JP4717505B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置に係り、特に、所定の周辺検索開始地点を中心として、当該周辺検索開始地点の周辺に存在する施設を検索する周辺検索を行うのに好適なナビゲーション装置に関する。

従来から、自車を現在地から目的地まで案内するナビゲーション装置においては、利用者によって設定された目的地までのルートを、利用者によって設定されたルート計算条件にしたがったルート計算によって算出し、算出されたルートに沿って自車を目的地まで画像や音声を介して案内するようになっていた。

さらに、このようなナビゲーション装置には、利用者に利便性を提供するために、周辺検索システムが付加されていた。

周辺検索システムは、現在の自車位置または地図上で指定した特定の地点を周辺検索開始地点として、この周辺検索開始地点から一定の距離の範囲内に存在する利用者が指定した特定の種別に属する施設を検索することを目的としている。

すなわち、利用者が、特定の種別を指定して周辺検索を行うと、周辺検索システムは、周辺検索開始地点から特定の距離の範囲内あるいは直線距離と平均速度から割り出した特定の移動時間内に存在する指定した種別に属する施設を地図データベースから検索する。

そして、周辺検索システムは、検索結果を、地図上に施設のアイコンとして表示したり、または、リストとして表示したり、あるいは、音声出力することによって利用者に案内するようになっていた。

特開平１０−３０９３２号公報

しかしながら、従来の周辺検索システムを用いて、利用者が希望する特定の時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を検索する場合、以下の第１の例および第２の例に示すように、希望する施設を簡便な操作によって確実に検索することができない場合があった。

すなわち、第１の例として、ナビゲーション装置によって目的地までの所定のルートに沿ったルート案内を受けながら目的地へ向かう場合において、利用者が、途中で食事をとることを予想して、食事をとることができる施設（以下、「食事施設」と称する）を対象とした周辺検索を実行する場合を考える。

この場合、周辺検索を実行する時刻が利用者が食事をしたい時刻と同じである場合には、現在の自車位置の周辺に存在する食事施設を利用者に案内すればよいため、従来の周辺検索システムでも有効に対応することが可能である。若干の問題があるとすれば、検索された食事施設が既に通過した地点のみに存在し、その先に存在しない場合であるが、その場合には、利用者がルート上を少しだけ戻れば希望する食事施設に到達することは可能である。

一方、周辺検索を実行する時刻が、利用者が食事をしたい時刻の相当前である場合には、従来の周辺検索システムでは有効に対応することができない。

例えば、利用者が食事をしたい時刻が１２時（正午）として、周辺検索を実行する時刻が午前１０時頃であるとする。

このような相当早い時刻に周辺検索を実行することは、前述した若干の問題、すなわち、食事をしたい時刻に周辺検索を実行することによって検索された食事施設が、既に通過した地点のみに存在することになる場合を考慮すると十分に想定することができる。

さて、このような相当早い時刻に食事施設を検索する場合、従来の周辺検索システムは、特定の時刻におけるルート上の自車位置を推定することはしないため、利用者は、１２時頃に、ルート上のどの地点を自車が走行しているかを予測し、予測した地点を周辺検索開始地点として設定して周辺検索を実行することが必要となる。

しかしながら、特定の時刻におけるルート上の自車位置を予測することは、利用者が当該ルートを熟知していない限り不可能であり、熟知している場合においても、道路事情の変化等によって、自車位置を正確に予測することは極めて困難である。

また、従来の周辺検索システムを用いて午前１０時から１２時になるまで定期的に周辺検索を実行し、食事施設が無くならないように確認することによって目的に添った食事施設を検索することも可能であるが、このような場合、利用者が、周辺検索システムに対して周辺検索のための設定を繰り返し行う必要があり、利用者に多大な操作負担を強いることになる。

この第１の例から分かるように、従来の周辺検索システムでは、特定の時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を簡便な操作によって確実に検索することができない場合があった。

さらに、第２の例として、ある地点Ａにおいてある用事を済ませ、その周辺で１２時頃に食事をとることができる食事施設を探すために、地点Ａを周辺検索開始地点として食事施設を対象とした周辺検索を実行する場合を考える。

この場合、地点Ａが現在の自車位置から非常に近い場所で、かつ、現在の時刻も１２時近くである場合には、従来の周辺検索システムであっても、問題なく要求を満足する施設を検索することは可能である。

一方、地点Ａが、現在の自車位置からある程度遠い場所である場合には、途中休憩、道路の状況の変化などによって地点Ａに何時に到着することができるか分からない場合があり、これにともなって、希望の時刻に食事をとることができる地点Ａの周辺の食事施設を確実に検索することが困難となる場合がある。

仮に、従来の周辺検索システムによって利用者の希望を満足する施設を検索する場合には、まず、地点Ａを周辺検索開始地点とした周辺検索を行い、次に、この周辺検索によって検索された食事施設を目的地として設定するとともに、地点Ａを経由地として設定した上で、目的地として設定された食事施設に到着すると予想される時刻である到着予想時刻を求める。

そして、この到着予想時刻を参照することによって、目的地として設定された食事施設が、１２時に到着することができる食事施設であるか否かを判定することが必要になる。

さらに、前記到着予想時刻が、１２時から大幅にずれている場合には、前記周辺検索を再度実行し、新しい周辺検索結果から目的地を再度設定することを、前記到着予想時刻が１２時に一致もしくは近づくまで繰り返す必要がある。

しかし、このような周辺検索を行うことは、目的地、経由地等の設定を何度も繰り返す必要があるため、利用者にとっては極めて面倒な作業となってしまう。

しかも、運良く１２時に到着できる食事施設を見つけられたとしても、その検索を実行した場所（自車位置）は、地点Ａから遠い場所であるから、その後の道路事情や途中の寄り道等によって地点Ａに到着することができる時刻および地点Ａの周辺の食事施設への到着時刻は刻々と変化してしまう。そして、その度に、利用者は、前述した面倒な作業を繰り返す必要が生じてしまう。

さらに、地点Ａまたはその付近に到着してから新たに周辺検索を行う方法も可能であるが、地点Ａまたはその付近への到着時刻によっては、利用者が、新たに周辺検索開始地点を設定し直す必要が生じ、やはり非常に煩雑な作業を要する場合がある。

この第２の例からも分かるように、従来の周辺検索システムでは、特定の時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を簡便な操作によって確実に検索することができない場合があった。

この他にも、例えば、観光地へ行く場合には、希望する観光施設だけでなく、希望する観光施設の周辺に存在する周辺施設（温泉、名所、特産品の店舗等）にも行くことができるように計画を立てる場合が多い。

このような場合に、希望する観光施設が存在する地点を周辺検索開始地点として、希望する到着時刻に自車が到着することができる周辺施設を検索することを目的とした周辺検索を行うことは、ナビゲーション装置の利用方法として容易に想定される。

しかし、観光地までの道路の交通量は、曜日や、開催されるイベントの影響を受けて大きく異なる場合があり、また、山道や道幅が狭い場合があるため、ナビゲーション装置が算出した周辺施設までの到着予想時刻の精度が低くなる可能性がある。この結果、前述した第２の例の場合と同様に、希望する到着時刻に到着することができる周辺施設を検索することが困難となる場合がある。

このように、従来は、利用者が希望する特定の時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を簡便かつ確実に検索することができないといった問題が生じていた。

そこで、本発明は、このような問題に鑑みなされたものであり、利用者が希望する特定の時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を簡便かつ確実に検索して利用者に案内することができ、ひいては、利用者が、これから向かうべき施設を容易に決定することができる利便性に優れたナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。

前述した目的を達成するため、本発明に係るナビゲーション装置は、経路上周辺検索の検索条件として、少なくとも、施設への到着時刻および施設の種別を設定する経路上周辺検索条件設定手段と、この経路上周辺検索条件設定手段によって設定された到着時刻におけるルート計算手段によって算出されたルート上の自車位置を推定する自車位置推定手段と、この自車位置推定手段によって推定される自車位置を、経路上周辺検索の周辺検索開始地点と決定し、経路上周辺検索手段に、当該決定した周辺検索開始地点を中心として、前記検索条件を満足する施設を対象とした経路上周辺検索を行わせるための制御を行う経路上周辺検索制御手段と、この経路上周辺検索制御手段による制御の下で前記経路上周辺検索手段によって検索された施設を案内する案内手段とを備えていることを特徴としている。

さらに、前記ナビゲーション装置は、前記自車位置推定手段が、前記経路上周辺検索条件設定手段によって設定された到着時刻における前記ルート上の自車位置を推定する動作を繰り返すことが可能とされていることによって、前記自車位置推定手段によって推定される自車位置が変更可能とされ、この推定される自車位置の変更にともなって、前記経路上周辺検索制御手段による制御の下で前記経路上周辺検索手段によって検索されて前記案内手段によって案内される施設が変更可能とされていることを特徴としている。

そして、このような構成によれば、自車位置推定手段によって前記到着時刻における前記ルート上の自車位置を正確に推定し、この推定した自車位置を周辺検索開始地点とした経路上周辺検索を行い、その検索結果を案内手段によって案内することができるため、前記到着時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を確実に検索して案内することが可能となる。

なお、案内には、利用者が希望する施設が存在しないことを案内することも含むものとする（以下、同様）。

また、経路上周辺検索の検索条件を一度設定すれば、それ以外の煩雑な操作は要しないため、簡便な操作によって、前記到着時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を検索して案内することが可能となる。

さらに、道路事情の変化やルート変更等の状況の変化に応じて、自車位置推定手段によって推定される自車位置および経路上周辺検索手段によって検索されて案内手段によって案内される施設が変更されるため、経路上周辺検索を行う時刻が、前記到着時刻よりも相当早い時刻であっても、予め前もって前記到着時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を確実に検索して案内することが可能となる。

