JP2002310693A - 経路探索装置およびプログラム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】任意の場所や任意のルートを経由する場合の最
短経路を容易に計算することのできる経路探索装置を提
供する。 【解決手段】探索開始ネットワークを、経由すべき道路
または場所の数ｎに対応したｎ個だけ複製して第１のネ
ットワーク〜第ｎのネットワークとし、探索開始ネット
ワークと第１のネットワークとを第１の経由リンク群に
よって接続し、第１のネットワークと第２のネットワー
クとを第２の経由リンク群によって接続し、以下同様に
第ｎ−１のネットワークと第ｎのネットワークとを第ｎ
の経由リンク群によって接続してなる拡大ネットワーク
を生成し、探索開始ネットワーク中の出発ノードから第
ｎのネットワーク中の目的ノードに至る評価関数が最小
になる経路を求める経路探索装置。複数のネットワーク
を同時にメモリに保持する必要はあるが探索回数が大幅
に減少するので、大幅な計算時間の短縮ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】

【従来の技術】従来、ナビゲーション装置などにおい
て、与えられた始点と終点の間の最短経路を自動的に探
索するほぼ唯一の方法として、ダイクストラ（Dijkstr
a）法と呼ばれる方法がある。この方法は、通行コスト
（例えば、距離や平均走行時間）が非負（マイナスの値
を取らない）の有向枝グラフ（方向の有る枝からなるグ
ラフ：例えば図６に示した矢印の付いた線からなるグラ
フ）上で単一始点複数終点の最短経路を求める計算方法
である。また、上記ダイクストラ法を拡張した方法とし
て、複数始点複数終点の最短経路問題を効率よく解く方
法（特開平６−２８８７８２号公報や特開平１１−１８
４８３７号公報に記載）や、与えられた条件（例：有料
道路）を満たす枝の通行コストを下げることにより、そ
れらを優先的に経由する方法などがある。この時、一般
的には非負のコストしか用いないが、より優先度を強く
するために負のコストを用いる場合には閉ループを防ぐ
対策（例えば特開平７−３６３８１号公報に記載）が必
要となる。なお、ここで最短経路とは評価関数値（例え
ば通行コストの総計）が最小の意味であり、単に距離が
最短の場合と一致しないこともある。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】「国道１６号を優先的
に走行する」あるいは「経路の周辺のガソリンスタンド
を検索する」という機能は従来の経路探索方法および地
図検索方法を用いて実現されている。しかし「国道１６
号を（最低１交差点区間でも必ず）経由する」あるいは
「任意のガソリンスタンドを経由する（どれでもよいか
ら、とにかく必ずガソリンスタンドに寄る）」という条
件を満たす最短経路の探索は探索時間が激増するため事
実上不可能であった。例えば、図２８で示す地形におい
て「ＳＴＡＲＴ地点から任意のガソリンスタンド（以
下、ＳＳと記す。図２８では３個所ある）を経由して任
意の郵便局（図２８では２個所ある）に行く最短経路」
を求める場合、この問題をＳＴＡＲＴ地点からＳＳまで
の単一始点複数終点最短経路問題とＳＳから郵便局まで
の複数始点複数終点最短経路問題に分割して計算する
と、一般的にはそれぞれの経路で異なるＳＳが選ばれる
ため、上記問題を分割して計算することは出来ない。そ
のためＳＴＡＲＴ地点と各ＳＳ（ＳＳ１、ＳＳ２、ＳＳ
３）間の経路ｒ１、ｒ２、ｒ３、および各ＳＳと各郵便
局１、２間の経路ｒ４〜ｒ９を全て求め、それらの組み
合わせを考慮する必要があるので、計算時間が大幅に増
加する。したがって「まず何処かのＳＳでガソリンを補
給した後、何処でもよいから郵便局に寄って手紙を出
す」というように、任意のＳＳを経由してから任意の郵
便局に寄ればよいというような場合の最短経路を計算す
ることは、計算時間が膨大となって事実上、計算不能で
あった。

【０００３】また、図２９で示す地形において「交差点
Ａから国道１６号を経由して交差点Ｂに行く最短経路」
を求めるような場合に、従来の方法で国道１６号に他の
道路よりも低い（非負の）コストを割り当てたとして
も、「ｒ０のコスト＜ｒ１のコスト＋ｒ３のコスト」の
場合には、国道１６号のコストをどのように下げても、
国道１６号（ｒ４の部分）を通る「ｒ１＋ｒ４＋ｒ３」
のコストがｒ０のコストよりも大きくなるので、国道１
６号は選択されない。また、国道１６号に負のコストを
割り当て、閉ループに対して対策を行なうことも考えら
れるが、その場合にはダイクストラ法で求まる経路は一
般的に最短にはならない。さらに、任意のガソリンスタ
ンドと任意の郵便局を任意の順序で経由して目的地へ到
達する場合、つまりガソリンスタンドと郵便局を経由す
る順序も任意な場合はより一層演算が複雑になり、計算
時間が増大する。上記のように従来の方法においては、
「任意のＸを経由してから任意のＹに行く最短経路」や
「任意のルートを一部でも必ず経由する最短経路」或い
は「任意のＸと任意のＹを任意の順序で経由する最短経
路」を計算しようとすると、計算時間が膨大となって計
算不能になったり、最短経路が求められなくなる等の問
題があった。

【０００４】本発明は上記のごとき従来技術の問題を解
決するためになされたものであり、任意の場所や任意の
ルートを経由する場合の最短経路を容易に計算すること
のできる経路探索装置およびプログラムを提供すること
を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明においては特許請求の範囲に記載するように
構成している。すなわち、請求項１に記載の発明におい
ては、ノードとリンクからなる経路探索用道路ネットワ
ーク構造に基づいて、出発ノードおよび目的ノードの間
を走行する場合の評価関数が最小になる経路を計算する
経路探索装置であって、経由すべき道路若しくは場所の
数をｎとした場合に、経由すべき道路若しくは場所にそ
れぞれ対応した第１の経由リンク群、第２の経由リンク
群、…、第ｎの経由リンク群を設定する経由リンク群設
定手段と、前記経路探索用道路ネットワーク構造を探索
開始ネットワークと定め、これを前記の数ｎに対応して
ｎ個複製し、第１のネットワーク、第２のネットワー
ク、…、第ｎのネットワークとして定めるネットワーク
複製手段と、前記探索開始ネットワークと第１のネット
ワークとを第１の経由リンク群によって接続し、第１の
ネットワークと第２のネットワークとを第２の経由リン
ク群によって接続し、以下同様に、第ｎ−１のネットワ
ークと第ｎのネットワークとを第ｎの経由リンク群によ
って接続してなる拡大ネットワークを生成する拡大ネッ
トワーク生成手段と、前記探索開始ネットワーク中の前
記出発ノードから第ｎのネットワーク中の前記目的ノー
ドに至る評価関数が最小になる経路を求める経由条件付
き最小コスト経路算出手段と、を備えるように構成して
いる。なお、この構成は、例えば後記第１の実施例に相
当する。

