JPWO2007105582A1 - 移動経路探索装置、その方法、そのプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体、および、案内誘導装置 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1に記載のものは、操作キーによる任意の案内点間を結ぶ区間の回避設定を取得すると、地図データベースを参照し、目的地に至る最適な経路を再探索する構成が採られている。
特許文献2に記載のものは、出発地と目的地とを結ぶ誘導経路における所定の箇所が利用者により特定されると、自車位置から特定された箇所である復帰ポイントまでを回避区間として設定する。そして、設定した回避区間を迂回するための複数の迂回経路を探索し、利用者によりいずれかの迂回経路が選択されると、迂回経路を含む新たな誘導経路を規定し、誘導する構成が採られている。
特許文献3に記載のものは、オリジナルルート状の新しい出発地点からオリジナルルート上の後続地点への代替ルートを決定する。代替ルートによって回避されるべきオリジナルルートの部分を決定し、オリジナルルートの部分は新しい出発地点から始まる。オリジナルルートの部分は関連するオリジナルパラメータを有する複数の区分にて構成している。選択されたオリジナルパラメータを調整し、複数の調整したパラメータを生成し、部分的に基づいて、新しい出発地点から後続地点への代替ルートを決定する構成が採られている。
特許文献4に記載のものは、計算ルートに従ってユーザが走行しているときに遭遇する交通事象アイテムや通行操縦アイテムを示した一連のデータを表示し、目的地への新しいルートで回避するアイテムの種類をユーザに選択させる。ユーザの選択に従って新しいルートを再計算し、ユーザを目的地へ新しいルートにより案内する構成が採られている。
このように、利用者毎の嗜好に沿う移動経路を探索するためには、上述した特許文献1ないし特許文献4に記載のような従来のナビゲーション装置では、複雑で煩雑な設定入力が必要であったり、利用者が走行したい移動経路が探索されるまでに時間を要したりするなどの不都合が生じるおそれがあるなどの問題が一例として挙げられる。
110……検出手段としてのセンサ部
130……端末操作手段
140……報知手段としての表示装置である端末表示手段
150……報知手段としての端末発音手段
170……演算手段である移動経路探索装置としての端末演算手段
171……出発地点情報取得手段としての現在位置認識手段
172……目的地点情報取得手段としての目的地認識手段
173……条件認識手段
175……表示制御手段
176……地図情報取得手段としても機能する移動経路探索手段としての経路処理手段
図1は、本実施形態におけるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。図2は、地図情報を構成する表示用データのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図3は、地図情報を構成するマッチングデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。図4は、地図情報を構成するリンク列ブロック情報の線分情報データベースのテーブル構造を示す概念図である。図5は、地図情報を構成するリンク列ブロック情報の地点情報データベースのテーブル構造を示す概念図である。図6は、利用者が通行を希望する所定の道路を特定する状況を説明するための地図画面表示を示す概念図である。図7は、利用者が通行を希望しない所定の道路を特定する状況を説明するための地図画面表示を示す概念図である。
図1において、100は案内誘導装置としてのナビゲーション装置である。このナビゲーション装置100は、車両である例えば乗用車の移動状況に対応して乗用車の移動に関する案内を報知する装置である。なお、車両としては、乗用車に限らず、トラック、オートバイなど、道路を走行するいずれの車両が対象となる。また、ナビゲーション装置100としては、例えば乗用車に搭載される車載型に限らず、携帯型、PDA(Personal Digital Assistant)、携帯電話、PHS(Personal Handyphone System)、携帯型パーソナルコンピュータなどの各種形態が適用できる。
このナビゲーション装置100は、図1に示すように、センサ部110と、端末通信手段120と、操作手段としての端末操作手段130と、表示装置としての端末表示手段140と、端末発音手段150と、端末記憶手段160と、演算手段である移動経路探索装置としての端末演算手段170と、などを備えている。
GPS受信部は、図示しない人工衛星であるGPS衛星から出力される航法電波をGPSアンテナ111にて受信する。そして、GPS受信部は、受信した航法電波に対応した信号に基づいて現在位置の擬似座標値を演算し、GPSデータとして端末演算手段170に出力する。
センサ部110のセンサ112である速度センサは、例えば車両に配設され、車両の移動速度である走行速度に対応して変動する信号に基づいて、車両の走行速度や実際の加速度を検出する。この速度センサは、例えば車軸や車輪の回転により出力されるパルス信号や電圧値などを読み取る。そして、速度センサは、読み取ったパルス信号や電圧値などの検出信号を出力する。センサ112である方位角センサは、車両に配設され、図示しないいわゆるジャイロセンサを有し、車両の方位角すなわち車両が前進する走行方向を検出し、走行方向に関する検出信号を出力する。センサ112である加速度センサは、車両に配設され、車両の走行方向における加速度を検出し、検出した加速度を例えばパルスや電圧などによる検出信号であるセンサ出力値に変換して出力する。なお、センサ112としては、これらの構成に限られるものではなく、速度センサ、方位角センサおよび加速度センサのうちのいずれか1つのみ、あるいは適宜の組み合わせ、さらに他のセンサを用いるなど、車両の移動状態を検出可能ないずれの構成が適用できる。なお、これら各種センサ112は、ナビゲーション装置100に搭載された構成としてもよい。
また、端末通信手段120は、例えば、日本国における財団法人道路交通情報通信システム(Vehicle Information Communication System:VICS(登録商標))センタで管理されたシステムなどの道路交通情報配信システムから交通事故や渋滞などの交通情報(以下、VICSデータという。)を取得する図示しないVICSアンテナを有している。具体的には、道路交通情報配信システムから例えばビーコンやFM多重放送などネットワークを介して、渋滞、交通事故、工事、交通規制などのVICSデータを取得する。そして、取得したVICSデータは、端末演算手段170へ所定の信号として出力される。
さらに、端末通信手段120は、サーバ装置から適宜配信される地図情報や交通情報などを受信し、端末記憶手段160へ適宜出力して記憶させる。なお、送信される地図情報や交通情報などのバージョン情報や設定時刻情報などに基づいて、既に取得している場合には記憶する処理をしなくてもよい。
なお、ネットワークとしては、例えば、TCP(Transmission Control Protocol)/IP(Internet Protocol)などの汎用のプロトコルに基づくインターネット、イントラネット、LAN(Local Area Network)、無線媒体により情報が送受信可能な複数の基地局がネットワークを構成する通信回線網や放送網などのネットワーク、さらには、ナビゲーション装置100および道路交通情報配信システムとの間で信号を直接送受信するための媒体となる無線媒体自体などが例示できる。ここで、無線媒体としては、電波、光、音波、電磁波などのいずれの媒体をも適用できる。