また、本発明に係るナビゲーション装置は、指定地点周辺検索における周辺検索開始地点を設定して指定する周辺検索開始地点設定手段と、前記指定地点周辺検索の検索条件として、少なくとも、施設への到着時刻および施設の種別を設定する指定地点周辺検索条件設定手段と、現在の自車位置から前記周辺検索開始地点設定手段によって設定された周辺検索開始地点へ向かう場合に当該周辺検索開始地点に到着すると予想される時刻である第１到着予想時刻を算出する第１到着予想時刻算出手段と、指定地点周辺検索手段に、第１段階の指定地点周辺検索として、前記周辺検索開始地点の周辺に存在する前記施設の種別の条件を満足する施設の検索を行わせるための制御を行う第１段階指定地点周辺検索制御手段と、前記周辺検索開始地点から前記第１段階の指定地点周辺検索によって検索された施設へ向かう場合に当該施設に到着すると予想される時刻である第２到着予想時刻を算出する第２到着予想時刻算出手段と、前記指定地点周辺検索手段に、第２段階の指定地点周辺検索として、前記第１段階の指定地点周辺検索によって検索された施設から、少なくとも、前記第２到着予想時刻が前記前記到着時刻の条件を満足する施設へと絞り込むことを内容とした検索を行わせるための制御を行う第２段階指定地点周辺検索制御手段と、この第２段階指定地点周辺検索制御手段による制御の下で、前記指定地点周辺検索手段による前記第２段階の指定地点周辺検索によって検索された施設を案内する案内手段とを備えたことを特徴としている。

さらに、前記ナビゲーション装置は、前記第１到着予想時刻算出手段が、前記第１到着予想時刻の算出を繰り返すことが可能とされていることによって、前記第１到着予想時刻が変更可能とされ、前記第２到着予想時刻算出手段が、前記第２到着予想時刻の算出を繰り返すことが可能とされていることによって、前記第２到着予想時刻が変更可能とされ、これら第１到着予想時刻および第２到着予想時刻の変更にともなって、前記指定地点周辺検索手段による前記第２段階の指定地点周辺検索によって検索されて前記案内手段によって案内される施設が変更可能とされていることを特徴としている。

そして、このような構成によれば、周辺検索開始地点および指定地点周辺検索の検索条件を設定することで、目的地までのルートの有無は問わずに、第１段階の指定地点周辺検索と第２段階の指定地点周辺検索とによって前記到着時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を確実に検索して案内することが可能となる。

また、周辺検索開始地点および指定地点周辺検索の検索条件を一度設定すれば、それ以外の煩雑な操作（例えば、周辺検索開始地点の再設定）は要しないため、簡便な操作によって、前記到着時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を検索して案内することが可能となる。

さらに、道路事情や途中の寄り道等の刻々と変化する状況に応じて、第１到着予想時刻および第２到着予想時刻ならびに指定地点周辺検索手段によって検索される施設が変更され、案内手段によって当該変更された施設が案内されるため、前記到着時刻またはその近時に自車が確実に到着することができる施設を検索して案内することが可能となる。

さらに、本発明に係るナビゲーション装置は、前述した経路上周辺検索手段による経路上周辺検索を行う本発明に係るナビゲーション装置の構成に加えて、さらに、前述した指定地点周辺検索手段による指定地点周辺検索を行う本発明に係るナビゲーション装置の構成を備えており、かつ、前記経路上周辺検索または前記指定地点周辺検索を選択的に行うことが可能とされていることを特徴としている。

そして、このような構成によれば、さらに、前記指定地点周辺検索手段による指定地点周辺検索と、前記経路上周辺検索手段による経路上周辺検索とを選択的に実施することができる。そして、指定地点周辺検索手段による指定地点周辺検索においては、周辺検索開始地点および指定地点周辺検索の検索条件を設定すれば、目的地までのルートの有無は問わずに、第１段階の指定地点周辺検索と第２段階の指定地点周辺検索とによって前記到着時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を確実に検索して案内することが可能となる。

また、周辺検索開始地点および指定地点周辺検索の検索条件を一度設定すれば、それ以外の煩雑な操作（例えば、周辺検索開始地点の再設定）は要しないため、簡便な操作によって、前記到着時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を検索して案内することが可能となる。

さらに、道路事情や途中の寄り道等の刻々と変化する状況に応じて、第１到着予想時刻および第２到着予想時刻ならびに指定地点周辺検索手段によって検索される施設が変更され、案内手段によって当該変更された施設が案内されるため、前記到着時刻またはその近時に自車が確実に到着することができる施設を検索して案内することが可能となる。

なお、経路上周辺検索に使用する経路上周辺検索手段あるいは指定地点周辺検索に使用する指定地点周辺検索手段の選択は、利用者による設定に基づいて行われるようにしてもよいし、後述する周辺検索方法判定手段による判定に基づいて自動的に行われるようにしてもよい。

さらにまた、本発明に係るナビゲーション装置は、前述した経路上周辺検索または指定地点周辺検索を選択的に行うことが可能とされている本発明に係るナビゲーション装置の構成に加えて、さらに、目的地への到着予想時刻が、経路上／指定地点周辺検索条件設定手段によって設定された到着時刻よりも早い時刻であるか否かに基づいて、経路上周辺検索手段による経路上周辺検索が行われるべきであるか、または、指定地点周辺検索手段による指定地点周辺検索が行われるべきであるかを判定する周辺検索方法判定手段を備え、当該周辺検索方法判定手段の判定結果に基づいて、前記経路上周辺検索手段による経路上周辺検索または前記指定地点周辺検索手段による指定地点周辺検索が自動的に選択されるように形成されていることを特徴としている。

そして、このような構成によれば、経路上／指定地点周辺検索条件設定手段によって設定された到着時刻が、目的地への到着予想時刻に対して前後したとしても、周辺検索方法判定手段による適正な判定に基づいて、使用する周辺検索を、経路上周辺検索手段もしくは指定地点周辺検索手段のいずれから自動的に選択することで、前記到着時刻またはその近時に自車が到着することができる施設をさらに簡便かつ確実に検索して案内することが可能となる。

本発明に係るナビゲーション装置によれば、利用者が希望する特定の時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を簡便かつ確実に検索して利用者に案内することができ、ひいては、利用者が、これから向かうべき所望の施設を容易に決定することができるといった優れた利便性を奏することができる。

また、本発明に係るナビゲーション装置によれば、利用者が希望する特定の時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を、目的地までのルートの有無を問わず簡便かつ確実に検索して利用者に案内することができ、ひいては、利用者が、これから向かうべき所望の施設を容易に決定することができるといった優れた利便性を奏することができる。

さらに、目的地までのルートが存在することを前提としないため、利用者が周辺検索開始地点までの道のりを知っている場合には、余計なルート案内を受けなくて済む。

さらに、本発明に係るナビゲーション装置によれば、周辺検索の方法を選択することができるようにしたので、利用者の多様な要求に柔軟に対応した周辺検索を実現することができ、利便性をさらに向上させることができる。

さらにまた、本発明に係るナビゲーション装置によれば、周辺検索方法判定手段による適正な判断に基づいて、利用者の要求および道路事情等の状況により適合した周辺検索の方法を自動的に選択することができるようにしたので、利用者が希望する特定の時刻またはその近時に自車が到着することができる施設をさらに簡便かつ確実に検索して案内することができ、利便性をさらに向上させることができる。

以下、本発明に係るナビゲーション装置の実施形態について、図１から図１６を参照して説明する。

本実施形態におけるナビゲーション装置は、ルート計算によって算出された現在の自車位置から目的地までのルート上における所定の周辺検索開始地点、すなわち、後述する推定自車位置を中心とした経路上周辺検索により、経路上周辺検索の検索条件を満足する施設を検索し、検索結果を利用者に案内する第１動作を行うことが可能とされている。

また、本実施形態におけるナビゲーション装置は、自車位置から目的地までのルートの有無を問わずに、利用者が指定した周辺検索開始地点を中心とした指定地点周辺検索によって指定地点周辺検索の検索条件を満足する施設を検索し、検索結果を利用者に案内する第２動作を行うことが可能とされている。

さらに、本実施形態におけるナビゲーション装置は、第１動作が行われるべきか、あるいは第２動作が行われるべきかを判定し、判定結果に基づいて第１動作または第２動作を自動的に選択して実行する第３動作を行うことが可能とされている。

以下、説明の便宜上、本実施形態におけるナビゲーション装置を、第１動作に要する構成と、第２動作に要する構成と、第３動作に要する構成とに分けて順次説明する。

なお、以下に示すように、同一の構成部が、第１から第３動作のすべての動作のために機能する場合がある。
（第１動作に要する構成）
図１に示すように、本実施形態におけるナビゲーション装置１は、利用者がナビゲーション装置１に対する種々の入力操作を行うための操作部２を有している。

この操作部２は、例えば、タッチパネルやリモコンあるいはリニアエンコーダ等であってもよい。

操作部２には、目的地設定部３が接続されており、この目的地設定部３は、操作部２の入力操作にしたがって、利用者が希望する目的地を設定するようになっている。

なお、目的地設定部３は、操作部２の入力操作によって目的地を入力して設定することができる設定画面を、後述する案内部５に表示させる機能を有するものであってもよい。

目的地設定部３には、ルート計算手段としてのルート計算部７が接続されており、このルート計算部７には、現在の自車位置を検出するためのＧＰＳやセンサ（ジャイロセンサ、車速センサ等）などからなる自車位置検出部８が接続されている。