【０００６】また、請求項２に記載の発明においては、
請求項１における経由リンクの代わりに経由ノードを設
定するように構成している。なお、この構成は、例えば
後記第２の実施例に相当する。

【０００７】また、請求項３に記載の発明は、ネットワ
ークを複製する代わりに、その一部を模擬することによ
り、演算時におけるメモリ容量の増加を抑制したもので
ある。なお、この構成は、例えば後記第３の実施例に相
当する。

【０００８】また、請求項４に記載の発明は、前記第１
から第ｎの経由リンク群を出発地から目的地に至るまで
に経路が１からｎまでの順番で経由しなければならない
経由条件列としたときに、複数の異なる経由条件列が与
えられており、そのいずれかを満たす経路の中で評価関
数の値が最小となる経路を求めようとした場合、それぞ
れの経由条件列に対応するそれぞれの拡大ネットワーク
の探索開始ネットワークおよび探索が終了するネットワ
ークを統合させた一つの拡大ネットワークを用いて、与
えられた複数通りの経由条件列の探索を同時に実行する
ことにより、複数の施設種別や複数の経由路を任意の順
序で経由するような場合における最短経路の計算時間を
更に減少させたものである。

【０００９】また、請求項５または請求項６に記載の発
明は、請求項４において、同一の経由条件とみなされる
部分を統合することにより、計算時間を更に短縮したも
のである。なお、請求項４〜請求項６に記載の構成は、
例えば後記第４の実施例に相当する。

【００１０】また、請求項７に記載の発明は、お互いの
相対的な立ち寄り順序が既に決定している複数の施設種
別の経路に、新たに別の施設種別を追加した場合におけ
る評価関数値が最小となる経路を探索するものである。
なお、この構成は、例えば後記第５の実施例に相当す
る。

【００１１】また、請求項８は、前記請求項１に記載の
内容を実行するプログラムであり、請求項９は、前記請
求項２に記載の内容を実行するプログラムである。

【００１２】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、従来の経路探
索方法では効率が悪いかあるいは必ずしも最短経路が得
られないような経路探索問題の場合でも、評価関数値
（通行コスト）が最小のものを一回の計算で短い時間で
求めることができる。これにより、例えば、国道１６号
と国道１３４号をその順序で経由したい場合には、国道
１６号の全リンクを第１の経由リンク群に、国道１３４
号の全リンクを第２の経由リンク群に設定することで、
国道１６号を最低１リンク区間走行し、そのあとで国道
１３４号を最低１リンク区間走行する経路の内で最短の
ものを求めることができる。

【００１３】請求項２の発明によれば、経由候補として
リンクではなくノードを指定することができる。これに
より、例えば、任意のガソリンスタンドと任意のコンビ
ニをその順序で経由する最短経路を短い計算時間で求め
ることができる。

【００１４】請求項３の発明によれば、ネットワークの
一部を模擬することで全体の複製を行なわないので、短
い計算時間を実現し、かつ、記憶容量の増加を少なく抑
えることが出来る。これにより、例えば、記憶容量に制
限がある車載のナビゲーション装置においてもこのよう
な経路探索を行なうことが可能になる。

【００１５】請求項４の発明によれば、複数種別が指定
された場合に、各種別の内の任意の施設をそれぞれ最低
一つ任意の順序で経由して目的地に至る最短経路、例え
ば、任意のガソリンスタンドと任意のコンビニとを任意
の順序で経由するような場合における評価関数値が最小
となる経路を短い計算時間で求めることが出来る。

【００１６】請求項５または請求項６の発明によれば、
異なる経由条件列が同じ経由条件を含む場合に、さらに
効率よく最短経路を求めることができる。

【００１７】請求項７に記載の発明においては、お互い
の相対的な立ち寄り順序が既に決定している複数の施設
種別の経路に、新たに別の施設種別を追加した場合にお
ける評価関数値が最小となる経路を短い計算時間で探索
することが出来る。

【００１８】請求項８に記載の発明においては、前記請
求項１に記載の内容をコンピュータを用いて実行するこ
とができる。また、請求項９に記載の発明においては、
前記請求項２に記載の内容をコンピュータを用いて実行
することができる。

【００１９】上記のように本発明の経路探索装置は、車
載用ナビゲーション装置における計算時間の短縮を行な
うことが出来るが、特に、経路探索要求があった場合に
コールセンタと携帯電話などで通信することで大容量の
メモリを有するコールセンタのサーバーマシン上で経路
探索を行なう様な通信式のナビゲーション装置において
有効である。

【００２０】

【発明の実施の形態】（第１の実施例）図１は、本発明
の第１の実施例における経路探索装置の構成図である。
この経路探索装置は、車両に搭載されて車両での走行を
支援するために用いられるものである。この装置には、
センサとして、ＧＰＳ衛星の信号を受信し、その信号か
ら絶対方位および現在地の座標を算出するＧＰＳ受信機
３１、運転者が希望する目的地等を入力するための入力
スイッチ３３、入力された目的地までの経路を音声によ
り誘導するためのスピーカ３２、その経路および車両の
現在地周辺の地図などを表示するＣＲＴ等の表示装置３
４、経路探索用道路ネットワークデータと表示用地図デ
ータを記憶した地図データベース３５、およびこの経路
探索装置の制御中枢であるコントローラ３６が備えられ
ている。なお、コントローラ３６は、例えばコンピュー
タで構成され、後述するフローチャート等の内容を実現
するプログラムを実行することによって本発明を実現す
ることができる。

【００２１】図２は、図１におけるコントローラ３６の
機能ブロック図である。このコントローラ３６は、地図
データベース３５から所定範囲の経路探索用道路ネット
ワークデータや表示用道路地図データを読み出す地図デ
ータ管理部４５と、入力スイッチ３３から入力される目
的地情報および経由道路情報とＧＰＳ受信機３１から入
力される車両の現在地情報とに基づき、経路探索用道路
ネットワークデータを用いて現在地から目的地に至る最
適な経路を探索する最小コスト経路探索処理部４２と、
音声制御部４３と、表示制御部４４と、メモリ４６と、
すべての処理を統括する経路探索処理部４１とを有す
る。

【００２２】図３および図４は、コントローラ３６の行
なう制御手順の一例を示すフローチャートである。な
お、図３と図４は（１）の点で相互に接続されている。
このフローチャートは、例えば、現在地から少なくとも
一部でも国道１６号を経由して目的地へ行く最短経路を
探索する例を示す。

