにより特定できるリンク（区間）を含み、上述したように所定の面積を有する範囲となる。

なお、制御部１０２は、例えば、使用者からの指示に応じて、インターネット上の所定の地図サーバにアクセスし、最新の地図データや最新のネットワークデータの提供を受けられる。そして、制御部１０２は、提供を受けた最新の地図データ、最新のネットワークデータを、地図ＤＢ１０５、ネットワークＤＢ１０６に格納し、利用することができる。すなわち、ナビゲーション装置１は、インターネット上のサーバ装置にアクセスして、必要な情報の提供を受けることができる。

また、ここでは、ナビゲーション装置のルート探索部１２１がネットワークＤＢ１０６を用いてルート探索を行うものとして説明したが、これに限るものではない。入力された探索条件を、クラウドに送信し、クラウドにおいてルート探索を行って、その結果の提供を受けるようにすることもできる。この場合、ルートの案内に必要になった地図データやネットワークデータなどの情報は、クラウドから提供を受けて、地図ＤＢ１０５、ネットワークＤＢ１０６に格納して利用することができる。

［パターン情報の生成及び記録処理］
図６は、この実施形態のナビゲーション装置のパターン情報生成部１３５により行われるパターン情報の生成及び記録処理を説明するためのフローチャートである。パターン情報生成部１３５は、ルート探索が行われ、案内が開示されると、図６に示す処理を開始する。

パターン情報生成部１３５は、リルート処理部１３２の動作を監視し、リルート処理部１３２によりリルート処理が行われたか、または、通過時間取得部１３３で取得したリンクに対する通過時間が当該リンクに対して設定された通過予想時間を超過したか否かを判別する（ステップＳ１０１）。リルート処理が行われたか、または、通過時間が通過予想時間を超過したと判別したとする。この場合、パターン情報生成部１３５は、移動中の移動区間において、所定回以上のリルート処理が行われたか、または、リンクの移動に際して発生している超過時間が所定時間以上か否かを判別する（ステップＳ１０２）。

移動中の移動区間において、所定回以上のリルート処理が行われているか否かは、案内ルート情報ファイル１０７の該当区間のリルート位置の情報により判別できる。また、超過時間が所定時間以上か否かは、通過予想時間と実際の通過時間との差分が予め設定された所定時間以上か否かにより判別できる。

ステップＳ１０２の判別処理において、移動中の区間において、所定回以上のリルート処理が行われたか、あるいは、リンクの移動に際して発生している超過時間が所定時間以上であると判別したとする。この場合、パターン情報生成部１３５は、該当区間（リンク）を含むエリアのネットワー構成パターンをネットワークＤＢ１０６から抽出し、これを含むパターン情報（図４）を生成して、これをパターン情報ファイル１０８に記録する（ステップＳ１０３）。

この後、パターン情報生成部１３５は、案内処理が終了した否かを判別し、案内処理が終了したと判別したときには、この図６に示す処理を終了する。また、ステップＳ１０１の判別処理において、リルート処理も超過時間も発生していないと判別したときには、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。

同様に、ステップＳ１０２の判別処理において、移動中の区間において、所定回以上のリルート処理も所定時間以上の超過時間も発生していないと判別したときにも、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。同様に、ステップＳ１０４の判別処理において、案内処理が終了していないと判別したときもまた、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。

このように、この実施形態のナビゲーション装置のパターン情報生成部１３５は、移動中の区間において、所定回以上のリルート処理が行われ場合やリンクン移動に際して超過時間が発生した場合に、使用者は、当該区間において道に迷ったと判別する。そして、図４に示すパターン情報を生成して、パターン情報ファイル１０８に記録する。これにより、使用者が道に迷ったエリアのネットワーク構成パターンをパターン情報ファイル１０８に蓄積でき、パターン情報ファイル１０８の情報を用いることによって、同じような特徴を持つエリアを避けるようにルート探索できるようにしている。

［ナビゲーション処理の詳細］
図７は、この実施形態のナビゲーション装置で行われるナビゲーション処理について説明するためのフローチャートである。また、図８は、ナビゲーション処理において用いられる探索されたルートの選択画面の例を示す図である。この実施形態のナビゲーション装置においては、表示部１１２に表示される所定のメニューから、歩行者ナビゲーション機能に対応する項目がタッチパネル１１４を通じて選択されると、制御部１０２は、図７に示すフローチャートの処理を実行する。

