JP6375244B2 - 経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Description

本発明は、経路の探索を行う経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された最適経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。

また、上記経路探索機能において探索された最適経路を案内する場合には、予想される目的地への到着時刻や目的地への所要時間についても併せて案内するのが一般的である。ここで、案内される目的地への到着時刻や目的地への所要時間は、ユーザが今後の行動スケジュールを立てる際に非常に重要な情報となり、できる限り実際の値と誤差が小さくなるのが望ましい。しかしながら、道路の交通状況は時間経過に伴って随時変化する為、案内される目的地への到着時刻や目的地への所要時間が実際の値と大きく異なることも多かった。そこで、特開２０１１−１７４７９２号公報では、経路の区間毎に現在の交通情報と統計交通情報の内、信頼できる交通情報を選択することによって、より正確な目的地への到着時刻を予測する技術について提案されている。

特開２０１１−１７４７９２号公報（第４−６頁、図２）

しかしながら、上記特許文献１では経路探索機能によって既に探索された経路に対して、より正確な目的地への到着時刻を予測することは可能であるが、目的地への到着時刻の誤差を考慮した経路探索を行うことはできなかった。ここで、経路探索機能では基本的に目的地への到着時刻が早くなることを優先して経路の探索を行う。従って、従来においては予測される目的地への到着時刻と実際の値との誤差が小さくなることを優先した目的地までの経路を探索することはできなかった。即ち、上記特許文献１では、より正確な目的地への到着時刻が予測できる目的地までの経路が他に存在したとしても、その経路をユーザに案内したり案内経路に設定することができない。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、目的地への到着時刻が早くなることに加えて、予測される目的地への到着時刻と実際の値との誤差が小さくなることについても優先した目的地までの経路を探索することを可能にした経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本発明に係る経路探索システムは、経路を構成するリンク列の旅行時間の平均値と分散とを要素に用いて該経路のコスト値を算出するコスト値算出手段と、前記コスト値算出手段により算出された前記コスト値に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段によって探索される経路について、前記目的地まで最も早く到達する経路に対して遅延する許容範囲を設定する遅延許容範囲設定手段と、前記経路探索手段によって探索される経路について、予測される目的地への到着時刻に誤差の生じる許容範囲を設定する誤差許容範囲設定手段と、前記経路探索手段によって探索される経路が、前記遅延の許容範囲及び前記誤差の許容範囲についてユーザの嗜好を最も満たすように前記コスト値を算出する際の各要素の重みづけの係数を設定する係数設定手段と、を有することを特徴とする。

また、本発明に係る経路探索方法は、経路を構成するリンクのコスト値を用いて推奨経路の探索を行う経路探索方法である。具体的には、コスト値算出手段が、経路を構成するリンク列の旅行時間の平均値と分散とを要素に用いて該経路のコスト値を算出するステップと、経路探索手段が、前記コスト値算出手段により算出された前記コスト値に基づいて目的地までの経路を探索するステップと、遅延許容範囲設定手段が、前記経路探索手段によって探索される経路について、前記目的地まで最も早く到達する経路に対して遅延する許容範囲を設定するステップと、誤差許容範囲設定手段が、前記経路探索手段によって探索される経路について、予測される目的地への到着時刻に誤差の生じる許容範囲を設定するステップと、係数設定手段が、前記経路探索手段によって探索される経路が、前記遅延の許容範囲及び前記誤差の許容範囲についてユーザの嗜好を最も満たすように前記コスト値を算出する際の各要素の重みづけの係数を設定するステップと、を有することを特徴とする。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、経路を構成するリンクの各コスト値を用いて推奨経路の探索を行わせるコンピュータプログラムである。具体的には、コンピュータを、経路を構成するリンク列の旅行時間の平均値と分散とを要素に用いて該経路のコスト値を算出するコスト値算出手段と、前記コスト値算出手段により算出された前記コスト値に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段によって探索される経路について、前記目的地まで最も早く到達する経路に対して遅延する許容範囲を設定する遅延許容範囲設定手段と、前記経路探索手段によって探索される経路について、予測される目的地への到着時刻に誤差の生じる許容範囲を設定する誤差許容範囲設定手段と、前記経路探索手段によって探索される経路が、前記遅延の許容範囲及び前記誤差の許容範囲についてユーザの嗜好を最も満たすように前記コスト値を算出する際の各要素の重みづけの係数を設定する係数設定手段と、して機能させることを特徴とする。

前記構成を有する本発明に係る経路探索システム、経路探索方法及びコンピュータプログラムによれば、目的地への到着時刻が早くなることに加えて、予測される目的地への到着時刻と実際の値との誤差が小さくなることについても優先した目的地までの経路を探索することが可能となる。また、目的地への到着時刻を早くすることと到着予想時刻の誤差を少なくすることのどちらに重きを置いた経路を探索するかについてユーザの嗜好を最も反映したコスト値の算出基準を設定可能となり、ユーザの嗜好を反映した経路を探索することが可能となる。その結果、案内された目的地への到着予想時刻が実際の値と大きく異なることを防止するとともに、必要以上に遠回りの経路が探索されることについても防止することが可能となる。

本実施形態に係る経路探索システムを示した概略構成図である。 本実施形態に係る経路探索システムの構成を示したブロック図である。 プローブ情報ＤＢに記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。 本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。 本実施形態に係るプローブ情報整備プログラムのフローチャートである。 リンクの旅行時間の分布を示した図である。 本実施形態に係る基準値設定処理プログラムのフローチャートである。 ユーザのアンケート結果の一例を示した図である。 経路を構成するリンク列の旅行時間の分布を示した図である。 テストパターンの判定結果の一例を示した図である。 本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。

