JPWO2006109555A1 - 情報処理装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

ナビゲーション装置１００の処理部１８０は、現在位置から目的地までの立寄り地を経由した移動経路を設定する。処理部１８０は、利用者が例えば立寄り地への到達を回避したことを認識すると、この到達が回避された立寄り地と同一のジャンルの施設を新たな立寄り地として選出する。このため、ナビゲーション装置１００は、例えば営業していないなどの理由により利用者が立寄り地として設定した施設を利用できずこの施設への到達を回避する場合、利用者に新たな立寄り地を再設定する旨の入力操作を実施させることなく、利用できなかった施設と同一のジャンルの施設、すなわち利用できなかった施設における目的と同様の目的を達成できる施設を選出できる。

Description

本発明は、移動体が到達する地物を選出する情報処理装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体に関する。

従来、車載用のナビゲーション装置において、このナビゲーション装置が有する地図情報に基づいて、現在位置から目的地までの移動経路、あるいは現在位置から立ち寄り地を経由した目的地までの移動経路を探索して報知する構成が知られている（例えば、特許文献１参照）。

この特許文献１に記載ものは、規定時間以上の停車を確認すると、自車位置にある案内マークデータを探索し、その案内マークの施設や店舗などの案内マーク利用頻度評価データの評価値を増加または加算する。さらに、利用者により設定された目的地までの経路を探索し、案内マーク利用頻度評価データをもとに、探索した全ての経路について各経路の評価データの計算処理を実施する。そして、評価値が最も高い経路を選択し、利用者に提示して案内を開始する。

特開２００１−３３０４５６号公報（第４頁右欄−第７頁左欄）

しかしながら、上述したような特許文献１のような構成では、例えば目的地として設定した施設や店舗が営業していなかったり、混雑していて利用できなかったりした場合、目的地を再設定する必要があるという問題点が一例として挙げられる。

本発明の目的は、このような実情などに鑑みて、移動体が到達する地物を適切に選出可能な情報処理装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体を提供することである。

本発明の情報処理装置は、移動体の現在位置に関する現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、前記移動体が到達する地物の位置に関する到達地物情報を取得する到達地物位置情報取得手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記現在位置情報、前記到達地物情報、および、前記地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置から前記地物までの移動経路を設定する経路設定手段と、前記到達地物情報の地物の種別に関する種別情報を取得する種別情報取得手段と、前記移動体の前記地物への到達が回避されたか否かを判断する回避判断手段と、この回避判断手段で前記地物への到達が回避されたと判断されたことを認識すると、前記地図情報および前記種別情報に基づいて、前記到達が回避された地物と同一の種別の他の地物を前記移動体が到達する新たな地物として選出する地物選出手段と、を具備したことを特徴とする。

本発明の情報処理方法は、演算手段により、移動体が到達する地物を選出する情報処理方法であって、前記移動体の現在位置に関する現在位置情報を取得し、前記移動体が到達する地物の位置に関する到達地物情報を取得し、地図情報を取得し、前記現在位置情報、前記到達地物情報、および、前記地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置から前記地物までの移動経路を設定し、前記到達地物情報の地物の種別に関する種別情報を取得し、前記移動体の前記地物への到達が回避されたか否かを判断し、前記地物への到達が回避されたと判断されたことを認識すると、前記地図情報および前記種別情報に基づいて、前記到達が回避された地物と同一の種別の他の地物を前記移動体が到達する新たな地物として選出することを特徴とする。

本発明の情報処理プログラムは、演算手段を前述した本発明の情報処理装置として機能させることを特徴とする。

本発明の情報処理プログラムは、前述した本発明の情報処理方法を演算手段に実行させることを特徴とする。

本発明の情報処理プログラムを記録した記録媒体は、前述した本発明の情報処理プログラムが演算手段にて読取可能に記録されたことを特徴とする。

本発明の一実施の形態に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。 前記一実施の形態における地図情報を構成する表示用データのテーブル構造を模式的に示す概念図である。 前記一実施の形態における地図情報を構成するマッチングデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。 前記一実施の形態におけるナビゲーション装置を構成する処理部の概略構成を示すブロック図である。 前記一実施の形態における移動経路の探索処理を示すフローチャートである。 前記一実施の形態における移動経路の表示画面を示す模式図である。 本発明の他の実施の形態に係る移動経路の表示画面を示す模式図である。

符号の説明

１００ 情報処理装置としてのナビゲーション装置
１２０ 交通情報取得手段として機能しうる交通情報受信部
１４０ 移動経路報知手段として機能しうる端末表示部
１５０ 移動経路報知手段として機能しうる音声出力部
１８０ 演算手段としての処理部
１８１ 現在位置情報取得手段としての現在位置認識手段
１８２ 到達地物位置情報取得手段としての目的地認識手段
１８３ 到達地物位置情報取得手段としての立寄り地認識手段
１８４ 移動経路報知制御手段として機能しうる案内報知手段
１８７ 移動状態検出手段として機能しうる地図情報取得手段としても機能する経路設定手段としての経路処理手段
１８８ 移動困難性認識手段、高さ情報取得手段、および、所定領域設定手段として機能しうる回避判断手段
１８９ 種別情報取得手段としても機能する地物選出手段としての設定地点再検索手段
Ａ 略円形領域である所定領域
Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５ 移動経路

以下、本発明に係る一実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施の形態では、本発明の情報処理装置としてのナビゲーション装置であって、移動体である例えば車両の移動状況としての走行を案内誘導する構成を例示して説明する。なお、本発明の情報処理装置としては、車両の走行案内誘導する構成に限らず、いずれの移動体の交通状況を報知する構成が対象となる。図１は、本実施の形態におけるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。図２は、地図情報を構成する表示用データのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図３は、地図情報を構成するマッチングデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図４は、ナビゲーション装置を構成する処理部の概略構成を示すブロック図である。

〔ナビゲーション装置の構成〕
図１において、１００はナビゲーション装置である。このナビゲーション装置１００は、移動体である例えば車両の移動状況に対応して移動に関する案内を報知する装置である。なお、移動体としては、車両に限らず、飛行機、船舶などいずれの移動体が対象となる。また、ナビゲーション装置１００としては、例えば移動体としての車両に搭載される車載型、携帯型、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯電話、ＰＨＳ(Personal Handyphone System)、携帯型パーソナルコンピュータなどが例示できる。このナビゲーション装置１００は、このナビゲーション装置１００が有する地図情報に基づいて、現在位置や目的地あるいは立寄り地に関する情報の表示、現在位置から例えば立寄り地を経由した目的地までの経路の探索や表示、最寄りの所定の店舗の検索やその表示あるいは店舗のサービス内容に関する情報の表示などを実施する。そして、ナビゲーション装置１００は、図１に示すように、センサ部１１０と、交通情報受信部１２０と、端末入力部１３０と、端末表示部１４０と、音声出力部１５０と、記憶手段１６０と、メモリ１７０と、演算手段としての処理部１８０と、などを備えている。

センサ部１１０は、移動体である例えば車両の移動の状態、すなわち現在位置や走行状況などを検出して処理部１８０に所定の信号として出力する。このセンサ部１１０は、例えば図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）受信部と、図示しない速度センサ、方位角センサおよび加速度センサなどの各種センサなどにて構成されている。

ＧＰＳ受信部は、図示しない人工衛星であるＧＰＳ衛星から出力される航法電波を図示しないＧＰＳアンテナにて受信する。そして、ＧＰＳ受信部は、受信した航法電波に対応した信号に基づいて現在位置の擬似座標値を演算し、ＧＰＳデータとして処理部１８０に出力する。

また、センサ部１１０のセンサである速度センサは、移動体である例えば車両に配設され、車両の移動速度である走行速度に対応して変動する信号に基づいて、車両の走行速度や実際の加速度を検出する。この速度センサは、例えば車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値などを読み取る。そして、速度センサは、読み取ったパルス信号や電圧値などの検出情報を処理部１８０へ出力する。センサである方位角センサは、車両に配設され、図示しないいわゆるジャイロセンサを有し、車両の方位角すなわち車両が前進する走行方向を検出する。この方位角センサは、検出した走行方向に関する検出情報である信号を処理部１８０へ出力する。センサである加速度センサは、車両に配設され、車両の走行方向における加速度を検出する。この加速度センサは、検出した加速度を、例えばパルスや電圧などによる検出情報であるセンサ出力値に変換し、処理部１８０へ出力する。

交通情報受信部１２０は、道路の交通状態、例えば渋滞や交通規制などに関する交通情報を受信する。この交通情報受信部１２０としては、例えば日本にて開発されて利用されているＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：道路交通情報通信システム）受信装置などが利用できる。このＶＩＣＳ受信装置を用いたこの交通情報受信部１２０は、図示しないＶＩＣＳアンテナを有し、このＶＩＣＳアンテナにより交通に関する情報を取得して処理部１８０にＶＩＣＳ信号として出力する。

端末入力部１３０は、例えばキーボードやマウスなどで、入力操作される図示しない各種操作ボタンや操作つまみなどを有している。この操作ボタンや操作つまみの入力操作の内容としては、例えばナビゲーション装置１００の動作内容の設定などの設定事項である。具体的には、取得する情報の内容や取得する条件などの設定、目的地や立寄り地の設定、探索する経路に関する設定、情報の検索、車両の移動状況である走行状態を表示させるなどが例示できる。そして、端末入力部１３０は、設定事項の入力操作により、所定の信号を処理部１８０へ適宜出力して設定させる。なお、この端末入力部１３０としては、操作ボタンや操作つまみなどの入力操作に限らず、例えば端末表示部１４０に設けられたタッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作など、各種設定事項を設定入力可能ないずれの構成を適用できる。