【００２３】以下、図３および図４に従って説明する。
まず、ステップＳ１では、入力スイッチ３３から入力さ
れる目的地情報に従って目的地が設定される。ステップ
Ｓ２では、入力スイッチ３３から入力される経由道路情
報に従い経由道路（例えば国道１６号）が設定される。
ステップＳ３では、ＧＰＳ受信機３１から入力される車
両現在地、経由道路、および目的地を含む所定の地域の
経路探索用道路ネットワークデータを地図データ管理部
４５を介してメモリ４６に読み込む。例えば、図５に示
した表示用道路地図上において、車両現在地が図示の位
置である場合に、ステップＳ１において図５内に示され
る目的地が設定され、ステップＳ２において経由道路と
して国道１６号が設定された場合には、メモリ４６に読
み込む経路探索用道路ネットワークデータは図６に黒丸
の点として示されるノードおよび実線の双方向の矢印と
して示される双方向道路リンクである。この際、各リン
クには、そのリンクの走行距離または平均走行時間など
のコストが結び付けられている。なお、所定の地域の外
のノードヘ繋がっているリンク（図６内に点線で表示）
は読み込まれないものとする。

【００２４】ステップＳ４では、所定の地域内の経由道
路のリンクを全て第１の経由リンク群と設定する。上記
の例の場合は図７に実線で示したリンクｒ１、ｒ２（図
５の国道１６号に相当）がこれに相当する。

【００２５】ステップＳ５では、ステップＳ３でメモリ
４６に読み込んだ経路探索用道路ネットワークデータを
探索開始ネットワーク（前記図６に示したもの）とし、
メモリ４６内に同データのコピーを作成し、それを第１
のネットワークとして、第１の経由リンク群内のリンク
により探索開始ネットワークと第１のネットワークを接
続し、これら全てを含めたものを拡大ネットワークとす
る。前記の例の場合の拡大ネットワークを示したものが
図８である。

【００２６】図８において探索開始ネットワークと第１
のネットワークとを結んだ細実線と太実線とが探索開始
ネットワークから第１のネットワークへのリンクである
が、太実線は経路探索後の最短経路に一致している。図
８に示すように、探索開始ネットワークの経由リンク群
内の各ノードから第１のネットワークの経由リンク群内
の各ノードへリンクで接続されるが、その接続は探索開
始ネットワーク内と同様に接続する。ただし、両端に矢
印の付いたリンクは両方向へ接続するものとする。すな
わち、探索開始ネットワークにおいて、ノードｎ１から
はリンクｒ１でノードｎ２に接続しているので、探索開
始ネットワークのノードｎ１から第１のネットワークの
ノードｎ２’へ接続する。また、ノードｎ２からはリン
クｒ１とｒ２でノードｎ１とノードｎ３へ接続している
ので、ノードｎ２からは第１のネットワークのノードｎ
１’とノードｎ３’へ接続する。また、ノードｎ３から
はリンクｒ２でノードｎ２へ接続しているので、ノード
ｎ３からは第１のネットワークのノードｎ２’へ接続す
る。なお、上記の探索開始ネットワークと第１のネット
ワークとを接続する各リンクには、それぞれ探索開始ネ
ットワークにおけるコスト（評価関数値）と同じコスト
が含まれている。

【００２７】ステップＳ６では、車両現在地に最も近い
探索開始ネットワーク内のノードを出発ノードに設定
し、目的地に最も近い第１のネットワーク内のノードを
目的ノードとする（図８）。ステップＳ７では、最小コ
スト経路探索処理部４２により、拡大ネットワークにお
ける出発ノードから目的ノードヘ至る経路のうちコスト
が最小となる経路が求められる。この最小コスト経路探
索処理は、ダイクストラ法やそれを拡張した方法（前記
従来技術の欄参照）などの既存の最小コスト経路探索ア
ルゴリズムを用いることができる。本発明においては、
経路探索用道路ネットワークデータを直接利用するので
はなく、拡大ネットワークの生成という前処理を行なっ
ていることが従来の方法とは異なる。上記の処理の結
果、例えば、上記の例の場合には図８に太線で示される
ような経路が求まる。

【００２８】なお、上記の例は、経由道路が一つ（例え
ば国道１６号）の場合を例示したが、２以上の場合も同
様に、第２、第３、…、第ｎの経由リンク群を設定し、
かつ、第２、第３、…、第ｎのネットワークを複製し、
各ネットワークを各リンクで順次接続することにより、
複数の経由道路を少なくとも一部（少なくとも１リン
ク）を経由する最短経路を短時間で容易に算出すること
ができる。例えば国道１６号を経由してから国道１３４
号を経由したい場合には、第１のネットワークを国道１
６号、第２のネットワークを国道１３４号として順次接
続することにより、少なくとも国道１６の一部を経由し
てから少なくとも国道１３４号の一部を経由した目的地
へ到達する最短経路を短時間で計算することが出来る。

【００２９】ステップＳ８では、ステップＳ７で求めた
経路（図８の太線）をもとの経路探索用道路ネットワー
クデータに変換する。上記の例の場合には図９に示すよ
うになる。更に、表示用道路地図と重ねて表示するため
に表示用道路地図の座標系に変換し、この座標列をメモ
リ４６に書き込む。ステップＳ９では、地図データ管理
部４５を介して、現在地周辺の表示用道路地図データを
メモリ４６に読み込み、ステップＳ８で求めた経路と同
時に表示装置３４に出力する。ステップＳ１０では、経
路上を走行している時に次の交差点において右左折が必
要となる場合にその経路を音声により案内する。ステッ
プＳ１１では、前記ステップＳ９およびＳ１０を、目的
地に到着するまで繰り返す。

【００３０】上記のように、第１の実施例においては、
経路探索用道路ネットワークデータを直接利用するので
はなく、拡大ネットワークの生成を行なうことにより、
出発ノードから、第１の経由リンク群内のリンクを最低
１つ経由し、次に第２の経由リンク群内のリンクを最低
１つ経由し、以下同様にして、最後に第ｎの経由リンク
群内のリンクを最低１つ経由し、目的ノードに至る経路
の内、評価関数値が最小のものを一回の計算で短い時間
で求めることができる。これにより、例えば、国道１６
号と国道１３４号を経由したいと希望した場合には、国
道１６号の全リンクを第１の経由リンク群に、国道１３
４号の全リンクを第２の経由リンク群に設定し、国道１
６号を最低１リンク区間走行し、そのあとで国道１３４
号を最低１リンク区間走行する経路の内最短のものを求
めることができる。ただし、ネットワークを複製して拡
大ネットワークを作る必要があるので、その分のメモリ
容量が必要である。

【００３１】（第２の実施例）第２の実施例のブロック
図は、前記図１、図２に示した第１の実施例と同様であ
り、コントローラ３６における処理内容が異なってい
る。この実施例においては、第１の実施例における経由
道路の代わりに経由する施設の種別を入力するようにし
たものである。図１０は、第２の実施例におけるコント
ローラ３６の行なう処理手順を示すフローチャートの一
部である。なお、ステップＳ８以後は前記図４と同様で
あり、図１０のステップＳ７から図４のステップＳ８に
接続される。図１０は、図３のステップＳ２〜Ｓ５をそ
れぞれステップＳ２２〜Ｓ２５に置き換えたものであ
る。以下、図１０の変更されたステップについて説明す
る。

