JP2016173348A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ナビゲーション装置に関し、使用者に応じて利用するルートの難易度を適切に判別して、適切な案内を提供できるようにする。【解決手段】ナビ履歴情報ファイル１０７は、少なくとも、ルート探索部１２１で探索されたルートと、リルート処理部１２３でルートの探索を行うようにした場合の現在位置とを対応付けて累積的に記憶している。難易度判定部１２６は、案内処理部１２２で案内を開始する場合に、ルート探索部１２１で今回探索されたルートの難易度を、ナビ履歴情報ファイル１０７に記憶されているリルートの状況を考慮して判別する。案内制御部１２７は、難易度判定部１２６で判別された難易度に応じて、案内処理部１２２を制御する。【選択図】図１

Description

この発明は、ナビゲーション装置に関し、案内するルートに応じて、出力する案内の態様を制御できる装置、方法およびプログラムに関する。

後に記す特許文献１には、走行している道路に対する使用者の習熟度に応じて、適切な案内映像を特定して出力する自動車用のナビゲーション装置に関する発明が開示されている。具体的に、特許文献１に記載された発明は、使用者にとって習熟度が高い道路では案内映像の量を少なくし、習熟度が低い道路では案内映像を多くするといった制御を行うものである。そして、特許文献１に記載の発明では、走行している道路に対する使用者の習熟度を、当該道路が、初めて走行する道路なのか、毎日走行している道路なのか、毎週又は毎月走行している道路なのか、以前はよく走行していたが最近は走行していない道路なのかによって判別している。

特開２０００−３１４６３２号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載の発明のように、走行している道路に対する使用者の習熟度を、使用者の当該道路の使用頻度に応じて判別する手法では、適切に使用者の習熟度を判別できない場合がある。例えば、曲がり角の多い複雑なルートの場合、今までに複数回使用しているルートであっても曲がり角を間違えるといったことはよくある。また、いわゆる方向感覚は、人によって異なる。このため、ある人にとっては間違えることのない簡単なルートであっても、別の人にとっては分かり難い難しいルートで、曲がり角をよく間違えるといったことも発生する。

このようなことは、自動車の運転時だけでなく、歩行時や自転車の利用時にも発生する。このため、利用するルートの難易度を使用者に応じて適切に判別して、適切な案内を行えるナビゲーション装置の提供が望まれている。

以上のことに鑑み、この発明は、ナビゲーション装置に関し、使用者に応じて利用するルートの難易度を適切に判別して、適切な案内を提供できるようにすることを目的とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明のナビゲーション装置は、
自機の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
少なくとも出発地と目的地との指示入力を受け付けて、前記出発地から前記目的地までのルートを探索するルート探索手段と、
前記ルート探索手段により探索された前記ルートに沿って移動するように、前記現在位置取得手段で取得する現在位置を利用すると共に、地図表示と音声出力との一方あるいは両方を用いて案内を行う案内処理手段と、
前記案内処理手段を通じて案内を行っている場合であって、前記現在位置取得手段で取得される前記現在位置が前記ルート探索手段により今回探索された前記ルートから外れた場合に、自動的に、あるいは、使用者からの指示に応じて、前記現在位置取得手段で取得される現在位置から目的地までのルートの探索を行うリルート処理を実行し、前記案内処理手段による案内を継続させるようにするリルート手段と、
少なくとも、前記ルート探索手段で探索されたルートと、前記リルート手段が前記リルート処理を行った位置とを対応付けて累積的に記憶する履歴記憶手段と、
前記案内処理手段で案内を開始する場合に、前記ルート探索手段で今回探索された前記ルートの難易度を、前記履歴記憶手段に記憶されているリルートの状況を考慮して判別する難易度判定手段と、
前記難易度判定手段で判別された前記難易度に応じて、前記案内処理手段が行う案内の態様を制御する案内制御手段と
を備えることを特徴とする。

この請求項１に記載の発明のナビゲーション装置によれば、ルート探索手段で探索されたルートを辿ることができるように、現在位置取得手段で取得される現在位置を利用して、案内手段がルート案内を行う。そして、探索されたルートに沿って移動するように案内しているときに、現在位置取得手段で取得する現在位置が当該ルートから外れると、リルート手段が機能して、現在位置から目的地までのルートを探索し直すリルート処理を行って、案内処理手段による案内を継続させ、迷わずに目的地に向かうように案内する。

そして、履歴記憶手段は、少なくとも、ルート探索手段で探索されたルートと、リルート手段がリルート処理を行った位置（リルート処理を行ったときの現在位置）とを対応付けて累積的に記憶している。難易度判定手段は、案内処理手段で案内を開始する場合に、ルート探索手段で今回探索されたルートの難易度を、履歴記憶手段に記憶されているリルートの状況を考慮して判別する。案内制御手段は、難易度判定手段で判別された難易度に応じて、案内処理手段が行う案内の態様を制御する。

これにより、探索されたルートにおける過去のリルートの状況に応じて、当該ルートの難易度が判別できる。すなわち、探索されたルートが過去に頻繁に使用されたルートであっても、リルートが例えば複数回行われているといった迷った経験のあるルートである場合には、当該ルートは使用者にとって難易度の高いルートであると判別する。そして、このような難易度の高いルートについては、過去に頻繁に利用されたルートであっても、詳細な案内を行うようにできる。このように、使用者に応じて、利用するルートの難易度を適切に判別し、その難易度に応じた案内を行える。

この発明によれば、ナビゲーション装置に関し、使用者に応じて利用するルートの難易度を適切に判別して、難易度に応じた適切な案内を提供できる。

実施形態のナビゲーション装置の構成例を説明するためのブロック図である。 ナビ履歴情報ファイル１０７の格納データの例を説明するための図である。 使用するルートの難易度の判定例を説明するための図である。 使用するルートの難易度の判定例を説明するための図である。 実施形態のナビゲーション装置で行われるナビゲーション処理の詳細を説明するためのフローチャートである。 ナビゲーション処理において用いられる案内画面の例を示す図である。 ナビゲーション処理において用いられる案内画面の例を示す図である。

以下、図を参照しながら、この発明の装置、方法、プログラムの一実施の形態について説明する。この発明は、自動車用ナビゲーション装置、自転車用ナビゲーション、歩行者用ナビゲーション装置といった、種々のナビゲーション装置に適用できる。しかし、以下においては、説明を簡単にするため、歩行者用ナビゲーション装置に提供した場合を例にして説明する。なお、歩行者用ナビゲーション装置は、スマートフォンなどと呼ばれる高機能携帯電話端末やタブレットＰＣ（Personal Computer）などの種々の携帯端末により実現できる。以下の説明において、歩行者用ナビゲーション装置は、高機能携帯電話端末により実現されるものとして説明する。

