JP2009042046A

JP2009042046A - ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、目的地誘導システム

Info

Publication number: JP2009042046A
Application number: JP2007206852A
Authority: JP
Inventors: Tomohiko Kawauchi; 友彦河内
Original assignee: Xanavi Informatics Corp
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2007-08-08
Filing date: 2007-08-08
Publication date: 2009-02-26

Abstract

【課題】移動体と車両がより早く出会うように的確に経路誘導を行う。
【解決手段】ナビゲーション装置１は、外部の携帯端末２の位置情報を受信する通信処理部１１０と、前記受信した位置情報を目的地として設定する目的地設定部１０４と、自車両の位置情報を算出する自車両位置算出部１０２と、前記自車両位置から前記目的地までの経路情報を算出する経路算出部１０６と、前記目的地と前記自車両の位置情報と前記経路情報と地図情報とを用いて、経路誘導を行うナビゲーション処理部１００と、前記ナビゲーション処理の結果を表示装置に出力する表示処理部１１４と、を有し、前記通信処理部１１０は、前記自車両の位置情報と前記経路情報とを前記携帯端末２に送信する。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両等に搭載されるナビゲーション装置に関し、特に、移動体を目的地として車両を誘導可能なナビゲーション装置に関する。

車両等に搭載されるナビゲーション装置において、携帯電話等の携帯端末の位置情報を受信し、その位置を目的地として設定し、車両の経路誘導を行う技術が知られている。特許文献１には、携帯電話端末の位置情報を受信し、その位置情報が示す携帯電話端末位置が自車両位置から所定距離内にあれば、当該携帯電話端末のユーザとの待ち合わせ可能性があると判断してその携帯電話端末位置を目的地として設定し、その目的地と経路情報と地図情報とを情報提供部に表示させる情報提供装置について開示されている。また、情報提供装置は、携帯電話端末位置と自車両位置が所定距離内となったとき、再度携帯電話端末の位置情報を要求することについて開示されている。

特開２００３−２２７７２７

ところで、携帯端末のユーザと車両がより早く出会うためには、そのユーザは車両に向かって、車両はユーザに向かって、お互いに移動するのが適当な手段である。また、携帯端末のユーザと車両がより早く出会うように的確に誘導するためには、携帯端末と車両はお互いの最新の位置情報などを交換する必要がある。

特許文献１に開示された情報提供装置は、車両の位置情報などを携帯電話端末に送信しないため、携帯電話端末のユーザを車両に誘導することはできない。また、特許文献１に開示された情報提供装置は、例えば、携帯電話端末のユーザが継続して移動する場合に、携帯電話端末位置が継続して変化しても、その変化する位置をリアルタイムに取得することができない。すなわち、ユーザが移動中に何度も携帯端末の位置情報を送信する操作をしなければ、車両は誤った目的地へ経路誘導される。また、所定距離内になったときに、再度携帯電話端末の位置情報を要求したとしても、携帯電話端末が当初の位置から移動していたなどの場合、経路を大きく修正をする必要がある。

本発明の目的は、移動体と車両がより早く出会うように、的確に経路誘導を行う技術を提供することにある。

上記の課題を解決するため、第１の態様は、車載用のナビゲーション装置であって、外部の移動端末の位置情報を受信する外部端末位置受信手段と、前記受信した位置情報を目的地として設定する目的地設定手段と、自車両の位置情報を算出する自車両位置算出手段と、前記自車両位置から前記目的地までの経路情報を算出する経路算出手段と、前記目的地と前記自車両の位置情報と前記経路情報と地図情報とを用いて、経路誘導を行うナビゲーション処理手段と、前記ナビゲーション処理の結果を表示装置に出力する表示処理手段と、前記自車両の位置情報と前記経路情報とを前記移動端末に送信する経路情報送信手段と、を有する。

また、第２の態様は、車載用のナビゲーション装置であって、外部の移動端末の位置情報を受信する外部端末位置受信手段と、前記受信した位置情報を経由地として設定する経由地設定手段と、目的地の指定を受け付けて該目的地を目的地として設定する目的地設定手段と、自車両の位置情報を算出する自車両位置算出手段と、前記経由地設定手段により設定された経由地を経由する、前記自車両位置から前記目的地までの経路情報を算出する経路算出手段と、前記経由地と前記目的地と前記自車両の位置情報と前記経路情報と地図情報とを用いて、経路誘導を行うナビゲーション処理手段と、前記ナビゲーション処理の結果を表示装置に出力する表示処理手段と、前記自車両の位置情報と前記目的地と前記経路情報とを前記移動端末に送信する経路情報送信手段と、を有する。

また、第３の態様は、車載用のナビゲーション装置であって、外部の移動端末の位置情報を受信する外部端末位置受信手段と、前記移動端末の位置情報に基づいて、予め定めた規則に従って候補目的地を検索する候補目的地検索手段と、自車両の位置情報を算出する自車両位置算出手段と、前記候補目的地検索手段により検索された候補目的地毎に、前記自車両位置から前記候補目的地までの経路情報を算出する経路算出手段と、前記経路算出手段により算出された経路情報の中から最短の経路を選択する経路選択手段と、前記自車両の位置情報と前記経路選択手段により選択された経路情報とその目的地情報とを前記移動端末に送信する経路情報送信手段と、前記目的地情報を目的地として設定する目的地設定手段と、前記移動端末の位置情報と前記目的地と前記自車両の位置情報と前記経路情報と地図情報とを用いて、経路誘導を行うナビゲーション処理手段と、前記ナビゲーション処理の結果を表示装置に出力する表示処理手段と、を有する。

以下、本発明の第１の実施形態について、図面を参照して説明する。

図１は、第１の実施形態が適用される、システム構成およびナビゲーション装置のハードウェア構成の概略を示すブロック図である。

本図に示すように、本システムでは、ナビゲーション装置１と携帯端末２とが、電話回線網などの通信ネットワーク（図示しない）を介して通信を行う。本システムは、ナビゲーション装置１と携帯端末２が情報を送受信することで、車両および携帯端末２のユーザが早く出会えるように誘導する。

ナビゲーション装置１は、制御装置１０と、記憶装置１５と、通信装置１６と、交通情報受信装置１７と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置１８と、各種センサ１９と、入力装置２０と、表示装置２１と、音声入出力装置２２とが接続されて構成される。

制御装置１０は、上述した他の装置を制御し、様々な処理を行う中心的ユニットである。制御装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などのメモリ１２などを備える。例えば、制御装置１０は、ＧＰＳ受信装置１８や各種センサ１９から出力される情報を用いて現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置１５から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねて表示装置２１へ表示する。また、記憶装置１５に記憶されている地図データを用いて、ユーザから指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、表示装置２１や音声入出力装置２２を用いてユーザを誘導する。

記憶装置１５は、制御装置１０が各種処理を実行するために必要な、プログラムやデータ、ナビゲーション処理に使用される地図データ、音声認識に使用される音声辞書データ、などを格納する。記憶装置１５は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などで構成される。

図２１は、地図データ１５００の構成の概略を説明するための図である。地図データ１５００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）１５１１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ１５２０を含んでいる。

リンクデータ１５２０は、リンクＩＤ１５２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報１５２２、リンクを含む道路の種別情報１５２３、リンクの長さを示すリンク長情報１５２４、リンク旅行時間１５２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）１５２６、リンクに含まれる車線の数を示す車線数１５２７などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。なお、リンク旅行時間１５２５は、日時、天気などの条件ごとに対応付けられたリンク旅行時間であってもよい。

図１に戻って、通信装置１６は、外部の端末などと通信を行うための装置である。通信装置１６は、例えば、一般的な携帯電話などで構成され、電話回線網などの通信ネットワークを介して外部の携帯電話端末と情報の送受信を行う。

交通情報受信装置１７は、ＶＩＣＳ（登録商標、Vehicle Information and Communication System）などにより配信される交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などを受信するための装置である。これらの情報は、制御装置１０に送られて、ナビゲーション処理に使用される。

ＧＰＳ受信装置１８は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、車両の現在位置を示す位置情報を生成するための装置である。生成された位置情報は、制御装置１０に送られて、ナビゲーション処理に使用される。

センサ１９は、車両の現在位置の算出するためのデータを収集する装置であり、例えば、車速センサ、ジャイロセンサなどからなる。収集されたデータは、制御装置１０に送られて、ナビゲーション処理に使用される。

入力装置２０は、ユーザからの指示を受け付けるための装置である。入力装置２２は、例えば、表示装置２１の画面上に貼られたタッチパネル、ジョイスティック、キーボードなどのハードスイッチなどで構成される。

表示装置２１は、制御装置１０で生成されたグラフィックス情報を表示する装置であり、例えば、液晶表示装置などからなる。

音声入出力装置２２は、制御装置１０で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力する。また、ユーザが発した声を認識し制御装置１０にその内容を転送する処理を行う。

携帯端末２は、ＣＰＵ、メモリ、記憶装置、通信装置、表示装置など（図示しない）を有する、一般的な携帯電話、携帯情報端末（ＰＤＡ、Personal Digital Assistants）、モバイルコンピュータなどである。

携帯端末２は、自身の現在位置を算出するために必要な構成及び機能を備えている。例えば、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して、現在位置を示す位置情報を生成するためのＧＰＳ受信機などを備える。または、通信装置を用いて基地局から位置情報を受信する構成や、ＧＰＳ衛星と基地局両方から受信した情報を利用して位置情報を算出する構成を備えていてもよい。また、携帯端末２は、ナビゲーション処理を実行するために必要な機能及び構成を備えている。例えば、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークと、経路情報を重ねて表示装置に表示する。なお、地図データは、外部のサーバなどから取得するようにしてもよい。

図２は、ナビゲーション装置１および携帯端末２が備える機能の構成を示すブロック図である。

本図に示すように、ナビゲーション装置１は、ナビゲーション処理部１００と、車両位置算出部１０２と、目的地設定部１０４と、経路算出部１０６と、予想時刻算出部１０８と、通信処理部１１０と、ユーザ操作解析部１１２と、表示処理部１１４とを備える。これらの機能部は、ＣＰＵ１１が、記憶装置１５からプログラムやプログラムの実行に必要なデータをメモリ１２上にロードし、プログラムを実行することにより構築される。

