JP4652472B2 - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体 - Google Patents

Description

この発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体に関する。

近年、移動体には、目的地までの経路を探索して誘導するナビゲーション装置が搭載されている。このようなナビゲーション装置では、目的地までの最速の経路や最短の経路を探索することのほか、リアルタイムの情報を取得することにより、渋滞を回避した経路を探索することがおこなわれている。また、積雪量の情報および道路の凍結度の情報を取得し、積雪量および凍結度に応じた経路を探索するようにした技術が提案されている（たとえば、下記特許文献１参照。）。

特開２００４−２０５３４８号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載の技術では、路面の積雪量および凍結状況を考慮しているものの、実際に積雪状態が改善されているかどうか、言い換えれば、除雪作業がおこなわれたかどうかといった現在の除雪状況が考慮されていないという問題が一例として挙げられる。

特に、寒冷地においては、走行する道路が除雪されているか否かという情報は、ドライバーにとって走行しやすい道路か否かを判断する上で重要な情報となるほか、スタックによる立ち往生などのトラブルを回避する上で重要な情報となる。この点が考慮されていない従来の技術では、仮に除雪のおこなわれた道路が存在する場合であっても、除雪されていない経路を誘導してしまうことがあり、ドライバーを満足させる経路の誘導をおこなうことができないといった問題が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかるナビゲーション装置は、除雪された道路（以下「除雪道路」という）の情報および当該除雪道路において除雪がおこなわれた時刻（以下「除雪時刻」という）の情報を取得する第１取得手段と、現在時刻の情報を取得する第２取得手段と、前記除雪時刻から前記現在時刻までの経過時間に基づいて前記除雪道路の優先度を設定する設定手段と、前記除雪道路の優先度に応じて、当該除雪道路を優先した経路を探索する探索手段と、前記経路を用いて経路誘導をおこなう誘導手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項６に記載のナビゲーション方法は、ナビゲーション装置におけるナビゲーション方法であって、除雪された道路（以下「除雪道路」という）の情報および当該除雪道路において除雪がおこなわれた時刻（以下「除雪時刻」という）の情報を取得する第１取得工程と、現在時刻の情報を取得する第２取得工程と、前記除雪時刻から前記現在時刻までの経過時間に基づいて前記除雪道路の優先度を設定する設定工程と、前記除雪道路の優先度に応じて、当該除雪道路を優先した経路を探索する探索工程と、前記経路を用いて経路誘導をおこなう誘導工程と、を含むことを特徴とする。

また、請求項７に記載のナビゲーションプログラムは、請求項６に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。

また、請求項８の発明にかかる記録媒体は、請求項７に記載のナビゲーションプログラムをコンピュータに読み取り可能に記録したことを特徴とする。

図１は、実施の形態にかかるナビゲーション装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図２は、本実施の形態にかかるナビゲーション装置のナビゲーション処理手順の一例を示すフローチャートである。 図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 図４は、除雪後の経過時間と優先度とを対応させた設定情報の一例を示す説明図である。 図５は、除雪道路の降雪量と優先度とを対応させた設定情報の一例を示す説明図である。 図６は、経路探索開始の入力を受け付けた際のナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。 図７は、誘導中のナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。

符号の説明

１００ ナビゲーション装置
１０１ 第１取得部
１０２ 第２取得部
１０３ 設定部
１０４ 探索部
１０５ 誘導部
１０６ 第３取得部
１０７ 第４取得部
３００ ナビゲーション装置

以下に添付図面を参照して、この発明にかかるナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
（ナビゲーション装置の機能的構成）
この発明の実施の形態にかかるナビゲーション装置１００の機能的構成について説明する。図１は、実施の形態にかかるナビゲーション装置１００の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１において、ナビゲーション装置１００は、第１取得部１０１と、第２取得部１０２と、設定部１０３と、探索部１０４と、誘導部１０５と、第３取得部１０６と、第４取得部１０７とを備えて構成される。

