JPWO2006112172A1 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

施設に関する情報または道路に関する情報に基づいて合流地点を特定し、的確に合流地点を特定することができるとともに、操作者の嗜好を反映させることができるナビゲーション装置を提供すること。本実施形態のナビゲーション装置１００は、他車ナビゲーション装置と通信を行い、他車の現在位置を示す現在位置データおよび他車の車両の特徴を示す特徴データを取得し、当該他車の現在位置データおよび特徴データと、道路特性データおよび施設特性データとに基づいて、合流地点を特定するようになっており、当該特定された合流地点に基づいて経路誘導を行うようになっている。特に、本実施形態のナビゲーション装置１００は、予め登録された嗜好データに基づいて合流地点を特定するようになっている。

Description

本発明は、車両などの移動体の経路誘導を行うナビゲーション装置の技術分野に属する。

近年、車両などに搭載された液晶表示パネルなどのディスプレイ上に地図を表示することにより、車両等の移動体の移動を誘導するナビゲーション装置が広く一般化しており、特に、最近では、他の車両に搭載されたナビゲーション装置と通信を行い、各移動体の合流地点を特定して当該合流地点までの経路誘導を行うナビゲーション装置が知られている。

具体的には、このような合流地点を算出し、当該合流地点までの経路誘導を行うナビゲーション装置は、他の車両（以下、「他車」という。）に搭載されたナビゲーション装置（以下、「他車ナビゲーション装置」という。）と通信を行い、他車の現在位置を取得し、当該他車の現在位置と自車の現在位置に基づいて、両車両が最短かつ同時間にて到達することができる時間的中心位置の近傍付近の施設を合流地点と特定するようになっており、当該特定された合流地点まで経路誘導を行うようになっている（例えば、特許文献１を参照。）。
特開２００２−１３９３３３号公報

しかしながら、従来のナビゲーション装置であっては、合流地点に特定された施設に関する情報を考慮していないため、当該施設の営業時間外に集合してしまう、または、駐車場がないなど、集合に適さない合流地点を特定する場合もある。また、この従来のナビゲーション装置は、両車両が最短かつ同時間にて到達することができる時間的中心位置の近傍付近の施設を合流地点と特定しているため、合流地点の特定にあたり、操作者の嗜好を反映させることができない。

本発明は、上記の課題の一例を解決するものとして、施設に関する情報または道路に関する情報に基づいて合流地点を特定し、的確に合流地点を特定することができるとともに、操作者の嗜好を反映させることができるナビゲーション装置を提供することにある。

上記の課題を解決するために、本願の一つの観点では、他の移動体との合流地点を特定し、当該合流地点までの経路誘導を行う移動体に搭載されるナビゲーション装置であって、地図データが、道路特性を示す道路特性データを有する道路データまたは施設特性を示す施設特性データを有する施設データの少なくとも何れか一方のデータとともに、格納される格納手段と、前記経路誘導の対象となる移動体の現在位置を示す第１現在位置データを取得する第１取得手段と、前記他の移動体の現在位置を示す第２現在位置データを取得する第２取得手段と、前記取得された第１現在位置データおよび第２現在位置データと前記格納された道路特性データまたは施設特性データの少なくとも一方の特性データとに基づいて、前記他の移動体との合流地点を特定する特定手段と、前記特定された合流地点に基づいて経路誘導を行う経路誘導手段と、を備える構成を有している。

また、本願の他の観点では、一の移動体と他の移動体との合流地点を特定し、当該合流地点までの経路誘導を行うナビゲーションシステムにおけるサーバ装置であって、地図データが、道路特性を示す道路特性データを有する道路データまたは施設特性を示す施設特性データを有する施設データの何れか一方のデータとともに、格納される格納手段と、前記一の移動体の現在位置を示す第１現在位置データを取得する第１取得手段と、前記他の移動体の現在位置を示す第２現在位置データを取得する第２取得手段と、前記取得された第１現在位置データおよび第２現在位置データと前記格納された道路特性データまたは施設特性データの少なくとも一方の特性データとに基づいて、前記他の移動体との合流地点を特定する特定手段と、前記特定された合流地点に基づいて経路誘導を行うための経路誘導情報を各移動体に搭載されたナビゲーション装置に送信する送信手段、を備える構成を有している。

また、本願の更に他の観点では、一の移動体と他の移動体との合流地点を特定し、当該合流地点までの経路誘導を行うナビゲーション方法であって、前記一の移動体の現在位置を示す第１現在位置データを取得する第１取得工程と、前記他の移動体の現在位置を示す第２現在位置データを取得する第２取得工程と、前記取得された第１現在位置データおよび第２現在位置データと格納手段に地図データとともに格納される道路特性を示す道路特性データを有する道路データまたは施設特性を示す施設特性データを有する施設データの何れか一方のデータとに基づいて、前記他の移動体との合流地点を特定する特定工程と、前記特定された合流地点に基づいて経路誘導を行う経路誘導工程と、を備える構成を有している。

また、本願の更に他の観点では、コンピュータによって、一の移動体と他の移動体との合流地点を特定し、当該合流地点までの経路誘導を行うナビゲーションプログラムであって、前記コンピュータを、前記一の移動体の現在位置を示す第１現在位置データを取得する第１取得手段、前記他の移動体の現在位置を示す第２現在位置データを取得する第２取得手段、前記取得された第１現在位置データおよび第２現在位置データと格納手段に地図データとともに格納される道路特性を示す道路特性データを有する道路データまたは施設特性を示す施設特性データを有する施設データの何れか一方のデータとに基づいて、前記他の移動体との合流地点を特定する特定手段、前記特定された合流地点に基づいて経路誘導を行う経路誘導手段、として機能させる構成を有している。

本願に係るナビゲーション装置一実施形態の構成を示すブロック図である。 一実施形態の合流地点特定部において合流エリアを特定する際の特定方法を説明するための図（Ｉ）である。 一実施形態の合流地点特定部において合流エリアを特定する際の特定方法を説明するための図（II）である。 一実施形態の合流地点特定部において道路特性情報に基づいて合流地点を特定する際の特定方法を説明するための図である。 一実施形態のシステム制御部における合流地点特定処理部および経路誘導処理部の動作を示すフローチャート（Ｉ）である。 一実施形態のシステム制御部における合流地点特定処理部および経路誘導処理部の動作を示すフローチャート（II）である。 一実施形態のシステム制御部における合流地点特定処理部および経路誘導処理部の動作を示すフローチャート（III）である。 一実施形態のシステム制御部における合流地点特定処理部および経路誘導処理部の動作を示すフローチャート（IV）である。 一実施形態のシステム制御部における合流地点特定処理部および経路誘導処理部の動作を示すフローチャート（Ｖ）である。

符号の説明

１００ … ナビゲーション装置
１１０ … ＧＰＳ受信部
１２０ … センサ部
１３０ … Ｉ／Ｆ
１４０ … データ格納部
１５０ … 通信制御部
１６０ … 合流地点特定部
１７０ … 目的地設定部
１８０ … 経路探索部
１９０ … 経路誘導部
２００ … 操作部
２１０ … マイクロホン
２２０ … 音声認識回路
２３０ … 表示部
２４０ … 表示制御部
２５０ … 音声処理回路
２６０ … スピーカ
２７０ … システム制御部
２８０ … ＲＯＭ／ＲＡＭ

次に、本発明に好適な実施の形態について、図面に基づいて説明する。

以下に説明する実施の形態は、車両の経路誘導を行うナビゲーション装置またはナビゲーションシステムに対して本願のナビゲーション装置またはナビゲーションシステムにおけるサーバ装置を適用した場合の実施形態である。

まず、図１に用いて本願のナビゲーション装置の構成について説明する。なお、図１は、本願に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。

