JP4328381B2 - 移動経路探索装置、その方法、そのプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体、および、案内誘導装置 - Google Patents
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Description
【技術分野】
【０００１】
本発明は、出発地点から目的地点までの車両の移動を案内誘導するための移動経路を地図情報に基づいて探索する移動経路探索装置、その方法、そのプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体、および、案内誘導装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の移動経路を探索して車両の移動を案内誘導する案内誘導装置として、例えば目的地までの移動経路を探索し、案内誘導する車載用のナビゲーション装置が知られている。そして、移動経路を探索するナビゲーション装置として、例えば、高速道路を利用するか否かなどの利用者による設定入力に基づいて移動経路中に高速道路を含ませたり高速道路を利用しないように経路探索したり、渋滞などの所定の区間を迂回する移動経路を探索したりするなど、代替経路を探索する構成が採られている（例えば、特許文献１ないし特許文献４参照）。
特許文献１に記載のものは、操作キーによる任意の案内点間を結ぶ区間の回避設定を取得すると、地図データベースを参照し、目的地に至る最適な経路を再探索する構成が採られている。
特許文献２に記載のものは、出発地と目的地とを結ぶ誘導経路における所定の箇所が利用者により特定されると、自車位置から特定された箇所である復帰ポイントまでを回避区間として設定する。そして、設定した回避区間を迂回するための複数の迂回経路を探索し、利用者によりいずれかの迂回経路が選択されると、迂回経路を含む新たな誘導経路を規定し、誘導する構成が採られている。
特許文献３に記載のものは、オリジナルルート状の新しい出発地点からオリジナルルート上の後続地点への代替ルートを決定する。代替ルートによって回避されるべきオリジナルルートの部分を決定し、オリジナルルートの部分は新しい出発地点から始まる。オリジナルルートの部分は関連するオリジナルパラメータを有する複数の区分にて構成している。選択されたオリジナルパラメータを調整し、複数の調整したパラメータを生成し、部分的に基づいて、新しい出発地点から後続地点への代替ルートを決定する構成が採られている。
特許文献４に記載のものは、計算ルートに従ってユーザが走行しているときに遭遇する交通事象アイテムや通行操縦アイテムを示した一連のデータを表示し、目的地への新しいルートで回避するアイテムの種類をユーザに選択させる。ユーザの選択に従って新しいルートを再計算し、ユーザを目的地へ新しいルートにより案内する構成が採られている。
【０００３】
【特許文献１】
再公表特許ＷＯ０１／９４８８６号公報
【特許文献２】
特開２００２−２４３４８０号公報
【特許文献３】
特開平１０−２２１１００号公報
【特許文献４】
特開２００５−１４０７７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、目的地までを最短距離や最短時間などにて探索される移動経路では、例えば、比較的に道路幅が狭い道だったり、利用者が通過する時間帯ではよく渋滞する道路であったりするなど、あらかじめ知っている場合などでは、探索された移動経路を利用したくない場合がある。そして、多少遠回りでも、移動経路から比較的に近く、また目的地との中間位置に、よく利用する道や曲がり易い道、道路幅が広く走行し易い道であることをあらかじめ知っているなどにより、利用者はその利用したい道路を通行したい場合が多々ある。また、高速道路などを利用する場合の移動経路の設定として、目的地の方向に存在するインターチェンジから高速道路に乗り入れる移動経路が設定される。ところが、設定される移動経路におけるインターチェンジまでの距離が、目的地と逆方向となる位置にその高速道路のインターチェンジまでの距離が極めて短い場合がある。すなわち、高速道路を利用するための運賃が高くなったり、相対的な距離が長くなったりするが、利用者としては走行し易い高速道路を全行程中で比較的に多い割合としたい場合がある。
このように、利用者毎の嗜好に沿う移動経路を探索するためには、上述した特許文献１ないし特許文献４に記載のような従来のナビゲーション装置では、複雑で煩雑な設定入力が必要であったり、利用者が走行したい移動経路が探索されるまでに時間を要したりするなどの不都合が生じるおそれがあるなどの問題が一例として挙げられる。
［０００５］
本発明は、このような点に鑑みて、利用者の嗜好に応じた移動経路を探索する移動経路探索装置、その方法、そのプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体、および、案内誘導装置を提供することを一つの目的とする。
課題を解決するための手段
［０００６］
本発明の移動経路探索装置は、出発地点から目的地点までの車両の移動を案内誘導するための移動経路を地図情報に基づいて探索する移動経路探索装置であって、固有の地点固有情報を有し所定の地点を表す複数の地点情報、固有の線分固有情報を有し一対の前記地点情報を結ぶ線分情報、および前記地点情報および前記線分情報により表される道路の特性に関する道路特性情報を備えた地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記出発地点に関する出発地点情報を取得する出発地点情報取得手段と、前記目的地点に関する目的地点情報を取得する目的地点情報取得手段と、設定入力された所定の道路の前記線分情報および前記道路特性情報を、前記設定入力された所定の道路に関する特定道路情報として取得する条件認識手段と、前記地図情報、前記特定道路情報、前記出発地点情報および前記目的地点情報に基づいて、前記設定入力された所定の道路を含め前記線分情報同士が連続し前記道路特性情報同士が同一の通行道路を検索し、前記出発地点から前記通行道路までの出発地側経路、および前記目的地から前記通行道路までの目的地側経路を探索し、前記設定入力された所定の道路を含む前記出発地点から前記目的地点までの移動経路を探索する移動経路探索手段と、を具備したことを特徴とする。
［０００７］
本発明の移動経路探索方法は、演算手段により、出発地点から目的地点までの車両の移動を案内誘導するための移動経路を地図情報に基づいて探索する移動経路探索方法であって、前記演算手段は、固有の地点固有情報を有し所定の地点を表す複数の地点情報、固有の線分固有情報を有し一対の前記地点情報を結ぶ線分情報、および前記地点情報および前記線分情報により表される道路の特性に関する道路特性情報を備えた地図情報を取得する地図情報取得工程と、前記出発地点に関する出発地点情報を取得する出発地点情報取得工程と、前記目的地に関する目的地点情報を取得する目的地点情報取得工程と、設定入力された所定の道路の前記線分情報および前記道路特性情報を、前記設定入力された所定の道路に関する特定道路情報として取得する条件認識工程と、取得した前記地図情報、前記特定道路情報、前記出発地点情報および前記目的地点情報に基づいて、前記設定入力された所定の道路を含め前記線分情報同士が連続し前記道路特性情報同士が同一の通行道路を検索し、前記出発地点から前記通行道路までの出発地側経路、および前記目的地から前記通行道路までの目的地側経路を探索し、前記設定入力された所定の道路を含む前記出発地点から前記目的地点までの移動経路を探索する移動経路探索工程と、を実施することを特徴とする。
［０００８］
本発明の移動経路探索プログラムは、演算手段を、前述した本発明の移動経路探索装置として機能させることを特徴とする。
［０００９］
本発明の移動経路探索プログラムは、前述した本発明の移動経路探索方法を演算手段に実行させることを特徴とする。
［００１０］
本発明の移動経路探索プログラムを記録した記録媒体は、前述した本発明の移動経路探索プログラムが演算手段にて読み取り可能に記録されたことを特徴とする。
［００１１］
本発明の案内誘導装置は、前述した本発明の移動経路探索装置と、前記車両の移動状態を検出する検出手段と、前記移動経路探索装置にて探索した移動経路および前記検出手段で検出した前記車両の移動状態に基づいて、前記車両の移動状態を報知する報知手段と、を具備したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
［００１２］
［図１］本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
［図２］前記一実施形態における地図情報を構成する表示用データのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
［図３］前記一実施形態における地図情報を構成するマッチングデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
［図４］前記一実施形態におけるリンク列ブロック情報のリンクのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
［図５］前記一実施形態におけるリンク列ブロック情報のノードのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
【図６】前記一実施形態における利用者が通行を希望する所定の道路を特定する状況を説明するための地図画面表示を示す概念図である。
【図７】前記一実施形態における利用者が通行を希望しない所定の道路を特定する状況を説明するための地図画面表示を示す概念図である。
【図８】前記一実施形態におけるナビゲーション装置における走行支援するための移動経路を探索する移動経路設定処理の動作を示すフローチャートである。
【図９】前記一実施形態における複数の移動経路候補を探索した状況を説明するための地図画面を示す概念図である。
【図１０】前記一実施形態における確定した移動経路を地図情報に重畳して画面表示させた地図画面を示す概念図である。
【図１１】前記一実施形態におけるナビゲーション装置における通行道路を指定する再探索処理の動作を示すフローチャートである。
【図１２】前記一実施形態における再探索により確定した移動経路を地図情報に重畳して画面表示させた地図画面を示す概念図である。
【図１３】前記一実施形態におけるナビゲーション装置における回避道路を指定する再探索処理の動作を示すフローチャートである。
【図１４】前記一実施形態における再探索により確定した回避移動経路を地図情報に重畳して画面表示させた地図画面を示す概念図である。
【図１５】本発明の他の実施形態に係るナビゲーション装置における回避道路を指定するための表示画面を示す概念図である。
【図１６】本発明のさらに他の実施形態における移動経路を探索する演算状況を示すフローチャートである。
【図１７】本発明のさらに他の実施形態における移動経路を探索するための動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００１３】
１００……案内誘導装置としてのナビゲーション装置
１１０……検出手段としてのセンサ部
１３０……端末操作手段
１４０……報知手段としての表示装置である端末表示手段
１５０……報知手段としての端末発音手段
１７０……演算手段である移動経路探索装置としての端末演算手段
１７１……出発地点情報取得手段としての現在位置認識手段
１７２……目的地点情報取得手段としての目的地認識手段
１７３……条件認識手段
１７５……表示制御手段
１７６……地図情報取得手段としても機能する移動経路探索手段としての経路処理手段
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係る一実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明の移動経路探索装置を備え車両の移動を案内誘導する案内誘導装置であるナビゲーション装置を例示して説明する。なお、本発明における車両としては、乗用車やトラックなどに限らず、例えばオートバイ（motorcycle）など、道路を走行するいずれの車両を対象とすることができる。
図１は、本実施形態におけるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。図２は、地図情報を構成する表示用データのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図３は、地図情報を構成するマッチングデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図４は、地図情報を構成するリンク列ブロック情報の線分情報データベースのテーブル構造を示す概念図である。図５は、地図情報を構成するリンク列ブロック情報の地点情報データベースのテーブル構造を示す概念図である。図６は、利用者が通行を希望する所定の道路を特定する状況を説明するための地図画面表示を示す概念図である。図７は、利用者が通行を希望しない所定の道路を特定する状況を説明するための地図画面表示を示す概念図である。
【００１５】
〔ナビゲーション装置の構成〕
図１において、１００は案内誘導装置としてのナビゲーション装置である。このナビゲーション装置１００は、車両である例えば乗用車の移動状況に対応して乗用車の移動に関する案内を報知する装置である。なお、車両としては、乗用車に限らず、トラック、オートバイなど、道路を走行するいずれの車両が対象となる。また、ナビゲーション装置１００としては、例えば乗用車に搭載される車載型に限らず、携帯型、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯電話、ＰＨＳ（Personal Handyphone System）、携帯型パーソナルコンピュータなどの各種形態が適用できる。
このナビゲーション装置１００は、図１に示すように、センサ部１１０と、端末通信手段１２０と、操作手段としての端末操作手段１３０と、表示装置としての端末表示手段１４０と、端末発音手段１５０と、端末記憶手段１６０と、演算手段である移動経路探索装置としての端末演算手段１７０と、などを備えている。
【００１６】
センサ部１１０は、移動体である例えば車両の移動の状態、すなわち現在位置や走行状況などを検出して端末演算手段１７０に所定の検出信号を出力する。このセンサ部１１０は、例えば図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）受信部と、図示しない速度センサ、方位角センサおよび加速度センサなどの各種センサ１１２などにて構成されている。
ＧＰＳ受信部は、図示しない人工衛星であるＧＰＳ衛星から出力される航法電波をＧＰＳアンテナ１１１にて受信する。そして、ＧＰＳ受信部は、受信した航法電波に対応した信号に基づいて現在位置の擬似座標値を演算し、ＧＰＳデータとして端末演算手段１７０に出力する。
センサ部１１０のセンサ１１２である速度センサは、例えば車両に配設され、車両の移動速度である走行速度に対応して変動する信号に基づいて、車両の走行速度や実際の加速度を検出する。この速度センサは、例えば車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値などを読み取る。そして、速度センサは、読み取ったパルス信号や電圧値などの検出信号を出力する。センサ１１２である方位角センサは、車両に配設され、図示しないいわゆるジャイロセンサを有し、車両の方位角すなわち車両が前進する走行方向を検出し、走行方向に関する検出信号を出力する。センサ１１２である加速度センサは、車両に配設され、車両の走行方向における加速度を検出し、検出した加速度を例えばパルスや電圧などによる検出信号であるセンサ出力値に変換して出力する。なお、センサ１１２としては、これらの構成に限られるものではなく、速度センサ、方位角センサおよび加速度センサのうちのいずれか１つのみ、あるいは適宜の組み合わせ、さらに他のセンサを用いるなど、車両の移動状態を検出可能ないずれの構成が適用できる。なお、これら各種センサ１１２は、ナビゲーション装置１００に搭載された構成としてもよい。
【００１７】
端末通信手段１２０は、図示しないネットワークを介して入力される信号に対してあらかじめ設定されている入力インターフェース処理を実行し、処理信号として端末演算手段１７０へ出力する。また、端末通信手段１２０は、端末演算手段１７０から図示しないサーバ装置などの送信先に対して送信すべき処理信号が入力されると、入力された処理信号に対してあらかじめ設定されている出力インターフェース処理を実行し、ネットワークを介してサーバ装置などの送信先へ出力する。
また、端末通信手段１２０は、例えば、日本国における財団法人道路交通情報通信システム（Vehicle Information Communication System：ＶＩＣＳ（登録商標））センタで管理されたシステムなどの道路交通情報配信システムから交通事故や渋滞などの交通情報（以下、ＶＩＣＳデータという。）を取得する図示しないＶＩＣＳアンテナを有している。具体的には、道路交通情報配信システムから例えばビーコンやＦＭ多重放送などネットワークを介して、渋滞、交通事故、工事、交通規制などのＶＩＣＳデータを取得する。そして、取得したＶＩＣＳデータは、端末演算手段１７０へ所定の信号として出力される。
さらに、端末通信手段１２０は、サーバ装置から適宜配信される地図情報や交通情報などを受信し、端末記憶手段１６０へ適宜出力して記憶させる。なお、送信される地図情報や交通情報などのバージョン情報や設定時刻情報などに基づいて、既に取得している場合には記憶する処理をしなくてもよい。
なお、ネットワークとしては、例えば、ＴＣＰ（Transmission Control Protocol）／ＩＰ（Internet Protocol）などの汎用のプロトコルに基づくインターネット、イントラネット、ＬＡＮ(Local Area Network)、無線媒体により情報が送受信可能な複数の基地局がネットワークを構成する通信回線網や放送網などのネットワーク、さらには、ナビゲーション装置１００および道路交通情報配信システムとの間で信号を直接送受信するための媒体となる無線媒体自体などが例示できる。ここで、無線媒体としては、電波、光、音波、電磁波などのいずれの媒体をも適用できる。
【００１８】
端末操作手段１３０は、例えばキーボードやマウスなどで、入力操作される図示しない各種操作ボタンや操作つまみなどを有している。この操作ボタンや操作つまみの入力操作の内容としては、例えばナビゲーション装置１００の動作内容の設定などの設定事項である。具体的には、取得する情報の内容や取得する条件などの設定、目的地の設定、情報の検索、車両の移動状況である走行状態を表示させる実行命令、ネットワークを介して各種情報を取得する旨の通信要求情報である通信動作の実行命令、取得する各種情報の内容や取得する条件などの設定、などが例示できる。そして、端末操作手段１３０は、設定事項の入力操作により、所定の操作信号を端末演算手段１７０へ適宜出力して設定させる。
なお、この端末操作手段１３０としては、操作ボタンや操作つまみなどの入力操作に限らず、例えば端末表示手段１４０に設けられたタッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作、リモートコントローラによる入力操作に対応して送信される無線媒体の受信など、各種設定事項を設定入力可能ないずれの構成が適用できる。
【００１９】
端末表示手段１４０は、端末演算手段１７０にて制御され端末演算手段１７０から出力される画像データの信号を画面表示させる。画像データとしては、例えば地図情報や検索情報などの画像データの他、図示しないＴＶ受信機で受信したＴＶ画像データ、外部装置など光ディスクや磁気ディスク、メモリカードなどの記録媒体に記録されドライブやドライバなどにて読み取った画像データ、端末記憶手段１６０からの画像データなどである。
この端末表示手段１４０としては、例えば液晶や有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）、ＦＥＤ（Field Emission Display）、電気泳動ディスプレイパネルなど、画面表示する各種表示装置が適用できる。
【００２０】
端末発音手段１５０は、例えば図示しないスピーカなどの発音手段を備えている。この端末発音手段１５０は、端末演算手段１７０にて制御され、端末演算手段１７０からの音声データなどの各種信号を発音手段から音声などにより出力する。音声により出力する情報としては、例えば車両の走行方向や走行状況、交通状況などで、車両の走行を案内する上で運転者などの搭乗者に報知する。
なお、発音手段は、例えばＴＶ受信機で受信したＴＶ音声データや記録媒体さらには端末記憶手段１６０などに記録された音声データなどをも適宜出力可能である。また、端末発音手段１５０は、発音手段を設けた構成に限らず、車両に配設されている発音手段を利用する構成としてもよい。
【００２１】