第１取得部１０１は、除雪された道路（以下「除雪道路」という）の情報および当該除雪道路において除雪がおこなわれた時刻（以下「除雪時刻」という）の情報を取得する。第１取得部１０１による情報の取得形式は、除雪作業状況をリアルタイムに管理する外部のサーバからの受信に基づくものであってもよいし、プローブ情報を管理する外部のサーバからの受信に基づくものであってもよいし、除雪車や除雪車の近傍を走行している車両からの直接の受信に基づくものであってもよい。

また、除雪時刻ではなく除雪の時間帯の情報を取得した場合、具体的には、たとえば、８時００分から８時３０分といった情報を取得した場合、除雪時刻を、中間の時刻（８時１５分）としてもよいし、終了した時刻（８時３０分）としてもよい。

第２取得部１０２は、現在時刻の情報を取得する。現在時刻の情報は、たとえば、ナビゲーション装置１００に内蔵される時計から入力される情報を用いてもよいし、送信局からの標準電波の受信に基づく電波時計から入力される情報を用いてもよい。

設定部１０３は、除雪時刻から現在時刻までの経過時間に基づいて除雪道路の優先度を設定する。除雪時刻から現在時刻までの経過時間に基づくとは、具体的には、現在時刻から除雪時刻を減じることにより算出される除雪後の経過時間に対応するという趣旨である。優先度は、経路探索時に複数の道路の中から経路を選出するための度合いを示したものであり、経過時間に応じて設定される。

具体的には、優先度は、経過時間が短いほど高く設定される。なお、この優先度は、２段階以上であればよく、たとえば、２段階の場合、所定の時間が経過するまで当該道路に高い優先度を設定し、所定の時間が経過すると当該道路に低い優先度を設定する（または優先度を設定しない）ことも可能である。一方、優先度を多段階に設定すれば、より詳細に優先度と経過時間とを対応させることができる。

探索部１０４は、除雪道路の優先度に応じて、除雪道路を優先した経路を探索する。たとえば、優先度が２段階の場合、探索部１０４は優先度が設定されている除雪道路を経路として探索すればよく、優先度が多段階の場合、探索部１０４は優先度の最も高い除雪道路を経路として探索すればよい。なお、探索部１０４は、通常、距離優先や時間優先や料金優先といった予め設定される探索条件に基づいて経路の探索をおこなうが、このような探索条件が設定されている場合であっても除雪道路を優先した経路の探索をおこなう。

また、このような探索条件が設定されている際に、当該探索条件に基づいて経路の探索をおこなうとともに、除雪道路を優先した経路の探索をおこなうようにしてもよい。この場合、当該条件に基づいて探索した経路と、除雪道路を優先して探索した経路とが異なるとき、ユーザにその旨を通知するとともに、当該複数の経路のうち、いずれか一方の選択を受け付けるようにしてもよい。また、距離優先や時間優先などの探索条件と同様に、除雪道路優先とした探索条件の設定を利用者からの入力により予めおこなえるようにしてもよい。

誘導部１０５は、探索部１０４によって探索された経路を用いて経路誘導をおこなう。誘導部１０５による誘導は、ディスプレイによる表示や、スピーカからの音声を用いておこなわれる。

また、本実施の形態において、探索部１０４は、除雪道路の優先度に応じて当該除雪道路のリンクコストを変更し、変更したリンクコストを用いて経路を探索してもよい。ここで、探索部１０４による経路の探索について補足すると、一般に、経路の探索にはダイクストラ法またはそれに準じた手法が用いられる。ダイクストラ法は、ノード間のリンクに対するリンク情報を用いて、現在位置から各ノードに至るまでの経路計算コストを算出し、目的地までの全てのコスト計算が終了した段階で、総コストが最小となるリンクを接続することにより目的地までの経路を探索している。

リンクコストを変更するようにした本構成は、このコスト計算に用いられるリンクコストを除雪道路の優先度に応じて変更するようにしている。具体的には、リンクに対して優先度に応じた重み付けをおこない、優先度の高いものほど、リンクコストを低く設定したり、または重み付けをおこなわないように設定したりする。一方、探索部１０４は、優先度の低いものほどリンクコストを高く設定して経路探索をおこなう。