本実施形態のナビゲーション装置１００は、他の車両に搭載されたナビゲーション装置（以下、「他車ナビゲーション装置」という。）と通信を行い、他車の現在位置を示す現在位置データおよび他車の車両の特徴を示す特徴データを取得し、当該他車の現在位置データおよび特徴データと、地図データとともに格納されている道路の特性に関するデータ（以下、「道路特性データ」という。）および施設の特性に関するデータ（以下、「施設特性データ」という）とに基づいて、合流地点を特定するようになっており、当該特定された合流地点に基づいて経路誘導（以下、単に、「経路誘導」という。）を行うようになっている。また、本実施形態のナビゲーション装置１００は、道路特性データに基づいて合流地点を特定するか、施設特性データに基づいて当該合流地点を特定するかを選択することができるとともに、合流地点を特定するための条件として、当該操作者の嗜好を反映させる嗜好データが予め登録されるようになっており、当該登録された嗜好データに基づいて合流地点を特定するようになっている。

このナビゲーション装置１００は、アンテナＡＴに接続され、ＧＰＳ（Global Positioning System）データを受信するＧＰＳ受信部１１０と、車両の走行速度などの走行データを検出するセンサ部１２０と、ＧＰＳデータおよび走行データに基づいて自車位置を算出するインターフェース（以下、「Ｉ／Ｆ」という。）１３０と、を備え、自車の現在位置を認識することができるようになっている。

また、このナビゲーション装置１００は、地図データとともに道路特性情報および施設特性情報を含む施設データが予め格納されるデータ格納部１４０と、他車ナビゲーション装置と通信を行う通信制御部１５０と、自車の現在位置などの自車データと他車のナビゲーション装置１００から取得した各データと予め登録された嗜好データに基づいて合流地点を特定する合流地点特定部１６０と、特定された合流地点を目的地または経由地に設定する目的地設定部１７０と、設定された目的地と地図データに基づいて経路探索を行う経路探索部１８０と、経路探索された経路に基づいて経路誘導を行う経路誘導部１９０と、を備え、特定された合流地点に基づいて経路誘導を行うようになっている。

さらに、このナビゲーション装置１００は、操作者が各設定を行うとともにシステムに命令を入力する際に用いられ、特に嗜好データを登録する際に、および、当該操作者の嗜好を反映させた指示を入力する際に用いられる操作部２００と、操作者の音声を集音するマイクロホン２１０と、マイクロホン２１０によって集音された音声からシステムに指示された命令を認識する音声認識回路２２０と、地図データおよび車両の位置を表示する表示部２３０と、バッファメモリ２４５を用いて表示部２３０を制御する表示制御部２４０と、経路誘導などの音声を生成する音声処理回路２５０と、スピーカ２６０と、を備え、経路誘導を行う際の設定または各種の告知を行うようになっている。

上記に加えて、このナビゲーション装置１００は、システム全体を制御するシステム制御部２７０と、各部を制御する際に用いられるとともに特に嗜好データが登録されるＲＯＭ／ＲＡＭ２８０と、を備え、経路誘導に関する処理を行う他に、合流地点を特定するための合流地点特定処理と特定された合流地点に基づいて自車を経路誘導する経路誘導処理を行うようになっている。そして、センサ部１２０および表示部２３０を除き、各部は、バスを介して互いに接続されるようになっている。

なお、例えば、本実施形態のＧＰＳ受信部１１０およびセンサ部１２０は、本発明の第１取得手段を構成し、データ格納部１４０は、本発明のデータ格納部を構成する。また、例えば、通信制御部１５０は、本発明の第２取得手段および第３取得手段を構成し、合流地点特定部１６０は、本発明の特定手段および算出手段を構成する。さらに、本実施形態の経路誘導部１９０は、本発明の経路誘導手段を構成し、操作部２００は、本発明の操作手段を構成する。

ＧＰＳ受信部１１０は、ＧＰＳに属する複数の人工衛星からの航法電波を、アンテナＡＴを介して受信するとともに、この受信した電波に基づいて移動体の現在位置の擬似座標値を計算してＧＰＳデータとしてＩ／Ｆ１３０に出力するようになっている。

センサ部１２０は、車両の走行速度、加速度および方位角の走行データを検出するようになっており、検出した走行データをＩ／Ｆ１３０に出力するようになっている。

具体的には、センサ部１２０は、車両の走行速度を検出し、その検出した速度をパルス又は電圧の形態を有する速度データに変換してＩ／Ｆ１３０に出力するようになっている。また、センサ部１２０は、重力加速度と車両の移動により発生する加速度とを比較することにより、上下方向の車両の移動状態を検出し、当該検出した移動状態を示す加速度データをパルス又は電圧の形態に変換してＩ／Ｆ１３０に出力するようになっている。さらに、センサ部１２０は、いわゆるジャイロセンサにより構成され、車両の方位角、即ち車両が進行している進行方向を検出し、検出した方位角をパルス又は電圧の形態を有する方位角データに変換してＩ／Ｆ１３０に出力するようになっている。

Ｉ／Ｆ１３０は、センサ部１２０およびＧＰＳ受信部１１０とシステム制御部２７０との間のインターフェース処理を行うようになっており、入力されたＧＰＳデータと走行データに基づいて自車位置を算出して当該算出された自車位置を自車位置データとしてシステム制御部２７０に出力するようになっている。

なお、この自車位置データは、経路誘導部１８０において地図データと照合されてマップマッチング処理等が実行されるようなっている。

データ格納部１４０には、例えば、ハードディスクによって構成され、道路地図等の地図データおよびその他の走行案内に必要な情報（以下、「地図データ等」という。）が予め格納されており、このデータ格納部１４０は、システム制御部２７０の制御の下、読み出した地図データ等をシステム制御部２７０に出力するようになっている。

なお、この地図データ等とは、ナビゲーション動作に必要な道路形状データ、道路の幅を示す道路幅データおよび道路の種別を示す道路種別データを含む地図データの他に、営業時間、駐車場の有無および駐車場の特性を示す施設に関するデータを示す施設データが、施設の名称を示す名称データおよび道路形状データに対応付けられて記憶されているとともに、地図全体がメッシュ状の複数のブロックに分割され、各ブロックに対応する地図データがブロック地図データとして管理されるようになっている。

また、このデータ格納部１４０は、経路誘導が行われているときには、システム制御部２７０の指示に基づいて格納してある地図データを表示部２３０および音声処理回路２５０に出力するようになっている。

通信制御部１５０は、アンテナＡＴを介して電話公衆網回線またはインターネットなどのネットワークに接続されるようになっており、システム制御部２７０の制御の下、合流地点特定処理を行う際に、合流の対象となる他車ナビゲーション装置と通信回線を確立し、所定のデータの授受および当該データの授受のための通信制御を行うようになっている。

特に、本実施形態の通信制御部１５０は、他車ナビゲーション装置との通信回線を確立すると、他車が現在経路誘導を行っていることを示すデータおよび設定されている目的地または経由地を示すデータから構成されるデータ（以下、「経路誘導データ」という。）と、他車の現在位置を示す現在位置データと、当該他車ナビゲーションデータが搭載されている車両の特徴データと、を他車ナビゲーション装置から取得し、合流地点特定部１６０に出力するようになっている。

なお、本実施形態において、例えば、車両の特徴データには、車高を示す車高データ、車幅を示す車幅データ、および、車長を示す車長データが含まれる。

合流地点特定部１６０は、操作者の操作によって合流地点特定処理の実行する指示が入力された場合に、システム制御部２７０の制御の下、後述するように、自車の現在位置および目的地と、他車の現在位置および目的地と、に基づいて合流エリアを特定するとともに、操作者の指示に基づいて当該合流エリア内に存在し、かつ、当該操作者指示に該当する地点を合流地点と特定するようになっている。

なお、本実施形態の合流地点特定部１６０は、一ブロック地図データによって示される領域を合流エリアとして特定してもよいし、一ブロック地図データを更に所定の方法によって区分けされた領域を合流エリアとして特定してもよい。