端末記憶手段１６０は、例えば図２ないし図５に示すような地図情報や、ネットワークを介して取得した各種情報、端末操作手段１３０で入力操作されて設定入力された設定事項、音楽あるいは映像などの各種コンテンツなどを格納、すなわち各種情報を端末演算手段１７０が読み出し可能に記憶する。また、端末記憶手段１６０は、ナビゲーション装置１００全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開される各種プログラムなどを記憶している。
そして、端末記憶手段１６０としては、ＨＤ（Hard Disk）などの磁気ディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光ディスク、メモリカードなど、各種記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備えた構成、さらには複数のドライブやドライバにて構築された構成などが適用できる。
【００２２】
地図情報は、例えば図２に示すようないわゆるＰＯＩ（Point Of Interest）データである表示用データＶＭと、例えば図３に示すようなマッチングデータＭＭと、移動経路探索用地図データと、例えば図４に示すようなテーブル構造の線分情報データベースと、例えば図５に示すようなテーブル構造の地点情報データベースと、などを備えている。
表示用データＶＭは、例えばそれぞれ固有の番号が付加された複数の表示用メッシュ情報ＶＭxを備えている。すなわち、表示用データＶＭは、一部の領域に関する表示用メッシュ情報ＶＭxに複数分割され、表示用メッシュ情報ＶＭxが縦横に複数連続して構成されている。なお、表示用メッシュ情報ＶＭxは、適宜一部の領域に関する下層の表示用メッシュ情報ＶＭxにさらに複数分割されていてもよい。各表示用メッシュ情報ＶＭxは、設定された一辺の長さ、すなわち実際の地形上の長さを地図の縮尺に応じて短縮した長さで矩形状に分割され、所定の角部分に地図情報の全体、例えば地球の地図における絶対座標ＺＰの情報を有している。
そして、表示用メッシュ情報ＶＭxは、例えば交差点の名称などの名称情報ＶＭxＡと、道路情報ＶＭxＢと、背景情報ＶＭxＣと、にて構成されている。名称情報ＶＭxＡは、その領域における他要素データである例えば交差点の名称や地域の名称などを絶対座標ＺＰとの位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。道路情報ＶＭxＢは、その領域における道路要素データである道路を絶対座標ＺＰとの位置関係で所定の位置に配置表示させるデータのテーブル構造に構成されている。背景情報ＶＭxＣは、他要素データである著名な場所や建造物などを示すマークや、その著名な場所や建造物などを示す他要素データである画像情報などを絶対座標ＺＰとの位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。
【００２３】
一方、マッチングデータＭＭは、表示用データＶＭと同様に、例えばそれぞれ固有の番号が付加された一部の領域に関するマッチングメッシュ情報ＭＭxに複数分割され、マッチングメッシュ情報ＭＭxが縦横に複数連続して構成されている。なお、マッチングメッシュ情報ＭＭxは、適宜一部の領域に関する下層のマッチングメッシュ情報ＭＭxにさらに複数分割されていてもよい。各マッチングメッシュ情報ＭＭxは、設定された一辺の長さ、すなわち実際の地形上の長さを地図の縮尺に応じて短縮した長さで矩形状に分割され、所定の角部分に地図情報の全体、例えば地球の地図における絶対座標ＺＰの情報を有している。なお、マッチングメッシュ情報ＭＭxは、表示用メッシュ情報ＶＭxと異なる領域を表すデータ構造、すなわち分割される領域の縮尺が異なっていてもよい。ここで、縮尺が同一であれば固有の番号の情報を用いてデータを関連付けておけばよく、また縮尺が異なる場合であれば例えば絶対座標を用いてデータを関連付けるなどすればよい。
そして、マッチングデータＭＭは、例えば車両の移動状態を地図情報に重畳させて表示させる際に、車両を表す表示が道路上ではなく建物上に位置するなどの誤表示を防止するため、車両を表す表示が道路上に位置するように表示を修正するマップマッチング処理に利用される。このマッチングデータＭＭは、複数のリンク列ブロック情報を有している。
【００２４】
リンク列ブロック情報は、図３に示すように、道路を構成し地点を表す地点情報としてのノードＮを結ぶ線分である線分情報としてのリンクＬが、所定の規則性で複数関連付けられたデータのテーブル構造である。具体的には、道路の所定の長さ例えば甲州街道や青梅街道などの連続する道路のように、リンクＬが折れ線上にそれぞれ連なった連続するリンク列となるもので関連付けられている。
そして、リンクＬは、図４に示すように、各リンクＬ毎に付加された固有の番号である線分固有情報としてのリンク情報（リンクＩＤ）Ｌ１と、リンクＬが結ぶ２つのノードＮを表す固有の番号などのノード情報（始点ノードＩＤＬ２および終点ノードＩＤＬ３）と、トンネルや道路の幅員、踏切、高架などの道路種別である道路の特性に関する情報である属性情報Ｌ４と、などを有している。また、リンクＬは、ＶＩＣＳリンクに関連付けられ、ＶＩＣＳデータと地図表示との位置関係が対応するようになっている。そして、これら線分情報のリンクＬが複数記録されて図４に示すテーブル構造の線分情報データベース１６１が構築されている。
また、ノードＮは、各道路の交差点や屈曲点、分岐点、合流点などの結節点に相当する。そして、ノードＮに関する情報は、図５に示すように、リンク列ブロック情報におけるノードＮ毎に付加された固有の番号である地点固有情報（ノードＩＤ）Ｎ１と、各ノードＮが存在する位置の図示しない座標情報と、交差点や分岐点などの複数のリンクが交差する分岐位置か否かの分岐情報である交差点フラグ情報Ｎ２と、信号機の有無に関する情報である信号機フラグ情報Ｎ３と、などを有している。そして、これら地点情報のノードＮが複数記録されて図５に示すテーブル構造の地点情報データベース１６２が構築されている。なお、ノードＮには、単に道路の形状を表すためにフラッグ情報を有しない地点固有情報および座標情報のみを有したものや、トンネルや道路の幅員などの道路の特性に関する構成を表す情報である属性情報をさらに有したものもある。なお、フラッグ情報を有しない単に道路の形状を表すためのノードＮについては、地点の同一性の判断には利用されない。
さらに、マッチングデータＭＭのリンク列ブロック情報には、道路の特性に関する情報、例えば車線数、本線か否か、国道や県道、有料道路などの種別やトンネル内などの構成などが関連付けられている。これら道路の特性に関する情報により、表示用データＶＭに対応して道路を地図表示可能となっている。
また、移動経路探索用地図情報は、例えばマッチングデータＭＭと同様のテーブル構造、すなわち道路を表すノードＮのように地点を表す地点情報とリンクＬのように地点を結ぶ線分情報とを有したテーブル構造で、移動経路を探索するために道路を表すための情報構造となっている。
【００２５】
また、端末記憶手段１６０には、例えば地図情報における所定の地点の情報を取得するための検索情報が記憶されている。
すなわち、検索情報は、地図情報上で順次細分化される領域となる都道府県名、市町村名、地区名、地点名などの内容やガイダンスなどの各種情報や、地点としての店舗に関する各種情報などで、例えば階層状に項目情報が関連付けられたツリー構造のテーブル構造となっている。
さらに、端末記憶手段１６０には、渋滞予測のための渋滞予測データベースが記憶されている。
この渋滞予測データベースは、例えば過去の交通状況を時間的要素にて統計処理した統計交通情報で、任意の場所における過去の交通状況を示すデータ群で、移動経路探索処理であるルート探索処理や地図の表示処理の際の渋滞状況の予測などに用いられる。この渋滞予測データベースは、例えば、日付や曜日などの分類を示す日付分類ＩＤ（identification）と、ＶＩＣＳなどから取得したＶＩＣＳデータをＶＩＣＳリンク毎に蓄積し、蓄積したＶＩＣＳリンク毎の時間的要素である日付分類などで１０分間隔で統計処理した交通状況である渋滞状況の傾向に関するデータである時系列データと、などが１つのレコードとして複数記録されたテーブル構造に構成されている。
【００２６】
端末演算手段１７０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を備え、図示しない各種入出力ポートである、センサ部１１０のＧＰＳ受信部が接続されるＧＰＳ受信ポート、センサ部１１０の各種センサ１１２がそれぞれ接続されるセンサポート、端末通信手段１２０が接続される通信ポート、端末操作手段１３０が接続されるキー入力ポート、端末表示手段１４０が接続される表示ポート、端末発音手段１５０が接続される音声制御ポート、端末記憶手段１６０が接続される記憶ポートなどを有している。そして、端末演算手段１７０は、各種プログラムとして、出発地点情報取得手段としての現在位置認識手段１７１と、目的地点情報取得手段としての目的地認識手段１７２と、条件認識手段１７３と、案内報知手段１７４と、表示制御手段１７５と、再探索制御手段としても機能する移動経路探索手段としての経路処理手段１７６と、計時手段１７７と、などを備えている。
【００２７】
現在位置認識手段１７１は、出発地点となる車両の現在位置を認識する。具体的には、センサ部１１０の速度センサおよび方位角センサから出力される車両の速度データおよび方位角データに基づいて、車両の現在の擬似位置を複数算出する。さらに、現在位置認識手段１７１は、ＧＰＳ受信部から出力される現在位置に関するＧＰＳデータに基づいて、車両の現在の擬似座標値を認識する。そして、現在位置認識手段１７１は、算出した現在の擬似位置と、認識した現在の擬似座標値とを比較し、別途取得された地図情報上における車両の現在位置を算出し、出発地点となる現在位置を認識し、この現在位置に関する出発地点情報としての現在位置情報を取得する。
また、現在位置認識手段１７１は、加速度センサから出力される加速度データに基づいて、走行する道路の傾斜や高低差を判断し、車両の現在の擬似位置を算出し、現在位置を認識する。すなわち、立体交差点や高速道路など、平面上で重なる箇所でも、車両の現在位置を正確に認識できる。さらに、山道や坂道を走行する際に、速度データや方位角データのみから得る移動距離と、実際の車両の走行距離との誤差を、検出した道路の傾斜を用いて補正するなどにより正確な現在位置を認識する。
なお、現在位置認識手段１７１は、現在位置として上述した車両の現在位置の他、端末操作手段１３０にて設定入力された起点となる出発地点などを、擬似現在位置として認識する。そして、現在位置認識手段１７１で得られた各種情報は、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。
【００２８】
目的地認識手段１７２は、例えば端末操作手段１３０の入力操作により設定入力された目的地点である目的地に関する目的地点情報である目的地情報を取得し、目的地の位置を認識する。
設定入力される目的地情報としては、例えば緯度・経度などの座標、住所、電話番号など、場所を特定するための各種情報が利用可能である。そして、この目的地認識手段１７２で認識した目的地情報は、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。
【００２９】
条件認識手段１７３は、端末操作手段１３０の入力操作により設定入力された所定の道路、すなわち利用者が通行を希望する通行道路に関する特定道路情報を取得する。具体的には、例えば図６に示すように、端末操作手段１３０により端末表示手段１４０で画面表示される地図画面２１０中でカーソル２０１による所定の道路２０２を選択する入力操作や、端末表示手段１４０のタッチパネルにより画面表示される地図画面２１０中の所定の道路２０２を選択するタッチ入力操作、端末操作手段１３０における道路名称のテキスト入力など、各種設定入力方法が例示できる。なお、図６は、説明の都合上、出発地点である現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路を設定する際に通行道路を指定する操作における地図画面２１０で、現在位置を示すアイコン２３１および目的地を示すアイコン２３２を重畳するとともに通行道路が特定された状態を示す。
そして、条件認識手段１７３は、設定入力された通行道路を特定する旨の操作信号に基づいて、特定された通行道路を地図情報から検索し、特定された通行道路に関する道路情報であるリンク列ブロック情報を特定道路情報として取得する。この取得した特定道路情報は、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。
また、条件認識手段１７３は、端末操作手段１３０の入力操作により設定入力された所定の回避する道路、すなわち利用者が通行を希望しない例えば踏切や交差点、渋滞などの回避道路に関する特定回避道路情報を取得する。具体的には、例えば図７に示すように、端末操作手段１３０により端末表示手段１４０で画面表示される地図画面２１０中でカーソル２０１による所定の道路２０２を選択する入力操作や、端末表示手段１４０のタッチパネルにより画面表示される地図画面２１０中の所定の道路２０２を選択するタッチ入力操作、端末操作手段１３０による道路名称のテキスト入力など、各種設定入力方法が例示できる。なお、図７は、説明の都合上、吹出領域２４０を示すが、この吹出領域２４０は無くてもよい。
そして、条件認識手段１７３は、設定入力された回避道路を特定する旨の操作信号に基づいて、特定された回避道路を地図情報から検索し、特定された回避道路に関する道路情報であるリンク列ブロック情報を特定回避道路情報として取得する。この取得した特定回避道路情報は、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。
【００３０】
案内報知手段１７４は、端末記憶手段１６０に記憶され、地図情報や車両の走行状況に対応してあらかじめ取得した移動経路情報さらには地物案内情報などに基づいて、車両の移動に関する案内、例えば車両の走行を支援する内容の案内に関する案内情報を生成する。そして、案内報知手段は、生成した案内情報を、端末表示手段１４０による画像表示や端末発音手段１５０による音声出力にて報知する。
具体的には、所定の矢印や記号などを端末表示手段１４０の表示画面に画面表示させたり、「７００ｍ先、○○交差点を△△方面右方向です。」、「移動経路から逸脱しました。」、「この先、渋滞です。」などの音声ガイダンスを端末発音手段１５０により音声出力させたり、することなどが例示できる。
【００３１】
表示制御手段１７５は、端末表示手段１４０を適宜制御して各種情報を端末表示手段１４０で画面表示させる。
また、表示制御手段１７５は、地図情報に現在位置や目的地を示すアイコンや移動経路、さらには渋滞に関するアイコンなどを重畳し、端末表示手段１４０で画面表示させる制御をする。
さらに、表示制御手段１７５は、条件認識手段１７３により利用者が通行を希望する通行道路を選択して設定入力した道路を、例えば図６に示すように、選択される前の表示形態と異なり、かつ他の道路の表示形態と異なる表示形態、すなわち設定入力した旨の表示形態で表示させる制御をする。この設定入力した旨の表示形態としては、例えば点滅表示や高輝度表示、異なる色彩など、設定された旨が利用者により容易に視認できる各種表示方法が適用できる。
また、表示制御手段１７５は、例えば端末操作手段１３０による入力操作を促して各種情報を設定入力するための各種表示画面などをも表示制御する。
【００３２】
経路処理手段１７６は、利用者により設定入力される経路設定のための設定事項情報、および、端末記憶手段１６０に記憶された地図情報に基づいて、車両が走行する移動経路を演算してルート探索する。この経路処理手段１７６は、利用者の入力操作にて設定入力された設定事項情報に基づいて、交通規制や渋滞、渋滞予測などの交通情報であるＶＩＣＳデータなどを加味するか否か、最短距離、最短時間などの各種ルート探索のための要求に基づいて移動経路を探索すなわち演算する。
この経路設定のための設定事項情報は、例えば移動経路の設定要求に関する入力操作に応じた操作信号に基づいて、各種条件の設定入力を促す表示画面を表示制御手段１７５により端末表示手段１４０で画面表示させ、画面表示に従った入力操作により取得する。この設定された移動経路は、端末記憶手段１６０へ出力されて適宜記憶される。
そして、移動経路の探索としては、例えば設定事項情報に渋滞予測要求情報が記載されていない場合には、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報、現在渋滞情報を取得する。そして、これら取得した情報に基づいて地図情報の移動経路探索用地図情報を利用し、例えば車両が通行可能な道路を探索し、所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した経路などを設定した移動経路情報を生成する。そして、この移動経路情報の各経路における目的地Ｇまでの所要時間や移動距離などを演算し、これら所要時間に関する所要時間情報や移動距離に関する移動距離情報などを生成する。
一方、設定事項情報に渋滞予測要求情報が記載されている場合には、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報、現在渋滞情報を取得する。そして、これら取得した情報に基づいて所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した候補経路などを設定した移動候補経路情報を生成する。そして、現在渋滞情報および渋滞予測情報を取得し、これら取得した情報に基づいて移動候補経路情報の候補経路をさらに絞り込むことにより、経路などを設定した移動経路情報を生成する。そして、この移動経路情報の各経路における目的地Ｇまでの所要時間や移動距離などを演算し、これら所要時間に関する所要時間情報や移動距離に関する移動距離情報などを生成する。
なお、この移動経路を探索する際、移動経路探索用地図情報の他、地図情報のマッチングデータＭＭを用いる場合もある。例えば、裏道などの幅の狭い道路などの移動経路探索用地図情報ではない道路を利用して移動経路を探索する場合などである。そして、マッチングデータＭＭを利用する場合には、道路状態の判断に基づいて、適宜経路を探索する。また、移動経路情報には、例えば車両の走行の際に誘導して走行を補助する経路案内情報をも有する。この経路案内情報は、端末表示手段１４０で適宜表示あるいは端末発音手段１５０で適宜音声出力され、走行が補助される。
さらに、経路処理手段１７６は、渋滞予測情報を加味し、移動経路に対応して車両が走行する場合の所定時間、例えば３０分経過毎の車両の到達予測位置を、例えばセンサ部１１０からの情報や地図情報などを用いて演算する。具体的には、地図情報に含まれる法定速度に関する情報から所定時間経過する間の走行距離を演算し、この演算した走行距離に基づいて地図情報のマッチングデータＭＭを利用し、到達予測位置を認識する。この到達予測位置に関する予測位置情報は、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。
【００３３】
また、経路処理手段１７６は、利用者により設定入力された所定の道路を含む移動経路を探索する。具体的には、経路処理手段１７６は、条件認識手段１７３で取得した特定道路情報に基づいて、利用者が設定入力した通行を希望する通行道路を含む現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路を探索する。この移動経路の探索は、例えば、現在位置Ｓから設定入力された通行道路までの出発地側経路と、目的地Ｇから通行道路までの目的地側経路を探索する。これら出発地側経路および目的地側経路は、例えば最短距離の条件や最短時間の条件、あるいは現在位置Ｓから目的地Ｇまでが最短時間でかつ通行道路が最長距離となる条件などで探索される。そして、出発地側経路および通行道路が接続する地点と、目的地側経路および通行道路が接続する地点と、の間の区間における通行道路の区間経路を探索し、出発地側経路、区間経路および目的地側経路を連結して、移動経路を探索する。
さらに、経路処理手段１７６は、利用者により設定入力された所定の回避する道路を含まない回避移動経路も探索する。具体的には、経路処理手段１７６は、条件認識手段１７３で取得した特定回避道路情報に基づいて、利用者が設定入力した通行を希望しない回避道路を含まない現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路を探索する。この回避移動経路の探索は、例えば、条件認識手段１７３で認識した特定回避道路情報に基づいて、特定された回避道路の踏切や交差点あるいは渋滞する道路と同一の特性の道路を認識し、この道路を含まない移動経路、すなわち複数探索した移動経路中に回避道路およびこの回避道路と同一の特性の道路を含まない移動経路を回避移動経路として探索する。なお、渋滞する道路や交通規制場所の回避としては、例えばＶＩＣＳデータや渋滞予測データベースなどに基づいて、回避する道路およびその区間を認識することで、これらの回避道路を回避する探索をすればよい。
なお、移動経路の探索や、回避移動経路の探索は、移動経路を設定するための設定入力事項に基づいて設定された後に利用者が通行道路や回避道路を設定することで再探索してもよい。
【００３４】
計時手段１７７は、例えば内部クロックなどの基準パルスに基づいて現在時刻を認識する。
