JP6552952B2 - ナビゲーション装置およびナビゲーション方法 - Google Patents

Description

この発明は、いわゆる自動走行機能（自動運転機能）を備えた自動車が実用化された場合において、設定されることが想定される自動走行機能を用いて自動車が走行可能な自動走行可能道路を考慮して、経路案内を行えるようにするナビゲーション装置、ナビゲーション方法に関する。

従来から自動走行機能を備えた自動車の開発が種々行われており、近年においては、その実用化が現実のものとなってきている。我が国においても自動走行機能を備えた自動車の実用化に向けた種々のテストが、自動車会社、大学、種々の研究機関などにおいて行われており、自動走行機能を備えた自動車が走行する専用道路や専用車線（レーン）の設定なども検討されている。また、米国では自動走行機能を備えた自動車の公道でのテスト運用も開始されている。このように、自動走行機能を備えた自動車の実用化が進められており、自動走行機能を備えた自動車を公道において安全かつ効果的に利用できるようにするための種々の発明もなされている。

例えば、後に記す特許文献１には、自動運転（自動走行）が行われているときの運転者を支援するための自動運転支援装置に関する発明が開示されている。当該自動運転支援装置は、出発地から目的地までの案内経路から、自動運転車（自動走行車）が自動運転（自動走行）を行う予定の道路区間である自動運転予定区間を設定する予定区間設定部を備える。また、当該自動運転支援装置は、自動運転車が自動運転予定区間に到達する前に、その自動運転予定区間およびその自動運転予定区間を走行するのに要する予定時間である自動運転予定時間の少なくとも一方を運転者に提示する予定提示部を備える。

これにより、運転者は、自動運転車が自動運転予定区間に到達する前に、自動運転予定区間および自動運転予定時間の少なくとも一方を知ることができる。そして、自動運転予定区間のみが提示された場合には、その区間の長さから自動運転予定時間を運転者は予測することができ、自動運転予定時間が提示された場合には、直接に自動運転予定時間を知ることができる。したがって、運転者は自動運転が行われる時間に何をするか予め計画しておくことができ、自動運転が行われる時間を運転者が活用しやすくなる。

特開２０１５−０１７９４４号公報

上述したように、自動走行機能を備えた自動車を公道において安全かつ効果的に利用できるようにするための発明は種々なされるようになってきている。しかし、自動走行機能を備えた自動車が公道を走れるようになっても、全ての自動車が一変に自動走行機能を備えた自動車に替わる訳ではない。当初は、自動走行機能を備えた自動車と、自動走行機能を備えない従来型の自動車とが併存することになり、自動走行機能を備えた自動車が実用化された直後においては、従来型の自動車の方がその利用台数は圧倒的に多いと考えられる。このため、自動走行機能を備えた自動車が公道を走れるようになった場合において、従来型の自動車の使用者も安心して走行できるようにする必要がある。

上述もしたように、自動走行機能を備えた自動車の公道での利用を実現するために、当初は自動走行機能を備えた自動車が走行する専用道路や専用車線（レーン）を設定することも考えられる。しかし、従来型の自動車も多い中で、自動走行機能を利用して自動車が走行可能な専用道路を設けることは現実的ではない。当初は、自動走行機能を利用して自動車が走行可能な道路が決められるか、自動走行機能を利用して自動車が走行可能な専用車線が設定された道路が決められるものと考えられる。すなわち、自走走行機能を利用して走行する自動車と従来型の自動車とが併走する道路が設定されるものと考えられる。

この場合、自動走行機能を備えた自動車と従来型の自動車とが安全に併走できることが十分に確認できた後でなければ、自動走行機能を利用して自動車が走行可能な道路は走行したくないとする従来型の自動車の使用者も多いと考えられる。また、従来型の自動車の使用者は、自動走行機能を利用して自動車が走行できる道路を避けたり、自動走行機能を利用いて自動車が走行可能な道路であることを十分に意識して走行したりするために、それらの道路は何処かを明確に知りたいとする要求もある。

以上のことに鑑み、この発明は、自動走行機能を利用して自動車が公道を走行できるようになった場合において、例えば自動走行機能を備えない従来型の自動車の利用者も、安心して従来型の自動車を利用できるようにすることを目的とする。

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明のナビゲーション装置は、
自動車が通行可能な道路を細分化した区間の連続として管理し、前記区間ごとに、自動車が自動走行機能を用いて走行可能な自動走行可能道路か否かを示す情報を含む、経路探索用のデータを記憶する経路探索データ記憶手段と、
少なくとも、出発地と目的地との指示入力を受け付ける第１の受付手段と、
前記経路探索データ記憶手段のデータに基づいて、前記第１の受付手段を通じて受け付けた前記出発地から前記目的地までの経路であって、前記自動走行可能道路の利用率が０％以上である１以上の経路を探索するようにする経路探索手段と、
前記経路探索手段によって探索された経路について、前記自動走行可能道路の利用の程度を認識できる態様で表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする。

この発明によれば、自動走行機能を利用して自動車が公道を走行できるようになった場合において、例えば自動走行機能を備えない従来型の自動車の利用者も、安心して従来型の自動車を利用できるようにすることができる。

実施の形態のナビゲーション装置の概要と、経路案内サービス提供サーバー装置と端末装置の構成例を説明するためのブロック図である。 道路ネットワークＤＢに格納される自動車用のネットワークデータの例を説明するための図である。 端末装置で実行されるナビゲーション処理について説明するための図である。 経路案内処理時において、端末装置の表示部に表示される入力画面等の表示例や経路探索結果の表示例を示す図である。 経路案内処理時において、端末装置の表示部に表示される経路探索結果の表示例を示す図である。 経路案内処理時において、端末装置の表示部に表示される経路探索結果の表示例を示す図である。 経路案内サービス提供サーバー装置で行われる処理を説明するためのフローチャートである。 図７に続くフローチャートである。

以下、図を参照しながら、この発明によるナビゲーション装置の一実施の形態について説明する。ナビゲーション装置には、自動車に固定的に搭載されて使用される車載用ナビゲーション装置やＰＮＤ（Portable Navigation Device）などと呼ばれる、自動車への着脱が容易な小型のナビゲーション装置がある。また、インターネット上に設けられる経路案内サービス提供サーバー装置とスマートフォンなどと呼ばれる高機能携帯電話端末やタブレットＰＣ（Personal Computer）などの端末装置とがインターネットを通じて接続されて、ナビゲーション装置を構成するものもある。

この発明のナビゲーション装置は、これらのいずれのナビゲーション装置にも適用可能なものである。そして、以下においては、この発明のナビゲーション装置を、ネットワークを通じて接続されるサーバー装置とスマートフォンなどの端末装置とで構成されるナビゲーション装置に適用した場合を例にして説明する。

［ナビゲーション装置の概要と構成例］
図１は、この実施の形態のナビゲーション装置の概要と、ナビゲーション装置を構成する経路案内サービス提供サーバー装置（以下、単にサーバーと記載する）１と端末装置３の構成例を説明するためのブロック図である。この実施の形態のナビゲーション装置は、サーバー１と端末装置３とがネットワーク２を通じて接続されて機能するものであり、いわゆるシステムの構成とされたものである。

サーバー１は、詳しくは後述するが、地図情報データベースや道路ネットワークデータベースを備え、端末装置３からの経路探索要求を受け付けて、経路探索を行い、その結果と、探索された経路（ルート）を案内するための地図情報（地図データ）を端末装置３に提供する。ネットワーク２は、主にはインターネットであるが、携帯電話網、公衆交換電話網などの広域通信網（広域ネットワーク）やＷｉ−Ｆｉ（登録商標）規格の無線ＬＡＮなどの端末装置３とインターネットとを接続する種々のネットワークをも含むものである。

端末装置３は、いわゆるナビゲーション機能を実現するナビゲーションアプリが実行可能なものであり、具体的には、近年、広く利用されているスマートフォンなど呼ばれる高機能携帯電話端末やタブレットＰＣ（Personal Computer）などである。端末装置３は、サーバー１に対して出発地から目的地までの経路探索を要求し、これに応じて、サーバー１から提供される探索結果や地図情報を利用して、出発地から目的地までの経路案内（道案内）を行う。

そして、この実施の形態のナビゲーション装置の重要な特徴として、自動走行機能を利用して自動車が公道を走行できるようになった場合でも、自動走行機能を備えない従来型の自動車の利用者も、安心して従来型の自動車を利用できるようにする機能を備える。具体的には、自動走行機能を利用して自動車が公道を走行できるようになった場合、少なくとも当初は自動走行機能を利用して走行可能な道路はある程度限られるものと考えられる。

つまり、自動走行機能を利用して自動車が走行できる道路が設定されるものと考えられる。この場合、自動走行機能を備えない従来型の自動車においては、自動走行機能を利用して自動車が走行できる道路は、自動走行機能を利用して走行している自動車と併走しなければならず、できればそのような道路は通行しないようにしたい場合もある。