また、本実施形態における合流地点特定部１６０の構成およびその動作の詳細については、後述する。

目的地設定部１７０は、操作者の操作によって目的地または経由地が入力された際に、システム制御部２７０の制御の下、当該入力された目的地または経由地に基づいてデータ格納部１４０内を検索し、当該目的地または経由地の緯度経度のデータおよび当該目的地または経由地に隣接する道路を特定するためのデータなど当該目的地または経由地に関する経路探索時および経路誘導時に必要なデータ（以下、「目的地／経由地関連データ」という。）を取得するようになっている。また、この目的地設定部１７０は、操作者の操作に従って指示された目的地および経由地の順序を示すデータ（以下、「順序データ」という。）を生成し、目的地／経由地関連データとともに、当該生成された順序データを経路探索部１８０に出力するようになっている。

特に、本実施形態の目的地設定部１７０は、合流地点特定処理が実行される際に、合流地点特定部１６０において特定された際に、特定された合流地点を、次の経由地に、または、経由地および目的地が設定されていない場合には目的地に設定し、当該合流地点を含めた順序データを生成するようになっている。

なお、本実施形態の目的地設定部１７０は、後述するように合流地点特定処理を行う際に、または、経路誘導を行う際に用いるために、生成された目的地／経由地関連データおよび順序データをＲＯＭ／ＲＡＭ２８０に記憶するようになっている。

経路探索部１８０には、経路探索の実行が指示された際に、目的地設定部１７０から出力された順序データおよび目的地／経由地関連データが入力されるようになっており、この経路探索部１８０は、入力された順序データおよび目的地／経由地関連データに基づいて、データ格納部１４０に格納された地図データを参照しつつ、合流地点を含む経路を設定するようになっている。また、この経路探索部１８０は、設定された経路を経路データとして経路誘導部１９０に出力するようになっている。

経路誘導部１９０には、経路探索部１８０において設定された経路データが入力されるようになっており、この経路誘導部１９０は、システム制御部２７０の制御の下、経路誘導を行う際に、入力された経路データと、Ｉ／Ｆ１３０から出力された自車位置データおよび地図データに基づいて、マップマッチングなどの補正処理を行うとともに、経路誘導処理を行うようになっている。

具体的には、この経路誘導処理部は、システム制御部２７０の制御の下、表示部２３０において、経路を示しつつ、車両の現在位置を含む周辺地域を示す地図上に経路誘導情報を表示させるとともに、音声処理回路２５０から当該走行経路情報等を音声として出力されるようになっている。

また、この経路誘導部１９０は、システム制御部２７０の制御の下、経路誘導に伴い、格納されている経路誘導用の地図データ等の管理を行うようになっており、経路誘導中に、表示するデータ格納部１４０から表示すべき地図データ等を取得して表示制御部２４０を介して表示部２３０に出力させるようになっている。

操作部２００は、各種確認ボタン及び数字キー等の多数のキーを含むリモートコントロール装置等により構成されており、特に、車両走行情報の表示命令、車両が到達すべき目的地の入力およびその設定、合流地点を特定するための操作などの運転者の命令を入力するために用いられるようになっている。

特に、本実施形態の操作部２００は、合流地点特定処理を行う際に、合流地点を特定するためのエリアを特定する際に用いられる条件としてのデータと、当該施設特性データに基づいて合流地点を特定する際に、操作者の嗜好を反映させる際に用いられる条件としてのデータを嗜好データとしてＲＯＭ／ＲＡＭ２８０に登録する際に用いられるようになっている。また、この操作部２００は、合流地点特定処理を行う際に、操作者において所定の指示を選択する際に、すなわち、操作者の嗜好を反映させる際に用いられるようになっている。

なお、例えば、嗜好データには、合流エリアを特定する際の条件データとして、自動車高速道路路または自動車専用道路に入る前のエリアに限定する旨、これらから出る前のエリアに限定する旨、合流地点における持ち所要時間が最小となるエリアに限定する旨、または、経路としての走行距離が最短となるエリアに特定する旨を示すデータが含まれるようになっている。

また、この嗜好データには、合流地点を特定する際に用いる条件データとして、コンビニエンスストア、飲食店、サービスエリア、パーキングエリア等の合流地点を特定するための施設のカテゴリ、当該の営業時間、当該施設が有する駐車場の有無、当該駐車場の面積、および、当該駐車場の収容台数、などの施設特性データに基づいて合流エリア内における合流地点を特定する際に用いる操作者の嗜好を示すデータが含まれるようになっている。

さらに、これらの嗜好データは、合流地点特定処理を含む経路誘導処理が実行される前に操作部２００を用いてＲＯＭ／ＲＡＭ２８０に登録されるようになっている。

音声認識回路２２０には、マイクロホン２１０に入力された操作者から発生された発話音声等が入力されるようになっており、例えば、当該音声認識回路２２０は、ナビゲーション装置１００の操作コマンドとして入力された発話音声を解析し、解析結果をシステム制御部２７０に出力するようになっている。

表示部２３０は、例えば、液晶表示素子またはＥＬ（Electro Luminescence）素子によって構成され、表示制御部２４０の制御にしたがって地図データ等を種々の態様で表示するとともに、これに重畳して自車位置などの経路案内に必要な各種状態を表示するようになっている。

表示制御部２４０には、システム制御部２７０を介して入力された地図データ等およびコンテンツデータ等が入力されるようになっており、表示制御部２４０は、このシステム制御部２７０の指示に基づいて表示部２３０に表示すべき表示データを生成し、バッファメモリ２４５に一時的に保存しつつ、所定のタイミングでバッファメモリ２４５から表示データを読み出して表示部２３０に表示出力するようになっている。

音声処理回路２５０は、システム制御部２７０の指示に基づいて音声信号を生成し、生成した音声信号を、スピーカ２６０を介して拡声するようになっており、例えば、次の交差点における車両の進行方向や操作指示に関する情報を音声信号としてスピーカ２６０に出力するようになっている。

システム制御部２７０は、主に中央演算処理装置（ＣＰＵ）によって構成されるとともに、ＧＰＳ受信ポート、キー入力ポート、表示制御ポート等の各種入出力ポートを含み、経路誘導処理のための全般的な機能を総括的に制御するようになっている。

このシステム制御部２７０は、経路誘導処理を行う際に、ＲＯＭ／ＲＡＭ２８０に格納される制御プログラムを読み出して各処理を実行し、当該ＲＯＭ／ＲＡＭ２８０に処理中のデータを一時的に保持するようになっている。特に、本実施形態では、このシステム制御部２７０は、上述の合流地点特定処理および経路誘導処理を行うようになっている。

なお、本実施形態のシステム制御部２７０における合流地点特定処理および経路誘導処理の動作の詳細については後述する。

ＲＯＭ／ＲＡＭ２８０には、所定の動作を行う際の制御プログラムが記憶されているとともに、他車ナビゲーション装置から取得された経路誘導データ、現在位置データ、および、特徴データと、自車の現在位置を示す現在位置データなどの合流地点特定処理または経路誘導処理が行われる際に用いられる所定のデータと、上述の嗜好データが記憶されるようになっている。

次に、図２〜４を用いて本実施形態における合流地点特定部１６０については説明する。なお、図２および図３は、本実施形態の合流地点特定部１６０において合流エリアを特定する際の特定方法を説明するための図であり、図４は、本実施形態の合流地点特定部１６０において道路特性情報に基づいて合流地点を特定する際の特定方法を説明するための図である。

合流地点特定部１６０は、上述するように、自車の現在位置、目的地、他車の現在位置、目的地に基づいて、合流エリアを特定するエリア特定処理を行うとともに、操作者の指示に基づいて当該合流エリア内に存在し、かつ、当該操作者指示に該当する地点を合流地点として特定する地点特定処理ようになっている。

通常、エリアを特定せずに、直接、操作者の指示に基づいて該当する地点を合流地点として特定すると、該当する地点の検索をデータ格納部に格納される地図全域に渡って行なわなければならず、かつ、合流地点の候補となり得る地点が多くなるため、候補検索する検索処理および候補から一の地点を特定する特定処理に時間がかかるとともに、負荷が多くなる。