そして、この計時手段１７７は、認識した現在時刻に関する時刻情報を適宜出力する。
【００３５】
〔ナビゲーション装置の動作〕
次に、上記ナビゲーション装置１００の動作を、図面を参照して説明する。
【００３６】
（移動経路の探索処理）
まず、ナビゲーション装置１００の動作として、移動経路の探索処理について、図面に基づいて説明する。
図８は、ナビゲーション装置における走行支援するための移動経路を探索する移動経路設定処理の動作を示すフローチャートである。図９は、複数の移動経路候補を探索した状況を説明するための地図画面を示す概念図である。図１０は、確定した移動経路を地図情報に重畳して画面表示させた地図画面を示す概念図である。
【００３７】
車両に搭乗した利用者である搭乗者がナビゲーション装置１００の電源をオンして電力を供給すると、端末演算手段１７０は、初期設定を実施するとともに、表示制御手段１７５により端末表示手段１４０を制御してメインメニューを表示させる。すなわち、利用者にナビゲーション装置１００に動作させる内容の設定入力を促す表示画面を端末表示手段１４０に表示させる。
なお、例えば、初期設定の際、ナビゲーション装置１００は、端末演算手段１７０により、ネットワークを介して地図情報やＶＩＣＳデータなどを取得する処理を適宜実行してもよい。
【００３８】
そして、端末演算手段１７０は、図８に示すように、メインメニューから移動経路の設定を要求する旨の入力操作に応じた操作信号を認識すると（ステップＳ１０１）、表示制御手段１７５により、移動経路の探索に必要な各種情報、例えば目的地情報、最短距離か最短時間か、渋滞予測をするか否かなどの各種設定事項情報などの設定入力を促す表示画面を端末表示手段１４０に画面表示させる。
すなわち、端末演算手段１７０は、端末操作手段１３０の入力操作に基づく移動経路の探索に必要な各種情報を認識すると、まず現在位置認識手段１７１にて現在位置Ｓを認識する処理をする（ステップＳ１０２）。具体的には、現在位置認識手段１７１により、センサ部１１０の速度センサおよび方位角センサから出力される車両の速度データおよび方位角データと、ＧＰＳ受信部から出力される現在位置Ｓに関するＧＰＳデータとに基づいて、車両の現在位置Ｓを算出して現在位置情報を取得する。この取得した現在位置情報は、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。
また、端末演算手段１７０は、目的地認識手段１７２にて設定入力された目的地Ｇを認識する処理をする（ステップＳ１０３）。具体的には、利用者が端末表示手段１４０に画面表示された表示画面の指示に従って、端末操作手段１３０の入力操作により目的地Ｇを設定入力すると、目的地認識手段１７２は設定入力された目的地Ｇに関する目的地情報を取得する。この取得した目的地情報は、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。なお、この目的地Ｇの設定入力としては、例えば利用者による地点の検索情報の検索要求により、地図情報に基づいて目的地Ｇの地点に関連付けられた検索情報を取得し、この検索情報の地点に関する情報を目的地情報として取得するなどしてもよい。
さらに、端末演算手段１７０は、表示制御手段１７５により、端末表示手段１４０を制御して移動経路の探索のための最短時間や最短距離などの条件である各種設定事項の入力操作を促す表示をさせる。そして、利用者が表示された表示画面の指示に従って、端末操作手段１３０の入力操作により設定事項を設定入力すると、端末演算手段１７０は設定入力された設定事項に関する設定事項情報、さらには端末通信手段１２０で取得したＶＩＣＳデータなどを取得する（ステップＳ１０４）。この取得した設定事項情報やＶＩＣＳデータも、端末記憶手段１６０に適宜出力されて記憶される。
【００３９】
この後、端末演算手段１７０は、経路処理手段１７６にて、端末記憶手段１６０に記憶された現在位置情報、目的地情報、設定事項情報およびＶＩＣＳデータに基づいて、車両の現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路を、端末記憶手段１６０に記憶された地図情報を用いて移動経路を探索するルート探索処理をする（ステップＳ１０５）。
そして、経路処理手段１７６は、例えば図９に示すように、現在位置Ｓから目的地Ｇまでの複数の移動経路候補２２０を探索し、各移動経路候補２２０における現在位置Ｓから目的地Ｇまでの所要時間や移動距離などを演算して所要時間情報や移動距離情報などを生成する。そして、経路処理手段１７６は、設定事項情報に最も適合する移動経路候補２２０に関する移動経路情報を設定し、表示制御手段１７５により、端末表示手段１４０に例えば地図情報と重畳して図１０に示すように移動経路を表示させたり、移動経路情報の所定時間や移動距離を合わせて表示させたりする。
この移動経路の設定の際、経路処理手段１７６は、例えば、設定された移動経路でよいか否かを確認する案内、すなわち画面表示や音声などにて確認する処理をする。そして、利用者が端末操作手段１３０での入力操作による探索結果を決定する旨の操作信号を認識すると、移動経路を決定する。なお、利用者が表示される移動経路を承諾しない場合は、例えば移動経路を探索する処理を終了したり、ステップＳ１０１に戻って再探索したりする処理などが例示できる。そして、設定された移動経路情報は、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。
なお、図９に示す複数の移動経路候補２２０を所定の数、例えば３つを端末表示手段１４０に表示させ、利用者による選択を要求する旨の表示をさせ、利用者がいずれかの移動経路情報を選択する入力操作により、移動経路を特定して移動経路情報を設定するなどの選択設定を実施してもよい。
【００４０】
この移動経路の設定により、端末演算手段１７０の表示制御手段１７５は、端末記憶手段１６０から所定の縮尺率の地図情報を読み出すとともに、設定された移動経路および現在位置Ｓのアイコン２３１を地図情報に重畳させて端末表示手段１４０に表示させる。
なお、あらかじめ所定の交通情報や地物情報などを重畳表示させる旨の入力設定がなされている場合には、それらの情報に基づき地図情報に重畳させて適宜表示させる。
【００４１】
そして、端末演算手段１７０は、車両の現在位置Ｓに基づいて、車両の移動を支援するための案内誘導処理を実施する（ステップＳ１０６）。すなわち、端末演算手段１７０は、センサ部１１０からの現在位置情報を逐次認識し、ステップＳ１０５で設定された移動経路情報と比較し、移動経路情報の経路案内情報や案内報知手段１７４で生成する案内情報に基づいて、案内報知手段１７４により、端末表示手段１４０で適宜表示あるいは端末発音手段１５０で適宜音声出力させ、走行を支援する。さらに、端末演算手段１７０は、車両が移動して移動状況が変動する毎に現在位置が目的地Ｇに到達したか否かを判断する。そして、まだ目的地Ｇに到達していないと判断した場合、案内誘導処理を継続し、車両が目的地Ｇに到達したと判断すると、案内誘導処理が終了し、走行の支援が終了する。
【００４２】
（移動経路の通行道路優先再探索処理）
次に、上記移動経路の探索において、利用者が再探索を要求する場合の移動経路の再探索処理について、図面を参照して説明する。
図１１は、ナビゲーション装置における通行道路を指定する再探索処理の動作を示すフローチャートである。図１２は、再探索により確定した移動経路を地図情報に重畳して画面表示させた地図画面を示す概念図である。
【００４３】
上述した移動経路の探索処理における例えば図１０に示すように探索した移動経路を利用者に確認する処理において、利用者が通行道路を指定する設定入力が実施されると、端末演算手段１７０は設定入力された通行道路を含む移動経路を再探索する処理を実施する。すなわち、図１１に示すように、上述した移動経路設定処理におけるステップＳ１０５の移動経路の探索処理の後、端末演算手段１７０は、端末表示手段１４０に例えば図１０に示すように地図情報と重畳して移動経路を表示させたり、移動経路情報の所定時間や移動距離を合わせて表示させたりして探索した移動経路を利用者に報知するとともに、探索した移動経路で良いか否かを確認するための各種設定入力を促す表示画面を端末表示手段１４０に画面表示させる（ステップＳ２０１）。
そして、端末演算手段１７０は、条件認識手段１７３により、移動経路を確認する設定入力を促す表示画面に従って利用者が端末操作手段１３０を入力操作して代替ルート、すなわち通行道路の設定入力の有無を認識する（ステップＳ２０２）。
このステップＳ２０２において、通行道路の設定入力が無い、すなわち通行道路の入力操作を要求しない旨の端末操作手段１３０からの操作信号を認識すると、端末演算手段１７０は利用者の端末操作手段１３０における入力操作による既に探索した移動経路で良いか否かの設定入力の有無を認識する（ステップＳ２０３）。そして、このステップＳ２０３で、既に探索した移動経路で良い旨の端末操作手段１３０からの操作信号を認識すると、上述した移動経路設定処理のように、移動経路を確定させ、案内誘導処理に移行する。なお、通行道路の入力操作を要求しない旨の設定入力に限らず、例えば条件認識手段１７３にて特定道路情報を取得していないと判断することなどにより、ステップＳ２０３に移行するなどしてもよい。
【００４４】
一方、ステップＳ２０２において、通行道路の設定入力を認識、すなわち通行道路の入力操作を要求する旨の端末操作手段１３０からの操作信号を認識すると、代替ルートとしての通行道路を指定する処理を実施する。
例えば、図６に示すように地図画面２１０中に通行道路を指定するためのカーソル２０１を表示させ、端末操作手段１３０にて通行道路を指定させて通行道路の設定入力を促す処理をする。そして、通行道路が指定されて通行道路を特定する旨の操作信号により通行道路が設定入力されると（ステップＳ２０４）、条件認識手段１７３は、地図情報のリンク列ブロック情報に基づいて指定された通行道路に関する線分情報であるリンクＬを取得し、特定道路情報とする。このリンクＬは、指定された位置におけるリンクＬの情報である。
そして、経路処理手段１７６は、このリンクＬの道路特性である属性情報Ｌ４を認識するとともに、このリンクＬに連続し同一の属性情報Ｌ４となるリンクＬを検索する。すなわち、指定された位置のリンクＬが構成する国道や県道、高速道路などの同一道路を構成する他のリンクＬを検索する。これらリンクＬは、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。そして、端末演算手段１７０は、表示制御手段１７５により、指定された位置のリンクＬおよび検索した同一道路を構成するリンクＬに基づいて、例えば図６に示すように、選択される前の表示形態と異なり、かつ他の道路の表示形態と異なる表示形態、例えば点滅表示などにより確定を促す旨の表示形態で表示させる。そして、端末操作手段１３０により利用者が選択されている道路を通行道路として設定させる入力操作により、選択される前の表示形態と異なり、かつ他の道路の表示形態と異なる表示形態、例えば他の道路と異なる色彩の表示形態で通行道路を確定し設定入力した旨の表示形態で表示させる。
【００４５】
このステップＳ２０４における通行道路の設定入力処理後、端末演算手段１７０は、その通行道路を含む移動経路を再探索する処理をする（ステップＳ２０５）。
例えば、経路処理手段１７６は、現在位置Ｓから設定入力された通行道路までの出発地側経路と、目的地Ｇから通行道路までの目的地側経路を探索する。これら出発地側経路および目的地側経路は、例えば最短距離の条件や最短時間の条件、あるいは現在位置Ｓから目的地Ｇまでが最短時間でかつ通行道路が最長距離となる条件などで探索される。
具体的には、特定道路情報のリンクＬおよび検索した同一道路を構成するリンクＬの一連のリンクＬ列を認識し、現在位置Ｓを含むリンクＬが指定された通行道路を構成するリンクＬ列に連結するまでのリンクＬ列となる複数の出発地側経路候補を探索し、各出発地側経路候補における現在位置Ｓから指定された通行道路までの所要時間や移動距離などを演算し、所要時間情報や移動距離情報などを生成する。同様に、目的地Ｇを含むリンクＬが指定された通行道路を構成するリンクＬ列に連結するまでのリンクＬ列となる複数の目的地側経路候補を探索し、各目的地側経路候補における連結位置から目的地Ｇまでの所要時間や移動距離などを演算し、所要時間情報や移動距離情報などを生成する。
さらに、経路処理手段１７６は、各出発地側経路候補と指定された通行道路のリンクＬ列との連結位置と、各目的地側経路候補と指定された通行道路のリンクＬ列との連結位置との間のリンクＬ列を区間経路候補として認識し、これら区間経路候補の所要時間や移動距離などを演算し、所要時間情報や移動距離情報などを生成する。そして、各出発地経路候補と、各区間経路候補と、各目的地側経路候補とを連結して移動経路候補とし、各移動経路候補の所要時間や移動距離などを演算し、設定されている探索条件に基づいて、最も適合する移動経路候補２２０を選出する演算をする。
そして、ステップＳ２０３に進んで、移動経路を確定させる処理をする。すなわち、上述した移動経路設定処理と同様に、表示制御手段１７５により、端末表示手段１４０に例えば地図情報と重畳して図１２に示すように再探索した移動経路を表示させたり、移動経路情報の所定時間や移動距離を合わせて表示させたりし、利用者に確認の設定入力を促す案内を報知する処理をする。そして、利用者が端末操作手段１３０での入力操作による探索結果を決定する旨の操作信号を認識すると、移動経路を確定させ、案内誘導処理に移行する。
なお、ステップＳ２０３で、利用者による移動経路を確定させる設定入力がなされない、あるいは再探索を要求する旨の設定入力を認識した場合には、ステップＳ２０４に戻って、再探索の処理を繰り返す。
【００４６】
（移動経路の回避道路優先再探索処理）
次に、上記移動経路の探索において、利用者が再探索を要求する場合の回避移動経路の再探索処理について、図面を参照して説明する。
なお、説明の都合上、移動経路設定処理で設定された移動経路をリルートすなわち新たな移動経路を再探索する処理で説明する。
図１３は、ナビゲーション装置における回避道路を指定する再探索処理の動作を示すフローチャートである。図１４は、再探索により確定した回避移動経路を地図情報に重畳して画面表示させた地図画面を示す概念図である。
【００４７】
上述した移動経路の探索処理における例えば図７に示すように探索した移動経路を利用者に確定する処理において、利用者が回避道路を指定する設定入力が実施されると、端末演算手段１７０は設定入力された回避道路を含まない回避移動経路を再探索する処理を実施する。すなわち、図１３に示すように、上述した移動経路設定処理におけるステップＳ１０５の移動経路の探索処理の後、端末演算手段１７０は、端末表示手段１４０に例えば図７に示すように地図情報と重畳して移動経路を表示させたり、移動経路情報の所定時間や移動距離を合わせて表示させたりして探索した移動経路を利用者に報知するとともに、探索した移動経路で良いか否かを確認するための各種設定入力を促す表示画面を端末表示手段１４０に画面表示させる（ステップＳ３０１）。
そして、端末演算手段１７０は、条件認識手段１７３により、移動経路を確認する設定入力を促す画面表示に従って利用者が端末操作手段１３０を入力操作して代替ルート、すなわち走行したくない場所となる回避道路の設定入力の有無を認識する（ステップＳ３０２）。
このステップＳ３０２において、回避道路の設定入力が無い、すなわち回避道路の入力操作を要求しない旨の端末操作手段１３０からの操作信号を認識すると、端末演算手段１７０は利用者の端末操作手段１３０における入力操作による既に探索した移動経路で良いか否かの設定入力の有無を認識する（ステップＳ３０３）。そして、このステップＳ３０３で、既に探索した移動経路で良い旨の端末操作手段１３０からの操作信号を認識すると、上述した移動経路設定処理のように、移動経路を確定させ、案内誘導処理に移行する。なお、回避道路の入力操作を要求しない旨の設定入力に限らず、例えば条件認識手段１７３にて特定回避道路情報を取得していないと判断することなどにより、ステップＳ３０３に移行するなどしてもよい。
【００４８】
一方、ステップＳ３０２において、回避道路の設定入力を認識、すなわち回避道路の入力操作を要求する旨の端末操作手段１３０からの操作信号を認識すると、回避道路を指定する処理を実施する。
例えば、図７に示すように地図画面２１０中に回避道路を指定するためのカーソル２０１を表示させ、端末操作手段１３０にて回避道路を指定させて回避道路の設定入力を促す処理をする。そして、回避道路が指定されて回避道路を特定する旨の操作信号により回避道路が設定入力されると（ステップＳ３０４）、条件認識手段１７３は、地図情報のリンク列ブロック情報に基づいて指定された回避道路に関する線分情報であるリンクＬおよび指定された位置での地点情報であるノードＮを取得し、特定回避道路情報とする。このリンクＬやノードＮは、指定された位置におけるリンクＬやノードＮの情報である。
そして、経路処理手段１７６は、このリンクＬの道路特性である属性情報Ｌ４やノードＮの地点特性である交差点フラグ情報Ｎ２および信号機フラグ情報Ｎ３を認識するとともに、このリンクＬやノードＮと同一の特性となる属性情報Ｌ４や交差点フラグ情報Ｎ２および信号機フラグ情報Ｎ３が関連付けられたリンクＬやノードＮを検索する。これらリンクＬやノードＮは、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。
【００４９】
このステップＳ３０４における回避道路の設定入力処理後、端末演算手段１７０は、その回避道路を通らない回避移動経路を再探索する処理をする（ステップＳ３０５）。
例えば、経路処理手段１７６は、上述した移動経路設定処理におけるルート探索と同様に、現在位置Ｓから目的地Ｇまでの複数の移動経路候補２２０を探索する。そして、各移動経路候補２２０におけるリンクＬやノードＮを認識し、ステップＳ３０４で検索した特定回避道路情報のリンクＬやノードＮにおける例えば踏切、右折ラインがない交差点や右折信号がない交差点などの所定の特性の交差点、渋滞しているあるいは渋滞が予測されている道路などの特性と同一の特性を有するリンクＬやノードＮを含まないか否かを判断する。そして、経路処理手段１７６は、特定回避道路情報と同一の特性となる道路を含まない移動経路候補２２０であって、設定されている検索情報、例えば現在位置Ｓから目的地Ｇまでが最短時間や最短距離などの条件に基づいて、最も適合する移動経路候補２２０を選出して回避移動経路とする。
そして、ステップＳ３０３に進んで、回避移動経路を確定させる処理をする。すなわち、上述した移動経路設定処理と同様に、表示制御手段１７５により、端末表示手段１４０に例えば地図情報と重畳して図１４に示すように再探索した回避移動経路を表示させたり、回避移動経路の所要時間や移動距離を合わせて表示させたりし、利用者に確認の設定入力を促す案内を報知する処理をする。そして、利用者が端末操作手段１３０での入力操作による探索結果を決定する旨の操作信号を認識すると、回避移動経路を確定させ、案内誘導処理に移行する。
なお、ステップＳ３０３で、利用者による回避移動経路を確定させる設定入力がなされない、あるいは再探索を要求する旨の設定入力を認識した場合には、ステップＳ３０４に戻って、再探索の処理を繰り返す。
【００５０】
〔ナビゲーション装置の作用効果〕
上述したように、上記実施形態では、固有のノードＩＤＮ１を有し所定の地点を表す複数のノードＮ、固有のリンク情報Ｌ１を有し一対のノードＮを結ぶリンクＬ、およびノードＮおよびリンクＬにより表される道路の特性に関する属性情報Ｌ４、交差点フラグ情報Ｎ２および信号機フラグ情報Ｎ３を備えたリンク列ブロック情報を有する地図情報と、車両の出発地点である現在位置Ｓに関する現在位置情報と、車両の移動先である目的地Ｇに関する目的地情報と、をそれぞれ取得する。そして、条件認識手段１７３により、端末操作手段１３０による入力操作などにより設定入力された所定の道路である通行道路に関する特定道路情報を取得すると、経路処理手段１７６により、地図情報、特定道路情報、現在位置情報および目的地情報に基づいて、現在位置Ｓから通行道路までの出発地側経路と、目的地Ｇから通行道路までの目的地側経路とを探索して、設定入力された通行道路を含む現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路を探索している。
このため、利用者がよく利用する道、あるいは利用者にとって曲がり易い道や道路幅が広く利用者にとって走行し易い道など、利用者が通りたい道路が優先された移動経路が探索されることとなり、利用者が通行したい道路を設定入力するのみで利用者毎の嗜好に合った移動経路が容易に探索できる。
【００５１】
そして、経路処理手段１７６は、出発地側経路および目的地側経路が接続する地点間の通行道路の区間の区間経路を探索し、出発地側移動経路と、区間経路と、目的地側経路とを連結し、通行道路を含む移動経路を探索する演算をしている。
このため、利用者が通りたい道路を優先した移動経路を容易に演算できる。例えば、通りたい道路を効率よくかつ比較的に長く利用できるように設定させるために出発地側経路や目的地側経路が最短距離や最短時間となるようにしたり、現在位置Ｓから目的地Ｇまでが最短時間でかつ通行道路が最長距離となるようにしたりするなど、さらに利用者毎の嗜好に沿う条件での移動経路の探索が容易にできる。