そこで、サーバー１は、自動走行機能を利用して自動車が走行できる道路に関する情報を備えた道路ネットワークデータベースや地図情報データベースを備える。そして、自動走行機能により自動車が走行できる道路については地図表示や経路表示において、自動走行可能道路を他の道路と区別できるようにしている。また、利用者が望む場合等では、できるだけ自動走行可能道路を回避するようにして経路探索を行ってもよく、この場合には当該探索結果を端末装置３に提供できるようにしている。

しかし、自動走行可能道路を完全に回避するようにした場合には、目的地に到達できなかったり、目的地に到達するまでに長時間を要したりする場合もある。このような場合を考慮し、サーバー１が、自動走行可能道路の利用率（０％を含む）と自動走行可能道路の利用箇所との一方あるいは両方が異なる複数の経路を探索し、端末装置３を通じて使用者に提供することもできる。また、サーバー１は、出発地から目的地までの経路を示す地図や候補経路を示す画面、さらに経路案内用の画面を端末装置３に提供するが、その画面においても、自動走行可能道路を他の道路と区別できるようにすることもできる。

なお、自動走行機能を利用して自動車が走行可能な道路には、自動走行機能を備えない従来型の自動車と自動走行機能を備えた自動車の双方が走れる併用道路と、自動走行機能を備えた自動車のための専用道路とがある。この明細書において、自動走行可能道路は、自動走行機能を利用して自動車が走行可能な道路であって、上記併用道路と上記専用道路との両方が含まれるものである。

以下、この実施の形態のナビゲーション装置を構成するサーバー１の構成例と端末装置３の構成例について具体的に説明する。なお、図１には、端末装置３は１つしか示していないが、実際には、多数の使用者のそれぞれが使用する多数の端末装置がサーバー１と協働することにより、そのそれぞれがナビゲーション装置として機能することができるようになっている。

［サーバー１の構成例］
図１の上側のブロック図が、この実施の形態のサーバー１の構成例を示すものである。図１の上側に示したサーバー１において、通信Ｉ／Ｆ１０１は通信機能を、制御部１０２はサーバー１の各部を制御する機能を、記憶装置１０３は情報記憶保持機能を実現する。サーバー１は、ハードディスクなどの大容量記録媒体に作成された、地図情報ＤＢ１０４、道路ネットワークＤＢ１０５を備えている。なお、通信Ｉ／Ｆ１０１との記載における「Ｉ／Ｆ」は、インターフェース（interface）の略称である。また、地図情報ＤＢ１０４、道路ネットワークＤＢ１０５との記載における「ＤＢ」は、データベース（Data Base）の略称である。また、図１において、道路ネットワークＤＢ１０５は、道路ＮＷＤＢ１０５と記載している。

地図情報ＤＢ１０４は、経路案内を行うために使用する市街図、道路図、広域図、地方図、全国図を表示するための地図情報を記憶する。市街図、道路図、広域図、地方図、全国図を表示するための地図情報は、地図を描画するための例えばベクトルデータやラスタデータ、注記（注釈）データなどを含む。

道路ネットワークＤＢ（図１では道路ＮＷＤＢと記載。）１０５は、経路探索に用いられる道路に関するネットワークデータを記憶保持する。図２は、道路ネットワークＤＢ１０５に格納される自動車用のネットワークデータの例を説明するための図である。図２（Ａ）は、ネットワークの一例を示している。ネットワークデータは、ノードデータとリンクデータとからなる。ノードデータは、ランドマーク、建物、施設、交差点、分岐点、屈曲点などの地点を表す。また、リンクデータは、ノードデータを結ぶ線分によって、国道、県道などの自動車が通行可能な道路などを示す。図２（Ａ）に示したネットワークの例は、４つのノードデータ（Ｎ１〜Ｎ４）と４つのリンクデータ（Ｌ１〜Ｌ４）とによって構成されている。

図２（Ｂ）は、図２（Ａ）に示した例のネットワークの場合のノードデータの構成を示している。各ノードデータには、各ノードの識別情報（Ｎ１、Ｎ２、…）と、そのノードの位置を示す緯度、経度情報と、ノード種別とが対応付けられている。ノード種別は、当該ノード部分が、交差点、分岐点などのどれであるかを示すものである。そして、図２（Ｃ）に示した例の場合、ノードＮ１〜Ｎ４は全て交差点であることが示されている。

図２（Ｃ）は、図２（Ａ）に示した例のネットワークの場合のリンクデータの構成を示している。各リンクデータには、各リンクの識別情報（Ｌ１、Ｌ２、…）と、そのリンクを構成するノードの識別情報（Ｎ１、Ｎ２、…）と、リンクコストと、リンク種別、車線数、自動走行関連情報とが対応付けられている。通常、リンクコストは、そのリンクの長さ（距離）、あるいは、通行に要する時間によって定められる。しかし、この実施形態においては、後述もするが、リンクの長さ（距離）、あるいは、通行に要する時間に加えて、自動走行可能道路や自動走行専用道路に対応するリンクの場合には、そのリンクのリンクコストを高く調整する仕組みを有している。

そして、リンクコストは、いわゆるダイクストラ法により、リンクコストが最小となるルート（経路）を探索する場合に参照される。リンク種別は、当該リンク部分が、国道、県道、市道、私道などのどれであるかを示すものである。車線数は、そのリンクに対応する道路の車線数である。そして、図２（Ｃ）に示した例の場合、リンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４のそれぞれの基本的なリンクコストは、順に「２０」、「５０」、「３０」、「３５」とされている。また、リンク種別では、リンクＬ１、Ｌ３、Ｌ４は、国道で、リンクＬ３は県道であることが示されている。さらに、車線数により、リンクＬ１とリンクＬ４は４車線（片側２車線）の道路、リンクＬ２は２車線（片側１車線）の道路、リンクＬ３は６車線（片側３車線）の道路であることが示されている。

この例の場合、図２（Ｃ）に示すように、自動走行関連情報として、「可否」、「使用車線」、「時間帯」、「その他」の情報を有するようにされている。「可否」は、そのリンクが自動走行機能を利用した自動車の走行ができる道路か否かを示す。図２（Ｃ）の「可否」の欄においては、リンクＬ１とリンクＬ３が自動走行可能道路であり、リンクＬ２とリンクＬ４が自動走行可能道路ではない道路であることが示されている。

「使用車線」は、そのリンクが自動走行可能道路である場合に、どの車線が自動走行機能を利用した自動車の走行ができる車線かを示す。図２（Ｃ）の「使用車線」の欄においては、リンクＬ１は、全車線が自動走行機能を利用した自動車の走行ができる車線の道路であり、リンクＬ３は、第２走行車線のみが自動走行機能を利用した自動車の走行ができる車線の道路であることが示されている。

「時間帯」は、そのリンクが自動走行可能道路である場合に、自動走行機能を利用した自動車の走行ができる時間帯を示す。図２（Ｃ）の「時間帯」の欄においては、リンクＬ１は、終日、自動走行機能を利用した自動車の走行ができる道路であり、リンクＬ３は、午前１０時〜午後５時までが自動走行機能を利用した自動車の走行ができる道路であることが示されている。

「その他」は、この例では、そのリンクが自動走行機能を利用した自動車の走行ができる道路である場合に、自動走行機能を利用した自動車が走行できる専用道路か、自動走行機能を利用した自動車と従来型の自動車との両方が走行可能な共用道路かを示す情報である。図２（Ｃ）の「その他」の欄においては、リンクＬ１とリンクＬ２とは、自動走行機能を利用した自動車と従来型の自動車との両方が走行可能な共用道路であることが示されている。

なお、図２（Ｃ）の自動走行関連情報として示した情報は一例であり、この他にも自動走行に関連した種々の情報をリンクに関連付けて管理できる。例えば、９月の１か月だけ自動走行機能を利用した自動車の走行ができる車線を設けるようにしたり、１週間の内、月曜日、水曜日、金曜日に自動走行機能を利用した自動車の走行ができる車線を設けるようにしたりする場合もある。このような場合も管理するため、自動走行機能を利用した自動車の走行ができる車線を設けるリンクごとに、いつ自動走行機能を利用した自動車の走行ができるのかを管理することもできる。

また、自動走行機能には、完全自動走行機能、準自動走行機能など、いくつかのレベルが存在するが、どのレベルの自動走行機能を備えた自動車が走行可能なのかを示す情報をリンクごとに管理するなどのこともできる。その他、自動走行機能を利用して自動車を走行する場合の制限や条件などをリンクごとに設ける場合などにおいては、それらを管理することができる。

この図２を用いて説明したような、リンクデータとノードデータとが道路ネットワークＤＢ１０５に格納されている。なお、道路ネットワークＤＢ１０５に格納されているデータについては、変更が生じるごとに必要なタイミングで更新され、正確な情報が管理できるようになっている。特に、自動走行関連情報は、変更が生じるごとにリアルタイムに更新され、常時適切な情報を利用することができるようになっている。