【００３２】ステップＳ２２では、入力スイッチ３３か
ら入力される経由施設の種別の情報に従って経由施設種
別が設定される。ステップＳ２３では、ＧＰＳ受信機３
１から入力される車両現在地、経由施設種別に属する施
設を１件以上、および目的地を含む所定の地域の経路探
索用道路ネットワークデータを地図データ管理部４５を
介してメモリ４６に読み込む。例えば、図１１に示した
表示用道路地図において、車両現在地が図示の位置であ
った場合、ステップＳ１において図１１内に示される目
的地が設定され、ステップＳ２２において経由施設種別
として「コンビニ」（コンビニエンスストアの省略形）
が設定された場合には、メモリ４６に読み込む経路探索
用道路ネットワークデータは、図１２に黒丸として示さ
れるノードおよび実線の双方向の矢印として示される双
方向道路リンクである。

【００３３】ステップＳ２４では、ステップＳ２２で入
力された経由施設種別に該当する施設を、ステップＳ２
３でメモリに読み込んだ所定の地域内で検索し、全ての
該当施設に対して経路探索用道路ネットワークデータか
ら最寄りのノードを探索し、これらを図１３に示す経由
ノード群（ｎ１、ｎ２、ｎ３）として設定する。ステッ
プＳ２５では、図１４に示すような拡大ネットワークを
生成する。すなわち、ステップＳ２３でメモリ４６に読
み込んだ経路探索用道路ネットワークデータを探索開始
ネットワーク（前記図１２に示したもの）とし、メモリ
４６内に同データのコピーを作成し、それを第１のネッ
トワークとして、探索開始ネットワークと第１のネット
ワークの間に第１の経由ノード群内の同じノード同士を
接続する経由リンク群を設定する。これら全てを含めた
ものを拡大ネットワークとする。前記の例の場合の拡大
ネットワークを示したものが図１４である。

【００３４】図１４において、探索開始ネットワークと
第１のネットワークとを結んだ細実線と太実線とが探索
開始ネットワークから第１のネットワークへの経由リン
ク群であるが、太実線は経路探索後の最短経路に一致し
ている。図１４に示すように、探索開始ネットワークの
経由ノード群内の各ノードから第１のネットワークの経
由ノード群内の各ノードへ経由リンクを介して接続され
るが、その接続は同じノードごとに接続するものとす
る。つまり、探索開始ネットワークのノードｎ１からは
第１のネットワークのノードｎ１’へ、ノードｎ２から
はノードｎ２’へ、ノードｎ３からはノードｎ３’へ、
それぞれ接続する。なお、上記の探索開始ネットワーク
と第１のネットワークとを接続する各リンクは、通行コ
スト（評価関数値）が同じ値（０を含む任意の値）とす
る。以下、ステップＳ６〜ステップＳ１１の処理は、前
記図３、図４と同様であり、経路探索後の最短経路は図
１５に太実線で示すようになる。

【００３５】なお、上記の例は、経由施設種別が一つ
（例えばコンビニ）の場合を例示したが、２以上の場合
も同様に、第２、第３、…、第ｎの経由ノード群を設定
し、かつ、第２、第３、…、第ｎのネットワークを複製
し、各ネットワークをそれぞれリンク群（通行コストが
同じ値）で順次接続することにより、複数の経由施設種
別（例えば何処かのコンビニを経由してから何処かのガ
ソリンスタンドを経由する）をそれぞれ経由する最短経
路を容易に算出することができる。複数の経由施設種別
の場合の図面は後記図２０に示している。

【００３６】上記のように、第２の実施例においては、
経路探索用道路ネットワークデータを直接利用するので
はなく、拡大ネットワークの生成を行ない、経由候補と
してリンクではなくノードを指定することにより、出発
ノードから、第１の経由施設種別内の施設を最低１つ経
由し、次に第２の経由施設種別内の施設を最低１つ経由
し、以下同様にして、最後に第ｎの経由施設種別内の施
設を最低１つ経由し、目的ノードに至る経路の内、評価
関数値が最小のものを一回の計算で短い時間で求めるこ
とができる。これにより、例えば、コンビニの次にガソ
リンスタンドを経由したいと希望した場合には、コンビ
ニを第１の経由施設種別に、ガソリンスタンドを第２の
経由施設種別に設定することにより、少なくとも何処か
のコンビニを経由し、次に何処かのガソリンスタンドを
経由する経路の内最短のものを求めることができる。た
だし、この実施例においても、ネットワークを複製して
拡大ネットワークを作る必要があるので、その分のメモ
リ容量が必要である。

【００３７】（第３の実施例）第３の実施例のブロック
図は、前記図１、図２に示した第１の実施例と同様であ
り、コントローラ３６における処理内容が異なってい
る。この実施例においては、ネットワークの複製を行な
わずに効率よく経由条件を考慮した経路を提供すること
が出来るようにしたものである。図１６は、第３の実施
例におけるコントローラ３６の行なう処理手順を示すフ
ローチャートである。なお、ステップＳ８以後は前記図
４と同様であり、図１６のステップＳ３７から図４のス
テップＳ８に接続される。図１６は、図１０のステップ
Ｓ６〜Ｓ７をそれぞれステップＳ３６〜Ｓ３７に置き換
えたものである。以下、図１６の変更されたステップに
ついて説明する。ステップＳ３６では、経路探索用道路
ネットワークデータのうち車両現在地に最も近いノード
を出発ノードに設定し、目的地に最も近いノードを目的
ノードとする。ステップＳ３７では、出発ノードから第
１の経由ノード群のノードを１個以上経由して目的ノー
ドに至る最小コスト経路を探索する。この処理の内容を
図１７、図１８に示す。なお、図１７と図１８は、
（１）と（２）の個所で接続されている。

【００３８】図１７、図１８に示す処理は、ダイクスト
ラ法と呼ばれる経路探索手法を拡張したものであり、図
１９に示すデータ構造をもつ表をメモリ４６内に設けて
処理を行なう。ダイクストラ法では、この様な表を用い
てノード毎に、出発ノードから当該ノードに至る探索済
みの最小コスト経路上の直前のノード、その経路の出発
ノードから当該ノードヘ至る総コスト、および、当該ノ
ードが現在探索対象となっているか（つまり、当該ノー
ドヘ至るなんらかの経路が探索済みで、当該ノードが次
に探索範囲を広げる中心ノードの候補であるか）を示す
フラグの３要素をメモリに記憶し、随時更新しながら探
索が行なわれる。

【００３９】これに対し、本実施例では、「経由前直前
ノード」（出発ノードから当該ノードに至る探索済み
の、第１の経由ノード群に属するノードを１つも経由し
ない最小コスト経路上の直前のノード）、「経由前コス
ト」（その経路の出発ノードから当該ノードヘ至る総コ
スト）、「経由前候補フラグ」（当該ノードが現在、第
１の経由ノード群に属するノードを１つも経由しない経
路として探索対象となっているか）、「経由後直前ノー
ド」（出発ノードから当該ノードに至る探索済みの、第
１の経由ノード群に属するノードを１つ以上経由する最
小コスト経路上の直前のノード）、「経由後コスト」
（その経路の出発ノードから当該ノードヘ至る総コス
ト）、「経由後候補フラグ」（当該ノードが現在、第１
の経由ノード群に属するノードを１つ以上経由する経路
として探索対象となっているか）の６要素を目盛りに記
憶し、随時更新しながら探索を行なう。