まず、制御部１０２は、ルート探索部１２１を制御し、タッチパネル１１４を通じて使用者からのルートの探索条件を受け付ける（ステップＳ２０１）。そして、ルート探索部１２１は、ステップＳ２０１で受け付けた探索条件に基づいてルート探索を行う（ステップＳ２０２）。このステップＳ２０２の処理において、ルート探索部１２１は、ルートを探索する経路上に、パターン情報ファイル１０８に記憶されているネットワーク構成パターンと相似率の高いネットワーク構成パターンを有する部分が存在するか否かを確認する。そして、相似率の高いネットワーク構成部分が存在することが確認できた場合には、ルートを探索する経路上の当該部分のリンクのコストを高くするように調整する。

このステップＳ２０２の処理により、パターン情報ファイル１０８に蓄積されている使用者にとって難易度の高いルートのネットワーク構成パターンと相似率の高い部分をできるだけ避けるようにして（劣後して）、ルート探索を行える。具体的には、図５を用いて説明したように、所定の出発地から目的地Ｐへのルートを探索した場合に、従来であれば、図５に示したルートＲｔ１が探索された。しかし、ルートＲｔ１の一部が、パターン情報ファイル１０８に蓄積されているネットワーク構成パターンと相似率が高くなるために、当該部分のリンクａ、ｂ、ｃ、ｄのリンクコストが高く調整される。これにより、図５に示したルートＲｔ２が優先して探索される。

このため、ステップＳ２０２において、ルート探索部１２１は、まず、図６（Ａ）に示すように、先に探索された難易度が低いルートＲｔ２を使用者に提示する。図６（Ａ）に示した例の場合には、難易度は「低い」が、予定所要時間は「３０分」であり、距離は「２ｋｍ」であることが示されている。

図８（Ａ）に示すように、探索したルートの提示画面には、「戻る」ボタンと、「設定」ボタンと、「次」ボタンとが設けられている。「戻る」ボタンが操作されたときには、探索設定の入力からの処理を行うことができ、「設定」ボタンが操作されたときには、表示されているルートを案内に用いるルートとして設定できる。「次」ボタンは、探索されたルートが複数存在する場合に、次のルートを表示できる。

そして、図８（Ａ）に示した画面において、「次」ボタンが操作されると、ルート探索部１２１は、再度のルート探索を行い、図８（Ｂ）に示すように、再度のルート探索により探索されたルートＲｔ１を表示する。図８（Ｂ）に示した例の場合には、難易度は「高い」が、予定所要時間は「２０分」であり、距離は「１．３ｋｍ」であることが示されている。そして、当該画面には、「戻る」ボタンと、「設定」ボタンと、「次」ボタンとが設けられている。「戻る」ボタンが操作されたときには、前の画面（図８（Ａ））に戻ることができ、「設定」ボタンが操作されたときには、表示されているルートを案内に用いるルートとして設定できる。「次」ボタンは、探索されたルートが複数存在する場合に、次のルートを表示できる。難易度の高低は、パターン情報ファイル１０８のパターン情報と相似度が高いか否かに応じて決められる。

そして、図８（Ａ）、（Ｂ）に示したように表示されるルートの選択設定画面において、ルートの案内に用いられるルートが選択されると、ルート探索部１２１は、選択されたルートを案内に用いるルートとして設定する（ステップＳ２０３）。なお、ステップＳ２０３において、案内に用いるルートが設定されると、ルート探索部１２１は、上述したように今回利用されるルートについての案内ルート情報を案内ルート情報ファイル１０７に形成する。

この後、制御部１０２は、案内処理部１３１を制御して、ルート案内を開始させる（ステップＳ２０４）。そして、制御部１０２は、タッチパネル１１４を通じて使用者からの操作入力を受け付けるようにし（ステップＳ２０５）、ルートの案内の終了が指示されたか否かを判別する（ステップＳ２０６）。ルート案内を途中で終了させる場合には、タッチパネル１１４を通じて所定の操作がなされ、また、目的地に到着した場合にも、タッチパネル１１４を通じて所定の終了操作がなされる。