なお、ネットワークデータの例として、リンクデータとノードデータからなる道路ネットワークデータについて説明したが、経路探索に利用可能であり、道路に関する情報を記憶保持できるデータであれば、これに限られない。

制御部１０２は、通信Ｉ／Ｆ１０１を通じて受信した端末装置３などからの種々の要求を分解し、必要となる情報を抽出して、抽出した情報を関係する処理部に供給して制御する。例えば、受信した要求の種別を示す情報から当該要求が端末装置３からの経路探索要求である場合、制御部１０２は、当該要求から出発地、目的地、経由地、時間優先、距離優先、有料道路優先、一般道路優先などの経路探索に必要な情報を抽出し、これらを経路探索部１１１に供給する。

経路探索部１１１は、制御部１０２の制御の下、道路ネットワークＤＢ１０５のネットワークデータを用い、制御部１０２からの出発地、目的地、経由地、その他の経路探索条件に基づいて経路（ルート）の探索を行い、探索結果を探索結果形成部１１２に提供する。その他の経路探索条件には、時間優先、距離優先、有料道路優先、一般道路優先、自動走行の可／不可を示す情報（自動走行機能を備えた自動車か否かを示す情報）などが含まれる。また、経路探索部１１１は、出発地から目的地に至る経路であって、経路探索条件に応じた経路が複数存在する場合には、それらの複数の経路を探索することができる。さらに経路探索部１１１は、自動走行可能道路を利用した経路を探索したり、逆に、自動走行可能道路を回避した経路を探索したりすることもできる。

探索結果形成部１１２は、経路探索部１１１からの探索結果に基づくと共に、必要な情報を算出するなどして補って、経路探索要求元の端末装置３に提供する探索結果情報を形成する。また、探索結果形成部１１２は、制御部１０２の制御の下、地図情報取得部１１３と協働し、地図情報取得部１１３により取得される地図情報により形成される地図上に、探索処理により得られた１以上の経路を示した探索結果情報も形成できる。すなわち、探索結果情報は、後述もするが、探索経路の一覧表を表示するための情報、地図上に探索経路を示した地図情報、当該地図情報に対応するエリアの道路ネットワークデータなどを含む。

地図情報取得部１１３は、上述したように、探索結果形成部１１２と協働し、探索結果形成部１１２により探索された経路を通知するために用いる地図情報を地図情報ＤＢ１０４から取得して、探索結果形成部１１２で利用できるようにする。また、地図情報取得部１１３は、制御部１０２の制御の下、経路探索要求元の端末装置３において選択された経路を案内するために必要になる地図情報を地図情報ＤＢ１０４から取得する。

提供情報形成部１１４は、サーバー１から要求元の端末装置３に対して提供する情報形成し、これを通信Ｉ／Ｆ１０１を通じてネットワーク２に送出し、要求元の端末装置３に提供する機能を実現する。具体的に提供情報形成部１１４は、経路探索部１１１における探索結果から、経路探索要求元の端末装置３への提供用に整えた探索結果を形成し、これを経路探索要求元の端末装置３に提供する。

また、提供情報形成部１１４は、地図情報取得部１１３により取得された端末装置３に提供すべき地図情報から、端末装置３への提供用に整えた地図情報を形成し、これを要求元の端末装置３に提供する。また、地図情報ＤＢ１０４から取得され、端末装置３に提供される地図情報に対応する道路ネットワークデータも提供情報形成部１１４が道路ネットワークＤＢ１０５から取得して端末装置３に提供する。

なお、端末装置３が経路案内中においては、端末装置３からの要求に応じて、地図情報取得部１１３と提供情報形成部１１４とが協働し、経路案内に必要となる地図情報とこれに対応する道路ネットワークデータとを取得して適切なタイミングで端末装置３に提供することができるようにしている。これにより、端末装置３に対して経路案内に必要となる地図情報を一度に提供することなく、端末装置３の現在位置に応じて必要になったエリアの地図情報を適切なタイミングで提供することができるようにしている。

このように、経路探索結果を表示するための地図情報や経路案内のための地図情報と共に、対応するエリアの道路ネットワークデータも端末装置３に提供されるようになっている。道路ネットワークデータには、図２を用いて説明したように、自動走行可能道路に関する情報も含まれている。これにより、端末装置３側において、自動走行可能道路とその他の道路とを区別して表示することができるようにしている。

［端末装置３の構成例］
図１の下側のブロック図が、この実施の形態の端末装置３の構成例を示すものである。図１の下側に示した端末装置３において、送受信アンテナ３０１Ａ及び無線通信部３０１は通信機能を、制御部３０２は端末装置３の各部を制御する機能を、記憶装置３０３は情報記憶保持機能を実現する。操作部３０４は、電源のオン／オフスイッチや幾つかのファンクションボタンなどが設けられたものである。センサ部３０５は、例えば、自律航法機能を実現するなどのために用いられるいわゆる６軸センサなどである。ＧＰＳアンテナ３０６Ａ及びＧＰＳ部３０６は、現在位置取得機能を実現する。

表示部３０７Ｄ及びタッチセンサ３０７Ｓとからなるタッチパネル３０８と、音声出力部３０９と、スピーカ３１０とは、ユーザーインターフェースを構成する。表示部３０７Ｄに地図と、経路および端末装置３の現在位置とを表示し、音声出力部３０９とスピーカ３１０とを通じて、ナビゲーション用の案内音声メッセージを放音することにより、端末装置３の使用者に対して、ナビゲーションサービスを提供する。

要求等形成部３１１は、制御部１０２の制御の下、経路探索要求を形成してサーバー１に送信する。経路探索要求は、経路探索の実行をサーバー１に要求するものであり、上述したユーザーインターフェースを通じて使用者により入力される経路探索のための条件情報を含む。探索のための条件情報は、上述もしたように、出発地、目的地、経由地、時間優先、距離優先、有料道路優先、一般道路優先、自動走行の可／不可を示す情報などである。この実施の形態においては、自動走行の可／不可を示す情報のうち、自動走行が「可」であることを示す情報が、自動走行可能道路を含む経路を探索することを指示する情報となり、自動走行が「不可」であることを示す情報が、自動走行可能道路を回避した経路を探索することを指示する情報となる。

また、要求等形成部３１１は、経路案内中においては、必要になる地図情報の提供要求を形成してサーバー１に送信する。地図情報の提供要求は、例えば経路案内中に次に案内するエリアの地図情報の提供を要求するものであり、ＧＰＳ部１０６を通じて取得する自機の現在位置を示す情報を含むものである。

要求等形成部３１１において形成された種々の要求等は、無線通信部３０１、送受信アンテナ３０１Ａを通じてインターネットに送出され、サーバー１に送信される。そして、経路探索要求に応じてサーバー１から提供される経路探索結果や、地図情報の提供要求に応じてサーバー１から提供される地図情報などは、送受信アンテナ３０１Ａ及び無線通信部３０１を通じて受信される。受信した経路探索結果や地図情報は、記憶装置３０３に一時記憶して、表示部３０７Ｄに表示することにより、使用者に提供して選択を促したり、ナビゲーション処理に利用したりできる。

経路案内処理部３１２は、自機からの要求に応じてサーバー１から提供される経路探索結果や地図情報とＧＰＳ部３０６からの現在位置とに基づいて、経路案内（ナビゲーション）処理を実行する。具体的に、経路案内処理部３１２は、探索されたルートと自機の現在位置とを示した地図を表示部３０７Ｄに表示し、ユーザーに対して経路を案内する処理行う。

この場合、経路案内処理部３１２は、必要に応じて、曲がり角などを指示する音声データを、記憶装置３０３から読み出して、音声出力部３０９に供給して、これに応じた音声をスピーカ３１０から放音し、音声メッセージによっても、ユーザーを誘導できる。この経路案内（ナビゲーション）処理の実行時においては、経路案内処理部３１２は、ＧＰＳ部３０６を通じて順次に取得する自機の現在位置を含む地図の提供要求を適宜のタイミングでサーバー１に供給することにより、経路案内処理に必要となる地図情報の提供をサーバー１から順次に受けられる。

このように、端末装置３は、経路探索要求や地図の提供要求を形成して、これをサーバー１に送信できる。なお、経路探索要求には自動走行可能道路を含む経路を探索することの指示情報や自動走行可能道路を回避した経路を探索することの指示情報を含ませることができる。この場合、当該指示情報は、使用者の指示に応じて含ませるようにすることもできるし、また、特別な指示がない場合であっても、予め、自動走行可能道路を含む経路を探索することの指示情報と自動走行可能道路を回避した経路を探索することの指示情報の内のいずれかを含ませるように設定しておくこともできる。

そして、端末装置３は、サーバー１からの探索結果の提供を受けて、端末装置３の表示部３０７Ｄにおいて、経路候補を表示する場合に、該経路候補に自動走行可能道路が含まれているか否かを示す情報を合わせて表示することもできる。また、目的地に向かうための経路を決定し、経路案内用の地図情報の提供をサーバー１から受けて、決定した経路に沿って移動できるように、経路案内（ナビゲーション）を行うことができる。この経路案内時に利用する地図情報は、自動走行機能を利用して走行可能な道路とその他の道路とを区別できるようにして表示することができる。