そこで、本実施形態の合流地点特定部１６０は、まず、合流地点となり得るエリアを合流エリアとして特定するエリア特定処理を行い、当該特定された合流エリア内になる地点から合流地点を特定する地点特定処理を行うことによって合流地点を特定するようになっている。

まず、合流地点特定部１６０におけるエリア特定処理について説明する。

本実施形態の合流地点特定部１６０は、合流地点特定処理を行う際に、自車および他車とも経路誘導が行われていない場合には、自車および他車の現在位置に基づいて合流エリアを特定し、自車または他車の少なくとも何れか一方において経路誘導が行われている場合または自車および他車とも経路誘導が行われているが目的地が相違する場合には、自車および他車の現在位置と設定されている目的地に基づいて合流エリアを特定するようになっている。また、この合流地点特定部１６０は、合流地点特定処理を行う際に、自車および他車とも経路誘導が行われている場合であって、自車および他車の目的地が一致する場合には、予め登録された操作者の嗜好データに基づいて合流エリアを特定するようになっている。

具体的には、自車および他車とも経路誘導が行われていない場合には、自車および他車とも目的地が設定されていないので、本実施形態の合流地点特定部１６０は、合流地点特定処理を行う際に、自車および他車の現在位置に基づいて合流エリアを特定するようになっている。

より詳細には、本実施形態の合流地点特定部１６０は、自車および他車とも経路誘導が行われていない場合には、地図上において予め定められたエリア毎に、自車の現在位置から各エリアまでの距離または所要時間と他車の現在位置から各エリアまでの距離または所要時間を算出し、算出された各距離の差または各所要時間の差を算出するようになっており、算出された差が小さくなる複数のエリアを合流エリアに特定するようになっている。

例えば、データ格納部に格納されている地図データが地図上にて予め定められたエリアとしてブロック地図データ毎に分割されている場合には、本実施形態の合流地点特定部１６０は、図２に示すように、ブロック地図データ毎に、自車の現在位置ａから各ブロック地図データのエリアまでの距離と他車の現在位置ｂから各エリアまでの距離を算出し、各距離の差が短くなるブロック地図データのエリアＡ〜Ｈを合流エリアに特定するようになっている。

なお、本実施形態の合流地点特定部１６０は、自車の現在位置から各エリアまでの距離と他車の現在位置から各エリアまでの距離の差が最小になるエリアと、当該距離の差が最小となる距離差を基準に予め設定された範囲内になるエリアとを合流エリアに特定するようになっている。

一方、合流地点特定処理を行う際に、自車または他車の何れか一方において経路誘導が行われている場合または自車および他車とも経路誘導が行われているが目的地が相違する場合には、自車または他車の少なくとも何れか一方において目的地が設定されているので、本実施形態の合流地点特定部１６０は、合流地点特定処理を行う際に、自車および他車の現在位置と、自車または他車の少なくとも何れか一方において設定されている目的地に基づいて合流エリアを特定するようになっている。

より詳細には、本実施形態の合流地点特定部１６０は、自車または他車の何れか一方において経路誘導が行われている場合または自車および他車とも経路誘導が行われているが目的地が相違する場合には、まず、自車および他車とも経路誘導が行われていない場合と同様に、複数のエリアを特定するようになっている。

すなわち、本実施形態の合流地点特定部１６０は、地図上にて予め定められたエリア毎に、自車の現在位置から各エリアまでの距離または所要時間と他車の現在位置から各エリアまでの距離または所要時間を算出し、算出された各距離の差または各所要時間の差を算出するようになっており、当該算出された差が小さくなる複数のエリアを特定するようになっている。

そして、この合流地点特定部１６０は、経路誘導を行っている車両において、または、各車両において、特定された複数のエリアのうち、当該各エリアを経由地とした場合に、現在位置から目的地までの距離または所要時間が最小になるエリアを合流エリアに特定するようになっている。

例えば、データ格納部に格納されている地図データが地図上において予め定められたエリアとしてブロック地図データ毎に分割されている場合において、自車の目的地ｃがブロック地図データＯに設定され、他車の目的地ｄがブロック地図データＰに設定されていると、本実施形態の合流地点特定部１６０は、図３示すように、ブロック地図データのエリアＡ〜Ｈについて、自車の現在位置ａから各エリアＡ〜Ｈを経由して目的地ｃまでの距離または所要時間が最小となるとともに、他車の現在位置ｂから各エリアＡ〜Ｈを経由して目的地ｄまでの距離または所要時間が最小となるブロック地図データのエリアEを合流エリアに特定するようになっている。

他方、本実施形態の合流地点特定部１６０は、合流地点特定処理を行う際に、自車および他車とも経路誘導が行われている場合であって、自車および他車の目的地が一致する場合には、上述のように、嗜好データを条件として該当するエリアを検出し、当該検出されたエリアを合流エリアに特定するようになっている。

例えば、本実施形態の合流地点特定部１６０は、嗜好データに自車の経路誘導における経路上、自動車高速道路に入る前に存在するエリア、または、自車の経路誘導における経路上、自動車高速道路から出る前に存在するエリアを合流エリアに特定する旨を示すデータが含まれている場合には、本実施形態の合流地点特定部１６０は、当該嗜好データに基づいて、自車の経路誘導における経路上、自動車高速道路に入る前に存在するエリア、または、自車の経路誘導における経路上、自動車高速道路から出る前に存在するエリアを合流エリアに特定するようになっている。

次に、合流地点特定部１６０における地点特定処理について説明する。

本実施形態の合流地点特定部１６０は、合流エリアが特定されると、当操作者の操作部２００を介して入力された指示に基づいて、特定された合流エリア内において該当する合流地点を特定するようになっている。

具体的には、本実施形態の合流地点特定部１６０は、操作部２００、表示部２３０および表示制御部２４０と連動し、合流地点を道路上において行うか、当該合流地点を施設内で行うか、または、合流地点の指定をしないか、の何れかを操作者に選択させ、選択された当該操作者の指示、すなわち、操作者の嗜好を反映させた指示が入力されると、取得された嗜好データまたは操作者の指示に基づいて特定された合流エリア内を検索し、合流地点を特定するようになっている。

より詳細には、本実施形態の合流地点特定部１６０は、合流地点を道路上において行う旨が選択されると、データ格納部に格納されている道路特性データに基づいて、合流エリア内に存在する道路において、最大の道路幅を有する道路の中間地点を合流地点の候補に認定するとともに、候補に認定された道路の中間地点において自車および他車の現在位置から距離または所要時間が最小となる道路の中間地点を合流地点と特定するようになっている。

例えば、自車が現在位置ａに存在するとともに、他車が現在位置ｂに存在し、合流エリアとしてブロック地図データＪが特定されている場合に、本実施形態の合流地点特定部１６０は、図４に示すように、合流エリア内における各道路の交差点から隣接する交差点、または、各交差点から合流エリアの端点となる地点との中点を合流地点の候補１〜７に認定するようになっている。そして、この合流地点特定部１６０は、認定された合流地点の候補１〜７において自車の現在位置ａからの候補となる合流地点までの距離と、他車の現在位置ｂから候補となる合流地点までの距離と、が最小となる合流地点ｇを合流地点に特定するようになっている。

一方、本実施形態の合流地点特定部１６０は、当該合流地点を施設内で行う旨が選択されると、データ格納部に格納されている施設特性データと予め記憶された嗜好データに基づいて、合流エリア内に存在する当該嗜好データに合致する施設の地点を合流地点と特定するようになっている。

例えば、本実施形態の合流地点特定部１６０は、嗜好データとして「お手洗いのあるコンビニエンスストア」を示すデータが予め登録されていると、特定された合流エリア内における「お手洗いのあるコンビニエンスストア」を検索し、該当する地点を合流地点に特定するようになっている。