なお、この端末操作手段130としては、操作ボタンや操作つまみなどの入力操作に限らず、例えば端末表示手段140に設けられたタッチパネルによる入力操作や、音声による入力操作、リモートコントローラによる入力操作に対応して送信される無線媒体の受信など、各種設定事項を設定入力可能ないずれの構成が適用できる。
この端末表示手段140としては、例えば液晶や有機EL(Electro Luminescence)パネル、PDP(Plasma Display Panel)、CRT(Cathode-Ray Tube)、FED(Field Emission Display)、電気泳動ディスプレイパネルなど、画面表示する各種表示装置が適用できる。
なお、発音手段は、例えばTV受信機で受信したTV音声データや記録媒体さらには端末記憶手段160などに記録された音声データなどをも適宜出力可能である。また、端末発音手段150は、発音手段を設けた構成に限らず、車両に配設されている発音手段を利用する構成としてもよい。
そして、端末記憶手段160としては、HD(Hard Disk)などの磁気ディスク、DVD(Digital Versatile Disc)などの光ディスク、メモリカードなど、各種記録媒体に読み出し可能に記憶するドライブやドライバなどを備えた構成、さらには複数のドライブやドライバにて構築された構成などが適用できる。
表示用データVMは、例えばそれぞれ固有の番号が付加された複数の表示用メッシュ情報VMxを備えている。すなわち、表示用データVMは、一部の領域に関する表示用メッシュ情報VMxに複数分割され、表示用メッシュ情報VMxが縦横に複数連続して構成されている。なお、表示用メッシュ情報VMxは、適宜一部の領域に関する下層の表示用メッシュ情報VMxにさらに複数分割されていてもよい。各表示用メッシュ情報VMxは、設定された一辺の長さ、すなわち実際の地形上の長さを地図の縮尺に応じて短縮した長さで矩形状に分割され、所定の角部分に地図情報の全体、例えば地球の地図における絶対座標ZPの情報を有している。
そして、表示用メッシュ情報VMxは、例えば交差点の名称などの名称情報VMxAと、道路情報VMxBと、背景情報VMxCと、にて構成されている。名称情報VMxAは、その領域における他要素データである例えば交差点の名称や地域の名称などを絶対座標ZPとの位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。道路情報VMxBは、その領域における道路要素データである道路を絶対座標ZPとの位置関係で所定の位置に配置表示させるデータのテーブル構造に構成されている。背景情報VMxCは、他要素データである著名な場所や建造物などを示すマークや、その著名な場所や建造物などを示す他要素データである画像情報などを絶対座標ZPとの位置関係で所定の位置に配置表示されるデータのテーブル構造に構成されている。
そして、マッチングデータMMは、例えば車両の移動状態を地図情報に重畳させて表示させる際に、車両を表す表示が道路上ではなく建物上に位置するなどの誤表示を防止するため、車両を表す表示が道路上に位置するように表示を修正するマップマッチング処理に利用される。このマッチングデータMMは、複数のリンク列ブロック情報を有している。
そして、リンクLは、図4に示すように、各リンクL毎に付加された固有の番号である線分固有情報としてのリンク情報(リンクID)L1と、リンクLが結ぶ2つのノードNを表す固有の番号などのノード情報(始点ノードIDL2および終点ノードIDL3)と、トンネルや道路の幅員、踏切、高架などの道路種別である道路の特性に関する情報である属性情報L4と、などを有している。また、リンクLは、VICSリンクに関連付けられ、VICSデータと地図表示との位置関係が対応するようになっている。そして、これら線分情報のリンクLが複数記録されて図4に示すテーブル構造の線分情報データベース161が構築されている。
また、ノードNは、各道路の交差点や屈曲点、分岐点、合流点などの結節点に相当する。そして、ノードNに関する情報は、図5に示すように、リンク列ブロック情報におけるノードN毎に付加された固有の番号である地点固有情報(ノードID)N1と、各ノードNが存在する位置の図示しない座標情報と、交差点や分岐点などの複数のリンクが交差する分岐位置か否かの分岐情報である交差点フラグ情報N2と、信号機の有無に関する情報である信号機フラグ情報N3と、などを有している。そして、これら地点情報のノードNが複数記録されて図5に示すテーブル構造の地点情報データベース162が構築されている。なお、ノードNには、単に道路の形状を表すためにフラッグ情報を有しない地点固有情報および座標情報のみを有したものや、トンネルや道路の幅員などの道路の特性に関する構成を表す情報である属性情報をさらに有したものもある。なお、フラッグ情報を有しない単に道路の形状を表すためのノードNについては、地点の同一性の判断には利用されない。
さらに、マッチングデータMMのリンク列ブロック情報には、道路の特性に関する情報、例えば車線数、本線か否か、国道や県道、有料道路などの種別やトンネル内などの構成などが関連付けられている。これら道路の特性に関する情報により、表示用データVMに対応して道路を地図表示可能となっている。
また、移動経路探索用地図情報は、例えばマッチングデータMMと同様のテーブル構造、すなわち道路を表すノードNのように地点を表す地点情報とリンクLのように地点を結ぶ線分情報とを有したテーブル構造で、移動経路を探索するために道路を表すための情報構造となっている。
すなわち、検索情報は、地図情報上で順次細分化される領域となる都道府県名、市町村名、地区名、地点名などの内容やガイダンスなどの各種情報や、地点としての店舗に関する各種情報などで、例えば階層状に項目情報が関連付けられたツリー構造のテーブル構造となっている。
さらに、端末記憶手段160には、渋滞予測のための渋滞予測データベースが記憶されている。
この渋滞予測データベースは、例えば過去の交通状況を時間的要素にて統計処理した統計交通情報で、任意の場所における過去の交通状況を示すデータ群で、移動経路探索処理であるルート探索処理や地図の表示処理の際の渋滞状況の予測などに用いられる。この渋滞予測データベースは、例えば、日付や曜日などの分類を示す日付分類ID(identification)と、VICSなどから取得したVICSデータをVICSリンク毎に蓄積し、蓄積したVICSリンク毎の時間的要素である日付分類などで10分間隔で統計処理した交通状況である渋滞状況の傾向に関するデータである時系列データと、などが1つのレコードとして複数記録されたテーブル構造に構成されている。
また、現在位置認識手段171は、加速度センサから出力される加速度データに基づいて、走行する道路の傾斜や高低差を判断し、車両の現在の擬似位置を算出し、現在位置を認識する。すなわち、立体交差点や高速道路など、平面上で重なる箇所でも、車両の現在位置を正確に認識できる。さらに、山道や坂道を走行する際に、速度データや方位角データのみから得る移動距離と、実際の車両の走行距離との誤差を、検出した道路の傾斜を用いて補正するなどにより正確な現在位置を認識する。
なお、現在位置認識手段171は、現在位置として上述した車両の現在位置の他、端末操作手段130にて設定入力された起点となる出発地点などを、擬似現在位置として認識する。そして、現在位置認識手段171で得られた各種情報は、端末記憶手段160に適宜記憶される。
設定入力される目的地情報としては、例えば緯度・経度などの座標、住所、電話番号など、場所を特定するための各種情報が利用可能である。そして、この目的地認識手段172で認識した目的地情報は、端末記憶手段160に適宜記憶される。
そして、条件認識手段173は、設定入力された通行道路を特定する旨の操作信号に基づいて、特定された通行道路を地図情報から検索し、特定された通行道路に関する道路情報であるリンク列ブロック情報を特定道路情報として取得する。この取得した特定道路情報は、端末記憶手段160に適宜記憶される。