そして、この実施の形態においては、上述したように、端末装置３からの経路探索要求や地図の提供要求に応じて、サーバー１から端末装置３に地図情報が提供されるが、地図情報だけでなく、当該地図情報に対応する道路ネットワークデータも提供される。そして、図２を用いて説明したように、道路ネットワークデータには、自動走行可能道路に関する情報も含められているために、端末装置３の制御部３０２は、提供された地図情報により形成される地図上において、自動走行可能道路が存在する場合には、その道路を特定することができる。

このため、端末装置３の制御部３０２は、サーバー１から提供される地図情報により形成される地図上において自動走行可能道路を特定し、特定した自動走行可能道路については、その他の道路と区別可能な態様で表示するようにしている。すなわち、制御部３０２は、探索された経路を示す地図上や案内用に選択された経路を表示する地図上において、自動走行可能道路については、その他の道路と区別可能なように、地図情報に対して加工を加えることができるものである。

具体的に、制御部３０２は、自動走行可能道路については、例えばピンク色で示すように、地図情報に対して加工を加えることができる。なお、自動走行可能道路のうち、自動走行機能を利用して自動車が走行する専用道路（以下、自動走行専用道路という。）が設定されている場合には、その自動走行専用道路は例えばピンク色と黄色の斜線で示すなどし、自動走行専用道路であることも明確に示すことができるようにしている。

この他にも、制御部３０２は、自動走行可能道路について、地図上に記号や地図注記（地図の注釈）を表示するようにして、その道路が自動走行可能道路であることを示すことができる。このように、制御部３０２が、サーバー１から提供される地図情報と道路ネットワークデータとに基づいて、表示する地図上において、自動走行可能道路とその他の道路とを区別して表示できるようにしている。

また、道路ネットワークデータは、図２を用いて説明したように、時間帯によって自動走行可能道路になる場合、また、季節や期間によって自動走行可能道路になる場合なども管理できる。このため、時間帯や期間を区切って自動走行可能道路になる道路が存在していても、制御部３０２は、道路に利用時（地図の表示時点）において適切に自動走行可能道路と、その他の道路とを区別可能に表示することができる。

［ナビゲーション装置を構成する各機器で行われる処理］
次に、この実施の形態のナビゲーション装置を構成する、サーバー１で行われる処理と、端末装置３で行われる処理について、フローチャート等を参照しながら説明する。ナビゲーション処理は、端末装置３の使用者による操作を契機として開始されるため、まず端末装置３の処理について説明した後に、サーバー１の処理について説明する。

［端末装置３の処理］
図３は、端末装置３で実行される経路案内処理（ナビゲーション処理）について説明するための図であり、図４〜図６は、経路案内処理時において、端末装置３の表示部３０７Ｄに表示される入力画面等の表示例や経路探索結果の表示例を示す図である。

この実施の形態の端末装置３においては、例えば、所定のメニューから自動車用経路案内アプリ（自動車用ナビゲーションアプリ）を実行する項目が選択されると、制御部３０２は、図３のフローチャートに示す経路案内処理を実行する。まず、制御部３０２は、まず、所定のＵＲＬ（Uniform Resource Locator）を用いて、経路案内サービスを提供するサーバー１にアクセスする（ステップＳ１０１）。

そして、端末装置３は、情報入力受付処理を実行する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２で実行される情報入力受付処理は、サーバー１から入力画面等の必要な情報の提供を受けて、これを表示部３０７Ｄに表示し、使用者からの経路探索に関する情報の入力を受け付ける処理である。

図４（Ａ）は、ステップＳ１０２で表示部３０７Ｄに表示される入力画面の一例を説明するための図である。当該入力画面は、「＊経路探索＊」との画面タイトルの下側に、出発地、目的地、経由地の各入力欄を備える。また、時間優先、距離優先、有料道路優先、一般道路優先といった探索条件の各選択欄を備える。更に、自動走行の可／不可のそれぞれの選択欄が設けられている。すなわち、自車が自動走行「可」であることの選択欄と、自車が自動走行「不可」であることの選択欄とを備える。また、当該入力画面の右上端部には、「地図」ボタンが設けられ、下端部には、「終了」ボタンと「探索」ボタンとが設けられている。

図４（Ａ）に示した入力画面において、自動走行の可／不可の選択欄を備えるのは、当該ナビゲーション装置が、端末装置３とサーバー１とから構成されるものであり、端末装置３は種々の自動車に持ち込んで利用できるためである。そして、ステップＳ１０２では、主に制御部３０２が機能し、出発地、目的地、経由地の各入力欄、探索条件の各選択欄、自動走行の可／不可の選択欄に対する入力受付処理を順次に行う。

出発地、目的地、経由地の各入力欄に対しては、住所、電話番号、施設名称、地図からの選択により、出発地、目的地、経由地を示す情報を入力できる。また、出発地については、現在位置を出発地として選択することもできる。また、出発地、目的地は省略できないが、経由地については省略可能になっている。通常、各入力欄にカーソルを位置付けるようにすると、表示部３０７Ｄの表示画面の下側に点線で示した位置にソフトウェアキーボードが表示され、住所、電話番号、施設名称等を、当該ソフトウェアキーボードを通じて入力できる。

また、上述したように、各入力欄にカーソルを位置付け、表示されるソフトウェアキーボードにより住所や地名などを入力し、当該入力画面の右上端部に設けられている「地図」ボタンを押下操作したとする。この場合、例えば表示部３０７Ｄの表示画面の下半分に該当する住所や地名により特定されるエリアの地図が表示され、目的とする場所の表示位置に対応する表示部３０７Ｄ上をタップ操作することにより、出発地、目的地、経由地を入力できる。この場合、表示される地図の地図情報は、制御部３０２が機能し、サーバー１に対して該当エリアの地図情報の提供要求を送信し、サーバー１から提供を受けることができる。そして、提供を受けた地図情報は、制御部３０２の制御の下、表示部３０７Ｄに供給されて地図の表示に用いられる。

また、時間優先、距離優先、有料道路優先、一般道路優先などの探索条件の選択と自動走行の可／不可の選択は、使用者が目的とする項目に対応するチェックボックス上をタップ操作することにより選択できる。すなわち、レ点マークが付いていないチェックボックス上をタップすれば、当該チェックボックスにレ点マークを付けて、当該チェックボックスに対応する選択項目を選択できる。また、レ点マークが付いているチェックボックス上をタップすれば、当該チェックボックスからレ点マークを消去して、当該チェックボックスに対応する選択項目の選択を解除できる。

そして、何らかの事情によりナビゲーション処理を終了させたい場合には、図４（Ａ）に示した入力画面において、左下端部に表示された「終了」ボタンをタップ操作する。また、経路探索を行う場合には、必要な情報を全て入力した後に、図４（Ａ）に示した入力画面において、画面右下に表示された「探索」ボタンをタップ操作する。この実施の形態において、図３のステップＳ１０２の情報入力受付処理は、「終了」ボタンが操作された場合と、経路探索に必要となる情報の全てが入力された後に、「探索」ボタンが操作された場合には、当該情報入力受付処理処理（ルーチン）を終了する（抜ける）。

ステップＳ１０２の情報入力受付処理を終了すると、端末装置３の制御部３０２は、ステップＳ１０２の情報入力受付処理において、「終了」ボタンが操作されたか否か、すなわち、ナビゲーション処理の終了が指示されたか否かを判別する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３の判別処理において、「終了」ボタンが操作されたと判別したときには、制御部３０２は、所定の終了処理を行って（ステップＳ１０８）、この図３に示すナビゲーション処理を終了させる。なお、所定の終了処理は、現在表示中のナビゲーション処理に関する表示画面を消去し、ナビゲーション処理が実行される前の表示画面に戻したり、要求等形成部３１１を制御してナビゲーション処理の終了要求を形成して、サーバー１に送信したりする処理である。

また、ステップＳ１０３の判別処理において、「終了」ボタンは操作されていないと判別したときには、上述したように、図４（Ａ）に示した入力画面において、経路探索に必要となる情報が入力された後に、「探索」ボタンが操作された状態であると判別できる。この場合には、制御部３０２は、経路探索要求処理を実行する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４で実行される経路探索要求処理は、経路探索要求を生成して、サーバー１に送信し、サーバー１からの経路探索結果を受信して、記憶装置３０３に格納し、この経路探索結果を表示部３０７Ｄに表示させる処理までを含む。ここで、経路探索要求の生成は、制御部３０２により制御される要求等形成部３１１によって行われ、生成された経路探索要求の送信と、経路探索結果の受信とは、送受信アンテナ３０１Ａ及び無線通信部３０１を通じて行われる。