なお、本実施形態の合流地点特定部１６０は、該当する施設が複数ある場合には、操作者に選択させるようにしてもよいし、上述のように、自車の現在位置から合流地点までの距離と他車の現在位置からら合流地点までの距離が最小となる施設を合流地点に特定するようにしてもよい。また、この嗜好データは、上述の条件を示すデータに限らず、施設を特定するための条件が設定することができるデータであればよい。

他方、本実施形態の合流地点特定部１６０は、合流地点を指定しない旨が選択されると、データ格納部に格納されている施設特性データに基づいて、合流エリア内に存在する「駐車場のある施設」に該当する施設の地点を合流地点と特定するようになっている。

次に、図５〜図９を用いて本実施形態のシステム制御部２７０における合流地点特定処理および経路誘導処理の動作について説明する。なお、図５〜図９は、本実施形態のシステム制御部２７０における合流地点特定処理部および経路誘導処理部の動作を示すフローチャートである。

本動作は、他車ナビゲーション装置には、他車の特徴データが所定のメモリに予め記憶されているとともに、経路誘導が行われている場合には、経路誘導に関する経路誘導データが当該メモリに予め記憶されているものとする。

また、自車ナビゲーション装置１００において、予め所定の嗜好データがＲＯＭ／ＲＡＭ２８０に登録されているとともに、経路誘導が行われている場合には、当該ＲＯＭ／ＲＡＭ２８０に、順序データが予め記憶されているものとする。

さらに、合流地点特定処理を行う他車ナビゲーション装置は予め特定されているものとし、当該他者ナビゲーション装置１００からは、現在位置データ、経路誘導データなどの本動作で用いる各種のデータが送信されるようになっている。

まず、操作部２００を介して操作者によって合流地点特定処理を含む経路誘導処理の実行の指示が入力され、システム制御部２７０が当該経路誘導処理の実行指示の入力を検出すると（ステップＳ１１）、当該システム制御部２７０は、ＧＰＳ受信部１１０およびセンサ部１２０からＩ／Ｆ１３０を介して自車の現在位置を現在位置データとして取得する（ステップＳ１２）。

次いで、システム制御部２７０は、通信制御部１５０に他車ナビゲーション装置と通信回線を確立させるとともに当該他車ナビゲーション装置に記憶されている他車の現在位置データ、特徴データおよび経路誘導データを取得させる（ステップＳ１３）。

次いで、システム制御部２７０は、自車ナビゲーション装置１００が経路誘導中であるか否かを検出し（ステップＳ１４）、自車ナビゲーション装置１００が経路誘導中でないことが検出された場合には、ステップＳ１５の処理に移行し、自車ナビゲーション装置１００が経路誘導中であることが検出された場合には、ステップＳ１７の処理に移行する。

次いで、システム制御部２７０は、取得された他車の経路誘導データに基づいて他車ナビゲーション装置が経路誘導中であるか否かを検出するとともに（ステップＳ１５）、他車ナビゲーション装置が経路誘導中でないことが検出された場合には、ステップＳ１６の処理に移行し、他車ナビゲーション装置が経路誘導中であることが検出された場合には、ステップＳ１９の処理に移行する。

次いで、ステップＳ１５の処理において、他車ナビゲーション装置が経路誘導中でないことが検出された場合には、システム制御部２７０は、合流地点特定部１６０に、取得された他車の現在位置データおよび自車の現在位置データに基づいて、合流エリアを特定させるとともに、表示部２３０に操作者に合流地点の希望を選択させるための表示を行わせ、操作者の入力を待機する（ステップＳ１６）。

具体的には、合流地点特定部１６０は、上述のように、地図上において予め定められたエリア毎に、自車の現在位置から各エリアまでの距離または所要時間と他車の現在位置から各エリアまでの距離または所要時間を算出するとともに、算出された各距離の差または各所要時間の差を算出し、当該算出された差が小さくなる複数のエリアを合流エリアに特定する。

次いで、ステップＳ１４の処理において、システム制御部２７０によって経路誘導中であることが検出された場合には、当該システム制御部２７０は、実行している経路誘導を中止し（ステップＳ１７）、取得された他車の経路誘導データに基づいて他車ナビゲーション装置が経路誘導中であるか否かを検出する（ステップＳ１８）。

このとき、システム制御部２７０によって他車ナビゲーション装置において経路誘導中であるこが検出された場合には、当該システム制御部２７０は、ステップＳ２０の処理に移行する。

また、システム制御部２７０によって他車ナビゲーション装置おいて経路誘導中でないことが検出された場合には、当該システム制御部２７０は、合流地点特定部１６０に、自車の順序データおよび現在位置データによって示される目的地および経由地に基づいて、または、他車の取得された経路誘導データおよび現在位置データによって示される目的地および経由地に基づいて、合流エリアを特定させるとともに、表示部２３０に操作者に合流地点の希望を選択させるための表示を行わせ、操作者の入力を待機する（ステップＳ１９）。

具体的には、合流地点特定部１６０は、上述のように、地図上において予め定められたエリア毎に、自車の現在位置から各エリアまでの距離または所要時間と他車の現在位置から各エリアまでの距離または所要時間を算出するとともに、算出された各距離の差または各所要時間の差を算出し、当該算出された差が小さくなる複数のエリアを特定する。そして、この合流地点特定部１６０は、経路誘導を行っている車両において、または、各車両において、特定された複数のエリアのうち、当該各エリアを経由地とした場合に、現在位置から目的地までの距離または所要時間が最小になるエリアを合流エリアに特定する。また、システム制御部２７０は、表示制御部２４０を制御して、合流地点として路上を選択するか、または、施設を選択するか、および、合流地点の指定を行わないかの表示を表示部２３０に行わせ、その選択入力を待機する。

なお、ステップＳ１９の処理において、合流地点特定部１６０は、ステップＳ１５に基づいて当該ステップＳ１９の処理を行う場合には、自車の現在位置と、取得された他車の現在位置、経由地および目的地とに基づいて、合流エリアを特定する。また、合流地点特定部１６０は、ステップＳ１８に基づいて当該ステップＳ１９の処理を行う場合には、取得された自車の現在位置、経由地および目的地に基づいて、合流エリアを特定する。さらに、合流地点特定部１６０は、ステップＳ２０に基づいて当該ステップＳ１９の処理を行う場合には、取得された自車および他車の現在位置、経由地および目的地に基づいて、合流エリアを特定する。

次いで、ステップＳ１８の処理において、システム制御部２７０によって他車ナビゲーション装置において経路誘導中であることが検出された場合には、当該システム制御部２７０は、自車の順序データによって示される目的地と取得された他車の経路誘導データによって示される目的地が一致するか否かを検出する（ステップＳ１９）。

このとき、システム制御部２７０によって自車と他車の目的地が不一致であることが検出された場合には、当該システム制御部２７０は、ステップＳ１９の処理に移行する。

一方、システム制御部２７０によって自車と他車の目的地が一致することが検出された場合には、当該システム制御部２７０は、合流地点特定部１６０に、自車および他車の現在位置データによって示される各現在位置と、一致する目的地と、予め登録された操作者の嗜好データと、に基づいて、合流地点を検索するエリアを示す合流エリアを特定させるとともに、表示部２３０に操作者に合流地点の希望を選択させるための表示を行わせ、操作者の入力を待機する（ステップＳ２１）。具体的には、合流地点特定部１６０は、ＲＯＭ／ＲＡＭ２８０に記憶されている嗜好データを読み出し、当該嗜好データに該当するエリアを合流エリアに特定する。

次いで、ステップＳ１６、Ｓ１９およびＳ２１における合流エリアの特定後、システム制御部２７０が操作者の操作部２００における選択入力を検出すると（ステップＳ２２）、当該システム制御部２７０は、選択入力の種別を検出する（ステップＳ２３）。

このとき、システム制御部２７０は、合流地点として路上を選択する旨を検出すると、合流エリア内における合流地点の検索条件として「路上」を設定し、該当する路上の地点を当該合流地点に特定する（ステップＳ２４）。