【００５２】
さらに、経路処理手段１７６は、出発地側経路や目的地側経路の探索として、最短距離の条件とすることで、利用者が通りたい道路を効率よくかつ比較的に長く利用できる移動経路を探索することができる。
すなわち、例えば利用者が環状線や甲州街道など、通りたい道路の両端位置が離れているような道路を通行したいと設定した場合に、単に通行したい道路の両端部に現在位置Ｓおよび目的地Ｇを接続するような移動経路を探索するような演算では、逆に利用できない移動経路が探索される不都合が生じる。また、高速道路などのインターチェンジなど限られた接続位置となる道路を通りたい道路として設定した場合に、目的地Ｇの方向に存在するインターチェンジから高速道路に乗り入れ目的地Ｇの手前のインターチェンジから目的地Ｇに至る移動経路が設定されて、実際には目的地Ｇと逆方向となる位置にその高速道路のインターチェンジまでの距離が極めて短い場合や目的地Ｇを行き過ぎた先に目的地Ｇまでの距離が極めて短いインターチェンジがある場合では、逆に利用者が利用したいと要求している道路を十分に利用できない移動経路が探索される不都合が生じる。
このような不都合が、出発地側経路や目的地側経路の探索として最短距離の条件とすることで防止でき、適切に利用者が要求する通行したい道路を比較的に長く利用できることとなり、より利用者の嗜好に沿った移動経路の探索ができる。
【００５３】
また、経路処理手段１７６は、出発地側経路や目的地側経路の探索として、最短時間の条件とすることで、利用者が通りたい道路を効率よくかつ比較的に長く利用できる移動経路を探索することができる。
すなわち、出発地側経路および目的地側経路が最短時間であれば、現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路全体での通行道路を移動する時間の割合が長くなり、利用者の嗜好がより反映された移動経路が得られる。
【００５４】
そして、経路処理手段１７６は、通行道路を含む現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路が最短時間で、かつ通行道路が最長距離となる移動経路を探索することで、利用者が通りたい道路を効率よくかつ比較的に長く利用できる移動経路を探索することができる。
すなわち、現在位置Ｓから目的地Ｇまでの時間が短く、かつ利用者が通りたい道路を長い距離で利用できるので、利用者の嗜好が反映され効率よく目的地Ｇまで到達できる効率の良い移動経路を探索できる。
【００５５】
また、経路処理手段１７６は、条件認識手段１７３で取得した特定道路情報の属性情報Ｌ４に基づいて、指定された通行道路と同様の特性、例えば指定された道路が国道であれば国道など、
同様な道路を含む出発地側経路および目的地側経路を探索することで、現在位置Ｓから目的地Ｇまで利用者が通りたい道路と似たような道路で移動できることとなる。
このため、利用者の嗜好がより反映された移動経路を探索できる。
【００５６】
そして、経路処理手段１７６は、地図情報、現在位置情報および目的地情報に基づいて現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路を探索し、この探索した移動経路により条件認識手段１７３が特定道路情報を取得すると、例えばリルート要求に基づいて通行道路が指定されると、この指定された通行道路を含む移動経路を再探索する構成としている。
このため、一旦探索された移動経路を利用者が確認して再探索するので、利用者は探索された移動経路より通行したい道路を通るより嗜好にあった再探索された移動経路で案内誘導されることとなり、より使い勝手を向上できる。さらには、現在位置Ｓおよび目的地Ｇおよびこれらが位置する道路すなわちリンクＬは、移動経路の設定時に既に認識しているので、再探索の演算負荷が低減し、利用者が通行したい道路を含む嗜好に合った移動経路を容易で迅速に探索できる。
さらに、地図情報に基づいて指定された通行道路のリンク列ブロック情報のリンクＬを特定道路情報として取得し、この特定道路情報の属性情報Ｌ４と同一の属性情報Ｌ４が関連付けられた他のリンクＬやノードＮを認識し、これら他のリンクＬやノードＮに基づいて移動経路を再探索している。
このため、地図情報を構成するリンクＬやノードＮを利用して利用者が通りたい道路を含む移動経路を探索できるので、別途特別なデータ構造を用いることなく、容易に利用者の嗜好に合った移動経路を探索できる。
【００５７】
そして、利用者が通行したい道路である通行道路の設定入力として、入力操作に応じて操作信号を出力する端末操作手段１３０から出力され、端末表示手段１４０に画面表示される地図情報のいずれかの道路２０２を選択する旨の操作信号を条件認識手段１７３が認識し、この選択された道路２０２に関する道路情報を地図情報に基づいて取得して特定道路情報を取得することで通行道路が設定入力される構成としている。
このため、例えば、図６や図７に示すように、カーソル２０１により選択して設定入力したり、端末表示手段１４０のタッチパネルにより入力操作したりするなど、利用者が通りたいと判断する地図情報に基づいて容易に通行道路を設定入力でき、より使い勝手を向上できる。
さらに、利用者による通行道路の指定が実施されると、表示制御手段１７５により、例えば図６に示すように、指定された通行道路を他の道路の表示形態と異なる表示形態で地図情報に重畳して表示させている。
このため、利用者が指定した通行を希望する道路を容易に認識でき、より使い勝手を向上できる。
【００５８】
また、条件認識手段１７３により利用者が回避したい回避道路に関する特定回避道路情報を地図情報に基づいて取得すると、経路処理手段１７６は、特定回避道路情報の道路の特性と同様の特性、例えば踏切や交差点、渋滞などの特性となる道路を含まない回避移動経路をも探索している。
このため、通りたい道路とともに通りたくない道路も合わせて移動経路を探索できるので、より利用者の嗜好にあった移動経路の探索ができる。
そして、回避移動経路の探索についても、通行道路を含む移動経路の探索同様、地図情報のリンク列ブロック情報の属性情報Ｌ４に基づいて、指定された回避道路と同様の特性となる道路も利用者が回避したい道路として除外して回避移動経路を探索している。
このため、利用者の嗜好に対応した回避移動経路を、容易に探索できる。
さらに、現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路を探索するとともに、条件認識手段１７３にて特定回避道路情報を取得すると回避道路を含まない回避移動経路を再探索している。
このため、一旦探索された移動経路の探索結果に基づいて、利用者が通りたくない道路を除外したより嗜好にあった移動経路で案内誘導されることとなり、より使い勝手を向上できる。さらに、現在位置Ｓおよび目的地Ｇおよびこれらが位置する道路すなわちリンクＬは、移動経路の設定時に既に認識しているので、再探索の演算負荷が低減し、利用者が通行したくない道路を含む嗜好に合った回避移動経路を容易で迅速に探索できる。
特に、回避する道路として、走行に際して利用者の運転能力や嗜好に対応した踏切や交差点、渋滞などを回避する道路として指定する構成としているので、より利用者の嗜好に応じた回避移動経路の探索ができる。
【００５９】
そして、経路処理手段１７６は、回避移動経路として最短時間または最短距離となる条件で探索することで、通りたくない道路を除外しつつ、効率よく目的地Ｇまで移動できる回避移動経路を探索できる。
また、経路処理手段１７６は、現在位置Ｓあるいは目的地Ｇの道路と特性が似た道路を優先して回避移動経路を探索することで、現在位置Ｓおよび目的地Ｇまで道路の状態があまり変動することなく移動できることとなり、回避移動経路に基づく案内誘導により、目的地Ｇまで走行し易い状態で移動でき、より使い勝手を向上できる。
【００６０】
そして、ＣＰＵに、プログラムとして、条件認識手段１７３、経路処理手段１７６、表示制御手段１７５などを構成させて、上述した処理を実施可能に設定している。
このことにより、プログラムを組み込む、さらにはプログラムを記録した記録媒体を用いることで、上記処理が容易に得られ、利用の拡大が容易に図れる。
【００６１】
〔実施形態の変形〕
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲で以下に示される変形をも含むものである。
【００６２】
すなわち、車両としては、上述したように、自動車などに限らず、例えばオートバイ（motorcycle）などの二輪車両でもよく、道路を走行するいずれの車両をも対象とすることができる。
また、車載用の機器に限らず、例えば利用者が直接携帯する構成、例えば携帯電話やＰＨＳなど、各種機器形態が利用できる。
そして、単にナビゲーション装置１００の単品構成に限らず、例えば地図情報などはネットワークを介してサーバ装置から適宜取得したり、サーバ装置で車両の移動経路を探索し、探索結果をネットワークを介して車両の端末機器へ送信してこの端末機器で確定したりするなど、システム構成することもできる。
さらに、車両に搭載する構成に限らず、例えばパーソナルコンピュータなどにおいて、仮想の出発地と目的地とを設定してパーソナルコンピュータ上で移動経路や回避移動経路を探索するいわゆるシミュレーションソフトウェアとして利用することもできる。
【００６３】
また、通行道路の指定方法としては、上述した画面表示される地図でカーソル２０１により指定する構成に限らず、例えば「甲州街道」や「環状７号線」などの道路検索から指定したり、直接テキスト入力するなど、いずれの方法が利用できる。
同様に、回避道路の指定についても、カーソル２０１やテキスト入力などに限らず、例えば図１５に示すように、回避させる道路の特性である種別毎に設けたコマンドボタン２５１を有し、回避移動経路の探索前にあらかじめコマンドボタン２５１を選択して回避道路を設定入力できる表示画面２５０などを設け、この表示画面２５０に基づいて回避する道路を特定して回避移動経路を探索する構成としたり、コマンドボタン回避移動経路を探索する際に図７に示すようにコマンドボタン２５１を有する吹出領域２４０を画面表示させたりするなどしてもよい。
【００６４】
そして、通行道路を含む移動経路の探索としては、上述した方法に限られるものではなく、指定した道路を効率よく利用できるいずれの演算方法に基づく探索方法が利用できる。
例えば図１６に示すように、通行道路の指定が実施されると（ステップＳ４０１）、ステップＳ４０１で取得した特定道路情報に基づいて有料道か否かを判断する（ステップＳ４０２）。そして、有料道であると判断した場合には、現在位置Ｓから最短距離となる最寄りのインターチェンジ（ＩＣ：interchange）を探索して出発地側経路を探索するとともに（ステップＳ４０３）、目的地Ｇから最短距離となる最寄りのインターチェンジを探索して目的地側経路を探索することにより、指定された通行道路である高速道路を効率よく含む移動経路が探索される（ステップＳ４０４）。
また、ステップＳ４０２で高速道路ではないと判断した場合には、一般道か否かを判断する（ステップＳ４０５）。そして、一般道であると判断した場合には、指定された道路の属性情報Ｌ４に基づいて認識した路線（甲州街道や環状７号線などの路線となる同一の特性の他のリンクＬ列）に現在位置Ｓや目的地Ｇが接続するまでの最短距離となる最短ルートを探索してそれぞれ出発地側経路および目的地側経路を探索して移動経路を探索する（ステップＳ４０６）。
さらに、ステップＳ４０５で一般道ではない、例えばいわゆる裏道と称される細い道などと判断し、その指定された道路の端点にそれぞれ現在位置Ｓや目的地Ｇが接続するまでの最短ルートを探索してそれぞれ出発地側経路および目的地側経路を探索して移動経路を探索する（ステップＳ４０７）。
このような構成により移動経路を探索しても、同様の作用効果が得られる。すなわち、利用者の嗜好に応じた効率的な移動経路を探索できる。
【００６５】
また、一旦移動経路を探索した後に通行経路を含む移動経路を再探索して説明したが、再探索する場合に限らず、最初に移動経路を探索する際に通行道路を指定して通行道路を含む移動経路を探索させる構成としてもよい。
このような構成としては、例えば図１７に示すように、上述したステップＳ１０５移動経路の探索時に、各種探索条件などの設定事項の設定入力の他に通行道路の指定を各種設定入力方法で利用者に実施させる処理を実施し（ステップＳ４１１）、この指定された道路の特定道路情報を地図情報に基づいて取得し（ステップＳ４１２）、この特定道路情報と合わせて他の設定事項に基づいて移動経路を探索する（ステップＳ１０５）。そして、探索した移動経路を画面表示などにより利用者に報知して確定させる処理をし（ステップＳ４１３）、確定された移動経路で案内誘導処理に移行すればよい。なお、ステップＳ４１３で確定されない場合には、再探索すればよい。
このように、最初の移動経路の探索時でも利用者が通りたい道路を含む移動経路を探索できる構成とすることで、一旦移動経路を探索させた後に再探索する必要がなく、より使い勝手を向上できる。
【００６６】
また、通行道路を１カ所指定し、その通行道路に接続する出発地側経路および目的地側経路を探索して説明したが、例えば利用者が通りたい道を複数指定して、これら複数の指定した道路を通る移動経路を設定してもよい。
このような構成としては、例えば、複数の通行道路のうち出発地に最も近い通行道路を検索し、この通行道路までの出発地側経路を最短距離や最短時間などで探索する。さらに、出発地に最も近い通行道路に対して最も近い通行道路を検索し、最初の通行道路における各分岐位置からこの通行道路に対して最も近い通行道路の各分岐位置までの最短距離や最短時間などで中間経路を探索する。このように順次通行経路を検索して中間経路を探索しつつ最後の通行道路と目的地との目的地側経路を探索して移動経路を探索するなどが例示できる。
【００６７】
そして、回避道路としては、上述した踏切や交差点、渋滞などに限らず、交通規制、街灯が無い道路など、各種道路形態が交通状況などを対象とすることができる。
さらに、回避移動経路も探索できる構成としたが、回避移動経路を探索できない構成としてもよい。
【００６８】
また、現在位置認識手段１７１で認識する現在位置情報を各種センサ１１２からの出力データやＧＰＳ受信部から出力されるＧＰＳデータに基づいて取得したが、車両の現在位置を認識する方法としては、いずれの方法でも適用でき、上述したように、端末操作手段１３０で入力操作した擬似現在位置を現在位置として認識したり、例えばシステム構成としてサーバ装置が車両の位置を認識する場合などで複数の通信基地局からの電波強度に基づいて現在位置を認識したりするなど、各種方法が利用できる。
【００６９】
また、上述した各機能をプログラムとして構築したが、上述したように、例えば回路基板などのハードウェアあるいは１つのＩＣ（Integrated Circuit）などの素子にて構成するなどしてもよく、いずれの形態としても利用できる。なお、プログラムや別途記録媒体から読み取らせる構成とすることにより、取扱が容易で、利用の拡大が容易に図れる。
なお、演算手段としては、１つのコンピュータに限らず、複数のコンピュータをネットワーク状に組み合わせた構成、ＣＰＵやマイクロコンピュータなどの素子、あるいは複数の電子部品が搭載された回路基板などをも含む。
【００７０】
その他、本発明の実施の際の具体的な構造および手順は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構造などに適宜変更できる。
【００７１】
〔実施形態の効果〕
上述したように、上記実施形態では、ノードＮおよびリンクＬにより表される道路の特性に関する属性情報Ｌ４、交差点フラグ情報Ｎ２および信号機フラグ情報Ｎ３を備えたリンク列ブロック情報を有する地図情報と、車両の出発地点である現在位置Ｓに関する現在位置情報と、車両の移動先である目的地Ｇに関する目的地情報と、をそれぞれ取得する。そして、条件認識手段１７３により、端末操作手段１３０による入力操作などにより設定入力された所定の道路である通行道路に関する特定道路情報を取得すると、経路処理手段１７６により、地図情報、特定道路情報、現在位置情報および目的地情報に基づいて、現在位置Ｓから通行道路までの出発地側経路と、目的地Ｇから通行道路までの目的地側経路とを探索して、設定入力された通行道路を含む現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路を探索している。
このため、利用者がよく利用する道、あるいは利用者にとって曲がり易い道や道路幅が広く利用者にとって走行し易い道など、利用者が通りたい道路が優先された移動経路が探索されることとなり、利用者が通行したい道路を設定入力するのみで利用者毎の嗜好に合った移動経路が容易に探索できる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明は、出発地点から目的地点までの車両の移動を案内誘導するための移動経路を地図情報に基づいて探索する移動経路探索装置、その方法、そのプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体、および、案内誘導装置に利用できる。
【０００１】
本発明は、出発地点から目的地点までの車両の移動を案内誘導するための移動経路を地図情報に基づいて探索する移動経路探索装置、その方法、そのプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体、および、案内誘導装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の移動経路を探索して車両の移動を案内誘導する案内誘導装置として、例えば目的地までの移動経路を探索し、案内誘導する車載用のナビゲーション装置が知られている。そして、移動経路を探索するナビゲーション装置として、例えば、高速道路を利用するか否かなどの利用者による設定入力に基づいて移動経路中に高速道路を含ませたり高速道路を利用しないように経路探索したり、渋滞などの所定の区間を迂回する移動経路を探索したりするなど、代替経路を探索する構成が採られている（例えば、特許文献１ないし特許文献４参照）。
特許文献１に記載のものは、操作キーによる任意の案内点間を結ぶ区間の回避設定を取得すると、地図データベースを参照し、目的地に至る最適な経路を再探索する構成が採られている。
特許文献２に記載のものは、出発地と目的地とを結ぶ誘導経路における所定の箇所が利用者により特定されると、自車位置から特定された箇所である復帰ポイントまでを回避区間として設定する。そして、設定した回避区間を迂回するための複数の迂回経路を探索し、利用者によりいずれかの迂回経路が選択されると、迂回経路を含む新たな誘導経路を規定し、誘導する構成が採られている。
特許文献３に記載のものは、オリジナルルート状の新しい出発地点からオリジナルルート上の後続地点への代替ルートを決定する。代替ルートによって回避されるべきオリジナルルートの部分を決定し、オリジナルルートの部分は新しい出発地点から始まる。オリジナルルートの部分は関連するオリジナルパラメータを有する複数の区分にて構成している。選択されたオリジナルパラメータを調整し、複数の調整したパラメータを生成し、部分的に基づいて、新しい出発地点から後続地点への代替ルートを決定する構成が採られている。
特許文献４に記載のものは、計算ルートに従ってユーザが走行しているときに遭遇する交通事象アイテムや通行操縦アイテムを示した一連のデータを表示し、目的地への新しいルートで回避するアイテムの種類をユーザに選択させる。ユーザの選択に従って新しいルートを再計算し、ユーザを目的地へ新しいルートにより案内する構成が採られている。
【０００３】
【特許文献１】
再公表特許ＷＯ０１／９４８８６号公報
【特許文献２】
特開２００２−２４３４８０号公報
【特許文献３】
特開平１０−２２１１００号公報
【特許文献４】
特開２００５−１４０７７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、目的地までを最短距離や最短時間などにて探索される移動経路では、例えば、比較的に道路幅が狭い道だったり、利用者が通過する時間帯ではよく渋滞する道路であったりするなど、あらかじめ知っている場合などでは、探索された移動経路を利用したくない場合がある。そして、多少遠回りでも、移動経路から比較的に近く、また目的地との中間位置に、よく利用する道や曲がり易い道、道路幅が広く走行し易い道であることをあらかじめ知っているなどにより、利用者はその利用したい道路を通行したい場合が多々ある。また、高速道路などを利用する場合の移動経路の設定として、目的地の方向に存在するインターチェンジから高速道路に乗り入れる移動経路が設定される。ところが、設定される移動経路におけるインターチェンジまでの距離が、目的地と逆方向となる位置にその高速道路のインターチェンジまでの距離が極めて短い場合がある。すなわち、高速道路を利用するための運賃が高くなったり、相対的な距離が長くなったりするが、利用者としては走行し易い高速道路を全行程中で比較的に多い割合としたい場合がある。
このように、利用者毎の嗜好に沿う移動経路を探索するためには、上述した特許文献１ないし特許文献４に記載のような従来のナビゲーション装置では、複雑で煩雑な設定入力が必要であったり、利用者が走行したい移動経路が探索されるまでに時間を要したりするなどの不都合が生じるおそれがあるなどの問題が一例として挙げられる。