ナビゲーション処理部１００は、ユーザを誘導するためのナビゲーション処理を行う。具体的には、入力装置２０や音声入出力装置２２を介して、目的地の設定などのユーザの操作を受け付ける。また、車両位置算出部１０２が算出した現在地情報に基づいて、その現在地周辺の地図情報を記憶装置１５から読み出す。そして、地図情報に、現在地情報と、経路算出部１０６が算出した経路情報とを重ねて表示装置２１に表示し、ユーザを誘導する。また、音声入出力装置２２を用いて、車両の走行方向などを指示する音声を出力する。また、ナビゲーション処理部１００は、ユーザへのメッセージ表示を制御したり、携帯端末２との情報の送受信を制御したりする。

車両位置算出部１０２は、ＧＰＳ受信装置１８と各種センサ１９から出力される情報を用いて現在地を算出する。算出された現在地情報は、ナビゲーション処理部１００、経路算出部１０６、予想時刻算出部１０８に送られてそれらの処理に使用される。

目的地設定部１０４は、入力装置２０や音声入出力装置２２を介して入力されたユーザが指定する目的地を取得して管理する。また、携帯端末２からその現在地情報が送られてきた場合は、その現在地情報を取得して目的地として管理する。また、その位置情報が示す位置が含まれるリンク（所定の地点（ノード）を結ぶ道路）情報を管理する。

経路算出部１０６は、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ推奨経路の探索を行う。具体的には、まず、車両位置算出部１０２から現在地を、目的地設定部１０４から目的地を取得する。そして、ダイクストラ法等を用いて、２地点（現在地と目的地）間を結ぶ経路を、所定の地点（ノード）を結ぶ道路（リンク）をリンクコスト（例えば、距離や旅行時間）に換算して、経路上の総コストが他の経路に対して最少となる経路を探索する。交通情報受信装置１７を介して取得した交通情報などを経路の探索に用いてもよい。

予想時刻算出部１０８は、経路算出部１０６が算出した経路情報に基づいて、所定の２地点（例えば、現在地と目的地）間の所要時間を算出する。また、現在時刻と所要時間から到着予想時刻を算出する。また、既に算出した到着予想時刻と新たに算出した到着予想時刻の変化を検出する。

通信処理部１１０は、通信装置１６を用いて携帯端末２と通信を行う。具体的には、携帯端末２からその現在地情報を受信して、目的地設定部１０４に送る。また、車両位置算出部１０２が算出した現在地情報、経路算出部１０６が算出した経路情報、予想時刻算出部１０８が算出した到着予想時刻などを、指示に従って携帯端末２に送信する。また、通信処理部１１０は、交通情報受信装置１７を用いて交通情報などを受信して、経路算出部１０６に送る。

ユーザ操作解析部１１２は、入力装置２０を介して入力されたユーザの操作を受け付け、その操作内容を解析して、その操作内容に対応する処理が実行されるように他の機能部を制御する。また、音声入力装置２２を介して入力され音声認識された語句から、対応する操作内容を解析して、その操作内容に対応する処理が実行されるように他の機能部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地の設定を受け付けるための地図情報やダイアログなどを表示する処理を、ナビゲーション処理部１００に要求する。

表示処理部１１４は、他の機能部の指示を受け付け、表示装置２１に画面を表示させるための描画コマンドを生成して出力する。例えば、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構成物や、現在地、目的地、推奨経路のための矢印といったマークを描画するように地図描画コマンドを生成する。

携帯端末２は、制御部２００を備える。制御部２００は、ＣＰＵが、不揮発性メモリからプログラムやプログラムの実行に必要なデータをＲＡＭ（Random Access Memory）にロードし、プログラムを実行することにより構築される。

制御部２００は、携帯端末を構成する各種装置を制御し、携帯端末の様々な処理を実行する。例えば、ユーザの操作を受け付けて、通話機能や、ネットワークへの接続機能を提供する。また、ナビゲーション装置１との通信を行う。また、制御部２００は、ＧＰＳ受信機を用いてＧＰＳ衛星から受信した信号用いて現在地を算出したり、基地局などから現在地情報を受信したりする。また、現在地情報を用いて、予め記憶されている地図データ、または、取得した地図データから、現在地が位置するリンク情報を算出する。地図データ、得られた現在地情報、経路情報を表示してユーザを誘導する。ナビゲーション装置１から、車両の現在地情報、経路情報、到着予想時刻などを受信した場合は、これらの情報を用いてユーザを誘導する。

次に、図３〜図６と、図７〜図９を参照して、本システムの動作を説明する。図３〜図６は、携帯端末２とナビゲーション装置１の処理の流れを示すシーケンス図である。図７は、携帯端末２の表示装置に表示されるＵＩ（User Interface）画面の遷移例を示す図である。図８、９は、ナビゲーション装置１の表示装置２１に表示されるＵＩ画面の遷移例を示す図である。

図３を参照して、目的地誘導が開始されるまでの処理について説明する。

まず、携帯端末２の制御部２００（以下、単に「携帯端末２」と呼ぶ。）は、ユーザ２の操作を受け付けて、図７（Ａ）に示すようなメニューを表示装置に表示する（Ｓ３０１）。

メニュー７１０は、項目情報７１１を有する。項目情報７１１は、携帯端末２のユーザ２をユーザ１の運転する車両まで誘導するサービスを開始するための目的地誘導開始ボタン７１２と、そのサービスの処理において現在地情報などの送受信を行う宛先を設定するための送信先設定ボタン７１３とを有する。送信先設定ボタン７１３が押下されると、携帯端末２は、例えば、テキスト入力欄などを表示して送信先の入力を受け付ける。送信先には、例えば、目的地となる車両に搭載されたナビゲーション装置１が有する電話番号などが設定される。なお、目的地誘導の処理を開始するトリガは、携帯電話２ではなく、ナビゲーション装置１であってもよい。この場合は、ユーザ１が、目的地となる携帯電話２の電話番号等を送信先として設定する。

携帯端末２は、上述のように送信先の設定を受け付けた後、目的地誘導開始ボタン７１３の押下を受け付けると、携帯端末２の現在地情報をナビゲーション装置１に送信する（Ｓ３０２）。具体的には、携帯端末２は、ＧＰＳ受信機を使ってＧＰＳ衛星から受信した信号から現在地情報を算出し、もしくは、基地局などから現在地情報を取得して、ナビゲーション装置１に送信する。また、図７（Ｂ）に示すように地図情報７００を表示し、また算出した現在地情報に基づいて携帯端末位置マーク７０１を地図情報７００に重ねて表示する。地図情報７００には、予め記憶されている地図情報を使用してもよいし、サーバなどから取得した地図情報を使用してもよい。

次に、携帯端末２の現在地情報を受信したナビゲーション装置１の動作（Ｓ３０３〜Ｓ３０９）を説明する。なお、ナビゲーション装置１は、起動されているものとする。すなわち、ナビゲーション処理部１００は、車両の現在地と、周辺の地図情報などを、所定の間隔毎（例えば、所定時間毎や所定距離毎）に更新して表示しているものとする。

まず、ナビゲーション処理部１００は、通信処理部１１０を介して携帯端末２の現在地情報を取得し、図９（Ａ）に示すようなダイアログボックス９２０を、表示処理部１１４を通じて表示する（Ｓ３０３）。具体的には、表示装置２１の表示領域全体に、地図情報９００を表示し、その上に車両位置マーク９０１を重ねて表示する。ダイアログボックス９２０は、例えば、車両位置マーク９０１およびその上方（前方）が隠れない位置に表示される。ダイアログボックス９２０は、例えば、「Ｘの位置情報が届いています。表示しますか？」などと、携帯端末２の現在地を表示するか否かの操作をユーザ１に促すメッセージ９２１と、携帯端末２の現在地情報を表示するためのボタン９２２と、携帯端末２の現在地情報を表示させないためのボタン９２３を表示する。

ユーザ操作解析部１１２は、ボタン９２１の操作を受け付けた場合、携帯端末２の現在地情報を表示する処理を行うよう各機能部に指示する。一方、ボタン９２２の操作を受け付けた場合は、ナビゲーション処理部１００に指示して、ダイアログボックス９２０の表示を消去させる。

ユーザ操作解析部１１２の指示を受け付けると、ナビゲーション処理部１００は、図９（Ｂ）に示すような画面を表示する（Ｓ３０４）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、携帯端末２の現在地情報と、車両位置算出部１０２から取得した車両の現在地情報とを用いて、それぞれの現在地の周辺の地図情報を記憶装置１５から取得する。そして、携帯端末２の現在地および周辺の地図情報と、車両の現在地および周辺の地図情報を、表示処理部１１４を通じて表示させる。

図９（Ｂ）に示すように、表示処理部１１４は、表示装置２１の表示領域を２分割して表示の制御を行う。表示領域ａには、車両の現在地周辺の地図情報などを、表示領域ｂには、携帯端末２周辺の地図情報などを表示する。

具体的には、表示処理部１１４は、表示領域ａの全体に、車両の現在地を中心とする周辺の地図情報９００ａを表示し、表示領域ａの中心付近に、車両位置マーク９０１ａを表示する。所定の地図の縮尺で、携帯端末の現在地を表示領域ａ内に表示可能な場合は、携帯端末位置マークを表示してもよい。また、所定の地図の縮尺で、携帯端末の現在地を表示領域ａ内に表示できない場合は、地図の縮尺を変更して、広域地図上に携帯端末位置マークを表示してもよい。地図情報９００ａ、車両位置マーク９０１ａ、携帯端末位置マークは、車両の移動による現在地の変化などに伴って再描画される。なお、経路情報が設定されている場合も同様に、経路情報は、現在地の変化などに伴って再描画される。

また、表示処理部１１４は、表示領域ｂの全体に、携帯端末２の現在地を中心とする周辺の地図情報９００ｂを表示し、表示領域ｂの中心付近に、携帯端末位置マーク９０２ｂを表示する。所定の地図の縮尺で、車両の現在地を表示領域ｂ内に表示可能な場合は、車両位置マークを表示してもよい。また、所定の地図の縮尺で、車両の現在地を表示領域ｂ内に表示できない場合は、地図の縮尺を変更して、広域地図上に車両位置マークを表示してもよい。なお、携帯端末２と車両の間の距離などが所定値以内（例えば、例えば５００ｍ以内、若しくは、到着まで２分以内）になった場合、詳細地図を表示するようにしてもよい。地図情報９００ｂ、携帯端末位置マーク９０２ｂ、車両位置マークは、車両の移動による現在地の変化や、携帯端末２の現在地の変更に伴って再描画される。なお、経路情報が設定されている場合も同様に、経路情報は、現在地の変化などに伴って再描画される。