以下、本発明に係る経路探索システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る経路探索システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る経路探索システム１を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る経路探索システム１の構成を示したブロック図である。

図１に示すように、本実施形態に係る経路探索システム１は、ナビゲーション装置２を搭載した各車両３と、各車両３からプローブ情報を収集し、収集したプローブ情報に基づく各種情報の作成・配信を行うプローブセンタ４とから基本的に構成されている。尚、ナビゲーション装置２の代わりにスマートフォンやタブレット型端末等の通信端末を用いる構成としても良い。

車両３は全国の各道路を走行する車両であり、プローブカーとして後述のプローブセンタ４とともにプローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両３が速度データをはじめ、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況をＧＰＳの位置情報とともに予め車両３に搭載された携帯電話機やＤＣＭ等の車両用の通信モジュール（以下、単に通信モジュールという）を介してプローブセンタ４に定期的に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。

また、プローブセンタ４は、全国各地を走行する各車両３から送信された現在時刻や走行情報等を含むプローブ情報を収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報を統計することによって全国各リンクの旅行時間の平均値や分散（プローブ統計情報）を生成する。更に、生成されたプローブ統計情報を用いて経路探索処理を行う際のコスト値の算出基準を設定し、ナビゲーション装置２からの要求に応じて経路探索処理についても実行する情報配信センタである。

また、車両３にはナビゲーション装置２が設置されている。ナビゲーション装置２は格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、プローブセンタ４から配信された案内経路に基づいて目的地までの経路案内を行う車載機である。尚、ナビゲーション装置２の詳細については後述する。

続いて、経路探索システム１を構成するプローブセンタ４の構成について図２を用いてより詳細に説明する。

プローブセンタ４は、図２に示すようにサーバ１１と、サーバ１１に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ１２と、プローブ統計情報ＤＢ１３と、センタ通信装置１４とから基本的に構成されている。

サーバ１１は、プローブセンタ４における各種制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラムのほか、収集したプローブ情報の統計を行う後述のプローブ情報整備プログラム（図５）や、経路探索処理を行う際のコスト値の算出基準を設定する後述の基準値設定処理プログラム（図７）や、ナビゲーション装置２の要求に応じて目的地までの推奨経路を探索する後述の経路探索処理プログラム（図１１）等が記憶されたＲＯＭ２３等の内部記憶装置を備えている。尚、サーバ１１は、後述のナビゲーションＥＣＵ３３とともに処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、コスト値算出手段は、経路を構成するリンク列の旅行時間の平均値と分散とを要素に用いて該経路のコスト値を算出する。経路探索手段は、コスト値算出手段により算出されたコスト値に基づいて目的地までの経路を探索する。遅延許容範囲設定手段は、経路探索手段によって探索される経路について、目的地まで最も早く到達する経路に対して遅延する許容範囲を設定する。誤差許容範囲設定手段は、経路探索手段によって探索される経路について、予測される目的地への到着時刻に誤差の生じる許容範囲を設定する。係数設定手段は、経路探索手段によって探索される経路が、遅延の許容範囲及び誤差の許容範囲を最も満たすようにコスト値を算出する際の各要素の重みづけの係数を設定する。

また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する各車両３から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両３から収集されるプローブ情報として、特に（ａ）日時、（ｂ）車両３が走行したリンク、（ｃ）リンクを車両が通過するのに要した時間（以下、旅行時間という）に関する情報が含まれる。但し、プローブ情報としては必ずしも上記（ａ）〜（ｃ）に関する情報である必要はなく、各車両３のリンクの旅行時間が特定可能な情報であれば良い。例えば、リンクの境界ノードの通過時刻に関する情報や、リンク走行時の車速に関する情報であっても良い。

以下に、図３を用いてプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報についてより詳細に説明する。図３はプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。

図３に示すように、プローブ情報は、送信元の車両を識別する車両ＩＤと、上記（ａ）〜（ｃ）に関する情報等が含まれる。例えば、図３に示すプローブ情報は、２０１４年１０月１０日に、ＩＤ“１０１”の車両３がリンクａ、リンクｂ、リンクｃの順に走行し、各リンクを通過するのに要した旅行時間がそれぞれ２３秒、１３秒、４５秒であったことが記憶されている。同様にして、他のプローブ情報についても記憶されている。

そして、プローブセンタ４は、プローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報を統計することによって、全国各リンクの旅行時間の平均値や分散を算出する。更に、算出されたリンクの旅行時間の平均値及び分散と、予め実施したユーザの嗜好を把握する為のアンケート結果とを用いて、経路探索処理を行う際のコスト値の算出基準を設定する。より具体的には、目的地への到着時刻を早くすることと到着予想時刻の誤差を少なくすることのどちらに重きを置いた経路を探索するかについてユーザの嗜好を反映したコスト係数（経路探索処理でコストに積算したり加算することによってコストを調整する係数）を設定する。尚、コスト値の算出基準の設定に関する詳細については後述する。そして、算出された全国各リンクの旅行時間の平均値及び分散、設定されたコスト値の算出基準に関する情報はプローブ統計情報ＤＢ１３に記憶される。

そして、プローブセンタ４は、プローブ統計情報ＤＢ１３に記憶されたプローブ統計情報やプローブ統計情報を用いて行われた経路探索処理の結果をナビゲーション装置２の要求に応じてナビゲーション装置２に配信する。一方で、プローブ統計情報や経路探索処理の結果が配信されたナビゲーション装置２は、配信されたプローブ統計情報や経路探索処理の結果を用いて案内経路を設定したり、走行案内を行う等の各種処理を実行する。

また、センタ通信装置１４は、車両３やＶＩＣＳ（登録商標）センタとネットワーク１５を介して通信を行う為の通信装置である。本実施形態では、センタ通信装置１４を介してプローブ情報や配信情報を各車両３との間で送受信する。