［０００５］
本発明は、このような点に鑑みて、利用者の嗜好に応じた移動経路を探索する移動経路探索装置、その方法、そのプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体、および、案内誘導装置を提供することを一つの目的とする。
課題を解決するための手段
［０００６］
本発明の移動経路探索装置は、出発地点から目的地点までの車両の移動を案内誘導するための移動経路を地図情報に基づいて探索する移動経路探索装置であって、固有の地点固有情報を有し所定の地点を表す複数の地点情報、固有の線分固有情報を有し一対の前記地点情報を結ぶ線分情報、および前記地点情報および前記線分情報により表される道路の特性に関する道路特性情報を備えた地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記出発地点に関する出発地点情報を取得する出発地点情報取得手段と、前記目的地点に関する目的地点情報を取得する目的地点情報取得手段と、設定入力された所定の道路の前記線分情報および前記道路特性情報を、前記設定入力された所定の道路に関する特定道路情報として取得する条件認識手段と、前記地図情報、前記特定道路情報、前記出発地点情報および前記目的地点情報に基づいて、前記設定入力された所定の道路を含め前記線分情報同士が連続し前記道路特性情報同士が同一の通行道路を検索し、前記出発地点から前記通行道路までの出発地側経路、および前記目的地から前記通行道路までの目的地側経路を探索し、前記設定入力された所定の道路を含む前記出発地点から前記目的地点までの移動経路を探索する移動経路探索手段と、を具備したことを特徴とする。
［０００７］
本発明の移動経路探索方法は、演算手段により、出発地点から目的地点までの車両の移動を案内誘導するための移動経路を地図情報に基づいて探索する移動経路探索方法であって、前記演算手段は、固有の地点固有情報を有し所定の地点を表す複数の地点情報、固有の線分固有情報を有し一対の前記地点情報を結ぶ線分情報、および前記地点情報および前記線分情報により表される道路の特性に関する道路特性情報を備えた地図情報を取得する地図情報取得工程と、前記出発地点に関する出発地点情報を取得する出発地点情報取得工程と、前記目的地に関する目的地点情報を取得する目的地点情報取得工程と、設定入力された所定の道路の前記線分情報および前記道路特性情報を、前記設定入力された所定の道路に関する特定道路情報として取得する条件認識工程と、取得した前記地図情報、前記特定道路情報、前記出発地点情報および前記目的地点情報に基づいて、前記設定入力された所定の道路を含め前記線分情報同士が連続し前記道路特性情報同士が同一の通行道路を検索し、前記出発地点から前記通行道路までの出発地側経路、および前記目的地から前記通行道路までの目的地側経路を探索し、前記設定入力された所定の道路を含む前記出発地点から前記目的地点までの移動経路を探索する移動経路探索工程と、を実施することを特徴とする。
［０００８］
本発明の移動経路探索プログラムは、演算手段を、前述した本発明の移動経路探索装置として機能させることを特徴とする。
［０００９］
本発明の移動経路探索プログラムは、前述した本発明の移動経路探索方法を演算手段に実行させることを特徴とする。
［００１０］
本発明の移動経路探索プログラムを記録した記録媒体は、前述した本発明の移動経路探索プログラムが演算手段にて読み取り可能に記録されたことを特徴とする。
［００１１］
本発明の案内誘導装置は、前述した本発明の移動経路探索装置と、前記車両の移動状態を検出する検出手段と、前記移動経路探索装置にて探索した移動経路および前記検出手段で検出した前記車両の移動状態に基づいて、前記車両の移動状態を報知する報知手段と、を具備したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
［００１２］
［図１］本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
［図２］前記一実施形態における地図情報を構成する表示用データのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
［図３］前記一実施形態における地図情報を構成するマッチングデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
［図４］前記一実施形態におけるリンク列ブロック情報のリンクのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
［図５］前記一実施形態におけるリンク列ブロック情報のノードのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
【図６】前記一実施形態における利用者が通行を希望する所定の道路を特定する状況を説明するための地図画面表示を示す概念図である。
【図７】前記一実施形態における利用者が通行を希望しない所定の道路を特定する状況を説明するための地図画面表示を示す概念図である。
【図８】前記一実施形態におけるナビゲーション装置における走行支援するための移動経路を探索する移動経路設定処理の動作を示すフローチャートである。
【図９】前記一実施形態における複数の移動経路候補を探索した状況を説明するための地図画面を示す概念図である。
【図１０】前記一実施形態における確定した移動経路を地図情報に重畳して画面表示させた地図画面を示す概念図である。
【図１１】前記一実施形態におけるナビゲーション装置における通行道路を指定する再探索処理の動作を示すフローチャートである。
【図１２】前記一実施形態における再探索により確定した移動経路を地図情報に重畳して画面表示させた地図画面を示す概念図である。
【図１３】前記一実施形態におけるナビゲーション装置における回避道路を指定する再探索処理の動作を示すフローチャートである。
【図１４】前記一実施形態における再探索により確定した回避移動経路を地図情報に重畳して画面表示させた地図画面を示す概念図である。
【図１５】本発明の他の実施形態に係るナビゲーション装置における回避道路を指定するための表示画面を示す概念図である。
【図１６】本発明のさらに他の実施形態における移動経路を探索する演算状況を示すフローチャートである。
【図１７】本発明のさらに他の実施形態における移動経路を探索するための動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００１３】
１００……案内誘導装置としてのナビゲーション装置
１１０……検出手段としてのセンサ部
１３０……端末操作手段
１４０……報知手段としての表示装置である端末表示手段
１５０……報知手段としての端末発音手段
１７０……演算手段である移動経路探索装置としての端末演算手段
１７１……出発地点情報取得手段としての現在位置認識手段
１７２……目的地点情報取得手段としての目的地認識手段
１７３……条件認識手段
１７５……表示制御手段
１７６……地図情報取得手段としても機能する移動経路探索手段としての経路処理手段
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明に係る一実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明の移動経路探索装置を備え車両の移動を案内誘導する案内誘導装置であるナビゲーション装置を例示して説明する。なお、本発明における車両としては、乗用車やトラックなどに限らず、例えばオートバイ（motorcycle）など、道路を走行するいずれの車両を対象とすることができる。
図１は、本実施形態におけるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。図２は、地図情報を構成する表示用データのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図３は、地図情報を構成するマッチングデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図４は、地図情報を構成するリンク列ブロック情報の線分情報データベースのテーブル構造を示す概念図である。図５は、地図情報を構成するリンク列ブロック情報の地点情報データベースのテーブル構造を示す概念図である。図６は、利用者が通行を希望する所定の道路を特定する状況を説明するための地図画面表示を示す概念図である。図７は、利用者が通行を希望しない所定の道路を特定する状況を説明するための地図画面表示を示す概念図である。
【００１５】
〔ナビゲーション装置の構成〕
図１において、１００は案内誘導装置としてのナビゲーション装置である。このナビゲーション装置１００は、車両である例えば乗用車の移動状況に対応して乗用車の移動に関する案内を報知する装置である。なお、車両としては、乗用車に限らず、トラック、オートバイなど、道路を走行するいずれの車両が対象となる。また、ナビゲーション装置１００としては、例えば乗用車に搭載される車載型に限らず、携帯型、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯電話、ＰＨＳ（Personal Handyphone System）、携帯型パーソナルコンピュータなどの各種形態が適用できる。
このナビゲーション装置１００は、図１に示すように、センサ部１１０と、端末通信手段１２０と、操作手段としての端末操作手段１３０と、表示装置としての端末表示手段１４０と、端末発音手段１５０と、端末記憶手段１６０と、演算手段である移動経路探索装置としての端末演算手段１７０と、などを備えている。
【００１６】
センサ部１１０は、移動体である例えば車両の移動の状態、すなわち現在位置や走行状況などを検出して端末演算手段１７０に所定の検出信号を出力する。このセンサ部１１０は、例えば図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）受信部と、図示しない速度センサ、方位角センサおよび加速度センサなどの各種センサ１１２などにて構成されている。
ＧＰＳ受信部は、図示しない人工衛星であるＧＰＳ衛星から出力される航法電波をＧＰＳアンテナ１１１にて受信する。そして、ＧＰＳ受信部は、受信した航法電波に対応した信号に基づいて現在位置の擬似座標値を演算し、ＧＰＳデータとして端末演算手段１７０に出力する。
センサ部１１０のセンサ１１２である速度センサは、例えば車両に配設され、車両の移動速度である走行速度に対応して変動する信号に基づいて、車両の走行速度や実際の加速度を検出する。この速度センサは、例えば車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値などを読み取る。そして、速度センサは、読み取ったパルス信号や電圧値などの検出信号を出力する。センサ１１２である方位角センサは、車両に配設され、図示しないいわゆるジャイロセンサを有し、車両の方位角すなわち車両が前進する走行方向を検出し、走行方向に関する検出信号を出力する。センサ１１２である加速度センサは、車両に配設され、車両の走行方向における加速度を検出し、検出した加速度を例えばパルスや電圧などによる検出信号であるセンサ出力値に変換して出力する。なお、センサ１１２としては、これらの構成に限られるものではなく、速度センサ、方位角センサおよび加速度センサのうちのいずれか１つのみ、あるいは適宜の組み合わせ、さらに他のセンサを用いるなど、車両の移動状態を検出可能ないずれの構成が適用できる。なお、これら各種センサ１１２は、ナビゲーション装置１００に搭載された構成としてもよい。
【００１７】
端末通信手段１２０は、図示しないネットワークを介して入力される信号に対してあらかじめ設定されている入力インターフェース処理を実行し、処理信号として端末演算手段１７０へ出力する。また、端末通信手段１２０は、端末演算手段１７０から図示しないサーバ装置などの送信先に対して送信すべき処理信号が入力されると、入力された処理信号に対してあらかじめ設定されている出力インターフェース処理を実行し、ネットワークを介してサーバ装置などの送信先へ出力する。
また、端末通信手段１２０は、例えば、日本国における財団法人道路交通情報通信システム（Vehicle Information Communication System：ＶＩＣＳ（登録商標））センタで管理されたシステムなどの道路交通情報配信システムから交通事故や渋滞などの交通情報（以下、ＶＩＣＳデータという。）を取得する図示しないＶＩＣＳアンテナを有している。具体的には、道路交通情報配信システムから例えばビーコンやＦＭ多重放送などネットワークを介して、渋滞、交通事故、工事、交通規制などのＶＩＣＳデータを取得する。そして、取得したＶＩＣＳデータは、端末演算手段１７０へ所定の信号として出力される。
さらに、端末通信手段１２０は、サーバ装置から適宜配信される地図情報や交通情報などを受信し、端末記憶手段１６０へ適宜出力して記憶させる。なお、送信される地図情報や交通情報などのバージョン情報や設定時刻情報などに基づいて、既に取得している場合には記憶する処理をしなくてもよい。
なお、ネットワークとしては、例えば、ＴＣＰ（Transmission Control Protocol）／ＩＰ（Internet Protocol）などの汎用のプロトコルに基づくインターネット、イントラネット、ＬＡＮ(Local Area Network)、無線媒体により情報が送受信可能な複数の基地局がネットワークを構成する通信回線網や放送網などのネットワーク、さらには、ナビゲーション装置１００および道路交通情報配信システムとの間で信号を直接送受信するための媒体となる無線媒体自体などが例示できる。ここで、無線媒体としては、電波、光、音波、電磁波などのいずれの媒体をも適用できる。
【００１８】
端末操作手段１３０は、例えばキーボードやマウスなどで、入力操作される図示しない各種操作ボタンや操作つまみなどを有している。この操作ボタンや操作つまみの入力操作の内容としては、例えばナビゲーション装置１００の動作内容の設定などの設定事項である。具体的には、取得する情報の内容や取得する条件などの設定、目的地の設定、情報の検索、車両の移動状況である走行状態を表示させる実行命令、ネットワークを介して各種情報を取得する旨の通信要求情報である通信動作の実行命令、取得する各種情報の内容や取得する条件などの設定、などが例示できる。そして、端末操作手段１３０は、設定事項の入力操作により、所定の操作信号を端末演算手段１７０へ適宜出力して設定させる。
なお、この端末操作手段１３０としては、操作ボタンや操作つまみなどの入力操作に限らず、例えば端末表示手段１４０に設けられたタッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作、リモートコントローラによる入力操作に対応して送信される無線媒体の受信など、各種設定事項を設定入力可能ないずれの構成が適用できる。
【００１９】
端末表示手段１４０は、端末演算手段１７０にて制御され端末演算手段１７０から出力される画像データの信号を画面表示させる。画像データとしては、例えば地図情報や検索情報などの画像データの他、図示しないＴＶ受信機で受信したＴＶ画像データ、外部装置など光ディスクや磁気ディスク、メモリカードなどの記録媒体に記録されドライブやドライバなどにて読み取った画像データ、端末記憶手段１６０からの画像データなどである。
この端末表示手段１４０としては、例えば液晶や有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）、ＦＥＤ（Field Emission Display）、電気泳動ディスプレイパネルなど、画面表示する各種表示装置が適用できる。
【００２０】
端末発音手段１５０は、例えば図示しないスピーカなどの発音手段を備えている。この端末発音手段１５０は、端末演算手段１７０にて制御され、端末演算手段１７０からの音声データなどの各種信号を発音手段から音声などにより出力する。音声により出力する情報としては、例えば車両の走行方向や走行状況、交通状況などで、車両の走行を案内する上で運転者などの搭乗者に報知する。
なお、発音手段は、例えばＴＶ受信機で受信したＴＶ音声データや記録媒体さらには端末記憶手段１６０などに記録された音声データなどをも適宜出力可能である。また、端末発音手段１５０は、発音手段を設けた構成に限らず、車両に配設されている発音手段を利用する構成としてもよい。
【００２１】
端末記憶手段１６０は、例えば図２ないし図５に示すような地図情報や、ネットワークを介して取得した各種情報、端末操作手段１３０で入力操作されて設定入力された設定事項、音楽あるいは映像などの各種コンテンツなどを格納、すなわち各種情報を端末演算手段１７０が読み出し可能に記憶する。また、端末記憶手段１６０は、ナビゲーション装置１００全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開される各種プログラムなどを記憶している。
そして、端末記憶手段１６０としては、ＨＤ（Hard Disk）などの磁気ディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの光ディスク、メモリカードなど、各種記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備えた構成、さらには複数のドライブやドライバにて構築された構成などが適用できる。
【００２２】
地図情報は、例えば図２に示すようないわゆるＰＯＩ（Point Of Interest）データである表示用データＶＭと、例えば図３に示すようなマッチングデータＭＭと、移動経路探索用地図データと、例えば図４に示すようなテーブル構造の線分情報データベースと、例えば図５に示すようなテーブル構造の地点情報データベースと、などを備えている。
表示用データＶＭは、例えばそれぞれ固有の番号が付加された複数の表示用メッシュ情報ＶＭxを備えている。すなわち、表示用データＶＭは、一部の領域に関する表示用メッシュ情報ＶＭxに複数分割され、表示用メッシュ情報ＶＭxが縦横に複数連続して構成されている。なお、表示用メッシュ情報ＶＭxは、適宜一部の領域に関する下層の表示用メッシュ情報ＶＭxにさらに複数分割されていてもよい。各表示用メッシュ情報ＶＭxは、設定された一辺の長さ、すなわち実際の地形上の長さを地図の縮尺に応じて短縮した長さで矩形状に分割され、所定の角部分に地図情報の全体、例えば地球の地図における絶対座標ＺＰの情報を有している。
そして、表示用メッシュ情報ＶＭxは、例えば交差点の名称などの名称情報ＶＭxＡと、道路情報ＶＭxＢと、背景情報ＶＭxＣと、にて構成されている。名称情報ＶＭxＡは、その領域における他要素データである例えば交差点の名称や地域の名称などを絶対座標ＺＰとの位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。道路情報ＶＭxＢは、その領域における道路要素データである道路を絶対座標ＺＰとの位置関係で所定の位置に配置表示させるデータのテーブル構造に構成されている。背景情報ＶＭxＣは、他要素データである著名な場所や建造物などを示すマークや、その著名な場所や建造物などを示す他要素データである画像情報などを絶対座標ＺＰとの位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。
【００２３】
一方、マッチングデータＭＭは、表示用データＶＭと同様に、例えばそれぞれ固有の番号が付加された一部の領域に関するマッチングメッシュ情報ＭＭxに複数分割され、マッチングメッシュ情報ＭＭxが縦横に複数連続して構成されている。なお、マッチングメッシュ情報ＭＭxは、適宜一部の領域に関する下層のマッチングメッシュ情報ＭＭxにさらに複数分割されていてもよい。各マッチングメッシュ情報ＭＭxは、設定された一辺の長さ、すなわち実際の地形上の長さを地図の縮尺に応じて短縮した長さで矩形状に分割され、所定の角部分に地図情報の全体、例えば地球の地図における絶対座標ＺＰの情報を有している。なお、マッチングメッシュ情報ＭＭxは、表示用メッシュ情報ＶＭxと異なる領域を表すデータ構造、すなわち分割される領域の縮尺が異なっていてもよい。ここで、縮尺が同一であれば固有の番号の情報を用いてデータを関連付けておけばよく、また縮尺が異なる場合であれば例えば絶対座標を用いてデータを関連付けるなどすればよい。
そして、マッチングデータＭＭは、例えば車両の移動状態を地図情報に重畳させて表示させる際に、車両を表す表示が道路上ではなく建物上に位置するなどの誤表示を防止するため、車両を表す表示が道路上に位置するように表示を修正するマップマッチング処理に利用される。このマッチングデータＭＭは、複数のリンク列ブロック情報を有している。
【００２４】
リンク列ブロック情報は、図３に示すように、道路を構成し地点を表す地点情報としてのノードＮを結ぶ線分である線分情報としてのリンクＬが、所定の規則性で複数関連付けられたデータのテーブル構造である。具体的には、道路の所定の長さ例えば甲州街道や青梅街道などの連続する道路のように、リンクＬが折れ線上にそれぞれ連なった連続するリンク列となるもので関連付けられている。