［歩行者用ナビゲーション装置の構成例］
図１は、この実施形態の歩行者用ナビゲーション装置（以下、単にナビゲーション装置と記載する。）の構成例を説明するためのブロック図である。図１に示したナビゲーション装置において、送受信アンテナ１０１Ａ及び無線通信部１０１は、通信機能を実現する。制御部１０２はナビゲーション装置の各部を制御する機能を実現し、記憶装置１０３は情報記憶保持機能を実現する。記憶装置１０３には、種々のプログラムや処理に必要になる種々のデータが記憶されると共に、各種の処理の途中結果を一時記憶する作業領域としても用いられる。

操作部１０４は、電源のオン／オフスイッチや幾つかのファンクションボタンなどからなる。地図ＤＢ１０５は、歩行者用のナビゲーション処理に用いられる地図を表示するための地図データを記憶保持する。ネットワークＤＢ１０６は、経路探索時等に用いられる歩行者用のネットワークデータを記憶保持する。ネットワークデータは、ノードデータとリンクデータとからなる。ノードデータは、例えば、交差点、分岐点などの地点（ノード）を表す情報であり、ノードＩＤ、緯度・経度、ノード種別からなる。リンクデータは、ノードを結ぶ線分によって、歩道、地下街、アーケード、階段、建物内通路、横断歩道、歩道橋などの歩行者が通行可能なルート（歩行者が通行可能なリンク）を示す情報であり、リンクＩＤ、リンク両端のノードのノードＩＤ、リンクコスト、リンク種別などからなる。

ナビ履歴情報ファイル（図１では、ナビ履歴情報Ｆと記載。）１０７は、ルート探索されて設定され、ルート案内に利用されたルートごとに、ナビゲーション処理に関する種々の履歴情報を記憶保持する。図２は、ナビ履歴情報ファイル１０７の格納データの例を説明するための図である。図２において、「履歴Ｎｏ．」は、当該履歴データの識別情報であり、「日時」は、当該履歴データが作成された日時を示す。「探索条件」は、当該履歴データに含まれる探索ルートを探索したときに用いられた出発地、経由地、目的地、優先情報などの情報であり、「探索ルート」は、探索されたルートを示すノードとリンクとからなるものである。

「通過ポイント」は、探索されたルート上において、例えば、１ｋｍごと、あるいは、目印となるランドマークごとなどのように、基準となる１つ以上の位置の緯度、経度からなる。「到達予定時刻」は、出発時刻、距離、平均的な移動速度に応じて設定される各通過ポイントを通過すると想定される時刻を示す。「到達時刻」は、各通過ポイントに実際に到達した時刻を示す。これら「到達予定時刻」と「到達時刻」により、移動がスムーズか、遅れがちなのかといった当該ルートの利用時の移動の状況を判別できる。

また、図２において、「乗換駅」は、電車で移動するルートを含む場合に、乗り換えが必要になる駅を特定する駅名である。「予定乗換時間」は、何番線から何番線への乗り換えかをも考慮して、当該乗換駅に到着してから出発するまでにかかると予想される時間を示し、「実乗換時間」は、当該乗換駅に到着してから出発するまでに実際にかかった時間を示す。これら「予定乗換時間」と「実乗換時間」とにより、乗り換えがスムーズに行えたのか、行えなかったのかなどの乗換の状況を判別できる。

「リルート位置」は、当該探索されたルートを移動した場合に、当該ルートから外れたためにリルートが行われた位置の緯度、経度を示す。また、リルートが複数回行われた場合には、リルートが行われた複数の位置の緯度、経度が格納されるため、それらの数を数えることにより、リルートが行われた回数も把握できる。「変更ルート」は、探索されたルート以外で実際に移動したルートを示すノードデータとリンクデータとからなる。

「予定所要時間」は、出発地から目的地に到達するまでにかかると考えられる時間を示し、距離、平均的な移動速度などから設定される。「実所要時間」は、出発地から目的地に到達するまでに実際にかかった時間を示す。これら「予定所要時間」と「実所要時間」とから、当該探索されたルートを辿るように移動した場合に、スムーズに移動できたのか、できなかったのかを判別できる。その他にも、必要な情報をナビ履歴情報に含めることが可能である。そして、探索され、設定されて、実際に案内に利用されたルート（探索ルート）ごとに、図２を用いて説明したナビ履歴情報が形成されて、ナビ履歴情報ファイル１０７に格納される。

時刻情報提供部１０８は、現在年月日、現在曜日、現在時刻を提供すると共に、制御部１０２の制御に応じて、所定の時間間隔の計測を行ういわゆるタイマー機能をも有する。当該タイマー機能により、例えば、出発地を出発してから目的地に到着するまでにかかった時間を計測するなどのことができる。センサ部１０９は、自律航法機能を実現するための、例えば、６軸センサ、地磁気センサ（方位センサ）などの種々のセンサなどからなる。ＧＰＳ部１１０及びＧＰＳアンテナ１１０Ａは、複数の人工衛星からの送信信号（測位情報）を受信して解析することにより、自機の現在位置を正確に取得（測位）する機能を実現する。

タッチパネル１１３は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などの表示部１１１とタッチセンサ１１２とからなり、情報表示手段としての機能と、情報入力手段としての機能を実現する。なお、ナビゲーション機能の実行時には、表示部１１１には案内用の地図が表示され、当該地図上にルート探索の結果得られたルートと、自機の現在位置とが表示されて経路案内（ナビゲーション）が行われる。音声処理部１１４及びスピーカ１１５は、制御部１０２の制御に応じて、アラーム音や音声メッセージなどを放音する機能を実現する。例えば、ナビゲーション機能の実行時には、音声処理部１１４及びスピーカ１１５を通じて、経路案内用の音声メッセージが放音される。

ルート探索部１２１は、ナビゲーション機能が実行された場合に、ルート探索を行って、その結果を地図ＤＢ１０５の地図データを用いて表示部１１１に表示する処理を行う。具体的にルート探索部１２１は、出発地、経由地、目的地等のルート探索に必要な情報を受け付けるためのルート探索設定画面を表示部１１１に表示する。そして、ルート探索部１２１は、タッチパネル１１３を通じて、出発地、経由地、目的地等の必要情報を受け付け、これらの情報に基づいて、ネットワークＤＢ１０６の格納データを参照し、ルート探索を行い、その結果を地図ＤＢ１０５の地図データを用いて表示部１１１に表示する。