次に、車両３に搭載されたナビゲーション装置２の概略構成について図４を用いて説明する。図４は本実施形態に係るナビゲーション装置２を示したブロック図である。

図４に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置２は、ナビゲーション装置２が搭載された車両３の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して車両周辺の地図や後述の経路探索処理によって探索された経路に関する経路情報等を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、プローブセンタ４やＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール３８と、から構成されている。

以下に、ナビゲーション装置２を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ジャイロセンサ４４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ４２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置２が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置２が備える構成としても良い。

また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ４５、配信情報ＤＢ４６及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。

ここで、地図情報ＤＢ４５は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、各分岐点に関する分岐点データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。

また、配信情報ＤＢ４６は、プローブセンタ４から配信される配信情報が記憶された記憶手段である。尚、地図情報ＤＢ４５や配信情報ＤＢ４６は外部のサーバに記憶し、ナビゲーション装置２が通信により取得する構成としても良い。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置２の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。

操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ３５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。

また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ４５の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ３７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。

また、通信モジュール３８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）センタやプローブセンタ４等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、プローブ情報や配信情報をプローブセンタ４との間で送受信するのにも用いられる。

続いて、上記構成を有する本実施形態に係る経路探索システム１を構成するプローブセンタ４のサーバ１１においてＣＰＵ２１が実行するプローブ情報整備プログラムについて図５に基づき説明する。図５は本実施形態に係るプローブ情報整備プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報整備プログラムは所定時間間隔（例えば２４時間間隔）で実行され、各車両３から収集したプローブ情報に基づいてコスト値の算出基準を設定する為の準備として、収集したプローブ情報を整備するプログラムである。尚、以下の図５、図７、図１１にフローチャートで示されるプログラムは、サーバ１１が備えているＲＡＭ２２やＲＯＭ２３に記憶されており、ＣＰＵ２１により実行される。

ここで、プローブ情報整備プログラムでは、プローブ情報をリンク毎に区分して整備する。従って、全国にあるリンク毎に以下のステップ（以下、Ｓと略記する）１以降の処理を繰り返し実行する。尚、時間帯毎や曜日毎に更に区分する構成としても良い。

先ず、Ｓ１においてＣＰＵ２１は、プローブ情報ＤＢ１２に格納されたプローブ情報（図３）の内、処理対象のリンクに該当するプローブ情報を抽出する。例えば、リンクａを処理対象としてプローブ情報の整備を行う場合には、リンクａを走行した走行履歴を有するプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２から抽出する。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１で取得したプローブ情報から各車両が処理対象のリンクの通過に要した旅行時間を特定し、その旅行時間の平均値μを算出する。前記Ｓ１でプローブ情報を１００個取得していれば、１００個の旅行時間の平均値が算出されることとなる。例えば、各車両３が処理対象のリンクの通過に要した旅行時間の分布が図６に示すような正規分布となる場合には、最も確率の高い確率変数の値が平均値となる。

続いて、Ｓ３においてＣＰＵ２１は、旅行時間の分散σ^２を算出する。前記Ｓ１でプローブ情報を１００個取得していれば、１００個の旅行時間の分散が算出されることとなる。尚、各車両３の旅行時間のばらつきが大きい程、図６に示す旅行時間の分布の幅が左右に広くなり、分散σ^２についても大きくなる。即ち、リンク長が長いリンクや渋滞が発生し易いリンクにおいて大きくなる。

その後、Ｓ４においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ２やＳ３で算出されたリンクの旅行時間の平均値や分散を、プローブ統計情報としてＤＢに格納する。尚、前記Ｓ４で格納されたプローブ統計情報は、後述のように経路探索処理を行う際のコスト値の算出基準を特定する際や経路探索処理に用いられる。

続いて、経路探索システム１を構成するプローブセンタ４のサーバ１１においてＣＰＵ２１が実行する基準値設定処理プログラムについて図７に基づき説明する。図７は本実施形態に係る基準値設定処理プログラムのフローチャートである。ここで、基準値設定処理プログラムは所定時間間隔（例えば２４時間間隔）で実行され、前述したプローブ情報整備プログラム（図５）において生成されたプローブ統計情報を用いて、経路探索処理を行う際のコスト値の算出基準を設定するプログラムである。

ここで、本実施形態に係る経路探索システム１では、出発地から目的地までの経路探索処理を行う場合には、公知のダイクストラ法を用い、コスト値の合計が最小となる経路を推奨経路として特定する。

特に本実施形態では経路のコスト値の合計Ｓは以下の式（１）により算出する。

尚、式（１）において経路を構成する全てのリンクの旅行時間の平均値μ_ｉ（ｉ＝０〜Ｎ−１）を加算した合計値は、経路を構成する“リンク列全体の旅行時間の平均値”に該当する。また、経路を構成する全てのリンクの旅行時間の分散σ_ｉ ^２（ｉ＝０〜Ｎ−１）を加算した合計値の平方根は、経路を構成する“リンク列全体の旅行時間の分散”に該当する。そして、式（１）に示すように経路のコスト値の合計Ｓは、“リンク列全体の旅行時間の平均値”に係数（１−Ｃ）を乗じた値と、“リンク列全体の旅行時間の分散”に係数Ｃを乗じた値とを合計した値とする。ここで、ＣやＣ−１は、目的地への到着時刻を早くすることと到着予想時刻の誤差を少なくすることのどちらに重きを置いた経路を探索するかについてユーザの嗜好を反映する為のコスト係数である。そして、以下の基準値設定処理プログラムではコスト値の算出基準として特に係数Ｃの最適値（即ちユーザの嗜好を最も反映した値）を設定する構成とする。例えば、Ｃが１に近くなればコスト値の合計Ｓに対してリンク列の旅行時間の分散が占める割合が大きくなるので、到着予想時刻の誤差を少なくすることに重きを置いた経路探索となる。一方で、Ｃが０に近づけばコスト値の合計Ｓに対してリンク列の旅行時間の平均値が占める割合が大きくなるので、到着時刻を早くすることに重きを置いた経路探索となる。