端末表示部１４０は、処理部１８０にて制御され処理部１８０からの画像データの信号を画面表示させる。画像データとしては、例えば地図情報や検索情報などの画像データの他、図示しないＴＶ受信機で受信したＴＶ画像データ、外部装置など光ディスクや磁気ディスク、メモリカードなどの記録媒体に記録されドライブやドライバなどにて読み取った画像データ、メモリ１７０からの画像データなどである。この端末表示部１４０としては、例えば液晶パネルや有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネル、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）、ＦＥＤ（Field Emission Display）、電気泳動ディスプレイパネルなどが例示できる。

音声出力部１５０は、例えば図示しないスピーカなどの発音手段を有する。この音声出力部１５０は、処理部１８０にて制御され、処理部１８０からの音声データなどの各種信号を発音手段から音声により出力する。音声により出力する情報としては例えば車両の走行方向や走行状況、交通状況などで、車両の走行を案内する上で運転者などの搭乗者に報知する。なお、発音手段は、例えばＴＶ受信機で受信したＴＶ音声データや記録媒体さらにはメモリ１７０などに記録された音声データなどをも適宜出力可能である。また、音声出力部１５０は、発音手段を設けた構成に限らず、車両に配設されている発音手段を利用する構成としてもよい。

記憶手段１６０は、例えば図２および図３に示すような地図情報などを格納、すなわち読み出し可能に記憶する。この記憶手段１６０としては、ＨＤ（Hard Disk）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、光ディスク、メモリカードなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどが例示できる。

ここで、地図情報は、例えば図２に示すようないわゆるＰＯＩ（Point Of Interest）データである表示用データＶＭと、例えば図３に示すようなマッチングデータＭＭと、移動経路探索用地図データと、などを備えている。

表示用データＶＭは、例えばそれぞれ固有の番号が付加された複数の表示用メッシュ情報ＶＭxを備えている。すなわち、表示用データＶＭは、一部の領域に関する表示用メッシュ情報ＶＭxに複数分割され、表示用メッシュ情報ＶＭxが縦横に複数連続して構成されている。なお、表示用メッシュ情報ＶＭxは、適宜一部の領域に関する下層の表示用メッシュ情報ＶＭxにさらに複数分割されていてもよい。

そして、表示用メッシュ情報ＶＭxは、例えば交差点の名称などの名称情報ＶＭxＡと、道路情報ＶＭxＢと、背景情報ＶＭxＣと、にて構成されている。名称情報ＶＭxＡは、その領域における他要素データである例えば交差点の名称や地域の名称などを絶対座標との位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。道路情報ＶＭxＢは、その領域における道路要素データである道路を絶対座標との位置関係で所定の位置に配置表示させるデータのテーブル構造に構成されている。背景情報ＶＭxＣは、他要素データである著名な場所や建造物などを示すマークや、その著名な場所や建造物などを示す他要素データである画像情報などを絶対座標との位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。

一方、マッチングデータＭＭは、表示用データＶＭと同様に、例えばそれぞれ固有の番号が付加された一部の領域に関するマッチングメッシュ情報ＭＭxに複数分割され、マッチングメッシュ情報ＭＭxが縦横に複数連続して構成されている。なお、マッチングメッシュ情報ＭＭxは、適宜一部の領域に関する下層のマッチングメッシュ情報ＭＭxにさらに複数分割されていてもよい。また、マッチングメッシュ情報ＭＭxは、表示用メッシュ情報ＶＭxと異なる領域を表すデータ構造、すなわち分割される領域の縮尺が異なっていてもよい。

そして、マッチングデータＭＭは、例えば車両の移動状態を地図情報に重畳させて表示させる際に、車両を表す表示が道路上ではなく建物上に位置するなどの誤表示を防止するため、車両を表す表示が道路上に位置するように表示を修正するマップマッチング処理に利用される。このマッチングデータＭＭは、複数のリンク列ブロック情報を有している。

リンク列ブロック情報は、図３に示すように、道路を構成し地点を表す地点情報としてのノードＮを結ぶ線分である線分情報としてのリンクＬが、所定の規則性で複数関連付けられたデータのテーブル構造である。具体的には、道路の所定の長さ例えば甲州街道や青梅街道などの連続する道路のように、リンクＬが折れ線上にそれぞれ連なった連続するリンク列となるもので関連付けられている。そして、リンクＬは、各リンクＬ毎に付加された固有の番号である線分固有情報（以下、リンクＩＤという。）と、リンクＬが結ぶ２つのノードＮを表す固有の番号などのノード情報とを有している。また、リンクＬは、ＶＩＣＳリンクに関連付けられ、ＶＩＣＳデータと地図表示との位置関係が対応するようになっている。

また、ノードＮは、各道路の交差点や屈曲点、分岐点、合流点などの結節点に相当する。そして、ノードＮに関する情報は、リンク列ブロック情報におけるノードＮ毎に付加された固有の番号である地点固有情報と、各ノードＮが存在する位置の座標情報と、交差点や分岐点などの複数のリンクが交差する分岐位置か否かの分岐情報であるフラグ情報と、を有している。

さらに、マッチングデータＭＭのリンク列ブロック情報には、道路の構成に関する情報、例えば車線数、本線か否か、国道や県道、有料道路などの種別やトンネル内などの構成などが関連付けられている。これら道路の構成に関する情報により、表示用データＶＭに対応して道路を地図表示可能となっている。

また、移動経路探索用地図情報は、例えばマッチングデータＭＭと同様のテーブル構造、すなわち道路を表すノードＮのように地点を表す地点情報とリンクＬのように地点を結ぶ線分情報とを有したテーブル構造で、各移動経路を探索するために道路を表すための情報構造となっている。

また、記憶手段１６０には、例えば地図情報における所定の地点の情報を取得するための検索情報が記憶されている。すなわち、検索情報は、地図情報上で順次細分化される領域となる都道府県名、市町村名、地区名、地点名などの内容やガイダンスなどの各種情報や、地物としての店舗、駐車場、公園、ガソリンスタンド、コンビニエンスストアなどの施設に関する施設情報などで、例えば階層状に項目情報が関連付けられたツリー構造のテーブル構造となっている。ここで、施設情報は、名称に関する施設名称情報と、住所に関する施設住所情報と、座標に関する施設座標情報と、ジャンルに関する種別情報としての施設ジャンル情報と、営業時間に関する営業時間情報と、などを備えている。

メモリ１７０は、端末入力部１３０で入力操作される設定事項、音楽データや画像データなどを適宜読み出し可能に記憶する。また、メモリ１７０には、ナビゲーション装置１００全体を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開される各種プログラムなどを記憶している。このメモリ１７０としては、例えば停電などにより突然電源が落ちた際にも記憶が保持される構成のメモリ、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）メモリなどを用いることが望ましい。なお、メモリ１７０としては、ＨＤ、ＤＶＤ、光ディスクなどの記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備えた構成としてもよい。

処理部１８０は、図示しない各種入出力ポート、例えばＧＰＳ受信部が接続されるＧＰＳ受信ポート、各種センサがそれぞれ接続されるセンサポート、ＶＩＣＳアンテナが接続されるＶＩＣＳ受信ポート、端末入力部１３０が接続されるキー入力ポート、端末表示部１４０が接続される表示ポート、音声出力部１５０が接続される音声ポート、記憶手段１６０が接続される記憶ポート、メモリ１７０が接続されるメモリポートなどを有する。そして、処理部１８０は、各種プログラムとして、図４に示すように、現在位置情報取得手段としての現在位置認識手段１８１と、到達地物位置情報取得手段としての目的地認識手段１８２と、到達地物位置情報取得手段としての立寄り地認識手段１８３と、案内報知手段１８４と、表示制御手段１８５と、マップマッチング手段１８６と、地図情報取得手段としても機能する経路設定手段としての経路処理手段１８７と、回避判断手段１８８と、種別情報取得手段としても機能する地物選出手段としての設定地点再検索手段１８９と、情報検索手段１９０と、などを備えている。

現在位置認識手段１８１は、車両の現在位置を認識する。具体的には、現在位置認識手段１８１は、センサ部１１０の速度センサおよび方位角センサから出力される車両の速度データおよび方位角データに基づいて、車両の現在の擬似位置を複数算出する。さらに、現在位置認識手段１８１は、ＧＰＳ受信部から出力される現在位置に関するＧＰＳデータに基づいて、車両の現在の擬似座標値を認識する。そして、現在位置認識手段１８１は、算出した現在の擬似位置と、認識した現在の擬似座標値とを比較し、別途取得された地図情報上における車両の現在位置を算出し、現在位置を認識する。

また、現在位置認識手段１８１は、加速度センサから出力される加速度データに基づいて、走行する道路の傾斜や高低差を判断し、車両の現在の擬似位置を算出し、現在位置を認識する。すなわち、立体交差点や高速道路など、平面上で重なる箇所でも、車両の現在位置を正確に認識できる。さらに、山道や坂道を走行する際に、速度データや方位角データのみから得る移動距離と、実際の車両の走行距離との誤差を、検出した道路の傾斜を用いて補正するなどにより正確な現在位置を認識する。なお、現在位置認識手段１８１は、現在位置として上述した車両の現在位置の他、端末入力部１３０にて設定入力された起点となる出発地点などを、擬似現在位置として認識可能である。そして、現在位置認識手段１８１で得られた現在位置に関する現在位置情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。

目的地認識手段１８２は、例えば端末入力部１３０の入力操作により設定入力された目的地に関する到達地物情報としての目的地情報を取得し、目的地の位置を認識する。設定入力される目的地情報としては、例えば緯度・経度などの座標、住所、電話番号など、場所を特定するための各種情報が利用可能である。そして、この目的地認識手段１８２で認識した目的地情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。