また、本実施の形態において、第３取得部１０６は、任意の構成要素である。第３取得部１０６は、除雪道路の降雪量の情報を取得する。設定部１０３は、経過時間における降雪量に基づいて除雪道路の優先度を設定する。降雪量は、所定の時間内に新しく積もった雪の量である。第３取得部１０６による降雪量の情報の取得形式は、外部のサーバからの受信に基づく。優先度は、降雪量が少ないほど、高く設定される。

なお、この場合においても優先度は、２段階以上とすればよく、たとえば、２段階の場合、所定の降雪量以下の道路に高い優先度を設定し、所定の降雪量を超える道路に低い優先度を設定する（または優先度を設定しない）ことも可能である。一方、優先度を多段階に設定すれば、詳細に優先度と降雪量とを対応させることができる。

また、本実施の形態において、第４取得部１０７は、任意の構成要素である。第４取得部１０７は、除雪車両の除雪スケジュールの情報を取得する。この場合、設定部１０３は、経過時間および除雪スケジュールに基づいて、除雪道路の優先度および今後除雪が予定される道路（以下、「除雪予定道路」という）の優先度を設定する。さらに、探索部１０４は、除雪道路および除雪予定道路の優先度に応じて、当該除雪道路および当該除雪予定道路を優先した経路を探索する。

第４取得部１０７による取得形式は、外部のサーバからの受信に基づく。除雪予定道路は、除雪スケジュールの取得できる範囲内の道路であり、具体的には、現在位置から所定の範囲内の道路である。設定部１０３は、除雪予定道路に対しても除雪道路と同様に優先度を設定する。また、降雪量の情報が取得できる場合には、設定部１０３は除雪予定道路に対して降雪量に応じた優先度を設定する。さらに、除雪予定道路への到着予定時刻を算出することにより、除雪が予定される時刻を起算点として到着が想定される時刻までの時間に基づいて、優先度を設定することも可能である。

また、本実施の形態において、探索部１０４は、経路誘導中に設定部１０３が経路周辺の除雪道路の優先度の設定を変更した場合に、変更した優先度に応じて経路を再探索するようにしてもよい。除雪道路の優先度の変更は、具体的には、経路周辺の別の道路が除雪されたこと、時間の経過、降雪量の増加または減少、除雪車両の除雪状況の変化によること、などに基づいておこなわれる。

（ナビゲーション装置のナビゲーション処理手順）
つぎに、図２を用いて、ナビゲーション装置１００のナビゲーション処理手順について説明する。図２は、本実施の形態にかかるナビゲーション装置１００のナビゲーション処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、本実施の形態では、移動体の現在位置が寒冷地に位置し、除雪道路の情報等を取得できる状況にあることを前提とする。

図２のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置１００は、目的地が設定され、経路探索開始の入力を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ２０１）。経路探索開始の入力を受け付けるまで待機状態にあり（ステップＳ２０１：Ｎｏのループ）、経路探索開始の入力を受け付けると（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）、第１取得部１０１が除雪道路の情報および除雪時刻の情報を取得する（ステップＳ２０２）。

そして、第２取得部１０２が現在時刻の情報を取得する（ステップＳ２０３）。なお、ステップＳ２０２およびステップＳ２０３の順番は任意である。さらに、設定部１０３が、除雪時刻から現在時刻までの経過時間に基づいて除雪道路の優先度を設定する（ステップＳ２０４）。このあと、探索部１０４が除雪道路の優先度に応じて目的地までの経路を探索する（ステップＳ２０５）。

そして、誘導部１０５が経路の誘導をおこない（ステップＳ２０６）、一連の処理を終了する。なお、現在位置が寒冷地ではなく、つまり、除雪作業のない地域などのように、上述した除雪道路の情報等を取得できない場合には、優先度の設定等をおこなわずに通常の経路探索をおこなう。

以上説明したように、本実施の形態にかかるナビゲーション装置１００によれば、除雪時刻から現在時刻までの経過時間に基づいて設定した除雪道路の優先度に応じて、経路を探索するようにしたので、除雪状況を考慮した経路の誘導をおこなうことができる。したがって、ドライバーにとって走行しやすい道路を誘導することができ、ドライバーへの負担を軽減できる。また、積雪が原因による渋滞の緩和や、移動時間の短縮のほか、交通事故の減少を図ることができる。