そして、リンクＬは、図４に示すように、各リンクＬ毎に付加された固有の番号である線分固有情報としてのリンク情報（リンクＩＤ）Ｌ１と、リンクＬが結ぶ２つのノードＮを表す固有の番号などのノード情報（始点ノードＩＤＬ２および終点ノードＩＤＬ３）と、トンネルや道路の幅員、踏切、高架などの道路種別である道路の特性に関する情報である属性情報Ｌ４と、などを有している。また、リンクＬは、ＶＩＣＳリンクに関連付けられ、ＶＩＣＳデータと地図表示との位置関係が対応するようになっている。そして、これら線分情報のリンクＬが複数記録されて図４に示すテーブル構造の線分情報データベース１６１が構築されている。
また、ノードＮは、各道路の交差点や屈曲点、分岐点、合流点などの結節点に相当する。そして、ノードＮに関する情報は、図５に示すように、リンク列ブロック情報におけるノードＮ毎に付加された固有の番号である地点固有情報（ノードＩＤ）Ｎ１と、各ノードＮが存在する位置の図示しない座標情報と、交差点や分岐点などの複数のリンクが交差する分岐位置か否かの分岐情報である交差点フラグ情報Ｎ２と、信号機の有無に関する情報である信号機フラグ情報Ｎ３と、などを有している。そして、これら地点情報のノードＮが複数記録されて図５に示すテーブル構造の地点情報データベース１６２が構築されている。なお、ノードＮには、単に道路の形状を表すためにフラッグ情報を有しない地点固有情報および座標情報のみを有したものや、トンネルや道路の幅員などの道路の特性に関する構成を表す情報である属性情報をさらに有したものもある。なお、フラッグ情報を有しない単に道路の形状を表すためのノードＮについては、地点の同一性の判断には利用されない。
さらに、マッチングデータＭＭのリンク列ブロック情報には、道路の特性に関する情報、例えば車線数、本線か否か、国道や県道、有料道路などの種別やトンネル内などの構成などが関連付けられている。これら道路の特性に関する情報により、表示用データＶＭに対応して道路を地図表示可能となっている。
また、移動経路探索用地図情報は、例えばマッチングデータＭＭと同様のテーブル構造、すなわち道路を表すノードＮのように地点を表す地点情報とリンクＬのように地点を結ぶ線分情報とを有したテーブル構造で、移動経路を探索するために道路を表すための情報構造となっている。
【００２５】
また、端末記憶手段１６０には、例えば地図情報における所定の地点の情報を取得するための検索情報が記憶されている。
すなわち、検索情報は、地図情報上で順次細分化される領域となる都道府県名、市町村名、地区名、地点名などの内容やガイダンスなどの各種情報や、地点としての店舗に関する各種情報などで、例えば階層状に項目情報が関連付けられたツリー構造のテーブル構造となっている。
さらに、端末記憶手段１６０には、渋滞予測のための渋滞予測データベースが記憶されている。
この渋滞予測データベースは、例えば過去の交通状況を時間的要素にて統計処理した統計交通情報で、任意の場所における過去の交通状況を示すデータ群で、移動経路探索処理であるルート探索処理や地図の表示処理の際の渋滞状況の予測などに用いられる。この渋滞予測データベースは、例えば、日付や曜日などの分類を示す日付分類ＩＤ（identification）と、ＶＩＣＳなどから取得したＶＩＣＳデータをＶＩＣＳリンク毎に蓄積し、蓄積したＶＩＣＳリンク毎の時間的要素である日付分類などで１０分間隔で統計処理した交通状況である渋滞状況の傾向に関するデータである時系列データと、などが１つのレコードとして複数記録されたテーブル構造に構成されている。
【００２６】
端末演算手段１７０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を備え、図示しない各種入出力ポートである、センサ部１１０のＧＰＳ受信部が接続されるＧＰＳ受信ポート、センサ部１１０の各種センサ１１２がそれぞれ接続されるセンサポート、端末通信手段１２０が接続される通信ポート、端末操作手段１３０が接続されるキー入力ポート、端末表示手段１４０が接続される表示ポート、端末発音手段１５０が接続される音声制御ポート、端末記憶手段１６０が接続される記憶ポートなどを有している。そして、端末演算手段１７０は、各種プログラムとして、出発地点情報取得手段としての現在位置認識手段１７１と、目的地点情報取得手段としての目的地認識手段１７２と、条件認識手段１７３と、案内報知手段１７４と、表示制御手段１７５と、再探索制御手段としても機能する移動経路探索手段としての経路処理手段１７６と、計時手段１７７と、などを備えている。
【００２７】
現在位置認識手段１７１は、出発地点となる車両の現在位置を認識する。具体的には、センサ部１１０の速度センサおよび方位角センサから出力される車両の速度データおよび方位角データに基づいて、車両の現在の擬似位置を複数算出する。さらに、現在位置認識手段１７１は、ＧＰＳ受信部から出力される現在位置に関するＧＰＳデータに基づいて、車両の現在の擬似座標値を認識する。そして、現在位置認識手段１７１は、算出した現在の擬似位置と、認識した現在の擬似座標値とを比較し、別途取得された地図情報上における車両の現在位置を算出し、出発地点となる現在位置を認識し、この現在位置に関する出発地点情報としての現在位置情報を取得する。
また、現在位置認識手段１７１は、加速度センサから出力される加速度データに基づいて、走行する道路の傾斜や高低差を判断し、車両の現在の擬似位置を算出し、現在位置を認識する。すなわち、立体交差点や高速道路など、平面上で重なる箇所でも、車両の現在位置を正確に認識できる。さらに、山道や坂道を走行する際に、速度データや方位角データのみから得る移動距離と、実際の車両の走行距離との誤差を、検出した道路の傾斜を用いて補正するなどにより正確な現在位置を認識する。
なお、現在位置認識手段１７１は、現在位置として上述した車両の現在位置の他、端末操作手段１３０にて設定入力された起点となる出発地点などを、擬似現在位置として認識する。そして、現在位置認識手段１７１で得られた各種情報は、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。
【００２８】
目的地認識手段１７２は、例えば端末操作手段１３０の入力操作により設定入力された目的地点である目的地に関する目的地点情報である目的地情報を取得し、目的地の位置を認識する。
設定入力される目的地情報としては、例えば緯度・経度などの座標、住所、電話番号など、場所を特定するための各種情報が利用可能である。そして、この目的地認識手段１７２で認識した目的地情報は、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。
【００２９】
条件認識手段１７３は、端末操作手段１３０の入力操作により設定入力された所定の道路、すなわち利用者が通行を希望する通行道路に関する特定道路情報を取得する。具体的には、例えば図６に示すように、端末操作手段１３０により端末表示手段１４０で画面表示される地図画面２１０中でカーソル２０１による所定の道路２０２を選択する入力操作や、端末表示手段１４０のタッチパネルにより画面表示される地図画面２１０中の所定の道路２０２を選択するタッチ入力操作、端末操作手段１３０における道路名称のテキスト入力など、各種設定入力方法が例示できる。なお、図６は、説明の都合上、出発地点である現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路を設定する際に通行道路を指定する操作における地図画面２１０で、現在位置を示すアイコン２３１および目的地を示すアイコン２３２を重畳するとともに通行道路が特定された状態を示す。
そして、条件認識手段１７３は、設定入力された通行道路を特定する旨の操作信号に基づいて、特定された通行道路を地図情報から検索し、特定された通行道路に関する道路情報であるリンク列ブロック情報を特定道路情報として取得する。この取得した特定道路情報は、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。
また、条件認識手段１７３は、端末操作手段１３０の入力操作により設定入力された所定の回避する道路、すなわち利用者が通行を希望しない例えば踏切や交差点、渋滞などの回避道路に関する特定回避道路情報を取得する。具体的には、例えば図７に示すように、端末操作手段１３０により端末表示手段１４０で画面表示される地図画面２１０中でカーソル２０１による所定の道路２０２を選択する入力操作や、端末表示手段１４０のタッチパネルにより画面表示される地図画面２１０中の所定の道路２０２を選択するタッチ入力操作、端末操作手段１３０による道路名称のテキスト入力など、各種設定入力方法が例示できる。なお、図７は、説明の都合上、吹出領域２４０を示すが、この吹出領域２４０は無くてもよい。
そして、条件認識手段１７３は、設定入力された回避道路を特定する旨の操作信号に基づいて、特定された回避道路を地図情報から検索し、特定された回避道路に関する道路情報であるリンク列ブロック情報を特定回避道路情報として取得する。この取得した特定回避道路情報は、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。
【００３０】
案内報知手段１７４は、端末記憶手段１６０に記憶され、地図情報や車両の走行状況に対応してあらかじめ取得した移動経路情報さらには地物案内情報などに基づいて、車両の移動に関する案内、例えば車両の走行を支援する内容の案内に関する案内情報を生成する。そして、案内報知手段は、生成した案内情報を、端末表示手段１４０による画像表示や端末発音手段１５０による音声出力にて報知する。
具体的には、所定の矢印や記号などを端末表示手段１４０の表示画面に画面表示させたり、「７００ｍ先、○○交差点を△△方面右方向です。」、「移動経路から逸脱しました。」、「この先、渋滞です。」などの音声ガイダンスを端末発音手段１５０により音声出力させたり、することなどが例示できる。
【００３１】
表示制御手段１７５は、端末表示手段１４０を適宜制御して各種情報を端末表示手段１４０で画面表示させる。
また、表示制御手段１７５は、地図情報に現在位置や目的地を示すアイコンや移動経路、さらには渋滞に関するアイコンなどを重畳し、端末表示手段１４０で画面表示させる制御をする。
さらに、表示制御手段１７５は、条件認識手段１７３により利用者が通行を希望する通行道路を選択して設定入力した道路を、例えば図６に示すように、選択される前の表示形態と異なり、かつ他の道路の表示形態と異なる表示形態、すなわち設定入力した旨の表示形態で表示させる制御をする。この設定入力した旨の表示形態としては、例えば点滅表示や高輝度表示、異なる色彩など、設定された旨が利用者により容易に視認できる各種表示方法が適用できる。
また、表示制御手段１７５は、例えば端末操作手段１３０による入力操作を促して各種情報を設定入力するための各種表示画面などをも表示制御する。
【００３２】
経路処理手段１７６は、利用者により設定入力される経路設定のための設定事項情報、および、端末記憶手段１６０に記憶された地図情報に基づいて、車両が走行する移動経路を演算してルート探索する。この経路処理手段１７６は、利用者の入力操作にて設定入力された設定事項情報に基づいて、交通規制や渋滞、渋滞予測などの交通情報であるＶＩＣＳデータなどを加味するか否か、最短距離、最短時間などの各種ルート探索のための要求に基づいて移動経路を探索すなわち演算する。
この経路設定のための設定事項情報は、例えば移動経路の設定要求に関する入力操作に応じた操作信号に基づいて、各種条件の設定入力を促す表示画面を表示制御手段１７５により端末表示手段１４０で画面表示させ、画面表示に従った入力操作により取得する。この設定された移動経路は、端末記憶手段１６０へ出力されて適宜記憶される。
そして、移動経路の探索としては、例えば設定事項情報に渋滞予測要求情報が記載されていない場合には、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報、現在渋滞情報を取得する。そして、これら取得した情報に基づいて地図情報の移動経路探索用地図情報を利用し、例えば車両が通行可能な道路を探索し、所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した経路などを設定した移動経路情報を生成する。そして、この移動経路情報の各経路における目的地Ｇまでの所要時間や移動距離などを演算し、これら所要時間に関する所要時間情報や移動距離に関する移動距離情報などを生成する。
一方、設定事項情報に渋滞予測要求情報が記載されている場合には、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報、現在渋滞情報を取得する。そして、これら取得した情報に基づいて所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した候補経路などを設定した移動候補経路情報を生成する。そして、現在渋滞情報および渋滞予測情報を取得し、これら取得した情報に基づいて移動候補経路情報の候補経路をさらに絞り込むことにより、経路などを設定した移動経路情報を生成する。そして、この移動経路情報の各経路における目的地Ｇまでの所要時間や移動距離などを演算し、これら所要時間に関する所要時間情報や移動距離に関する移動距離情報などを生成する。
なお、この移動経路を探索する際、移動経路探索用地図情報の他、地図情報のマッチングデータＭＭを用いる場合もある。例えば、裏道などの幅の狭い道路などの移動経路探索用地図情報ではない道路を利用して移動経路を探索する場合などである。そして、マッチングデータＭＭを利用する場合には、道路状態の判断に基づいて、適宜経路を探索する。また、移動経路情報には、例えば車両の走行の際に誘導して走行を補助する経路案内情報をも有する。この経路案内情報は、端末表示手段１４０で適宜表示あるいは端末発音手段１５０で適宜音声出力され、走行が補助される。
さらに、経路処理手段１７６は、渋滞予測情報を加味し、移動経路に対応して車両が走行する場合の所定時間、例えば３０分経過毎の車両の到達予測位置を、例えばセンサ部１１０からの情報や地図情報などを用いて演算する。具体的には、地図情報に含まれる法定速度に関する情報から所定時間経過する間の走行距離を演算し、この演算した走行距離に基づいて地図情報のマッチングデータＭＭを利用し、到達予測位置を認識する。この到達予測位置に関する予測位置情報は、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。
【００３３】
また、経路処理手段１７６は、利用者により設定入力された所定の道路を含む移動経路を探索する。具体的には、経路処理手段１７６は、条件認識手段１７３で取得した特定道路情報に基づいて、利用者が設定入力した通行を希望する通行道路を含む現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路を探索する。この移動経路の探索は、例えば、現在位置Ｓから設定入力された通行道路までの出発地側経路と、目的地Ｇから通行道路までの目的地側経路を探索する。これら出発地側経路および目的地側経路は、例えば最短距離の条件や最短時間の条件、あるいは現在位置Ｓから目的地Ｇまでが最短時間でかつ通行道路が最長距離となる条件などで探索される。そして、出発地側経路および通行道路が接続する地点と、目的地側経路および通行道路が接続する地点と、の間の区間における通行道路の区間経路を探索し、出発地側経路、区間経路および目的地側経路を連結して、移動経路を探索する。
さらに、経路処理手段１７６は、利用者により設定入力された所定の回避する道路を含まない回避移動経路も探索する。具体的には、経路処理手段１７６は、条件認識手段１７３で取得した特定回避道路情報に基づいて、利用者が設定入力した通行を希望しない回避道路を含まない現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路を探索する。この回避移動経路の探索は、例えば、条件認識手段１７３で認識した特定回避道路情報に基づいて、特定された回避道路の踏切や交差点あるいは渋滞する道路と同一の特性の道路を認識し、この道路を含まない移動経路、すなわち複数探索した移動経路中に回避道路およびこの回避道路と同一の特性の道路を含まない移動経路を回避移動経路として探索する。なお、渋滞する道路や交通規制場所の回避としては、例えばＶＩＣＳデータや渋滞予測データベースなどに基づいて、回避する道路およびその区間を認識することで、これらの回避道路を回避する探索をすればよい。
なお、移動経路の探索や、回避移動経路の探索は、移動経路を設定するための設定入力事項に基づいて設定された後に利用者が通行道路や回避道路を設定することで再探索してもよい。
【００３４】
計時手段１７７は、例えば内部クロックなどの基準パルスに基づいて現在時刻を認識する。
そして、この計時手段１７７は、認識した現在時刻に関する時刻情報を適宜出力する。
【００３５】
〔ナビゲーション装置の動作〕
次に、上記ナビゲーション装置１００の動作を、図面を参照して説明する。
【００３６】
（移動経路の探索処理）
まず、ナビゲーション装置１００の動作として、移動経路の探索処理について、図面に基づいて説明する。
図８は、ナビゲーション装置における走行支援するための移動経路を探索する移動経路設定処理の動作を示すフローチャートである。図９は、複数の移動経路候補を探索した状況を説明するための地図画面を示す概念図である。図１０は、確定した移動経路を地図情報に重畳して画面表示させた地図画面を示す概念図である。
【００３７】
車両に搭乗した利用者である搭乗者がナビゲーション装置１００の電源をオンして電力を供給すると、端末演算手段１７０は、初期設定を実施するとともに、表示制御手段１７５により端末表示手段１４０を制御してメインメニューを表示させる。すなわち、利用者にナビゲーション装置１００に動作させる内容の設定入力を促す表示画面を端末表示手段１４０に表示させる。
なお、例えば、初期設定の際、ナビゲーション装置１００は、端末演算手段１７０により、ネットワークを介して地図情報やＶＩＣＳデータなどを取得する処理を適宜実行してもよい。
【００３８】
そして、端末演算手段１７０は、図８に示すように、メインメニューから移動経路の設定を要求する旨の入力操作に応じた操作信号を認識すると（ステップＳ１０１）、表示制御手段１７５により、移動経路の探索に必要な各種情報、例えば目的地情報、最短距離か最短時間か、渋滞予測をするか否かなどの各種設定事項情報などの設定入力を促す表示画面を端末表示手段１４０に画面表示させる。
すなわち、端末演算手段１７０は、端末操作手段１３０の入力操作に基づく移動経路の探索に必要な各種情報を認識すると、まず現在位置認識手段１７１にて現在位置Ｓを認識する処理をする（ステップＳ１０２）。具体的には、現在位置認識手段１７１により、センサ部１１０の速度センサおよび方位角センサから出力される車両の速度データおよび方位角データと、ＧＰＳ受信部から出力される現在位置Ｓに関するＧＰＳデータとに基づいて、車両の現在位置Ｓを算出して現在位置情報を取得する。この取得した現在位置情報は、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。
また、端末演算手段１７０は、目的地認識手段１７２にて設定入力された目的地Ｇを認識する処理をする（ステップＳ１０３）。具体的には、利用者が端末表示手段１４０に画面表示された表示画面の指示に従って、端末操作手段１３０の入力操作により目的地Ｇを設定入力すると、目的地認識手段１７２は設定入力された目的地Ｇに関する目的地情報を取得する。この取得した目的地情報は、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。なお、この目的地Ｇの設定入力としては、例えば利用者による地点の検索情報の検索要求により、地図情報に基づいて目的地Ｇの地点に関連付けられた検索情報を取得し、この検索情報の地点に関する情報を目的地情報として取得するなどしてもよい。
さらに、端末演算手段１７０は、表示制御手段１７５により、端末表示手段１４０を制御して移動経路の探索のための最短時間や最短距離などの条件である各種設定事項の入力操作を促す表示をさせる。そして、利用者が表示された表示画面の指示に従って、端末操作手段１３０の入力操作により設定事項を設定入力すると、端末演算手段１７０は設定入力された設定事項に関する設定事項情報、さらには端末通信手段１２０で取得したＶＩＣＳデータなどを取得する（ステップＳ１０４）。この取得した設定事項情報やＶＩＣＳデータも、端末記憶手段１６０に適宜出力されて記憶される。
【００３９】
この後、端末演算手段１７０は、経路処理手段１７６にて、端末記憶手段１６０に記憶された現在位置情報、目的地情報、設定事項情報およびＶＩＣＳデータに基づいて、車両の現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路を、端末記憶手段１６０に記憶された地図情報を用いて移動経路を探索するルート探索処理をする（ステップＳ１０５）。
そして、経路処理手段１７６は、例えば図９に示すように、現在位置Ｓから目的地Ｇまでの複数の移動経路候補２２０を探索し、各移動経路候補２２０における現在位置Ｓから目的地Ｇまでの所要時間や移動距離などを演算して所要時間情報や移動距離情報などを生成する。そして、経路処理手段１７６は、設定事項情報に最も適合する移動経路候補２２０に関する移動経路情報を設定し、表示制御手段１７５により、端末表示手段１４０に例えば地図情報と重畳して図１０に示すように移動経路を表示させたり、移動経路情報の所定時間や移動距離を合わせて表示させたりする。