立寄り地認識手段１８３は、例えば端末入力部１３０の入力操作により設定入力された立寄り地に関する到達地物情報としての立寄り地情報を取得し、立寄り地の位置を認識する。設定入力される立寄り地情報としては、例えば目的地情報と同様の各種情報が例示できるがこれに限られない。そして、この立寄り地認識手段１８３で認識した立寄り地情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。

案内報知手段１８４は、メモリ１７０に記憶され、車両の走行状況に対応してあらかじめ取得した移動経路情報などに基づいて車両の移動に関する案内、例えば車両の走行を支援する内容の案内を、端末表示部１４０による画像表示や音声出力部１５０による発音にて報知する。具体的には、所定の矢印や記号などを端末表示部１４０の表示画面に表示したり、「７００ｍ先、○○交差点を△△方面右方向です。」、「移動経路から逸脱しました。」、「この先、渋滞です。」などの音声出力部１５０における音声により発音したり、することなどが例示できる。

表示制御手段１８５は、端末表示部１４０を適宜制御して各種情報を端末表示部１４０で表示させる。この表示制御手段１８５は、例えば端末入力部１３０による入力操作を促して各種情報を設定入力するための各種表示画面などをも表示制御する。

マップマッチング手段１８６は、記憶手段１６０から取得する地図情報に基づいて、現在位置認識手段１８１にて認識した現在位置を適切に表示させるためのマップマッチング処理をする。このマップマッチング手段１８６は、上述したように、例えばマッチングデータＭＭを用い、現在位置を端末表示部１４０で地図に重畳して表示される位置が、端末表示部１４０で表示される地図を構成する要素である道路から逸脱しないように、現在位置情報を適宜修正すなわち補正して表示させるマップマッチング処理を実施する。

経路処理手段１８７は、利用者により設定入力される経路設定のための設定事項情報、交通情報受信部１２０にて取得したＶＩＣＳデータ、および、記憶手段１６０に記憶された地図情報などに基づいて、現在位置から立寄り地を経由した目的地までの車両の移動経路を演算してルート探索する。なお、経路処理手段１８７は、立寄り地が設定されていない場合、現在位置から目的地までの移動経路を演算する。

具体的には、経路処理手段１８７は、現在位置情報、目的地情報、立寄り地情報、ＶＩＣＳデータ、および、設定事項情報を取得する。さらに、経路処理手段１８７は、各種情報を取得すると、これら各種情報に基づいて、地図情報の移動経路探索用地図情報を利用し、例えば車両が通行可能な道路を探索する。そして、所要時間が短い移動経路、あるいは移動距離が短い移動経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した移動経路などを設定した移動経路情報を生成する。なお、この移動経路を探索する際、移動経路探索用地図情報の他、地図情報のマッチングデータＭＭを用いる場合もある。例えば、裏道などの幅の狭い道路などの移動経路探索用地図情報ではない道路を利用して移動経路を探索する場合などである。また、移動経路情報は、例えば車両の走行の際に誘導して走行を補助する経路案内情報をも有する。この経路案内情報は、案内報知手段１８４による制御により、端末表示部１４０で適宜表示あるいは音声出力部１５０で適宜音声出力され、走行が補助される。さらに、経路処理手段１８７は、設定地点再検索手段１８９で再検索された立寄り地に関する再検索立寄り地情報や目的地に関する再検索目的地情報を取得すると、再検索された新たな立寄り地や目的地に対応する移動経路を再探索し、この再探索した移動経路の移動経路情報を生成する。そして、この経路処理手段１８７で生成した移動経路情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。

回避判断手段１８８は、利用者が立寄り地や目的地として設定された施設の利用を望んでいたが施設内や駐車場あるいは施設周辺の道路が混雑していたり、営業時間外であったり、道路が狭かったり、利用者の気が変わったりなどの理由（以下、利用回避理由と称す）により、立寄り地や目的地への到達を回避したか否かを判断する。具体的には、回避判断手段１８８は、移動経路情報および現在位置情報を取得して、車両が立寄り地に面した道路（以下、立寄り地面前道路と称す）を走行しているか否かを判断する。そして、立寄り地面前道路を走行していると判断した場合、利用者が立寄り地の利用を望んでいると認識して、この立寄り地面前道路に、第１の所定時間以上停止するか否かを判断する。ここで、第１の所定時間としては、例えば１分や３分などが例示できるが、立寄り地の利用により停止している状態と、信号により停止している状態と、を区別するために、一般的な信号の待ち時間よりも長く設定する構成が望ましい。なお、地図情報に基づいて、車両が信号の近傍で停止している際に、立寄り地の利用ではなく信号により停止していることを認識する構成としてもよい。また、交通情報に基づいて、交通渋滞などの道路状況、交通状況などにより車両が停止している際に、立寄り地の利用ではなく交通渋滞などにより停止していることを認識する構成としてもよい。

さらに、回避判断手段１８８は、車両が立寄り地面前道路を第１の所定時間以上停止せずに通過したことを認識すると、利用者が立寄り地の利用を望んでいたが利用回避理由により利用しなかったと認識する。そして、立寄り地を利用しなかったことを認識すると、立寄り地への到達を回避したと判断して、その旨の立寄り地回避信号を設定地点再検索手段１８９へ適宜出力する。また、立寄り地面前道路を第１の所定時間以上停止してから通過したことを認識すると、利用者が立寄り地を利用したと認識する。そして、立寄り地を利用したことを認識すると、立寄り地へ到達したと判断して、立寄り地回避信号を設定地点再検索手段１８９へ出力しない。

また、回避判断手段１８８は、移動経路情報および現在位置情報に基づいて、車両が立寄り地面前道路に隣接する道路（以下、立寄り地面前隣接道路と称す）を通過したことを認識すると、利用者が立寄り地の利用を望んでいたが利用回避理由により利用しなかったと認識する。そして、立寄り地への到達を回避したと判断して、立寄り地回避信号を設定地点再検索手段１８９へ適宜出力する。

さらに、回避判断手段１８８は、移動経路情報および現在位置情報に基づいて、車両が目的地に面した道路（以下、目的地面前道路と称す）を走行していると判断すると、利用者が目的地の利用を望んでいると認識して、この目的地面前道路に、第２の所定時間以上停止するか否かを判断する。ここで、第２の所定時間としては、第１の所定時間と同じあるいは異なる時間に設定する構成が例示できる。また、回避判断手段１８８は、車両が目的地面前道路を第２の所定時間以上停止せずに通過したことを認識すると、利用者が目的地の利用を望んでいたが利用回避理由により利用しなかったと認識する。そして、目的地をしなかったことを認識すると、目的地への到達が回避されたと判断して、その旨の目的地回避信号を設定地点再検索手段１８９へ適宜出力する。また、目的地面前道路に第２の所定時間以上停止していることを認識すると、利用者が目的地を利用していると認識する。そして、目的地へ到達したと判断して、目的地回避信号を設定地点再検索手段１８９へ出力しない。さらに、回避判断手段１８８は、車両が目的地面前道路に隣接する道路（以下、目的地面前隣接道路と称す）を通過したことを認識すると、利用者が目的地の利用を望んでいたが利用回避理由により利用しなかったと認識する。そして、目的地への到達を回避したと判断して、目的地回避信号を設定地点再検索手段１８９へ適宜出力する。

設定地点再検索手段１８９は、利用回避理由により到達が回避された立寄り地や目的地と同じジャンルの施設を新たな立寄り地や新たな目的地として再検索する。具体的には、設定地点再検索手段１８９は、回避判断手段１８８から立寄り地回避信号を取得すると、利用者が立寄り地の利用を望んでいたが利用しなかったため、この到達が回避された立寄り地と同様の施設すなわち同一のジャンルの施設を利用者に案内する必要があると判断する。そして、移動経路の設定に利用された立寄り地情報に基づいて、回避された立寄り地を特定する。また、この特定した立寄り地の施設情報を取得して、この施設情報のジャンル情報に基づいて、回避された立寄り地のジャンルを認識する。さらに、立寄り地回避信号を取得した際の現在位置情報に基づいて、車両の現在位置を認識する。そして、例えば目的地に略対応する方向に存在する施設のうち現在位置から最も近くかつ回避された立寄り地と同じジャンルの施設に関する施設情報を記憶手段１６０から検索して、この施設情報の例えば施設座標情報を新たな立寄り地として再設定された施設に関する再検索立寄り地情報として経路処理手段１８７へ出力する。なお、目的地に略対応しない方向に存在する施設や、交通渋滞や交通規制場所を回避した施設、さらには、移動経路に最も近い施設に関する再検索立寄り地情報を出力する構成としてもよい。また、施設情報の例えば施設住所情報に基づいて再検索立寄り地情報を生成して出力する構成としてもよい。さらに、回避された立寄り地と同じジャンルの施設を複数検索し、この検索した複数の施設のうち利用者により選択された施設に関する再検索立寄り地情報を出力する構成としてもよい。

また、設定地点再検索手段１８９は、回避判断手段１８８から目的地回避信号を取得すると、利用者が目的地の利用を望んでいたが利用しなかったため、この到達が回避された目的地と同一のジャンルの施設を利用者に案内する必要があると判断する。さらに、この回避された目的地の施設情報に基づきジャンルを認識し、現在位置から最も近くかつ回避された目的地と同じジャンルの施設に関する施設情報を記憶手段１６０から検索する。そして、この施設情報の例えば施設座標情報を新たな目的地として再設定された施設に関する再検索目的地情報として経路処理手段１８７へ出力する。なお、交通渋滞などを回避した施設あるいは移動経路に最も近い施設に関する再検索目的地情報、施設住所情報に基づいて生成した再検索目的地情報、検索した複数の施設のうち利用者により選択された施設に関する再検索目的地情報を出力する構成としてもよい。