ルート計算部７は、目的地設定部３によって設定された目的地を取得するとともに、自車位置検出部８によって検出された現在の自車位置を取得して、現在の自車位置から当該目的地までのルートを、利用者によって設定された所定の計算条件（例えば、利用する道路の種別等）にしたがって計算するようになっている。

なお、ルート計算部７は、自車が当初のルートから逸脱したルートを走行した場合には、ルート計算をやり直すことによって、算出される目的地までのルートを変更（ルート変更）することができるようになっている。

また、操作部２には、経路上周辺検索条件設定手段としての検索条件設定部９が接続されており、この検索条件設定部９は、操作部２の入力操作にしたがって、経路上周辺検索の検索条件を設定して記憶するようになっている。

この検索条件には、少なくとも、利用者が希望する施設への到着時刻および施設の種別が含まれている。

なお、検索条件には、到着時刻からの許容誤差範囲（例えば、到着時刻に対して±１０分）が含まれていてもよい。

また、検索条件設定部９は、複数の種別を同時に設定することができるものであってもよい。

さらに、検索条件設定部９は、例えば、「１２時に到着することができる食事施設」かつ「１７時に到着することができる温泉施設」といった複合的な検索条件を設定することができるものであってもよい。

さらにまた、検索条件設定部９は、操作部２の入力操作にしたがって検索条件を設定することができる設定画面を、後述する案内部５に表示させる機能を有するものであってもよい。

検索条件設定部９には、経路上周辺検索制御手段としての周辺検索制御部１０が接続されており、この周辺検索制御部１０は、経路上周辺検索および経路上周辺検索による検索結果の案内のための種々の制御を行うようになっている。

周辺検索制御部１０には、経路上周辺検索手段としての周辺検索部１１が接続されており、この周辺検索部１１は、周辺検索制御部１０による制御の下で、検索条件設定部９によって設定された検索条件を満足する施設の経路上周辺検索を、地図データベースを参照して行うようになっている。

周辺検索制御部１０およびルート計算部７には、自車位置推定手段としての自車位置推定部１２が接続されている。

この自車位置推定部１２は、ルート計算部７によって算出されたルートをルート計算部７から取得し、周辺検索制御部１０による制御の下で、検索条件設定部９によって設定された到着時刻（以下、「設定到着時刻」と略称する）における前記ルート上の自車位置（以下、「推定自車位置」と称する）を推定するようになっている。

さらに、ルート計算部７と自車位置推定部１２との間には、到着予想時刻算出部１４が接続されている。

本実施形態において、自車位置推定部１２は、次の手順にしたがって推定自車位置を推定するようになっている。

すなわち、まず、自車位置推定部１２は、ルート計算部７に、前記ルート上の適当な地点を仮の目的地としたルート計算を行わせるとともに、到着予想時刻算出部１４に、自車が現在の自車位置から前記仮の目的地へ向かう場合に当該仮の目的地に到着すると予想される時刻である到着予想時刻を算出させる。

次いで、自車位置推定部１２は、前記到着予想時刻と、設定到着時刻の一致の有無を判定し、一致する場合には、当該仮の目的地を、推定自車位置と推定する。

一方、前記到着予想時刻が、設定到着時刻よりも遅い時刻となる場合には、自車位置推定部１２は、ルート計算部７に、現在の自車位置から前記仮の目的地までの間に存在する前記ルート上の別の地点を新たな仮の目的地としたルート計算を行わせるとともに、到着予想時刻算出部１４に、当該新たな仮の目的地までの到着予想時刻を新たに算出させる。

そして、自車位置推定部１２は、この新たに算出された到着予想時刻と、設定到着時刻の一致の有無の判定を再度行う。

また、前記到着予想時刻が、設定到着時刻よりも早い時刻となる場合には、自車位置推定部１２は、ルート計算部７に、前記仮の目的地から目的地設定部３によって設定された本当の目的地までの間に存在する前記ルート上の別の地点を新たな仮の目的地としたルート計算を行わせるとともに、到着予想時刻算出部１４に、当該新たな仮の目的地までの到着予想時刻を新たに算出させる。

そして、自車位置推定部１２は、この新たに算出された到着予想時刻と、設定到着時刻の一致の有無の判定を再度行う。

このような判定を、前記到着予想時刻が設定到着時刻と一致するまで繰り返すことによって、推定自車位置を簡便かつ確実に推定することができる。

なお、これ以外の方法によって推定自車位置を推定するようにしてもよい。

そして、本実施形態において、周辺検索制御部１０は、自車位置推定部１２によって推定された推定自車位置を、周辺検索開始地点と決定し、この決定した周辺検索開始地点（推定自車位置）を中心とした経路上周辺検索を周辺検索部１１に行わせるための制御を行うようになっている。

これにより、周辺検索部１１は、決定された周辺検索開始地点を中心として、検索条件設定部９によって設定された検索条件を満足する施設の経路上周辺検索を行うようになっている。

周辺検索制御部１０およびルート計算部７には、表示装置および音声出力装置を備えた案内手段としての案内部５が接続されており、この案内部５は、周辺検索部１１によって検索された施設を、ナビゲーション画面における地図上にアイコンとして表示したり、または、リストアップ表示したり、もしくは、音声案内することによって利用者に案内するようになっている。

このように、本実施形態におけるナビゲーション装置１によれば、自車位置から目的地までのルート計算によって算出されたルート上における所定の周辺検索開始地点（推定自車位置）を中心とした経路上周辺検索によって、検索条件を満足する施設を検索し、検索結果を利用者に案内する第１動作を行うことができるようになっている。

ところで、交通渋滞等の道路事情やルート計算部７によって算出される現在の自車位置から目的地までのルート等の状況は、刻々と変化する可能性がある。

そして、このような状況の変化にともなって、推定自車位置も、当初の推定自車位置から大きく変化する可能性がある。

そこで、本実施形態においては、このような状況の変化に柔軟に対応することができるための手段が講ぜられている。

すなわち、ルート計算部７には、交通情報取得部１５が接続されており、この交通情報取得部１５は、ＶＩＣＳ等によって渋滞情報等の交通情報を取得するようになっている。

自車位置推定部１２は、交通情報取得部１５によって取得された交通情報をルート計算部７を介して取得するようになっている。

これによって、自車位置推定部１２は、道路事情の変化を検知することができるようになっている。

また、自車位置推定部１２は、自車が、現在走行しているルートを逸脱したルートを走行することによって、ルート計算部７によって算出されるルートが変更された場合に、このルートの変更をルート計算部７を介して検知することができるようになっている。

そして、自車位置推定部１２は、道路事情の変化やルート変更にともなって、推定自車位置が直前に推定した推定自車位置から変化しそうな場合には、その都度、前述したルート計算部７および到着予想時刻算出部１４を用いた推定自車位置の推定を繰り返して、推定自車位置を変更することができるようになっている。

さらに、この推定自車位置の変更にともなって、この変更された推定自車位置を新たな周辺検索開始地点とすることにより、周辺検索部１１によって検索され、案内部５によって案内される施設も変更することができるようになっている。

したがって、このような構成によれば、自車位置推定部１２によって推定自車位置を正確に推定し、この推定自車位置を周辺検索開始地点とした周辺検索を周辺検索部１０によって行い、その検索結果を案内部５によって案内することができるため、設定到着時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を確実に検索して案内することができる。

また、検索条件を一度設定すれば、それ以外の煩雑な操作は要しないため、簡便な操作によって、設定到着時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を検索して案内することができる。

さらに、道路事情の変化やルート変更等に応じて、推定自車位置およびこれに基づいて周辺検索部１１による経路上周辺検索によって検索される施設を変更することができ、案内部５によって当該変更された施設を案内することができるため、経路上周辺検索を行う時刻が、設定到着時刻よりも相当早い時刻であっても、予め前もって設定到着時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を確実に検索して案内することができる。

上記構成に加えて、さらに、本実施形態におけるナビゲーション装置１は、通常のナビゲーション装置１と同様に、前記ルートに沿って、自車を現在の自車位置から目的地までルート案内するようになっている。

このルート案内は、案内部５による画像表示（地図表示等）や音声案内によって行うことができるようになっており、このルート案内の過程において、周辺検索部１１による経路上周辺検索によって検索された施設の案内を行うことができるようになっている。
（具体例）
次に、前述した構成を有するナビゲーション装置１による第１動作の具体例について、図２から図４を新たに参照して説明する。

まず、操作部２の入力操作によって目的地設定部３に目的地として地点Ｄを設定させると、現在の自車位置である地点Ｓから、地点Ｄまでのルート１７（図２参照）が、ルート計算部７によって算出される。

また、操作部２の入力操作によって、検索条件設定部９に、設定到着時刻として１２時（１２：００）（正午）を設定させるとともに、施設の種別として食事施設を設定させる。

次いで、検索条件設定部９によって検索条件が設定されると、自車位置推定部１２は、１２時における前記ルート１７上の推定自車位置が、地点Ａであると推定する（図２参照）。

次いで、周辺検索制御部１０は、地点Ａを周辺検索開始地点と決定し、この地点Ａを中心として、食事施設を対象とした経路上周辺検索を周辺検索部１１に行わせるための制御を行う。

そして、周辺検索部１１は、周辺検索制御部１０による制御の下で、地点Ａを中心とした食事施設を検索する。

次いで、案内部５は、周辺検索部１１によって検索された食事施設のアイコン６を、図２に示すように表示することによって、１２時またはその近時に食事をとることができる地点Ａ付近の食事施設を利用者に案内する。