この移動経路の設定の際、経路処理手段１７６は、例えば、設定された移動経路でよいか否かを確認する案内、すなわち画面表示や音声などにて確認する処理をする。そして、利用者が端末操作手段１３０での入力操作による探索結果を決定する旨の操作信号を認識すると、移動経路を決定する。なお、利用者が表示される移動経路を承諾しない場合は、例えば移動経路を探索する処理を終了したり、ステップＳ１０１に戻って再探索したりする処理などが例示できる。そして、設定された移動経路情報は、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。
なお、図９に示す複数の移動経路候補２２０を所定の数、例えば３つを端末表示手段１４０に表示させ、利用者による選択を要求する旨の表示をさせ、利用者がいずれかの移動経路情報を選択する入力操作により、移動経路を特定して移動経路情報を設定するなどの選択設定を実施してもよい。
【００４０】
この移動経路の設定により、端末演算手段１７０の表示制御手段１７５は、端末記憶手段１６０から所定の縮尺率の地図情報を読み出すとともに、設定された移動経路および現在位置Ｓのアイコン２３１を地図情報に重畳させて端末表示手段１４０に表示させる。
なお、あらかじめ所定の交通情報や地物情報などを重畳表示させる旨の入力設定がなされている場合には、それらの情報に基づき地図情報に重畳させて適宜表示させる。
【００４１】
そして、端末演算手段１７０は、車両の現在位置Ｓに基づいて、車両の移動を支援するための案内誘導処理を実施する（ステップＳ１０６）。すなわち、端末演算手段１７０は、センサ部１１０からの現在位置情報を逐次認識し、ステップＳ１０５で設定された移動経路情報と比較し、移動経路情報の経路案内情報や案内報知手段１７４で生成する案内情報に基づいて、案内報知手段１７４により、端末表示手段１４０で適宜表示あるいは端末発音手段１５０で適宜音声出力させ、走行を支援する。さらに、端末演算手段１７０は、車両が移動して移動状況が変動する毎に現在位置が目的地Ｇに到達したか否かを判断する。そして、まだ目的地Ｇに到達していないと判断した場合、案内誘導処理を継続し、車両が目的地Ｇに到達したと判断すると、案内誘導処理が終了し、走行の支援が終了する。
【００４２】
（移動経路の通行道路優先再探索処理）
次に、上記移動経路の探索において、利用者が再探索を要求する場合の移動経路の再探索処理について、図面を参照して説明する。
図１１は、ナビゲーション装置における通行道路を指定する再探索処理の動作を示すフローチャートである。図１２は、再探索により確定した移動経路を地図情報に重畳して画面表示させた地図画面を示す概念図である。
【００４３】
上述した移動経路の探索処理における例えば図１０に示すように探索した移動経路を利用者に確認する処理において、利用者が通行道路を指定する設定入力が実施されると、端末演算手段１７０は設定入力された通行道路を含む移動経路を再探索する処理を実施する。すなわち、図１１に示すように、上述した移動経路設定処理におけるステップＳ１０５の移動経路の探索処理の後、端末演算手段１７０は、端末表示手段１４０に例えば図１０に示すように地図情報と重畳して移動経路を表示させたり、移動経路情報の所定時間や移動距離を合わせて表示させたりして探索した移動経路を利用者に報知するとともに、探索した移動経路で良いか否かを確認するための各種設定入力を促す表示画面を端末表示手段１４０に画面表示させる（ステップＳ２０１）。
そして、端末演算手段１７０は、条件認識手段１７３により、移動経路を確認する設定入力を促す表示画面に従って利用者が端末操作手段１３０を入力操作して代替ルート、すなわち通行道路の設定入力の有無を認識する（ステップＳ２０２）。
このステップＳ２０２において、通行道路の設定入力が無い、すなわち通行道路の入力操作を要求しない旨の端末操作手段１３０からの操作信号を認識すると、端末演算手段１７０は利用者の端末操作手段１３０における入力操作による既に探索した移動経路で良いか否かの設定入力の有無を認識する（ステップＳ２０３）。そして、このステップＳ２０３で、既に探索した移動経路で良い旨の端末操作手段１３０からの操作信号を認識すると、上述した移動経路設定処理のように、移動経路を確定させ、案内誘導処理に移行する。なお、通行道路の入力操作を要求しない旨の設定入力に限らず、例えば条件認識手段１７３にて特定道路情報を取得していないと判断することなどにより、ステップＳ２０３に移行するなどしてもよい。
【００４４】
一方、ステップＳ２０２において、通行道路の設定入力を認識、すなわち通行道路の入力操作を要求する旨の端末操作手段１３０からの操作信号を認識すると、代替ルートとしての通行道路を指定する処理を実施する。
例えば、図６に示すように地図画面２１０中に通行道路を指定するためのカーソル２０１を表示させ、端末操作手段１３０にて通行道路を指定させて通行道路の設定入力を促す処理をする。そして、通行道路が指定されて通行道路を特定する旨の操作信号により通行道路が設定入力されると（ステップＳ２０４）、条件認識手段１７３は、地図情報のリンク列ブロック情報に基づいて指定された通行道路に関する線分情報であるリンクＬを取得し、特定道路情報とする。このリンクＬは、指定された位置におけるリンクＬの情報である。
そして、経路処理手段１７６は、このリンクＬの道路特性である属性情報Ｌ４を認識するとともに、このリンクＬに連続し同一の属性情報Ｌ４となるリンクＬを検索する。すなわち、指定された位置のリンクＬが構成する国道や県道、高速道路などの同一道路を構成する他のリンクＬを検索する。これらリンクＬは、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。そして、端末演算手段１７０は、表示制御手段１７５により、指定された位置のリンクＬおよび検索した同一道路を構成するリンクＬに基づいて、例えば図６に示すように、選択される前の表示形態と異なり、かつ他の道路の表示形態と異なる表示形態、例えば点滅表示などにより確定を促す旨の表示形態で表示させる。そして、端末操作手段１３０により利用者が選択されている道路を通行道路として設定させる入力操作により、選択される前の表示形態と異なり、かつ他の道路の表示形態と異なる表示形態、例えば他の道路と異なる色彩の表示形態で通行道路を確定し設定入力した旨の表示形態で表示させる。
【００４５】
このステップＳ２０４における通行道路の設定入力処理後、端末演算手段１７０は、その通行道路を含む移動経路を再探索する処理をする（ステップＳ２０５）。
例えば、経路処理手段１７６は、現在位置Ｓから設定入力された通行道路までの出発地側経路と、目的地Ｇから通行道路までの目的地側経路を探索する。これら出発地側経路および目的地側経路は、例えば最短距離の条件や最短時間の条件、あるいは現在位置Ｓから目的地Ｇまでが最短時間でかつ通行道路が最長距離となる条件などで探索される。
具体的には、特定道路情報のリンクＬおよび検索した同一道路を構成するリンクＬの一連のリンクＬ列を認識し、現在位置Ｓを含むリンクＬが指定された通行道路を構成するリンクＬ列に連結するまでのリンクＬ列となる複数の出発地側経路候補を探索し、各出発地側経路候補における現在位置Ｓから指定された通行道路までの所要時間や移動距離などを演算し、所要時間情報や移動距離情報などを生成する。同様に、目的地Ｇを含むリンクＬが指定された通行道路を構成するリンクＬ列に連結するまでのリンクＬ列となる複数の目的地側経路候補を探索し、各目的地側経路候補における連結位置から目的地Ｇまでの所要時間や移動距離などを演算し、所要時間情報や移動距離情報などを生成する。
さらに、経路処理手段１７６は、各出発地側経路候補と指定された通行道路のリンクＬ列との連結位置と、各目的地側経路候補と指定された通行道路のリンクＬ列との連結位置との間のリンクＬ列を区間経路候補として認識し、これら区間経路候補の所要時間や移動距離などを演算し、所要時間情報や移動距離情報などを生成する。そして、各出発地経路候補と、各区間経路候補と、各目的地側経路候補とを連結して移動経路候補とし、各移動経路候補の所要時間や移動距離などを演算し、設定されている探索条件に基づいて、最も適合する移動経路候補２２０を選出する演算をする。
そして、ステップＳ２０３に進んで、移動経路を確定させる処理をする。すなわち、上述した移動経路設定処理と同様に、表示制御手段１７５により、端末表示手段１４０に例えば地図情報と重畳して図１２に示すように再探索した移動経路を表示させたり、移動経路情報の所定時間や移動距離を合わせて表示させたりし、利用者に確認の設定入力を促す案内を報知する処理をする。そして、利用者が端末操作手段１３０での入力操作による探索結果を決定する旨の操作信号を認識すると、移動経路を確定させ、案内誘導処理に移行する。
なお、ステップＳ２０３で、利用者による移動経路を確定させる設定入力がなされない、あるいは再探索を要求する旨の設定入力を認識した場合には、ステップＳ２０４に戻って、再探索の処理を繰り返す。
【００４６】
（移動経路の回避道路優先再探索処理）
次に、上記移動経路の探索において、利用者が再探索を要求する場合の回避移動経路の再探索処理について、図面を参照して説明する。
なお、説明の都合上、移動経路設定処理で設定された移動経路をリルートすなわち新たな移動経路を再探索する処理で説明する。
図１３は、ナビゲーション装置における回避道路を指定する再探索処理の動作を示すフローチャートである。図１４は、再探索により確定した回避移動経路を地図情報に重畳して画面表示させた地図画面を示す概念図である。
【００４７】
上述した移動経路の探索処理における例えば図７に示すように探索した移動経路を利用者に確定する処理において、利用者が回避道路を指定する設定入力が実施されると、端末演算手段１７０は設定入力された回避道路を含まない回避移動経路を再探索する処理を実施する。すなわち、図１３に示すように、上述した移動経路設定処理におけるステップＳ１０５の移動経路の探索処理の後、端末演算手段１７０は、端末表示手段１４０に例えば図７に示すように地図情報と重畳して移動経路を表示させたり、移動経路情報の所定時間や移動距離を合わせて表示させたりして探索した移動経路を利用者に報知するとともに、探索した移動経路で良いか否かを確認するための各種設定入力を促す表示画面を端末表示手段１４０に画面表示させる（ステップＳ３０１）。
そして、端末演算手段１７０は、条件認識手段１７３により、移動経路を確認する設定入力を促す画面表示に従って利用者が端末操作手段１３０を入力操作して代替ルート、すなわち走行したくない場所となる回避道路の設定入力の有無を認識する（ステップＳ３０２）。
このステップＳ３０２において、回避道路の設定入力が無い、すなわち回避道路の入力操作を要求しない旨の端末操作手段１３０からの操作信号を認識すると、端末演算手段１７０は利用者の端末操作手段１３０における入力操作による既に探索した移動経路で良いか否かの設定入力の有無を認識する（ステップＳ３０３）。そして、このステップＳ３０３で、既に探索した移動経路で良い旨の端末操作手段１３０からの操作信号を認識すると、上述した移動経路設定処理のように、移動経路を確定させ、案内誘導処理に移行する。なお、回避道路の入力操作を要求しない旨の設定入力に限らず、例えば条件認識手段１７３にて特定回避道路情報を取得していないと判断することなどにより、ステップＳ３０３に移行するなどしてもよい。
【００４８】
一方、ステップＳ３０２において、回避道路の設定入力を認識、すなわち回避道路の入力操作を要求する旨の端末操作手段１３０からの操作信号を認識すると、回避道路を指定する処理を実施する。
例えば、図７に示すように地図画面２１０中に回避道路を指定するためのカーソル２０１を表示させ、端末操作手段１３０にて回避道路を指定させて回避道路の設定入力を促す処理をする。そして、回避道路が指定されて回避道路を特定する旨の操作信号により回避道路が設定入力されると（ステップＳ３０４）、条件認識手段１７３は、地図情報のリンク列ブロック情報に基づいて指定された回避道路に関する線分情報であるリンクＬおよび指定された位置での地点情報であるノードＮを取得し、特定回避道路情報とする。このリンクＬやノードＮは、指定された位置におけるリンクＬやノードＮの情報である。
そして、経路処理手段１７６は、このリンクＬの道路特性である属性情報Ｌ４やノードＮの地点特性である交差点フラグ情報Ｎ２および信号機フラグ情報Ｎ３を認識するとともに、このリンクＬやノードＮと同一の特性となる属性情報Ｌ４や交差点フラグ情報Ｎ２および信号機フラグ情報Ｎ３が関連付けられたリンクＬやノードＮを検索する。これらリンクＬやノードＮは、端末記憶手段１６０に適宜記憶される。
【００４９】
このステップＳ３０４における回避道路の設定入力処理後、端末演算手段１７０は、その回避道路を通らない回避移動経路を再探索する処理をする（ステップＳ３０５）。
例えば、経路処理手段１７６は、上述した移動経路設定処理におけるルート探索と同様に、現在位置Ｓから目的地Ｇまでの複数の移動経路候補２２０を探索する。そして、各移動経路候補２２０におけるリンクＬやノードＮを認識し、ステップＳ３０４で検索した特定回避道路情報のリンクＬやノードＮにおける例えば踏切、右折ラインがない交差点や右折信号がない交差点などの所定の特性の交差点、渋滞しているあるいは渋滞が予測されている道路などの特性と同一の特性を有するリンクＬやノードＮを含まないか否かを判断する。そして、経路処理手段１７６は、特定回避道路情報と同一の特性となる道路を含まない移動経路候補２２０であって、設定されている検索情報、例えば現在位置Ｓから目的地Ｇまでが最短時間や最短距離などの条件に基づいて、最も適合する移動経路候補２２０を選出して回避移動経路とする。
そして、ステップＳ３０３に進んで、回避移動経路を確定させる処理をする。すなわち、上述した移動経路設定処理と同様に、表示制御手段１７５により、端末表示手段１４０に例えば地図情報と重畳して図１４に示すように再探索した回避移動経路を表示させたり、回避移動経路の所要時間や移動距離を合わせて表示させたりし、利用者に確認の設定入力を促す案内を報知する処理をする。そして、利用者が端末操作手段１３０での入力操作による探索結果を決定する旨の操作信号を認識すると、回避移動経路を確定させ、案内誘導処理に移行する。
なお、ステップＳ３０３で、利用者による回避移動経路を確定させる設定入力がなされない、あるいは再探索を要求する旨の設定入力を認識した場合には、ステップＳ３０４に戻って、再探索の処理を繰り返す。
【００５０】
〔ナビゲーション装置の作用効果〕
上述したように、上記実施形態では、固有のノードＩＤＮ１を有し所定の地点を表す複数のノードＮ、固有のリンク情報Ｌ１を有し一対のノードＮを結ぶリンクＬ、およびノードＮおよびリンクＬにより表される道路の特性に関する属性情報Ｌ４、交差点フラグ情報Ｎ２および信号機フラグ情報Ｎ３を備えたリンク列ブロック情報を有する地図情報と、車両の出発地点である現在位置Ｓに関する現在位置情報と、車両の移動先である目的地Ｇに関する目的地情報と、をそれぞれ取得する。そして、条件認識手段１７３により、端末操作手段１３０による入力操作などにより設定入力された所定の道路である通行道路に関する特定道路情報を取得すると、経路処理手段１７６により、地図情報、特定道路情報、現在位置情報および目的地情報に基づいて、現在位置Ｓから通行道路までの出発地側経路と、目的地Ｇから通行道路までの目的地側経路とを探索して、設定入力された通行道路を含む現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路を探索している。
このため、利用者がよく利用する道、あるいは利用者にとって曲がり易い道や道路幅が広く利用者にとって走行し易い道など、利用者が通りたい道路が優先された移動経路が探索されることとなり、利用者が通行したい道路を設定入力するのみで利用者毎の嗜好に合った移動経路が容易に探索できる。
【００５１】
そして、経路処理手段１７６は、出発地側経路および目的地側経路が接続する地点間の通行道路の区間の区間経路を探索し、出発地側移動経路と、区間経路と、目的地側経路とを連結し、通行道路を含む移動経路を探索する演算をしている。
このため、利用者が通りたい道路を優先した移動経路を容易に演算できる。例えば、通りたい道路を効率よくかつ比較的に長く利用できるように設定させるために出発地側経路や目的地側経路が最短距離や最短時間となるようにしたり、現在位置Ｓから目的地Ｇまでが最短時間でかつ通行道路が最長距離となるようにしたりするなど、さらに利用者毎の嗜好に沿う条件での移動経路の探索が容易にできる。
【００５２】
さらに、経路処理手段１７６は、出発地側経路や目的地側経路の探索として、最短距離の条件とすることで、利用者が通りたい道路を効率よくかつ比較的に長く利用できる移動経路を探索することができる。
すなわち、例えば利用者が環状線や甲州街道など、通りたい道路の両端位置が離れているような道路を通行したいと設定した場合に、単に通行したい道路の両端部に現在位置Ｓおよび目的地Ｇを接続するような移動経路を探索するような演算では、逆に利用できない移動経路が探索される不都合が生じる。また、高速道路などのインターチェンジなど限られた接続位置となる道路を通りたい道路として設定した場合に、目的地Ｇの方向に存在するインターチェンジから高速道路に乗り入れ目的地Ｇの手前のインターチェンジから目的地Ｇに至る移動経路が設定されて、実際には目的地Ｇと逆方向となる位置にその高速道路のインターチェンジまでの距離が極めて短い場合や目的地Ｇを行き過ぎた先に目的地Ｇまでの距離が極めて短いインターチェンジがある場合では、逆に利用者が利用したいと要求している道路を十分に利用できない移動経路が探索される不都合が生じる。
このような不都合が、出発地側経路や目的地側経路の探索として最短距離の条件とすることで防止でき、適切に利用者が要求する通行したい道路を比較的に長く利用できることとなり、より利用者の嗜好に沿った移動経路の探索ができる。
【００５３】
また、経路処理手段１７６は、出発地側経路や目的地側経路の探索として、最短時間の条件とすることで、利用者が通りたい道路を効率よくかつ比較的に長く利用できる移動経路を探索することができる。
すなわち、出発地側経路および目的地側経路が最短時間であれば、現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路全体での通行道路を移動する時間の割合が長くなり、利用者の嗜好がより反映された移動経路が得られる。
【００５４】
そして、経路処理手段１７６は、通行道路を含む現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路が最短時間で、かつ通行道路が最長距離となる移動経路を探索することで、利用者が通りたい道路を効率よくかつ比較的に長く利用できる移動経路を探索することができる。
すなわち、現在位置Ｓから目的地Ｇまでの時間が短く、かつ利用者が通りたい道路を長い距離で利用できるので、利用者の嗜好が反映され効率よく目的地Ｇまで到達できる効率の良い移動経路を探索できる。
【００５５】
また、経路処理手段１７６は、条件認識手段１７３で取得した特定道路情報の属性情報Ｌ４に基づいて、指定された通行道路と同様の特性、例えば指定された道路が国道であれば国道など、
同様な道路を含む出発地側経路および目的地側経路を探索することで、現在位置Ｓから目的地Ｇまで利用者が通りたい道路と似たような道路で移動できることとなる。
このため、利用者の嗜好がより反映された移動経路を探索できる。
【００５６】
そして、経路処理手段１７６は、地図情報、現在位置情報および目的地情報に基づいて現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路を探索し、この探索した移動経路により条件認識手段１７３が特定道路情報を取得すると、例えばリルート要求に基づいて通行道路が指定されると、この指定された通行道路を含む移動経路を再探索する構成としている。
このため、一旦探索された移動経路を利用者が確認して再探索するので、利用者は探索された移動経路より通行したい道路を通るより嗜好にあった再探索された移動経路で案内誘導されることとなり、より使い勝手を向上できる。さらには、現在位置Ｓおよび目的地Ｇおよびこれらが位置する道路すなわちリンクＬは、移動経路の設定時に既に認識しているので、再探索の演算負荷が低減し、利用者が通行したい道路を含む嗜好に合った移動経路を容易で迅速に探索できる。
さらに、地図情報に基づいて指定された通行道路のリンク列ブロック情報のリンクＬを特定道路情報として取得し、この特定道路情報の属性情報Ｌ４と同一の属性情報Ｌ４が関連付けられた他のリンクＬやノードＮを認識し、これら他のリンクＬやノードＮに基づいて移動経路を再探索している。
このため、地図情報を構成するリンクＬやノードＮを利用して利用者が通りたい道路を含む移動経路を探索できるので、別途特別なデータ構造を用いることなく、容易に利用者の嗜好に合った移動経路を探索できる。
【００５７】