ここで、経路探索結果の具体例について説明する。まず、図４（Ａ）に示した入力画面において、「出発地」が「出発地Ｓ」、「目的地」が「目的地Ｇ」、「経由地」は省略で、「時間優先」と「一般道路優先」とが選択され、また、自動走行可能か否かについては選択されていない場合を例にして説明する。

図４（Ｂ）、（Ｃ）は、ステップＳ１０４において表示される経路探索結果の表示例を示す図である。この実施の形態において、サーバー１からの経路探索結果は、地図表示用と一覧表表示用との両方を含んでいる。このため、端末装置３の制御部３０２は、まず、サーバー１からの地図表示用の経路探索結果を用いて、図４（Ｂ）に示すように、地図上に出発地Ｓから目的地Ｇまでの探索された１以上の経路候補を示した地図表示を行う。

図４（Ｂ）に示した例の場合には、出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路候補として３つの経路候補Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３があることが示しされている。そして、図４（Ｂ）に示した例の場合には、地図表示の中央部分に太線で示した道路が自動走行可能道路であり、その他の道路と一見して区別がつく態様で表示される。この自動走行可能道路とその他の道路とを区別可能な態様での表示は、地図表示用の地図情報と共に提供される道路ネットワークデータに基づいて、制御部３０２が地図情報に対して加工を加えることで可能になる。なお、自動走行可能道路は単に太線で示されるだけでなく、上述もしたように、例えば、自動走行可能道路は、ピンク色で示すなど、色彩によって示したり、「自動走行可能道路」といった注記（注釈）を付けたりできる。

そして、図４（Ｂ）に示した例の場合、経路候補Ｒ１は、その大部分に自動走行可能道路を含む経路であり、経路候補Ｒ２は、その一部に自動走行可能道路を含む経路である。また、経路候補Ｒ３は、自動走行可能道路をまったく含まない経路である。図４（Ｂ）に示した地図表示の場合、各経路候補Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３の距離の違い、曲がり角の数、自動走行可能道路が含まれる程度などを、視覚を通じて直観的に認識できる。

しかし、図４（Ｂ）に示した地図表示では、各経路について、距離、所要時間、自動走行可能道路の使用率を具体的な数値として知ることはできない。そこで、図４（Ｂ）の表示画面の右上端部に表示される「一覧」ボタンをタップ操作することによって、図４（Ｃ）に示すように、探索された候補経路の一覧表を表示部３０７Ｄに表示させることができる。当該一覧表においては、図４（Ｃ）に示すように、探索された候補経路ごとに、経路の距離、所要時間、自動走行可能道路の使用率が数値として示されている。

図４（Ｃ）に示した例では、第１の候補経路は、距離が１２．５ｋｍで、所要時間が１５分で、自動走行可能道路使用率が９２％であり、第２の候補経路は、距離が１４．２ｋｍで、所要時間が１８分で、自動走行可能道路使用率が２０％であることが示されている。また、第３の候補経路は、距離が１７．０ｋｍで、所要時間が２２分で、自動走行可能道路使用率が０％であることが示されている。この図４（Ｃ）に示した一覧表示により、探索された各経路が備える数値的な特徴を把握し、使用者が目的にあった経路を選択できる。

ステップＳ１０４の処理の後においては、制御部３０２は経路選択処理を実行する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の経路選択処理において、制御部３０２は、表示部３０７Ｄ及びタッチセンサ３０７Ｓからなるタッチパネル３０８を通じて、経路案内に利用する経路の選択などを受け付ける処理を行う。

図４（Ｂ）、（Ｃ）に示した表示画面において、目的とする経路の表示上をタップ操作することにより、実際に経路案内に使用する経路を選択し、図４（Ｂ）、（Ｃ）の表示画面の最下段の「ＯＫ」ボタンをタップ操作することによって、当該経路を経路案内用の経路として特定できる。また、図４（Ｂ）、（Ｃ）の表示画面の最下段の「再探索」ボタンをタップ操作することによって、後述もするが、制御部３０２の制御の下、要求等形成部３１１が機能し、探索条件を変更して経路の再検索をすることができる。このように、ステップＳ１０５においては、ステップＳ１０４において図４（Ｂ）、（Ｃ）のように表示される探索結果から目的とする経路の選択や再探索の指示を受け付けることができる。

ところで、図４に示した例の場合には、図４（Ａ）に示したように、使用者が乗車する自動車についての自動走行の可／不可については指定していなかった。このため、図４（Ｂ）、（Ｃ）に示したように、自動走行可能道路を使用する経路と使用しない経路との両方が、利用可能な経路として探索された。しかし、自動走行可能道路を積極的に使用したい場合もあれば、自動走行可能道路の使用を回避したい場合もある。前者の場合には、図４（Ａ）に示した「自動走行可能か否か？」の選択項目である「可」を選択し、後者の場合には、図４（Ａ）に示した「自動走行可能か否か？」の選択項目である「不可」を選択する。

そして、図４（Ａ）に示した「自動走行可能か否か」の選択項目である「可」を選択した場合には、当該情報も含めた経路の探索要求がサーバー１に送信され、サーバー１において、自動走行可能道路を使用する経路が優先的に探索される。図５（Ａ）、（Ｂ）は、ステップＳ１０４において表示される経路探索結果の表示画面の例を示す図である。すなわち、「自動走行可能か否か」の選択項目である「可」が選択され、サーバー１において、自動走行可能道路を使用する経路を優先的に探索するようにした場合の探索結果であって、ステップＳ１０４での探索結果の表示例が、図５（Ａ）、（Ｂ）である。

図５（Ａ）に示した例の場合には、出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路候補として２つの経路候補Ｒ１、Ｒ２があることが示しされている。そして、図５（Ａ）に示した例の場合には、地図表示の中央部分に太線で示した道路が自動走行可能道路であり、上述もしたように、その他の道路と一見して区別がつく態様で表示される。この例の場合には、探索要求元の端末装置３が、自動走行が可能な自動車で用いられており、自動走行可能道路を積極的に利用する経路が探索される。

この例の場合にも、図５（Ａ）の表示画面の右上端部に表示される「一覧」ボタンをタップ操作することによって、図５（Ｂ）に示すように、探索された候補経路の一覧表を表示部３０７Ｄに表示させることができる。図５（Ｂ）に示す一覧表においては、図４（Ｃ）の場合と同様に、探索された候補経路ごとに、経路の距離、所要時間、自動走行可能道路の使用率が数値として示されている。

そして、上述もしたように、ステップＳ１０５の経路選択処理においては、図５（Ａ）、（Ｂ）に示したように表示部３０７Ｄに表示される表示画面を利用し、目的とする経路の選択や再探索の指示が受け付けられるようにされる。

また、図４（Ａ）に示した「自動走行可能か否か」の選択項目である「不可」を選択した場合には、当該情報も含めた経路の探索要求がサーバー１に送信され、サーバー１において、自動走行可能道路を回避した経路が探索される。図６（Ａ）、（Ｂ）は、ステップＳ１０４において表示される経路探索結果の表示画面の例を示す図である。すなわち、「自動走行可能か否か」の選択項目である「不可」が選択され、サーバー１において、自動走行可能道路を回避するようにして探索された経路の探索結果であって、ステップＳ１０４での探索結果の表示例が、図６（Ａ）、（Ｂ）である。

図６（Ａ）に示した例の場合には、出発地Ｓから目的地Ｇまでの経路候補として１つの経路候補Ｒ３があることが示しされている。そして、図６（Ａ）に示した例の場合には、地図表示の中央部分に太線で示した道路が自動走行可能道路であり、上述もしたように、その他の道路と一見して区別がつく態様で表示される。この例の場合には、探索要求元の端末装置３が、自動走行が不可能な自動車で用いられており、自動走行可能道路を回避した経路が探索される。

この例の場合にも、図６（Ａ）の表示画面の右上端部に表示される「一覧」ボタンをタップ操作することによって、図６（Ｂ）に示すように、探索された候補経路の一覧表示を表示部３０７Ｄに表示させることができる。図６（Ｂ）に示す一覧表示においては、図４（Ｃ）の場合と同様に、探索された候補経路ごとに、経路の距離、所要時間、自動走行可能道路の使用率が数値として示されている。

そして、上述もしたように、ステップＳ１０５の経路選択処理においては、図６（Ａ）、（Ｂ）に示したように表示部３０７Ｄに表示される表示画面を利用し、目的とする経路の選択や再探索の指示が受け付けられるようにされる。

ステップＳ１０５において行われる経路選択処理は、次の２つの場合に終了する。すなわち、図４（Ｂ）、（Ｃ）、図５（Ａ）、（Ｂ）、図６（Ａ）、（Ｂ）に示した表示画面において、経路案内に使用する経路が選択されて最下段の「ＯＫ」ボタンがタップ操作された場合と最下段の「再探索」ボタンがタップ操作された場合である。