使用者は、当該表示を確認し、探索されたルートを変更したい場合には、再度のルート探索を行う操作を、タッチパネル１１３を通じて行う。この場合には、ルート探索部１２１が機能し、再度のルート探索処理が行われる。また、使用者は、当該表示を確認し、探索されたルートを辿る場合には、当該ルートを辿るナビゲーションを開始する操作を、タッチパネル１１３を通じて行う。この場合、ルート探索部１２１は、「履歴Ｎｏ．」と「探索条件」と「探索ルート」と、１つ以上の「通過ポイント」と各通過ポイントに対応する「到達予定時刻」と、「乗換駅」と「予定乗換時間」とを有し、「予定所要時間」を設定したナビ履歴情報を形成してナビ履歴情報ファイル１０７に記録する。

「履歴Ｎｏ．」は、記憶装置１０３で管理されているものを、ルート探索部１２１が取得して用いる。また、ルート探索部１２１は記憶装置１０３で管理されている「履歴Ｎｏ．」を更新する処理も行う。「探索条件」は使用者により入力されたものであり、「探索ルート」はルート探索部１２１が探索し、使用者によって使用が指示されたルートを示す情報である。１つ以上の「通過ポイント」、各通過ポイントに対応する「到達予定時刻」、「乗換駅」、「予定乗換時間」、「予定所要時間」もまた、ルート探索部１２１の機能により設定されるものである。なお、電車で移動するルートを含まない場合には、「乗換駅」と「予定乗換時間」の情報は記録されない。

この後、制御部１０２は、案内処理部１２２を機能させ、ナビゲーション（案内）を開始させる。案内処理部１２２は、自機の現在位置を含むエリアの地図を表示するための地図データを地図ＤＢ１０５から読み出し、これを表示部１１１に供給して目的とするエリアの地図を表示部１１１に表示する。そして、案内処理部１２２は、ネットワークＤＢ１０６のネットワークデータに応じたネットワーク上の設定されたルートを自機が辿れるように、ナビゲーションを行う。また、この実施形態において、案内処理部１２２は、時刻情報提供部１０８を制御し、ナビゲーションを開始させてから目的に到着するまでの時間を計測する。そして、案内処理部１２２は、ナビゲーションの終了時に計測した実所要時間をナビ履歴情報ファイル１０７の当該案内に用いたルートの該当エリアに更新する処理も行う。

リルート処理部１２３は、探索されて設定されたルートを辿るように案内処理部１２２が案内しているときに、ＧＰＳ部１１０を通じて取得した自機の現在位置が当該ルートから外れた場合に、ルート探索部１２１を制御してリルート処理を行う。リルート処理は、現在位置から目的地に向かうルートを探索し直して、新たに探索したルートで目的地に向かう案内を行うことができるようにする処理である。これにより、当初の設定ルートから外れた場合であっても、目的地に向かうように案内を継続させることができる。また、リルート処理部１２３は、リルート処理を行った場合に、その時点の現在位置をナビ履歴情報ファイル１０７のリルート位置に更新する処理を行う。これにより、当初の設定ルートを辿れずにリルートが行われた場合に、その位置を特定できる。

到達時刻取得部１２４は、ナビ履歴情報ファイル１０７に登録された通過ポイントに到達したことを、ＧＰＳ部１１０を通じて取得する自機の現在位置に基づいて検知した場合に、当該通過ポイントに対する到達時間を取得してナビ履歴情報ファイル１０７に記録する。到達時間は、時刻情報提供部１０８から取得できる。乗換時間取得部１２５は、ナビ履歴情報ファイル１０７に登録された乗換駅に到達したことを、ＧＰＳ部１１０を通じて取得する自機の現在位置に基づいて検知した場合に、時刻情報提供部１０８を制御して実乗換時間を計測し、当該実乗換時間をナビ履歴情報ファイル１０７に記録する。

難易度判定部１２６は、ルート探索部１２１によりルート探索が行われ、当該ルートを辿るナビゲーションが開始するようにされた場合に、ナビ履歴情報ファイル１０７の情報に基づいて、当該ルートの難易度を判定し、判定結果を案内制御部１２７に通知する。この実施形態において、難易度判定部１２６は、探索されたルートの難易度を「低い」、「中程度」、「高い」の３段階のいずれであるかを判定する。

ここで、難易度が「低い」ルートは、既に何回も利用しているルートであり、リルートは行われておらず、スムーズに移動できたルートである。難易度が「中程度」のルートは、現時点において利用頻度は高くなく、難易度が高いのか低いのかの判定がまだできないルートである。難易度が「高い」ルートは、既に何回も利用しているにもかかわらず、よくリルートが行われていたり、予定された時間よりも遅れて移動しているなどスムーズな移動ができていなかったりするルートである。また、途中までのルートは同じであるが、目的地が異なる場合には、その分岐点の近傍及びその分岐点以降のルートの難易度は高くなる。

図３、図４は、使用するルートの難易度の判定例を説明するための図である。図３に示すように、太線と矢印で示したルートが過去に何回か探索されて案内に利用されているルートであるとする。しかし、本来曲がるべき交差点と周囲の状況がよく似た交差点が比較的に近くに存在するために、本来曲がるべき交差点の手前を曲がってしまったり、本来曲がるべき交差点を通過しまったりすることが度々あったとする。そして、図３において、黒丸Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３で示した位置などでリルートが行われた履歴が存在していたとする。この場合には、図３に示したルートは、例え頻繁に利用されているルートであっても、難易度が高いルートであると判定する。

また、図４に示すように、頻繁にＢ駅を経由するルートを使って目的地に向かう場合があったとする。しかし、今回向かう目的地がそれまでとは違う場所で、初めて行く場所の場合には、少なくとも、乗換駅であるＢ駅における乗換以降の経路の難易度は高くなる。ここで、乗換以降とはＢ駅における乗換ルート以降を意味する。すなわち、利用番線がそれまでと異なれば、Ｂ駅構内の移動経路も変わる場合があるためである。このように、難易度判定部１２６は、既に利用されたことのあるルートであっても、リルートの回数や目的地の違いなどに応じて、利用するルートの難易度を適切に判定している。なお、ここでは電車で移動する経路について説明したが、徒歩や自動車で移動する場合であって、ある位置までは同じルートであるが、途中から初めて利用するルートになる場合には、その分岐点の近傍及びその分岐点以降のルートの難易度は高くする。