上記のように画面表示がされると、ナビゲーション処理部１００は、ダイアログボックス９２５を表示する（Ｓ３０５）。ダイアログボックス９２５は、例えば、「Ｘの位置を目的地に設定しますか？」などと、携帯端末２の現在地を目的地として設定するか否かの操作をユーザ１に促すメッセージ９２６と、携帯端末２の現在地を目的地として設定するためのボタン９２７と、目的地として設定しないためのボタン９２８を表示する。

ユーザ操作解析部１１２は、ボタン９２７の操作を受け付けた場合、目的地誘導の処理を行うよう各機能部に指示する。一方、ボタン９２８の操作を受け付けた場合は、ナビゲーション処理部１００に指示して、ダイアログボックス９２５の表示を消去させる。この場合、目的地誘導は行われないため、表示処理部１１４は、図９（Ａ）のように、表示装置２１の表示領域全体に地図情報９００を表示し、重ねて携帯端末位置マーク９０１を表示する。

ユーザ操作解析部１１２の指示を受け付けると、目的地設定部１０４、経路算出部１０６、予想時刻算出部１０８、ナビゲーション処理部１００は、以下のように処理を実行する（Ｓ３０６〜Ｓ３０９）。

目的地設定部１０４は、携帯端末２の現在地情報を取得して目的地として設定する（Ｓ３０６）。具体的には、その現在地情報と、その現在地が位置するリンク（以下、「目的地リンク」と呼ぶ）の情報とを対応させて、メモリ１２若しくは記憶装置１５上に格納する。目的地リンク情報は、取得した現在地情報を用いて、記憶装置１５に格納された地図データから検索して得る。

経路算出部１０６は、車両の現在地と目的地間を結ぶ経路を探索する（Ｓ３０７）。具体的には、まず、車両位置算出部１０２から車両の現在地情報を、目的地設定部１０４から目的地情報を取得する。また、交通情報受信装置１７から交通情報などを取得する。そして、予め定めた方法に従って、例えば、経路上の総リンクコストが最少となる経路を算出する。

予想時刻算出部１０８は、目的地への到着予想時刻を算出する（Ｓ３０８）。具体的には、経路算出部１０６が算出した経路情報に基づいて、現在地から目的地までの所要時間を算出し、現在時刻と所要時間に基づいて、目的地への到着予想時刻を算出する。

ナビゲーション処理部１００は、図９（Ｃ）に示すように、経路情報９０３ａ、９０３ｂを表示する（Ｓ３０９）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、経路算出部１０６が算出した経路情報を取得し、表示処理部１１４に表示させる。表示処理部１１４は、例えば、表示領域ａに、地図情報９００ａと車両位置マーク９０１ａと経路情報９０３ａを、表示領域ｂに、地図情報９００ｂと携帯端末位置マーク９０２ｂと経路情報９０３ｂを描画する。

上記のように経路情報などの表示が終わると、ナビゲーション処理部１００は、現在地情報と、経路情報と、到着予想時刻とを、通信処理部１１０を介して携帯端末２に送信する（Ｓ３１０）。

携帯端末２は、ナビゲーション装置１から送信された、現在地情報と、経路情報と、到着予想時刻を受信すると、図７（Ｃ）に示すようなダイアログボックス７２０を表示する（Ｓ３１１）。ダイアログボックス７２０には、例えば、「車両の情報が届いています。表示しますか？」などと、受信した情報を表示するか否かの操作をユーザ２に促すメッセージ７２１と、受信した情報を表示するためのボタン７２２と、受信した情報を表示させないためのボタン７２３を表示する。

ボタン７２２の操作を受け付けると、携帯端末２は、図７（Ｄ）に示すような画面を表示する（Ｓ３１２）。具体的には、地図情報７００を表示し、また算出した現在地情報に基づいて携帯端末位置マーク７０１を地図情報７００に重ねて表示する。また、受信した車両の経路情報を経路情報７０２として、到着予想時刻を到着時刻７０３として表示する。なお、車両の現在地が携帯端末２の表示装置の表示領域内に位置する場合は、車両位置マークを表示する。車両の現在地が表示されるように地図の縮尺を変更してもよい。

以上のようにして、目的地誘導が開始される。すなわち、ナビゲーション装置１には携帯端末２の現在地が目的地として設定されて経路情報が表示されるため、ナビゲーション装置１は、車両を目的地へと誘導することができる。また、携帯端末２には車両の経路情報が表示されるため、携帯端末２は、ユーザ２を車両へ誘導することができる。

次に、図４を参照して、携帯端末２で起きたイベントがトリガとなって、目的地が変更される処理について説明する。

携帯端末２は、所定の時間毎に、以下のようにＳ４０１〜Ｓ４０３の処理を行う。

まず、携帯端末２は、現在地を算出する（Ｓ４０１）。例えば、ユーザ２が携帯端末２に表示された経路を辿って車両の方向に移動した場合、図７（Ｄ）から（Ｅ）への遷移に示すように、地図情報７００と、携帯端末位置マーク７０１と、経路情報７０２とを、更新して表示する。なお、到着時刻７０３は、ナビゲーション装置１から受信した情報を使用しているため、更新前と同じ到着時刻７０３を表示する。

また、携帯端末２は、リンクＩＤなどを比較することにより、更新前の現在地が位置するリンクと、新たに算出した現在地（Ｓ４０１）が位置するリンクとが同一か否かを判定する（Ｓ４０２）。リンクが同一でないと判定した場合（Ｓ４０２でＹＥＳ）、Ｓ４０３に進む。一方、リンクが同一であると判定した場合（Ｓ４０２でＮＯ）、Ｓ４０１に戻る。

リンクが同一でないと判定した場合（Ｓ４０２でＹＥＳ）、携帯端末２は、現在地情報をナビゲーション装置１に送信する（Ｓ４０３）。その後、Ｓ４０１に戻る。なお、現在地が位置するリンクが変わったことを検出した場合だけでなく、現在地情報の送信の指示をユーザ２から受け付けた場合に、現在位置情報を送信するようにしてもよい。

目的地設定部１０４は、通信処理部１１０を介して携帯端末２の現在地情報を取得すると、リンクＩＤなどを比較することにより、設定済の目的地の目的地リンクと、取得した現在地情報が位置するリンクが同一か否かを判定する（Ｓ４０４）。

リンクが同一でないと判定した場合（Ｓ４０４でＹＥＳ）、目的地設定部１０４は、取得した現在地情報を目的地として設定する（Ｓ４０５）。具体的には、その現在地情報と、その現在地が位置するリンクの情報とを、メモリ１２若しくは記憶装置１５上に格納する。

また、経路算出部１０６は、車両の現在地と目的地間を結ぶ経路を探索する（Ｓ４０６）。具体的には、まず、車両位置算出部１０２から車両の現在地情報を、目的地設定部１０４から目的地情報を取得する。また、交通情報受信装置１７から交通情報などを取得する。そして、予め定めた方法に従って、例えば、経路上の総リンクコストが最少となる経路を算出する。

また、予想時刻算出部１０８は、目的地への到着予想時刻を算出する（Ｓ４０７）。具体的には、経路算出部１０６が算出した経路情報に基づいて、現在地から目的地までの所要時間を算出し、現在時刻と所要時間に基づいて、目的地への到着予想時刻を算出する。

ナビゲーション処理部１００は、図９（Ｃ）から（Ｄ）への遷移に示すように、経路情報９０３ａ、９０３ｂを更新して表示する（Ｓ４０８）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、経路算出部１０６が算出した経路情報を取得し、表示処理部１１４に表示させる。表示処理部１１４は、例えば、表示領域ａに、地図情報９００ａと車両位置マーク９０１ａと携帯端末位置マーク９０２ａと経路情報９０３ａとを、表示領域ｂに、地図情報９００ｂと携帯端末位置マーク９０２ｂと経路情報９０３ｂを再描画する。

上記のように経路情報などの更新が終わると（Ｓ４０８）、ナビゲーション処理部１００は、更新後の、現在地情報と、経路情報と、到着予想時刻とを、通信処理部１１０を介して携帯端末２に送信する（Ｓ４０９）。一方、リンクが同一であると判定された場合（Ｓ４０４でＮＯ）は、変化しているのは車両の現在地情報のみであるため、ナビゲーション処理部１００は、更新後の、現在地情報を、通信処理部１１０を介して携帯端末２に送信する（Ｓ４０９）。もちろん、経路情報と到着予想時刻を送信するようにしてもよい。

携帯端末２は、ナビゲーション装置１から送信された、現在地情報と、経路情報と、到着予想時刻を受信すると、図７（Ｆ）に示すようにダイアログボックス７２０を表示する（Ｓ４１０）。

ボタン７２２の操作を受け付けると、携帯端末２は、図７（Ｅ）から図８（Ｇ）への遷移に示すように、経路情報などを更新して表示する（Ｓ４１１）。具体的には、地図情報７００を表示し、また算出した現在地情報に基づいて携帯端末位置マーク７０１を地図情報７００に重ねて表示する。また、受信した車両の経路情報を経路情報７０２として、到着予想時刻を到着時刻７０３として表示する。なお、車両の現在地が携帯端末２の表示装置の表示領域内に位置する場合は、車両位置マークを表示する。車両の現在地が表示されるように地図の縮尺を変更してもよい。

以上のようにして、携帯端末２が移動すると、目的地が変更される。すなわち、ナビゲーション装置１には携帯端末２の最新の現在地が目的地として設定されて経路情報が表示されるため、ナビゲーション装置１は、車両を古い目的地に誤って誘導することなく、目的地へと誘導することができる。また、携帯端末２には車両の最新の経路情報が表示されるため、携帯端末２は、古い経路情報によりユーザ２を誤った方向へ誘導することなく、車両の方向へと誘導することができる。