また、除雪道路の優先度に応じて変更した当該除雪道路のリンクコストを用いて経路を探索するようにすれば、距離優先や時間優先などの予め設定される探索条件と除雪道路の優先度とを考慮して経路を探索することができるので、目的地までの最適な経路を探索することができる。

また、経過時間における除雪道路の降雪量に基づいて優先度を設定するようにすれば、優先度に除雪後の路面の積雪状況を加味させることができる。したがって、除雪道路に対する優先度を、実際の路面状況に対応させることができる。

また、経過時間および除雪スケジュールに基づいて、除雪道路の優先度および除雪予定道路の優先度を設定し、当該優先度に応じて、当該除雪道路および当該除雪予定道路を優先した経路を探索するようにすれば、今後除雪が見込まれる道路についても優先して経路とすることが可能になる。

また、経路誘導中に経路周辺の除雪道路の優先度の設定を変更した場合に、変更した優先度に応じて経路を再探索するようにすれば、現在の状況に応じた最適な経路を誘導することができる。

以下に、本発明の実施例について説明する。なお、以下の説明においては、車両に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明のナビゲーション装置を実施した場合の一例について説明する。

（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
図３を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。

図３において、ナビゲーション装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、除雪作業の進捗状況を管理する外部サーバとネットワークにより接続されている。ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、スピーカ３０９と、入力デバイス３１０と、映像Ｉ／Ｆ３１１と、ディスプレイ３１２と、通信Ｉ／Ｆ３１３と、ＧＰＳユニット３１４と、各種センサ３１５と、を備えている。また、各構成部３０１〜３１５はバス３２０によってそれぞれ接続されている。

ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２やフラッシュＲＯＭ等の書換え可能な不揮発性メモリは、ブートプログラム、現在位置算出プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、ナビゲーションプログラム、などの各種プログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。

現在位置算出プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１４および各種センサ３１５の出力情報に基づいて、車両の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）を算出させる。

経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５に記録されている地図データなどを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（または最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。また、目的地点のみならず、立ち寄り地点や休憩地点までの経路を探索してもよい。探索された誘導経路は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。

経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、現在位置算出プログラムを実行することによって算出された車両の現在位置情報、磁気ディスク３０５から読み出された地図データに基づいて、リアルタイムな経路誘導情報を生成させる。生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１１へ出力される。

ナビゲーションプログラムは、後述する通信Ｉ／Ｆ３１３により外部サーバから受信した除雪された道路（以下「除雪道路」という）の情報および当該除雪道路において除雪がおこなわれた時刻（以下「除雪時刻」という）の情報を用い、除雪時刻から現在時刻までの経過時間に基づいて除雪道路の優先度を設定する設定するとともに、当該優先度に応じて、除雪道路を優先した経路を探索して、経路誘導をおこなうプログラムである。なお、優先度の設定は、予めＲＡＭ３０３などに記録される設定情報を用いることによりおこなわれる。なお、この設定情報の詳細については、図４および図５を用いて後述する。

磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。

音声Ｉ／Ｆ３０８は、スピーカ３０９に接続される。スピーカ３０９は、経路誘導に関する音声を出力する。入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。

映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１２を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ３１２には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ３１２は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。ディスプレイ３１２は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。

通信Ｉ／Ｆ３１３は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１３は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。

通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１３は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバなどによって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。

また、通信Ｉ／Ｆ３１３は、外部サーバから配信される、除雪道路の情報、当該除雪道路における除雪時刻の情報、除雪道路の降雪量の情報、および除雪車両の除雪スケジュールの情報を取得する。なお、通信Ｉ／Ｆ３１３は、除雪車両や除雪車両の近傍を走行している車両からの送信に基づき、上述した情報を取得するようにしてもよい。さらに、通信Ｉ／Ｆ３１３は、たとえば、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）を用いた場合は、路側に設置された無線装置と双方向の無線通信をおこなう車載無線装置によって構成され、上述した情報や交通情報などの各種情報を取得することも可能である。

ＧＰＳユニット３１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１４の出力情報は、後述する各種センサ３１５の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。

各種センサ３１５は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断することが可能な情報を出力する。各種センサ３１５の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の測定などに用いられる。