そして、案内制御部１２７は、難易度判定部１２６においての使用するルートの難易度に応じて、案内処理部１２２が行う案内の程度や態様を変えるように制御する。これにより、案内制御部１２７の制御により案内処理部１２２は、使用者にとって難易度が低いルートを案内する場合には簡略化した案内を行う。また、案内制御部１２７の制御により案内処理部１２２は、使用者にとって難易度が中程度のルートを案内する場合には通常の案内（一般的に行われる案内）を行う。また、案内制御部１２７の制御により案内処理部１２２は、使用者にとって難易度が高いルートを案内する場合には、詳細な案内を行う。このように、案内制御部１２７は、難易度判定部１２６においての判定結果に応じて、案内処理部１２２が行う案内の程度や態様を変えることができる。

なお、制御部１０２は、例えば、使用者からの指示に応じて、インターネット上の所定の地図サーバにアクセスし、最新の地図データや最新のネットワークデータの提供を受けられる。そして、制御部１０２は、提供を受けた最新の地図データ、最新のネットワークデータを、地図ＤＢ１０５、ネットワークＤＢ１０６に格納し、利用することができる。すなわち、ナビゲーション装置１は、インターネット上のサーバ装置にアクセスして、必要な情報の提供を受けることができる。

また、ここでは、ナビゲーション装置のルート探索部１２１がネットワークＤＢ１０６を用いてルート探索を行うものとして説明したが、これに限るものではない。入力された探索条件を、クラウドに送信し、クラウドにおいてルート探索を行って、その結果の提供を受けるようにすることもできる。この場合、ルートの案内に必要になった地図データやネットワークデータなどの情報は、クラウドから提供を受けて、地図ＤＢ１０５、ネットワークＤＢ１０６に格納して利用することができる。

［ナビゲーション処理の詳細］
図５は、この実施形態のナビゲーション装置で行われるナビゲーション処理について説明するためのフローチャートである。また、図６、図７は、ナビゲーション処理において用いられる案内画面の例を示す図である。この実施形態のナビゲーション装置においては、表示部１１１に表示される所定のメニューから、歩行者ナビゲーション機能に対応する項目がタッチパネル１１３を通じて選択されると、制御部１０２は、図５に示すフローチャートの処理を実行する。

まず、制御部１０２は、ルート探索部１２１を制御して、タッチパネル１１３を通じて使用者からのルートの探索条件を受け付ける処理を実行する（ステップＳ１０１）。そして、ルート探索部１２１は、ステップＳ１０１で受け付けた探索条件に基づいて、ルート探索を行う（ステップＳ１０２）。この後、ルート探索部１２１は、探索結果を表示部１１１に表示して使用者に提示し、ルートの選択及び設定処理を行う（ステップＳ１０３）。

なお、ステップＳ１０３において、探索されたルートが案内に用いるルートとして設定されると、ルート探索部１２１は、上述したように今回利用されるルートについてのナビ履歴情報をナビ履歴情報ファイル１０７に形成する。また、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０３までの処理は、使用者の目的とするルートが探索でき、探索されたルートを案内に用いるルートとして設定するまで繰り返し行うことができる。

そして、ステップＳ１０３において、探索されたルートが案内に用いるルートとして設定されると、制御部１０２は、難易度判定部１２６を制御して、今回、案内に使用するルート（探索されたルート）の難易度を判定する（ステップＳ１０４）。この場合、難易度判定部１２６は、今回用いられた「探索条件」やノードデータとリンクデータとにより特定される今回探索されたルートに基づいて、ナビ履歴情報ファイル１０７を参照する。そしえ、今回利用するルートは、過去に利用したことのあるルートか、過去に利用したことのあるルートの場合にはその利用頻度などを確認する。

そして、難易度判定部１２６は、今回利用するルートが過去に利用したことのあるルートの場合には、以下の事項を確認する。
（１）今までの利用時において、リルートが何回行われているのかを確認する。
（２）通過ポイントの到達予定時刻と実際の到達時刻とを比較し、スムーズに移動できたルートか否かを確認する。
（３）乗換駅が存在する場合には、乗換駅での予定乗換時間と実乗換時間とを比較し、乗換駅においてスムーズに乗り換えができたか否かを確認する。
（４）前回利用した日がいつかを確認する。
（５）地図ＤＢ１０５を参照し、今回利用するルート上において、前回の利用時から変化した部分があるか否かを確認する。

そして、難易度判定部１２６は、（１）リルートは行われておらず、（２）スムーズに移動できており、（３）電車の乗り換えがあってもスムーズで、（４）前回利用時が例えば６か月以上前ではなく、（５）ルート上に地理的な変化が生じていない場合には、当該ルートの難易度は「低い」と判定する。すなわち、上記の（１）から（５）の要件を全て満足した場合には、当該ルートの難易度は「低い」と判定する。

これに対して、上記の（１）から（５）の要件の１つでも満足していない場合には、当該ルートの難易度は「高い」か「中程度」であると判定する。すなわち、難易度判定部１２６は、（１）リルートが行われているか、（２）スムーズな移動ができていないか、（３）電車の乗り換えがスムーズでなかったか、（５）ルート上に地理的変更が生じているかといった、いずれかの事象が発生している場合には、当該ルートの難易度は「高い」と判定する。

この場合、難易度判定部１２６は、ナビ履歴情報ファイル１０７の情報や地図ＤＢ１０５の地図データに基づいて、当該ルート上のどの部分の難易度が高いのかを特定する。例えば、ナビ履歴情報ファイル１０７の「リルート位置」に基づいて、リルートが行われた場所の周辺、例えば、半径２００ｍの範囲を難易度が高い部分と特定できる。また、「通過ポイント」、「到達予定時刻」、「到達時刻」から、「到達予定時刻」よりも「到達時刻」が大幅に遅れた通過ポイントの手前の部分を、難易度が高い部分と特定できる。また、「乗換駅」、「乗換予定時間」、「実乗換時間」から、「乗換予定時間」よりも「実乗換時間」が大幅に長い乗換駅を、難易度が高い部分と特定できる。また、地図ＤＢ１０５の地図データに基づき、ルート上に地理的変更が生じている場所の周辺を難易度が高い部分と特定できる。地図ＤＢ１０５の地図データには、変更が生じた箇所については、変更が生じた日付情報が付されているので、これに基づき判別できる。