【００４０】ここで、「経由前〜」という名称の要素
は、前記第２の実施例における探索開始ネットワークで
の探索を模擬しているものであり、「経由後〜」という
名称の要素は第１のネットワークでの探索を模擬してい
るものであり、これらを同時にメモリに保持することに
よりネットワークの複製を行なわなくても経由条件を満
たす経路の探索が可能である。つまり、ｎ個のネットワ
ークにおいて、リンクの接続自体はコピーせず、経由条
件を通過していない場合の通行コストの他に、さらに通
過した経由条件ごとに通行コストを記憶することによ
り、ネットワークのコピーを模擬することが出来る。

【００４１】上記のように、本実施例においては、ネッ
トワークの複製を行なわず、一部を模擬するので、第
１、第２の実施例に比べて、演算処理に必要とされるメ
モリの容量を削減することが出来る。なお、本実施例で
は経由ノード群が１つ存在する場合について説明した
が、同様の方法で、複数の経由ノード群、複数の経由リ
ンク群、あるいはそれらを組み合わせた探索を行なうこ
ともできる。

【００４２】（第４の実施例）前記第２の実施例におい
ては、例えば、「ガソリンスタンドの内のどれでもよい
がとにかく最低一つを経由し、次にコンビニの内のどれ
でもよいからとにかく最低一つを経由して目的地に至
る」というような場合の最短経路を効率よく探索する方
法を示した。しかし、例えば、「途中で（任意の）コン
ビニと（任意の）文房具屋に任意の順序で寄ってから
（任意の）郵便局に行く最短経路（つまりどちらかが先
でもよいから何処かのコンビニと何処かの文房具屋に寄
ってから郵便局へ行く）」や、「（任意の）コンビニと
（任意の）ガソリンスタンドに任意の順番で寄る最短経
路（つまり何処かのコンビニと何処かのガソリンスタン
ドにどちらが先でもよいから寄る）」を求めたい場合
や、「既に複数の経由地とそれらの立ち寄り順序が決定
している場合に、新しい経由地を、距離が最短になるよ
うな順序で挿入したい」場合などでは、経由条件の順序
の組み合わせを全て別々に探索し、その探索結果から最
短のものを選択する必要があったため、前記第２の実施
例に示した方法を用いても多大な探索時間が必要とな
る。

【００４３】図２０は、上記の状態を示す一例図であ
り、施設種別がコンビニとガソリンスタンドとファミレ
ス（ファミリーレストランの略）の３種であり、それら
をどの順序でもよいから経由する条件の場合の一部を示
す。図２０（ａ）は、コンビニ→ガソリンスタンド→フ
ァミレスの順序で経由する場合、図２０（ｂ）はコンビ
ニ→ファミレス→ガソリンスタンドの順序で経由する場
合を示す。同様に、ファミレス→コンビニ→ガソリンス
タンドと、ファミレス→ガソリンスタンド→コンビニ
と、ガソリンスタンド→コンビニ→ファミレスと、ガソ
リンスタンド→ファミレス→コンビニ（これらは図示省
略）を必要であり、結局、施設種別が３種の場合には３
×２×１＝６通りの組み合わせが生じ、それぞれに４つ
のネットワークがあるので、合計６×４＝２４のネット
ワークを探索する必要が生じる。一般的には、施設種別
数をｎとすれば、合計でｎ！×（ｎ＋１）のネットワー
クを探索する必要が生じる。したがって施設種別が多く
なると第１、第２の実施例の方法を用いても演算時間が
長くなる。同様に、第１の実施例において、例えば「国
道１６号か国道１３４号の少なくとも一部を任意の順序
で経由したい」というような場合には、上記と同様の問
題が生じる。

【００４４】上記のように、複数の施設種別や複数の経
由路を任意の順序で経由するような場合、つまり出発地
から目的地へ至る経路を探索する場合に、複数通りの経
由条件列が与えられ、その内の一つの経由条件列が満た
されていれば良い場合には、第１、第２の実施例におい
ては、各経由条件列毎に個別に経路を探索し、その中か
ら最小のコストの経路を選択する必要があるので、演算
時間が長くなる。本実施例は上記の問題を解決するもの
であり、複数種別が指定された場合に、各種別の内の任
意の施設をそれぞれ最低一つ任意の順序で経由して目的
地に至る評価関数値が最小となる経路を探索する装置で
ある。

【００４５】本実施例の全体の構成は前記図１、図２と
同様であり、コントローラ３６における演算内容が異な
っている。図２１は、第４の実施例におけるコントロー
ラ３６の行なう処理手順を示すフローチャートである。
なお、ステップＳ８以後は前記図４と同様であり、図２
１のステップＳ７から図４のステップＳ８に接続され
る。図２１は、図３のステップＳ２〜Ｓ５をそれぞれス
テップＳ４２〜Ｓ４５に置き換えたものである。以下、
図２１の変更されたステップについて説明する。

【００４６】ステップＳ４２では、入力スイッチ３３か
ら入力される経由施設の種別の情報に従って経由施設種
別が設定される。ステップＳ４３では、ＧＰＳ受信機３
１から入力される車両現在地、経由施設種別に属する施
設を１件以上、および目的地を含む所定の地域の経路探
索用道路ネットワークデータを地図データ管理部４５を
介してメモリ４６に読み込む。

【００４７】ステップＳ４４では、入力されたそれぞれ
の施設種別に対し、その施設種別の施設を沿線に持つリ
ンクを検索し、各施設種別毎に経由リンク群として設定
する。ステップＳ４５では、入力された施設種別の順序
を入れ替えることにより得られる全ての組み合わせに対
し、拡大ネットワークを生成し、各拡大ネットワークの
中で、探索開始ネットワークから始まる共通の部分、ま
たは探索が終了するネットワークで終わる共通の部分が
存在する場合には、その共通の部分を共有する拡大ネッ
トワークに置き換える。これにより、最終的に一つの大
きな拡大ネットワークが得られる。

【００４８】例えば、「（任意の）コンビニと（任意
の）ガソリンスタンドと（任意の）ファミレスに任意の
順番でよる最短経路」を求めることを考える。この場
合、第２の実施例の手法では図２０に示すように６通り
の条件の組み合わせを考慮する必要があった。しかし、
例えば図２２に示す二つの拡大ネットワークでは、探索
開始ネットワークとコンビニの沿線（第１のネットワー
ク）のリンクは共通であるため、これらを図２３に示す
ように、共通の部分を共有する一つの拡大ネットワーク
に置き換える。この処理を繰り返すことにより、ステッ
プＳ４５において最終的には図２４に示すような拡大ネ
ットワークを得ることが出来る。これにより、第２の実
施例の方法で探索を行なった場合（図２０）は、各４個
のネットワークをもつ６通りの組み合わせの合計２４個
のネットワークを探索する必要があったのに対し、８個
のネットワークをもつ一つの拡大ネットワーク（図２
４）を探索すれば良い。したがって第２の実施例に比較
して計算量が１／３になる。