先ず、Ｓ１１においてＣＰＵ２１は、予め実施したユーザの嗜好を把握する為のアンケート結果を取得する。ここで、実施されるアンケートとしては、少なくとも以下の（Ａ）〜（Ｃ）をユーザに問うものとする。
（Ａ）経路探索処理によって探索される経路について、目的地まで最も早く到達する経路に対して遅延することを許容する範囲（即ち、探索される経路が最速の経路に対してどの程度までなら遅れても良いとユーザが考えているかを示すものであり、以下遅延許容範囲という）。
（Ｂ）経路探索処理によって探索される経路について、予測される目的地への到着予想時刻に誤差の生じることを許容する範囲（即ち、探索される経路において予測される到着予想時刻が実際の到達時刻からどの程度までならズレても良いとユーザが考えているかを示すものであり、以下誤差許容範囲という）。
（Ｃ）経路探索処理によって探索される経路について、誤差許容範囲内に実際の目的地への到着時刻が収まる確率を許容する範囲（即ち、探索される経路において予測される到着予想時刻が誤差許容範囲内に少なくともどの程度の確率で収まってほしいとユーザが考えているかを示すものであり、以下誤差信頼度許容範囲という）。

ここで、図８は前記Ｓ２１で取得されるユーザのアンケート結果の一例を示した図である。図８に示すように、ユーザへのアンケートは旅行時間の長さを基準に複数に区分して行われる。即ち、旅行時間が１０分程度の特に短い経路を探索する場合と、旅行時間が３０分程度の経路を探索する場合と、旅行時間が６０分程度の経路を探索する場合と、旅行時間が１２０分程度の特に長い経路を探索する場合とでそれぞれユーザが要望する遅延許容範囲、誤差許容範囲、誤差信頼度許容範囲の回答を得る。例えば図８に示す例では、旅行時間が３０分程度の経路を探索する場合には、経路探索処理によって探索される経路について、目的地まで最も早く到達する経路に対して７分程度までなら遅延しても良いとユーザが考えており、到着予想時刻が実際の時刻から５分程度までならズレても良いとユーザが考えており、到着予想時刻は誤差許容範囲内（即ち５分の遅れまで）に９５％以上の確率で収まってほしいとユーザが考えていることを示す。

次に、Ｓ１２においてＣＰＵ２１は、上記式（１）に用いる係数Ｃの最適値を設定する為のテストパターンを複数作成する。尚、テストパターンは地図上から任意に選択した出発地と目的地の組み合わせからなる。また、テストパターンは多ければ多い程、より適切な係数Ｃを設定することが可能であるが、ＣＰＵの処理時間や処理負荷が大きくなる。例えばテストパターンを１０００通り作成する。

続いて、Ｓ１３においてＣＰＵ２１は、焼きなまし法で用いる温度パラメータＴを初期化する。尚、温度パラメータＴは、後述のように焼きなまし法においてスコアが改善しなかった場合についてもパラメータを更新する確率を規定したパラメータであり、初期値は例えば１００度（確率１００％）とする。尚、温度パラメータＴはＲＡＭ２２等のメモリに格納される。

その後、Ｓ１４においてＣＰＵ２１は、上記式（１）に用いる係数Ｃに初期値（例えば０．５）を代入する。尚、係数Ｃは、前述したように目的地への到着時刻を早くすること（即ちユーザの要望する遅延許容範囲を満足すること）と到着予想時刻の誤差を少なくすること（即ちユーザの要望する誤差許容範囲を満足すること）のどちらに重きを置くかを決定する為の重みづけの係数である。尚、係数Ｃの初期値は０〜１の範囲で適宜設定可能である。

続いて、Ｓ１５においてＣＰＵ２１は、係数Ｃについて新たな値へとランダムに変更する。尚、変更後の新たな係数Ｃの値は、現在の値を上昇させる値であっても良いし、下降させる値であっても良い。但し、０以上１以下の範囲で変化させる。更に、現在の値からどの程度変位させるか（例えば＋０．０５、−０．０５、＋０．０１、−０．０１等）についても適宜設定可能である。例えば係数Ｃの値を「０．５」から０．０５減算して「０．４５」へと変更する。但し、初回実行時については前記Ｓ１５の処理は実行せずに前記Ｓ１４で代入された初期値の係数Ｃの値を用いて以下の処理を行う。

そして、以降のＳ１６〜Ｓ１８の処理は、前記Ｓ１２で作成された全てのテストパターン（出発地と目的地の組み合わせ）を対象にして実行される。そして、全てのテストパターンを対象としてＳ１６〜Ｓ１８の処理を実行した後にＳ１９へと移行する。

先ず、Ｓ１６においてＣＰＵ２１は、前述したプローブ情報整備プログラム（図５）において生成され、ＤＢに格納されたプローブ統計情報の内、処理対象となるテストパターンで設定された出発地から目的地までの経路を構成する候補となる各リンクに関するプローブ統計情報（具体的にはリンクの旅行時間の平均値μと分散σ^２）を抽出する。

次に、Ｓ１７においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１５で値が変更された後の係数Ｃを用いて、処理対象となるテストパターンで設定された出発地から目的地までの経路探索処理を行い、一の経路を特定する。但し、初回実行時については前記Ｓ１４で代入された初期値の係数Ｃの値を用いて経路探索処理を行う。