次に、図５を参照して、ナビゲーション装置１で起きたイベントがトリガとなって、車両の情報が携帯端末２に送信される処理について説明する。

ナビゲーション装置１は、所定の間隔毎（例えば、所定時間毎や所定距離毎）に、以下のようにＳ５０１〜Ｓ５０７の処理を行う。

まず、経路算出部１０６は、車両の現在地と目的地間を結ぶ経路を探索する（Ｓ５０１）。具体的には、まず、車両位置算出部１０２から車両の現在地情報を、目的地設定部１０４から目的地情報を、交通情報受信装置１７から交通情報などを取得し、経路を算出する。ここでは、携帯端末２から現在地情報を受信していないので、前回の経路探索で使用した目的地情報と同じ情報を使って経路を算出する。

また、予想時刻算出部１０８は、目的地への到着予想時刻を算出する（Ｓ５０２）。具体的には、経路算出部１０６が算出した経路情報に基づいて、現在地から目的地までの所要時間を算出し、現在時刻と所要時間に基づいて、目的地への到着予想時刻を算出する。

次に、経路算出部１０６は、算出した経路と、設定済の経路が異なるか否かを判定する（Ｓ５０３）。経路が変更されていないと判定された場合（Ｓ５０３でＮＯ）、Ｓ５０６に進む。なお、経路の変更は、道路の混雑状況など様々な要因で発生する。もちろん、ユーザ１の操作により、経路変更をできるようにしてもよい。

経路が変更になったと判定された場合（Ｓ５０３でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００は、図９（Ｄ）から図１０（Ｅ）への遷移に示すように、経路情報９０３ａ、９０３ｂを更新して表示する（Ｓ５０４）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、経路算出部１０６が算出した経路情報を取得し、表示処理部１１４に表示させる。表示処理部１１４は、例えば、表示領域ａに、地図情報９００ａと車両位置マーク９０１ａと携帯端末位置マーク９０２ａと経路情報９０３ａとを、表示領域ｂに、地図情報９００ｂと携帯端末位置マーク９０２ｂと経路情報９０３ｂを再描画する。

上記のように経路情報などの更新が終わると（Ｓ５０４）、ナビゲーション処理部１００は、更新後の、現在地情報と、経路情報と、到着予想時刻とを、通信処理部１１０を介して携帯端末２に送信する（Ｓ５０５）。以上の処理が終了すると、Ｓ５０１に戻る。

携帯端末２は、ナビゲーション装置１から送信された、現在地情報と、経路情報と、到着予想時刻を受信すると、図８（Ｈ）に示すようにダイアログボックス７２０を表示する（Ｓ５０８）。

ボタン７２２の操作を受け付けると、携帯端末２は、図８（Ｇ）から（Ｉ）への遷移に示すように、経路情報などを更新して表示する（Ｓ５０９）。具体的には、地図情報７００を表示し、また算出した現在地情報に基づいて携帯端末位置マーク７０１を地図情報７００に重ねて表示する。また、受信した車両の経路情報を経路情報７０２として、到着予想時刻を到着時刻７０３として表示する。なお、車両の現在地が携帯端末２の表示装置の表示領域内に位置する場合は、車両位置マークを表示する。車両の現在地が表示されるように地図の縮尺を変更してもよい。

一方、経路算出部１０６により経路が変更されていないと判定された場合（Ｓ５０３でＮＯ）、予想時刻算出部１０８は、算出した到着予想時刻（Ｓ５０２）が所定の条件と一致するか否かを判定する（Ｓ５０６）。ここでは、前回算出した到着予想時刻と算出した到着予想時刻の差分が、所定の範囲外であるか否かを判定する。すなわち、到着予想時刻が大幅に早まったか否か、若しくは、大幅に遅れたか否かを判定する。また、予想時刻算出部１０８は、算出した所要時間（Ｓ５０２）が、所定値以内（例えば、２分以内）であるか否かを判定する。例えば、図１０（Ｆ）に示すように、車両位置マーク９０１ａと携帯端末位置マーク９０２ａが接近している場合に、携帯端末２のユーザ２に、車両の到着がもうすぐであることを知らせることができる。もちろん、以上の判定には他の条件を用いてもよい。なお、表示処理部１１４は、上記のように携帯端末２と車両が所定の距離まで接近した場合、表示領域ｂには、携帯端末２の現在地周辺を詳細に表した地図情報９００ｂ（例えば、拡大地図）を表示するようにしてもよい。

到着予想時刻が所定の範囲外、または、所要時間が所定値以内、の少なくとも一つの条件が成立したと判定された場合（Ｓ５０６でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００は、更新後の、現在地情報と、到着予想時刻とを、通信処理部１１０を介して携帯端末２に送信する（Ｓ５０７）。なお、ここでは、経路情報に変更がないため送信していないが、送信するようにしてもよい。以上の処理が終了すると、Ｓ５０１に戻る。到着予想時刻が所定の範囲外、または、所要時間が所定値以内、のいずれの条件も成立しないと判定された場合（Ｓ５０６でＮＯ）も同様に、Ｓ５０１に戻る。

携帯端末２は、ナビゲーション装置１から送信された、現在地情報と、到着予想時刻を受信すると、図８（Ｊ）に示すようにダイアログボックス７２０を表示する（Ｓ５０８）。

ボタン７２２の操作を受け付けると、携帯端末２は、図８（Ｋ）に示すように、到着時刻７０３などを更新して表示する（Ｓ５０９）。具体的には、地図情報７００を表示し、また算出した現在地情報に基づいて携帯端末位置マーク７０１を地図情報７００に重ねて表示する。また、「到着まであと２分」などと、メッセージ７０４を表示する。また、車両の現在地が携帯端末２の表示装置の表示領域内に位置する場合は、車両位置マーク７０５を表示する。なお、経路情報を受信している場合は、経路情報７０２を更新して表示してもよい。

以上のようにして、ナビゲーション装置１が経路の変更などを検出すると、最新の経路情報などが携帯端末２に送信される。すなわち、携帯端末２には車両の最新の経路情報が表示されるため、携帯端末２は、古い経路情報によりユーザ２を誤った方向へ誘導することなく、車両の方向へと誘導することができる。また、携帯端末２と車両が接近した場合や、到着予想時刻が大幅に変わった場合に、ナビゲーション装置１は、その旨をユーザ２に知らせるため、ユーザ２は、例えば、自身が歩く方向など、次に取るべき行動を考えて決定することができる。

次に、図６を参照して、目的地誘導を終了する処理について説明する。

図６（Ａ）は、携帯端末２のユーザ２の操作がトリガとなって、目的地誘導の処理が終了するシーケンスである。

携帯電話２は、ユーザ２の操作を受け付けると、目的地誘導の中止の指示であるか否かを判定する（Ｓ６０１）。中止の指示でないと判断した場合（Ｓ６０１でＮＯ）、次の操作を待つ。中止の指示であると判断した場合（Ｓ６０１でＹＥＳ）、中止を示す情報をナビゲーション装置１に送信する（Ｓ６０２）。その後、携帯端末２は、目的地誘導の処理を終了する（Ｓ６０３）。このとき、携帯端末２は、図８（Ｌ）に示すように、「目的地誘導を終了します。」などと、メッセージ７３０を表示する。一方、通信処理部１１０を介して中止の通知を受信して、ナビゲーション処理部１００は、目的地誘導の処理を終了する（Ｓ６０４）。このとき、ナビゲーション処理部１００は、図１０（Ｇ）に示すように、「目的地誘導を終了します。」などと、メッセージ９３０を表示する。

図６（Ｂ）は、ナビゲーション装置１のユーザ１の操作がトリガとなって、目的地誘導の処理が終了するシーケンスである。

ユーザ操作解析部１１２は、ユーザ１の操作を受け付けると、目的地誘導の中止の指示であるか否かを判定する（Ｓ６１１）。中止の指示でないと判断した場合（Ｓ６１１でＮＯ）、次の操作を待つ。中止の指示であると判断された場合（Ｓ６１１でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００は、中止を示す情報を、通信処理部１１０を介して携帯端末２に送信する（Ｓ６１２）。その後、ナビゲーション処理部１００は、目的地誘導の処理を終了する（Ｓ６１３）。このとき、ナビゲーション処理部１００は、図１０（Ｇ）に示すように、「目的地誘導を終了します。」などと、メッセージ９３０を表示する。一方、中止の通知を受信して、携帯端末２は、目的地誘導の処理を終了する（Ｓ６１４）。このとき、携帯端末２は、図８（Ｌ）に示すように、「目的地誘導を終了します。」などと、メッセージ７３０を表示する。

図６（Ｃ）は、携帯端末２のユーザ２と車両が互いに出会ったことがトリガとなって、目的地誘導の処理が終了するシーケンスである。

携帯端末２は、算出した携帯端末２の現在地が、受信した車両の現在地に到着したか否かを判定する（Ｓ６２１）。到着していないと判定した場合（Ｓ６２１でＮＯ）、次に現在地を算出するまで待つ。一方、到着したと判定した場合（Ｓ６２１でＹＥＳ）、目的地誘導の処理を終了する（Ｓ６２２）。このとき、携帯端末２は、図８（Ｌ）に示すように、「目的地誘導を終了します。」などと、メッセージ７３０を表示する。

ナビゲーション処理部１００は、車両位置算出部１０２算出した現在地が、目的地設定部１０４が設定した目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ６２５）。到着していないと判定した場合（Ｓ６２５でＮＯ）、次に現在地が算出されるまで待つ。一方、到着したと判定した場合（Ｓ６２５でＹＥＳ）、目的地誘導の処理を終了する（Ｓ６２６）。このとき、ナビゲーション処理部１００は、図１０（Ｇ）に示すように、「目的地誘導を終了します。」などと、メッセージ９３０を表示する。このように目的地誘導が終了すると、表示処理部１１４は、図９（Ａ）のように、表示装置２１の表示領域全体に地図情報９００を表示し、重ねて車両位置マーク９０１を表示する。

以上、本発明の第１の実施形態について説明した。第１の実施形態によれば、移動体とその移動体を目的地とする車両がより早く出会うように、的確に経路誘導を行うことができる。すなわち、車両は、誤った目的地に誘導されることなく、移動体が実際に位置する場所へと誘導される。また、ナビゲーション装置に、車両の周辺地図と、移動体の周辺地図の両方を表示することにより、ナビゲーション装置のユーザは、道路状況などを考慮して、適宜経路変更などすることができる。また、移動体のユーザは、誤った車両の方向に誘導されることなく、経路を辿って車両の方向へ誘導される。また、移動体のユーザは、経路や道路状況、周囲の混雑状況（例えば、車両が停車できるか否か、乗り降りに安全な場所かなど）などを考慮して、適切な待ち合わせ場所へと移動することができる。このように、移動体のユーザと車両は、より早く、適切な場所で出会うことができる。