具体的には、合流地点特定部１６０は、データ格納部に格納されている道路特性データに基づいて、合流エリア内に存在する道路において、最大の道路幅を有する道路の中間地点を合流地点の候補に認定するとともに、候補に認定された道路の中間地点において自車および他車の現在位置から距離または所要時間が最小となる道路の中間地点を合流地点と特定する。

また、システム制御部２７０は、合流地点として施設を選択する旨を検出すると、合流エリア内における合流地点の検索条件として「施設」を設定し、予め登録された嗜好データに基づいて上述のように該当する施設を当該合流地点に特定する（ステップＳ２５）。

具体的には、合流地点特定部１６０は、データ格納部に格納されている施設特性データと予め記憶された嗜好データに基づいて、合流エリア内に存在する当該嗜好データに合致する施設の地点を合流地点と特定する。

一方、システム制御部２７０は、合流地点の指定を行なわない旨を検出すると、合流エリア内における合流地点の検索条件として「駐車場のある施設」を設定し、予め登録された嗜好データに基づいて該当する施設を当該合流地点に特定する（ステップＳ２６）。

具体的には、合流地点特定部１６０は、データ格納部に格納されている施設特性データに基づいて、合流エリア内に存在する「駐車場のある施設」の地点を合流地点と特定する。

次いで、システム制御部２７０は、経路設定部に、特定された合流地点を経由地または目的地に設定させ（ステップＳ２７）、経路探索部１８０に、設定された経由地および目的地に基づいて、現在位置から目的地までの経路探索を行わせ、所定の経路を設定させる（ステップＳ２８）。

具体的には、ステップＳ２７の処理において、経路設定部は、合流地点特定処理が経路誘導時に実行された場合には、ＲＯＭ／ＲＡＭ２８０に記憶されている順序データの経由地に当該特定された合流地点を設定し、既に経由地が順序データに設定されている場合には、各経由地の先頭の経由地に当該合流地点を設定する。また、経路設定部は、合流地点特定処理が経路誘導時に実行さていない場合には、当該特定された合流地点を目的地に設定された順序データを生成し、当該生成された順序データを経路探索部１８０に出力する。また、ステップＳ２８において、経路探索部１８０は、入力された順序データに基づいて所定の経路を設定し、当該設定された経路を経路データとして経路誘導部１９０に出力する。

次いで、システム制御部２７０は、設定された経路に基づいて、特定された合流地点に到着する際の自車および他車における予想到着時刻を算出するとともに（ステップＳ２９）、通信制御部１５０に特定された合流地点の地点データ、経路データおよび算出された予想到着時刻のデータなど他車ナビゲーション装置にて必要となるデータを送信させる（ステップＳ３０）。

次いで、システム制御部２７０は、経路誘導部１９０に設定された経路データに基づいて自車の経路誘導を開始させる（ステップＳ３１）。具体的には、システム制御部２７０は、経路誘導部１９０に経路誘導を行う旨の指示を行うとともに、経路誘導部１９０は、当該指示に基づいて経路誘導を開始する。なお、経路誘導部１９０は、経路誘導の開始後は、システム制御部２７０の制御の下、現在位置データを取得しつつ、かつ、表示部２３０と連動しつつ、経路データにしたがって自車の経路誘導を行う。

次いで、システム制御部２７０は、経路誘導部１９０に所定のタイミングか否かを検出させる（ステップＳ３２）。具体的には、経路誘導部１９０は、自車が交差点を過ぎたか否か、または、交差点において曲がったか否か、または、予め設定された所要時間が経過したか否かを判断する。

次いで、経路誘導部１９０において所定のタイミングであると検出された場合に、システム制御部２７０は、自車の現在位置データを取得し、当該現在位置が目的地または経由地に設定された合流地点であるか否かを判断させる（ステップＳ３３）。

このとき、システム制御部２７０によって現在位置が合流地点であると判断されると、当該システム制御部２７０は、当該合流地点までの経路誘導を終了させ（ステップＳ３４）、当該経路誘導部１９０における目的地が存在するか否かを検出させる（ステップＳ３５）。

なお、このステップＳ３５において、システム制御部２７０は、当該目的地が存在していないことを検出すると、本動作を終了させる。

一方、システム制御部２７０は、経路誘導部１９０に経路誘導における目的地が存在する場合には、当該目的地までの経路誘導を開始させ（ステップＳ３６）、本動作を終了する。

なお、このとき、経路誘導部１９０は、経路誘導の開始後は、システム制御部２７０の制御の下、現在位置データを取得しつつ、かつ、表示部２３０と連動しつつ、経路データにしたがって自車の経路誘導を行う。

他方、ステップＳ３３において、システム制御部２７０によって現在位置が合流地点でないと判断されると、当該システム制御部２７０は、現在位置データと目的地または経由地に設定された合流地点に関するデータに基づいて自車の予想到着時刻を再算出する（ステップＳ３７）。

次いで、システム制御部２７０は、通信制御部１５０に他車の現在位置データを取得させ（ステップＳ３８）、当該他車の現在位置を表示部２３０に表示させるとともに、他車の合流地点における予想到達時刻を再算出する（ステップＳ３９）。

次いで、システム制御部２７０は、再算出された自車および他車の合流地点における予想到達時刻を比較し（ステップＳ４０）、当該各予想到達時刻の差が予め設定された大きさ以上か否かを検出する（ステップＳ４１）。

このとき、システム制御部２７０によって各予想到達時刻の差が少ないことが検出された場合には、当該システム制御部２７０は、ステップＳ３２の処理に移行させるとともに、システム制御部２７０によって各予想到達時刻の差が大きいことが検出された場合には、当該システム制御部２７０は、予想到着時刻の差が大きい旨を表示部２３０に表示させるとともに、当該表示部２３０に合流地点の変更を行うか否かの表示を行わせ、その指示入力を待機する（ステップＳ４２）。

次いで、システム制御部２７０が操作者の操作部２００における合流地の変更指示を検出すると（ステップＳ４３）、当該システム制御部２７０は、ステップＳ１２の処理に移行させ、所定所要時間内にシステム制御部２７０が操作者の操作部２００における合流地点の変更指示を検出しないと、または、合流地点の変更しない旨の指示を検出すると（ステップＳ４３）、システム制御部２７０は、ステップＳ３２の処理に移行させる。

以上、本実施形態のナビゲーション装置１００は、他の車両との合流地点を特定し、当該合流地点までの経路誘導を行う車両に搭載されるナビゲーション装置１００であって、地図データが、道路特性を示す道路特性データを有する道路データまたは施設特性を示す施設特性データを有する施設データの何れか一方のデータとともに、格納されるデータ格納部１４０と、経路誘導の対象となる車両の現在位置を示す自車の現在位置データを取得するＧＰＳ受信部１１０およびセンサ部１２０と、他の車両の現在位置を示す他車の現在位置データを取得する通信制御部１５０と、取得された自車の現在位置データおよび他車の現在位置データと格納された道路特性データまたは施設特性データの少なくとも一方の特性データとに基づいて、他の車両との合流地点を特定する合流地点特定部１６０と、特定された合流地点に基づいて経路誘導を行う経路誘導部１９０と、を備える構成を有している。

この構成により、本実施形態のナビゲーション装置１００は、他の車両との合流する合流地点を特定する際に、施設に関する情報または道路に関する情報に基づいて当該合流地点を特定する際に、施設に関する情報または道路に関する情報に基づいて当該合流地点を特定することができるので、的確に合流地点を特定することができる。

また、本実施形態のナビゲーション装置１００は、操作者の嗜好を嗜好データとして入力する際に、または、当該操作者の嗜好を反映させるための指示を入力する際の何れか一方を行う際に用いる操作部２００を更に備え、合流地点特定部１６０が、取得された自車の現在位置データおよび他車の現在位置データと、格納された道路特性データまたは施設特性データの少なくとも一方の特性データと、入力された嗜好データまたは指示の少なくとも何れか一方とに基づいて、他の車両との合流地点を特定する。