【００４９】（第５の実施例）本実施例は、複数の施設
種別が指定されてあり、これらの施設種別に属する施設
を、指定された順番通りに経由して目的地に至る経路に
おいて、経路の評価関数値が最小となる順番で新たに別
の施設種別を一つ追加し、その経路を探索する方法を示
すものである。本実施例の全体の構成は前記図１、図２
と同様であり、コントローラ３６における演算内容が異
なっている。図２５は、第５の実施例におけるコントロ
ーラ３６の行なう処理手順を示すフローチャートであ
る。なお、ステップＳ８以後は前記図４と同様であり、
図２５のステップＳ７から図４のステップＳ８に接続さ
れる。図２５は、図２１のステップＳ４２〜Ｓ４５をそ
れぞれステップＳ５２〜Ｓ５５に置き換えたものであ
る。以下、図２５の変更されたステップについて説明す
る。

【００５０】ステップＳ５２では、お互いの相対的な立
ち寄り順序が既に決定している経由施設の施設種別を第
１から第ｎの経由条件として入力し、さらに、追加する
施設種別を入力する。ステップＳ５３では、経路探索用
道路ネットワークデータを地図データ管理部４５を介し
てメモリ４６に読み込む。ステップＳ５４では、入力さ
れた経由条件を沿線に持つリンクを第１から第ｎの経由
リンク群と、追加する経由リンク群として設定する。

【００５１】ステップＳ５５では、元のネットワーク構
造を探索開始ネットワークと定め、これを２ｎ＋１個複
製して第１のネットワーク、第２のネットワーク、…、
第２ｎ＋１のネットワークを各々定める。そして探索開
始ネットワークと第１のネットワークとを第１の経由リ
ンク群によって接続し、第１のネットワークと第２のネ
ットワークとを第２の経由リンク群で接続し、第２のネ
ットワークと第３のネットワークとを第３の経由リンク
群で接続し、以下同様に、第ｎ−１のネットワークま
で、第ｎ−１のネットワークと第ｎのネットワークとを
第ｎの経由リンク群で接続し、次に、探索開始ネットワ
ークと第ｎ＋１のネットワークとを追加する経由リンク
群で接続し、第１のネットワークと第ｎ＋２のネットワ
ークとを追加する経由リンク群で接続し、第２のネット
ワークと第ｎ＋３のネットワークとを追加する経由リン
ク群で接続し、以下同様に、第ｎのネットワークまで、
第ｎのネットワークと第２ｎ＋１のネットワークとを追
加する経由リンク群で接続し、次に、第ｎ＋１のネット
ワークと第ｎ＋２のネットワークとを第１の経由リンク
群によって接続し、第ｎ＋２のネットワークと第ｎ＋３
のネットワークとを第２の経由リンク群で接続し、以下
同様に、第２ｎのネットワークまで、第２ｎのネットワ
ークと第２ｎ＋１のネットワークとを第ｎの経由リンク
群で接続する。上記のように接続することによって拡大
ネットワークを生成する。

【００５２】例として、「ガソリンスタンドとファミレ
スにこの順番で寄ることは決めたが、途中で任意のコン
ビニを経由する最短経路」を求めたい場合を考える。こ
の場合、ガソリンスタンドとファミレスが「お互いの相
対的な立ち寄り順序が既に決定している経由施設の施設
種別、第１と第２」に相当し、「コンビニ」が追加する
施設種別に相当する。

【００５３】図２６は、上記の例を示す図である。この
図は、ｎ＝２（ガソリンスタンドとファミレス）の場合
を示す。図２６において、検索開始ネットワークから直
下に、「第１のネットワーク（ガソリンスタンド）」、
その下に「第２のネットワーク（ファミレス）」が上か
ら順に「第１の経由リンク群」と「第２の経由リンク
群」で接続されている。また、検索開始ネットワークの
右側に「第ｎ＋１のネットワーク（検索開始ネットワー
クと同じ）」、その下に「第ｎ＋２のネットワーク（ガ
ソリンスタンド）」「第ｎ＋３のネットワーク（ファミ
レス）」が上から順に「第１の経由リンク群」と「第２
の経由リンク群」で接続されている。また、検索開始ネ
ットワークと第ｎ＋１のネットワーク、第１のネットワ
ークと第ｎ＋２のネットワーク、第２のネットワークと
第ｎ＋３のネットワークが、それぞれ追加する経由リン
ク群（コンビニ）で接続されている。

【００５４】図２７は、上記のように、お互いの相対的
な立ち寄り順序が既に決定している場合に新たな他の施
設種別を追加する事例を、前記第１または第２の実施例
に示す方法で処理する場合の一例を示す図である。この
場合には、新に追加する「コンビニ」が入る場所が３個
所考えられるので、図２７（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すよ
うに、３通りの条件の組み合わせと合計３×４＝１２個
のネットワークを探索する必要がある。

【００５５】これに対して、図２６に示した本実施例の
方法を用いて作成された拡大ネットワークは、既に決定
された「探索開始ネットワークとガソリンスタンドとフ
ァミレス」のネットワークが２個設けられ、それら相互
間が追加の経由リンク群（コンビニ）で接続された形に
なっているので、合計で６個のネットワークしか含まな
いため、探索時間を６／（３×４）＝１／２に削減でき
る。

【００５６】上記のように、第４、第５の実施例におい
ては、異なる経由条件列が同じ経由条件を含む場合に、
さらに効率よく最小コスト経路を求めることができる。
例えば、探索開始ネットワークに含まれるコンビニ、ガ
ソリンスタンド、ファミレスの数をそれぞれａ、ｂ、ｃ
とした場合、従来例の方法では、２×（ａ＋ｂ＋ｃ）＋
（ａ×ｂ）＋（ａ×ｃ）＋（ｂ×ｃ）回という膨大な数
の探索が必要であり、実用上不可能であった。

【００５７】それに対し、第１、第２の実施例の方法で
は、４個のネットワーク（図２０）を同時にメモリに保
持する必要があるが、６回の探索で十分であるため、４
倍のメモリを必要とする代わりに大幅な計算時間の短縮
が可能である。さらに、第４の実施例においては、８個
のネットワーク（図２４）を同時にメモリに保持する必
要があるが、１回の探索で済むため、第１、第２の実施
例に比べても２倍のメモリが必要となる代わりに、計算
時間はおよそ８／（４×６）＝１／３に減少する。

【００５８】また、第５の実施例においては、６個のネ
ットワーク（図２６）を同時にメモリに保持する必要が
あるが、１回の探索で済むため、第１、第２の実施例に
比べて６／４＝１.５倍のメモリを必要とする代わり
に、およそ６／（３×４）＝１／２の計算時間で最小コ
スト経路を求めることができる。