情報検索手段１９０は、例えば端末入力部１３０にて設定入力された検索情報の検索要求により、記憶手段１６０に記憶された検索情報を、例えば店舗や施設などの項目情報などに基づいて階層状に検索して取得する。

〔ナビゲーション装置の動作〕
次に、ナビゲーション装置１００の動作として、移動経路の探索処理について図５および図６に基づいて説明する。図５は、移動経路の探索処理を示すフローチャートである。図６は、移動経路の表示画面を示す模式図である。なお、以下において１つの立寄り地が設定された場合の動作を例示して説明するが、立寄り地が設定されていない場合あるいは２つ以上の立寄り地が設定された場合も同様に動作する。

まず、車両に搭乗した利用者がナビゲーション装置１００の電源をオンし、電力を供給する。この電力の供給により、処理部１８０は、表示制御手段１８５にて、端末表示部１４０を制御してメインメニューを表示させ、利用者にナビゲーション装置１００に動作させる内容の設定入力を促す表示画面を端末表示部１４０に表示させる。

そして、図５に示すように、利用者は、端末入力部１３０の入力操作により、例えば移動するための移動経路の探索処理を実施させる旨を設定入力する。この移動経路の探索処理を実施させる旨の設定入力を処理部１８０が認識すると（ステップＳ１０１）、処理部１８０は、表示制御手段１８５にて、移動経路の探索に必要な各種情報、例えば目的地、立寄り地、最短距離か最短時間かなどの設定事項情報などの設定入力を促す画面表示を端末表示部１４０に表示させる。

そして、処理部１８０は、移動経路の探索に必要な各種情報を認識すると、まず現在位置認識手段１８１にて、現在位置を認識する処理をするとともに（ステップＳ１０２）、目的地認識手段１８２にて、設定入力された目的地を認識する処理をする（ステップＳ１０３）。さらに、立寄り地認識手段１８３にて、設定入力された立寄り地を認識する処理をする（ステップＳ１０４）。なお、ここでは、立寄り地の認識処理を実施する動作について例示するが、例えば利用者の設定入力により立寄り地の認識処理を実施しない構成としてもよい。

具体的には、処理部１８０は、現在位置認識手段１８１により、センサ部１１０の速度センサおよび方位角センサから出力される車両の速度データおよび方位角データと、ＧＰＳ受信部から出力される現在位置に関するＧＰＳデータとに基づいて、車両の現在位置を算出して現在位置情報を取得する。この取得した現在位置情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。

また、処理部１８０は、表示制御手段１８５にて、端末表示部１４０を制御して端末入力部１３０の入力操作による目的地の設定入力を促す表示をさせる。そして、利用者が表示された表示画面の指示に従って、端末入力部１３０の入力操作により目的地を設定入力すると、目的地認識手段１８２は設定入力された目的地に関する目的地情報を取得する。この取得した目的地情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。

ここで、端末入力部１３０の目的地の入力操作に際し、目的地の地点に関する情報の取得を要求する場合、利用者が端末表示部１４０で表示される表示画面に基づいて、地点の検索情報を要求する旨の入力操作をする。この地点の検索情報の検索要求により、処理部１８０は情報検索手段１９０にて、目的地に関する検索情報を例えば地図情報を用いて領域毎のより下層のメッシュ情報に階層状に検索し、目的地の地点に関連付けられた検索情報を記憶手段１６０から取得する。そして、処理部１８０の表示制御手段１８５が端末表示部１４０を適宜制御して取得した検索情報を表示させる。

なお、検索情報が例えば目的地を含む地図情報の所定の領域を表示させる旨のもの、あるいは検索情報を認識した利用者が端末入力部１３０の入力操作により所定領域を表示させる旨を設定入力するなどの場合、表示制御手段１８５が端末表示部１４０を適宜制御し対応する領域の表示用メッシュ情報ＶＭxを表示させる。このようにして、端末表示部１４０に所望の地図情報が表示された後、適宜目的地の地点を端末入力部１３０の入力操作にて設定、例えば地図表示画面中に表示されるカーソルを移動する操作により、目的地の地点情報を特定する。この地点情報の特定により、処理部１８０の目的地認識手段１８２が目的地の地点情報を目的地情報として認識し、メモリ１７０に適宜記憶させる。

さらに、処理部１８０は、表示制御手段１８５にて、端末表示部１４０を制御して端末入力部１３０の入力操作による立寄り地の設定入力を促す表示をさせる。そして、利用者が表示された表示画面の指示に従って、端末入力部１３０の入力操作により立寄り地を設定入力すると、立寄り地認識手段１８３は設定入力された立寄り地に関する立寄り地情報を取得する。この取得した立寄り地情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。ここで、立寄り地情報の取得動作としては、目的地情報の取得動作と同様の動作が例示できるが、これに限られず適宜他の動作で立寄り地情報を取得する構成としてもよい。

また、処理部１８０は、表示制御手段１８５にて、端末表示部１４０を制御して移動経路の探索のための条件である設定事項の入力操作を促す表示をさせる。そして、利用者が表示された表示画面の指示に従って、端末入力部１３０の入力操作により設定事項を設定入力すると、処理部１８０は設定入力された設定事項に関する設定事項情報を取得する（ステップＳ１０５）。この取得した設定事項情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。

そして、処理部１８０は、経路処理手段１８７にて現在位置情報、目的地情報、立寄り地情報、設定事項情報をメモリ１７０から取得する。この後、これら取得した各種情報に基づいて、車両の現在位置から目的地までの立寄り地を経由した移動経路を、記憶手段１６０に記憶された地図情報の移動経路探索用地図情報およびマッチングデータＭＭを用いて探索するルート探索処理をする（ステップＳ１０６）。

具体的には、例えば、主要道路などのように移動経路探索用地図情報にデータが蓄積され整備されている場合には移動経路探索用地図情報を用いてルート探索処理を行い、細街路などのような移動経路探索用地図情報にデータが蓄積されていない場合には細街路から主要道路までの区間についてマッチングデータＭＭを用いて探索する。なお、このマッチングデータＭＭを用いたルート探索処理の際、ノードＮが同一の地点か否かを判断してリンクＬの関係から道路の状態を認識して実施される。

そして、経路処理手段１８７は、複数の移動経路を検出し、取得した設定事項情報に基づいて移動経路をいくつかに絞り込んで、利用者が所望する条件にあったいくつか、例えば５候補の移動経路に関する移動経路情報を生成する。この後、表示制御手段１８５により、演算された５候補の移動経路情報を端末表示部１４０に表示させるとともに、利用者による選択を要求する旨の表示をさせる。そして、利用者がいずれかの移動経路情報を選択する入力操作により、移動経路が設定される。この設定された移動経路に関する移動経路情報は、メモリ１７０に適宜記憶される。この後、処理部１８０は、この設定された移動経路に基づいた案内誘導を開始する（ステップＳ１０７）。

具体的には、処理部１８０は、記憶手段１６０から地図情報を取得する。また、メモリ１７０から移動経路情報を取得する。そして、案内報知手段１８４は、表示制御手段１８５を制御して、移動経路情報に基づいて、移動経路を地図情報に重畳して端末表示部１４０に表示させる。例えば、案内報知手段１８４は、図６に示すように、道路Ｒｉ（ｉは自然数）を端末表示部１４０の表示領域１４１に表示させる。また、移動経路Ｑ１を道路Ｒｉに重畳して表示させる。さらに、現在位置情報に基づく車両の現在位置を表す現在位置アイコンＰ１、立寄り地情報の立寄り地Ｔ１に対応する移動経路Ｑ１上の位置を表す立寄り地アイコンＶ１、目的地情報の目的地に対応する移動経路Ｑ１上の位置を表す図示しない目的地アイコンなどを、移動経路Ｑ１に重畳して表示させる。ここでは、移動経路Ｑ１を道路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ５，Ｒ６，Ｒ７，Ｒ１１，Ｒ１７，Ｒ２０に重畳して表示させる。また、移動経路Ｑ１の道路Ｒ５上の立寄り地Ｔ１に対応する位置に、立寄り地アイコンＶ１を重畳して表示させる。ここで、立寄り地面前道路である道路Ｒ５を立寄り地面前道路Ｒ５と、立寄り地面前隣接道路である道路Ｒ１２を立寄り地面前隣接道路Ｒ１２と称して説明する。案内報知手段１８４は、適宜音声出力部１５０から音声を出力させて、移動経路に基づいた案内誘導を開始する。

この後、処理部１８０は、センサ部１１０の速度センサ、方位角センサおよび加速度センサから出力されるデータと、ＧＰＳ受信部から出力されるＧＰＳデータとに基づいて、車両の移動状況を認識する。そして、処理部１８０は、案内報知手段１８４にて、認識した移動状況と、移動経路情報に含まれる経路案内情報とに基づいて車両の移動に関する案内情報を表示あるいは音声により報知し、車両の移動を案内誘導する。

具体的には、処理部１８０の表示制御手段１８５が、記憶手段１６０から取得したマッチングメッシュ情報ＭＭxのノードＮをポリラインで結び、マッチングデータＭＭを構成するリング列ブロック情報に記載された道路の構成に基づいてポリラインを処理し、移動経路Ｑ１を含むマッチングメッシュ情報ＭＭxの領域の道路を端末表示部１４０に表示させる。さらに、表示制御手段１８５は、記憶手段１６０から取得した表示用メッシュ情報ＶＭxのマッチングメッシュ情報ＭＭxに対応する領域における道路以外の地図を構成する要素に関する要素データである名称情報ＶＭxＡおよび背景情報ＶＭxＣを重畳させて表示させる。そして、この表示される地図に現在位置アイコンＰ１を重畳表示させる。