なお、図２においては、１２時またはその近時に到着することができる地点Ａの周辺の食事施設が４軒であることを示している。

これにより、利用者は、案内部５によって表示された前記４軒の食事施設の中から、向かうべき所望の食事施設を容易に決定することができる。

次に、図３に示すように、自車１８が前記ルート１７上を進行して自車位置が地点Ｓから地点Ｔに移動したときに、地点Ｔへの到着時刻が、道路事情等の変化によって、地点Ｓで想定した時刻よりも早い時刻となる場合には、自車位置推定部１２は、推定自車位置の推定を繰り返す（再履行する）ことによって、１２時における前記ルート１７上の推定自車位置を地点Ａよりも先の地点Ｂに変更する。

これにともなって、周辺検索制御部１０は、地点Ｂを新たな周辺検索開始地点と決定し、この地点Ｂを中心として、食事施設を対象とした経路上周辺検索を周辺検索部１１に行わせるための制御を行う。

そして、周辺検索部１１は、周辺検索制御部１０による制御の下で、地点Ｂを中心とした食事施設を検索する。

次いで、案内部５は、周辺検索部１１によって検索された食事施設のアイコン６を、図３に示すように表示することによって、１２時またはその近時に到着することができる地点Ｂの周辺の食事施設を利用者に案内する。

なお、図３においては、１２時またはその近時に到着することができる食事施設が３軒であることを示している。

これにより、利用者は、道路事情等の状況が変化したとしても、案内部５によって表示された前記３軒の食事施設の中から、向かうべき所望の食事施設を容易に決定することができる。

したがって、このようなナビゲーション装置１の第１動作によって、利用者は、簡便な操作によって、道路事情等の状況の変化にかかわらず、常に、設定到着時刻またはその近時に到着することができる所望の施設を確実に案内されることができ、向かうべき施設を容易に決定することができる。

なお、図４において破線で示すように、推定自車位置が変更される場合であっても。変更前の推定自車位置（地点Ａ）を中心として周辺検索された施設を、変更後の推定自車位置（地点Ｂ）を中心として周辺検索された施設とともに表示させるようにしてもよい。そのようにすれば、到着時刻の条件さえ除けば、利用者に対してより多くの選択肢を提供することができる。
（第２動作に要する構成）
図１に示す検索条件設定部９は、第２動作のための指定地点周辺検索条件設定手段および周辺検索開始地点設定手段としても機能するようになっている。

すなわち、検索条件設定部９は、操作部２の入力操作にしたがって、指定地点周辺検索の検索条件を設定するようになっている。

また、検索条件設定部９は、操作部２の入力操作にしたがって、利用者が希望する周辺検索開始地点を設定するようになっている。そして、この周辺検索開始地点の設定によって、指定地点周辺検索のための周辺検索開始地点が指定されることになる。

検索条件設定部９は、図５に示すように、操作部２の入力操作によって指定地点周辺検索の検索条件および周辺検索開始地点を設定することができる設定画面を、案内部５に表示させる機能を有するものであってもよい。

なお、図５に示す設定画面は、指定地点周辺検索の検索条件として、施設の種別（図５において種別）、施設への到着時刻（図５において時刻）および当該到着時刻からの許容誤差範囲（図５において範囲）の条件を入力して設定することができる設定画面となっている。

また、図５に示す設定画面は、周辺検索開始地点を、地点設定のボタン１９を押すことによって設定することができる設定画面となっている。さらに、検索開始のボタン２３を押すことによって、検索が開始されるようになっている。

なお、図５の設定画面によって、複数の種別を同時に設定することができるようにしてもよい。また、「１２時に到着することができる食事施設」かつ「１７時に到着することができる温泉施設」といった複合的な検索条件を設定することができるようにしてもよい。

図１に示す到着予想時刻算出部１４は、第２動作のための第１到着予想時刻算出手段としても機能するようになっている。

すなわち、到着予想時刻算出部１４は、周辺検索制御部１０による制御の下で、自車が現在の自車位置から検索条件設定部９によって設定されて指定された周辺検索開始地点（以下、「設定周辺検索開始地点」と称する）へ向かう場合に当該設定周辺検索開始地点に到着すると予想される時刻である第１到着予想時刻を算出するようになっている。

この第１到着予想時刻の算出に際しては、ルート計算部７のルート計算機能が用いられるようになっている。

図１に示す周辺検索部１１は、第２動作のための指定地点周辺検索手段としても機能するようになっている。

すなわち、周辺検索部１１は、設定周辺検索開始地点を中心として、当該設定周辺検索開始地点の周辺に存在する検索条件設定部９によって設定された検索条件（以下、「設定検索条件」と略称する）を満足する施設の周辺検索を、地図データベースを参照して行うようになっている。

図１に示す周辺検索制御部１０は、第２動作のための第１段階指定地点周辺検索制御手段としても機能するようになっている。

すなわち、周辺検索制御部１０は、周辺検索部１１に、第１段階の指定地点周辺検索として、設定周辺検索開始地点の周辺に存在する検索条件設定部９によって設定された施設の種別の条件を満足する少なくとも１つの施設の検索を行わせるための制御を行うようになっている。

そして、この周辺検索制御部１０による制御の下で、周辺検索部１１は、設定周辺検索開始地点を中心とした周辺検索として、まず、第１段階の指定地点周辺検索を行うようになっている。

この第１段階の指定地点周辺検索は、例えば、検索条件設定部９によって設定された施設への到着時刻（以下「設定到着時刻」と称する）に自車が到達するであろうと推測される設定周辺検索開始地点の周辺の少なくとも１つの地点に属する施設をリストアップすることを内容とするものであってもよい。

この場合、リストアップされる施設には、検索条件設定部９によって設定された設定到着時刻よりもだいぶ前に到着する施設等が含まれる可能性があるが、このリストアップによって、指定地点周辺検索の対象となる施設を、前記施設の種別の条件を満足する周辺検索開始地点の周辺の施設に絞ることができる。

図１に示す到着予想時刻算出部１４は、第２動作のための第２到着予想時刻算出手段としても機能するようになっている。

すなわち、到着予想時刻算出部１４は、周辺検索制御部１０と接続されており、この周辺検索制御部１０から、周辺検索部１１による第１段階の指定地点周辺検索の検索結果を取得するようになっている。

そして、到着予想時刻算出部１４は、周辺検索制御部１０による制御の下で、自車が設定周辺検索開始地点から第１段階の指定地点周辺検索によって検索された施設（以下、「第１段階検索施設」と称する）へ向かう場合に当該第１段階検索施設に到着すると予想される時刻である第２到着予想時刻を、第１到着予想時刻の算出結果を用いて算出するようになっている。

なお、第１段階検索施設が複数の場合、第２到着予想時刻についても、第１段階検索施設の数に合わせて複数算出される。

第２到着予想時刻の算出に際して、到着予想時刻算出部１４は、具体的には、まず、第１到着予想時刻を算出した後に、周辺検索開始地点から第１段階検索施設までのルートを、ルート計算部７のルート計算機能を用いて計算することによって、当該ルートの走行時間を取得するようになっている。

そして、到着予想時刻算出部１４は、第１到着予想時刻に、前記周辺検索開始地点から第１段階検索施設までのルートの走行時間を加算することによって、第２到着予想時刻を算出するようになっている。

図１に示す周辺検索制御部１０は、第２動作のための第２段階指定地点周辺検索制御手段としても機能するようになっている。

すなわち、周辺検索制御部１０は、周辺検索部１１に、第２段階の指定地点周辺検索として、第１段階検索施設から、第２到着予想時刻が設定到着時刻の条件（前記許容誤差範囲を加味したものであってもよい）を満足する施設へと絞り込むことを内容とした検索を行わせるための制御を行うようになっている。

さらに、周辺検索制御部１０は、必要に応じて、周辺検索部１１に、第２段階の指定地点周辺検索として、第１段階検索施設から、前記施設の種別および前記設定到着時刻以外の設定検索条件（例えば、前記許容誤差範囲あるいは図５に示したもの以外の検索条件）を満足する施設へと絞り込むことを内容とした検索を行わせるための制御を行うようになっている。

そして、このような周辺検索制御部１０による制御の下で、周辺検索部１１は、設定周辺検索開始地点を中心とした周辺検索として、第１段階の指定地点周辺検索に続く第２段階の指定地点周辺検索を行うようになっている。

具体的には、周辺検索部１１は、到着予想時刻算出部１４によって算出された第２到着予想時刻の算出結果と、検索条件設定部９によって設定された設定検索条件とを、周辺検索制御部１０を介して取得し、第１段階検索施設から、前記施設の種別および前記設定到着時刻以外の設定検索条件を満足する施設へと絞り込む検索を行うようになっている。

これによって、設定周辺検索開始地点の周辺に存在する設定検索条件を満足する施設の検索結果を得ることができる。

なお、前述のように、第２段階の指定地点周辺検索によって、第２到着予想時刻が、前記許容誤差範囲までも加味した設定到着時刻の条件を満足する施設に絞り込む検索を行う場合であって、図５に示したもの以外の検索条件がない場合には、第２段階の指定地点周辺検索において、前記設定到着時刻のみが、絞り込みの条件となる。

図１に示す案内部５は、第２動作のための案内手段としても機能するようになっている。

すなわち、案内部５は、第２段階の指定地点周辺検索によって検索された施設を、ナビゲーション画面における地図上にアイコンとして表示したり、または、リストアップ表示したり、もしくは、音声案内することによって利用者に案内するようになっている。

このように、本実施形態におけるナビゲーション装置１によれば、自車位置から目的地までのルートの有無を問わずに、設定周辺検索開始地点を中心とした指定地点周辺検索によって検索条件を満足する施設を検索し、検索結果を利用者に案内する第２動作を行うことができるようになっている。