具体的には、公知のダイクストラ法を用い、コスト値の合計が最小となる経路を特定する。特に本実施形態では経路のコスト値の合計Ｓは前述した式（１）により算出する。即ち、コスト値の合計Ｓは、“リンク列全体の旅行時間の平均値”に係数（１−Ｃ）を乗じた値と、“リンク列全体の旅行時間の分散”に係数Ｃを乗じた値とを合計した値とする。

続いて、Ｓ１８においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１７の経路探索処理によって特定された経路について、ユーザが要望する遅延許容範囲と誤差許容範囲を満たしたか否かを判定する。

以下に、前記Ｓ１８の判定方法についてより詳細に説明する。
先ずＣＰＵ２１は、Ｓ１１で取得したアンケート結果に基づいて、今回の出発地から目的地までの経路探索においてユーザが要望する遅延許容範囲と誤差許容範囲と誤差信頼度許容範囲をそれぞれ特定する。例えば、図８に示すアンケート結果が取得された状態において今回の出発地から目的地までの経路が旅行時間３０分前後の経路となるのであれば、遅延許容範囲が７分、誤差許容範囲が５分、誤差信頼度許容範囲が９５％となる。

続いて、ＣＰＵ２１は、前記Ｓ１７の経路探索処理によって特定された経路を車両が走行するのに必要な所要時間ｔ１を推定する。具体的には、特定された経路を構成する全てのリンクの旅行時間の平均値μを加算した合計値を所要時間ｔ１とする。次に、出発地から目的地まで最も早く到達する経路（以下、最短経路という）を車両が走行するのに必要な所要時間ｔ２を同じく推定する。尚、最短経路については、リンクの旅行時間の合計が短くなることのみを考慮した経路探索によって特定することが可能である。即ち、上記式（１）で係数Ｃを“０”とし、公知のダイクストラ法を用いてコスト計算を行い、コスト値の合計Ｓが最も小さくなる経路が最短経路となる。そして、最短経路を構成する全てのリンクの旅行時間の平均値μを加算した合計値を所要時間ｔ２とする。そして、ＣＰＵ２１は、所要時間ｔ１と所要時間ｔ２の差分が遅延許容範囲内にあるのであれば、ユーザが要望する遅延許容範囲を満たしていると判定する。

一方で、ＣＰＵ２１は、前記Ｓ１７の経路探索処理によって特定された経路を構成するリンク列全体の旅行時間の分布から、誤差信頼度許容範囲内の確率で誤差許容範囲を満たすか否か、即ち誤差許容範囲内の確率変数が含まれる確率が誤差信頼度許容範囲内となるか否か判定する。そして、誤差信頼度許容範囲内の確率で誤差許容範囲を満たす、即ち誤差許容範囲内の確率変数が含まれる確率が誤差信頼度許容範囲内となると判定された場合に、ユーザが要望する誤差許容範囲を満たしていると判定する。ここで、図９は経路探索処理によって特定された経路を構成するリンク列全体の旅行時間の分布を示した図である。尚、リンク列全体の旅行時間の分布は公知の畳み込み積分によってリンク列を構成する各リンクの旅行時間の分布から求められる。また、リンク毎の旅行時間の分布が正規分布でなくともリンク列全体の旅行時間の分布は図９に示すように基本的に正規分布に収束することとなる。従って、ＣＰＵ２１は、先ず平均値μｔを中心とした誤差信頼度許容範囲（例えば９５％）内に含まれる確率変数の上限値（μｔ＋Ｄ）又は下限値（μｔ−Ｄ）を特定する。そして、特定された上限値又は下限値と平均値の差分Ｄ（正規分布であれば上限値との差分も下限値との差分も同じ値となる）が誤差許容範囲内にあるのであれば、ユーザが要望する誤差許容範囲を満たしていると判定する。尚、誤差許容範囲内（μｔ−Ｄ〜μｔ＋Ｄ）に含まれる確率変数の割合を特定し、特定された確率変数の割合が誤差信頼度許容範囲にある場合に、ユーザが要望する誤差許容範囲を満たしていると判定しても良い。

そして、複数のテストパターン毎に上記Ｓ１６〜Ｓ１８の処理を行い、ユーザが要望する遅延許容範囲と誤差許容範囲を満たしたか否かの判定結果をテストパターン毎にメモリに記憶する。例えば、図１０はテストパターンの判定結果の一例を示した図である。図１０に示す例では、パターン１、２、５についてはユーザが要望する遅延許容範囲と誤差許容範囲をいずれも満たしている。一方で、パターン３についてはユーザが要望する遅延許容範囲と誤差許容範囲をいずれも満たせず、パターン４についてはユーザが要望する誤差許容範囲は満たすが遅延許容範囲を満たしていない。

その後、Ｓ１９においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１８の判定結果に基づいて、前記Ｓ１２で作成された全てのテストパターンの内、ユーザが要望する遅延許容範囲と誤差許容範囲をいずれも満たしたテストパターンの割合をスコアとして算出する。例えば１０００パターン中、８５６パターンが満たした場合には８５．６％がスコアとして算出される。尚、スコアは、ユーザが要望する遅延許容範囲と誤差許容範囲をいずれも満たしたテストパターンの割合でなく、少なくとも一方を満たしたテストパターンの割合としても良い。そして、前記Ｓ１９で算出されるスコアが大きいほどユーザの嗜好を反映した経路が探索できていることを示す。

その後、Ｓ２０においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１９で算出されたスコアが、前記Ｓ１５で係数Ｃを変更する前に算出されたスコア（即ち、前回実行されたＳ１９の処理で算出されたスコア）よりも大きくなったか否か判定する。尚、初回実行時、即ち前記Ｓ１７で係数Ｃの初期値を用いて経路探索が行われた場合には、比較対象となるスコアが無いのでＳ２０以降の処理は行わずにＳ１５へと戻る。