図１に示したナビゲーション装置１００が備える、第１取得部１０１と、第２取得部１０２と、設定部１０３と、探索部１０４と、誘導部１０５と、第３取得部１０６と、第４取得部１０７とは、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２や不揮発性メモリ、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。

すなわち、本実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２や不揮発性メモリに記録されているナビゲーションプログラムを実行することにより、図１に示したナビゲーション装置１００が備える機能を、図２に示したナビゲーション処理手順で実行することができる。

（除雪後の経過時間と優先度とを対応させた設定情報の一例）
つぎに、図４を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００において、除雪道路の除雪後の経過時間と優先度とを対応させた設定情報の一例について説明する。図４は、除雪後の経過時間と優先度とを対応させた設定情報の一例を示す説明図である。図４において、設定情報４００は、除雪道路の優先度に関する情報を示している。設定情報４００は、経過時間４０１と、優先度４０２と、リンクコスト４０３とからなる。

経過時間４０１は、除雪時刻から現在時刻までに経過した時間である。経過時間４０１の「０〜１時間」には除雪予定が含まれる。また、経過時間４０１の「６時間〜」には除雪されていない場合が含まれる。優先度４０２は、経過時間４０１が短いほど高く設定され、経路探索時に優先して経路とするために優先度合いを示したものである。リンクコスト４０３は、ダイクストラ法による経路探索時の重み付けの係数を示している。なお、ダイクストラ法による経路計算コストの計算は、たとえば、（１）式が用いられる。

（経路計算コスト）＝（リンク長）×（道路幅員係数）×（道路種別係数）×（重み付け係数）・・・（１）式

ここで、道路幅員係数は、道路幅に応じて設定される係数である。道路種別係数は、有料道路等の道路種別に応じて設定される係数である。経路計算コストが最小となるように経路探索がおこなわれるため、重み付け係数が小さいほど経路として選出され易いリンクとなる。

なお、経過時間４０１、優先度４０２およびリンクコスト４０３を４段階としているが、これに限られるものではなく、より詳細な複数段階とすることも勿論可能である。また、経過時間４０１の時間幅やリンクコスト４０３の値についても、一例に過ぎず、これに限られるものではない。

（除雪道路の降雪量と優先度とを対応させた設定情報の一例）
つぎに、図５を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００において、除雪道路の降雪量と優先度とを対応させた設定情報の一例について説明する。図５は、除雪道路の降雪量と優先度とを対応させた設定情報の一例を示す説明図である。図５において、設定情報５００は、除雪道路の優先度に関する情報を示している。設定情報５００は、降雪量５０１と、優先度５０２と、リンクコスト５０３とからなる。

降雪量５０１は、単位時間あたりに新しく積もった雪の量である。優先度５０２は、降雪量５０１が少ないほど高く設定され、経路探索時に優先して経路とするための優先度合いを示したものである。リンクコスト５０３は、ダイクストラ法による経路探索時の重み付けの係数を示している。上述したように、リンクコスト５０３の値が小さいほど、経路として選出され易いリンクを示している。リンクコスト５０３に示す値と、図４に示したリンクコスト４０３に示す値とを（１）式に乗じて、経路計算コストの算出がおこなわれる。

なお、降雪量５０１、優先度５０２およびリンクコスト５０３を４段階としているが、これに限られるものではなく、より詳細な複数段階とすることも勿論可能である。また、降雪量５０１の降雪幅やリンクコスト５０３の値についても、一例に過ぎず、これに限られるものではない。

（経路探索開始の入力を受け付けた際のナビゲーション処理の一例）
つぎに、図６を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００がおこなう経路探索開始の入力を受け付けた際のナビゲーション処理の一例について説明する。図６は、経路探索開始の入力を受け付けた際のナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。なお、図６においては、経路探索開始の入力を受け付け、経路の誘導を開始するまでの処理について説明する。また、本フローチャートは、車両が寒冷地に位置し、除雪道路の情報等を取得できる状況にあることを前提とする。

