JP4145710B2 - 推奨経路演算方法および推奨経路表示方法 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、出発地から目的地までの推奨経路を演算する推奨経路演算方法、および推奨経路表示方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、出発地から経由地および目的地までの推奨経路を演算して、演算された推奨経路に基づいて経路誘導を行う、いわゆるカーナビゲーション装置が知られている。この従来のカーナビゲーション装置では、推奨経路演算のための経由地や目的地は、交差点や各種施設など、ユーザの指定するある特定の地点であった（非特許文献１参照）。
【０００３】
【非特許文献１】
特許庁 標準技術集 「カーナビゲーション装置のユーザーインターフェイス」主分類１−Ａ
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のカーナビゲーション装置では、たとえばユーザが東京から桜並木の道路を通って箱根に行きたいと思った場合、桜並木がある地点を経由地としてあらかじめ入力しなければならない。したがって、ユーザが桜並木のある場所を知らない場合、経由地として桜並木のある道路を設定できなかった。
【０００５】
本発明は、ユーザが希望する景観などから経由地を指定することができる推奨経路演算方法および推奨経路表示方法を提供する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
（１） 請求項１の発明による推奨経路演算方法は、ノードとリンクからなる地図データに基づいて現在位置から目的地までの推奨経路を演算する推奨経路演算方法において、リンクに関するデータには、当該リンクの特徴を示す属性データが含まれ、出発地および目的地から範囲を決定する工程と、その範囲に属するリンクを決定する工程と、そのリンクに含まれる属性データを抽出する工程と、抽出した属性データを表示手段に表示する工程と、出発地から目的地までの推奨経路演算の際に抽出されたリンクの属性データが、表示に基づいて入力された属性データと一致する場合、そのリンクのリンクコストを小さくして経路演算する工程とを、その順番に実行することを特徴とする。
（２） 請求項２の発明は、請求項１に記載の推奨経路演算方法において、抽出した属性データを表示手段に表示する工程では、抽出した属性データをリンクの特徴毎に分類して表示手段に表示することを特徴とする。
（３） 請求項３の発明による推奨経路表示方法は、請求項１または請求項２に記載の推奨経路演算方法により演算された推奨経路を表示手段に表示する際、入力された属性データと一致するリンクに関する推奨経路は、他の推奨経路とは異なる表示形態で表示することを特徴とする。
（４） 請求項４の発明は、請求項３に記載の推奨経路表示方法において、演算された推奨経路を表示手段に表示する際、入力された属性データと一致するリンクに関する推奨経路は、入力された属性データの持つ意味を表すマークとともに表示することを特徴とする。
（５） 請求項５の発明は、請求項４に記載の推奨経路表示方法において、マークは、属性データの種類に応じた表示形態のアイコンであることを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】
―――第１の実施の形態―――
図１〜１２により、本発明によるナビゲーション装置を車載用途に適用した第１の実施の形態を説明する。図１は、第１の実施の形態のカーナビゲーション装置（以下、車載機１００と呼ぶ）の構成を表すシステムブロック図である。車載機１００は、車両位置周辺の道路地図を表示する機能、出発地から目的地までの推奨経路を演算する機能、演算された推奨経路に基づいて経路誘導を行う機能などを兼ね備えている。いわゆるナビゲーションあるいは道路案内などを行う装置である。
【０００８】
図１において、１１１は車両の現在地を検出する現在地検出装置であり、例えば車両の進行方位を検出する方位センサ１１１ａ、車速を検出する車速センサ１１１ｂ、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ１１１ｃ、車両の進行方向の変化を検出するジャイロセンサ１１１ｄ等からなる。１１２は地図表示用データやルート探索用データなど、後述する各種データを格納する地図記憶部であり、これら各種データは記録媒体であるＤＶＤ−ＲＯＭ１１３から読み込まれる。記録媒体はＤＶＤ−ＲＯＭに限定されず、磁気テープやＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスクその他のあらゆる記録媒体であってもよい。１１４は装置全体を制御する制御回路であり、マイクロプロセッサおよびその周辺回路からなる。制御回路１１４は、ＲＡＭ１１５を作業エリアとしてＲＯＭ１１６に格納された制御プログラムを実行して後述する各種の制御を行う。