さらに、本実施形態におけるナビゲーション装置１には、第２動作においても、第１動作の場合と同様に、道路事情等の刻々と変化する状況に柔軟に対応することができるようにするための手段が講ぜられている。

すなわち、到着予想時刻算出部１４は、第１到着予想時刻の算出を繰り返すことによって、第１到着予想時刻を変更することができるようになっている。

この第１到着予想時刻の算出の繰り返しは、自車が走行している場合に常時行うようにしてもよいし、または、ナビゲーション装置１が起動していれば、自車が停止している場合においても行うようにしてもよい。あるいは、交通情報取得部１５によって取得された交通情報をルート計算部７を参照して、第１到着予想時刻が変動する可能性がある場合に行うようにしてもよい。

さらに、到着予想時刻算出部１４は、第２到着予想時刻の算出を繰り返すことによって、第２到着予想時刻を変更することができるようになっている。

この第２到着予想時刻の算出の繰り返しは、自車が走行している場合に常時行うようにしてもよいし、または、ナビゲーション装置１が起動していれば、自車が停止している場合においても行うようにしてもよい。あるいは、第１到着予想時刻が変更したことを条件として行うようにしてもよい。

さらに、このような第１到着予想時刻の変更およびこれにともなう第２到着予想時刻の変更にともなって、周辺検索部１１による第２段階の指定地点周辺検索によって絞り込まれ、案内部５によって案内される施設を変更することができるようになっている。

したがって、このような構成によれば、周辺検索開始地点および指定地点周辺検索の検索条件を設定すれば、目的地までのルートの有無は問わずに、第１段階の指定地点周辺検索と第２段階の指定地点周辺検索とによって設定到着時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を確実に検索して案内することができる。

また、周辺検索開始地点および指定地点周辺検索の検索条件を一度設定すれば、それ以外の煩雑な操作（例えば、周辺検索開始地点の再設定）は要しないため、簡便な操作によって、設定到着時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を検索して案内することができる。

さらに、道路事情や途中の寄り道等の刻々と変化する状況に応じて、第１到着予想時刻および第２到着予想時刻ならびに周辺検索部１１によって検索されて案内部５によって案内される施設が変更されるため、設定到着時刻またはその近時に自車が到着することができる施設をさらに確実に検索して案内することができる。

さらにまた、設定時刻に到着することができる施設を、検索を行った時点で確認することができるので、例えば、観光地等の周辺検索開始地点に到着する前に、利用者の優先度に合わせて、設定到着時刻の変更や、種別の変更を行うこともでき、ゆとりをもって計画を変更することができる。

なお、第２動作のための構成は、目的地が設定されていて、目的地までのルートが計算されている場合においても機能することを妨げないものである。

次に、このような第２動作のための構成を有するナビゲーション装置１による第２動作の具体例について、図５から図１４を新たに参照して説明する。
（具体例１）
具体例１においては、まず、現在の自車位置２０が地点Ａ（図６参照）にある場合において、利用者が、図５に示す設定画面に操作部２を介して入力操作を行うことによって、検索条件設定部９に、検索条件および周辺検索開始地点を設定させる。

具体的には、図５に示すように、前記設定画面に、施設への到着時刻を１２時（正午）と入力し、施設の種別を食事施設と入力し、到着時刻からの許容誤差時間を±１０分と入力することにより、これらの入力事項が、検索条件設定部９によって設定検索条件として設定される。

さらに、設定画面の地点設定のボタン１９を押して、地点Ｃ（図６参照）を選択することにより、この地点Ｃが、検索条件設定部９によって周辺検索開始地点として設定される。これにより、地点Ｃが、指定地点周辺検索の周辺検索開始地点として指定される。

検索条件および周辺検索開始地点の設定の完了後、到着予想時刻算出部１４は、地点Ａから地点Ｃまでのルート２１を、ルート計算部７のルート計算機能を用いて計算し、地点Ｃへの第１到着予想時刻を算出する。

次いで、周辺検索部１１は、周辺検索制御部１０による制御の下で、第１段階の指定地点周辺検索を行い、地点Ｃの周辺に存在する食事施設を検索する。

これにより、検索結果として、地点Ｃの周辺に存在する食事施設が、第１段階検索施設として検索される。

次いで、到着予想時刻算出部１４は、地点Ｃから第１段階検索施設までのルートを、ルート計算部７のルート計算機能を用いて計算することによって、当該ルートの走行時間を取得し、この走行時間を、第１到着予想時刻に加算することによって、地点Ｃから第１段階検索施設に向かう場合の第２到着予想時を算出する。

次いで、周辺検索部１１は、周辺検索制御部１０による制御の下で、第２段階の指定地点周辺検索を行い、第１段階検索施設から、１２時またはその１０分前後に到着することができる食事施設を検索する。

次いで、案内部５は、周辺検索部１１によって検索された食事施設のアイコン１６を、図６に示すように表示することによって、１２時またはその１０分前後に到着することができる地点Ｃの周辺の食事施設を利用者に案内する。

なお、図６においては、１２時またはその１０分前後に到着することができる食事施設が４軒であることを示している。

これにより、利用者は、案内部５によって表示された前記４軒の食事施設の中から、向かうべき所望の食事施設を容易に決定することができる。

次に、自車が、地点Ａから地点Ｃへ向かう間、到着予想時刻算出部１４は、第１到着予想時刻および第２到着予想時刻を繰り返し算出することによって、第１到着予想時刻および第２到着予想時刻を逐次更新する。

これによって、自車が地点Ａから地点Ｃへ向かう間、道路状況等の変化に応じて、第１到着予想時刻および第２到着予想時刻を変更することができる。

例えば、図７に示すように、自車位置２０が地点Ａから地点Ｂに移動したときに、道路事情等の変化によって、地点Ｂにおいて算出された地点Ｃへの第１到着予想時刻が、地点Ａにおいて算出された地点Ｃへの第１到着予想時刻よりも早い時刻に変化し、これにともない、地点Ｂにおいて算出された第２到着予想時刻が、地点Ａにおいて算出された第２到着予想時刻よりも早い時刻に変更されたと仮定する。

この場合には、図７に示すように、第２段階の指定地点周辺検索によって絞り込まれて案内部５によってアイコン１６として表示される１２時またはその１０分前後に到着することができる食事施設は、図６の状態から変更されることになり、図６の状態よりも、各食事施設の地点Ｃからの距離が広がることになる。

一方、道路事情等の変化によって、地点Ｂにおいて算出された地点Ｃへの第１到着予想時刻が、地点Ａにおいて算出された地点Ｃへの第１到着予想時刻よりも遅い時刻に変更され、これにともない、地点Ｂにおいて算出された第２到着予想時刻が、地点Ａにおいて算出された第２到着予想時刻よりも遅い時刻に変更される場合もある。

この場合には、図７とは、逆に、第２段階の指定地点周辺検索によって絞り込まれて案内部５によってアイコン１６として表示される１２時またはその１０分前後に到着することができる食事施設は、図６の状態よりも、地点Ｃからの距離が狭まることになる。

なお、１２時またはその１０分前後に到着することができる食事施設が１軒も存在しない場合には、案内部５による食事施設のアイコン１６は表示されないことになる。

これにより、利用者は、簡便な操作によって、道路事情等の状況の変化にかかわらず、常に、１２時またはその１０分前後に到着することができる食事施設を、その有無を含めて確実に案内されることができる。

この結果、利用者は、向かうべき食事施設を容易に決定することができ、また、到着時刻の設定を変更すること等によって、計画を予め変更することができる。

なお、図８に示すように、第２段階の指定地点周辺検索によって絞り込まれる食事施設が変更される場合であっても、変更前の施設を、変更後の施設とともに表示させるようにしてもよい。なお、図８においては、変更前の施設のアイコン１６が、変更後の施設のアイコン１６と峻別することができるように、薄く表示されている。

このようにすれば、到着時刻の条件さえ除けば、利用者に対してより多くの選択肢を提供することができる。
（具体例２）
次に、具体例２として、道路事情の一例としての自車位置２０から周辺検索開始地点までの道路に発生する交通渋滞の変化に応じて、案内部５によって表示される施設のアイコンがどのように変化するのかについて、図９から図１１を参照して説明する。

図９から図１１においては、設定周辺検索開始地点が地点Ｃ、設定到着時刻が１７時、設定された許容誤差範囲が±２０分、設定された施設の種別が温泉施設とされている。

また、これらの周辺検索開始地点および検索条件の設定を行った自車位置２０は、地点Ａとされている。

なお、具体例２においては、説明の便宜上、自車位置２０は、地点Ａから変化しないものとする。また、このように、自車位置２０が変化しない場合においても、到着予想時刻算出部１４は、第１到着予想時刻の算出と、第２到着予想時刻の算出とを常時繰り返しており、これにともなって、周辺検索部１１は、第２段階の指定地点周辺検索によって絞り込まれる施設を常に更新しているものとする。

まず、図９に示すように、地点Ａから地点Ｃまでの道路２２において、若干量の交通渋滞が発生している場合には、第２段階の指定地点周辺検索によって絞りこまれて案内部５によって表示される１７時またはその２０分前後に到着することができる温泉施設のアイコン２６は、地点Ｃの近傍に４個（４軒分）存在することになる。

次に、図１０に示すように、地点Ａから地点Ｃまでの道路２２における交通渋滞が解消された場合には、第２段階の指定地点周辺検索によって絞りこまれて案内部５によって表示される１７時またはその２０分前後に到着することができる温泉施設のアイコン２６は、図９の場合に比べて地点Ｃから離れた位置に３個存在することになる。