また、リルートは行われておらず、移動もスムーズで、ルート上に地理的変更も生じていないが、当該ルートについて、（４）前回の利用時が例えば６か月以上まえである場合には、当該ルートの難易度は「中程度」であると判別する。また、今回探索され、案内に利用されルートが初めて利用されるルートの場合にも、当該ルートの難易度は、「中程度」と判別される。ステップＳ１０４において、難易度判定部１２６においての判定結果は、案内制御部１２７に通知される。

案内制御部１２７は、難易度判定部１２６での判定結果は何かを判別する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の判別処理において、難易度判定部１２６での判定結果が「低い」と判別したときには、案内制御部１２７は、案内処理部１２２を制御して、簡略化した案内を開始させる（ステップＳ１０６）。この実施形態において、簡略化した案内は、例えば、図６（Ａ）に示すように、地図とルートと現在位置Ｐの表示は通常通り行うが、案内メッセージの表示は、例えば「次を左折。」といった程度のごく簡単なものとし、音声案内は行わずに、例えば「ピッピッ」といったアラーム音だけを放音する。難易度が「低い」と判定されたルートは、使用者により近時において何の問題もなく通行できたルートであるので、このように簡略したルート案内を行う。

また、ステップＳ１０５の判別処理において、難易度判定部１２６での判定結果が「中程度」であると判別したときには、案内制御部１２７は、案内処理部１２２を制御して、通常の案内を開始させる（ステップＳ１０７）。この実施形態において、通常の案内は、例えば、図６（Ｂ）に示すように、地図とルートと現在位置Ｐの表示を通常通り行うと共に、例えば、「３０ｍ先の交差点を左折して下さい。」といった案内を、表示出力と音声出力との両方で使用者に提供する。難易度が「中程度」と判定されたルートは、まだ適切に難易度の評価ができないルートであるので、このように従来通り、初めて利用するルートを案愛する場合と同程度の案内を行う。

また、ステップＳ１０５の判別処理において、難易度判定部１２６での判定結果が「高い」であると判別したときには、案内制御部１２７は、案内処理部１２２を制御して、難易が高いと特定された部分においては詳細な案内を実行する案内処理を開始する（ステップＳ１０８）。この実施形態において、詳細な案内は、地図とルートと現在位置Ｐの表示を通常通り行うと共に、案内メッセージの表示出力と音声出力とを出力頻度を多くする。

例えば、まず、図７（Ａ）に示すように、「３つ目の交差点を左折です。」といったメッセージを出力し、次の交差点を左折することがないように案内する。さらに、図７（Ｂ）に示すように、「２つ目の交差点を左折です。」といったメッセージを出力し、次の交差点を左折することがないように案内する。このように、間違えやすい場所の手前で案内を出力する。過去にリルートが行われた場所の手前や交差点間の距離が近い場所、五差路、六差路といった変則的な交差点の手前などを、間違えやすい場所として特定できる。そして、図７（Ｃ）に示すように、「次の交差点を左折です。」といったメッセージを出力し、左折すべき交差点を通りすぎないように案内する。

このように、難易度が高いルートの難易度が高い部分では、出力するメッセージの内容を詳しくしたり、メッセージの出力頻度を増やしたりして、詳細な案内を行う。なお、難易が高いと特定された部分以外の部分については、簡略化した案内か通常の案内を行う。いずれの案内を行うかは、当該ルートの使用頻度に応じて定めることができる。

そして、制御部１０２は、タッチパネル１１３を通じて使用者からの操作入力を受け付けるようにし（ステップＳ１０９）、ルートの案内の終了が指示されたか否かを判別する（ステップＳ１１０）。ルート案内を途中で終了させる場合には、タッチパネル１１３を通じて所定の操作がなされ、また、目的地に到着した場合にも、タッチパネル１１３を通じて所定の終了操作がなされる。

ステップＳ１１０の判別処理において、ルート案内を終了させる操作は行われていないと判別したときには、制御部１０２、はステップＳ１０９からの処理を繰り返し、ルート案内を継続させる。また、ステップＳ１１０の判別処理において、ルート案内を終了させる操作が行われたと判別したときには、制御部１０２は、表示部１１１の表示を、ナビゲーション処理を実行する前の状態に戻すなどの一連の終了処理を実行し（ステップＳ１１１）、この図５に示す処理を終了する。

［他のモード設定について］
上述した実施の形態では、案内に用いるルートの難易度に応じて案内の出力態様や出力頻度を変える基本機能について説明した。しかし、方向感覚に自信のない方（いわゆる方向音痴の方）にとっては、常時、詳細な案内の提供を望まれる方も存在する。また、自宅周辺や勤務先周辺などのいわゆる熟知エリアでは、そもそも案内自体が必要なかったり、案内の出力頻度を抑止したり、案内の出力態様を簡略化したりさせたい場合もある。この実施形態のナビゲーション装置は、これらの点についても対応できる構成を備えている。

［方向音痴の方用の詳細案内実行モード］
当該ナビゲーション装置の使用者の中には、「地図があっても道に迷う。」、「過去に訪問した場所でも、迷わずにいけない。」、「乗り物から降りると方向が分からなくなる。」、「建物の中で北がどちらか分からない（方位が認識できない）。」、「そもそも、地図が読めない。」、「道は覚えずに、人についていく。」といった人も存在する。当該ナビゲーション装置の使用者が、そのような方向感覚に自信のない方の場合には、当該ナビゲーション装置に対して、「詳細案内モード」となる設定をしておく。

「詳細案内モード」は、例えば、図５に示した処理の例えばステップＳ１０１において、選択設定ができるようにしておき、「詳細案にモード」が設定されたことは、例えば、記憶装置１０３の所定のエリアに登録しておく。そして、「詳細案内モード」が設定されている場合には、ステップＳ１０５において、案内制御部１２７は、どのようなルートであっても難易度が高いと判定し、ステップＳ１０８において、詳細な案内を行うように、案内処理部１２２を制御できる。

なお、使用者は、「地図があっても道に迷う。」のか、「過去に訪問した場所でも、迷わずにいけない。」のか、「乗り物から降りると方向が分からなくなる。」のか、「建物の中で北がどちらか分からない（方位が認識できない）。」のか、「そもそも、地図が読めない。」、「道は覚えずに、人についていく。」のかといった自分の特性は分かっている。このため、このような特性のどれに該当するのかを設定しておく。

