JP6375244B2 - 経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
現在位置検出部31は、GPS41、車速センサ42、ステアリングセンサ43、ジャイロセンサ44等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ42は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU33に出力する。そして、ナビゲーションECU33は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置2が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置2が備える構成としても良い。
(A)経路探索処理によって探索される経路について、目的地まで最も早く到達する経路に対して遅延することを許容する範囲(即ち、探索される経路が最速の経路に対してどの程度までなら遅れても良いとユーザが考えているかを示すものであり、以下遅延許容範囲という)。
(B)経路探索処理によって探索される経路について、予測される目的地への到着予想時刻に誤差の生じることを許容する範囲(即ち、探索される経路において予測される到着予想時刻が実際の到達時刻からどの程度までならズレても良いとユーザが考えているかを示すものであり、以下誤差許容範囲という)。
(C)経路探索処理によって探索される経路について、誤差許容範囲内に実際の目的地への到着時刻が収まる確率を許容する範囲(即ち、探索される経路において予測される到着予想時刻が誤差許容範囲内に少なくともどの程度の確率で収まってほしいとユーザが考えているかを示すものであり、以下誤差信頼度許容範囲という)。
先ずCPU21は、S11で取得したアンケート結果に基づいて、今回の出発地から目的地までの経路探索においてユーザが要望する遅延許容範囲と誤差許容範囲と誤差信頼度許容範囲をそれぞれ特定する。例えば、図8に示すアンケート結果が取得された状態において今回の出発地から目的地までの経路が旅行時間30分前後の経路となるのであれば、遅延許容範囲が7分、誤差許容範囲が5分、誤差信頼度許容範囲が95%となる。
例えば、本実施形態では、コスト値の算出基準として一の係数Cを設定する構成としているが、曜日毎や時間帯毎に異なる係数Cを設定する構成としても良い。その場合には、プローブ情報整備プログラム(図5)において曜日毎や時間帯毎にリンクの旅行時間の平均値や分散を特定し、曜日毎や時間帯毎に区分して基準値設定処理プログラム(図7)を実行して最適値の係数Cを設定するように構成する。
経路を構成するリンク列の旅行時間の平均値と分散とを要素に用いて該経路のコスト値を算出するコスト値算出手段と、前記コスト値算出手段により算出された前記コスト値に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段によって探索される経路について、前記目的地まで最も早く到達する経路に対して遅延する許容範囲を設定する遅延許容範囲設定手段と、前記経路探索手段によって探索される経路について、予測される目的地への到着時刻に誤差の生じる許容範囲を設定する誤差許容範囲設定手段と、前記経路探索手段によって探索される経路が、前記遅延の許容範囲及び前記誤差の許容範囲についてユーザの嗜好を最も満たすように前記コスト値を算出する際の各要素の重みづけの係数を設定する係数設定手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、目的地への到着時刻が早くなることに加えて、予測される目的地への到着時刻と実際の値との誤差が小さくなることについても優先した目的地までの経路を探索することが可能となる。また、目的地への到着時刻を早くすることと到着予想時刻の誤差を少なくすることのどちらに重きを置いた経路を探索するかについてユーザの嗜好を最も反映したコスト値の算出基準を設定可能となり、ユーザの嗜好を反映した経路を探索することが可能となる。その結果、案内された目的地への到着予想時刻が実際の値と大きく異なることを防止するとともに、必要以上に遠回りの経路が探索されることについても防止することが可能となる。
前記経路探索手段によって探索される経路について、前記誤差許容範囲設定手段により設定された前記誤差の許容範囲内に目的地への到着時刻が収まる確率の許容範囲を設定する誤差信頼度許容範囲設定手段を有し、前記係数設定手段は、前記誤差の許容範囲を満たすか否かを、前記確率の許容範囲内の確率で前記誤差の許容範囲を満たすか否かにより判定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、探索される経路において予測される到着予想時刻が誤差許容範囲内に収まる確率についても許容範囲を満たすようにコスト値の算出基準を設定可能となり、よりユーザの嗜好を反映した経路を探索することが可能となる。
前記コスト値算出手段は、リンク列を構成する各リンクの旅行時間の平均値の合計値を前記リンク列の旅行時間の平均値として算出し、リンク列を構成する各リンクの旅行時間の分散の合計値の平方根を前記リンク列の旅行時間の分散として算出することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、リンク列を構成する各リンクの旅行時間の平均値と分散から、リンク列全体の旅行時間の平均値と分散を適切に算出することが可能となる。