このため、制御部３０２は、ステップＳ１０５の経路選択処理において、「再探索」ボタンが操作されたか否かを判別する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の判別処理において、「再探索」ボタンが操作されたと判別されたときには、制御部３０２は、ステップＳ１０２からの処理を繰り返し、要求等形成部３１１を制御して、探索条件を変更し、経路の再検索を行うようにする。

ステップＳ１０６の判別処理において、「再探索」ボタンは操作されていないと判別されたときには、経路が選択されたと判別できるので、制御部３０２は、経路案内処理部３１２を制御し、経路案内処理を実行する（ステップＳ１０７）。このステップＳ１０７の経路案内処理は、選択された経路を辿って移動できるように、地図上に経路と自車の現在位置とを表示すると共に、音声ガイダンスをも用いて経路の案内を行う。

具体的に、ステップＳ１０７の経路案内処理では、記憶装置３０３の所定の格納領域に格納したサーバー１からの案内用の情報を用いて、案内用の地図を表示部３０７Ｄに表示し、ＧＰＳアンテナ３０６Ａ及びＧＰＳ部３０６を通じて取得する自己の現在位置に応じた経路案内を行う。この場合においても、制御部３０２により表示部３０７Ｄに表示される地図は、例えば、図４（Ｂ）、図５（Ａ）、図６（Ａ）を用いて説明したように、自動走行可能道路とそれ以外の道路とを区別可能に表示するので、誤って自動走行可能道路を走行してしまうといった不都合を防止できる。

また、ステップＳ１０７の経路案内処理において、図５（Ｂ）を用いて説明したように、辿るべき経路に自動走行可能道路が含まれる場合において、自動走行可能道路を走行するに当たっては、端末装置３の使用者に報知（通知）し、注意を喚起することができる。当該機能は、制御部３０２の制御の下、経路案内処理部３１２が機能することにより実現され、自動走行可能道路の走行前の適宜のタイミングで、これから自動走行可能道路を走行することを音声と表示の一方あるいは両方により、使用者に対して案内が行われる。

そして、ステップＳ１０７の経路案内処理は、目的地に到達して所定の終了操作が行われた場合、あるいは、経路案内処理を途中で中止する操作が行われた場合に終了する。この後、上述もしたように、表示画面の切り替えや終了要求の形成とサーバー１への送信などの所定の終了処理を行って（ステップＳ１０８）、この図３に示すナビゲーション処理を終了させる。

なお、図４〜図６に示した例の場合、自動走行可能道路を利用しない経路については、１つだけ探索できた場合の例である。しかし、自動走行可能道路を利用しない経路が複数探索できる場合も発生する。このような場合には、図６（Ａ）、（Ｂ）に示した態様で経路探索結果を出力することにより、自動走行可能道路を利用しない複数の経路候補の中から使用者の目的にあった経路を特定して選択し、当該経路を辿ることができるように案内を行うことができる。

また、経路探索により複数の経路が探索できた場合であって、図４（Ｃ）、図５（Ｂ）、図６（Ｂ）に示したように、経路の候補の一覧表示を行う場合には、１画面中に経路の候補を全部表示しきれない場合もある。このような場合には、ページ送りやスクロール表示を行うことによって、順次に経路の候補の全部を表示して確認できる。

［サーバー１の処理］
次に、端末装置３と協働して経路案内処理（ナビゲーション処理）を実現するサーバー１で行われる処理の詳細について説明する。図７、図８は、サーバー１で行われる処理を説明するためのフローチャートである。図７、図８に示す処理は、サーバー１の主に制御部１０２によって常時実行されている処理である。

サーバー１において、制御部１０２は、通信Ｉ／Ｆ１０１を通じて端末装置３からのアクセスを受け付けるようにしており（ステップＳ２０１）、端末装置３からのアクセスを受け付けたか否かを判別する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２の判別処理において、端末装置３からのアクセスを受け付けていないと判別したときには、ステップＳ２０１からの処理を繰り返し、端末装置３からのアクセスを待つことになる。

ステップＳ２０２の判別処理において、端末装置３からのアクセスを受け付けたと判別したときには、制御部１０２は、アクセス元の端末装置３との間にリンクを接続し、当該端末装置３に対する情報受付処理を行う（ステップＳ２０３）。このステップＳ２０３においては、図４（Ａ）に示した入力画面を表示するための情報などの必要情報を端末装置３に提供する処理も行う。さらに、ステップＳ２０３においては、端末装置３からの出発地、目的地、経由地などの住所や地名などの提供を受けて、これらの入力に利用される地図情報を提供するなどの処理も行う。さらに、ステップＳ２０３の情報受付処理では、端末装置３からの経路探索要求や経路案内処理の終了要求などの受付も行われ、これらの要求を受信するまで、ステップＳ２０３の情報受付処理が継続される。

端末装置３からの経路探索要求や経路案内処理の終了要求を受信することにより、ステップＳ２０３の情報受付処理が終了すると、サーバー１の制御部１０２は、端末装置３からの要求は、終了要求か否かを判別する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４の判別処理において、端末装置３からの要求が終了要求であると判別したときには、図８のステップＳ２１５の処理に進み、サーバー１にアクセスしてきた端末装置３との間に接続したリンクを解放して（ステップＳ２１５）、ステップＳ２０１からの処理を繰り返す。

ステップＳ２０４の判別処理において、端末装置３からの要求が終了要求ではないと判別したときには、受け付けた要求は経路探索要求であるので、制御部１０２は、受信した当該経路探索要求から必要となる情報を抽出する（ステップＳ２０５）。すなわち、制御部１０２は、受信した経路探索要求から出発地、目的地、経由地、探索条件、自動走行の可／不可を示す情報などを抽出する。なお、探索条件は、時間優先、距離優先、有料道路優先、一般道路優先といった探索条件のうち、使用者によって指示された探索条件からなる。

そして、制御部１０２は、端末装置３からの経路探索要求に含まれる自動走行の可／不可を示す情報に基づいて、どのような経路探索を行うのか（検索態様）を判別する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６において、自動走行の可／不可を示す情報のうちいずれも選択されていない場合（指定なしの場合）には、制御部１０２は、通常の経路探索を行うことが指示されたと判別し、通常の経路探索を実行する（ステップＳ２０７）。ステップＳ２０７では、自動走行可能道路を利用するか否かにかかわらず、端末装置３の使用者によって指示された探索条件にしたがって出発地から目的地までの経路を探索する。このステップＳ２０７の処理により、例えば、図４（Ｂ）、（Ｃ）に示したように、自動走行可能道路を使用しない経路と使用する経路との両方が探索される。

また、ステップＳ２０６において、自動走行の可／不可を示す情報のうち自動走行が「可」であることが選択されている場合には、制御部１０２は、自動走行可能道路を使用した経路の探索を行うことが指示されたと判別する。この場合、制御部１０２は、自動走行可能道路を使用した経路の探索を実行する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０８では、端末装置３の使用者によって指示された探索条件に従って、自動走行可能道路を使用した経路であって、出発地から目的地までの経路を探索する。このステップＳ２０８の処理により、例えば、図５（Ａ）、（Ｂ）に示したように、自動走行可能道路を使用した経路が探索される。

また、ステップＳ２０６において、自動走行の可／不可を示す情報のうち自動走行が「不可」であることが選択されている場合には、制御部１０２は、自動走行可能道路を回避した経路の探索を行うことが指示されたと判別する。この場合、制御部１０２は、自動走行可能道路を回避した経路の探索を実行する（ステップＳ２０９）。ステップＳ２０９では、端末装置３の使用者によって指示された探索条件に従って、自動走行可能道路を回避した経路であって、出発地から目的地までの経路を探索する。このステップＳ２０９の処理により、例えば、図６（Ａ）、（Ｂ）に示したように、自動走行可能道路を回避した経路が探索される。

なお、ステップＳ２０７、ステップＳ２０８、ステップＳ２０９では、道路ネットワークＤＢ１０５のネットワークデータを用いた経路探索処理が行われる。また、ステップＳ２０８の経路探索処理では、自動走行可能道路のリンクコストを低くして経路探索処理を行い、ステップＳ２０９の経路探索処理では、自動走行可能道路のリンクコストを高くして、それぞれ経路探索を行う。なお、ステップＳ２０８、ステップＳ２０９では、リンクコストを変えて、何段階かの経路探索を実行し、複数の経路を探索することができる。

ステップＳ２０７、ステップＳ２０８、ステップＳ２０９の経路探索処理の後においては、制御部１０２は、探索結果形成部１１２を制御し、得られた探索結果から要求元の端末装置３に提供する形式の探索結果を形成する処理を行う（ステップＳ２１０）。この後、制御部１０２は、形成した探索結果を、通信Ｉ／Ｆ１０１を通じてインターネットに送出し、要求元の端末装置３に送信する処理を行う（ステップＳ２１１）。そして、制御部１０２は、図８の処理に進み、要求元の端末装置３からの新たな要求を受け付ける（ステップＳ２１２）。