これにより、「乗り物から降りると方向が分からなくなる。」という特性の使用者の場合には、乗り物から降りたら、詳細な案内を実行し、迷わずに設定したルート上を移動していることが確認できた段階で、ルートに応じた案内に替えるといった制御を行うことができる。同様に、「建物の中で北がどちらか分からない（方位が認識できない）。」という特性の使用者の場合には、地下街、大規模商況施設、駅構内といった建造物の中にいる場合には、詳細な案内を行い、屋外にいる場合には、ルートに応じた案内を行うといった制御を行うことができる。それ以外の特性の方の場合には案内するルートの全体にわたって詳細な案内を行うようにできる。当該制御は、案内制御部１２７と案内処理部１２２とが協働して行うことができる。

［熟知エリア、熟知ルートの設定と熟知エリア、熟知ルートにおける案内動作登録］
この実施形態のナビゲーション装置においては、使用者が熟知しているエリア、熟知しているルートでは、使用者の目的に応じて、案内の停止、抑止、簡素化を行うことができるようになっている。

［熟知エリア、熟知ルートの設定］
この実施形態のナビゲーション装置においては、以下の場合には熟知エリア、熟知ルートとして認識するように予め設定することができる。
（１）頻繁に訪れる場所（自宅、勤務先、実家など）を中心とした半径○○ｋｍ以下のエリア。
（２）移動履歴で、○○回以上（徒歩、自転車、バイク）利用したルート。
（３）乗換履歴で、○○回以上乗換実績のある駅構内やバス亭の周囲。
（４）移動履歴で、リルートが皆無、あるいは、○○回以下であるルート。
（５）乗換履歴で、リルートが皆無、あるいは、○○回以下であるルート。
（６）移動履歴で、ナビ確認が皆無、あるいは、○○回以下であるルート。
（７）乗換履歴で、ナビ確認が皆無、あるいは、○○回以下であるルート。
（８）移動履歴で、通過時間超過が皆無、あるいは、○○回以下であるルート。
（９）乗換履歴で、通過時間超過が皆無、あるいは、○○回以下であるルート。

そして、上記の○○ｋｍや○○回には、例えば、使用者によって適宜の数値を設定することができる。このような情報を、ナビゲーション機能が有する設定機能を用い、タッチパネル１１３を通じて、事前に記憶装置１０３の所定の記憶領域に登録しておく。なお、（１）〜（９）の記載において、移動履歴や乗換履歴は、図２に示したナビ履歴情報ファイル１０７の蓄積情報を意味する。また、「ナビ確認」は、ナビゲーション処理中において、地図表示や現在位置を確認するためにナビゲーション装置のタッチパネル１１３に対して操作を行った回数をナビ履歴情報ファイルに記録しておくことにより把握できる。また、（１０）自宅や勤務先に近づいた際の案内解除位置（距離）を同様にして設定しておくことも可能である。

［熟知エリア、熟知ルートにおける案内動作登録］
そして、この実施形態のナビゲーション装置においては、以下のように、使用者の目的に応じて、案内の停止、抑止、簡素化を行うように設定できる。まず、案内の停止、抑止に関しては、
（Ａ）音声ガイダンスの停止、抑止。
（Ｂ）ルート案内の停止、抑止。
（Ｃ）リルートの停止、抑止。
（Ｄ）ナビアプリの停止、抑止。
の設定を行うことができる。また、抑止する場合には、抑止の程度を設定することもできる。

また、案内の停止、抑止、簡素化に関しては、曲がる方向などを指示する詳細な経路案内を行うのではなく、例えば、
（ア）「□□（目的地）まで後○○分です。」という案内を数分ごとに出力する所要時間案内。
（イ）「後○○ｋｍです。」という案内を○ｋｍごとに出力する残り距離数案内。
（ウ）「そのまま道なりに進んで下さい。」という進行方向の維持案内。
（エ）「○○まで行って下さい。そこから案内します。」といった熟知エリアや熟知ルートでは案内を停止し、非熟知エリアや非熟知ルートになったら案内を行うメッセージの出力。
などを行うように設定できる。

そして、案内制御部１２７は、上記（１）〜（９）に示した設定条件に合致するエリアやルートに、自機の現在位置が存在している場合には、上記（Ａ）〜（Ｄ）に示した設定条件に応じて案内処理部１２２、リルート処理部１２３などを制御し、音声ガイダンス、ルート案内、リルート、ナビアプリの停止や抑止を行う。また、音声ガイダンスやルート案内の抑止を行う場合であって、ガイダンスや案内を簡略化する場合には、上記（ア）〜（エ）に示した設定に従って、簡略化したガイダンスや案内を行うように、案内制御部１２７が案内処理部１２２を制御する。

このように、この実施形態のナビゲーション装置は、制御部１０２の制御の下、タッチパネル１１３を通じて、例えば記憶装置１０３に対して、熟知エリアや熟知ルートの設定と、熟知エリアや熟知ルートにおける案内動作に関する設定とを行える。そして、案内制御部１２７が当該設定情報に応じて、案内処理部１２２、リルート処理部１２３などを制御することにより、熟知エリアや熟知ルートにおいては、使用者の要求に対応した案内などを行うことができる。

［熟知エリア内動作オプション］
また、この実施形態のナビゲーション装置は、熟知エリアに到達した場合に、目的地にいる相手先に自動メールを送信する機能を有する。この実施形態のナビゲーション装置に対して、よく行く目的地にいる相手先の電子メールアドレスを事前に登録しておく。さらに、熟知エリアに到達した場合に、所定の目的地にいる相手先の電子メールアドレスに電子メールを自動送信することを設定しておく。これにより、例えば、案内制御部１２７の制御により、自機の現在位置が熟知エリアに到達した場合に、目的地に到着する案内メールを自動送信できる。

これにより、例えば自宅（待ち人）に「今○○です。○時○分頃着きます。」といったメールを自動送信できる。また、訪問先（待ち人）に「お婆ちゃん、今○○です。○時○分頃着きます。」といったメールを自動送信できる。また、勤務先（上司、同僚）に、「今○○です。○時○分頃帰社予定です。」といったメールを自動送信できる。

［実施の形態の効果］
上述した実施の形態のナビゲーション装置は、案内するルートの使用頻度に応じて当該ルートの使用者の習熟度を判別するのではなく、使用者の当該ルートについての難易度を適切に判別し、その難易度に応じて案内の態様や出力頻度を変えられる。これにより、不必要に詳細な案内がなされることが無く、必要な場所でのみ詳細な案内を行うことができる。すなわち、適切な案内を行うことができるナビゲーション装置が実現できる。