次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態では、携帯端末２の現在地を、目的地として設定するのではなく、経由地として設定する。以下、第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。

システム構成およびナビゲーション装置１のハードウェア構成は、第１の実施形態と同様なので説明を省略する（図１参照）。

図１１は、第２の実施形態に係るナビゲーション装置１および携帯端末２が備える機能の構成を示すブロック図である。

本図に示すように、ナビゲーション装置１は、経由地設定部１０５をさらに備える。

経由地設定部１０５は、入力装置２０や音声入出力装置２２を介して入力されたユーザが指定する経由地を取得して管理する。また、携帯端末２からその現在地情報が送られてきた場合は、その現在地情報を取得して経由地として管理する。また、その位置情報が示す位置が含まれるリンク（所定の地点（ノード）を結ぶ道路）情報を管理する。

経路算出部１０６は、上述したように、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ推奨経路の探索を行う。これに加え、経由地が指定されている場合、２地点（現在地、目的地）間を結び、かつ、指定された経由地を通る推奨経路の探索を行う。具体的には、まず、車両位置算出部１０２から現在地を、目的地設定部１０４から目的地を、経由地設定部１０５から経由地を取得する。そして、２地点（現在地、目的地）間を結び、かつ、経由地を通る経路を、リンクコストに換算して、経路上の総コストが他の経路に対して最少となる経路を探索する。交通情報受信装置１７を介して取得した交通情報などを経路の探索に用いてもよい。

次に、図１２〜図１３と、図１４〜図１５を参照して、第２の実施形態に係るシステムの動作を説明する。図１２〜図１３は、携帯端末２とナビゲーション装置１の処理の流れを示すシーケンス図である。図１２、図１３は、図３、図４にそれぞれ対応する。図１４は、携帯端末２の表示装置に表示されるＵＩ（User Interface）画面の遷移例を示す図である。図１５は、ナビゲーション装置１の表示装置２１に表示されるＵＩ画面の遷移例を示す図である。

図１２を参照して、目的地誘導が開始されるまでの処理について説明する。

Ｓ３０１〜Ｓ３０４までの処理は、第１の実施形態と同様なので説明を省略する。

携帯端末２の現在地および周辺の地図情報と、車両の現在地および周辺の地図情報が表示されると（Ｓ３０４）、ナビゲーション処理部１００は、図１５（Ｂ−１）に示すように、ダイアログボックス９５０を表示する（Ｓ１２０１）。ダイアログボックス９５０は、例えば、「Ｘの位置を目的地に設定しますか？」などと、携帯端末２の現在地を目的地として設定するか否かの操作をユーザ１に促すメッセージ９２１と、携帯端末２の現在地を目的地として設定するためのボタン９２７と、目的地として設定しないためのボタン９２８と、携帯端末２の現在地を経由地として設定するための経由地ボタン９５１とを表示する。

ユーザ操作解析部１１２は、経由地ボタン９５１の操作を受け付けた場合、携帯端末２の現在地を経由地として、目的地誘導の処理を行うように各機能部に指示する。なお、ボタン９２７、ボタン９２８の操作を受け付けた場合の動作は、第１の実施形態と同様であるので説明を省略する。

ユーザ操作解析部１１２の指示を受け付けると、経由地設定部１０５は、携帯端末２の現在地情報を取得して経由地として設定する（Ｓ１２０２）。具体的には、その現在地情報と、その現在地が位置するリンクの情報とを対応させて、メモリ１２若しくは記憶装置１５上に格納する。経由地リンク情報は、取得した現在地情報を用いて、記憶装置１５に格納された地図データから検索して得る。

経由地が設定されると（Ｓ１２０２）、ナビゲーション処理部１００は、図１５（Ｂ−２）に示すように、例えば、「目的地を設定して下さい。」などと、目的地の設定をユーザ１に促すメッセージ９６０を表示する（Ｓ１２０３）。

目的地設定部１０４は、例えば、入力装置２０や音声入出力装置２２を介して、目的地情報を受け付けると、その目的地を目的地として設定する（Ｓ３０６´）。具体的には、その目的地情報と、その目的地が位置するリンクの情報とを対応させて、メモリ１２若しくは記憶装置１５上に格納する。目的地リンク情報は、取得した現在地情報を用いて、記憶装置１５に格納された地図データから検索して得る。

経路算出部１０６は、車両の現在地と目的地間を結び、かつ、経由地を通過する経路を探索する（Ｓ３０７´）。具体的には、まず、車両位置算出部１０２から車両の現在地情報を、目的地設定部１０４から目的地情報を、経由地設定部１０５から経由地情報を取得する。また、交通情報受信装置１７から交通情報などを取得する。そして、予め定めた方法に従って、例えば、経路上の総リンクコストが最少となる経路を算出する。

予想時刻算出部１０８は、経由地への到着予想時刻を算出する（Ｓ３０８´）。具体的には、経路算出部１０６が算出した経路情報に基づいて、現在地から経由地までの所要時間を算出し、現在時刻と所要時間に基づいて、経由地への到着予想時刻を算出する。

ナビゲーション処理部１００は、図１５（Ｃ）に示すように、経路情報９０３ａ、９０３ｂを表示する（Ｓ３０９´）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、経路算出部１０６が算出した経路情報を取得し、表示処理部１１４に表示させる。表示処理部１１４は、例えば、表示領域ａに、地図情報９００ａと車両位置マーク９０１ａと経路情報９０３ａを、表示領域ｂに、地図情報９００ｂと携帯端末位置マーク９０２ｂと経路情報９０３ｂと目的地マーク９０４ｂを描画する。なお、所定の地図の縮尺で、目的地マーク９０４ａを表示領域ａ内に表示できない場合は、地図の縮尺を変更して、広域地図上に目的地マーク９０４ａを表示してもよい。

上記のように経路情報などの表示が終わると、ナビゲーション処理部１００は、目的地情報と、現在地情報と、経路情報と、到着予想時刻とを、通信処理部１１０を介して携帯端末２に送信する（Ｓ３１０´）。

Ｓ３１１〜Ｓ３１２までの処理は、第１の実施形態と同様なので説明を省略する。なお、Ｓ３１２において、携帯端末２は、図１４（Ｄ）に示すような画面を表示する。具体的には、地図情報７００を表示し、また算出した現在地情報に基づいて携帯端末位置マーク７０１を地図情報７００に重ねて表示する。また、受信した車両の経路情報を経路情報７０２として、到着予想時刻を到着時刻７０３として、目的地情報に基づいて目的地マーク７０６を表示する。なお、車両の現在地が携帯端末２の表示装置の表示領域内に位置する場合は、車両位置マークを表示する。車両の現在地が表示されるように地図の縮尺を変更してもよい。

以上のようにして、携帯端末２を経由地として目的地誘導が開始される。すなわち、ナビゲーション装置１には携帯端末２の現在地が経由地として設定されて経路情報が表示されるため、ナビゲーション装置１は、経由地を通過してユーザ２をピックアップしてから目的地へ向かうように車両を誘導することができる。また、携帯端末２には車両の経路情報が表示されるため、携帯端末２は、ユーザ２を目的地へ誘導しながら、車両と出会うように誘導することができる。

次に、図１３を参照して、携帯端末２で起きたイベントがトリガとなって、経由地が変更される処理について説明する。

Ｓ４０１〜Ｓ４０３までの処理は、第１の実施形態と同様なので説明を省略する。なお、図１４（Ｅ）に示すように、ユーザ２が携帯端末２に表示された経路を辿って目的地の方向に移動したものとする。

経由地設定部１０５は、通信処理部１１０を介して携帯端末２の現在地情報を取得すると、設定済の経由地の経由地リンクと、取得した現在地情報が位置するリンクが同一か否かを判定する（Ｓ１３０１）。

リンクが同一でないと判定した場合（Ｓ１３０１でＹＥＳ）、経由地設定部１０５は、取得した現在地情報を経由地として設定する（Ｓ１３０２）。具体的には、その現在地情報と、その現在地が位置するリンクの情報とを、メモリ１２若しくは記憶装置１５上に格納する。

また、経路算出部１０６は、車両の現在地と目的地間を結び、かつ、経由地を通過する経路を探索する（Ｓ４０６´）。具体的には、まず、車両位置算出部１０２から車両の現在地情報を、目的地設定部１０４から目的地情報を、経由地設定部１０５から経由地情報を取得する。また、交通情報受信装置１７から交通情報などを取得する。そして、予め定めた方法に従って、例えば、経路上の総リンクコストが最少となる経路を算出する。

予想時刻算出部１０８は、経由地への到着予想時刻を算出する（Ｓ４０７´）。具体的には、経路算出部１０６が算出した経路情報に基づいて、現在地から経由地までの所要時間を算出し、現在時刻と所要時間に基づいて、経由地への到着予想時刻を算出する。

ナビゲーション処理部１００は、図１５（Ｃ）から（Ｄ）への遷移に示すように、経路情報９０３ａ、９０３ｂを更新して表示する（Ｓ４０８´）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、経路算出部１０６が算出した経路情報を取得し、表示処理部１１４に表示させる。表示処理部１１４は、例えば、表示領域ａに、地図情報９００ａと車両位置マーク９０１ａと携帯端末位置マーク９０２ａと経路情報９０３ａと目的地マーク９０４ａを、表示領域ｂに、地図情報９００ｂと携帯端末位置マーク９０２ｂと経路情報９０３ｂと目的地マーク９０４ｂを再描画する。

一方、リンクが同一であると判定された場合（Ｓ１３０１でＮＯ）、Ｓ４０９に進む。

Ｓ４０９〜Ｓ４１１までの処理は、第１の実施形態と同様なので説明を省略する。なお、Ｓ４１０において、携帯端末２は、図１４（Ｆ）に示すような画面を表示する。また、Ｓ４１１において、携帯端末２は、図１４（Ｇ）に示すような画面を表示する。

以上のようにして、携帯端末２が移動すると、経由地が変更される。すなわち、ナビゲーション装置１には携帯端末２の最新の現在地が経由地として設定されて経路情報が表示されるため、ナビゲーション装置１は、車両を古い経由地に誤って誘導することなく、ユーザ２をピックアップしてから目的地へ向かうように誘導することができる。また、携帯端末２には車両の最新の経路情報が表示されるため、携帯端末２は、古い経路情報によりユーザ２を誤った方向へ誘導することなく、目的地へ誘導しながら、車両と出会うように誘導することができる。