図６において、ナビゲーション装置３００は、入力デバイス３１０を用いたユーザからの入力により、目的地が設定され、経路探索開始の入力を受け付けるまで待機状態にある（ステップＳ６０１：Ｎｏのループ）。経路探索開始の入力を受け付けると（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）、通信Ｉ／Ｆ３１３を介して、除雪道路の情報および除雪時刻の情報を取得する（ステップＳ６０２）。さらに、現在時刻の情報を取得するとともに（ステップＳ６０３）、除雪道路の降雪量の情報を取得する（ステップＳ６０４）。

さらに、除雪スケジュールの情報を取得する（ステップＳ６０５）。なお、ステップＳ６０２〜ステップＳ６０５の順番は、これに限られるものではなく、任意である。このあと、除雪道路および除雪予定道路の優先度を設定する（ステップＳ６０６）。優先度の設定は、図４および図５に示した設定情報４００，５００を用いておこなわれる。

具体的には、現在時刻からステップＳ６０２において取得した除雪時刻を減じることにより経過時間を算出し、算出した経過時間を設定情報４００（図４参照）に当てはめることにより、対応する優先度が得られる。また、ステップＳ６０５において取得した除雪スケジュールの情報により除雪予定が見込まれる場合についても、設定情報４００の「０〜１時間」に当てはめることにより、対応する優先度（「高」）が得られる。

また、ステップＳ６０４において取得した降雪量の情報を設定情報５００（図５参照）に当てはめることによっても同様に優先度が得られる。そして、設定情報４００，５００を用いて、リンクコストを変更する（ステップＳ６０７）。このあと、当該リンクコストを上述した（１）式に乗じて、目的地までの経路を探索する（ステップＳ６０８）。そして、経路の誘導を開始し（ステップＳ６０９）、一連の処理を終了する。

なお、上述した処理においては、リンクコストを乗じて経路の探索をおこなうようにしたが、リンクコストを乗じることなく、周辺の道路の中から、単に優先度の高い道路、つまり、除雪がおこなわれた後の道路や除雪後の降雪量の少ない道路等を選出して経路としてもよい。また、現在位置が寒冷地ではなく、つまり、除雪作業のない地域などのように除雪道路の情報等を取得できない場合には、上述した各情報の取得や優先度の設定等をおこなわずに通常の経路探索をおこなう。

上述した処理によれば、除雪時刻から現在時刻までの経過時間に基づいて設定した除雪道路の優先度に応じて、経路を探索するようにしたので、除雪状況を考慮した経路の誘導をおこなうことができる。したがって、ドライバーにとって走行しやすい道路を誘導することができ、ドライバーへの負担を軽減できる。また、積雪が原因による渋滞の緩和や、移動時間の短縮のほか、交通事故の減少を図ることができる。

また、除雪道路の優先度に応じて変更した当該除雪道路のリンクコストを用いて経路を探索するようにしたので、距離優先や時間優先などの予め設定される探索条件と除雪道路の優先度とを考慮して経路を探索することができるので、目的地までの最適な経路を探索することができる。

また、経過時間における除雪道路の降雪量に基づいて優先度を設定するようにしたので、優先度に除雪後の路面の積雪状況を加味させることができる。したがって、除雪道路に対する優先度を、実際の路面状況に対応させることができる。

また、経過時間および除雪スケジュールに基づいて、除雪道路の優先度および除雪予定道路の優先度を設定し、当該優先度に応じて、当該除雪道路および当該除雪予定道路を優先した経路を探索するようにしたので、今後除雪が見込まれる道路についても優先して経路とすることが可能になる。

（誘導中のナビゲーション処理の一例）
つぎに、図７を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００がおこなう誘導中のナビゲーション処理の一例について説明する。図７は、誘導中のナビゲーション処理の一例を示すフローチャートである。なお、図７においては、経路の誘導を開始した際の処理、つまり、図６に示したフローチャートの後の処理について説明する。

図７において、ナビゲーション装置３００は、経路の誘導を開始するまで待機状態にある（ステップＳ７０１：Ｎｏのループ）。経路の誘導を開始すると（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）、各種情報を取得する（ステップＳ７０２）。各種情報は、除雪道路の情報、除雪時刻の情報、降雪量の情報、および除雪スケジュールの情報である。そして、目的地に到着したか否かを判断する（ステップＳ７０３）。