この構成により、本実施形態のナビゲーション装置１００は、他の車両との合流する合流地点を特定する際に、施設に関する情報または道路に関する情報に基づいて当該合流地点を特定することができるので、的確に合流地点を特定することができるとともに、合流地点を特定する際に操作者の嗜好を反映させることができる。

また、本実施形態のナビゲーション装置１００は、データ格納部には、道路特性データとして各道路の幅を示す幅データが格納されている。

この構成により、本実施形態のナビゲーション装置１００は、道路特性データとして各道路の幅を示す幅データが格納され、当該幅データに基づいて合流地点を特定することができるので、比較的に交通の妨げにならず、的確に合流スペースのある道路を合流地点に特定することができる。

また、本実施形態のナビゲーション装置１００は、データ格納部には、施設特性データとして施設のカテゴリを示すカテゴリデータ、施設の駐車場に関するデータ、または、当該施設の営業時間に関するデータの少なくとも何れか一方のデータが格納されている。

この構成により、本実施形態のナビゲーション装置１００は、施設特性データとして施設のカテゴリを示すカテゴリデータ、施設の駐車場に関するデータ、または、当該施設の営業時間に関するデータが格納され、施設のカテゴリを示すカテゴリデータ、施設の駐車場に関するデータ、または、当該施設の営業時間に関するデータに基づいて合流地点を特定することができるので、交通の妨げにならず、的確に合流スペースのある施設を合流地点に特定することができる。

また、本実施形態のナビゲーション装置１００は、合流地点特定部１６０が、地図データ上の予め定められた地域を特定し、当該特定された地域内に存在する合流地点を、取得された自車の現在位置データおよび他車の現在位置データと格納された道路特性データまたは施設特性データの少なくとも一方の特性データとに基づいて特定する。

この構成により、本実施形態のナビゲーション装置１００は、地図データ上の予め定められた地域を特定し、当該特定された地域内に存在する合流地点を特定するので、合流地点を特定する際の処理を軽減することができ、合流地点を迅速に特定することができる。

なお、本実施形態では、操作部２００を介して各選択入力が行われるようになっているが、操作部２００に変えて音声認識回路２２０を用い、操作者の発話音声によって各選択が行なわれるようにしてもよい。

また、本実施形態では、合流地点を特定するための道路特性データに道路幅の情報を用いているが、国道または県道などの道路の種別を示す情報に基づいて合流地点を特定するようにしてもよい。

また、本実施形態では、施設を合流地点として特定するための嗜好データとして、カテゴリや駐車場の有無および駐車台数などの施設の特性を用いているが、これらに限らず、詳細なカテゴリを示すデータや駐車制限を示すデータなど施設の特性として用いられるデータが施設特性データとして格納または登録されていてもよい。

また、本実施形態では、操作者に合流地点の希望や合流地点の変更を行うか否かの選択を行なわせているが、予め指定をしておき、指定に基づき動作してもよい。

また、合流地点特定処理において、合流値特定処理を行う毎に、または、予想到着時刻を算出する際に、自車または他者の現在位置データまたは算出された予想到着時刻のデータをそれぞれ記憶し、当該記録された予想到着時刻を次回に自車または他者の予想到着時刻を算出する際に用いて当該予想到着時刻の算出の精度を高めるようにしもよい。例えば、合流地点特定部１６０は、予想到着時刻が算出される毎に、現在位置データに基づいて自車または他者の速度を算出し、当該予想到着時刻の算出に用いられる速度と比較しつつ、当該予想到着時刻を算出するようにしてもよい。

また、予想到着時刻に制限時間を設けておき、制限時間を超えてしまう場合の動作を指定させてもよい。例えば、合流して昼食をとることを想定していた場合、合流時間が遅くなる場合には、場所を食事のできる場所から駐車できる場所に変更するなどである。

また、本実施形態では、自車ナビゲーション装置１００が搭載される自車と他者ナビゲーション装置１００が搭載される他者との合流地点を特定するようになっているが、勿論、他者ナビゲーション装置１００が搭載される複数の車両との合流地点を特定するようにしてもよい。この場合に、合流地点特定部１６０は、各ナビゲーション装置１００から所定のデータを取得し、各ナビゲーションに対して上述の演算処理を行い、合流エリアおよび合流地点を特定するようにしてもよい。

また、ＶＩＣＳ情報などの渋滞情報を考慮しつつ、合流地点を特定するようにしてもよい。この場合には、合流地点特定部１６０は、渋滞を考慮した所要時間に基づいて、合流エリアおよび合流地点を特定するようになる。

また、本実施形態では、システム制御部２７０によって、経路誘導処理を行うようになっているが、地図データを格納するための情報記録媒体を有するナビゲーション装置１００にコンピュータおよび記録媒体を備え、この記録媒体に上述の経路誘導処理を実行する制御プログラムを格納し、このコンピュータで当該各制御プログラムを読み込むことによって上述と同様の経路誘導処理を行うようにしてもよい。

また、本実施形態では、各車両に搭載されたナビゲーション装置１００によって実現されているが、上述の合流地点特定処理を任意の場所に設けられ、固定設置されたサーバ装置とデータ通信を行うことによって行うようにしてもよい。

この場合、各ナビゲーション装置１００に、上述のＧＰＳ受信部１１０、センサ部１２０によって取得した各データをサーバ装置に送信する送信部を設けるとともに、このサーバ装置によって設定された合流地点を含む経路データを受信する受信部を設け、ナビゲーション装置１００とサーバ装置とによってナビゲーションシステムを構築するようになっている。そして、各ナビゲーション装置１００は、受信された合流地点を含む経路データに基づいて経路誘導を行うようになっている。

また、本実施形態では、合流地点特定部１６０は、合流地点特定処理を行う際に、予め登録された施設特性データに基づいて合流地点を特定するようになっているが、所定のサーバ装置とデータ通信を行うことによって、各施設の駐車場の空き情報を取得し、当該取得された空き情報に基づいて、合流地点を特定するようにしてもよい。

この場合に、サーバ装置は、施設の駐車場の各駐車スペースに設置された光学式センサ、機械式センサからの検出信号によって、または、当該スペースに設置された撮像カメラによって撮像された画像を解析することによって、当該各駐車スペースの空き状況を判別し、当該判別結果を所定の情報としてナビゲーション装置１００にアクセス可能に格納する。

また、本実施形態では、車両に搭載されたナビゲーション装置１００によって経路誘導処理を行うようになっているが、携帯電話機などの携帯端末装置によって実現するようにしてもよい。

この場合、携帯端末装置と基地局との通信に用いられる通信用電波に基づいて携帯端末装置の位置を認識して上述した合流地点特定処理を行うとともに、この特定された合流地点を携帯端末装置に表示させて目的地までの誘導を行う。

なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。上記実施形態は、例示であり、本発明の請求の範囲に記載された技術的思想と実質的に同一な構成を有し、同様な作用効果を奏するものは、いかなるものであっても本発明の技術的範囲に包含される。

また、２００５年３月３１日に出願された明細書、特許請求の範囲、図面、要約を含む日本の特許出願（No. 2005-103005）の全ての開示は、その全てを参照することよって、ここに組み込まれる。