また、条件認識手段173は、端末操作手段130の入力操作により設定入力された所定の回避する道路、すなわち利用者が通行を希望しない例えば踏切や交差点、渋滞などの回避道路に関する特定回避道路情報を取得する。具体的には、例えば図7に示すように、端末操作手段130により端末表示手段140で画面表示される地図画面210中でカーソル201による所定の道路202を選択する入力操作や、端末表示手段140のタッチパネルにより画面表示される地図画面210中の所定の道路202を選択するタッチ入力操作、端末操作手段130による道路名称のテキスト入力など、各種設定入力方法が例示できる。なお、図7は、説明の都合上、吹出領域240を示すが、この吹出領域240は無くてもよい。
そして、条件認識手段173は、設定入力された回避道路を特定する旨の操作信号に基づいて、特定された回避道路を地図情報から検索し、特定された回避道路に関する道路情報であるリンク列ブロック情報を特定回避道路情報として取得する。この取得した特定回避道路情報は、端末記憶手段160に適宜記憶される。
具体的には、所定の矢印や記号などを端末表示手段140の表示画面に画面表示させたり、「700m先、○○交差点を△△方面右方向です。」、「移動経路から逸脱しました。」、「この先、渋滞です。」などの音声ガイダンスを端末発音手段150により音声出力させたり、することなどが例示できる。
また、表示制御手段175は、地図情報に現在位置や目的地を示すアイコンや移動経路、さらには渋滞に関するアイコンなどを重畳し、端末表示手段140で画面表示させる制御をする。
さらに、表示制御手段175は、条件認識手段173により利用者が通行を希望する通行道路を選択して設定入力した道路を、例えば図6に示すように、選択される前の表示形態と異なり、かつ他の道路の表示形態と異なる表示形態、すなわち設定入力した旨の表示形態で表示させる制御をする。この設定入力した旨の表示形態としては、例えば点滅表示や高輝度表示、異なる色彩など、設定された旨が利用者により容易に視認できる各種表示方法が適用できる。
また、表示制御手段175は、例えば端末操作手段130による入力操作を促して各種情報を設定入力するための各種表示画面などをも表示制御する。
この経路設定のための設定事項情報は、例えば移動経路の設定要求に関する入力操作に応じた操作信号に基づいて、各種条件の設定入力を促す表示画面を表示制御手段175により端末表示手段140で画面表示させ、画面表示に従った入力操作により取得する。この設定された移動経路は、端末記憶手段160へ出力されて適宜記憶される。
そして、移動経路の探索としては、例えば設定事項情報に渋滞予測要求情報が記載されていない場合には、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報、現在渋滞情報を取得する。そして、これら取得した情報に基づいて地図情報の移動経路探索用地図情報を利用し、例えば車両が通行可能な道路を探索し、所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した経路などを設定した移動経路情報を生成する。そして、この移動経路情報の各経路における目的地Gまでの所要時間や移動距離などを演算し、これら所要時間に関する所要時間情報や移動距離に関する移動距離情報などを生成する。
一方、設定事項情報に渋滞予測要求情報が記載されている場合には、現在位置情報、目的地情報、設定事項情報、現在渋滞情報を取得する。そして、これら取得した情報に基づいて所要時間が短い経路、あるいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制場所を回避した候補経路などを設定した移動候補経路情報を生成する。そして、現在渋滞情報および渋滞予測情報を取得し、これら取得した情報に基づいて移動候補経路情報の候補経路をさらに絞り込むことにより、経路などを設定した移動経路情報を生成する。そして、この移動経路情報の各経路における目的地Gまでの所要時間や移動距離などを演算し、これら所要時間に関する所要時間情報や移動距離に関する移動距離情報などを生成する。
なお、この移動経路を探索する際、移動経路探索用地図情報の他、地図情報のマッチングデータMMを用いる場合もある。例えば、裏道などの幅の狭い道路などの移動経路探索用地図情報ではない道路を利用して移動経路を探索する場合などである。そして、マッチングデータMMを利用する場合には、道路状態の判断に基づいて、適宜経路を探索する。また、移動経路情報には、例えば車両の走行の際に誘導して走行を補助する経路案内情報をも有する。この経路案内情報は、端末表示手段140で適宜表示あるいは端末発音手段150で適宜音声出力され、走行が補助される。
さらに、経路処理手段176は、渋滞予測情報を加味し、移動経路に対応して車両が走行する場合の所定時間、例えば30分経過毎の車両の到達予測位置を、例えばセンサ部110からの情報や地図情報などを用いて演算する。具体的には、地図情報に含まれる法定速度に関する情報から所定時間経過する間の走行距離を演算し、この演算した走行距離に基づいて地図情報のマッチングデータMMを利用し、到達予測位置を認識する。この到達予測位置に関する予測位置情報は、端末記憶手段160に適宜記憶される。
さらに、経路処理手段176は、利用者により設定入力された所定の回避する道路を含まない回避移動経路も探索する。具体的には、経路処理手段176は、条件認識手段173で取得した特定回避道路情報に基づいて、利用者が設定入力した通行を希望しない回避道路を含まない現在位置Sから目的地Gまでの移動経路を探索する。この回避移動経路の探索は、例えば、条件認識手段173で認識した特定回避道路情報に基づいて、特定された回避道路の踏切や交差点あるいは渋滞する道路と同一の特性の道路を認識し、この道路を含まない移動経路、すなわち複数探索した移動経路中に回避道路およびこの回避道路と同一の特性の道路を含まない移動経路を回避移動経路として探索する。なお、渋滞する道路や交通規制場所の回避としては、例えばVICSデータや渋滞予測データベースなどに基づいて、回避する道路およびその区間を認識することで、これらの回避道路を回避する探索をすればよい。
なお、移動経路の探索や、回避移動経路の探索は、移動経路を設定するための設定入力事項に基づいて設定された後に利用者が通行道路や回避道路を設定することで再探索してもよい。
そして、この計時手段177は、認識した現在時刻に関する時刻情報を適宜出力する。
次に、上記ナビゲーション装置100の動作を、図面を参照して説明する。
まず、ナビゲーション装置100の動作として、移動経路の探索処理について、図面に基づいて説明する。
図8は、ナビゲーション装置における走行支援するための移動経路を探索する移動経路設定処理の動作を示すフローチャートである。図9は、複数の移動経路候補を探索した状況を説明するための地図画面を示す概念図である。図10は、確定した移動経路を地図情報に重畳して画面表示させた地図画面を示す概念図である。
なお、例えば、初期設定の際、ナビゲーション装置100は、端末演算手段170により、ネットワークを介して地図情報やVICSデータなどを取得する処理を適宜実行してもよい。
すなわち、端末演算手段170は、端末操作手段130の入力操作に基づく移動経路の探索に必要な各種情報を認識すると、まず現在位置認識手段171にて現在位置Sを認識する処理をする(ステップS102)。具体的には、現在位置認識手段171により、センサ部110の速度センサおよび方位角センサから出力される車両の速度データおよび方位角データと、GPS受信部から出力される現在位置Sに関するGPSデータとに基づいて、車両の現在位置Sを算出して現在位置情報を取得する。この取得した現在位置情報は、端末記憶手段160に適宜記憶される。