【００５９】上記のように、本発明の経路探索装置は車
載用ナビゲーション装置における計算時間を大幅に短縮
することが出来る。さらに本発明は、経路探索要求があ
った場合にコールセンタと携帯電話などで通信し、大容
量のメモリを有するコールセンタのサーバーマシン上で
経路探索を行なう様な通信式のナビゲーション装置にお
いて特に有効である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における経路探索装置の全体
構成を示すブロック図。

【図２】図１内のコントローラ３６の構成を示すブロッ
ク図。

【図３】コントローラ３６における処理内容を示すフロ
ーチャートの第１の実施例の一部を示す図。

【図４】コントローラ３６における処理内容を示すフロ
ーチャートの第１の実施例の他の一部を示す図。

【図５】表示用道路地図を示す図。

【図６】経路探索用道路ネットワークを示す図。

【図７】経由リンク群を示す図。

【図８】拡大ネットワークを示す図。

【図９】経路探索後の経路を示す図。

【図１０】コントローラ３６における処理内容を示すフ
ローチャートの第２の実施例の一部を示す図。

【図１１】表示用道路地図を示す図。

【図１２】経路探索用道路ネットワークを示す図。

【図１３】経由ノード群を示す図。

【図１４】拡大ネットワークを示す図。

【図１５】経路探索後の経路を示す図。

【図１６】コントローラ３６における処理内容を示すフ
ローチャートの第３の実施例の一部を示す図。

【図１７】図１６の一部の詳細内容を示すフローチャー
トの一部。

【図１８】図１６の一部の詳細内容を示すフローチャー
トの他の一部。

【図１９】図１７、図１８の演算に用いるデータ構造を
示す図表。

【図２０】第１または第２の実施例において、複数の施
設種別や複数の経由路を任意の順序で経由する場合にお
ける拡大ネットワークを示す図。

【図２１】コントローラ３６における処理内容を示すフ
ローチャートの第４の実施例の一部を示す図。

【図２２】第４の実施例における拡大ネットワークの共
通部分を示す図。

【図２３】第４の実施例における拡大ネットワークの生
成方法を説明するための図。

【図２４】第４の実施例における拡大ネットワークを示
す図。

【図２５】コントローラ３６における処理内容を示すフ
ローチャートの第５の実施例の一部を示す図。

【図２６】お互いの相対的な立ち寄り順序が既に決定し
ている場合に新たな他の施設種別を追加する事例を、第
５の実施例に示す方法で処理する場合の一例を示す図。

【図２７】図２６の事例を第１または第２の実施例で処
理する場合の一例を示す図。

【図２８】従来の経路探索方法を用いて経由地を考慮し
た最短経路探索を行なう例を説明するための図面。

【図２９】従来の経路探索方法で経由希望道路を考慮し
た最短経路探索を行なう例を説明するための図面。

【符号の説明】

３１…ＧＰＳ受信機 ３２…スピー
カ ３３…入力スイッチ ３４…表示装
置 ３５…地図データベース ３６…コント
ローラ ４１…経路探索処理部 ４２…最小コ
スト経路探索処理部 ４３…音声制御部 ４４…表示制
御部 ４５…地図データ管理部 ４６…メモリ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HC08 HC22 HC31 HD03 HD16 HD18 2F029 AA02 AB07 AB13 AC14 AC18 5H180 AA01 FF05 FF22 FF25 FF27 FF32