ステップＳ２０６の判別処理において、ルート案内を終了させる操作は行われていないと判別したときには、制御部１０２、はステップＳ２０５からの処理を繰り返し、ルート案内を継続させる。また、ステップＳ２０６の判別処理において、ルート案内を終了させる操作が行われたと判別したときには、制御部１０２は、表示部１１２の表示を、ナビゲーション処理を実行する前の状態に戻すなどの一連の終了処理を実行し（ステップＳ２０７）、この図７に示す処理を終了する。

［方向音痴の方用の低難易度経路優先モード］
当該ナビゲーション装置の使用者の中には、「地図があっても道に迷う。」、「過去に訪問した場所でも、迷わずにいけない。」、「乗り物から降りると方向が分からなくなる。」、「建物の中で北がどちらか分からない（方位が認識できない）。」、「そもそも、地図が読めない。」、「道は覚えずに、人についていく。」といった人も存在する。当該ナビゲーション装置の使用者が、そのような方向感覚に自信のない方の場合には、当該ナビゲーション装置に対して、「低難易度経路優先モード」となる設定をしておく。

「低難易度経路優先モード」は、例えば、図７に示した処理の例えばステップＳ２０１において、選択設定ができるようにしておき、「低難易度経路優先モード」が設定されたことは、例えば、記憶装置１０３の所定のエリアに登録しておく。そして、「低難易度経路優先モード」が設定されている場合には、ステップＳ２０２のルート探索において、難易度が低く、かつ、曲がり角が少ないルートを優先的に探索して使用者に提供する。

なお、使用者は、「地図があっても道に迷う。」のか、「過去に訪問した場所でも、迷わずにいけない。」のか、「乗り物から降りると方向が分からなくなる。」のか、「建物の中で北がどちらか分からない（方位が認識できない）。」のか、「そもそも、地図が読めない。」、「道は覚えずに、人についていく。」のかといった自分の特性は分かっている。このため、このような特性のどれに該当するのかを設定しておく。

これにより、「乗り物から降りると方向が分からなくなる。」という特性の使用者の場合には、乗り物から降りたあとのルートとして、難易度が低く、かつ、曲がり角が少ないルートを優先的に探索する。同様に、「建物の中で北がどちらか分からない（方位が認識できない）。」という特性の使用者の場合には、地下街、大規模商況施設、駅構内といった建造物の中のルートを探索する場合には、難易度が低く、かつ、曲がり角が少ないルートを優先的に探索する。このようにすることによって、方向感覚に自信のない人にとっても、使い勝手の良いナビゲーション装置が実現できる。

［実施の形態の効果］
上述した実施の形態のナビゲーション装置は、距離が短く、移動時間がかからない、いわゆる移動コストの低いルートを探索するのではなく、使用者にとって難易度が低いルート、すなわち、間違え難く、あわてることが無いために安全に移動できるルートを優先的に探索して提示できる。したがって、確実に目的地に着くことが可能なルートを優先的に提供して、経路案内を行うことが可能なナビゲーション装置が実現できる。

［変形例など］
なお、上述した実施の形態では、ＧＰＳ部１１１及びＧＰＳアンテナ１１１Ａが現在位置取得手段としての機能を有するものとして説明した。しかし、これに限るものではない。例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）規格の通信機能を備えている場合には、受信可能なＷｉ−Ｆｉ（登録商標）のアクセスポイントのＳＳＩＤと受信電界強度に応じて、当該アクセスポイントとの位置関係から自機の現在位置を特定する手法を用いてももちろんよい。

また、上述した実施の形態では、リルート処理部１３２は、設定された案内中のルートから自機の現在位置が外れた場合に自動的にルート探索を行うものとして説明したが、これに限るものではない。ナビゲーション装置の使用者がルートを間違えたと認識した場合に、当該使用者がタッチパネル１１４を通じてリルートの実施を指示することもできる。この場合にも、リルート処理部１３２は、リルート処理を実行するようにし、リルートを実行した時点の現在位置を、案内ルート情報ファイル１０７に記録することができる。このようにして記録されたリルート位置を示す情報も、ルートの難易度を示す情報として利用できる。