また、端末演算手段170は、目的地認識手段172にて設定入力された目的地Gを認識する処理をする(ステップS103)。具体的には、利用者が端末表示手段140に画面表示された表示画面の指示に従って、端末操作手段130の入力操作により目的地Gを設定入力すると、目的地認識手段172は設定入力された目的地Gに関する目的地情報を取得する。この取得した目的地情報は、端末記憶手段160に適宜記憶される。なお、この目的地Gの設定入力としては、例えば利用者による地点の検索情報の検索要求により、地図情報に基づいて目的地Gの地点に関連付けられた検索情報を取得し、この検索情報の地点に関する情報を目的地情報として取得するなどしてもよい。
さらに、端末演算手段170は、表示制御手段175により、端末表示手段140を制御して移動経路の探索のための最短時間や最短距離などの条件である各種設定事項の入力操作を促す表示をさせる。そして、利用者が表示された表示画面の指示に従って、端末操作手段130の入力操作により設定事項を設定入力すると、端末演算手段170は設定入力された設定事項に関する設定事項情報、さらには端末通信手段120で取得したVICSデータなどを取得する(ステップS104)。この取得した設定事項情報やVICSデータも、端末記憶手段160に適宜出力されて記憶される。
そして、経路処理手段176は、例えば図9に示すように、現在位置Sから目的地Gまでの複数の移動経路候補220を探索し、各移動経路候補220における現在位置Sから目的地Gまでの所要時間や移動距離などを演算して所要時間情報や移動距離情報などを生成する。そして、経路処理手段176は、設定事項情報に最も適合する移動経路候補220に関する移動経路情報を設定し、表示制御手段175により、端末表示手段140に例えば地図情報と重畳して図10に示すように移動経路を表示させたり、移動経路情報の所定時間や移動距離を合わせて表示させたりする。
この移動経路の設定の際、経路処理手段176は、例えば、設定された移動経路でよいか否かを確認する案内、すなわち画面表示や音声などにて確認する処理をする。そして、利用者が端末操作手段130での入力操作による探索結果を決定する旨の操作信号を認識すると、移動経路を決定する。なお、利用者が表示される移動経路を承諾しない場合は、例えば移動経路を探索する処理を終了したり、ステップS101に戻って再探索したりする処理などが例示できる。そして、設定された移動経路情報は、端末記憶手段160に適宜記憶される。
なお、図9に示す複数の移動経路候補220を所定の数、例えば3つを端末表示手段140に表示させ、利用者による選択を要求する旨の表示をさせ、利用者がいずれかの移動経路情報を選択する入力操作により、移動経路を特定して移動経路情報を設定するなどの選択設定を実施してもよい。
なお、あらかじめ所定の交通情報や地物情報などを重畳表示させる旨の入力設定がなされている場合には、それらの情報に基づき地図情報に重畳させて適宜表示させる。
次に、上記移動経路の探索において、利用者が再探索を要求する場合の移動経路の再探索処理について、図面を参照して説明する。
図11は、ナビゲーション装置における通行道路を指定する再探索処理の動作を示すフローチャートである。図12は、再探索により確定した移動経路を地図情報に重畳して画面表示させた地図画面を示す概念図である。
そして、端末演算手段170は、条件認識手段173により、移動経路を確認する設定入力を促す表示画面に従って利用者が端末操作手段130を入力操作して代替ルート、すなわち通行道路の設定入力の有無を認識する(ステップS202)。
このステップS202において、通行道路の設定入力が無い、すなわち通行道路の入力操作を要求しない旨の端末操作手段130からの操作信号を認識すると、端末演算手段170は利用者の端末操作手段130における入力操作による既に探索した移動経路で良いか否かの設定入力の有無を認識する(ステップS203)。そして、このステップS203で、既に探索した移動経路で良い旨の端末操作手段130からの操作信号を認識すると、上述した移動経路設定処理のように、移動経路を確定させ、案内誘導処理に移行する。なお、通行道路の入力操作を要求しない旨の設定入力に限らず、例えば条件認識手段173にて特定道路情報を取得していないと判断することなどにより、ステップS203に移行するなどしてもよい。
例えば、図6に示すように地図画面210中に通行道路を指定するためのカーソル201を表示させ、端末操作手段130にて通行道路を指定させて通行道路の設定入力を促す処理をする。そして、通行道路が指定されて通行道路を特定する旨の操作信号により通行道路が設定入力されると(ステップS204)、条件認識手段173は、地図情報のリンク列ブロック情報に基づいて指定された通行道路に関する線分情報であるリンクLを取得し、特定道路情報とする。このリンクLは、指定された位置におけるリンクLの情報である。
そして、経路処理手段176は、このリンクLの道路特性である属性情報L4を認識するとともに、このリンクLに連続し同一の属性情報L4となるリンクLを検索する。すなわち、指定された位置のリンクLが構成する国道や県道、高速道路などの同一道路を構成する他のリンクLを検索する。これらリンクLは、端末記憶手段160に適宜記憶される。そして、端末演算手段170は、表示制御手段175により、指定された位置のリンクLおよび検索した同一道路を構成するリンクLに基づいて、例えば図6に示すように、選択される前の表示形態と異なり、かつ他の道路の表示形態と異なる表示形態、例えば点滅表示などにより確定を促す旨の表示形態で表示させる。そして、端末操作手段130により利用者が選択されている道路を通行道路として設定させる入力操作により、選択される前の表示形態と異なり、かつ他の道路の表示形態と異なる表示形態、例えば他の道路と異なる色彩の表示形態で通行道路を確定し設定入力した旨の表示形態で表示させる。
例えば、経路処理手段176は、現在位置Sから設定入力された通行道路までの出発地側経路と、目的地Gから通行道路までの目的地側経路を探索する。これら出発地側経路および目的地側経路は、例えば最短距離の条件や最短時間の条件、あるいは現在位置Sから目的地Gまでが最短時間でかつ通行道路が最長距離となる条件などで探索される。
具体的には、特定道路情報のリンクLおよび検索した同一道路を構成するリンクLの一連のリンクL列を認識し、現在位置Sを含むリンクLが指定された通行道路を構成するリンクL列に連結するまでのリンクL列となる複数の出発地側経路候補を探索し、各出発地側経路候補における現在位置Sから指定された通行道路までの所要時間や移動距離などを演算し、所要時間情報や移動距離情報などを生成する。同様に、目的地Gを含むリンクLが指定された通行道路を構成するリンクL列に連結するまでのリンクL列となる複数の目的地側経路候補を探索し、各目的地側経路候補における連結位置から目的地Gまでの所要時間や移動距離などを演算し、所要時間情報や移動距離情報などを生成する。
さらに、経路処理手段176は、各出発地側経路候補と指定された通行道路のリンクL列との連結位置と、各目的地側経路候補と指定された通行道路のリンクL列との連結位置との間のリンクL列を区間経路候補として認識し、これら区間経路候補の所要時間や移動距離などを演算し、所要時間情報や移動距離情報などを生成する。そして、各出発地経路候補と、各区間経路候補と、各目的地側経路候補とを連結して移動経路候補とし、各移動経路候補の所要時間や移動距離などを演算し、設定されている探索条件に基づいて、最も適合する移動経路候補220を選出する演算をする。
そして、ステップS203に進んで、移動経路を確定させる処理をする。すなわち、上述した移動経路設定処理と同様に、表示制御手段175により、端末表示手段140に例えば地図情報と重畳して図12に示すように再探索した移動経路を表示させたり、移動経路情報の所定時間や移動距離を合わせて表示させたりし、利用者に確認の設定入力を促す案内を報知する処理をする。そして、利用者が端末操作手段130での入力操作による探索結果を決定する旨の操作信号を認識すると、移動経路を確定させ、案内誘導処理に移行する。