【０００９】
１１７は、車両の目的地や経由地等を入力し、あるいは各種操作を入力するためのスイッチ類を有する入力装置である。入力装置１１７にはマイクも含まれ、各種操作や目的地を音声で入力可能である。１１８は表示モニタ１１９に表示するための画像データを格納する画像メモリであり、この画像データは道路地図描画用データや各種の図形データなどから作成される。画像メモリ１１８に格納された画像データは適宜読み出されて、表示手段としての表示モニタ１１９に表示される。表示モニタ１１９には、経路情報および誘導情報などが道路地図とともに表示される。
【００１０】
このように構成されるカーナビゲーション装置（車載機）１００は、現在地検出装置１１１により取得した自車位置情報および地図記憶部１１２に格納されている地図情報に基づき各種のナビゲーションを行う。例えば、自車位置近辺の道路地図および自車位置を表示モニタ１１９に表示し、経路探索によって得られた経路に沿ってドライバーを誘導する。後述するように、本発明の車載機１００は、指定された条件の道路を通行して目的地へ到着できるように、経路誘導できる。
【００１１】
―――データ構成―――
第１の実施の形態では、地図表示用データやルート探索用データ（あわせて地図データと呼ぶ）を縮尺率が異なる複数のレベル（階層）に分ける。各階層は縮尺率が異なる地図データを含むものであるが、対象となる領域は各階層とも同じである。すなわち、日本全土が対象であると、各階層ごとに縮尺率が異なる日本全土の地図データを有する。すなわち、各階層に対応する地図データのセットが階層の数だけ存在する。第１の実施の形態では、地図データは、各階層毎に後述のデータ構造を有する。
【００１２】
図２（ａ），（ｂ）は、地図表示用データ（道路データ）の構成を示した図である。道路データは、リンク列データがメッシュコードとともにメッシュ領域単位で分類して格納されている。なお、リンク列データとは、一本の道路を、交差点などのノードと、ノード間のリンクとして定義したデータ構造である。メッシュ領域とは、道路地図を所定範囲毎に区分けしたときの区分けされた各領域をいう。メッシュコードの記憶領域４０１には、メッシュ領域を識別する番号が格納される。リンク列データの記憶領域４０２には、図２（ｂ）に示すように、ノードの位置座標Ｘｎ，Ｙｎと、ノード間のリンクの番号と、リンクをさらに短く分割する補間点の位置座標Ｘｎ，Ｙｎとがそれぞれの領域に格納される。これらの位置座標が地図表示やロケータ処理の形状データとして用いられる。
【００１３】
図３は、上記ルート探索用データのデータ構成を示す図である。このルート探索用データは、道路データとは異なり、道路形状とは直接関係しない分岐点情報や交差点情報などから成る。図３に示すように、道路を表現する最小単位であるリンクの接続点（ノード）ごとに、他のノードとの接続関係を示すノード情報が格納されている。各ノード情報はそれぞれ、当該ノードの自ノード情報と当該ノードに1つのリンクを介して隣接する隣接ノード情報とからなり、自ノード情報の中にはノードの位置座標が格納されている。一方、隣接ノード情報には、図示のように、隣接ノード番号と、自ノードから隣接ノードに至るまでのリンクの番号と、そのリンクのリンクコストと、属性テーブルへのオフセットと、そのリンクの交通規制情報とが格納されている。また、各ノード情報は、リンクの接続順に格納されており、格納される順番によって自ノードのノード番号を把握できるようにしている。
【００１４】
図４は、属性テーブルの構成を示す図である。属性テーブルには、リンクの特徴を示すデータとして、各リンクの属性コードがリンクごとに記載されている。各属性コードは、それぞれ、「海沿い道路」、「山沿い道路」、「桜並木道路」といったリンクの特徴（属性）を示すコードと、湘南海岸、三浦海岸、箱根湯本、塔ノ沢、千鳥ヶ淵、丹沢などといった地域名称に対して割り当てられたコードとがある。たとえば、図４の隣接ノード番号♯１の属性テーブルが神奈川県鎌倉市から藤沢市付近の国道１３４号線に関する情報であれば、「海沿い道路」を示す１６進数の属性コード♯１０（００１Ａｈ）と、湘南海岸を示す属性コード♯１１（００１Ｆｈ）とを有する。なお、海沿い道路などリンクの属性を示すコードを親属性コードと、湘南海岸などの地域名称に対して割り当てられたコードを子属性コードとも呼ぶ。