また、比較対処とするパターン情報もその作成日に基づいて、例えば、直近の１年以内のパターン情報だけを考慮するように指定したり、直近の６か月以内のパターン情報だけを考慮するように指定したりすることもできる。このようにすることによって、最近の傾向に応じて、使用者にとって難易度の高いネットワーク構成パターンと相似度の高いルートを探索する経路上の部分を特定できる。

なお、上述した実施の形態において、通過リンクに対して設定された通過予想時間を実際の通過時間が超過した場合の超過時間との比較対象となる所定時間は、モード種別などを考慮して、当該区間において道に迷ったと想定できる任意の時間とすることができる。

また、上述した実施の形態では、所定回のリルートが行われたか、超過時間が所定時間を超えている場合に、ネットワーク構成パターンを生成して、パターン情報ファイル１０８に記録するようにしたが、これに限るものではない。例えば、所定回のリルートが行われ、かつ、超過時間が所定時間を超えている場合に、ネットワーク構成パターンを生成して、パターン情報ファイル１０８に記録するようにしてもよい。

また、所定回のリルートが行われた場合にだけ、ネットワーク構成パターンを生成して、パターン情報ファイル１０８に記録したり、超過時間が所定時間を超えている場合にだけネットワーク構成パターンを生成して、パターン情報ファイル１０８に記録したりすることも可能である。

［その他］
上述した実施の形態の説明からも分かるように、ナビゲーション装置の現在位置取得手段、ルート探索手段、案内処理手段、リルート手段、パターン情報生成手段の各機能は、実施の形態のナビゲーション装置のＧＰＳ部１１１、ルート探索部１２１、案内処理部１３１、リルート処理部１３２、パターン情報生成部１３５が実現している。また、ナビゲーション装置の通過時間取得手段、乗換時間取得手段の各機能は、実施の形態のナビゲーション装置の通過時間取得部１３３、乗換時間取得部１３４が実現している。

また、図６、図７に示したフローチャートの処理が、この発明のナビゲーション方法の一実施の形態に対応している。また、図６、図７に示したフローチャートの処理を実行するプログラムが、この発明のナビゲーションプログラムの一実施の形態に対応している。また、図１に示したルート探索部１２１、案内処理部１３１、リルート処理部１３２、通過時間取得部１３３、乗換時間取得部１３４、パターン情報生成部１３５の機能を制御部１０２において実行されるプログラムによって、制御部１０２の機能として実現することもできる。

１０１Ａ…送受信アンテナ、１０１…無線通信部、１０２…制御部、１０３…記憶装置、１０４…操作部、１０５…地図ＤＢ、１０６…ネットワークＤＢ、１０７…案内ルート情報ファイル、１０８…パターン情報ファイル、１０９…時刻情報提供部、１１０…センサ部、１１１…ＧＰＳ部、１１１Ａ…ＧＰＳアンテナ、１１２…表示部、１１３…タッチセンサ、１１４…タッチパネル、１１５…音声処理部、１１６…スピーカ、１２１…ルート探索部、１３１…案内処理部、１３２…リルート処理部、１３３…通過時間取得部、１３４…乗換時間取得、１３５…パターン情報生成部

Claims (5)