なお、ステップS203で、利用者による移動経路を確定させる設定入力がなされない、あるいは再探索を要求する旨の設定入力を認識した場合には、ステップS204に戻って、再探索の処理を繰り返す。
次に、上記移動経路の探索において、利用者が再探索を要求する場合の回避移動経路の再探索処理について、図面を参照して説明する。
なお、説明の都合上、移動経路設定処理で設定された移動経路をリルートすなわち新たな移動経路を再探索する処理で説明する。
図13は、ナビゲーション装置における回避道路を指定する再探索処理の動作を示すフローチャートである。図14は、再探索により確定した回避移動経路を地図情報に重畳して画面表示させた地図画面を示す概念図である。
そして、端末演算手段170は、条件認識手段173により、移動経路を確認する設定入力を促す画面表示に従って利用者が端末操作手段130を入力操作して代替ルート、すなわち走行したくない場所となる回避道路の設定入力の有無を認識する(ステップS302)。
このステップS302において、回避道路の設定入力が無い、すなわち回避道路の入力操作を要求しない旨の端末操作手段130からの操作信号を認識すると、端末演算手段170は利用者の端末操作手段130における入力操作による既に探索した移動経路で良いか否かの設定入力の有無を認識する(ステップS303)。そして、このステップS303で、既に探索した移動経路で良い旨の端末操作手段130からの操作信号を認識すると、上述した移動経路設定処理のように、移動経路を確定させ、案内誘導処理に移行する。なお、回避道路の入力操作を要求しない旨の設定入力に限らず、例えば条件認識手段173にて特定回避道路情報を取得していないと判断することなどにより、ステップS303に移行するなどしてもよい。
例えば、図7に示すように地図画面210中に回避道路を指定するためのカーソル201を表示させ、端末操作手段130にて回避道路を指定させて回避道路の設定入力を促す処理をする。そして、回避道路が指定されて回避道路を特定する旨の操作信号により回避道路が設定入力されると(ステップS304)、条件認識手段173は、地図情報のリンク列ブロック情報に基づいて指定された回避道路に関する線分情報であるリンクLおよび指定された位置での地点情報であるノードNを取得し、特定回避道路情報とする。このリンクLやノードNは、指定された位置におけるリンクLやノードNの情報である。
そして、経路処理手段176は、このリンクLの道路特性である属性情報L4やノードNの地点特性である交差点フラグ情報N2および信号機フラグ情報N3を認識するとともに、このリンクLやノードNと同一の特性となる属性情報L4や交差点フラグ情報N2および信号機フラグ情報N3が関連付けられたリンクLやノードNを検索する。これらリンクLやノードNは、端末記憶手段160に適宜記憶される。
例えば、経路処理手段176は、上述した移動経路設定処理におけるルート探索と同様に、現在位置Sから目的地Gまでの複数の移動経路候補220を探索する。そして、各移動経路候補220におけるリンクLやノードNを認識し、ステップS304で検索した特定回避道路情報のリンクLやノードNにおける例えば踏切、右折ラインがない交差点や右折信号がない交差点などの所定の特性の交差点、渋滞しているあるいは渋滞が予測されている道路などの特性と同一の特性を有するリンクLやノードNを含まないか否かを判断する。そして、経路処理手段176は、特定回避道路情報と同一の特性となる道路を含まない移動経路候補220であって、設定されている検索情報、例えば現在位置Sから目的地Gまでが最短時間や最短距離などの条件に基づいて、最も適合する移動経路候補220を選出して回避移動経路とする。
そして、ステップS303に進んで、回避移動経路を確定させる処理をする。すなわち、上述した移動経路設定処理と同様に、表示制御手段175により、端末表示手段140に例えば地図情報と重畳して図14に示すように再探索した回避移動経路を表示させたり、回避移動経路の所要時間や移動距離を合わせて表示させたりし、利用者に確認の設定入力を促す案内を報知する処理をする。そして、利用者が端末操作手段130での入力操作による探索結果を決定する旨の操作信号を認識すると、回避移動経路を確定させ、案内誘導処理に移行する。
なお、ステップS303で、利用者による回避移動経路を確定させる設定入力がなされない、あるいは再探索を要求する旨の設定入力を認識した場合には、ステップS304に戻って、再探索の処理を繰り返す。
上述したように、上記実施形態では、固有のノードIDN1を有し所定の地点を表す複数のノードN、固有のリンク情報L1を有し一対のノードNを結ぶリンクL、およびノードNおよびリンクLにより表される道路の特性に関する属性情報L4、交差点フラグ情報N2および信号機フラグ情報N3を備えたリンク列ブロック情報を有する地図情報と、車両の出発地点である現在位置Sに関する現在位置情報と、車両の移動先である目的地Gに関する目的地情報と、をそれぞれ取得する。そして、条件認識手段173により、端末操作手段130による入力操作などにより設定入力された所定の道路である通行道路に関する特定道路情報を取得すると、経路処理手段176により、地図情報、特定道路情報、現在位置情報および目的地情報に基づいて、現在位置Sから通行道路までの出発地側経路と、目的地Gから通行道路までの目的地側経路とを探索して、設定入力された通行道路を含む現在位置Sから目的地Gまでの移動経路を探索している。
このため、利用者がよく利用する道、あるいは利用者にとって曲がり易い道や道路幅が広く利用者にとって走行し易い道など、利用者が通りたい道路が優先された移動経路が探索されることとなり、利用者が通行したい道路を設定入力するのみで利用者毎の嗜好に合った移動経路が容易に探索できる。
このため、利用者が通りたい道路を優先した移動経路を容易に演算できる。例えば、通りたい道路を効率よくかつ比較的に長く利用できるように設定させるために出発地側経路や目的地側経路が最短距離や最短時間となるようにしたり、現在位置Sから目的地Gまでが最短時間でかつ通行道路が最長距離となるようにしたりするなど、さらに利用者毎の嗜好に沿う条件での移動経路の探索が容易にできる。
すなわち、例えば利用者が環状線や甲州街道など、通りたい道路の両端位置が離れているような道路を通行したいと設定した場合に、単に通行したい道路の両端部に現在位置Sおよび目的地Gを接続するような移動経路を探索するような演算では、逆に利用できない移動経路が探索される不都合が生じる。また、高速道路などのインターチェンジなど限られた接続位置となる道路を通りたい道路として設定した場合に、目的地Gの方向に存在するインターチェンジから高速道路に乗り入れ目的地Gの手前のインターチェンジから目的地Gに至る移動経路が設定されて、実際には目的地Gと逆方向となる位置にその高速道路のインターチェンジまでの距離が極めて短い場合や目的地Gを行き過ぎた先に目的地Gまでの距離が極めて短いインターチェンジがある場合では、逆に利用者が利用したいと要求している道路を十分に利用できない移動経路が探索される不都合が生じる。
このような不都合が、出発地側経路や目的地側経路の探索として最短距離の条件とすることで防止でき、適切に利用者が要求する通行したい道路を比較的に長く利用できることとなり、より利用者の嗜好に沿った移動経路の探索ができる。
すなわち、出発地側経路および目的地側経路が最短時間であれば、現在位置Sから目的地Gまでの移動経路全体での通行道路を移動する時間の割合が長くなり、利用者の嗜好がより反映された移動経路が得られる。
すなわち、現在位置Sから目的地Gまでの時間が短く、かつ利用者が通りたい道路を長い距離で利用できるので、利用者の嗜好が反映され効率よく目的地Gまで到達できる効率の良い移動経路を探索できる。