この現在位置アイコンＰ１の重畳表示の際、車両の現在位置情報に基づく表示が道路Ｒｉから逸脱しないように、マッチングデータＭＭに基づいてマップマッチング処理する。すなわち、処理部１８０は、現在位置アイコンＰ１が移動経路Ｑ１のマッチングデータＭＭ上に位置するように現在位置情報を適宜補正して表示位置をリンクＬが連なるリンク列上となるようにする。このようにして地図と現在位置アイコンＰ１とを重畳表示させて、案内誘導する。また、現在位置が所定の位置に達した場合には、上述したように、表示や音声などにより移動する方向などを案内する。

なお、この領域以外の領域において、例えば端末入力部１３０の入力操作にて他の領域の表示を見る設定入力がなされた場合に表示させる地図は、検索により表示させる場合と同様に、記憶手段１６０から取得した表示用メッシュ情報ＶＭxにより表示させる。

また、車両の移動中の際、処理部１８０は、経路処理手段１８７にて、例えば渋滞、交通事故、工事、交通規制などのＶＩＣＳデータや気象情報などを取得する。そして、処理部１８０は、取得したＶＩＣＳデータや気象情報などに基づいて、車両の移動の状態が影響を受けたり、変更したりするなどのおそれがある場合には、移動経路の探索処理を再度実施する。また、処理部１８０は、案内報知手段１８４にて、その旨の案内あるいは影響を報知する。

この後、処理部１８０は、回避判断手段１８８にて、車両が立寄り地近傍を走行しているか否か、すなわち例えば立寄り地面前道路Ｒ５や立寄り地面前隣接道路Ｒ１２を走行しているか否かを判断する（ステップＳ１０８）。このステップＳ１０８において、立寄り地近傍を走行していないと判断した場合、例えば所定の待機時間経過後にステップＳ１０８の処理を実施する。一方、ステップＳ１０８において、立寄り地近傍を走行していると判断した場合、利用者が立寄り地の利用を望んでいたが利用回避理由により利用せずに立寄り地への到達を回避したか否かを判断する（ステップＳ１０９）。すなわち、立寄り地面前道路Ｒ５を第１の所定時間以上停車しないで通過したか否か、または、立寄り地面前隣接道路Ｒ１２を通過したか否かを判断する。このステップＳ１０９において、回避判断手段１８８は、立寄り地への到達を回避しなかった、すなわち立寄り地に到達しこの立寄り地を利用したと判断した場合、車両が目的地近傍を走行しているか否か、すなわち例えば目的地面前道路や目的地面前隣接道路を走行しているか否かを判断する（ステップＳ１１０）。そして、このステップＳ１１０において、目的地近傍を走行していないと判断した場合、例えば所定の待機時間経過後にステップＳ１１０の処理を実施する。一方、ステップＳ１１０において、目的地近傍を走行していると判断した場合、利用者が目的地の利用を望んでいたが利用回避理由により利用せずに目的地への到達を回避したか否かを判断する（ステップＳ１１１）。このステップＳ１１１において、目的地への到達を回避しなかった、すなわち目的地に到達しこの目的地を利用していると判断した場合、処理を終了する。

一方、回避判断手段１８８は、ステップＳ１０９において、立寄り地への到達が回避されたと判断した場合、例えば立寄り地面前道路Ｒ５を第１の所定時間以上停車しないで通過して、道路Ｒ６上の現在位置アイコンＰ２の位置を走行していると判断した場合、または、立寄り地面前隣接道路Ｒ１２を通過して道路Ｒ１３上の現在位置アイコンＰ３の位置を走行していると判断した場合、立寄り地を変更するか否か、すなわち到達が回避された立寄り地と同じジャンルの施設を新たな立寄り地として再設定するか否かを判断する（ステップＳ１１２）。具体的には、例えば、表示制御手段１８５を制御して立寄り地を再設定するか否かの設定入力を促す旨を表示させ、利用者により立寄り地を再設定する旨の設定入力が実施されたか否かを判断する。このステップＳ１１２において、立寄り地を変更しない旨の設定入力が実施されたと判断した場合、ステップＳ１１０の処理を実施する。

また、ステップＳ１１２において、回避判断手段１８８は、立寄り地を変更する旨の設定入力が実施されたと判断した場合、立寄り地回避信号を設定地点再検索手段１８９へ出力する。そして、設定地点再検索手段１８９は、到達が回避された立寄り地と同じジャンルの施設を検索して（ステップＳ１１３）、この検索した施設に関する再検索立寄り地情報を経路処理手段１８７へ出力する。この後、処理部１８０は、再検索立寄り地情報を取得すると、この再検索立寄り地情報の施設を新たな立寄り地とした移動経路を探索して（ステップＳ１１４）、ステップＳ１０８の処理を実施する。

例えば、設定地点再検索手段１８９は、車両が立寄り地面前道路Ｒ５を第１の所定時間以上停車しないで通過して現在位置アイコンＰ２の位置を走行している場合、立寄り地Ｔ１と同じジャンルの立寄り地Ｔ２に関する再検索立寄り地情報を経路処理手段１８７へ出力する。そして、経路処理手段１８７は、移動経路Ｑ２を設定して、道路Ｒ６，Ｒ１０，Ｒ１６，Ｒ１９，Ｒ２０に重畳して表示させる。さらに、道路Ｒ１９上の立寄り地Ｔ２に対応する位置に立寄り地アイコンＶ２を表示させる。また、設定地点再検索手段１８９は、車両が立寄り地面前隣接道路Ｒ１２を通過して現在位置アイコンＰ３の位置を走行している場合、立寄り地Ｔ２に関する再検索立寄り地情報を経路処理手段１８７へ出力する。そして、処理部１８０は、移動経路Ｑ３を道路Ｒ１３，Ｒ１６，Ｒ１９，Ｒ２０に重畳して表示させるとともに、立寄り地アイコンＶ３を道路Ｒ１９上に表示させて、ステップＳ１０８の処理を実施する。

また、回避判断手段１８８は、ステップＳ１１１において、目的地への到達が回避されたと判断した場合、目的地を変更するか否か、すなわち到達が回避された目的地と同じジャンルの施設を新たな目的地として再設定するか否かを判断する（ステップＳ１１５）。このステップＳ１１５において、目的地を変更しない旨の設定入力が実施されたと判断した場合、処理を終了する。

一方、ステップＳ１１５において、回避判断手段１８８は、目的地を変更する旨の設定入力が実施されたと判断した場合、目的地回避信号を設定地点再検索手段１８９へ出力する。そして、設定地点再検索手段１８９は、到達が回避された目的地と同じジャンルの施設を検索して（ステップＳ１１６）、この検索した施設に関する再検索目的地情報を経路処理手段１８７へ出力する。この後、経路処理手段１８７は、再検索目的地情報を取得すると、この再検索目的地情報の施設を新たな目的地とした移動経路を探索して（ステップＳ１１７）、ステップＳ１１０の処理を実施する。

〔ナビゲーション装置の作用効果〕
上述したように、上記実施の形態では、ナビゲーション装置１００の処理部１８０は、経路処理手段１８７にて、現在位置情報、目的地情報、立寄り地情報、設定事項情報を取得して、現在位置から目的地までの立寄り地を経由した移動経路を設定する。この後、処理部１８０は、回避判断手段１８８にて、利用者が立寄り地や目的地の施設への到達を回避したか否かを判断する。そして、処理部１８０は、設定地点再検索手段１８９にて、回避判断手段１８８で例えば立寄り地への到達が回避されたと判断されると、この到達が回避された立寄り地と同一のジャンルの施設を新たな立寄り地として選出する。このため、ナビゲーション装置１００は、例えば営業していないなどの理由により利用者が立寄り地として設定した施設を利用できずこの施設への到達を回避する場合、利用者に新たな立寄り地を再設定する旨の入力操作を実施させることなく利用できなかった施設と同一のジャンルの施設、すなわち利用できなかった施設における目的と同様の目的を達成できる施設を選出できる。したがって、ナビゲーション装置１００は、車両が到達する立寄り地や目的地を適切に選出できる。

また、回避判断手段１８８は、車両が立寄り地や目的地の近傍を通過したことを認識すると、立寄り地や目的地への到達が回避されたと判断する。このため、ナビゲーション装置１００は、利用者に例えば立寄り地への到達を回避して通過する旨の入力操作を実施させることなく新たな立寄り地を選出できる。したがって、ナビゲーション装置１００の使い勝手を向上できる。

そして、回避判断手段１８８は、立寄り地や目的地の近傍における停止時間が第１の所定時間未満や第２の所定時間未満であることを認識すると、立寄り地や目的地の近傍を通過したと認識する。このため、ナビゲーション装置１００は、例えば立寄り地の駐車場に入ったが施設内が混雑していたため利用をやめる際などに車両が一時的に停止した場合であっても、立寄り地の利用のために停止したと判断せずに立寄り地を通過したと判断して、新たな立寄り地を選出できる。したがって、ナビゲーション装置１００は、新たな立寄り地をより適切に選出できる。

さらに、回避判断手段１８８は、立寄り地面前道路や目的地面前道路を通過したことを認識すると、立寄り地や目的地の近傍を通過したと認識する。このため、ナビゲーション装置１００は、例えば立寄り地面前道路を通過したか否かを認識するだけでよく、例えば立寄り地を中心とする所定領域を認識しこの所定領域を通過したか否かを認識する構成と比べて簡単な方法で立寄り地の近傍を通過したか否かを判断できる。したがって、ナビゲーション装置１００は、簡単な方法で新たな立寄り地を適切に選出できる。