［変形例など］
また、上述した実施の形態では、例えば、リルート位置を中心にして半径２００ｍの範囲を難易度の高いエリアとして特定したが、これに限るものではない。リルート位置を中心にして半径１００ｍの範囲や半径３００ｍの範囲など、所定の範囲とすることもできるし、リルートが行われた位置からルート上３つ手前の交差点からの範囲を難易度の高い範囲とするなどのことも可能である。

また、「到達予定時刻」よりも「到達時刻」が大幅に遅れた通過ポイントと、その手前の「到達予定時刻」と「到達時刻」との時間差が所定範囲にある通過ポイントとの間を難易度が高い部分と特定することもできる。また、地理的変更が生じた場所の特定は、主には、新しい道路ができたり、逆に道路が消滅したりした場所に通じる手前の所定区間、例えば、変更箇所の３つ手前の交差点からの範囲を難易度の高い範囲とするなどのことが可能である。このように、難易度の高い部分の特定は種々の観点から行うことができる。

また、上述した実施の形態では、ＧＰＳ部１１０及びＧＰＳアンテナ１１０Ａが現在位置取得手段としての機能を有するものとして説明した。しかし、これに限るものではない。例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）規格の通信機能を備えている場合には、受信可能なＷｉ−Ｆｉ（登録商標）のアクセスポイントのＳＳＩＤと受信電界強度に応じて、当該アクセスポイントとの位置関係から自機の現在位置を特定する手法を用いてももちろんよい。

また、ルート案内の態様と出力頻度は上述した例に限られるものではない。ルートの難易度と実際に案内するルートの状態に応じて、種々の内容の案内を、種々の頻度で出力することができる。

また、上述した実施の形態のナビゲーション装置では、ルート探索されルート案内に用いられたルートごとにナビ履歴情報を形成するものとして説明したが、これに限るものではない。ナビゲーション装置として機能する高機能携帯電話端末が、ナビゲーション機能を実行していないときに、所定のタイミングごとに自機の現在位置と現在時刻とを含むいわゆるプローブ情報を所定の送信先に送信している場合もある。この場合に、当該プローブ情報を用いて、ナビ履歴情報を形成し、ナビ履歴情報ファイル１０７に追加してもよい。

すなわち、ナビゲーション機能を利用していないときでも、移動している場合には、プローブ情報に基づいて、移動経路を把握し、この把握した移動経路を示す情報をナビ履歴情報ファイル１０７に記録する。この場合、出発地や目的地の情報は、移動経路と地図を突き合せることが可能である。このようにプロー情報に応じて把握されるルートをナビ履歴情報ファイル１０７に記録しておくことにより、ナビゲーション機能を用いなくても行動できるルートを把握でき、ルートの難易度を判定する上で用いることができる情報を増やすことができる。

また、上述した実施の形態では、リルート処理部１２３は、設定された案内中のルートから自機の現在位置が外れた場合に自動的にルート探索を行うものとして説明したが、これに限るものではない。ナビゲーション装置の使用者がルートを間違えたと認識した場合に、当該使用者がタッチパネル１１３を通じてリルートの実施を指示することもできる。この場合にも、リルート処理部１２３は、リルート処理を実行するようにし、リルートを実行した時点の現在位置を、ナビ履歴情報ファイル１０７に記録することができる。このようにして記録されたリルート位置を示す情報も、ルートの難易度を示す情報として利用できる。

また、難易度を判定する場合にナビ履歴情報ファイル１０７のデータの「日時」に基づいて、例えば、直近の１年以内のデータだけを考慮するように指定したり、直近の６か月以内のデータだけを考慮するように指定したりすることもできる。このようにすることによって、当初はよく間違えていたためにリルートが行われたルートであっても、詳細な案内が行われることにより、間違えなくなったルートについては、難易度を下げ、案内の態様も通常の案内を行うようにしたり、簡略化した案内を行うようにしたりすることが可能となる。

また、上述した実施の形態では、歩行者用のナビゲーション装置にこの発明を適用した場合を例にして説明したが、これに限るものではない。自動車用のナビゲーショ装置、バイク用のナビゲーション装置、自転車用のナビゲーション装置など、種々のナビゲーション装置にこの発明を適用できる。

［その他］
上述した実施の形態の説明からも分かるように、ナビゲーション装置の現在位置取得手段、ルート探索手段、案内処理手段、リルート手段、履歴記憶手段、難易度判定手段、案内制御手段の各機能は、実施の形態のナビゲーション装置のＧＰ部１１０、ルート探索部１２１、案内処理部１２２、リルート処理部１２３、ナビ履歴情報ファイル１０７、難易度判定部１２６、案内制御部１２７が実現している。また、ナビゲーション装置の到達時刻取得手段、乗換時間取得手段の各機能は、実施の形態のナビゲーション装置の到達時刻取得部１２４、乗換時間取得部１２５が実現している。また、ナビゲーション装置の変更判別手段の機能は、実施の形態のナビゲーション装置の難易度判定部１２６が実現している。

また、図５に示したフローチャートの処理が、この発明のナビゲーション方法の一実施の形態に対応している。また、図５に示したフローチャートの処理を実行するプログラムが、この発明のナビゲーションプログラムの一実施の形態に対応している。すなわち、図１に示したルート探索部１２１、案内処理部１２２、リルート処理部１２３、難易度判定部１２６、案内制御部１２７の機能を制御部１０２の機能として実行するプログラムが、この発明のナビゲーションプログラムに一実施の形態に相当する。

１０１Ａ…送受信アンテナ、１０１…無線通信部、１０２…制御部、１０３…記憶装置、１０４…操作部、１０５…地図ＤＢ、１０６…ネットワークＤＢ、１０７…ナビ履歴情報ファイル、１０８…時刻情報提供部、１０９…センサ部、１１０…ＧＰＳ部、１１０Ａ…ＧＰＳアンテナ、１１１…表示部、１１２…タッチセンサ、１１３…タッチパネル、１１４…音声処理部、１１５…スピーカ、１２１…ルート探索部、１２２…案内処理部、１２３…リルート処理部、１２４…到達時刻取得部、１２５…乗換時間取得、１２６…難易度判定部、１２７…案内制御部

Claims (8)