ナビゲーション装置１で起きたイベントがトリガとなって車両の情報が携帯端末２に送信される処理（図５）は、Ｓ５０１において算出される経路情報は、車両の現在地と目的地間を結び、かつ、経由地を通過する経路である点、また、Ｓ５０２において算出される到着予想時刻と所要時間は、現在地から経由地まで経路情報に基づいて算出される点が、第１の実施形態と異なる。

以上のようにして、ナビゲーション装置１が経路の変更などを検出すると、最新の経路情報などが携帯端末２に送信される。すなわち、携帯端末２には車両の最新の経路情報が表示されるため、携帯端末２は、古い経路情報によりユーザ２を誤った方向へ誘導することなく、目的地へ誘導しながら、車両と出会うように誘導することができる。また、携帯端末２と車両が接近した場合や、到着予想時刻が大幅に変わった場合に、ナビゲーション装置１は、その旨をユーザ２に知らせるため、ユーザ２は、例えば、自身が歩く方向など、次に取るべき行動を考えて決定することができる。

目的地誘導の終了の処理（図６（Ａ）、（Ｂ））は、第１の実施形態と同様なので説明を省略する。図６（Ｃ）の処理は、Ｓ６２５において、経由地に到着した場合に（Ｓ６２５でＹＥＳ）、ナビゲーション装置１は、目的地誘導の処理を終了する点が、第１の実施形態と異なる。なお、ユーザ１が設定した目的地へ到着するまでの間は、例えば、表示処理部１１４は、表示装置２１の表示領域全体に地図情報９００を表示し、重ねて車両位置マーク９０１と経路情報９０３を表示して通常のナビゲーション処理を継続する。

以上、本発明の第２の実施形態について説明した。第２の実施形態によれば、移動体とその移動体を経由地とする車両がより早く出会うように、的確に経路誘導を行うことができる。すなわち、車両は、誤った経由地に誘導されることなく、移動体が実際に位置する場所を通過してから目的地へと向かうように誘導される。また、ナビゲーション装置に、車両の周辺地図と、移動体の周辺地図の両方を表示することにより、ナビゲーション装置のユーザは、道路状況などを考慮して、適宜経路変更などすることができる。また、移動体のユーザは、誤った車両の方向に誘導されることなく、経路を辿って目的地へと向かいながら車両に出会うように誘導される。また、移動体のユーザは、経路や道路状況、周囲の混雑状況（例えば、車両が停車できるか否か、乗り降りに安全な場所かなど）などを考慮して、適切な待ち合わせ場所へと移動することができる。このように、移動体のユーザと車両は、目的地に向かって進みながら、より早く、適切な場所で出会うことができる。

次に、第３の実施形態について説明する。第３の実施形態では、携帯端末２の現在地を目的地として設定するのではなく、携帯端末２の現在地と車両の現在地に基づいて所定の条件を満たすリンク上の地点を目的地として設定する。以下、第１または第２の実施形態と異なる点を中心に説明する。

図１６は、第３の実施形態に係るナビゲーション装置１および携帯端末２が備える機能の構成を示すブロック図である。

本図に示すように、ナビゲーション装置１は、候補目的地検索部１０３をさらに備える。

候補目的地検索部１０３は、携帯端末２の現在地情報を用いて、所定の条件に一致する候補目的地を検索する。具体的には、まず、携帯端末２から送られてきた現在地情報を取得する。そして、経路探索により、携帯端末２のユーザ２がその現在地から所定時間内（例えば、３分以内）に移動（例えば、徒歩で）可能なリンクを選出する。さらに、交通情報受信装置１７を介して取得した交通情報などを用いて、選出したリンクの中から、所定の条件（例えば、渋滞していないリンク、平均速度が遅いリンク、道路の長さが所定値以上あり交差点付近以外の停車スペースが多いリンクなど）を満たすリンクを選出する。そして、選出したリンク上の任意の位置（例えば、中間地点など）を候補目的地とする。このようにして、１または２以上の候補目的地を算出する。

経路算出部１０６は、上述したように、指定された２地点（現在地、目的地）間を結ぶ推奨経路の探索を行う。ここでは、候補目的地検索部１０３が算出した候補目的地毎に、現在地との間の経路を探索する。具体的には、まず、車両位置算出部１０２から現在地を、候補目的地検索部１０３から候補目的地を取得する。そして、２地点（現在地、候補目的地）間を結び、リンクコストに換算して、経路上の総コストが他の経路に対して最少となる経路を探索する。交通情報受信装置１７を介して取得した交通情報などを経路の探索に用いてもよい。このように、候補目的地毎に推奨経路を算出する。

次に、図１７〜図１８と、図１９〜図２０を参照して、第３の実施形態に係るシステムの動作を説明する。図１７〜図１８は、携帯端末２とナビゲーション装置１の処理の流れを示すシーケンス図である。図１９は、携帯端末２の表示装置に表示されるＵＩ（User Interface）画面の遷移例を示す図である。図２０は、ナビゲーション装置１の表示装置２１に表示されるＵＩ画面の遷移例を示す図である。

図１７を参照して、目的地誘導が開始されるまでの処理について説明する。

携帯端末２の現在地および周辺の地図情報と、車両の現在地および周辺の地図情報が表示されると（Ｓ３０４）、ナビゲーション処理部１００は、図２０（Ｂ）に示すように、ダイアログボックス９７０を表示する（Ｓ１７０１）。ダイアログボックス９７０は、例えば、「Ｘの位置を目的地に設定しますか？」などと、携帯端末２の現在地を目的地として設定するか否かの操作をユーザ１に促すメッセージ９２１と、携帯端末２の現在地を目的地として設定するためのボタン９２７と、目的地として設定しないためのボタン９２８と、携帯端末２の現在地を経由地として設定するための経由地ボタン９５１と、検索した候補目的地の中から選択されたものを目的地として設定するための目的地自動設定ボタン９７１とを表示する。

ユーザ操作解析部１１２は、目的地自動設定ボタン９７１の操作を受け付けた場合、検索した候補目的地の中から選択されたものを目的地として設定して、目的地誘導の処理を行うように各機能部に指示する。なお、ボタン９２７、ボタン９２８、経由地ボタン９５１の操作を受け付けた場合の動作は、第２の実施形態と同様であるので説明を省略する。

ユーザ操作解析部１１２の指示を受け付けると、候補目的地検索部１０３は、携帯端末２の現在地情報を用いて、候補目的地を検索する（Ｓ１７０２）。具体的には、まず、携帯端末２から送られてきた現在地情報を取得する。そして、経路探索により、携帯端末２のユーザ２がその現在地から所定時間内に移動可能なリンクを選出する。さらに、交通情報受信装置１７を介して取得した交通情報などを用いて、選出したリンクの中から、所定の条件を満たすリンクを選出する。そして、選出したリンク上の任意の位置を候補目的地とする。なお、Ｓ１７１３で目的地が設定されるまで、候補目的地を、例えば、メモリ１２や記憶装置１５に保持しておいてもよい。

経路算出部１０６は、車両の現在地と候補目的地間を結ぶ経路を、候補目的地毎に探索する（Ｓ１７０３）。具体的には、まず、車両位置算出部１０２から車両の現在地情報を、候補目的地検索部１０３から候補目的地を取得する。また、交通情報受信装置１７から交通情報などを取得する。そして、予め定めた方法に従って、例えば、経路上の総リンクコストが最少となる経路を算出する。以上の処理を候補目的地毎に行う。なお、Ｓ１７１３で目的地が設定されるまで、候補目的地毎の経路情報を、例えば、メモリ１２や記憶装置１５に保持しておいてもよい。

予想時刻算出部１０８は、候補目的地毎に到着予想時刻を算出する（Ｓ１７０４）。具体的には、経路算出部１０６が算出した経路情報に基づいて、現在地から候補目的地までの所要時間を算出し、現在時刻と所要時間に基づいて、候補目的地への到着予想時刻を算出する。なお、Ｓ１７１３で目的地が設定されるまで、候補目的地毎の到着予想時刻を、例えば、メモリ１２や記憶装置１５に保持しておいてもよい。

ナビゲーション処理部１００は、上述のように算出された候補目的地毎の経路情報の中から、最短の経路（例えば、車両が最も早く到着可能な経路や、距離が最も短い経路や、）を選択する（Ｓ１７０５）。また、後述するように、携帯端末２に送信した候補目的地（Ｓ１７０６）が目的地として設定されなかった場合（Ｓ１７１０でＮＯ）、ナビゲーション処理部１００は、既に算出された経路情報の中から、次の候補（例えば、携帯端末２に送信していない経路のうち最速のもの）を選択する。

また、ナビゲーション処理部１００は、上述のように選択した経路に関する情報、すなわち、目的地情報と、現在地情報と、経路情報と、到着予想時刻とを、通信処理部１１０を介して携帯端末２に送信する（Ｓ１７０６）。

携帯端末２は、ナビゲーション装置１から送信された、目的地情報と、現在地情報と、経路情報と、到着予想時刻とを受信すると、図１９（Ｃ）に示すようなダイアログボックス７４０を表示する（Ｓ１７０７）。ダイアログボックス７４０には、例えば、「目的地と車両の情報が届いています。表示しますか？」などと、受信した情報を表示するか否かの操作をユーザ２に促すメッセージ７４１と、受信した情報を表示するためのボタン７４２と、受信した情報を表示させないためのボタン７４３を表示する。

ボタン７４２の操作を受け付けると、携帯端末２は、図１９（Ｄ）に示すような画面を表示する（Ｓ１７０８）。具体的には、地図情報７００を表示し、また算出した現在地情報に基づいて携帯端末位置マーク７０１を地図情報７００に重ねて表示する。また、受信した車両の経路情報を経路情報７０２として、到着予想時刻を到着時刻７０３として、目的地情報に基づいて目的地マーク７０６を表示する。なお、車両の現在地が携帯端末２の表示装置の表示領域内に位置する場合は、車両位置マークを表示する。車両の現在地が表示されるように地図の縮尺を変更してもよい。