そして、回避判断手段１８８は、立寄り地面前隣接道路や目的地面前隣接道路を通過したことを認識すると、立寄り地や目的地の近傍を通過したと認識する。このため、ナビゲーション装置１００は、例えば立寄り地面前隣接道路を通過したか否かを認識するだけでよく、例えば立寄り地を中心とする所定領域を通過したか否かを認識する構成と比べて簡単な方法で立寄り地の近傍を通過したか否かを判断できる。また、立寄り地面前道路の通過のみを立寄り地の近傍の通過と認識する構成と比べて、より多くの状況を立寄り地の近傍の通過と認識できる。したがって、ナビゲーション装置１００は、簡単な方法でかつより多くの状況に応じて新たな立寄り地を適切に選出できる。

さらに、設定地点再検索手段１８９は、回避判断手段１８８で立寄り地や目的地を回避したと判断された車両の現在位置から最も近く、かつ、立寄り地や目的地の施設と同一のジャンルの施設を新たな立寄り地や新たな目的地として選出する。このため、ナビゲーション装置１００は、例えば立寄り地と同様の目的を達成できる新たな立寄り地を、より早いタイミングで利用者に利用させることができる。

また、設定地点再検索手段１８９は、回避判断手段１８８で立寄り地を回避したと判断された車両の現在位置に対して目的地に略対応する方向に存在し、かつ、立寄り地の施設と同一のジャンルの施設を新たな立寄り地として選出する。このため、ナビゲーション装置１００は、例えば新たな立寄り地の設定条件が現在位置から最も近いことのみである構成のように、目的地から遠ざかる方向に存在する施設を新たな立寄り地として選出することがない。したがって、目的地までの移動距離を短く抑えることが可能な新たな立寄り地を選出でき、ナビゲーション装置１００の利便性を向上できる。

そして、設定地点再検索手段１８９は、立寄り地や目的地に対応する新たな立寄り地や新たな目的地を選出するか否かの入力操作に基づいて、新たな立寄り地や新たな目的地を選出する。このため、ナビゲーション装置１００は、例えば利用者の意志を確実に反映させて新たな立寄り地や新たな目的地を選出できる。

さらに、設定地点再検索手段１８９に、立寄り地および目的地の両方に対応する新たな立寄り地や新たな目的地を選出する機能を設けている。このため、上述したいずれか一方のみの機能を設ける構成と比べて、ナビゲーション装置１００の利便性を向上できる。

また、経路処理手段１８７は、設定地点再検索手段１８９で選出された新たな立寄り地や新たな目的地に対応する移動経路を設定する。このため、ナビゲーション装置１００は、新たに選出された立寄り地や目的地までの移動経路に基づいて利用者を案内できる。

〔実施の形態の変形〕
なお、本発明は、上述した一実施の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲で以下に示される変形をも含むものである。ここで、以下において、立寄り地の設定に関する変形を適宜例示するが、目的地の設定に関する変形も同様に含むものとする。

すなわち、回避判断手段１８８に、立寄り地近傍における停止時間の長さに基づいて立寄り地を通過したと判断する機能を設けない構成、例えば立寄り地近傍にわずかでも停止したことを認識した際に立寄り地の利用のために停止したと判断する構成としてもよい。このような構成にすれば、回避判断手段１８８に停止時間を認識する構成を設ける必要がなく、回避判断手段１８８の構成を簡略にできる。

そして、処理部１８０にて、例えば以下のような処理を実施する構成としてもよい。すなわち、例えば図７に示すように、車両が現在位置アイコンＰ４の位置を走行しかつ立寄り地アイコンＶ４に対応する立寄り地Ｔ１を経由する移動経路Ｑ４が設定されている状態において、車両が立寄り地面前道路Ｒ５に接続された道路（以下、立寄り地面前接続道路と称す）Ｒ３，Ｒ４，Ｒ６，Ｒ９、立寄り地面前道路Ｒ５、立寄り地面前隣接道路Ｒ１２でない道路Ｒｉを立寄り地Ｔ１から遠ざかる方向へ走行している場合、すなわち移動経路Ｑ４から外れて道路Ｒ２５上の現在位置アイコンＰ５の位置を走行している場合、回避判断手段１８８にて、利用者が立寄り地Ｔ１の利用を望んでいたが利用回避理由により利用せずに到達を回避したと判断する。さらに、設定地点再検索手段１８９で検索された立寄り地Ｔ１と同一ジャンルの立寄り地Ｔ３を経由する移動経路Ｑ５を設定して、道路Ｒ２５，Ｒ２６，Ｒ２３，Ｒ２０に重畳して表示させるとともに、立寄り地アイコンＶ５を表示させる構成としてもよい。このような構成にすれば、ナビゲーション装置１００は、移動経路Ｑ４が設定されている状態において道路Ｒ２５上の現在位置アイコンＰ５の位置を走行した場合、すなわち立寄り地面前隣接道路Ｒ１２などよりも立寄り地Ｔ１から離れた例えば道路Ｒ２４の走行中に利用者が立寄り地Ｔ１への到達の回避を決定して移動経路Ｑ４を外れた場合であっても、この回避を認識して新たな立寄り地Ｔ３を選出できる。したがって、上記実施の形態よりも早い時点で新たな立寄り地Ｔ３などを選出でき、ナビゲーション装置１００の利便性をより向上できる。

さらに、交通情報受信部１２０を交通情報取得手段として、回避判断手段１８８を移動困難性認識手段として、それぞれ機能させ、例えば以下のような処理を実施する構成としてもよい。すなわち、回避判断手段１８８にて、交通情報受信部１２０で受信された例えば図７に示すような立寄り地Ｔ１を含む略円形領域である所定領域Ａの交通情報を取得する。ここで、所定領域Ａとしては、一般的なナビゲーション装置が立寄り地に到達したと判断する領域、例えば立寄り地Ｔ１を中心とする半径５０ｍや１００ｍの領域が例示できるが、これに限られず適宜他の半径や形状とする構成としてもよい。また、所定領域Ａの形状としては、略円形に限らず正方形や長方形あるいは三角形など適宜他の形状としてもよい。そして、この取得した交通情報に基づいて所定領域Ａの道路Ｒｉが渋滞していて立寄り地Ｔ１への移動が困難であることを認識するとともに、車両が現在位置アイコンＰ５で示すように立寄り地面前接続道路Ｒ３，Ｒ４，Ｒ６，Ｒ９、立寄り地面前道路Ｒ５、立寄り地面前隣接道路Ｒ１２でない例えば道路Ｒ２５を立寄り地Ｔ１から遠ざかる方向へ走行している場合に、利用者が立寄り地Ｔ１の利用を望んでいたが利用回避理由により到達を回避したと判断する構成としてもよい。このような構成にすれば、ナビゲーション装置１００は、走行状態と、交通渋滞による立寄り地Ｔ１への移動困難性と、を認識することにより、より適切に立寄り地Ｔ１への到達が回避されたか否かを判断できる。したがって、ナビゲーション装置１００は、新たな立寄り地Ｔ３をより適切に選出できる。さらに、一般的に移動困難性を示す情報として利用される交通渋滞に関する情報に基づいて、立寄り地Ｔ１への移動困難性をより正確に認識できる。

また、上述したような走行状態および立寄り地Ｔ１への移動困難性に基づいて立寄り地への到達が回避されたか否かを判断する構成において、移動困難性を所定領域Ａにおける工事状況や交通規制あるいは駐車場の満空状態に基づいて認識する構成としてもよい。このような構成にしても、ナビゲーション装置１００は、走行状態と、立寄り地Ｔ１への移動困難性と、を認識することにより、より正確に立寄り地Ｔ１への到達が回避されたか否かを判断できる。

そして、回避判断手段１８８にて、上述した所定領域Ａを車両が通過したか否かに基づいて、立寄り地への到達が回避されたか否かを判断する構成としてもよい。このような構成にすれば、例えば立寄り地隣接道路の立寄り地面前道路と反対側に隣接する道路から立寄り地面前道路までの距離が徒歩で容易に移動可能な距離の場合、この立寄り地面前道路と反対側に隣接する道路で停止して立寄り地を利用した際に立寄り地に到達したと判断でき、停止しないで通過した際に立寄り地への到達が回避されたと判断できる。したがって、上記実施の形態の構成と比べて、より適切に立寄り地への到達が回避されたか否かを判断できる。

さらに、回避判断手段１８８を高さ情報取得手段および所定領域設定手段として機能させ、上述した所定領域Ａを例えば以下のような方法で設定する構成としてもよい。すなわち、回避判断手段１８８にて、例えば記憶手段１６０に記憶された地図上の地物に高さに関する高さ情報を取得する。そして、この高さ情報の地物の高さと、立寄り地近傍の地図情報の地図と、に基づいて、車両から立寄り地を視認可能な領域を所定領域Ａとして設定する構成としてもよい。例えば、立寄り地の施設の高さと、立寄り地周辺の施設の高さと、を比較して、一般的な車両に搭乗した利用者の視線の高さから立寄り地の施設が視認可能な領域を所定領域Ａとして設定する構成としてもよい。このような構成にすれば、立寄り地を視認できるにもかかわらず所定領域Ａの道路を通過した場合、利用者の意志により立寄り地への到達が回避された可能性が高い旨を認識できる。したがって、立寄り地を視認可能か否かにかかわらず所定領域Ａを設定する構成と比べて、より適切に立寄り地への到達が回避されたか否かを判断できる。