1. 自機の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   少なくとも出発地と目的地との指示入力を受け付けて、前記出発地から前記目的地までのルートを探索するルート探索手段と、
   前記ルート探索手段により探索された前記ルートに沿って移動するように、前記現在位置取得手段で取得する現在位置を利用すると共に、地図表示と音声出力との一方あるいは両方を用いて案内を行う案内処理手段と、
   前記案内処理手段を通じて案内を行っている場合であって、前記現在位置取得手段で取得される前記現在位置が前記ルート探索手段により探索された前記ルートから外れた場合に、自動的に、あるいは、使用者からの指示に応じて、前記現在位置取得手段で取得される現在位置から目的地までのルートの探索を行うリルート処理を実行するようにし、前記案内処理手段による案内を継続させるようにするリルート手段と、
   前記リルート手段により所定回以上のリルート処理が行われた場合に、当該エリアのネットワーク構成パターンをパターン情報記憶手段に記録するパターン情報生成手段と、
   を備え、
   前記ルート探索手段は、ルートを探索する経路上に、前記パターン情報記憶手段に記憶されているネットワーク構成パターンと相似率の高いネットワーク構成部分が存在する場合に、当該ネットワーク構成部分のリンクコストを高くするように調整してルート探索を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   前記ルート探索手段は、探索した前記ルート上において、所定の区間ごとに、当該所定の区間に対する通過予想時間を設定して、記録手段に設定できるものであり、
   前記ルート探索手段により前記通過予想時間が設定された前記所定区間ごとの実際の通過時間を取得して、前記所定の区間と前記通過予想時間とに対応付けて、前記記録手段に記録する通過時間取得手段を備え、
   前記パターン情報生成手段は、前記ルート上の前記所定区間の通過予想時間と実際の通過時間とを考慮して、前記所定のエリアのネットワーク構成パターンを前記パターン情報記憶手段に記録するか否かを判別することを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   前記ルート探索手段は、探索した前記ルート上に鉄道での移動経路を含み、乗り換えが必要な場合において、乗換駅での乗換予定時間を設定して、記録手段に記録できるものであり、
   前記ルート探索手段により前記乗換予定時間が設定された前記ルート上の前記乗換駅での実際の乗換時間を取得して、前記乗換駅と前記乗換予定時間とに対応付けて、前記記録手段に記録する乗換時間取得手段を備え、
   前記パターン情報生成手段は、前記ルート上の乗換駅での乗換予定時間と実際の乗換時間とを考慮して、前記所定のエリアのネットワーク構成パターンを前記パターン情報記憶手段に記録するか否かを判別することを特徴とするナビゲーション装置。
4. ルート探索手段が、少なくとも出発地と目的地との指示入力を受け付けて、前記出発地から前記目的地までのルートを探索するルート探索工程と、
   前記ルート探索工程において探索した前記ルートに沿って移動するように、案内処理手段が、現在位置取得手段で取得する現在位置を利用すると共に、地図表示と音声出力との一方あるいは両方を用いて案内を行う案内処理工程と、
   前記案内処理工程において案内を行っている場合であって、前記現在位置取得手段で取得される前記現在位置が前記ルート探索工程において探索された前記ルートから外れた場合に、自動的に、あるいは、使用者からの指示に応じて、リルート手段が、前記現在位置取得手段で取得される現在位置から目的地までのルートの探索を行うリルート処理を実行するようにし、案内を継続させるようにするリルート工程と、
   前記リルート工程を通じて、所定回以上のリルート処理が行われた場合に、パターン情報生成手段が、当該エリアのネットワーク構成パターンをパターン情報記憶手段に記録するパターン情報生成工程と、
   を有し、
   前記ルート探索工程においては、ルートを探索する経路上に、前記パターン情報記憶手段に記憶されているネットワーク構成パターンと相似率の高いネットワーク構成部分が存在する場合に、当該ネットワーク構成部分のリンクコストを高くするように調整してルート探索を行うことを特徴とするナビゲーション方法。
5. ナビゲーション機能を提供するナビゲーション装置に搭載されたコンピュータに、
   ルート探索手段が、少なくとも出発地と目的地との指示入力を受け付けて、前記出発地から前記目的地までのルートを探索するルート探索ステップと、
   前記ルート探索ステップにおいて探索した前記ルートに沿って移動するように、案内処理手段が、現在位置取得手段で取得する現在位置を利用すると共に、地図表示と音声出力との一方あるいは両方を用いて案内を行う案内処理ステップと、
   前記案内処理ステップにおいて案内を行っている場合であって、前記現在位置取得手段で取得される前記現在位置が前記ルート探索工程において探索された前記ルートから外れた場合に、自動的に、あるいは、使用者からの指示に応じて、リルート手段が、前記現在位置取得手段で取得される現在位置から目的地までのルートの探索を行うリルート処理を実行するようにし、案内を継続させるようにするリルートステップと、
   前記リルートステップを通じて、所定回以上のリルート処理が行われた場合に、パターン情報生成手段が、当該エリアのネットワーク構成パターンをパターン情報記憶手段に記録するパターン情報生成ステップと、
   を実行し、
   前記ルート探索ステップにおいては、ルートを探索する経路上に、前記パターン情報記憶手段に記憶されているネットワーク構成パターンと相似率の高いネットワーク構成部分が存在する場合に、当該ネットワーク構成部分のリンクコストを高くするように調整してルート探索を行うことを特徴とするナビゲーションプログラム。
   

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