上記のようにして受信した候補目的地を表示すると、携帯端末２は、図１９（Ｅ）に示すようなダイアログボックス７５０を表示する（Ｓ１７０９）。ダイアログボックス７５０には、例えば、「この位置を目的地に設定しますか？」などと、候補目的地を目的地として設定するか否かの操作をユーザ２に促すメッセージ７５１と、候補目的地を目的地として設定するためのボタン７５２と、目的地として設定しないためのボタン７５３を表示する。

携帯端末２は、ユーザ２の操作を受け付けると、ボタン７５２若しくはボタン７５３押下であるか否かを判定する（Ｓ１７１０）。ボタン７５２の押下である場合（Ｓ１７１０でＹＥＳ）、候補目的地が目的地として設定されたことをナビゲーション装置１に通知する（Ｓ１７１１）。一方、ボタン７５３の押下である場合（Ｓ１７１０でＮＯ）、候補目的地が目的地として設定されなかったことをナビゲーション装置１に通知する。

候補目的地が目的地として設定されたことをナビゲーション装置１に通知すると（Ｓ１７１１）、携帯端末２は、ダイアログボックス７５０を消去する（Ｓ１７１２）。

目的地設定部１０４は、通信処理部１１０を介して携帯端末２から通知を受けると（Ｓ１７１１）、Ｓ１７０６において最後に送信された目的地情報（候補目的地）を取得して目的地として設定する（Ｓ１７１３）。具体的には、その目的地情報と、その目的地が位置するリンクの情報とを対応させて、メモリ１２若しくは記憶装置１５上に格納する。

ナビゲーション処理部１００は、図２０（Ｃ）に示すように、経路情報９０３ａ、９０３ｂと、目的地マーク９０４ａ、９０４ｂを表示する（Ｓ１７１４）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、Ｓ１７０６において最後に送信した経路情報、目的地情報を取得し、表示処理部１１４に表示させる。表示処理部１１４は、例えば、表示領域ａに、地図情報９００ａと車両位置マーク９０１ａと経路情報９０３ａを、表示領域ｂに、地図情報９００ｂと携帯端末位置マーク９０２ｂと経路情報９０３ｂと目的地マーク９０４ｂを描画する。なお、所定の地図の縮尺で、目的地マーク９０４ａを表示領域ａ内に表示できない場合は、地図の縮尺を変更して、広域地図上に目的地マーク９０４ａを表示してもよい。また、ナビゲーション処理部１００は、例えば、「目的地を自動設定しました。」などと、目的地が設定されたことをユーザ１に知らせるメッセージ９７５を表示する。

以上のようにして、所定の条件を満たす地点を目的地として目的地誘導が開始される。すなわち、ナビゲーション１および携帯端末２には、車両の停車に適した場所などが目的地して設定されて経路情報が表示されるため、ユーザ１およびユーザ２の安全性を高めることができる。また、車両の現在地に近い位置に目的地を設定することで、ユーザ２と車両はより早く出会うことができる。なお、ここでは、携帯端末２から目的地までの経路情報を表示していないが、ナビゲーション装置１が車両から目的地までの経路を算出する際に、携帯端末２から目的地までの経路を算出し、携帯端末２およびナビゲーション装置１に表示するようにしてもよい。もしくは、携帯端末２が目的地までの経路を算出して表示するようにしてもよい。

次に、図１８を参照して、携帯端末２で起きたイベントがトリガとなって、目的地が変更される処理について説明する。

Ｓ４０１〜Ｓ４０３までの処理は、第１または第２の実施形態と同様なので説明を省略する。ここでは、図１９（Ｆ）に示すように、ユーザ２が携帯端末２に表示された目的地に向かって移動したものとする。携帯端末２は、図１９（Ｄ）から（Ｆ）への遷移に示すように、地図情報７００と、携帯端末位置マーク７０１と、経路情報７０２と、目的地マーク７０６とを、更新して表示する。なお、到着時刻７０３は、ナビゲーション装置１から受信した情報を使用しているため、更新前と同じ到着時刻７０３を表示する。

ナビゲーション処理部１００は、通信処理部１１０を介して携帯端末２の現在地情報を取得すると、図２０（Ｃ）から（Ｄ）への遷移に示すように、携帯端末位置マーク９０２ａ、９０２ｂを更新して表示する（Ｓ１８０１）。具体的には、ナビゲーション処理部１００は、携帯端末２の現在地情報を取得し、表示処理部１１４に表示させる。表示処理部１１４は、例えば、表示領域ａに、地図情報９００ａと車両位置マーク９０１ａと携帯端末位置マーク９０２ａと経路情報９０３ａと目的地マーク９０４ａを、表示領域ｂに、地図情報９００ｂと携帯端末位置マーク９０２ｂと経路情報９０３ｂと目的地マーク９０４ｂを再描画する。

目的地設定部１０４は、取得した携帯端末２の現在地情報と、設定済の目的地情報とを用いて、携帯端末２が目的地に到着したか否かを判定する（Ｓ１８０２）。目的地に到着していないと判定された場合（Ｓ１８０２でＮＯ）、ナビゲーション処理部１００は、携帯端末２から現在地情報が送られてくるまで待つ。

一方、目的地に到着したと判定された場合（Ｓ１８０２でＹＥＳ）、ナビゲーション処理部１００は、図２０（Ｄ）に示すように、ダイアログボックス９８０を表示する（Ｓ１８０３）。ダイアログボックス９８０は、例えば、「Ｘが目的地に到着しました。新しい目的地を自動設定しますか？」などと、携帯端末２の現在地に基づいて検索した候補目的地の中から選択されたものを目的地として設定するか否かの操作をユーザ１に促すメッセージ９８１と、候補目的地の中から選択されたものを目的地として設定するためのボタン９８２と、候補目的地の中から選択されたものを目的地として設定しないためのボタン９８３とを表示する。なお、上記の判定は、例えば、携帯端末２の現在地が目的地までの経路から外れたか否かを条件としてもよい。

ユーザ操作解析部１１２は、ボタン９８２の操作を受け付けた場合、検索した候補目的地の中から選択されたものを目的地として設定して、目的地誘導の処理を行うように各機能部に指示する。以降、上述したようにＳ１７０２〜Ｓ１７１２と同様の処理が行われる。一方、ボタン９８３の操作を受け付けた場合、新たな目的地を設定せず、設定済の目的地を使用して目的地誘導が継続するように各機能部に指示する。なお、Ｓ１７０７において、携帯端末２は、図１９（Ｇ）に示すような画面を表示する。また、Ｓ１７０８において、携帯端末２は、図１９（Ｈ）に示すような画面を表示する。また、Ｓ１７０９において、携帯端末２は、図１９（Ｉ）に示すような画面を表示する。

目的地設定部１０４は、通信処理部１１０を介して携帯端末２から通知を受けると（Ｓ１７１１）、Ｓ１７０６において最後に送信された目的地情報（候補目的地）を取得して目的地として設定する（Ｓ１７１３´）。

ナビゲーション処理部１００は、図２０（Ｄ）から（Ｅ）への遷移に示すように、経路情報９０３ａ、９０３ｂと、目的地マーク９０４ａ、９０４ｂを更新して表示する（Ｓ１７１４´）。また、ナビゲーション処理部１００は、例えば、「新しい目的地を自動設定しました。」などと、新しく目的地が設定されたことをユーザ１に知らせるメッセージ９７６を表示する。

以上のようにして、携帯端末２が目的地に到着すると、新たな目的地が設定される。すなわち、車両の現在地に近い位置に目的地を新たに設定することで、ユーザ２と車両はより早く出会うことができる。

以上、本発明の第３の実施形態について説明した。第３の実施形態によれば、移動体のユーザと車両のユーザが、共通の目的地で、より安全にかつより早く出会うように、的確に経路誘導を行うことができる。

以上、本発明について、例示的な実施形態と関連させて記載した。多くの代替物、修正および変形例が当業者にとって明らかであることは明白である。したがって、上に記載の本発明の実施形態は、本発明の要旨と範囲を例示することを意図し、限定するものではない。

例えば、車両とその車両を目的地とする移動体のユーザが出会うように、移動体から車両への経路情報を算出して表示するようにしてもよい。また、車両とその車両を経由地とする移動体のユーザが出会うように、移動体から車両の位置を経由して目的地へ向かう経路情報を算出して表示するようにしてもよい。また、移動体のユーザと車両の共通の経由地を設定し、その経由地を経由して共通の目的地へ向かう経路情報を算出して表示するようにしてもよい。また、移動体のユーザと別の移動体のユーザが出会うように構成してもよい。また、車両と別の車両が出会うように構成してもよい。また、他の例として、２者（例えば、移動体と車両）だけでなく、３者以上（例えば、複数の移動体と車両）を経路誘導をするように構成してもよい。

システム構成およびナビゲーション装置のハードウェア構成の概略を示すブロック図。第１の実施形態におけるナビゲーション装置および携帯端末が備える機能の構成を示すブロック図。第１の実施形態における目的地誘導が開始されるまでの処理の流れを示すシーケンス図。第１の実施形態における携帯端末で起きたイベントがトリガとなって目的地が変更される処理の流れを示すシーケンス図。第１の実施形態におけるナビゲーション装置で起きたイベントがトリガとなって車両の情報が携帯端末に送信される処理の流れを示すシーケンス図。第１の実施形態における目的地誘導を終了する処理の流れを示すシーケンス図。第１の実施形態における携帯端末に表示されるＵＩ画面の遷移例を示す図。第１の実施形態における携帯端末に表示されるＵＩ画面の遷移例を示す図。第１の実施形態におけるナビゲーション装置に表示されるＵＩ画面の遷移例を示す図。第１の実施形態におけるナビゲーション装置に表示されるＵＩ画面の遷移例を示す図。第２の実施形態におけるナビゲーション装置および携帯端末が備える機能の構成を示すブロック図。第２の実施形態における目的地誘導が開始されるまでの処理の流れを示すシーケンス図。第２の実施形態における携帯端末で起きたイベントがトリガとなって経由地が変更される処理の流れを示すシーケンス図。第２の実施形態における携帯端末に表示されるＵＩ画面の遷移例を示す図。第２の実施形態におけるナビゲーション装置に表示されるＵＩ画面の遷移例を示す図。第３の実施形態におけるナビゲーション装置および携帯端末が備える機能の構成を示すブロック図。第３の実施形態における目的地誘導が開始されるまでの処理の流れを示すシーケンス図。第３の実施形態における携帯端末で起きたイベントがトリガとなって目的地が変更される処理の流れを示すシーケンス図。第３の実施形態における携帯端末に表示されるＵＩ画面の遷移例を示す図。第３の実施形態におけるナビゲーション装置に表示されるＵＩ画面の遷移例を示す図。地図データの構成の概略を説明するための図。