同様な道路を含む出発地側経路および目的地側経路を探索することで、現在位置Sから目的地Gまで利用者が通りたい道路と似たような道路で移動できることとなる。
このため、利用者の嗜好がより反映された移動経路を探索できる。
このため、一旦探索された移動経路を利用者が確認して再探索するので、利用者は探索された移動経路より通行したい道路を通るより嗜好にあった再探索された移動経路で案内誘導されることとなり、より使い勝手を向上できる。さらには、現在位置Sおよび目的地Gおよびこれらが位置する道路すなわちリンクLは、移動経路の設定時に既に認識しているので、再探索の演算負荷が低減し、利用者が通行したい道路を含む嗜好に合った移動経路を容易で迅速に探索できる。
さらに、地図情報に基づいて指定された通行道路のリンク列ブロック情報のリンクLを特定道路情報として取得し、この特定道路情報の属性情報L4と同一の属性情報L4が関連付けられた他のリンクLやノードNを認識し、これら他のリンクLやノードNに基づいて移動経路を再探索している。
このため、地図情報を構成するリンクLやノードNを利用して利用者が通りたい道路を含む移動経路を探索できるので、別途特別なデータ構造を用いることなく、容易に利用者の嗜好に合った移動経路を探索できる。
このため、例えば、図6や図7に示すように、カーソル201により選択して設定入力したり、端末表示手段140のタッチパネルにより入力操作したりするなど、利用者が通りたいと判断する地図情報に基づいて容易に通行道路を設定入力でき、より使い勝手を向上できる。
さらに、利用者による通行道路の指定が実施されると、表示制御手段175により、例えば図6に示すように、指定された通行道路を他の道路の表示形態と異なる表示形態で地図情報に重畳して表示させている。
このため、利用者が指定した通行を希望する道路を容易に認識でき、より使い勝手を向上できる。
このため、通りたい道路とともに通りたくない道路も合わせて移動経路を探索できるので、より利用者の嗜好にあった移動経路の探索ができる。
そして、回避移動経路の探索についても、通行道路を含む移動経路の探索同様、地図情報のリンク列ブロック情報の属性情報L4に基づいて、指定された回避道路と同様の特性となる道路も利用者が回避したい道路として除外して回避移動経路を探索している。
このため、利用者の嗜好に対応した回避移動経路を、容易に探索できる。
さらに、現在位置Sから目的地Gまでの移動経路を探索するとともに、条件認識手段173にて特定回避道路情報を取得すると回避道路を含まない回避移動経路を再探索している。
このため、一旦探索された移動経路の探索結果に基づいて、利用者が通りたくない道路を除外したより嗜好にあった移動経路で案内誘導されることとなり、より使い勝手を向上できる。さらに、現在位置Sおよび目的地Gおよびこれらが位置する道路すなわちリンクLは、移動経路の設定時に既に認識しているので、再探索の演算負荷が低減し、利用者が通行したくない道路を含む嗜好に合った回避移動経路を容易で迅速に探索できる。
特に、回避する道路として、走行に際して利用者の運転能力や嗜好に対応した踏切や交差点、渋滞などを回避する道路として指定する構成としているので、より利用者の嗜好に応じた回避移動経路の探索ができる。
また、経路処理手段176は、現在位置Sあるいは目的地Gの道路と特性が似た道路を優先して回避移動経路を探索することで、現在位置Sおよび目的地Gまで道路の状態があまり変動することなく移動できることとなり、回避移動経路に基づく案内誘導により、目的地Gまで走行し易い状態で移動でき、より使い勝手を向上できる。
このことにより、プログラムを組み込む、さらにはプログラムを記録した記録媒体を用いることで、上記処理が容易に得られ、利用の拡大が容易に図れる。
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲で以下に示される変形をも含むものである。
また、車載用の機器に限らず、例えば利用者が直接携帯する構成、例えば携帯電話やPHSなど、各種機器形態が利用できる。
そして、単にナビゲーション装置100の単品構成に限らず、例えば地図情報などはネットワークを介してサーバ装置から適宜取得したり、サーバ装置で車両の移動経路を探索し、探索結果をネットワークを介して車両の端末機器へ送信してこの端末機器で確定したりするなど、システム構成することもできる。
さらに、車両に搭載する構成に限らず、例えばパーソナルコンピュータなどにおいて、仮想の出発地と目的地とを設定してパーソナルコンピュータ上で移動経路や回避移動経路を探索するいわゆるシミュレーションソフトウェアとして利用することもできる。
同様に、回避道路の指定についても、カーソル201やテキスト入力などに限らず、例えば図15に示すように、回避させる道路の特性である種別毎に設けたコマンドボタン251を有し、回避移動経路の探索前にあらかじめコマンドボタン251を選択して回避道路を設定入力できる表示画面250などを設け、この表示画面250に基づいて回避する道路を特定して回避移動経路を探索する構成としたり、コマンドボタン回避移動経路を探索する際に図7に示すようにコマンドボタン251を有する吹出領域240を画面表示させたりするなどしてもよい。
例えば図16に示すように、通行道路の指定が実施されると(ステップS401)、ステップS401で取得した特定道路情報に基づいて有料道か否かを判断する(ステップS402)。そして、有料道であると判断した場合には、現在位置Sから最短距離となる最寄りのインターチェンジ(IC:interchange)を探索して出発地側経路を探索するとともに(ステップS403)、目的地Gから最短距離となる最寄りのインターチェンジを探索して目的地側経路を探索することにより、指定された通行道路である高速道路を効率よく含む移動経路が探索される(ステップS404)。
また、ステップS402で高速道路ではないと判断した場合には、一般道か否かを判断する(ステップS405)。そして、一般道であると判断した場合には、指定された道路の属性情報L4に基づいて認識した路線(甲州街道や環状7号線などの路線となる同一の特性の他のリンクL列)に現在位置Sや目的地Gが接続するまでの最短距離となる最短ルートを探索してそれぞれ出発地側経路および目的地側経路を探索して移動経路を探索する(ステップS406)。
さらに、ステップS405で一般道ではない、例えばいわゆる裏道と称される細い道などと判断し、その指定された道路の端点にそれぞれ現在位置Sや目的地Gが接続するまでの最短ルートを探索してそれぞれ出発地側経路および目的地側経路を探索して移動経路を探索する(ステップS407)。
このような構成により移動経路を探索しても、同様の作用効果が得られる。すなわち、利用者の嗜好に応じた効率的な移動経路を探索できる。
このような構成としては、例えば図17に示すように、上述したステップS105移動経路の探索時に、各種探索条件などの設定事項の設定入力の他に通行道路の指定を各種設定入力方法で利用者に実施させる処理を実施し(ステップS411)、この指定された道路の特定道路情報を地図情報に基づいて取得し(ステップS412)、この特定道路情報と合わせて他の設定事項に基づいて移動経路を探索する(ステップS105)。そして、探索した移動経路を画面表示などにより利用者に報知して確定させる処理をし(ステップS413)、確定された移動経路で案内誘導処理に移行すればよい。なお、ステップS413で確定されない場合には、再探索すればよい。
このように、最初の移動経路の探索時でも利用者が通りたい道路を含む移動経路を探索できる構成とすることで、一旦移動経路を探索させた後に再探索する必要がなく、より使い勝手を向上できる。