【０００２】
［０００５］
本発明は、上記の課題の一例を解決するものとして、施設に関する情報または道路に関する情報に基づいて合流地点を特定し、的確に合流地点を特定することができるとともに、操作者の嗜好を反映させることができるナビゲーション装置を提供することにある。
課題を解決するための手段
［０００６］
上記の課題を解決するために、本願の一つの観点では、他の移動体との合流地点を特定し、当該合流地点までの経路誘導を行う移動体に搭載されるナビゲーション装置であって、地図データが、道路特性を示す道路特性データを有する道路データとともに、格納される格納手段と、前記経路誘導の対象となる移動体の現在位置を示す第１現在位置データを取得する第１取得手段と、前記他の移動体の現在位置を示す第２現在位置データを取得する第２取得手段と、前記取得された第１現在位置データおよび第２現在位置データと前記格納された道路特性データとに基づいて、前記他の移動体との道路上における合流地点を特定する特定手段と、前記特定された道路上の合流地点に基づいて経路誘導を行う経路誘導手段と、を備える構成を有している。
［０００７］
また、本願の他の観点では、一の移動体と他の移動体との合流地点を特定し、当該合流地点までの経路誘導を行うナビゲーションシステムにおけるサーバ装置であって、地図データが、道路特性を示す道路特性データを有する道路データとともに、格納される格納手段と、前記一の移動体の現在位置を示す第１現在位置データを取得する第１取得手段と、前記他の移動体の現在位置を示す第２現在位置データを取得する第２取得手段と、前記取得された第１現在位置データおよび第２現在位置データと前記格納された道路特性データとに基づいて、前記他の移動体との道路上における合流地点を特定する特定手段と、前記特定された道路上の合流地点に基づいて経路誘導を行うための経路誘導情報を各移動体に搭載されたナビゲーション装置に送信する送信手段、を備える構成を有している。

【０００３】
［０００８］
また、本願の更に他の観点では、一の移動体と他の移動体との合流地点を特定し、当該合流地点までの経路誘導を行うナビゲーション方法であって、前記一の移動体の現在位置を示す第１現在位置データを取得する第１取得工程と、前記他の移動体の現在位置を示す第２現在位置データを取得する第２取得工程と、前記取得された第１現在位置データおよび第２現在位置データと格納手段に地図データとともに格納される道路特性を示す道路特性データを有する道路データとに基づいて、前記他の移動体との道路上における合流地点を特定する特定工程と、前記特定された道路上の合流地点に基づいて経路誘導を行う経路誘導工程と、を備える構成を有している。
［０００９］
また、本願の更に他の観点では、コンピュータによって、一の移動体と他の移動体との合流地点を特定し、当該合流地点までの経路誘導を行うナビゲーションプログラムであって、前記コンピュータを、前記一の移動体の現在位置を示す第１現在位置データを取得する第１取得手段、前記他の移動体の現在位置を示す第２現在位置データを取得する第２取得手段、前記取得された第１現在位置データおよび第２現在位置データと格納手段に地図データとともに格納される道路特性を示す道路特性データを有する道路データとに基づいて、前記他の移動体との道路上における合流地点を特定する特定手段、前記特定された道路上の合流地点に基づいて経路誘導を行う経路誘導手段、として機能させる構成を有している。
図面の簡単な説明
［００１０］
［図１］本願に係るナビゲーション装置一実施形態の構成を示すブロック図である。
［図２］一実施形態の合流地点特定部において合流エリアを特定する際の特定方法を説明するための図（Ｉ）である。
［図３］一実施形態の合流地点特定部において合流エリアを特定する際の特定方法を説明するための図（ＩＩ）である。
［図４］一実施形態の合流地点特定部において道路特性情報に基づいて合流地点を特定する際の特定方法を説明するための図である。
［図５］一実施形態のシステム制御部における合流地点特定処理部および経路誘導処理部の動作を示すフローチャート（Ｉ）である。

Claims (9)

1. 他の移動体との合流地点を特定し、当該合流地点までの経路誘導を行う移動体に搭載されるナビゲーション装置であって、
   地図データが、道路特性を示す道路特性データを有する道路データまたは施設特性を示す施設特性データを有する施設データの少なくとも何れか一方のデータとともに、格納される格納手段と、
   前記経路誘導の対象となる移動体の現在位置を示す第１現在位置データを取得する第１取得手段と、
   前記他の移動体の現在位置を示す第２現在位置データを取得する第２取得手段と、
   前記取得された第１現在位置データおよび第２現在位置データと前記格納された道路特性データまたは施設特性データの少なくとも一方の特性データとに基づいて、前記他の移動体との合流地点を特定する特定手段と、
   前記特定された合流地点に基づいて経路誘導を行う経路誘導手段と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   操作者の嗜好を嗜好データとして入力する際に、または、当該操作者の嗜好を反映させるための指示を入力する際の少なくとも何れか一方を行う際に用いる操作手段を更に備え、
   前記特定手段が、前記取得された第１現在位置データおよび第２現在位置データと、前記格納された道路特性データまたは施設特性データの少なくとも何れか一方の特性データと、前記入力された嗜好データまたは指示の少なくとも何れか一方とに基づいて、前記他の移動体との合流地点を特定することを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   前記格納手段には、前記道路特性データとして各道路の幅を示す幅データまたは当該各道路の種別を示す種別データの少なくとも何れか一方のデータが格納されていることを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   前記格納手段には、前記施設特性データとして施設の種別を示す種別データ、施設の駐車場に関するデータ、または、当該施設の営業時間に関するデータの少なくとも何れか一方のデータが格納されていることを特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   前記特定手段が、前記地図データ上の予め定められた地域を特定し、当該特定された地域内に存在する合流地点を、前記取得された第１現在位置データおよび第２現在位置データと前記格納された道路特性データまたは施設特性データの少なくとも一方の特性データとに基づいて特定することを特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   前記経路誘導の対象となる移動体の前記特定された合流地点における到着時刻を算出する算出手段と、
   前記他の移動体の合流地点における到着時刻を示す到着時刻情報を取得する第３取得手段と、
   を更に備え、
   前記特定手段が、前記算出された到着時刻と前記取得された到着時刻に基づいて、合流地点を特定し直すことを特徴とするナビゲーション装置。
7. 一の移動体と他の移動体との合流地点を特定し、当該合流地点までの経路誘導を行うナビゲーションシステムにおけるサーバ装置であって、
   地図データが、道路特性を示す道路特性データを有する道路データまたは施設特性を示す施設特性データを有する施設データの何れか一方のデータとともに、格納される格納手段と、
   前記一の移動体の現在位置を示す第１現在位置データを取得する第１取得手段と、
   前記他の移動体の現在位置を示す第２現在位置データを取得する第２取得手段と、
   前記取得された第１現在位置データおよび第２現在位置データと前記格納された道路特性データまたは施設特性データの少なくとも一方の特性データとに基づいて、前記他の移動体との合流地点を特定する特定手段と、
   前記特定された合流地点に基づいて経路誘導を行うための経路誘導情報を各移動体に搭載されたナビゲーション装置に送信する送信手段、
   を備えることを特徴とするナビゲーションシステムにおけるサーバ装置。
8. 一の移動体と他の移動体との合流地点を特定し、当該合流地点までの経路誘導を行うナビゲーション方法であって、
   前記一の移動体の現在位置を示す第１現在位置データを取得する第１取得工程と、
   前記他の移動体の現在位置を示す第２現在位置データを取得する第２取得工程と、
   前記取得された第１現在位置データおよび第２現在位置データと格納手段に地図データとともに格納される道路特性を示す道路特性データを有する道路データまたは施設特性を示す施設特性データを有する施設データの何れか一方のデータとに基づいて、前記他の移動体との合流地点を特定する特定工程と、
   前記特定された合流地点に基づいて経路誘導を行う経路誘導工程と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション方法。
9. コンピュータによって、一の移動体と他の移動体との合流地点を特定し、当該合流地点までの経路誘導を行うナビゲーションプログラムであって、
   前記コンピュータを、
   前記一の移動体の現在位置を示す第１現在位置データを取得する第１取得手段、
   前記他の移動体の現在位置を示す第２現在位置データを取得する第２取得手段、
   前記取得された第１現在位置データおよび第２現在位置データと格納手段に地図データとともに格納される道路特性を示す道路特性データを有する道路データまたは施設特性を示す施設特性データを有する施設データの何れか一方のデータとに基づいて、前記他の移動体との合流地点を特定する特定手段、
   前記特定された合流地点に基づいて経路誘導を行う経路誘導手段、
   として機能させることを特徴とするナビゲーションプログラム。

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