そして、端末表示部１４０および音声出力部１５０を移動経路報知手段として、案内報知手段１８４を移動経路報知制御手段として、経路処理手段１８７を移動状態検出手段として、それぞれ機能させ、例えば以下のような処理を実施する構成としてもよい。なお、以下において、立寄り地近傍の道路、すなわち例えば立寄り地面前道路、立寄り地面前隣接道路、立寄り地面前接続道路、所定領域Ａ内の道路をまとめて表す際には、立寄り地近傍道路と称して説明する。具体的には、経路処理手段１８７にて、現在位置情報に基づいて、車両が移動経路を外れたことを認識すると、この移動経路を外れた地点から立寄り地を経由した目的地までの移動経路を再設定するいわゆるリルート処理を実施する。さらに、案内報知手段１８４にて、このリルート処理により設定された移動経路を端末表示部１４０や音声出力部１５０で報知させる。そして、回避判断手段１８８にて、立寄り地近傍道路を通過するまでのリルート処理の回数が所定回数以上となったことを認識した際に、立寄り地への到達が回避されたと判断する構成としてもよい。このような構成にすれば、ナビゲーション装置１００は、立寄り地近傍道路よりも立寄り地から離れた道路の走行中であってもリルート回数に基づいて新たな立寄り地を選出でき、上記実施の形態よりも早い時点で新たな立寄り地などを選出できる。

さらに、回避判断手段１８８にて、車両が移動経路として設定された例えば立寄り地近傍道路などに対して所定角度以上で交差する道路に沿って立寄り地から離間する方向へ走行していることを認識した際に、立寄り地への到達が回避されたと判断する構成としてもよい。例えば、移動経路として設定された立寄り地近傍道路に対して例えば３０度未満で交差する道路に沿って走行している場合、利用者が誤って移動経路を外れた可能性があると認識して立寄り地への到達が回避されていないと判断し、３０度以上で交差する道路に沿って走行している場合、利用者が意図的に移動経路を外れた可能性が高いと認識して立寄り地への到達が回避されたと判断する構成としてもよい。このような構成にすれば、ナビゲーション装置１００は、車両の走行状態に基づいて、利用者に新たな立寄り地を再設定する旨の入力操作を実施させることなく新たな立寄り地を選出でき、車両が到達する立寄り地を適切に選出できる。

また、回避判断手段１８８にて、車両が移動経路として設定された例えば立寄り地近傍道路などから外れ、かつ、この外れた地点から移動経路情報に基づく次の案内を報知する地点までの距離が所定距離以上であることを認識した際に、立寄り地への到達が回避されたと判断する構成としてもよい。例えば、移動経路として設定された立寄り地近傍道路から外れた地点から次の案内を報知する地点までの距離が例えば３０ｍ未満の場合、利用者が誤って移動経路を外れた可能性があると認識して立寄り地への到達が回避されていないと判断し、３０ｍ以上の場合、利用者が意図的に移動経路を外れた可能性が高いと認識して立寄り地への到達が回避されたと判断する構成としてもよい。このような構成にしても、ナビゲーション装置１００は、利用者に新たな立寄り地を再設定する旨の入力操作を実施させることなく新たな立寄り地を選出でき、車両が到達する立寄り地を適切に選出できる。なお、移動経路から外れた地点から次の案内を報知する地点までの距離ではなく、ブロック数に基づいて立寄り地への到達が回避されたか否かを判断する構成としてもよい。

そして、回避判断手段１８８にて、利用者による立寄り地への到達を回避する旨の端末入力部１３０の入力操作に基づいて、立寄り地への到達が回避されたか否かを判断する構成としてもよい。このような構成にすれば、ナビゲーション装置１００は、利用者に新たな立寄り地を再設定する旨の入力操作を実施させることなく、かつ、利用者の意志を確実に反映させて新たな立寄り地を選出できる。

さらに、設定地点再検索手段１８９にて、交通情報受信部１２０で受信された交通情報に基づいて、回避判断手段１８８で立寄り地を回避したと判断された車両の現在位置からの所要時間が最も短く、かつ、立寄り地と同一のジャンルの施設を新たな立寄り地として選出する構成としてもよい。このような構成にすれば、所要時間を反映させないで現在位置からの距離に基づいて新たに立寄り地を選出する上記実施の形態の構成と比べて、より早いタイミングで立寄り地と同様の目的を達成できる新たな立寄り地を利用者に利用させることができる。

また、設定地点再検索手段１８９にて、入力操作に基づいて新たな立寄り地を選出するか否かを判断する機能を設けずに、回避判断手段１８８で立寄り地への到達が回避されたと判断された際に新たな立寄り地を選出する構成としてもよい。このような構成にすれば、ステップＳ１１０の処理を省略でき、新たな立寄り地に対応する移動経路をより迅速に利用者に報知できる。また、設定地点再検索手段１８９に、上述した機能を設ける必要がなくなり、設定地点再検索手段１８９の構成を簡略にできる。

そして、回避判断手段１８８にて、立寄り地面前道路における立寄り地Ｔ１から所定距離の地点、例えば１ｍや３０ｍの地点を通過したことを認識した場合、立寄り地Ｔ１を回避したと認識する構成としてもよい。このような構成にすれば、ナビゲーション装置１００は、立寄り地面前道路を完全に通過した際に立寄り地Ｔ１を回避したと認識する上記実施の形態の構成と比べて、早いタイミングで新たな立寄り地の選出処理を開始できる。

また、処理部１８０に、新たな立寄り地を選出する機能、または、新たな目的地を選出する機能を設けない構成としてもよい。このような構成にすれば、ステップＳ１０８，Ｓ１１０ないしＳ１１２の処理、または、ステップＳ１０９，Ｓ１１３ないしＳ１１５の処理を省略でき、移動経路の探索処理時における処理部１８０の処理負荷を低減できる。さらに、回避判断手段１８８および設定地点再検索手段１８９に、上述した機能を設ける必要がなく、回避判断手段１８８および設定地点再検索手段１８９の構成を簡略にできる。

さらに、立寄り地を複数設定可能な構成において、複数の立寄り地がそれぞれ回避されたか否かに基づいて、これら回避された立寄り地と同一のジャンルの施設を新たな立寄り地として適宜選出する構成としてもよい。具体的には、ステップＳ１０９の処理の後に、回避判断されていない立寄り地が残っているか否かを判断し、残っていると判断した場合にステップＳ１０８の処理を実施して、残っていないと判断した場合にステップＳ１１０の処理を実施する構成としてもよい。このような構成にすれば、複数の立寄り地に対して同様の目的を達成できる他の施設を適宜選出でき、ナビゲーション装置１００の利便性をより向上できる。

また、例えば車両が目的地近傍を通過した場合に、この目的地を通過したのかそれとも回避したのかを判断（目的地の施設情報等により自動判断もしくは入力操作に基づいて判断）するように構成して、回避ではなく通過である場合には、この通過した目的地に対するリルート処理を適宜実施する構成としてもよい。このような構成にすれば、目的地を通過した場合であっても利用者が自ら設定した目的地への移動経路を適宜再設定でき、ナビゲーション装置１００の利便性をさらに向上できる。なお、立寄り地に対しても同様の処理を実施する構成としてもよい。

そして、本発明の情報処理装置をナビゲーション装置１００に適用した構成に限らず、現在位置認識手段１８１、目的地認識手段１８２、立寄り地認識手段１８３、経路処理手段１８７、回避判断手段１８８、および、設定地点再検索手段１８９を独立させた構成としてもよい。さらに、本発明の情報処理装置としては、経路処理手段１８７を設けない構成としてもよい。

また、上述した各機能をプログラムとして構築したが、例えば回路基板などのハードウェアあるいは１つのＩＣ（Integrated Circuit）などの素子にて構成するなどしてもよく、いずれの形態としても利用できる。なお、プログラムや別途記録媒体から読み取らせる構成とすることにより、上述したように取扱が容易で、利用の拡大が容易に図れる。

その他、本発明の実施の際の具体的な構造および手順は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構造などに適宜変更できる。

〔実施の形態の効果〕
上述したように、上記実施の形態では、ナビゲーション装置１００の処理部１８０は、現在位置情報、目的地情報、立寄り地情報、設定事項情報を取得して、現在位置から目的地までの立寄り地を経由した移動経路を設定する。この後、処理部１８０は、利用者が例えば立寄り地への到達を回避したことを認識すると、この到達が回避された立寄り地と同一のジャンルの施設を新たな立寄り地として選出する。このため、ナビゲーション装置１００は、例えば営業していないなどの理由により利用者が立寄り地として設定した施設を利用できずこの施設への到達を回避する場合、利用者に新たな立寄り地を再設定する旨の入力操作を実施させることなく、利用できなかった施設と同一のジャンルの施設、すなわち利用できなかった施設における目的と同様の目的を達成できる施設を選出できる。したがって、ナビゲーション装置１００は、車両が到達する立寄り地や目的地を適切に選出できる。