符号の説明

１・・・ナビゲーション装置、２・・・携帯端末、１０・・・制御装置、１１・・・ＣＰＵ、１２・・・メモリ、１５・・・記憶装置、１６・・・通信装置、１７・・・交通情報受信装置、１８・・・ＧＰＳ受信装置、１９・・・各種センサ、２０・・・入力装置、２１・・・表示装置、２２・・・音声入出力装置、１００・・・ナビゲーション処理部、１０２・・・車両位置算出部、１０３・・・候補目的地検索部、１０４・・・目的地設定部、１０５・・・経由地設定部、１０６・・・経路算出部、１０８・・・予想時刻算出部、１１０・・・通信処理部、１１２・・・ユーザ操作解析部、１１４・・・表示処理部、２００・・・制御部、７００・・・地図情報、７０１・・・携帯端末位置マーク、７０２・・・経路情報、７０３・・・到着時刻、７０４・・・メッセージ、７０５・・・車両位置マーク、７０６・・・目的地マーク、７１０・・・メニュー、７１１・・・項目情報、７１２・・・目的地誘導開始ボタン、７１３・・・送信先設定ボタン、７２０・・・ダイアログボックス、７２１・・・メッセージ、７２２・・・ボタン、７２３・・・ボタン、７３０・・・メッセージ、７４０・・・ダイアログボックス、７４１・・・メッセージ、７４２・・・ボタン、７４３・・・ボタン、７５０・・・ダイアログボックス、７５１・・・メッセージ、７５２・・・ボタン、７５３・・・ボタン、ａ・・・表示領域、ｂ・・・表示領域、９００・・・地図情報、９０１・・・車両位置マーク、９０２・・・携帯端末位置マーク、９０３・・・経路情報、９０４・・・目的地マーク、９２０・・・ダイアログボックス、９２１・・・メッセージ、９２２・・・ボタン、９２３・・・ボタン、９２５・・・ダイアログボックス、９２６・・・メッセージ、９２７・・・ボタン、９２８・・・ボタン、９３０・・・メッセージ、９５０・・・ダイアログボックス、９５１・・・経由地ボタン、９６０・・・メッセージ、９７０・・・ダイアログボックス、９７１・・・目的地自動設定ボタン、９７５・・・メッセージ、９７６・・・メッセージ、９８０・・・ダイアログボックス、９８１・・・メッセージ、９８２・・・ボタン、９８３・・・ボタン、１５００・・・地図データ、１５１１・・・メッシュＩＤ、１５２０・・・リンクデータ、１５２１・・・リンクＩＤ、１５２２・・・座標情報、１５２３・・・道路種別情報、１５２４・・・リンク長情報、１５２５・・・リンク旅行時間、１５２６・・・接続リンクＩＤ、１５２７・・・車線数

Claims

車載用のナビゲーション装置であって、
外部の移動端末の位置情報を受信する外部端末位置受信手段と、
前記受信した位置情報を目的地として設定する目的地設定手段と、
自車両の位置情報を算出する自車両位置算出手段と、
前記自車両位置から前記目的地までの経路情報を算出する経路算出手段と、
前記目的地と前記自車両の位置情報と前記経路情報と地図情報とを用いて、経路誘導を行うナビゲーション処理手段と、
前記ナビゲーション処理の結果を表示装置に出力する表示処理手段と、
前記自車両の位置情報と前記経路情報とを前記移動端末に送信する経路情報送信手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
設定された目的地が位置するリンクと、その設定後に外部端末位置受信手段より受信された前記移動端末の位置情報が位置するリンクが、同一リンクであるか否かを判定する目的地リンク判定手段を、さらに有し、
前記目的地設定手段は、
前記目的地リンク判定手段により同一リンクでないと判定された場合に、前記設定後に受信された前記位置情報を目的地として設定すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路算出手段は、
所定の間隔で、外部から取得した道路情報を用いて前記目的地までの経路情報を算出し、
前記ナビゲーション装置は、
前記経路算出手段で算出された最新の経路情報と、それより前に算出された経路情報とを比較することにより、経路情報に変更があるか否かを判定する経路変更判定手段を、さらに有し、
前記経路情報送信手段は、
前記経路変更判定手段により経路情報に変更があると判定された場合に、最新の経路情報を前記移動端末に送信すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路情報と外部から取得した道路情報を用いて、前記目的地までの到着予想時刻を算出する到着予想時刻算出手段を、さらに有し、
前記経路情報送信手段は、
さらに前記到着予想時刻を前記移動端末に送信すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
請求項４に記載のナビゲーション装置であって、
前記到着予想時刻算出手段は、
所定の間隔で到着予想時刻を算出し、
前記ナビゲーション装置は、
前記到着予想時刻算出手段で算出された最新の到着予想時刻と、それより前に算出された到着予想時刻とを比較することにより、差が所定値以上であるか否かを判定する到着予想時刻判定手段を、さらに有し、
前記経路情報送信手段は、
前記到着予想時刻判定手段により所定値以上であると判定された場合に、最新の到着予想時刻を前記移動端末に送信すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
請求項１に記載のナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置にネットワークを介して接続される移動端末を有する目的地誘導システムであって、
前記移動端末は、
自身の位置情報を算出する端末位置算出手段と、
前記自身の位置情報を前記ナビゲーション装置に送信する位置情報送信手段と、
前記ナビゲーション装置から送信された車両の位置情報と経路情報とを受信する経路情報受信手段と、
前記車両の位置情報と経路情報と前記自身の位置情報と地図情報とを用いて、経路誘導を行うナビゲーション処理手段と、
前記ナビゲーション処理の結果を表示装置に出力する表示処理手段と、
を有することを特徴とする目的地誘導システム。
請求項６に記載の目的地誘導システムであって、
端末位置算出手段は、
所定の間隔で、位置情報を算出し、
前記端末位置算出手段で算出された最新の位置情報が位置するリンクと、それより前に算出された位置情報が位置するリンクとを比較することにより、同一リンクであるか否かを判定する現在地リンク判定手段を、さらに有し、
前記位置情報送信手段は、
前記現在地リンク判定手段により同一リンクでないと判定された場合に、最新の位置情報を前記ナビゲーション装置に送信すること、
を特徴とする目的地誘導システム。
車載用のナビゲーション装置であって、
外部の移動端末の位置情報を受信する外部端末位置受信手段と、
前記受信した位置情報を経由地として設定する経由地設定手段と、
目的地の指定を受け付けて該目的地を目的地として設定する目的地設定手段と、
自車両の位置情報を算出する自車両位置算出手段と、
前記経由地設定手段により設定された経由地を経由する、前記自車両位置から前記目的地までの経路情報を算出する経路算出手段と、
前記経由地と前記目的地と前記自車両の位置情報と前記経路情報と地図情報とを用いて、経路誘導を行うナビゲーション処理手段と、
前記ナビゲーション処理の結果を表示装置に出力する表示処理手段と、
前記自車両の位置情報と前記目的地と前記経路情報とを前記移動端末に送信する経路情報送信手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
請求項８に記載のナビゲーション装置であって、
設定された経由地が位置するリンクと、その設定後に外部端末位置受信手段より受信された前記移動端末の位置情報が位置するリンクが、同一リンクであるか否かを判定する経由地リンク判定手段を、さらに有し、
前記経由地設定手段は、
前記経由地リンク判定手段により同一リンクでないと判定された場合に、前記設定後に受信された前記位置情報を経由地として設定すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
請求項８に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路算出手段は、
所定の間隔で、外部から取得した道路情報を用いて前記経由地を経由する前記目的地までの経路情報を算出し、
前記ナビゲーション装置は、
前記経路算出手段で算出された最新の経路情報と、それより前に算出された経路情報とを比較することにより、経路情報に変更があるか否かを判定する経路変更判定手段を、さらに有し、
前記経路情報送信手段は、
前記経路変更判定手段により経路情報に変更があると判定された場合に、最新の経路情報を前記移動端末に送信すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
車載用のナビゲーション装置であって、
外部の移動端末の位置情報を受信する外部端末位置受信手段と、
前記移動端末の位置情報に基づいて、予め定めた規則に従って候補目的地を検索する候補目的地検索手段と、
自車両の位置情報を算出する自車両位置算出手段と、
前記候補目的地検索手段により検索された候補目的地毎に、前記自車両位置から前記候補目的地までの経路情報を算出する経路算出手段と、
前記経路算出手段により算出された経路情報の中から最短の経路を選択する経路選択手段と、
前記自車両の位置情報と前記経路選択手段により選択された経路情報とその目的地情報とを前記移動端末に送信する経路情報送信手段と、
前記目的地情報を目的地として設定する目的地設定手段と、
前記移動端末の位置情報と前記目的地と前記自車両の位置情報と前記経路情報と地図情報とを用いて、経路誘導を行うナビゲーション処理手段と、
前記ナビゲーション処理の結果を表示装置に出力する表示処理手段と、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
請求項１１に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路情報送信手段が送信した目的地情報が有効であるか無効であるか否かを示す情報を、前記移動端末から受信して、有効であるか否かを判定する判定手段を、さらに有し、
前記経路選択手段は、
前記判定手段により有効でないと判定された場合に、前記経路算出手段により算出された経路情報の中から、有効でないと判定された目的地への経路情報以外の、最短の経路を選択し、
前記目的地設定手段は、
前記判定手段により有効であると判定された場合に、前記目的地情報を目的地として設定すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
請求項１１に記載のナビゲーション装置であって、
設定された目的地と、その設定後に外部端末位置受信手段より受信された前記移動端末の位置に基づいて、前記移動端末が目的地に到着したか否かを判定する目的地到着判定手段を、さらに有し、
前記候補目的地検索手段は、
前記目的地到着判定手段により目的地に到着したと判定された場合に、候補目的地を検索すること、
を特徴とするナビゲーション装置。
請求項１、８、１１のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記表示処理手段は、
前記自車両の現在位置及びその周辺の地図を表示する第１の画面を表示するとともに、
前記目的地及びその周辺の地図を表示する第２の画面を表示すること、
を特徴とするナビゲーション装置。