このような構成としては、例えば、複数の通行道路のうち出発地に最も近い通行道路を検索し、この通行道路までの出発地側経路を最短距離や最短時間などで探索する。さらに、出発地に最も近い通行道路に対して最も近い通行道路を検索し、最初の通行道路における各分岐位置からこの通行道路に対して最も近い通行道路の各分岐位置までの最短距離や最短時間などで中間経路を探索する。このように順次通行経路を検索して中間経路を探索しつつ最後の通行道路と目的地との目的地側経路を探索して移動経路を探索するなどが例示できる。
さらに、回避移動経路も探索できる構成としたが、回避移動経路を探索できない構成としてもよい。
なお、演算手段としては、1つのコンピュータに限らず、複数のコンピュータをネットワーク状に組み合わせた構成、CPUやマイクロコンピュータなどの素子、あるいは複数の電子部品が搭載された回路基板などをも含む。
上述したように、上記実施形態では、ノードNおよびリンクLにより表される道路の特性に関する属性情報L4、交差点フラグ情報N2および信号機フラグ情報N3を備えたリンク列ブロック情報を有する地図情報と、車両の出発地点である現在位置Sに関する現在位置情報と、車両の移動先である目的地Gに関する目的地情報と、をそれぞれ取得する。そして、条件認識手段173により、端末操作手段130による入力操作などにより設定入力された所定の道路である通行道路に関する特定道路情報を取得すると、経路処理手段176により、地図情報、特定道路情報、現在位置情報および目的地情報に基づいて、現在位置Sから通行道路までの出発地側経路と、目的地Gから通行道路までの目的地側経路とを探索して、設定入力された通行道路を含む現在位置Sから目的地Gまでの移動経路を探索している。
このため、利用者がよく利用する道、あるいは利用者にとって曲がり易い道や道路幅が広く利用者にとって走行し易い道など、利用者が通りたい道路が優先された移動経路が探索されることとなり、利用者が通行したい道路を設定入力するのみで利用者毎の嗜好に合った移動経路が容易に探索できる。
献1ないし特許文献4に記載のような従来のナビゲーション装置では、複雑で煩雑な設定入力が必要であったり、利用者が走行したい移動経路が探索されるまでに時間を要したりするなどの不都合が生じるおそれがあるなどの問題が一例として挙げられる。
[0005]
本発明は、このような点に鑑みて、利用者の嗜好に応じた移動経路を探索する移動経路探索装置、その方法、そのプログラム、そのプログラムを記録した記録媒体、および、案内誘導装置を提供することを一つの目的とする。
課題を解決するための手段
[0006]
本発明の移動経路探索装置は、出発地点から目的地点までの車両の移動を案内誘導するための移動経路を地図情報に基づいて探索する移動経路探索装置であって、固有の地点固有情報を有し所定の地点を表す複数の地点情報、固有の線分固有情報を有し一対の前記地点情報を結ぶ線分情報、および前記地点情報および前記線分情報により表される道路の特性に関する道路特性情報を備えた地図情報を取得する地図情報取得手段と、前記出発地点に関する出発地点情報を取得する出発地点情報取得手段と、前記目的地点に関する目的地点情報を取得する目的地点情報取得手段と、設定入力された所定の道路の前記線分情報および前記道路特性情報を、前記設定入力された所定の道路に関する特定道路情報として取得する条件認識手段と、前記地図情報、前記特定道路情報、前記出発地点情報および前記目的地点情報に基づいて、前記設定入力された所定の道路を含め前記線分情報同士が連続し前記道路特性情報同士が同一の通行道路を検索し、前記出発地点から前記通行道路までの出発地側経路、および前記目的地から前記通行道路までの目的地側経路を探索し、前記設定入力された所定の道路を含む前記出発地点から前記目的地点までの移動経路を探索する移動経路探索手段と、を具備したことを特徴とする。
[0007]
本発明の移動経路探索方法は、演算手段により、出発地点から目的地点までの車両の移動を案内誘導するための移動経路を地図情報に基づいて探索する移動経路探索方法であって、前記演算手段は、固有の地点固有情報を有し所定の地点を表す複数の地点情報、固有の線分固有情報を有し一対の前記地点情報を結ぶ線分情報、および前記地点情報および前記線分情報により表される道路の特性に関する道路特性情報を備えた地図情報を取得する地図情報取得工程と、前記出発地点に関する出発地点情報を取得する出発地点情報取得工程と、前記目的地に関する目
的地点情報を取得する目的地点情報取得工程と、設定入力された所定の道路の前記線分情報および前記道路特性情報を、前記設定入力された所定の道路に関する特定道路情報として取得する条件認識工程と、取得した前記地図情報、前記特定道路情報、前記出発地点情報および前記目的地点情報に基づいて、前記設定入力された所定の道路を含め前記線分情報同士が連続し前記道路特性情報同士が同一の通行道路を検索し、前記出発地点から前記通行道路までの出発地側経路、および前記目的地から前記通行道路までの目的地側経路を探索し、前記設定入力された所定の道路を含む前記出発地点から前記目的地点までの移動経路を探索する移動経路探索工程と、を実施することを特徴とする。
[0008]
本発明の移動経路探索プログラムは、演算手段を、前述した本発明の移動経路探索装置として機能させることを特徴とする。
[0009]
本発明の移動経路探索プログラムは、前述した本発明の移動経路探索方法を演算手段に実行させることを特徴とする。
[0010]
本発明の移動経路探索プログラムを記録した記録媒体は、前述した本発明の移動経路探索プログラムが演算手段にて読み取り可能に記録されたことを特徴とする。
[0011]
本発明の案内誘導装置は、前述した本発明の移動経路探索装置と、前記車両の移動状態を検出する検出手段と、前記移動経路探索装置にて探索した移動経路および前記検出手段で検出した前記車両の移動状態に基づいて、前記車両の移動状態を報知する報知手段と、を具備したことを特徴とする。
図面の簡単な説明
[0012]
[図1]本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
[図2]前記一実施形態における地図情報を構成する表示用データのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
[図3]前記一実施形態における地図情報を構成するマッチングデータのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
[図4]前記一実施形態におけるリンク列ブロック情報のリンクのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
[図5]前記一実施形態におけるリンク列ブロック情報のノードのテーブル構造を模式的に示す概念図である。
Claims (20)
- 出発地点から目的地点までの車両の移動を案内誘導するための移動経路を地図情報に基づいて探索する移動経路探索装置であって、
固有の地点固有情報を有し所定の地点を表す複数の地点情報、固有の線分固有情報を有し一対の前記地点情報を結ぶ線分情報、および前記地点情報および前記線分情報により表される道路の特性に関する道路特性情報を備えた地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記出発地点に関する出発地点情報を取得する出発地点情報取得手段と、
前記目的地点に関する目的地点情報を取得する目的地点情報取得手段と、
設定入力された所定の道路に関する特定道路情報を取得する条件認識手段と、
前記地図情報、前記特定道路情報、前記出発地点情報および前記目的地点情報に基づいて、前記出発地点から前記設定入力された道路までの出発地側経路、および前記目的地から前記設定入力された道路までの目的地側経路を探索し、前記設定入力された所定の道路を含む前記出発地点から前記目的地点までの移動経路を探索する移動経路探索手段と、