次に、図１１に示すように、地点Ａから地点Ｃまでの道路２２において、図９の場合よりも交通渋滞が激しくなった場合には、第２段階の指定地点周辺検索によって絞りこまれて案内部５によって表示される１７時またはその２０分前後に到着することができる温泉施設のアイコン２６は１個も存在しないことになる。

これにより、利用者は、簡便な操作によって、交通渋滞の変化にかかわらず、常に、１７時またはその２０分前後に到着することができる温泉施設を、その有無を含めて確実に案内されることができる。

この結果、利用者は、向かうべき温泉施設を容易に決定することができ、また、到着時刻の設定を変更すること等によって計画を予め変更することができる。
（具体例３）
次に、具体例３として、検索条件設定部９によって複数の施設の種別を設定した場合に、案内部５によって表示される施設のアイコンがどのように変化するのかについて、図１２から図１４を参照して説明する。

具体例３においては、検索条件設定部９によって、施設の種別として、釣りができる施設、散歩道および名所の３種類の施設の種別が設定されている。

また、周辺検索開始地点が地点Ｃ、設定到着時刻が１４時、設定された許容誤差範囲が±１０分とされている。

さらに、これらの周辺検索開始地点および検索条件の設定を行った自車位置２０は、地点Ａとされている。

まず、図１２に示すように、自車位置２０が地点Ａにある場合には、地点Ａにおいて算出された第１到着予想時刻および第２到着予想時刻に基づいて、第２段階の指定地点周辺検索によって絞りこまれて案内部５によってアイコン２８、２９、３０として表示される施設、すなわち、１４時またはその１０分前後に到着することができる釣りができる施設、散歩道および名所は、地点Ｃの近傍に複数存在することになる。

次に、図１３に示すように、交通渋滞が緩和された等の道路事情の変化によって、自車が、地点Ａと地点Ｃとの間に位置する地点Ｂの付近に予想以上に早く到着した場合には、地点Ｂにおいて算出される地点Ｃへの第１到着予想時刻は、地点Ａにおいて算出された地点Ｃへの第１到着予想時刻よりも早い時刻となる。

これにともなって、第２段階の指定地点周辺検索によって絞りこまれて案内部５によってアイコン２８、２９、３０として表示される１４時またはその１０分前後に到着することができる釣りができる施設、散歩道および名所は、 図１２において表示された各施設に比べて地点Ｃから離れた位置に存在することになる。

次に、図１４に示すように、地点Ｂを過ぎた地点において、交通渋滞が急に激しくなった等の道路事情の変化や、道幅が狭い、カーブが多い等の理由によって、当該地点において算出された地点Ｃへの第１到着予想時刻が、地点Ａにおいて算出された地点Ｃへの第１到着予想時刻よりも遅い時刻となったとする。

この場合には、第２段階の指定地点周辺検索によって絞りこまれて案内部５によってアイコン２８、２９、３０として表示される１４時またはその１０分前後に到着することができる釣りができる施設、散歩道および名所は、地点Ｃの周辺に１つも存在しないことになる。

これにより、利用者は、簡便な操作によって、道路事情の変化等にかかわらず、常に、周辺検索開始地点Ｃから１４時またはその１０分前後に到着することができる釣りができる施設、散歩道および名所を、その有無を含めて確実に案内されることができる。

この結果、利用者は、向かうべき施設を容易に決定することができ、また、到着時刻の設定を変更すること等によって計画を予め変更することができる。
（第３動作に要する構成）
第３動作に要する構成は、前述した第１動作に要する構成と、第２動作に要する構成との双方を備えている。

さらに、検索条件設定部９は、第３動作のための経路上／指定地点周辺検索条件設定手段としても機能するようになっている。

すなわち、検索条件設定部９は、操作部２の入力操作にしたがって、後述する周辺検索方法判定部２４による判定をともなう経路上周辺検索または指定地点周辺検索の検索条件として、少なくとも、施設への到着時刻および施設の種別を設定するようになっている。

この検索条件設定部９は、前述した図５に示したものと同様の設定画面を、案内部５に表示させる機能を有するものであってもよい。

さらに、図１に示す周辺検索制御部１０は、第３動作のための制御手段としても機能するようになっている。

すなわち、周辺検索制御部１０は、目的地設定部３と接続されており、この目的地設定部３によって目的地が設定されているか否かを判定するようになっている。

そして、周辺検索制御部１０は、目的地設定部３によって目的地が設定されている場合であって、検索条件設定部９によって設定周辺検索開始地点が設定されていない場合に、当該目的地を、設定周辺検索開始地点とみなすようになっている。

そして、周辺検索制御部１０は、現在の自車位置から前記設定周辺検索開始地点とみなした目的地へ向かう場合における当該目的地への到着予想時刻を、到着予想時刻算出部１４に算出させるための制御を行うようになっている。

これにより、到着予想時刻算出部１４は、周辺検索制御部１０による制御の下で、前記目的地への到着予想時刻を、第１到着予想時刻として算出するようになっている。

さらに、周辺検索制御部１０には、周辺検索方法判定手段としての周辺検索方法判定部２４が接続されている。

この周辺検索方法判定部２４は、第１動作、すなわち、周辺検索制御部１０による推定自車位置を周辺検索開始地点とした経路上周辺検索およびこれに基づく案内部５による案内が行われるべきか、または、第２動作、すなわち、周辺検索制御部１０による設定周辺検索開始地点を周辺検索開始地点とした指定地点周辺検索およびこれに基づく案内部５による案内が行われるべきかを判定するようになっている。

具体的には、周辺検索方法判定部２４は、到着予想時刻算出部１４によって算出された前記目的地への到着予想時刻と、検索条件設定部９によって設定された設定到着時刻とを比較するようになっている。

そして、この比較の結果、前記目的地への到着予想時刻が、設定到着時刻よりも遅い時刻となる場合には、周辺検索方法判定部２４は、第１動作が行われるべきであると判定するようになっている。

一方、前記比較の結果、前記目的地への到着予想時刻が、設定到着時刻と同一の時刻または設定到着時刻よりも早い時刻となる場合には、周辺検索方法判定部２４は、第２動作が行われるべきであると判定するようになっている。

そして、この周辺検索方法判定部２４の判定に基づいて、周辺検索制御部１０は、第３動作として、第１動作または第２動作を自動的に選択するようになっている。

なお、第１動作を自動的に選択するということは、周辺検索制御部１０による推定自車位置を周辺検索開始地点とした経路上周辺検索を自動的に選択することに他ならない。また、第２動作を自動的に選択するということは、周辺検索制御部１０による設定周辺検索開始地点を周辺検索開始地点とした指定地点周辺検索を自動的に選択することに他ならない。

周辺検索制御部１０によって、第１動作が自動的に選択された場合には、周辺検索制御部１０は、まず、自車位置推定部１２に、設定到着時刻における推定自車位置を推定させるようになっている。

次いで、周辺検索制御部１０は、推定自車位置を新たな周辺検索開始地点と決定し、設定周辺検索開始地点とみなされた前記目的地ではなく、前記決定した周辺検索開始地点（推定自車位置）を中心とした経路上周辺検索を周辺検索部１１に行わせるための制御を行うようになっている。

これにより、周辺検索部１１によって、第３動作に付随する第１動作として、推定自車位置を周辺検索開始地点として、前記経路上／指定地点周辺検索条件設定手段としての検索条件設定部９によって設定された設定検索条件を満足する施設の経路上周辺検索（周辺検索方法判定部２４による判定をともなう経路上周辺検索）が行われるようになっている。

そして、この経路上周辺検索の検索結果が、案内部５によって案内されるようになっている。

このような第３動作に付随する第１動作においても、自車位置推定部１２は、道路事情の変化やルート変更等にともなって、その都度、推定自車位置の推定を繰り返して、推定自車位置を変更することができるようになっている。そして、この推定自車位置の変更にともなって、周辺検索部１１によって検索され、案内部５によって案内される施設を変更することができるようになっている。

一方、周辺検索制御部１０によって、第２動作が自動的に選択された場合には、周辺検索制御部１０は、まず、周辺検索部１１に、第１段階の指定地点周辺検索を行わせるための制御を行うようになっている。

これにより、周辺検索部１１によって、周辺検索開始地点とみなされた前記目的地の周辺の施設であって、前記経路上／指定地点周辺検索条件設定手段としての検索条件設定部９によって設定された施設の種別の条件を満足する施設が、第１段階検索施設として検索されるようになっている。

なお、現在の自車位置から周辺検索開始地点とみなされた前記目的地までの到着予想時刻である第１到着予想時刻については、周辺検索方法判定部２４による判定を行う際に既に算出されているので、この第１到着予想時刻を算出する工程は省略される。

次いで、周辺検索制御部１０は、到着予想時刻算出部１４に、設定周辺検索開始地点とみなされた前記目的地から第１段階検索施設へ向かう場合における当該第１段階検索施設への到着予想時刻である第２到着予想時刻を、第１到着予想時刻の算出結果を用いて算出させるようになっている。

次いで、周辺検索制御部１０は、周辺検索部１１に、第２段階の指定地点周辺検索として、第１段階検索施設から、第２到着予想時刻が前記経路上／指定地点周辺検索条件設定手段としての検索条件設定部９によって設定された設定到着時刻の条件を満足する施設へと絞り込むことを内容とした検索を行わせるための制御を行うようになっている。

さらに、周辺検索制御部１０は、必要に応じて、周辺検索部１１に、第２段階の指定地点周辺検索として、第１段階検索施設から、前記施設の種別および前記設定到着時刻以外の設定検索条件を満足する施設へと絞り込むことを内容とした検索を行わせるための制御を行うようになっている。