そして、当該端末装置３からの新たな要求を受け付けると、受け付けた要求は、経路案内処理の終了要求か否かを判別す（ステップＳ２１３）。ステップＳ２１３の判別処理において、受け付けた要求は、経路案内処理の終了要求であると判別したときには、上述もしように、現在、リンクを接続中の当該端末装置３との間に接続しているリンクを解放し（ステップＳ２１６）、ステップＳ２０１からの処理を繰り返す。

また、ステップＳ２１３の判別処理において、受け付けた要求はナビゲーション処理の終了要求ではないと判別したときには、受け付けた要求は再探索要求か否かを判別する（ステップＳ２１４）。ステップＳ２１４の判別処理において、受け付けた要求は再探索要求であると判別したときには、制御部１０２は、図７のステップＳ２０５からの処理を繰り返し、端末装置３からの再探索要求から経路探索に必要な情報を抽出して再度の探索処理を行うようにする。

ステップＳ２１４の判別処理において、受け付けた要求は再探索要求ではないと判別したときには、制御部１０２は、受け付けた要求に応じた処理を実行する（ステップＳ２１５）。例えば、受け付けた要求が経路の案内要求であったとする。この場合、制御部１０２はステップＳ２１５において、地図情報取得部１１３を制御し、当該端末装置３の使用者によって選択された経路を辿るように案内するために必要になる地図を表示するための地図情報を地図情報ＤＢ１０４取得する。そして、制御部１０２は、提供情報形成部１１４を制御し、取得した地図情報から要求元の端末装置３に送信する形式の地図情報を形成し、これを通信Ｉ／Ｆ１０１を通じてインターネットに送出して、要求元の端末装置３に送信する。

また、ステップＳ２１５では、上述したように、地図情報取得部１１３、提供情報形成部１１４と協働し、当該端末装置３からの現在位置を含む地図の提供要求に応じて、経路案内に必要となるエリアの地図を順次に提供するなどの処理を行う。このように、ステップＳ２１５では、端末装置３からの要求に応じて、経路案内に必要となる地図情報、案内メッセージデータ等、種々のデータを端末装置３に提供するなどの処理が行われる。このステップＳ２１５の処理の後においては、ステップＳ２１２からの処理が繰り返される。

これにより、端末装置３から終了要求を受け付けるまで、端末装置３からの要求に応じて、再探索処理が行われる他、経路案内の開始後においては、地図情報や案内メッセージデータなどの経路案内に必要となる情報の提供が継続的に行われる。このようにして、サーバー１と端末装置３とが協働して経路案内処理（ナビゲーション処理）が行われる。

［実施の形態の効果］
この実施の形態のナビゲーション装置の場合には、図４（Ｂ）、図５（Ａ）、図６（Ａ）を用いて説明したように、経路探索結果を示す地図表示や経路案内用の地図表示においては、自動走行可能道路とそれ以外の道路とが明確に区別がつくようにして表示される。これにより、自動走行可能道路を含む経路と含まない経路とを明確に認識して、目的とする経路を選択することができる。

また、経路案内用の地図表示においても、走行中の道路が自動走行可能道路か否か、また、これから走行する道路が自動走行可能道路か否かを明確に把握することができる。したがって、使用者が意識しないうちに自動走行可能道路を走行してしまったり、自動走行可能道路を回避したいのに走行してしまったりする不都合を生じさせないようにできる。

また、この実施形態のナビゲーション装置の場合には、自動走行可能道路を使用した経路を探索したり、逆に、自動走行可能道路を回避した経路を探索したりすることができる。これにより、使用者が乗車する自動車が自動走行の可能なものである場合には、自動走行可能道路を利用して目的地に向うことができる。また、使用者が乗車する自動車が自動走行のできないものである場合には、自動走行可能道路を利用しないようにして目的地に向うことができる。

また、自動走行可能道路を含む経路を走行する場合であっても、自動走行可能道路を走行する場合には、走行前に自動走行可能道路を走行することが当該ナビゲーション装置の使用者に報知される。これにより、当該ナビゲーション装置の使用者が知らない内に自動走行可能道路を走行してしまうといった不都合を防止することができる。

［変形例］
なお、上述した実施の形態においても、サーバー１の経路探索部１１１は、通常の経路探索と、自動走行可能道路を使用した経路の探索と、自動走行可能道路を回避した経路の探索とを行えるものとして説明した。しかし、これに限るものではない。例えば、自動走行可能道路の利用率が０％、１０％、２０％、…のように、自動走行可能道路の利用率が異なる複数の経路の探索が可能であり、更に、自動走行可能道路の利用率は同じであるが、自動走行可能道路の利用箇所が異なる複数の経路の探索も可能である。

したがって、自動走行可能道路の利用率と自動走行可能道路の利用箇所との両方が異なる経路を探索することももちろん可能である。どのような条件の下に経路探索を行うかは、端末装置３において使用者からの情報入力を受け付け、これをサーバー１に送信し、サーバー１の経路探索部１１１で、使用者からの条件に応じた経路探索を行うようにすることができる。

すなわち、端末装置３において、自動走行可能道路の利用率の入力を受け付け、これをサーバー１に送信する構成とすることもできる。また、予め自動走行可能道路の使用割合の上限を設定しておこくこともできる。例えば、経路全体の３０％までなら自動走行可能道路の利用を認めるようにしたり、経路全体の２０％までなら自動走行可能道路の利用を認めるようにしたりできる。この場合には、経路案内アプリの設定登録機能により、経路案内処理の実行に先だって、入力画面を表示し、自動走行可能道路の使用割合の上限設定を行うようにすればよい。そして、設定された自動走行可能道路の使用割合の上限値は、端末装置３の記憶装置３０３に記憶しておき、経路探索要求に含めて、サーバー１に送信する。

一方、サーバー１では、経路探索に当たり、自動走行可能道路の使用割合の上限値が端末装置３から提供された場合には、経路探索部１１１による経路探索処理において、探索した経路の自動走行可能道路の割合を求める。そして、求めた割合が、端末装置３からの自動走行可能道路の使用割合の上限値よりも大きければ、その探索された経路は候補として端末装置３に提供しないようにすればよい。もちろん、経路探索時において、自動走行可能道路とそれ以外の道路の割合を道路ネットワークデータや地図情報に基づいて把握するようにし、自動走行可能道路の使用割合が、端末装置３からの自動走行可能道路の使用割合の上限値以下になるように経路探索を行うようにすることもできる。

また、例えば、探索され設定した経路を走行中に、経路案内に従わずに経路を間違えてしまった場合には、端末装置３は、リルート処理をサーバー１に要求する。この場合に、自動走行可能道路を回避するか否かを、経路探索時とは別に指示することも可能である。

また、自動走行機能を利用して自動車の走行が可能な専用車線（専用レーン）が設定された道路の場合には、基本的にその他の車線は従来型の自動車だけしか走行しない。このため、自動走行可能道路であって、全ての車線が自動走行機能を利用して自動車が走行できる道路は回避するが、自動走行機能を利用して走行が可能な専用車線が設定された道路は回避しないように指示することもできる。

この場合には、図４（Ａ）に示し入力画面において、回避すべき自動走行可能道路の種類を指定できるようにすればよい。なお、例えば、自動走行可能道路のうち、全ての車線が自動走行機能を利用して自動車が走行できる道路を完全自動走行可能道路とし、自動走行機能を利用して走行が可能な専用の車線が設定された道路を車線分離型自動走行可能道路として区別することができる。この場合、図２（Ｃ）に示したリンクデータにおいて、リンクＬ１が完全自動走行可能道路として把握され、リンクＬ３が車線分離型自動走行可能道路として把握される。

したがって、当該リンクデータ（図２（Ｃ））に基づいて、完全自動走行可能道路と車線分離型自動走行可能道路との一方あるいは両方を回避するように指示することも可能である。また、完全自動走行可能道路と車線分離型自動走行可能道路とをリンクデータンより管理する場合には、完全自動走行可能道路と車線分離型自動走行可能道路とのそれぞれについて、探索経路の使用率の上限を設定するように構成することもできる。

また、使用率ではなく、距離優先の最短経路に対して、それよりも１０ｋｍの距離を加算した範囲内であれば自動走行可能道路を回避した経路を探索するようにできる。しかし、１０ｋｍの距離を加算しただけでは、目的地に到達できない場合には、自動走行可能道路を一部に使用した経路を探索する。といった処理を行うようにできる。同様に、時間優先の最短経路に対して、それよりも３０分の時間を加算した範囲内であれば自動走行可能道路を回避した経路を探索する。しかし、３０分の時間を加算しただけでは、目的地に到達できない場合には、自動走行可能道路を一部に使用した経路を探索する。といった処理を行うようにできる。

この場合においても、必要な情報の入力を端末装置３で行ってサーバー１に送信し、サーバー１の経路探索部１１１で、端末装置３からの情報を用いた経路探索を行うことができるようにすればよい。もちろん、自動走行可能道路を完全に回避した経路を優先的に探索するが、探索できなかった場合に、自動走行可能道路を一部に含む経路を探索するといったことももちろん可能である。