そして、スコアが前回算出された値よりも大きくなったと判定された場合（Ｓ２０：ＹＥＳ）には、Ｓ２１へと移行する。それに対して、スコアが前回算出された値と同値又は小さくなったと判定された場合（Ｓ２０：ＮＯ）には、Ｓ２２へと移行する。

Ｓ２１においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１５で変更された新たな係数Ｃの値が変更前よりも適当な値であると認定し、係数Ｃを変更後の値に更新する。その後、Ｓ２３へと移行する。

一方、Ｓ２２においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ１５で変更された新たな係数Ｃの値が変更前よりも不適な値であると認定する。そして、ＣＰＵ２１は現在の温度パラメータＴの値に基づく確率で、係数Ｃを不適と判定された変更後の値に更新する。例えば本実施形態では温度パラメータＴを１００度から０度まで１度単位で変更する。そして、１００度であれば１００％、５０度であれば５０％の確率で前記Ｓ２２のパラメータの更新を行う。尚、更新を行わないと判定された場合には、前記Ｓ１５で変更された係数Ｃの値を変更前の値に戻す。その後、Ｓ２３へと移行する。

Ｓ２３においてＣＰＵ２１は、現在の温度パラメータＴをメモリから読み出し、新たな値に更新する。本実施形態では初期値を１００度とし、１度ずつ減算する。

次に、Ｓ２４においてＣＰＵ２１は、現在の温度パラメータＴをメモリから読み出し、温度パラメータＴが０度となったか否かを判定する。

そして、温度パラメータＴが０度となったと判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、Ｓ２５へと移行する。それに対して、温度パラメータＴが０度となっていないと判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、Ｓ１５へと戻る。その後、係数Ｃについて再び新たな値へとランダムに変更し、Ｓ１６以降の処理を実行する。そして、温度パラメータＴが０度となるまでＳ１５〜Ｓ２３の処理を繰り返した結果、最終的に係数Ｃの最適値が特定される。尚、特定された係数Ｃの最適値は、経路探索処理において目的地への到着時刻を早くすることと到着予想時刻の誤差を少なくすることのどちらに重きを置いた経路を探索するかについてユーザの嗜好を最も反映する為のコスト値の算出基準である。

その後、Ｓ２５においてＣＰＵ２１は、上記Ｓ１１〜Ｓ２４の処理を実行した結果、最終的に特定された最適値の係数Ｃを、経路探索処理におけるコスト値の算出基準として設定する。そして、サーバ１１では後述のように設定された最適値の係数Ｃを用いて推奨経路を探索する経路探索処理が実行される。

続いて、経路探索システム１を構成するプローブセンタ４のサーバ１１においてＣＰＵ２１が実行する経路探索処理プログラムについて図１１に基づき説明する。図１１は本実施形態に係る経路探索処理プログラムのフローチャートである。ここで、経路探索処理プログラムはナビゲーション装置２から経路探索要求を受信した場合に実行され、前述した基準値設定処理プログラム（図７）において設定されたコスト値の算出基準を用いて、出発地から目的地へと到る推奨経路を探索するプログラムである。

先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ２１は、ナビゲーション装置２において指定された出発地及び目的地を特定する情報を取得する。尚、出発地は例えばナビゲーション装置２のユーザ（車両）の現在位置や、ユーザによりナビゲーション装置２で指定された任意の地点（例えば自宅）となる。また、目的地はユーザによりナビゲーション装置２で指定された施設や任意の地点等が該当する。

その後、Ｓ３２においてＣＰＵ２１は、前述した基準値設定処理プログラム（図７）において設定されたコスト値の算出基準（具体的には係数Ｃの最適値）を取得する。

次に、Ｓ３３においてＣＰＵ２１は、設定されたコスト値の算出基準を用いて前記Ｓ１１で取得された出発地から目的地までの経路探索処理を行う。具体的には、公知のダイクストラ法を用い、コスト値の合計が最小となる経路を推奨経路とする。特に本実施形態では経路のコスト値の合計Ｓは前述した式（１）により算出する。即ち、コスト値の合計Ｓは、“リンク列全体の旅行時間の平均値”に第１の係数（１−Ｃ）を乗じた値と、“リンク列全体の旅行時間の分散”に第２の係数Ｃを乗じた値とを合計した値とする。

尚、上記式（１）では、リンク列の旅行時間の平均値と分散のみを要素に用いてコスト値を算出する構成としているが、リンク列の旅行時間の平均値と分散に加えて他の要素についても考慮してコスト値を算出する構成としても良い。例えば、道路種別に基づくコスト、車線数に基づくコスト、渋滞度に基づくコスト、走行に必要な費用に基づくコスト等を上記式（１）に加算或いは乗算する構成としても良い。そして、算出されたコスト値の合計が最小となる経路を推奨経路とする。

その後、Ｓ３４においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３３で探索された推奨経路を、経路探索要求のあったナビゲーション装置２へと配信する。そして、推奨経路の配信されたナビゲーション装置２では、配信された推奨経路を液晶ディスプレイ３５等を介してユーザに案内する。そして、その後のユーザの操作に基づいて案内された推奨経路がナビゲーション装置２の案内経路として設定され、設定された案内経路に基づく走行案内が行われる。