これにより、周辺検索部１１によって、第３動作に付随する第２動作として、前記目的地を周辺検索開始地点とした設定検索条件を満足する施設の指定地点周辺検索（周辺検索方法判定部２４による判定をともなう指定地点周辺検索）が行われ、検索結果が案内部５によって案内されるようになっている。

このような第３動作に付随する第２動作においても、到着予想時刻算出部１４は、第１到着予想時刻としての現在の自車位置から前記目的地までの到着予想時刻の算出を繰り返すことによって、第１到着予想時刻を変更することができるようになっている。

また、到着予想時刻算出部１４は、第２到着予想時刻の算出を繰り返すことによって、第２到着予想時刻を変更することができるようになっている。

さらに、このような第１到着予想時刻の変更およびこれにともなう第２到着予想時刻の変更にともなって、周辺検索部１１による第２段階の指定地点周辺検索によって絞り込まれて案内部５によって案内される施設を変更することができるようになっている。

なお、目的地設定部３によって目的地が設定されている場合であっても、検索条件設定部９に周辺検索開始地点が設定されている場合には、直接第２動作（第３動作に付随しない第２動作）に移行するようになっている。

また、検索条件設定部９によって、目的地も周辺検索開始地点も設定されていない場合には、音声案内等によって、利用者に目的地または周辺検索開始地点の設定のための入力操作を促すようにしてもよい。

したがって、このような構成によれば、検索条件設定部９によって設定された設定到着時刻が、目的地への到着予想時刻に対して前後したとしても、周辺検索方法判定部２４による適正な判定に基づいて、第１動作を行うか、または、第２動作を行うかを自動的に選択することができる。

この結果、設定到着時刻またはその近時に自車が到着することができる施設をさらに簡便かつ確実に検索して案内することができる。
（具体例）
次に、このような第３動作のための構成を有するナビゲーション装置１による第３動作の具体例について、図１５および図１６を新たに参照して説明する。

まず、操作部２による入力操作によって、目的地設定部３に、目的地として地点Ｄを設定させると、現在の自車位置２０である地点Ａから地点Ｄまでのルート２５（図１５参照）が、ルート計算部７によって計算される。

また、操作部２の入力操作によって、検索条件設定部９に、複合的な検索条件として、設定到着時刻を１２時（１２：００）（正午）、この１２時に対応する種別を食事施設と設定させ、かつ、設定到着時刻を１７時（１７：００）、この１７時に対応する種別を温泉と設定させる。この設定は、図５に示した設定画面と同様の設定画面を用いて行うようにしてもよい。

これにより、周辺検索の対象が、１２時に到着することができる食事施設および１７時に到着することができる温泉施設となる。

なお、本具体例においては、便宜上、第３動作は、温泉施設の周辺検索および案内についてのみなされ、食事施設の周辺検索および案内については、専ら第１動作（第３動作に付随しない第１動作）によるものとする。

次いで、周辺検索制御部１０は、検索条件設定部９によって設定周辺検索開始地点が設定されていない場合には、地点Ｄを設定周辺検索開始地点とみなす。

次いで、周辺検索制御部１０は、地点Ａから地点Ｄへ向かう場合における地点Ｄへの到着予想時刻を、到着予想時刻算出部１４に算出させるための制御を行う。

これにより、到着予想時刻算出部１４は、周辺検索制御部１０による制御の下で、地点Ｄへの到着予想時刻を、第１到着予想時刻として算出する。

そして、地点Ａにおいて算出された地点Ｄへの到着予想時刻が１６時である場合には、この到着予想時刻は、設定到着時刻である１７時よりも早い時刻となる。

この場合には、第３動作として、周辺検索方法判定部２４が、第２動作が行われるべきであると判定し、この判定を受けて、周辺検索制御部１０が、第２動作を自動的に選択する。

周辺検索制御部１０が、第２動作を自動的に選択した場合には、周辺検索制御部１０は、まず、周辺検索部１１に、第１段階の指定地点周辺検索を行わせるための制御を行う。

これにより、周辺検索部１１によって、地点Ｄの周辺の温泉施設が、第１段階検索施設として検索される。

次いで、周辺検索制御部１０は、到着予想時刻算出部１４に、地点Ｄから第１段階検索施設へ向かう場合における当該第１段階検索施設への到着予想時刻である第２到着予想時刻を、第１到着予想時刻の算出結果を用いて算出させる。

次いで、周辺検索制御部１０は、周辺検索部１１に、第２段階の指定地点周辺検索として、第１段階検索施設から、第２到着予想時刻が１７時である施設へと絞り込むことを内容とした検索を行わせるための制御を行う。

さらに、周辺検索制御部１０は、周辺検索部１１に、第２段階の指定地点周辺検索として、第１段階検索施設から、種別が温泉施設である施設へと絞り込むことを内容とした検索を行わせるための制御を行う。

これにより、第３動作に付随する第２動作として、周辺検索部１１による地点Ｄを中心とした指定地点周辺検索によって、１７時に到着することができる地点Ｄの周辺の温泉施設が検索され、検索結果が、図１５に示すように案内部５によってアイコン３２として表示される。

なお、このとき、１２時に到着することができる食事施設については、第１動作（第３動作に付随しない第１動作）により、１２時における推定自車位置である地点Ｂを中心とした経路上周辺検索によって検索され、検索結果が図１５に示すようにアイコン３３として表示される。

次いで、図１５の状態から、自車がルート２５上を進行することによって、図１６に示すように、自車位置２０が地点Ａを過ぎた地点に移動したときに、交通渋滞等の理由によって、当該地点において算出された地点Ｄへの到着予想時刻が、設定到着時刻である１７時よりも遅い時刻である１８時になったとする。

この場合には、第３動作として、周辺検索方法判定部２４が、第１動作が行われるべきであると判定し、この判定を受けて、周辺検索制御部１０が、第１動作を自動的に選択する。

周辺検索制御部１０が第１動作を自動的に選択した場合には、周辺検索制御部１０は、まず、自車位置推定部１２に、１７時における推定自車位置を推定させる。

これにより、自車位置推定部１２によって、１７時における推定自車位置が図１６における地点Ｃであると推定される。

次いで、周辺検索制御部１０は、地点Ｃを新たな周辺検索開始地点と決定し、設定周辺検索開始地点とみなされた地点Ｄではなく、地点Ｃを中心とした経路上周辺検索を周辺検索部１１に行わせるための制御を行う。

これにより、第３動作に付随する第１動作として、周辺検索部１１による地点Ｃを中心とした経路上周辺検索によって、１７時に到着することができる地点Ｃの周辺の温泉施設が検索され、検索結果が、図１６に示すように案内部５によってアイコン３２として表示される。

なお、このとき、１２時における推定自車位置については変化がなく、１２時に到着することができる食事施設については、地点Ｂを中心とした経路上周辺検索によって検索され、検索結果が図１６に示すようにアイコン３３として表示される。

これにより、利用者は、簡便な操作によって、道路事情の変化等にかかわらず、常に、１２時に到着することができる食事施設と、１７時に到着することができる温泉施設とを、その有無を含めて確実に案内されることができる。

この結果、利用者は、向かうべき食事施設または温泉施設を容易に決定することができ、また、到着時刻の設定を変更すること等によって計画を予め変更することができる。

以上述べたように、本実施形態におけるナビゲーション装置１によれば、設定到着時刻またはその近時に自車が到着することができる施設を簡便かつ確実に検索して利用者に案内することができ、利用者が、これから向かうべき所望の施設を容易に決定することができるといった優れた利便性を発揮することができる。

なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

例えば、第１動作または第２動作を、利用者による操作部２の入力操作に基づいて個別・選択的に行うようにしてもよいことは勿論である。

また、周辺検索開始地点から第１段階検索施設までの走行時間の変化を検知できるようにすることによって、当該走行時間の変化に応じて第２到着予想時刻を変更するようにしてもよい。

そのようにすれば、道路事情等の刻々と変化する状況に応じて、設定到着時刻に到着することができる施設をより確実に検索して案内することができる。

本発明に係るナビゲーション装置１の実施形態を示すブロック図 本発明に係るナビゲーション装置１の実施形態において、第１動作の具体例を示す説明図 本発明に係るナビゲーション装置１の実施形態において、第１動作の具体例を示す図２と異なる説明図 本発明に係るナビゲーション装置１の実施形態において、第１動作の具体例を示す図２、図３と異なる説明図 本発明に係るナビゲーション装置１の実施形態において、検索条件設定部９の機能の一例としての設定画面を示す図 本発明に係るナビゲーション装置１の実施形態において、第２動作の具体例１を示す説明図 本発明に係るナビゲーション装置１の実施形態において、第２動作の具体例１を示す図６と異なる説明図 本発明に係るナビゲーション装置１の実施形態において、本発明に係るナビゲーション装置１の実施形態において、第２動作の具体例１を示す図６、図７と異なる説明図 本発明に係るナビゲーション装置１の実施形態において、第２動作の具体例２を示す説明図 本発明に係るナビゲーション装置１の実施形態において、第２動作の具体例２を示す図９と異なる説明図 本発明に係るナビゲーション装置１の実施形態において、第２動作の具体例２を示す図９、図１０と異なる説明図 本発明に係るナビゲーション装置１の実施形態において、第２動作の具体例３を示す説明図 本発明に係るナビゲーション装置１の実施形態において、第２動作の具体例３を示す図１２と異なる説明図 本発明に係るナビゲーション装置１の実施形態において、第２動作の具体例３を示す図１２、図１３と異なる説明図 本発明に係るナビゲーション装置１の実施形態において、第３動作の具体例を示す説明図 本発明に係るナビゲーション装置１の実施形態において、第３動作の具体例を示す図１５と異なる説明図

