JP7252801B2 - 自動運転車両の交通制御システム - Google Patents
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Description
第2自動運転制御部22は、走行可能領域SRの幅方向の中央位置(幅Wsの1/2の位置)を自動運転の目標ルートとして再設定し、再設定した目標ルートに追従するよう第2の自動運転制御を実施する。
第2自動運転制御部22は、走行可能領域SRの自車両から相対的に遠方側となる側端から1/4の位置を、自動運転の目標ルートとして再設定し、再設定した目標ルートに追従するよう第2の自動運転制御を実施する。
10 車両制御システム
20 自動運転制御ユニット
21 第1自動運転制御部
22 第2自動運転制御部
30 外部環境認識ユニット
40 ロケータユニット
50 制駆動制御ユニット
60 操舵制御ユニット
70 情報報知ユニット
100 除雪車の制御システム
101 除雪作業情報送信部
200 管制システム
201 除雪情報収集部
202 除雪走行環境情報算出部
Claims (6)
- 自動運転によって走行可能な自動運転車両の車両制御システムと、前記自動運転車両に道路の積雪区間の走行環境情報を配信する管制システムとを含む自動運転車両の交通制御システムであって、
前記管制システムは、
前記積雪区間の除雪済み領域に係る除雪情報を、前記積雪区間の除雪作業を実施する除雪車両と前記積雪区間の前記除雪済み領域を走行する前記自動運転車両との少なくとも一方から収集する除雪情報収集部と、
前記除雪情報収集部で収集した前記除雪情報に基づいて、前記積雪区間における前記除雪済み領域の前記走行環境情報を算出する除雪走行環境情報算出部と
を備え、
前記車両制御システムは、
自車両が保持する地図情報と自車両の位置情報とに基づく前記自動運転の制御系と、自車両の外部環境を自律的に認識した外部環境認識情報に基づく前記自動運転の制御系とによって冗長化される第1の自動運転制御を実施する第1自動運転制御部と、
前記除雪済み領域の前記走行環境情報で補正した前記地図情報と自車両の前記位置情報とに基づく前記自動運転の制御系と、自車両の外部環境を自律的に認識した前記外部環境認識情報に基づく前記自動運転の制御系とによって冗長化される第2の自動運転制御を実施する第2自動運転制御部と
を備えることを特徴とする自動運転車両の交通制御システム。 - 前記第2自動運転制御部は、前記第1自動運転制御部による前記第1の自動運転制御の冗長性を確保できない場合に、前記第2の自動運転制御を実施することを特徴とする請求項1に記載の自動運転車両の交通制御システム。
- 前記除雪情報収集部は、前記除雪済み領域において車両が走行可能な走行可能領域の情報を含む前記除雪情報を収集することを特徴とする請求項1又は2に記載の自動運転車両の交通制御システム。
- 前記第2自動運転制御部は、前記除雪済み領域における前記走行可能領域の幅を閾値と比較し、前記走行可能領域の幅と前記閾値との大小関係に応じて、前記除雪済み領域における前記第2の自動運転制御の目標ルートを設定することを特徴とする請求項3に記載の自動運転車両の交通制御システム。
- 前記第2自動運転制御部は、前記走行可能領域の幅が前記閾値未満であり、且つ前記走行可能領域内に先行車両を認識したとき、前記第2の自動運転制御を、前記先行車両の走行軌跡に追従する先行車両追従制御に切り換えることを特徴とする請求項4に記載の自動運転車両の交通制御システム。
- 前記第2自動運転制御部は、前記走行可能領域の幅が前記閾値未満であり、且つ前記走行可能領域内に対向車両を認識したとき、前記第2の自動運転制御を中止するとともに、車両の乗員に運転の引継ぎを要求することを特徴とする請求項4に記載の自動運転車両の交通制御システム。
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