尚、プローブセンタ４ではなくナビゲーション装置２において、経路探索処理（Ｓ３３）を実行させる構成としても良い。その場合には、プローブ情報整備プログラム（図５）において生成されたプローブ統計情報や、基準値設定処理プログラム（図７）で設定されたコスト値の算出基準（具体的には係数Ｃの最適値）をプローブセンタ４からナビゲーション装置２へと配信するように構成する。また、基準値設定処理プログラム（図７）についてもナビゲーション装置２で実行させる構成としても良い。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る経路探索システム１、経路探索システム１による経路探索方法及び経路探索システム１で実行されるコンピュータプログラムでは、収集したプローブ情報を統計することによって全国の各リンクの旅行時間の平均値と分散を特定する（Ｓ２、Ｓ３）一方で、ユーザのアンケート結果に基づいて経路探索手処理よって探索される経路について、目的地まで最も早く到達する経路に対して遅延する許容範囲である遅延許容範囲と、予測される目的地への到着時刻に誤差の生じる許容範囲である誤差許容範囲をそれぞれ設定し（Ｓ１１）、経路探索処理によって探索される経路が、遅延許容範囲と誤差許容範囲を最も満たすようにコスト値を算出する際の算出基準を設定する（Ｓ１３〜Ｓ２５）ので、目的地への到着時刻が早くなることに加えて、予測される目的地への到着時刻と実際の値との誤差が小さくなることについても優先した目的地までの経路を探索することが可能となる。また、目的地への到着時刻を早くすることと到着予想時刻の誤差を少なくすることのどちらに重きを置いた経路を探索するかについてユーザの嗜好を最も反映したコスト値の算出基準を設定可能となり、ユーザの嗜好を反映した経路を探索することが可能となる。その結果、案内された目的地への到着予想時刻が実施の値と大きく異なることを防止するとともに、必要以上に遠回りの経路が探索されることについても防止することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、コスト値の算出基準として一の係数Ｃを設定する構成としているが、曜日毎や時間帯毎に異なる係数Ｃを設定する構成としても良い。その場合には、プローブ情報整備プログラム（図５）において曜日毎や時間帯毎にリンクの旅行時間の平均値や分散を特定し、曜日毎や時間帯毎に区分して基準値設定処理プログラム（図７）を実行して最適値の係数Ｃを設定するように構成する。

また、本実施形態では、係数Ｃの最適値を導くアルゴリズムとして焼きなまし法を用いているが、山登り方、タブーサーチ等のその他のアルゴリズムを用いても良い。

また、本実施形態では、遅延許容範囲と誤差許容範囲と誤差信頼度許容範囲をユーザに実施したアンケート結果に基づいて設定する構成としているが、決められた固定値（例えば旅行時間６０分未満では遅延許容範囲が１０分、誤差許容範囲が５分、誤差信頼度許容範囲が９５％、旅行時間６０分以上では遅延許容範囲が２０分、誤差許容範囲が１０分、誤差信頼度許容範囲が９０％）を設定しても良い。

また、本実施形態では、全国の各リンクについて旅行時間の平均値と分散を算出する方法としてプローブ情報を用いているが、ＶＩＣＳ情報やその他の交通情報を用いる構成としても良い。更に、経路探索を行う自車両の過去の走行履歴から算出しても良い。

また、本実施形態では図５に示すプローブ情報整備プログラム、図７に示す基準値設定処理プログラム及び図１１に示す経路探索処理プログラムの実行主体は、プローブセンタ４のサーバ１１であったが、ナビゲーション装置２が一部又は全部を実行する構成としても良い。尚、プローブ情報整備プログラムの全てをナビゲーション装置２が実行する場合には、各車両３から収集したプローブ情報をプローブセンタ４からナビゲーション装置２へと送信するように構成する。また、ナビゲーション装置２の代わりに、経路探索機能を有する他の装置で経路探索システム１を構成することも可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等が可能である。

また、本発明に係る経路探索システムを具体化した実施例について上記に説明したが、経路探索システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。

例えば、第１の構成は以下のとおりである。
経路を構成するリンク列の旅行時間の平均値と分散とを要素に用いて該経路のコスト値を算出するコスト値算出手段と、前記コスト値算出手段により算出された前記コスト値に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段によって探索される経路について、前記目的地まで最も早く到達する経路に対して遅延する許容範囲を設定する遅延許容範囲設定手段と、前記経路探索手段によって探索される経路について、予測される目的地への到着時刻に誤差の生じる許容範囲を設定する誤差許容範囲設定手段と、前記経路探索手段によって探索される経路が、前記遅延の許容範囲及び前記誤差の許容範囲についてユーザの嗜好を最も満たすように前記コスト値を算出する際の各要素の重みづけの係数を設定する係数設定手段と、を有することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、目的地への到着時刻が早くなることに加えて、予測される目的地への到着時刻と実際の値との誤差が小さくなることについても優先した目的地までの経路を探索することが可能となる。また、目的地への到着時刻を早くすることと到着予想時刻の誤差を少なくすることのどちらに重きを置いた経路を探索するかについてユーザの嗜好を最も反映したコスト値の算出基準を設定可能となり、ユーザの嗜好を反映した経路を探索することが可能となる。その結果、案内された目的地への到着予想時刻が実際の値と大きく異なることを防止するとともに、必要以上に遠回りの経路が探索されることについても防止することが可能となる。

また、第２の構成は以下のとおりである。
前記経路探索手段によって探索される経路について、前記誤差許容範囲設定手段により設定された前記誤差の許容範囲内に目的地への到着時刻が収まる確率の許容範囲を設定する誤差信頼度許容範囲設定手段を有し、前記係数設定手段は、前記誤差の許容範囲を満たすか否かを、前記確率の許容範囲内の確率で前記誤差の許容範囲を満たすか否かにより判定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、探索される経路において予測される到着予想時刻が誤差許容範囲内に収まる確率についても許容範囲を満たすようにコスト値の算出基準を設定可能となり、よりユーザの嗜好を反映した経路を探索することが可能となる。