を具備したことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項1に記載の移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、前記出発地側経路および前記目的地側経路が接続する前記設定入力された所定の道路の区間の区間経路を探索し、前記出発地側移動経路、前記区間経路および前記目的地側経路を連結し、前記設定入力された所定の道路を含む前記移動経路を探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項1または請求項2に記載の移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、前記取得した地図情報、前記出発地点情報および前記目的地点情報に基づいて前記出発地点から前記目的地点までの移動経路を探索するとともに、前記条件認識手段にて前記特定道路情報を取得すると、前記設定入力された所定の道路を含む前記移動経路を再探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の移動経路探索装置であって、
前記条件認識手段は、入力操作可能に設けられ設定入力のための入力操作に応じた操作信号を出力する操作手段から出力され表示装置に画面表示される地図情報のいずれの道路を選択する旨の前記操作信号を取得し、前記地図情報に基づいて前記選択された道路に関する道路情報を前記特定道路情報として取得する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、最短距離となる前記出発側移動経路および前記到着側移動経路を探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項1ないし請求項5のいずれかに記載の移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、最短時間となる前記出発側移動経路および前記到着側移動経路を探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、前記設定入力された所定の道路を含み前記出発地点から前記目的地点までの移動経路における最短時間でかつ前記設定入力された所定の道路が最長距離となる前記移動経路を探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項1ないし請求項7のいずれかに記載の移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、前記条件認識手段で取得した前記特定道路情報に基づいて前記設定入力された所定の道路の特性と同様の特性となる道路を含む前記出発側移動経路および前記到着側移動経路を探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項1ないし請求項8のいずれかに記載の移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、前記地図情報に基づいて前記設定入力された所定の道路の前記道路特性情報を前記特定道路情報として取得し、この特定道路情報と同一の特定の道路特定情報が関連付けられた前記線分情報および前記地点情報を認識し、これら線分情報および地点情報に基づいて移動経路を再探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項1ないし請求項9のいずれかに記載移動経路探索装置であって、
前記条件認識手段で前記特定道路情報を取得したことを認識すると、この取得した前記特定道路情報の道路を他の道路の表示形態と異なる表示形態で前記地図情報に重畳して表示させる制御をする表示制御手段を具備した
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項1ないし請求項10のいずれかに記載の移動経路探索装置であって、
前記条件認識手段は、設定入力された所定の回避する道路に関する特定回避道路情報を前記地図情報に基づいて取得し、
前記移動経路探索手段は、前記特定回避道路情報の道路の特性と同様の特性となる道路を含まない前記出発地点から前記目的地点までの回避移動経路を探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項11に記載に移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、前記取得した地図情報、出発地点情報および目的地点情報に基づいて前記出発地点から目的地点までの移動経路を探索するとともに、前記条件認識手段にて前記特定回避道路情報を取得すると、前記設定入力された所定の回避する道路を含まない前記回避移動経路を再探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項11または請求項12に記載の移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、最短時間または最短距離となる前記回避移動経路を探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項11ないし請求項13のいずれかに記載の移動経路探索装置であって、
前記移動経路探索手段は、前記出発地点の道路および前記目的地点の道路のうちの少なくともいずれか一方の道路の特性と同様の道路を優先して前記回避移動経路を探索する
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 請求項11ないし請求項14のいずれかに記載の移動経路探索装置であって、
前記所定の回避する道路は、踏切、交差点および渋滞する道路のうちの少なくともいずれか1つである
ことを特徴とした移動経路探索装置。 - 演算手段により、出発地点から目的地点までの車両の移動を案内誘導するための移動経路を地図情報に基づいて探索する移動経路探索方法であって、
前記演算手段は、
固有の地点固有情報を有し所定の地点を表す複数の地点情報、固有の線分固有情報を有し一対の前記地点情報を結ぶ線分情報、および前記地点情報および前記線分情報により表される道路の特性に関する道路特性情報を備えた地図情報を取得する地図情報取得工程と、
前記出発地点に関する出発地点情報を取得する出発地点情報取得工程と、
前記目的地に関する目的地点情報を取得する目的地点情報取得工程と、
設定入力された所定の道路に関する特定道路情報を取得する条件認識工程と、
取得した前記地図情報、前記特定道路情報、前記出発地点情報および前記目的地点情報に基づいて、前記出発地点から前記設定入力された道路までの出発地側経路、および前記目的地から前記設定入力された道路までの目的地側経路を探索し、前記設定入力された所定の道路を含む前記出発地点から前記目的地点までの移動経路を探索する移動経路探索工程と、を実施する
ことを特徴とする移動経路探索方法。 - 演算手段を、請求項1ないし請求項15のいずれかに記載の移動経路探索装置として機能させる
ことを特徴とした移動経路探索プログラム。 - 請求項16に記載の移動経路探索方法を演算手段に実行させる
ことを特徴とした移動経路探索プログラム。 - 請求項17または請求項18に記載の移動経路探索プログラムが演算手段にて読み取り可能に記録された
ことを特徴とした移動経路探索プログラムを記録した記録媒体。 - 請求項1ないし請求項15のいずれかに記載の移動経路探索装置と、
前記車両の移動状態を検出する検出手段と、
前記移動経路探索装置にて探索した移動経路および前記検出手段で検出した前記車両の移動状態に基づいて、前記車両の移動状態を報知する報知手段と、
を具備したことを特徴とした案内誘導装置。
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