また、上述した実施の形態では、主に従来型の自動車を利用する場合に、自動走行可能道路を回避した経路を探索できるメリットがある。しかし、これに限るものではない。自動走行機能を利用可能な自動車の場合にも、その使用者が自動走行可能道路はできるだけ走行したくないと考える場合もある。このような場合にも、この発明を適用できる。また、自動走行機能を備えた自動車か、自動走行機能を備えない従来型の自動車かを端末装置３に設定できるようにしておくこともできる。

また、上述した実施の形態では、端末装置３の制御部３０２が、サーバー１から提供される地図情報に対応する道路ネットワークデータに基づいて、当該地図情報により形成される地図上で自動走行可能道路とその他の道路と区別可能な態様で表示するようにした。しかし、これに限るものではない。サーバー１の制御部１０２が機能し、端末装置３に提供する地図情報について、道路ネットワークデータに基づき、自動走行可能道路とその他の道路とを区別可能に加工し、これを端末装置３に提供するようにしてもよい。

なお、上述した実施の形態では、サーバー１と端末装置３とがネットワーク２を通じて接続されて構成されるシステム型のナビゲーション装置にこの発明を適用した場合として説明した。しかし、車載用ナビゲーション装置や自動車への着脱が容易なＰＮＤなどと呼ばれる小型のナビゲーション装置にも、この発明を適用できる。簡単には、端末装置３に、地図情報ＤＢ１０４、道路ネットワークＤＢ１０５、経路探索部１１１、地図情報取得部１１３を設けた構成を有する装置が、車載用ナビゲーション装置やＰＮＤなどと呼ばれる小型のナビゲーション装置となる。この場合でも、無線通信機能を備えることにより、地図情報やネットワークデータについては、適宜のタイミングで更新することができ、最新の情報を用いて、経路探索や経路案内ができる。

また、地図情報ＤＢ１０４に記憶保持される地図情報において、自動走行可能道路とそれ以外の道路とを区別可能に表現できるようにしておくことももちろん可能である。しかし、地図情報の更新が遅れる場合もあるし、また、上述したように、時間帯や時期（季節等）により、自動走行可能道路になったり、一般道路になったりする場合もある。このため、例えば、道路ネットワークデータなどの自動走行可能道路を適切に把握している情報を備えることにより、自動走行可能道路とそれ以外の道路とを適切に区別して、使用者に通知することが可能になる。

［その他］
なお、上述した実施の形態の記載からも分かるように、経路探索データ記憶手段の機能は、サーバー１の道路ネットワークＤＢ１０５が実現し、経路探索手段の機能は、サーバー１の経路探索部１１１が実現している。また、第１、第２の受付手段は、端末装置３のタッチパネル３０８が実現し、判別手段の機能は、主に端末装置３の制御部３０２が実現し、表示手段の機能は、端末装置３の制御部３０２と表示部３０７Ｄが協働して実現している。

また、出力手段の機能は、端末装置３の制御部３０２と表示部３０７Ｄと音声出力部３０９とスピーカ３１０とが実現し、第３の受付手段は、端末装置３のタッチパネル３０８が実現している。また、現在位置取得手段の機能は、端末装置３のＧＰＳ部３０６及びＧＰＳアンテナ３０６Ａが実現し、経路案内手段の機能は、端末装置３の経路案内処理部３１２が実現している。

また、端末装置の第１、第２の受付情報送信手段、経路情報受信手段の機能は、端末装置３の主に送受信アンテナ３０１Ａ及び無線通信部３０１が実現している。また、サーバー装置の第１、第２の受付情報受信手段、探索結果送信手段の機能は、サーバー１の主に通信Ｉ／Ｆ１０１が実現している。

また、図３のフローチャートと、図７、図８に示したフローチャートの処理が、この発明のナビゲーション方法の一実施の形態が適用されたものである。また、図３のフローチャートに示した処理を実行するプログラムを搭載した端末装置と、図７、図８に示したフローチャートの処理を実行するプログラムを搭載したサーバー装置とにより、この発明のナビゲーション装置を実現することができる。

１…サーバー、１０１…通信Ｉ／Ｆ、１０２…制御部、１０３…記憶装置、１０４…地図情報ＤＢ、１０５…道路ネットワークＤＢ、１１１…経路探索部、１１２…探索結果形成部、１１３…地図情報取得部、１１４…提供情報形成部、２…ネットワーク、３…端末装置、３０１Ａ…送受信アンテナ、３０１…無線通信部、３０２…制御部、３０３…記憶装置、３０４…操作部、３０５…センサ部、３０６…ＧＰＳ部、３０６Ａ…ＧＰＳアンテナ、３０７Ｄ…表示部、３０７Ｓ…タッチセンサ、３０８…タッチパネル、３０９…音声出力部、３１０…スピーカ、３１１…要求等形成部、３１２…経路案内処理部

Claims (9)

1. 自動車が通行可能な道路を細分化した区間の連続として管理し、前記区間ごとに、自動車が自動走行機能を用いて走行可能な自動走行可能道路か否かを示す情報を含む、経路探索用のデータを記憶する経路探索データ記憶手段と、
   少なくとも、出発地と目的地との指示入力を受け付ける第１の受付手段と、
   前記経路探索データ記憶手段のデータに基づいて、前記第１の受付手段を通じて受け付けた前記出発地から前記目的地までの経路であって、前記自動走行可能道路の利用率が０％以上である１以上の経路を探索するようにする経路探索手段と、
   前記経路探索手段によって探索された経路について、前記自動走行可能道路の利用の程度を認識できる態様で表示する表示手段と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   前記経路探索手段は、前記自動走行可能道路の前記利用率と前記自動走行可能道路の利用箇所との一方あるいは両方が異なる複数の経路を探索できるものである
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置であって、
   前記表示手段に表示された１以上の経路から経路案内に用いる経路の選択入力を受け付ける第２の受付手段と、
   現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   前記第２の受付手段を通じて選択された経路に沿って移動するように、前記現在位置取得手段で取得する現在位置を利用すると共に、地図表示と音声出力との一方あるいは両方を用いて案内を行う経路案内手段と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項３に記載のナビゲーション装置であって、
   前記経路案内手段は、前記自動走行可能道路を含む経路を案内する場合には、前記自動走行可能道路の走行に先だって、前記自動走行可能道路を走行することを報知することを特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   サーバー装置と端末装置とがネットワークを通じて接続されて構成されるものであり、
   前記端末装置は、
   前記第１の受付手段と、前記表示手段とを備えると共に、
   前記第１の受付手段を通じて受け付けた情報を、前記サーバー装置に送信する第１の受付情報送信手段と、
   前記サーバー装置からの探索された経路に関する情報を受信する経路情報受信手段と
   を備え、
   前記サーバー装置は、
   前記経路探索データ記憶手段と、前記経路探索手段とを備えると共に、
   前記端末装置の前記第１の受付情報送信手段を通じて送信されてくる前記第１の受付手段を通じて受け付けた情報を受信する第１の受付情報受信手段と、
   前記経路探索手段の探索結果を前記端末装置に送信する探索結果送信手段と
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項５に記載のナビゲーション装置であって、
   前記サーバー装置の前記経路探索手段は、前記自動走行可能道路の前記利用率と前記自動走行可能道路の利用箇所との一方あるいは両方が異なる複数の経路を探索できるものである
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
7. 請求項６に記載のナビゲーション装置であって、
   前記端末装置は、
   前記表示手段に表示された１以上の経路から経路案内に用いる経路の選択入力を受け付ける第２の受付手段と、
   現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   前記第２の受付手段を通じて選択された経路に沿って移動するように、前記現在位置取得手段で取得する現在位置を利用すると共に、地図表示と音声出力との一方あるいは両方を用いて案内を行う経路案内手段と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
8. 請求項７に記載のナビゲーション装置であって、
   前記端末装置の前記経路案内手段は、前記自動走行可能道路を含む経路を案内する場合には、前記自動走行可能道路の走行に先だって、前記自動走行可能道路を走行することを報知することを特徴とするナビゲーション装置。
9. 自動車が通行可能な道路を細分化した区間の連続として管理し、前記区間ごとに、自動車が自動走行機能を用いて走行可能な自動走行可能道路か否かを示す情報を含む、経路探索用のデータを記憶する経路探索データ記憶手段を利用可能なナビゲーション装置において用いられるナビゲーション方法であって、
   第１の受付手段を通じて、少なくとも、出発地と目的地との指示入力を受け付ける第１の受け付け工程と、
   経路探索手段が、前記経路探索データ記憶手段のデータに基づいて、前記第１の受け付け工程において受け付けた前記出発地から前記目的地までの経路であって、前記自動走行可能道路の利用率が０％以上である１以上の経路を探索するようにする経路探索工程と、
   表示手段が、前記経路探索工程において探索された経路ついて、前記自動走行可能道路の利用の程度を認識できる態様で表示する表示工程と、
   を有することを特徴とするナビゲーション方法。

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