また、第３の構成は以下のとおりである。
前記コスト値算出手段は、リンク列を構成する各リンクの旅行時間の平均値の合計値を前記リンク列の旅行時間の平均値として算出し、リンク列を構成する各リンクの旅行時間の分散の合計値の平方根を前記リンク列の旅行時間の分散として算出することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、リンク列を構成する各リンクの旅行時間の平均値と分散から、リンク列全体の旅行時間の平均値と分散を適切に算出することが可能となる。

また、第４の構成は以下のとおりである。
前記コスト値算出手段は、前記リンク列の旅行時間の平均値に第１の係数を乗じた値と、前記リンク列の旅行時間の分散に第２の係数を乗じた値と、の合算値を用いて前記コスト値を算出し、前記第１の係数及び前記第２の係数が前記重みづけの係数であることを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、第１の係数と第２の係数を最適化することによって、目的地への到着時刻を早くすることと到着予想時刻の誤差を少なくすることのどちらに重きを置いた経路を探索するかについてユーザの嗜好を最も反映したコスト値の算出基準を設定可能となる。

また、第５の構成は以下のとおりである。
前記遅延許容範囲設定手段及び前記誤差許容範囲設定手段は、前記経路の旅行時間の長さを基準に複数に区分して前記遅延の許容範囲及び前記誤差の許容範囲を設定することを特徴とする。
上記構成を有する経路探索システムによれば、経路の旅行時間毎に遅延の許容範囲と誤差の許容範囲を適切に範囲に設定することが可能となる。例えば、出発地から目的地までの距離が短い場合には各許容範囲を狭くし、出発地から目的地までの距離が長い場合には各許容範囲を広くすることによって、より適切なコスト値の算出基準を設定可能となる。

１ 経路探索システム
２ ナビゲーション装置
３ 車両
４ プローブセンタ
１１ サーバ
２１ ＣＰＵ
２２ ＲＡＭ
２３ ＲＯＭ

Claims (7)

1. 経路を構成するリンク列の旅行時間の平均値と分散とを要素に用いて該経路のコスト値を算出するコスト値算出手段と、
   前記コスト値算出手段により算出された前記コスト値に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   前記経路探索手段によって探索される経路について、前記目的地まで最も早く到達する経路に対して遅延する許容範囲を設定する遅延許容範囲設定手段と、
   前記経路探索手段によって探索される経路について、予測される目的地への到着時刻に誤差の生じる許容範囲を設定する誤差許容範囲設定手段と、
   前記経路探索手段によって探索される経路が、前記遅延の許容範囲及び前記誤差の許容範囲についてユーザの嗜好を最も満たすように前記コスト値を算出する際の各要素の重みづけの係数を設定する係数設定手段と、を有することを特徴とする経路探索システム。
2. 前記経路探索手段によって探索される経路について、前記誤差許容範囲設定手段により設定された前記誤差の許容範囲内に目的地への到着時刻が収まる確率の許容範囲を設定する誤差信頼度許容範囲設定手段を有し、
   前記係数設定手段は、前記誤差の許容範囲を満たすか否かを、前記確率の許容範囲内の確率で前記誤差の許容範囲を満たすか否かにより判定することを特徴とする請求項１に記載の経路探索システム。
3. 前記コスト値算出手段は、
   リンク列を構成する各リンクの旅行時間の平均値の合計値を前記リンク列の旅行時間の平均値として算出し、
   リンク列を構成する各リンクの旅行時間の分散の合計値の平方根を前記リンク列の旅行時間の分散として算出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の経路探索システム。
4. 前記コスト値算出手段は、前記リンク列の旅行時間の平均値に第１の係数を乗じた値と、前記リンク列の旅行時間の分散に第２の係数を乗じた値と、の合算値を用いて前記コスト値を算出し、
   前記第１の係数及び前記第２の係数が前記重みづけの係数であることを特徴とする請求項３に記載の経路探索システム。
5. 前記遅延許容範囲設定手段及び前記誤差許容範囲設定手段は、前記経路の旅行時間の長さを基準に複数に区分して前記遅延の許容範囲及び前記誤差の許容範囲を設定することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の経路探索システム。
6. コスト値算出手段が、経路を構成するリンク列の旅行時間の平均値と分散とを要素に用いて該経路のコスト値を算出するステップと、
   経路探索手段が、前記コスト値算出手段により算出された前記コスト値に基づいて目的地までの経路を探索するステップと、
   遅延許容範囲設定手段が、前記経路探索手段によって探索される経路について、前記目的地まで最も早く到達する経路に対して遅延する許容範囲を設定するステップと、
   誤差許容範囲設定手段が、前記経路探索手段によって探索される経路について、予測される目的地への到着時刻に誤差の生じる許容範囲を設定するステップと、
   係数設定手段が、前記経路探索手段によって探索される経路が、前記遅延の許容範囲及び前記誤差の許容範囲についてユーザの嗜好を最も満たすように前記コスト値を算出する際の各要素の重みづけの係数を設定するステップと、を有することを特徴とする経路探索方法。
7. コンピュータを、
   経路を構成するリンク列の旅行時間の平均値と分散とを要素に用いて該経路のコスト値を算出するコスト値算出手段と、
   前記コスト値算出手段により算出された前記コスト値に基づいて目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
   前記経路探索手段によって探索される経路について、前記目的地まで最も早く到達する経路に対して遅延する許容範囲を設定する遅延許容範囲設定手段と、
   前記経路探索手段によって探索される経路について、予測される目的地への到着時刻に誤差の生じる許容範囲を設定する誤差許容範囲設定手段と、
   前記経路探索手段によって探索される経路が、前記遅延の許容範囲及び前記誤差の許容範囲についてユーザの嗜好を最も満たすように前記コスト値を算出する際の各要素の重みづけの係数を設定する係数設定手段と、して機能させる為のコンピュータプログラム。

Images