【００１５】
図５は、コード対応テーブルの構成を示す図である。コード対応テーブルは、「海沿い道路」、「山沿い道路」、「桜並木道路」といったリンクの特徴（属性）を示す属性名称、および、湘南海岸、三浦海岸、箱根湯本などといった地域名称を、図４に示した属性コードに対応付けたテーブルである。地域名称には、その地域を示す属性コードとともに、その地域名称の代表地点の座標も併せて格納されている。たとえば、属性名称＃１０には「海沿い道路」という名称と「海沿い道路」に割り当てられた属性コード♯１０（００１Ａｈ）とが格納され、地域名称＃１１には「湘南海岸」という名称と「湘南海岸」に割り当てられた属性コード♯１１（００１Ｆｈ）と「湘南海岸」の代表地点座標Ｘ１１，Ｙ１１とが格納される。
【００１６】
―――経路探索―――
経路探索演算は、上述したルート探索用データを使用して行われる。経路探索結果である経路誘導データは、ルート探索用データから周知の手法により、出発地から目的地までの推奨経路上のノードを抽出して作成される。この経路誘導データには誘導ポイントデータが含まれる。誘導ポイントデータには、誘導が必要な地点データと交差点拡大地図や音声データのオフセットデータを含む。車両を経路誘導する際、誘導ポイントの手前数１００ｍに達すると、これらのオフセットデータを参照して、交差点拡大地図を表示モニタ上に表示し、音声データをスピーカから出力して乗員に経路誘導を行う。
【００１７】
図６は、第１の実施の形態の車載機１００の動作を示したフローチャートである。イグニッションキーによりアクセサリーＯＮ（ＡＣＣ ＯＮ）になると、車載機１００の電源が入り、図６に示すナビゲーション処理を行うプログラムが起動される。ステップＳ１１において、車両の現在位置を検出して、車両位置周囲の地図とともに車両位置マーク（自車位置マーク）を表示モニタ１１９に表示する。ステップＳ１３のサブルーチンでは、スイッチ類の操作やマイクによる音声指示によって入力装置１１７から目的地や経由地、景観として経由したい道路（以下、景観経由道路と呼ぶ）が入力されて、目的地や経由地が設定される。ユーザ（ドライバー）は、ステップＳ１３のサブルーチンにおいて、景観経由道路として複数の条件が指定可能である。
【００１８】
ステップＳ１５において、道路データに基づいて、ステップＳ１１で検出した車両の現在位置およびステップＳ１３で入力された目的地について、それぞれ近傍の道路リンクを１つまたは複数特定する。ステップＳ１５で現在位置および目的地の近傍の道路リンクが特定されると、ステップＳ１７へ進み、それぞれ自ノードを決定し、この自ノードに隣接する隣接ノードと自ノードから各隣接ノードへのリンクを特定してステップＳ１９へ進む。
【００１９】
ステップＳ１９では、経路探索処理が何階層探索であるかを判断する。すなわち、現在地と目的地の距離から、上述した縮尺率毎に設けられた各階層のルート探索用データを何階層使用して経路探索処理を行うのかを判断する。現在地と目的地が近接している場合（所定距離内）は、１階層経路探索処理を行い、距離が離れると、２階層経路探索処理あるいは３階層経路探索処理を行う。
【００２０】
経路探索において、通常、現在地と目的地近辺は最下層レベル（詳細側）のルート探索用データを使用する。従って、現在地と目的地が近接している場合は、すべて最下層レベルのルート探索用データを使用する。一方、現在地と目的地が離れている場合は、経路探索時間の短縮の観点から、中間の経路探索は上層レベル（広域側）のルート探索用データを使用する。従って、現在地と目的地近辺は最下層レベルのルート探索用データを使用し、中間の経路探索は上層レベルのルート探索用データを使用する。すなわち、２階層経路探索処理あるいは３階層経路探索処理を行う。
【００２１】
ステップＳ１９で、１階層経路探索処理を行うと判断した場合はステップＳ２０に進む。２階層経路探索処理を行うと判断した場合はステップＳ３０に進む。３階層経路探索処理を行うと判断した場合はステップＳ４０に進む。ステップＳ２０もしくはステップＳ３０またはステップＳ４０において、経路探索のサブルーチンが実行されるとステップＳ５１へ進み、経路探索のサブルーチンのステップＳ２０もしくはステップＳ３０またはステップＳ４０における演算結果による推奨経路を表示して、経路誘導を開始する。この際、図７に示すように、推奨経路の内、ドライバーによってステップＳ１３で設定された景観経由道路については、他の推奨経路とは異なる表示形態で表示モニタ１１９に表示する。すなわち、景観経由道路に関しては、他の推奨経路と表示線幅や表示色をかえて表示する。図７は、たとえば、東京都千代田区霞が関の出発地（自車位置）２０１から神奈川県箱根町の箱根湯本を目的地２０２として設定し、景観経由道路に湘南海岸を設定したときの、経路探索演算結果を示すものである。景観経由道路として設定された湘南海岸近傍の国道１３４号線を示す景観経由道路表示２０４は、他の推奨経路表示２０３と表示色が異なり、また強調表示も太く表示されている。