1. 自機の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   少なくとも出発地と目的地との指示入力を受け付けて、前記出発地から前記目的地までのルートを探索するルート探索手段と、
   前記ルート探索手段により探索された前記ルートに沿って移動するように、前記現在位置取得手段で取得する現在位置を利用すると共に、地図表示と音声出力との一方あるいは両方を用いて案内を行う案内処理手段と、
   前記案内処理手段を通じて案内を行っている場合であって、前記現在位置取得手段で取得される前記現在位置が前記ルート探索手段により今回探索された前記ルートから外れた場合に、自動的に、あるいは、使用者からの指示に応じて、前記現在位置取得手段で取得される現在位置から目的地までのルートの探索を行うリルート処理を実行し、前記案内処理手段による案内を継続させるようにするリルート手段と、
   少なくとも、前記ルート探索手段で探索されたルートと、前記リルート手段が前記リルート処理を行った位置とを対応付けて累積的に記憶する履歴記憶手段と、
   前記案内処理手段で案内を開始する場合に、前記ルート探索手段で今回探索された前記ルートの難易度を、前記履歴記憶手段に記憶されているリルートの状況を考慮して判別する難易度判定手段と、
   前記難易度判定手段で判別された前記難易度に応じて、前記案内処理手段が行う案内の態様を制御する案内制御手段と
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   前記ルート探索手段は、探索した前記ルート上の１以上の指定位置のそれぞれへの到達予定時刻を取得して前記履歴記憶手段に記録できるものであり、
   前記ルート探索手段により前記到達予定時刻が取得された前記ルート上の１以上の前記指定位置のそれぞれへの実際の到達時刻を取得して前記履歴記憶手段に記録する到達時刻取得手段を備え、
   前記難易度判定手段は、前記ルート上の１以上の指定位置のそれぞれへの到達予定時刻と実際の到達時刻とを考慮して、前記難易度を判定することを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１または請求項２のいずれかに記載のナビゲーション装置であって、
   前記ルート探索手段は、探索した前記ルート上に鉄道での移動経路を含み、乗り換えが必要な場合において、乗換駅での予定乗換時間を取得して前記履歴記憶手段に記録できるものであり、
   前記ルート探索手段により前記予定乗換時間が取得された前記ルート上の前記乗換駅での実際の乗換時間を計測して前記履歴記憶手段に記録する乗換時間取得手段を備え、
   前記難易度判定手段は、前記ルート上の前記乗換駅での前記予定乗換時間と実際の前記乗換時間とを考慮して、前記難易度を判定することを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項１、請求項２または請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置であって、
   前記履歴記憶手段には、探索された前記ルートごとに利用された日付を示す日付情報が付加されており、
   前記難易度判定手段は、今回探索されたルートと同じルートを示す情報が、前記履歴記憶手段に記憶されている場合に、利用された日付を示す情報が所定期間以上経過している場合には、当該所定期間よりも前に使用されていた場合に比べて難易度を高くすることを特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項１、請求項２、請求項３または請求項４のいずれかに記載のナビゲーション装置であって、
   前記案内処理手段で使用される地図情報のうち、探索された前記ルートの案内に係る地図部分に変更が生じているか否かを判別する変更判別手段を備え、
   前記難易度判定手段は、前記変更判別手段により、探索された前記ルートの案内に係る地図部分に変更が生じていると判別された場合に、当該部分の難易度を高くすることを特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項１、請求項２、請求項３、請求項４または請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置であって、
   前記難易度判定手段は、前記履歴記憶手段に記憶されている情報から過去に利用した経由地であっても、初めて指示された目的地への分岐点となる場合には、当該経由地近傍の難易度を高くすることを特徴とするナビゲーション装置。
7. ルート探索手段が、少なくとも出発地と目的地との指示入力を受け付けて、前記出発地から前記目的地までのルートを探索するルート探索工程と、
   前記ルート探索工程において探索した前記ルートに沿って移動するように、案内処理手段が、現在位置取得手段で取得する現在位置を利用すると共に、地図表示と音声出力との一方あるいは両方を用いて案内を行う案内処理工程と、
   前記案内処理工程において案内を行っている場合であって、現在位置取得手段で取得される前記現在位置が前記ルート探索工程において今回探索した前記ルートから外れた場合に、自動的に、あるいは、使用者からの指示に応じて、リルート手段が前記現在位置取得手段で取得される現在位置から目的地までのルートの探索を行うリルート処理を実行し、前記案内処理手段による案内を継続させるようにするリルート工程と、
   前記案内処理工程において案内を開始する場合に、前記ルート探索工程において今回探索した前記ルートの難易度を、難易度判定手段が、少なくとも、前記ルート探索工程で探索した前記ルートと前記リルート工程でリルート処理を行った位置とを対応付けて累積的に記憶する履歴記憶手段に記憶されているリルートの状況を考慮して判別する難易度判定工程と、
   前記難易度判定工程で判別した前記難易度に応じて、案内制御手段が、前記案内処理工程で行う案内の態様を制御する案内制御工程と
   を有することを特徴とするナビゲーション方法。
8. ナビゲーション機能を提供するナビゲーション装置に搭載されたコンピュータを、
   少なくとも出発地と目的地との指示入力を受け付けて、前記出発地から前記目的地までのルートを探索するルート探索手段と、
   前記ルート探索手段により探索された前記ルートに沿って移動するように、前記現在位置取得手段で取得する現在位置を利用すると共に、地図表示と音声出力との一方あるいは両方を用いて案内を行う案内処理手段と、
   前記案内処理手段を通じて案内を行っている場合であって、現在位置取得手段で取得される現在位置が前記ルート探索手段により今回探索された前記ルートから外れた場合に、自動的に、あるいは、使用者からの指示に応じて、前記現在位置取得手段で取得される現在位置から目的地までのルートの探索を行う探索を行うリルート処理を実行し、前記案内処理手段による案内を継続させるようにするリルート手段と、
   前記案内処理手段で案内を開始する場合に、ルート探索手段で今回探索された前記ルートの難易度を、少なくとも、前記ルート探索手段で探索されたルートと前記リルート手段が前記リルート処理を行った位置とを対応付けて累積的に記憶する履歴記憶手段に記憶されているリルートの状況を考慮して判別する難易度判定手段と、
   前記難易度判定手段で判別された前記難易度に応じて、前記案内処理手段が行う案内の態様を制御する案内制御手段と
   して機能させることを特徴とするナビゲーションプログラム。

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