本発明は、移動体が到達する地物を選出する情報処理装置、その方法、そのプログラム、および、そのプログラムを記録した記録媒体に利用できる。

【０００２】
［０００７］
本発明の情報処理装置は、移動体の現在位置に関する現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、前記移動体が到達する地物の位置に関する到達地物情報を取得する到達地物位置情報取得手段と、地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記現在位置情報、前記到達地物情報、および、前記地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置から前記地物までの移動経路を設定する経路設定手段と、前記到達地物情報の地物の種別に関する種別情報を取得する種別情報取得手段と、前記現在位置情報に基づいて、前記移動体の前記地物の近傍における停止時間が所定時間未満であることを認識すると、前記移動体の前記地物への到達が回避されたと判断する回避判断手段と、この回避判断手段で前記地物への到達が回避されたと判断されたことを認識すると、前記地図情報および前記種別情報に基づいて、前記到達が回避された地物と同一の種別の他の地物を前記移動体が到達する新たな地物として選出する地物選出手段と、を具備したことを特徴とする。
［０００８］
本発明の情報処理方法は、演算手段により、移動体が到達する地物を選出する情報処理方法であって、前記移動体の現在位置に関する現在位置情報を取得し、前記移動体が到達する地物の位置に関する到達地物情報を取得し、地図情報を取得し、前記現在位置情報、前記到達地物情報、および、前記地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置から前記地物までの移動経路を設定し、前記到達地物情報の地物の種別に関する種別情報を取得し、前記現在位置情報に基づいて、前記移動体の前記地物の近傍における停止時間が所定時間未満であることを認識すると、前記移動体の前記地物への到達が回避されたと判断し、前記地物への到達が回避されたと判断されたことを認識すると、前記地図情報および前記種別情報に基づいて、前記到達が回避された地物と同一の種別の他の地物を前記移動体が到達する新たな地物として選出することを特徴とする。
［０００９］
本発明の情報処理プログラムは、演算手段を前述した本発明の情報処理装置として機能させることを特徴とする。
［００１０］
本発明の情報処理プログラムは、前述した本発明の情報処理方法を演算手段に実行させることを特徴とする。
［００１１］
本発明の情報処理プログラムを記録した記録媒体は、前述した本発明の情報処理プログラムが演算手段にて読取可能に記録されたことを特徴とする。
図面の簡単な説明

Claims (22)

1. 移動体の現在位置に関する現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
   前記移動体が到達する地物の位置に関する到達地物情報を取得する到達地物位置情報取得手段と、
   地図情報を取得する地図情報取得手段と、
   前記現在位置情報、前記到達地物情報、および、前記地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置から前記地物までの移動経路を設定する経路設定手段と、
   前記到達地物情報の地物の種別に関する種別情報を取得する種別情報取得手段と、
   前記移動体の前記地物への到達が回避されたか否かを判断する回避判断手段と、
   この回避判断手段で前記地物への到達が回避されたと判断されたことを認識すると、前記地図情報および前記種別情報に基づいて、前記到達が回避された地物と同一の種別の他の地物を前記移動体が到達する新たな地物として選出する地物選出手段と、
   を具備したことを特徴とした情報処理装置。
2. 請求項１に記載の情報処理装置であって、
   前記回避判断手段は、前記現在位置情報に基づいて、前記移動体が前記地物の近傍を通過したことを認識すると、前記地物への到達が回避されたと判断する
   ことを特徴とした情報処理装置。
3. 請求項２に記載の情報処理装置であって、
   前記回避判断手段は、前記移動体の前記地物の近傍における停止時間が所定時間未満であることを認識すると、前記移動体が前記地物の近傍を通過したと認識する
   ことを特徴とした情報処理装置。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の情報処理装置であって、
   前記回避判断手段は、前記現在位置情報に基づいて、前記移動体が前記移動経路を外れかつ前記地物に近づく方向へ移動した後に前記地物から遠ざかる方向へ移動したことを認識すると、前記地物への到達が回避されたと判断する
   ことを特徴とした情報処理装置。
5. 請求項４に記載の情報処理装置であって、
   交通状況に関する交通情報を取得する交通情報取得手段と、
   前記交通情報に基づいて、前記地物の近傍における前記移動体の移動が困難か否かを判断する移動困難性認識手段と、
   を具備し、
   前記回避判断手段は、前記移動困難性認識手段で前記移動が困難であると判断されたことを認識すると、前記地物への到達が回避されたと判断する
   ことを特徴とした情報処理装置。
6. 請求項５に記載の情報処理装置であって、
   前記移動困難性認識手段は、前記地物の近傍における渋滞の度合いが所定の度合いである旨を認識すると、前記移動体の移動が困難であると判断する
   ことを特徴とした情報処理装置。
7. 請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の情報処理装置であって、
   前記移動経路に関する移動経路情報を移動経路報知手段で報知させる移動経路報知制御手段と、
   前記現在位置情報に基づいて、前記移動体の移動状態を検出する移動状態検出手段と、
   を具備し、
   前記経路設定手段は、前記移動状態検出手段で前記移動体が前記移動経路を外れて移動していることが検出されたことを認識すると、前記移動体の現在位置から前記地物までの移動経路を再設定し、
   前記回避判断手段は、前記移動体が前記地物の近傍を通過するまでに前記経路設定手段で前記移動経路が再設定された回数が所定回数以上であることを認識すると、前記地物への到達が回避されたと判断する
   ことを特徴とした情報処理装置。
8. 請求項１ないし請求項７のいずれかに記載の情報処理装置であって、
   前記回避判断手段は、前記現在位置情報に基づいて、前記移動体が前記地物の近傍において前記移動経路に対して所定の角度以上で交差する道路に沿って前記地物から遠ざかる方向へ移動していることを認識すると、前記地物への到達が回避されたと判断する
   ことを特徴とした情報処理装置。
9. 請求項１ないし請求項８のいずれかに記載の情報処理装置であって、
   前記現在位置情報に基づいて、前記移動体が前記移動経路上の所定の地点に到達したことを検出すると、前記所定の地点に関する所定地点情報を所定地点報知手段で報知させる所定地点報知制御手段を具備し、
   前記回避判断手段は、前記現在位置情報に基づいて、前記移動体が前記地物の近傍で前記移動経路を外れ、かつ、前記所定地点報知手段で報知されていない前記所定地点報知情報に対応する地点のうち前記移動経路を外れた地点に最も近い地点から前記移動経路を外れた地点までの距離が所定距離以上であることを認識すると、前記地物への到達が回避されたと判断する
   ことを特徴とした情報処理装置。
10. 請求項２、請求項３、請求項５ないし請求項９のいずれかに記載の情報処理装置であって、
    前記地物の近傍は、前記地物に面した道路である
    ことを特徴とした情報処理装置。
11. 請求項１０に記載の情報処理装置であって、
    前記地物の近傍は、前記地物に面した道路に隣接する道路である
    ことを特徴とした情報処理装置。
12. 請求項２、請求項３、請求項５ないし請求項９のいずれかに記載の情報処理装置であって、
    前記地物の近傍は、前記地物を含む所定領域である
    ことを特徴とした情報処理装置。
13. 請求項１２に記載の情報処理装置であって、
    所定の地物の高さに関する高さ情報を取得する高さ情報取得手段と、
    前記高さ情報、前記到達地物情報、および、前記地図情報に基づいて、前記移動体から前記地物を視認可能な領域を前記所定領域として設定する所定領域設定手段と、
    を具備したことを特徴とした情報処理装置。
14. 請求項１ないし請求項１３のいずれかに記載の情報処理装置であって、
    前記回避判断手段は、前記地物への到達を回避するか否かに対応する入力操作に基づいて、前記地物への到達が回避されたか否かを判断する
    ことを特徴とした情報処理装置。
15. 請求項１ないし請求項１４のいずれかに記載の情報処理装置であって、
    前記地物選出手段は、前記同一の種別の地物のうち前記回避判断手段で前記地物への到達が回避されたと判断された時点における前記移動体の現在位置からの距離が最も短い他の地物を前記新たな地物として選出する
    ことを特徴とした情報処理装置。
16. 請求項１ないし請求項１５のいずれかに記載の情報処理装置であって、
    交通状況に関する交通情報を取得する交通情報取得手段を具備し、
    前記地物選出手段は、前記交通情報に基づいて、前記同一の種別の地物のうち前記回避判断手段で前記地物への到達が回避されたと判断された時点における前記移動体の現在位置からの所要時間が最も短い他の地物を前記新たな地物として選出する
    ことを特徴とした情報処理装置。
17. 請求項１ないし請求項１６のいずれかに記載の情報処理装置であって、
    前記地物選出手段は、前記新たな地物を選出するか否かに対応する入力操作に基づいて、前記新たな地物を選出する
    ことを特徴とした情報処理装置。
18. 請求項１ないし請求項１７のいずれかに記載の情報処理装置であって、
    前記地物選出手段は、前記選出した新たな地物の前記到達地物情報を取得し、
    前記経路設定手段は、前記現在位置情報、前記地図情報、および、前記新たな地物の到達地物情報に基づいて、前記移動体の前記現在位置から前記新たな地物までの移動経路を設定する
    ことを特徴とした情報処理装置。
19. 演算手段により、移動体が到達する地物を選出する情報処理方法であって、
    前記移動体の現在位置に関する現在位置情報を取得し、
    前記移動体が到達する地物の位置に関する到達地物情報を取得し、
    地図情報を取得し、
    前記現在位置情報、前記到達地物情報、および、前記地図情報に基づいて、前記移動体の現在位置から前記地物までの移動経路を設定し、
    前記到達地物情報の地物の種別に関する種別情報を取得し、
    前記移動体の前記地物への到達が回避されたか否かを判断し、
    前記地物への到達が回避されたと判断されたことを認識すると、前記地図情報および前記種別情報に基づいて、前記到達が回避された地物と同一の種別の他の地物を前記移動体が到達する新たな地物として選出する
    ことを特徴とする情報処理方法。
20. 演算手段を請求項１ないし請求項１８のいずれかに記載の情報処理装置として機能させる
    ことを特徴とする情報処理プログラム。
21. 請求項１９に記載の情報処理方法を演算手段に実行させる
    ことを特徴とする情報処理プログラム。
22. 請求項２０または請求項２１に記載の情報処理プログラムが演算手段にて読取可能に記録された
    ことを特徴とする情報処理プログラムを記録した記録媒体。

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