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ノードとリンクからなる経路探索用道路ネ
   ットワーク構造に基づいて、出発ノードおよび目的ノー
   ドの間を走行する場合の評価関数が最小になる経路を計
   算する経路探索装置であって、 経由すべき道路若しくは場所の数をｎとした場合に、経
   由すべき道路若しくは場所にそれぞれ対応した第１の経
   由リンク群、第２の経由リンク群、…、第ｎの経由リン
   ク群を設定する経由リンク群設定手段と、 前記経路探索用道路ネットワーク構造を探索開始ネット
   ワークと定め、これを前記の数ｎに対応してｎ個複製
   し、第１のネットワーク、第２のネットワーク、…、第
   ｎのネットワークとして定めるネットワーク複製手段
   と、 前記探索開始ネットワークと第１のネットワークとを第
   １の経由リンク群によって接続し、第１のネットワーク
   と第２のネットワークとを第２の経由リンク群によって
   接続し、以下同様に、第ｎ−１のネットワークと第ｎの
   ネットワークとを第ｎの経由リンク群によって接続して
   なる拡大ネットワークを生成する拡大ネットワーク生成
   手段と、 前記探索開始ネットワーク中の前記出発ノードから第ｎ
   のネットワーク中の前記目的ノードに至る評価関数が最
   小になる経路を求める経由条件付き最小コスト経路算出
   手段と、 を備えたことを特徴とする経路探索装置。
2. 【請求項２】ノードとリンクからなる経路探索用道路ネ
   ットワーク構造に基づいて、出発ノードおよび目的ノー
   ドの間を走行する場合の評価関数が最小になる経路を計
   算する経路探索装置であって、 経由すべき道路若しくは場所の数をｎとした場合に、経
   由すべき道路若しくは場所にそれぞれ対応した第１の経
   由ノード群、第２の経由ノード群、…、第ｎの経由ノー
   ド群を設定する経由ノード群設定手段と、 前記経路探索用道路ネットワーク構造を探索開始ネット
   ワークと定め、これを前記の数ｎに対応してｎ個複製
   し、第１のネットワーク、第２のネットワーク、…、第
   ｎのネットワークとして定めるネットワーク複製手段
   と、 前記探索開始ネットワークと第１のネットワークの間に
   第１の経由ノード群内の同じノード同士を接続する第１
   の経由リンク群を設定し、第１のネットワークと第２の
   ネットワークの間に第２の経由ノード群内の同じノード
   同士を接続する第２の経由リンク群を設定し、以下同様
   に、第ｎ−１のネットワークと第ｎのネットワーク間に
   第ｎの経由ノード群内の同じノード同士を接続する第ｎ
   の経由リンク群を設定し、かつ、各経由リンク群内の各
   経由リンクの評価関数値を等しい値に設定した拡大ネッ
   トワークを生成する拡大ネットワーク生成手段と、 前記探索開始ネットワーク中の前記出発ノードから第ｎ
   のネットワーク中の前記目的ノードに至る評価関数が最
   小になる経路を求める経由条件付き最小コスト経路算出
   手段と、 を備えたことを特徴とする経路探索装置。
3. 【請求項３】前記最小コスト経路を算出するアルゴリズ
   ムとして、ダイクストラ法またはその拡張アルゴリズム
   を用い、ダイクストラ法で使用される出発ノードから当
   該ノードヘの経路の総コストおよびその経路上の直前ノ
   ードを記憶する各ノード毎の記憶領域を探索開始ネット
   ワーク、第１のネットワーク、…、第ｎのネットワーク
   に対応してｎ＋１重に設けることにより、前記のネット
   ワークの複製を模擬し、それを用いて評価関数が最小に
   なる経路を求める経由条件付き最小コスト経路算出手段
   を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記
   載の経路探索装置。
4. 【請求項４】前記第１から第ｎの経由リンク群を出発地
   から目的地に至るまでに経路が１からｎまでの順番で経
   由しなければならない経由条件列としたときに、複数の
   異なる経由条件列が与えられており、そのいずれかを満
   たす経路の中で評価関数の値が最小となる経路を求めよ
   うとした場合、それぞれの経由条件列に対応するそれぞ
   れの拡大ネットワークの探索開始ネットワークおよび探
   索が終了するネットワークを統合させた一つの拡大ネッ
   トワークを用いて、与えられた複数通りの経由条件列の
   探索を同時に実行することを特徴とする請求項１または
   請求項２に記載の経路探索装置。
5. 【請求項５】拡大ネットワーク内の或るネットワークＡ
   が経由リンク群ＬによりネットワークＢへ繋がれてお
   り、前記ネットワークＡがさらに経由リンク群Ｍにより
   ネットワークＢとは異なるネットワークＣへ繋がれてい
   る場合に、経由リンク群Ｌと経由リンク群Ｍが同一の経
   由条件とみなされるものであれば、経由リンク群ＬとＭ
   およびネットワークＢとＣをそれぞれ統合させた拡大ネ
   ットワークを用いて、探索を行なうことを特徴とする請
   求項４に記載の経路探索装置。
6. 【請求項６】拡大ネットワーク内の或るネットワークＡ
   へ経由リンク群Ｌにより繋がれているネットワークＢが
   存在し、さらに前記ネットワークＡへ経由リンク群Ｍに
   より繋がれているネットワークＢとは異なるネットワー
   クＣが存在する場合に、経由リンク群Ｌと経由リンク群
   Ｍが同一の経由条件とみなされるものであれば、経由リ
   ンク群ＬとＭおよびネットワークＢとＣをそれぞれ統合
   させた拡大ネットワークを用いて、探索を行なうことを
   特徴とする請求項４または請求項５に記載の経路探索装
   置。
7. 【請求項７】お互いの相対的な立ち寄り順序が既に決定
   している経由条件を沿線に持つリンクを第１から第ｎの
   経由リンク群とし、追加する施設種別に相当する経由リ
   ンクを追加する経由リンク群とした場合に、 元のネットワーク構造を探索開始ネットワークと定め、
   これを２ｎ＋１個複製して第１のネットワーク、第２の
   ネットワーク、…、第２ｎ＋１のネットワークとして各
   々定め、 探索開始ネットワークと第１のネットワークとを第１の
   経由リンク群によって接続し、 第１のネットワークと第２のネットワークとを第２の経
   由リンク群で接続し、 第２のネットワークと第３のネットワークとを第３の経
   由リンク群で接続し、 以下同様に、第ｎ−１のネットワークまで、 第ｎ−１のネットワークと第ｎのネットワークとを第ｎ
   の経由リンク群で接続し、 次に、探索開始ネットワークと第ｎ＋１のネットワーク
   とを追加する経由リンク群で接続し、 第１のネットワークと第ｎ＋２のネットワークとを追加
   する経由リンク群で接続し、 第２のネットワークと第ｎ＋３のネットワークとを追加
   する経由リンク群で接続し、 以下同様に、第ｎのネットワークまで、 第ｎのネットワークと第２ｎ＋１のネットワークとを追
   加する経由リンク群で接続し、 次に、第ｎ＋１のネットワークと第ｎ＋２のネットワー
   クとを第１の経由リンク群によって接続し、 第ｎ＋２のネットワークと第ｎ＋３のネットワークとを
   第２の経由リンク群で接続し、 以下同様に、第２ｎのネットワークまで、 第２ｎのネットワークと第２ｎ＋１のネットワークとを
   第ｎの経由リンク群で接続することにより、拡大ネット
   ワークを生成し、 上記拡大ネットワークを用いて評価関数が最小になる経
   路を求めることにより、お互いの相対的な立ち寄り順序
   が既に決定している複数の施設種別の経路に、新たに別
   の施設種別を追加した場合における評価関数値が最小と
   なる経路を探索することを特徴とする請求項１乃至請求
   項６の何れかに記載の経路探索装置。
8. 【請求項８】ノードとリンクからなる経路探索用道路ネ
   ットワーク構造に基づいて、出発ノードおよび目的ノー
   ドの間を走行する場合の評価関数が最小になる経路を計
   算するプログラムであって、コンピュータに下記第１乃
   至第４の手順を実行させるためのプログラム。経由すべ
   き道路若しくは場所の数をｎとした場合に、経由すべき
   道路若しくは場所にそれぞれ対応した第１の経由リンク
   群、第２の経由リンク群、…、第ｎの経由リンク群を設
   定する第１の手順、 前記経路探索用道路ネットワーク構造を探索開始ネット
   ワークと定め、これを前記の数ｎに対応してｎ個複製
   し、第１のネットワーク、第２のネットワーク、…、第
   ｎのネットワークとして定める第２の手順、 前記探索開始ネットワークと第１のネットワークとを第
   １の経由リンク群によって接続し、第１のネットワーク
   と第２のネットワークとを第２の経由リンク群によって
   接続し、以下同様に、第ｎ−１のネットワークと第ｎの
   ネットワークとを第ｎの経由リンク群によって接続して
   なる拡大ネットワークを生成する第３の手順、 前記探索開始ネットワーク中の前記出発ノードから第ｎ
   のネットワーク中の前記目的ノードに至る評価関数が最
   小になる経路を求める第４の手順。
9. 【請求項９】ノードとリンクからなる経路探索用道路ネ
   ットワーク構造に基づいて、出発ノードおよび目的ノー
   ドの間を走行する場合の評価関数が最小になる経路を計
   算するプログラムであって、コンピュータに下記第１乃
   至第４の手順を実行させるためのプログラム。経由すべ
   き道路若しくは場所の数をｎとした場合に、経由すべき
   道路若しくは場所にそれぞれ対応した第１の経由ノード
   群、第２の経由ノード群、…、第ｎの経由ノード群を設
   定する第１の手順、 前記経路探索用道路ネットワーク構造を探索開始ネット
   ワークと定め、これを前記の数ｎに対応してｎ個複製
   し、第１のネットワーク、第２のネットワーク、…、第
   ｎのネットワークとして定める第２の手順、 前記探索開始ネットワークと第１のネットワークの間に
   第１の経由ノード群内の同じノード同士を接続する第１
   の経由リンク群を設定し、第１のネットワークと第２の
   ネットワークの間に第２の経由ノード群内の同じノード
   同士を接続する第２の経由リンク群を設定し、以下同様
   に、第ｎ−１のネットワークと第ｎのネットワーク間に
   第ｎの経由ノード群内の同じノード同士を接続する第ｎ
   の経由リンク群を設定し、かつ、各経由リンク群内の各
   経由リンクの評価関数値を等しい値に設定した拡大ネッ
   トワークを生成する第３の手順、 前記探索開始ネットワーク中の前記出発ノードから第ｎ
   のネットワーク中の前記目的ノードに至る評価関数が最
   小になる経路を求める第４の手順。