前記コスト値算出手段は、前記リンク列の旅行時間の平均値に第1の係数を乗じた値と、前記リンク列の旅行時間の分散に第2の係数を乗じた値と、の合算値を用いて前記コスト値を算出し、前記第1の係数及び前記第2の係数が前記重みづけの係数であることを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、第1の係数と第2の係数を最適化することによって、目的地への到着時刻を早くすることと到着予想時刻の誤差を少なくすることのどちらに重きを置いた経路を探索するかについてユーザの嗜好を最も反映したコスト値の算出基準を設定可能となる。
前記遅延許容範囲設定手段及び前記誤差許容範囲設定手段は、前記経路の旅行時間の長さを基準に複数に区分して前記遅延の許容範囲及び前記誤差の許容範囲を設定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、経路の旅行時間毎に遅延の許容範囲と誤差の許容範囲を適切に範囲に設定することが可能となる。例えば、出発地から目的地までの距離が短い場合には各許容範囲を狭くし、出発地から目的地までの距離が長い場合には各許容範囲を広くすることによって、より適切なコスト値の算出基準を設定可能となる。
2 ナビゲーション装置
3 車両
4 プローブセンタ
11 サーバ
21 CPU
22 RAM
23 ROM
Claims (7)
- 経路を構成するリンク列の旅行時間の平均値と分散とを要素に用いて該経路のコスト値を算出するコスト値算出手段と、
前記コスト値算出手段により算出された前記コスト値に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段によって探索される経路について、前記目的地まで最も早く到達する経路に対して遅延する許容範囲を設定する遅延許容範囲設定手段と、
前記経路探索手段によって探索される経路について、予測される目的地への到着時刻に誤差の生じる許容範囲を設定する誤差許容範囲設定手段と、
前記経路探索手段によって探索される経路が、前記遅延の許容範囲及び前記誤差の許容範囲についてユーザの嗜好を最も満たすように前記コスト値を算出する際の各要素の重みづけの係数を設定する係数設定手段と、を有することを特徴とする経路探索システム。 - 前記経路探索手段によって探索される経路について、前記誤差許容範囲設定手段により設定された前記誤差の許容範囲内に目的地への到着時刻が収まる確率の許容範囲を設定する誤差信頼度許容範囲設定手段を有し、
前記係数設定手段は、前記誤差の許容範囲を満たすか否かを、前記確率の許容範囲内の確率で前記誤差の許容範囲を満たすか否かにより判定することを特徴とする請求項1に記載の経路探索システム。 - 前記コスト値算出手段は、
リンク列を構成する各リンクの旅行時間の平均値の合計値を前記リンク列の旅行時間の平均値として算出し、
リンク列を構成する各リンクの旅行時間の分散の合計値の平方根を前記リンク列の旅行時間の分散として算出することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の経路探索システム。 - 前記コスト値算出手段は、前記リンク列の旅行時間の平均値に第1の係数を乗じた値と、前記リンク列の旅行時間の分散に第2の係数を乗じた値と、の合算値を用いて前記コスト値を算出し、
前記第1の係数及び前記第2の係数が前記重みづけの係数であることを特徴とする請求項3に記載の経路探索システム。 - 前記遅延許容範囲設定手段及び前記誤差許容範囲設定手段は、前記経路の旅行時間の長さを基準に複数に区分して前記遅延の許容範囲及び前記誤差の許容範囲を設定することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の経路探索システム。
- コスト値算出手段が、経路を構成するリンク列の旅行時間の平均値と分散とを要素に用いて該経路のコスト値を算出するステップと、
経路探索手段が、前記コスト値算出手段により算出された前記コスト値に基づいて目的地までの経路を探索するステップと、
遅延許容範囲設定手段が、前記経路探索手段によって探索される経路について、前記目的地まで最も早く到達する経路に対して遅延する許容範囲を設定するステップと、
誤差許容範囲設定手段が、前記経路探索手段によって探索される経路について、予測される目的地への到着時刻に誤差の生じる許容範囲を設定するステップと、
係数設定手段が、前記経路探索手段によって探索される経路が、前記遅延の許容範囲及び前記誤差の許容範囲についてユーザの嗜好を最も満たすように前記コスト値を算出する際の各要素の重みづけの係数を設定するステップと、を有することを特徴とする経路探索方法。 - コンピュータを、
経路を構成するリンク列の旅行時間の平均値と分散とを要素に用いて該経路のコスト値を算出するコスト値算出手段と、
前記コスト値算出手段により算出された前記コスト値に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段によって探索される経路について、前記目的地まで最も早く到達する経路に対して遅延する許容範囲を設定する遅延許容範囲設定手段と、
前記経路探索手段によって探索される経路について、予測される目的地への到着時刻に誤差の生じる許容範囲を設定する誤差許容範囲設定手段と、
前記経路探索手段によって探索される経路が、前記遅延の許容範囲及び前記誤差の許容範囲についてユーザの嗜好を最も満たすように前記コスト値を算出する際の各要素の重みづけの係数を設定する係数設定手段と、して機能させる為のコンピュータプログラム。
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