目的地に到着していないと判断した場合（ステップＳ７０３：Ｎｏ）、優先度の設定を変更したか否かを判断する（ステップＳ７０４）。なお、ステップＳ７０４では、ステップＳ７０２において取得した各種情報を、図４および図５に示した設定情報４００，５００に当てはめることにより、優先度を変更したか否かを判断する。

優先度の設定を変更したと判断した場合（ステップＳ７０４：Ｙｅｓ）、リンクコストを変更する（ステップＳ７０５）。リンクコストの変更は、設定情報４００，５００を用いて、優先度の変更とともにおこなわれる。そして、目的地までの経路を再探索し（ステップＳ７０６）、ステップＳ７０２に移行する。一方、ステップＳ７０４において、優先度の設定を変更していないと判断した場合（ステップＳ７０４：Ｎｏ）、ステップＳ７０２に移行する。また、ステップＳ７０３において、目的地に到着したと判断した場合（ステップＳ７０３：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。

上述した処理によれば、経路誘導中に経路周辺の除雪道路の優先度の設定を変更した場合に、変更した優先度に応じて経路を再探索するようにしたので、現在の状況に応じて最適な経路を誘導することができる。

なお、本発明を通信ナビゲーションシステムに適用することも可能である。すなわち、上述したナビゲーション装置３００の機能を外部のサーバに具備させるとともに、当該サーバにて上述したナビゲーション処理を実行し、探索した経路の情報を車両に送信することによっても、本発明を実現することができる。

以上説明したように、本発明のナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラム、および記録媒体によれば、除雪状況を考慮した経路の誘導をおこなうことができる。したがって、ドライバーにとって走行しやすい道路を誘導することができ、ドライバーへの負担を軽減できる。また、積雪が原因による渋滞の緩和や、移動時間の短縮のほか、交通事故の減少を図ることができる。

なお、本実施例で説明したナビゲーション方法は、予め用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

Claims (8)

1. 除雪された道路（以下「除雪道路」という）の情報および当該除雪道路において除雪がおこなわれた時刻（以下「除雪時刻」という）の情報を取得する第１取得手段と、
   現在時刻の情報を取得する第２取得手段と、
   前記除雪時刻から前記現在時刻までの経過時間に基づいて前記除雪道路の優先度を設定する設定手段と、
   前記除雪道路の優先度に応じて、当該除雪道路を優先した経路を探索する探索手段と、
   前記経路を用いて経路誘導をおこなう誘導手段と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 前記探索手段は、前記除雪道路の優先度に応じて当該除雪道路のリンクコストを変更し、変更したリンクコストを用いて経路を探索することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 前記除雪道路の降雪量の情報を取得する第３取得手段をさらに備え、
   前記設定手段は、前記経過時間における降雪量に基づいて前記除雪道路の優先度を設定することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
4. 除雪車両の除雪スケジュールの情報を取得する第４取得手段をさらに備え、
   前記設定手段は、前記経過時間および前記除雪スケジュールに基づいて、前記除雪道路の優先度および今後除雪が予定される道路（以下、「除雪予定道路」という）の優先度を設定し、
   前記探索手段は、前記除雪道路および前記除雪予定道路の優先度に応じて、当該除雪道路および当該除雪予定道路を優先した経路を探索することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
5. 前記探索手段は、前記経路誘導中に前記設定手段が前記経路周辺の除雪道路の優先度の設定を変更した場合に、変更した優先度に応じて経路を再探索することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のナビゲーション装置。
6. ナビゲーション装置におけるナビゲーション方法であって、
   除雪された道路（以下「除雪道路」という）の情報および当該除雪道路において除雪がおこなわれた時刻（以下「除雪時刻」という）の情報を取得する第１取得工程と、
   現在時刻の情報を取得する第２取得工程と、
   前記除雪時刻から前記現在時刻までの経過時間に基づいて前記除雪道路の優先度を設定する設定工程と、
   前記除雪道路の優先度に応じて、当該除雪道路を優先した経路を探索する探索工程と、
   前記経路を用いて経路誘導をおこなう誘導工程と、
   を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
7. 請求項６に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。
8. 請求項７に記載のナビゲーションプログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。

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