符号の説明

１ ナビゲーション装置
５ 案内部
７ ルート計算部
９ 検索条件設定部
１０ 周辺検索制御部
１１ 周辺検索部
１２ 自車位置推定部
１４ 到着予想時刻算出部
２４ 周辺検索方法判定部

Claims (3)

1. 現在の自車位置から目的地までのルートを計算するルート計算手段と、
   このルート計算手段によって算出された前記ルート上における所定の周辺検索開始地点を中心として、当該周辺検索開始地点の周辺に存在する所定の検索条件を満足する施設を検索する経路上周辺検索を行う経路上周辺検索手段と
   を備えたナビゲーション装置であって、
   前記検索条件として、少なくとも、施設への到着時刻および施設の種別を設定する経路上周辺検索条件設定手段と、
   この経路上周辺検索条件設定手段によって設定された到着時刻における前記ルート上の自車位置を推定する自車位置推定手段と、
   この自車位置推定手段によって推定される自車位置を、前記周辺検索開始地点と決定し、前記経路上周辺検索手段に、当該決定した周辺検索開始地点を中心として、前記検索条件を満足する施設を対象とした経路上周辺検索を行わせるための制御を行う経路上周辺検索制御手段と、
   この経路上周辺検索制御手段による制御の下で前記経路上周辺検索手段によって検索された施設を案内する案内手段と
   を備え、
   前記自車位置推定手段が、前記経路上周辺検索条件設定手段によって設定された到着時刻における前記ルート上の自車位置を推定する動作を繰り返すことが可能とされていることによって、前記自車位置推定手段によって推定される自車位置が変更可能とされ、
   この推定される自車位置の変更にともなって、前記経路上周辺検索制御手段による制御の下で前記経路上周辺検索手段によって検索されて前記案内手段によって案内される施設が変更可能とされ、
   さらに、
   指定された所定の周辺検索開始地点を中心として、当該周辺検索開始地点の周辺に存在する所定の検索条件を満足する施設を検索する指定地点周辺検索を行う指定地点周辺検索手段と、
   前記指定地点周辺検索のための周辺検索開始地点を設定して指定する周辺検索開始地点設定手段と、
   前記指定地点周辺検索の検索条件として、少なくとも、施設への到着時刻および施設の種別を設定する指定地点周辺検索条件設定手段と、
   現在の自車位置から前記周辺検索開始地点設定手段によって設定された周辺検索開始地点へ向かう場合に当該周辺検索開始地点に到着すると予想される時刻である第１到着予想時刻を算出する第１到着予想時刻算出手段と、
   前記指定地点周辺検索手段に、第１段階の指定地点周辺検索として、前記周辺検索開始地点設定手段によって設定された周辺検索開始地点の周辺に存在する施設であって、前記指定地点周辺検索条件設定手段によって設定された施設の種別の条件を満足する施設の検索を行わせるための制御を行う第１段階指定地点周辺検索制御手段と、
   前記周辺検索開始地点から前記第１段階の指定地点周辺検索によって検索された施設へ向かう場合に当該施設に到着すると予想される時刻である第２到着予想時刻を、前記第１到着予想時刻の算出結果を用いて算出する第２到着予想時刻算出手段と、
   前記指定地点周辺検索手段に、第２段階の指定地点周辺検索として、前記第１段階の指定地点周辺検索によって検索された施設から、少なくとも、前記第２到着予想時刻が前記指定地点周辺検索条件設定手段によって設定された到着時刻の条件を満足する施設へと絞り込むことを内容とした検索を行わせるための制御を行う第２段階指定地点周辺検索制御手段と
   を備え、
   前記経路上周辺検索手段による経路上周辺検索または前記指定地点周辺検索手段による指定地点周辺検索を選択的に行うことが可能とされ、
   前記案内手段が、前記指定地点周辺検索手段による前記第２段階の指定地点周辺検索によって検索された施設を案内することが可能とされ、
   前記第１到着予想時刻算出手段が、前記第１到着予想時刻の算出を繰り返すことが可能とされていることによって、前記第１到着予想時刻が変更可能とされ、
   前記第２到着予想時刻算出手段が、前記第２到着予想時刻の算出を繰り返すことが可能とされていることによって、前記第２到着予想時刻が変更可能とされ、
   これら第１到着予想時刻および第２到着予想時刻の変更にともなって、前記指定地点周辺検索手段による前記第２段階の指定地点周辺検索によって検索されて前記案内手段によって案内される施設が変更可能とされていること
   を特徴とするナビゲーション装置。
2. 指定された所定の周辺検索開始地点を中心として、当該周辺検索開始地点の周辺に存在する所定の検索条件を満足する施設を検索する指定地点周辺検索を行う指定地点周辺検索手段
   を備えたナビゲーション装置であって、
   前記周辺検索開始地点を設定して指定する周辺検索開始地点設定手段と、
   前記検索条件として、少なくとも、施設への到着時刻および施設の種別を設定する指定地点周辺検索条件設定手段と、
   現在の自車位置から前記周辺検索開始地点設定手段によって設定された周辺検索開始地点へ向かう場合に当該周辺検索開始地点に到着すると予想される時刻である第１到着予想時刻を算出する第１到着予想時刻算出手段と、
   前記指定地点周辺検索手段に、第１段階の指定地点周辺検索として、前記周辺検索開始地点の周辺に存在する施設であって、前記指定地点周辺検索条件設定手段によって設定された施設の種別の条件を満足する施設の検索を行わせるための制御を行う第１段階指定地点周辺検索制御手段と、
   前記周辺検索開始地点から前記第１段階の指定地点周辺検索によって検索された施設へ向かう場合に当該施設に到着すると予想される時刻である第２到着予想時刻を、前記第１到着予想時の算出結果を用いて算出する第２到着予想時刻算出手段と、
   前記指定地点周辺検索手段に、第２段階の指定地点周辺検索として、前記第１段階の指定地点周辺検索によって検索された施設から、少なくとも、前記第２到着予想時刻が前記指定地点周辺検索条件設定手段によって設定された前記到着時刻の条件を満足する施設へと絞り込むことを内容とした検索を行わせるための制御を行う第２段階指定地点周辺検索制御手段と、
   この第２段階指定地点周辺検索制御手段による制御の下で、前記指定地点周辺検索手段による前記第２段階の指定地点周辺検索によって検索された施設を案内する案内手段と
   を備え、
   前記第１到着予想時刻算出手段が、前記第１到着予想時刻の算出を繰り返すことが可能とされていることによって、前記第１到着予想時刻が変更可能とされ、
   前記第２到着予想時刻算出手段が、前記第２到着予想時刻の算出を繰り返すことが可能とされていることによって、前記第２到着予想時刻が変更可能とされ、
   これら第１到着予想時刻および第２到着予想時刻の変更にともなって、前記指定地点周辺検索手段による前記第２段階の指定地点周辺検索によって検索されて前記案内手段によって案内される施設が変更可能とされていること
   を特徴とするナビゲーション装置。
3. 前記経路上周辺検索手段による経路上周辺検索が行われるべきであるか、または、前記指定地点周辺検索手段による指定地点周辺検索が行われるべきであるかを判定する周辺検索方法判定手段と、
   この周辺検索方法判定手段による判定をともなう経路上周辺検索または指定地点周辺検索を行う場合の検索条件として、少なくとも、施設への到着時刻および施設の種別を設定する経路上／指定地点周辺検索条件設定手段と、
   前記目的地が設定されている場合であって、前記周辺検索開始地点設定手段によって周辺検索開始地点が設定されていない場合に、前記目的地を周辺検索開始地点とみなして当該目的地への到着予想時刻を前記第１到着予想時刻算出手段に算出させるための制御を行う制御手段と、
   を備え、
   前記周辺検索方法判定手段は、前記目的地への到着予想時刻と、前記経路上／指定地点周辺検索条件設定手段によって設定された到着時刻とを比較して、
   前記目的地への到着予想時刻が、前記経路上／指定地点周辺検索条件設定手段によって設定された到着時刻よりも遅い時刻となる場合には、前記経路上周辺検索手段による経路上周辺検索が行われるべきであると判定し、
   前記目的地への到着予想時刻が、前記経路上／指定地点周辺検索条件設定手段によって設定された到着時刻またはこれよりも早い時刻となる場合には、前記指定地点周辺検索手段による指定地点周辺検索が行われるべきであると判定する
   ように形成され、
   この周辺検索方法判定手段による判定に基づいて、前記経路上周辺検索手段による経路上周辺検索または前記指定地点周辺検索手段による指定地点周辺検索が自動的に選択されるように形成され、
   前記経路上周辺検索手段による経路上周辺検索が自動的に選択された場合には、前記経路上／指定地点周辺検索条件設定手段によって設定された到着時刻における前記目的地までのルート上の自車位置が、前記自車位置推定手段によって推定されるように形成され、かつ、前記周辺検索開始地点とみなされた前記目的地ではなく、当該自車位置推定手段によって推定された自車位置が、新たな周辺検索開始地点として決定され、この決定された新たな周辺検索開始地点を中心として、前記経路上／指定地点周辺検索条件設定手段によって設定された検索条件を満足する施設を対象とした経路上周辺検索が、前記経路上周辺検索手段によって行われるように形成され、
   前記指定地点周辺検索手段による指定地点周辺検索が自動的に選択された場合には、前記周辺検索開始地点とみなされた前記目的地を中心として、前記経路上／指定地点周辺検索条件設定手段によって設定された検索条件を満足する施設を対象とした指定地点周辺検索が、前記指定地点周辺検索手段によって行われるように形成されていること
   を特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。

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