そして、利用者が通行したい道路である通行道路の設定入力として、入力操作に応じて操作信号を出力する端末操作手段１３０から出力され、端末表示手段１４０に画面表示される地図情報のいずれかの道路２０２を選択する旨の操作信号を条件認識手段１７３が認識し、この選択された道路２０２に関する道路情報を地図情報に基づいて取得して特定道路情報を取得することで通行道路が設定入力される構成としている。
このため、例えば、図６や図７に示すように、カーソル２０１により選択して設定入力したり、端末表示手段１４０のタッチパネルにより入力操作したりするなど、利用者が通りたいと判断する地図情報に基づいて容易に通行道路を設定入力でき、より使い勝手を向上できる。
さらに、利用者による通行道路の指定が実施されると、表示制御手段１７５により、例えば図６に示すように、指定された通行道路を他の道路の表示形態と異なる表示形態で地図情報に重畳して表示させている。
このため、利用者が指定した通行を希望する道路を容易に認識でき、より使い勝手を向上できる。
【００５８】
また、条件認識手段１７３により利用者が回避したい回避道路に関する特定回避道路情報を地図情報に基づいて取得すると、経路処理手段１７６は、特定回避道路情報の道路の特性と同様の特性、例えば踏切や交差点、渋滞などの特性となる道路を含まない回避移動経路をも探索している。
このため、通りたい道路とともに通りたくない道路も合わせて移動経路を探索できるので、より利用者の嗜好にあった移動経路の探索ができる。
そして、回避移動経路の探索についても、通行道路を含む移動経路の探索同様、地図情報のリンク列ブロック情報の属性情報Ｌ４に基づいて、指定された回避道路と同様の特性となる道路も利用者が回避したい道路として除外して回避移動経路を探索している。
このため、利用者の嗜好に対応した回避移動経路を、容易に探索できる。
さらに、現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路を探索するとともに、条件認識手段１７３にて特定回避道路情報を取得すると回避道路を含まない回避移動経路を再探索している。
このため、一旦探索された移動経路の探索結果に基づいて、利用者が通りたくない道路を除外したより嗜好にあった移動経路で案内誘導されることとなり、より使い勝手を向上できる。さらに、現在位置Ｓおよび目的地Ｇおよびこれらが位置する道路すなわちリンクＬは、移動経路の設定時に既に認識しているので、再探索の演算負荷が低減し、利用者が通行したくない道路を含む嗜好に合った回避移動経路を容易で迅速に探索できる。
特に、回避する道路として、走行に際して利用者の運転能力や嗜好に対応した踏切や交差点、渋滞などを回避する道路として指定する構成としているので、より利用者の嗜好に応じた回避移動経路の探索ができる。
【００５９】
そして、経路処理手段１７６は、回避移動経路として最短時間または最短距離となる条件で探索することで、通りたくない道路を除外しつつ、効率よく目的地Ｇまで移動できる回避移動経路を探索できる。
また、経路処理手段１７６は、現在位置Ｓあるいは目的地Ｇの道路と特性が似た道路を優先して回避移動経路を探索することで、現在位置Ｓおよび目的地Ｇまで道路の状態があまり変動することなく移動できることとなり、回避移動経路に基づく案内誘導により、目的地Ｇまで走行し易い状態で移動でき、より使い勝手を向上できる。
【００６０】
そして、ＣＰＵに、プログラムとして、条件認識手段１７３、経路処理手段１７６、表示制御手段１７５などを構成させて、上述した処理を実施可能に設定している。
このことにより、プログラムを組み込む、さらにはプログラムを記録した記録媒体を用いることで、上記処理が容易に得られ、利用の拡大が容易に図れる。
【００６１】
〔実施形態の変形〕
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲で以下に示される変形をも含むものである。
【００６２】
すなわち、車両としては、上述したように、自動車などに限らず、例えばオートバイ（motorcycle）などの二輪車両でもよく、道路を走行するいずれの車両をも対象とすることができる。
また、車載用の機器に限らず、例えば利用者が直接携帯する構成、例えば携帯電話やＰＨＳなど、各種機器形態が利用できる。
そして、単にナビゲーション装置１００の単品構成に限らず、例えば地図情報などはネットワークを介してサーバ装置から適宜取得したり、サーバ装置で車両の移動経路を探索し、探索結果をネットワークを介して車両の端末機器へ送信してこの端末機器で確定したりするなど、システム構成することもできる。
さらに、車両に搭載する構成に限らず、例えばパーソナルコンピュータなどにおいて、仮想の出発地と目的地とを設定してパーソナルコンピュータ上で移動経路や回避移動経路を探索するいわゆるシミュレーションソフトウェアとして利用することもできる。
【００６３】
また、通行道路の指定方法としては、上述した画面表示される地図でカーソル２０１により指定する構成に限らず、例えば「甲州街道」や「環状７号線」などの道路検索から指定したり、直接テキスト入力するなど、いずれの方法が利用できる。
同様に、回避道路の指定についても、カーソル２０１やテキスト入力などに限らず、例えば図１５に示すように、回避させる道路の特性である種別毎に設けたコマンドボタン２５１を有し、回避移動経路の探索前にあらかじめコマンドボタン２５１を選択して回避道路を設定入力できる表示画面２５０などを設け、この表示画面２５０に基づいて回避する道路を特定して回避移動経路を探索する構成としたり、コマンドボタン回避移動経路を探索する際に図７に示すようにコマンドボタン２５１を有する吹出領域２４０を画面表示させたりするなどしてもよい。
【００６４】
そして、通行道路を含む移動経路の探索としては、上述した方法に限られるものではなく、指定した道路を効率よく利用できるいずれの演算方法に基づく探索方法が利用できる。
例えば図１６に示すように、通行道路の指定が実施されると（ステップＳ４０１）、ステップＳ４０１で取得した特定道路情報に基づいて有料道か否かを判断する（ステップＳ４０２）。そして、有料道であると判断した場合には、現在位置Ｓから最短距離となる最寄りのインターチェンジ（ＩＣ：interchange）を探索して出発地側経路を探索するとともに（ステップＳ４０３）、目的地Ｇから最短距離となる最寄りのインターチェンジを探索して目的地側経路を探索することにより、指定された通行道路である高速道路を効率よく含む移動経路が探索される（ステップＳ４０４）。
また、ステップＳ４０２で高速道路ではないと判断した場合には、一般道か否かを判断する（ステップＳ４０５）。そして、一般道であると判断した場合には、指定された道路の属性情報Ｌ４に基づいて認識した路線（甲州街道や環状７号線などの路線となる同一の特性の他のリンクＬ列）に現在位置Ｓや目的地Ｇが接続するまでの最短距離となる最短ルートを探索してそれぞれ出発地側経路および目的地側経路を探索して移動経路を探索する（ステップＳ４０６）。
さらに、ステップＳ４０５で一般道ではない、例えばいわゆる裏道と称される細い道などと判断し、その指定された道路の端点にそれぞれ現在位置Ｓや目的地Ｇが接続するまでの最短ルートを探索してそれぞれ出発地側経路および目的地側経路を探索して移動経路を探索する（ステップＳ４０７）。
このような構成により移動経路を探索しても、同様の作用効果が得られる。すなわち、利用者の嗜好に応じた効率的な移動経路を探索できる。
【００６５】
また、一旦移動経路を探索した後に通行経路を含む移動経路を再探索して説明したが、再探索する場合に限らず、最初に移動経路を探索する際に通行道路を指定して通行道路を含む移動経路を探索させる構成としてもよい。
このような構成としては、例えば図１７に示すように、上述したステップＳ１０５移動経路の探索時に、各種探索条件などの設定事項の設定入力の他に通行道路の指定を各種設定入力方法で利用者に実施させる処理を実施し（ステップＳ４１１）、この指定された道路の特定道路情報を地図情報に基づいて取得し（ステップＳ４１２）、この特定道路情報と合わせて他の設定事項に基づいて移動経路を探索する（ステップＳ１０５）。そして、探索した移動経路を画面表示などにより利用者に報知して確定させる処理をし（ステップＳ４１３）、確定された移動経路で案内誘導処理に移行すればよい。なお、ステップＳ４１３で確定されない場合には、再探索すればよい。
このように、最初の移動経路の探索時でも利用者が通りたい道路を含む移動経路を探索できる構成とすることで、一旦移動経路を探索させた後に再探索する必要がなく、より使い勝手を向上できる。
【００６６】
また、通行道路を１カ所指定し、その通行道路に接続する出発地側経路および目的地側経路を探索して説明したが、例えば利用者が通りたい道を複数指定して、これら複数の指定した道路を通る移動経路を設定してもよい。
このような構成としては、例えば、複数の通行道路のうち出発地に最も近い通行道路を検索し、この通行道路までの出発地側経路を最短距離や最短時間などで探索する。さらに、出発地に最も近い通行道路に対して最も近い通行道路を検索し、最初の通行道路における各分岐位置からこの通行道路に対して最も近い通行道路の各分岐位置までの最短距離や最短時間などで中間経路を探索する。このように順次通行経路を検索して中間経路を探索しつつ最後の通行道路と目的地との目的地側経路を探索して移動経路を探索するなどが例示できる。
【００６７】
そして、回避道路としては、上述した踏切や交差点、渋滞などに限らず、交通規制、街灯が無い道路など、各種道路形態が交通状況などを対象とすることができる。
さらに、回避移動経路も探索できる構成としたが、回避移動経路を探索できない構成としてもよい。
【００６８】
また、現在位置認識手段１７１で認識する現在位置情報を各種センサ１１２からの出力データやＧＰＳ受信部から出力されるＧＰＳデータに基づいて取得したが、車両の現在位置を認識する方法としては、いずれの方法でも適用でき、上述したように、端末操作手段１３０で入力操作した擬似現在位置を現在位置として認識したり、例えばシステム構成としてサーバ装置が車両の位置を認識する場合などで複数の通信基地局からの電波強度に基づいて現在位置を認識したりするなど、各種方法が利用できる。
【００６９】
また、上述した各機能をプログラムとして構築したが、上述したように、例えば回路基板などのハードウェアあるいは１つのＩＣ（Integrated Circuit）などの素子にて構成するなどしてもよく、いずれの形態としても利用できる。なお、プログラムや別途記録媒体から読み取らせる構成とすることにより、取扱が容易で、利用の拡大が容易に図れる。
なお、演算手段としては、１つのコンピュータに限らず、複数のコンピュータをネットワーク状に組み合わせた構成、ＣＰＵやマイクロコンピュータなどの素子、あるいは複数の電子部品が搭載された回路基板などをも含む。
【００７０】
その他、本発明の実施の際の具体的な構造および手順は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構造などに適宜変更できる。
【００７１】
〔実施形態の効果〕
上述したように、上記実施形態では、ノードＮおよびリンクＬにより表される道路の特性に関する属性情報Ｌ４、交差点フラグ情報Ｎ２および信号機フラグ情報Ｎ３を備えたリンク列ブロック情報を有する地図情報と、車両の出発地点である現在位置Ｓに関する現在位置情報と、車両の移動先である目的地Ｇに関する目的地情報と、をそれぞれ取得する。そして、条件認識手段１７３により、端末操作手段１３０による入力操作などにより設定入力された所定の道路である通行道路に関する特定道路情報を取得すると、経路処理手段１７６により、地図情報、特定道路情報、現在位置情報および目的地情報に基づいて、現在位置Ｓから通行道路までの出発地側経路と、目的地Ｇから通行道路までの目的地側経路とを探索して、設定入力された通行道路を含む現在位置Ｓから目的地Ｇまでの移動経路を探索している。
このため、利用者がよく利用する道、あるいは利用者にとって曲がり易い道や道路幅が広く利用者にとって走行し易い道など、利用者が通りたい道路が優先された移動経路が探索されることとなり、利用者が通行したい道路を設定入力するのみで利用者毎の嗜好に合った移動経路が容易に探索できる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本発明は、出発地点から目的地点までの車両の移動を案内誘導するための移動経路を地図情報に基づいて探索する移動経路探索装置、その方法、そのプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体、および、案内誘導装置に利用できる。
Claims (20)
- 出発地点から目的地点までの車両の移動を案内誘導するための移動経路を地図情報に基づいて探索する移動経路探索装置であって、
固有の地点固有情報を有し所定の地点を表す複数の地点情報、固有の線分固有情報を有し一対の前記地点情報を結ぶ線分情報、および前記地点情報および前記線分情報により表される道路の特性に関する道路特性情報を備えた地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記出発地点に関する出発地点情報を取得する出発地点情報取得手段と、
前記目的地点に関する目的地点情報を取得する目的地点情報取得手段と、
設定入力された所定の道路の前記線分情報および前記道路特性情報を、前記設定入力された所定の道路に関する特定道路情報として取得する条件認識手段と、
前記地図情報、前記特定道路情報、前記出発地点情報および前記目的地点情報に基づいて、前記設定入力された所定の道路を含め前記線分情報同士が連続し前記道路特性情報同士が同一の通行道路を検索し、前記出発地点から前記通行道路までの出発地側経路、および前記目的地から前記通行道路までの目的地側経路を探索し、前記設定入力された所定の道路を含む前記出発地点から前記目的地点までの移動経路を探索する移動経路探索手段と、
を具備したことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項１に記載の移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、前記出発地側経路および前記目的地側経路が接続する前記通行道路の区間の区間経路を探索し、前記出発地側経路、前記区間経路および前記目的地側経路を連結し、前記設定入力された所定の道路を含む前記移動経路を探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項１または請求項２に記載の移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、前記取得した地図情報、前記出発地点情報および前記目的地点情報に基づいて前記出発地点から前記目的地点までの移動経路を探索するとともに、前記条件認識手段にて前記特定道路情報を取得すると、前記設定入力された所定の道路を含む前記移動経路を再探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の移動経路探索装置であって、
前記条件認識手段は、入力操作可能に設けられ設定入力のための入力操作に応じた操作信号を出力する操作手段から出力され表示装置に画面表示される地図情報のいずれの道路を選択する旨の前記操作信号を取得し、前記地図情報に基づいて前記選択された道路に関する道路情報を前記特定道路情報として取得する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、最短距離となる前記出発側移動経路および前記到着側移動経路を探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、最短時間となる前記出発側移動経路および前記到着側移動経路を探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、前記設定入力された所定の道路を含み前記出発地点から前記目的地点までの移動経路における最短時間でかつ前記通行道路が最長距離となる前記移動経路を探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、前記条件認識手段で取得した前記特定道路情報に基づいて前記設定入力された所定の道路の特性と同様の特性となる道路を含む前記出発側移動経路および前記到着側移動経路を探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、前記特定道路情報と同一の特定の道路特定情報が関連付けられた前記線分情報および前記地点情報を認識し、これら線分情報および地点情報に基づいて移動経路を再探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項１ないし請求項９のいずれかに記載移動経路探索装置であって、
前記条件認識手段で前記特定道路情報を取得したことを認識すると、この取得した前記特定道路情報の道路を他の道路の表示形態と異なる表示形態で前記地図情報に重畳して表示させる制御をする表示制御手段を具備した
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の移動経路探索装置であって、
前記条件認識手段は、設定入力された所定の回避する道路に関する特定回避道路情報を前記地図情報に基づいて取得し、
前記移動経路探索手段は、前記特定回避道路情報の道路の特性と同様の特性となる道路を含まない前記出発地点から前記目的地点までの回避移動経路を探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項１１に記載に移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、前記取得した地図情報、出発地点情報および目的地点情報に基づいて前記出発地点から目的地点までの移動経路を探索するとともに、前記条件認識手段にて前記特定回避道路情報を取得すると、前記設定入力された所定の回避する道路を含まない前記回避移動経路を再探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項１１または請求項１２に記載の移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、最短時間または最短距離となる前記回避移動経路を探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項１１ないし請求項１３のいずれかに記載の移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、前記出発地点の道路および前記目的地点の道路のうちの少なくともいずれか一方の道路の特性と同様の道路を優先して前記回避移動経路を探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項１１ないし請求項１４のいずれかに記載の移動経路探索装置であって、
前記所定の回避する道路は、踏切、交差点および渋滞する道路のうちの少なくともいずれか１つである
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 演算手段により、出発地点から目的地点までの車両の移動を案内誘導するための移動経路を地図情報に基づいて探索する移動経路探索方法であって、
前記演算手段は、
固有の地点固有情報を有し所定の地点を表す複数の地点情報、固有の線分固有情報を有し一対の前記地点情報を結ぶ線分情報、および前記地点情報および前記線分情報により表される道路の特性に関する道路特性情報を備えた地図情報を取得する地図情報取得工程と、
前記出発地点に関する出発地点情報を取得する出発地点情報取得工程と、
前記目的地に関する目的地点情報を取得する目的地点情報取得工程と、
設定入力された所定の道路の前記線分情報および前記道路特性情報を、前記設定入力された所定の道路に関する特定道路情報として取得する条件認識工程と、
取得した前記地図情報、前記特定道路情報、前記出発地点情報および前記目的地点情報に基づいて、前記設定入力された所定の道路を含め前記線分情報同士が連続し前記道路特性情報同士が同一の通行道路を検索し、前記出発地点から前記通行道路までの出発地側経路、および前記目的地から前記通行道路までの目的地側経路を探索し、前記設定入力された所定の道路を含む前記出発地点から前記目的地点までの移動経路を探索する移動経路探索工程と、を実施する
ことを特徴とする移動経路探索方法。 - 演算手段を、請求項１ないし請求項１５のいずれかに記載の移動経路探索装置として機能させる
ことを特徴とした移動経路探索プログラム。 - 請求項１６に記載の移動経路探索方法を演算手段に実行させる
ことを特徴とした移動経路探索プログラム。 - 請求項１７または請求項１８に記載の移動経路探索プログラムが演算手段にて読み取り可能に記録された
ことを特徴とした移動経路探索プログラムを記録した記録媒体。 - 請求項１ないし請求項１５のいずれかに記載の移動経路探索装置と、
前記車両の移動状態を検出する検出手段と、
前記移動経路探索装置にて探索した移動経路および前記検出手段で検出した前記車両の移動状態に基づいて、前記車両の移動状態を報知する報知手段と、
を具備したことを特徴とした案内誘導装置。
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