【００２２】
図８は、図６に示したステップＳ１３のサブルーチンの一部を示す。すなわち、景観経由道路をドライバーに選択させるべく、表示モニタ１１９に景観経由道路の候補地を属性名称毎に分類したリストを表示して、ドライバーに選択させるプログラムの動作を示すフローチャートである。ステップＳ１０１において、目的地の入力がされるまで待機する。目的地が入力されるとステップＳ１０３へ進み、現在位置から目的地間で景観経由道路の候補を属性コード毎に抽出する。ステップＳ１０３の具体的な処理は次のとおりである。図９に示すように、現在位置８０１と目的地８０２を結んだ直線８０３に対してあらかじめ決められた幅Ｗを持たせた領域８０４を選ぶ。そして、図９に示した領域８０４に含まれる座標値とともに格納された属性コードと地域名称を検索し、属性名称毎に地域名称を抽出する。また、図９に示した領域８０４にかかるメッシュも含めた広範囲な領域８０５に含まれる座標値とともに格納された属性コードと地域名称を検索し、属性名称毎に地域名称を抽出してもよい。
【００２３】
ステップＳ１０５において、ステップＳ１０３で抽出した景観経由道路の候補を表示モニタ１１９に表示する。景観経由道路の候補は、図１０に示すように、海沿い道路や山沿い道路といった親属性コードに対応する特徴（属性）の表示２５１〜２５３ごとに、湘南海岸や箱根湯本といった子属性コードに対応する地域名称表示２６１〜２６７がリストとして表示される。ステップＳ１０５が実行されるとステップＳ１０７へ進み、ステップＳ１０５で表示した景観経由道路の候補から景観経由道路が設定されたか否かを判断する。なお、ステップＳ１０７で設定される景観経由道路は、１箇所に限らない。ステップＳ１０７が肯定判断されるとステップＳ１０９へ進み、景観経由道路を設定して本サブルーチンを終了する。ステップＳ１０７が否定判断されると、ステップＳ１１１へ進み、景観経由道路の設定を行わずに本サブルーチンを終了する。
【００２４】
図１１は、ステップＳ２０のサブルーチンを示すフローチャートである。ステップＳ２０１において、新たな隣接する候補ノードを抽出する。この場合、隣接する候補リンクを抽出するようにしてもよい。ステップＳ２０３において、ステップＳ２０１で抽出したノードに設定されているオフセット値より、図４に示した属性テーブルを参照する。ステップＳ２０５において、ステップＳ２０３で参照した属性テーブル内にステップＳ１３のサブルーチンで設定された景観経由道路の属性コードがあるか否かを判断する。
【００２５】
ステップＳ２０５が肯定判断されるとステップＳ２０７へ進み、あらかじめ決められた割合で当該リンクのリンクコスト値の重み付けを小さくする。すなわち、リンクコスト値を小さくして、経路探索演算において当該リンクを選択されやすくする。なお、リンクコスト値の重み付けを小さくする割合によって、経路探索演算における当該リンクの選択されやすさが決まる。また、複数の景観経由道路の設定がなされている場合、設定された複数の属性コードを２つ以上有するリンクでは、リンクコスト値の重み付けをさらに小さくするようにしてもよい。すなわち、設定された条件に対してより合致したリンクとして、経路探索演算において当該リンクがより選択されやすくなるようにしてもよい。
【００２６】
ステップＳ２０７が実行されるかステップＳ２０５が否定判断されるとステップＳ２０９へ進む。ステップＳ２０９において、当該リンクについて周知のダイクストラ法による経路探索演算が行われてステップＳ２１１へ進む。ステップＳ２１１において経路探索処理が終了したか否か、すなわち、ステップＳ２０９の経路探索処理で目的地に到達したか否かを判断する。ステップＳ２１１が肯定判断されると本サブルーチンを終了してメインルーチンのステップＳ５１へ戻る。ステップＳ２１１が否定判断されるとステップＳ２０１へ戻る。
【００２７】
図１２は、２階層経路探索処理のフローチャートである。ステップＳ３０１では、現在位置側と目的地側の下層レベルのメッシュを使用した経路探索処理を行う。これは、図１１の１階層経路探索処理と同じ処理である。ステップＳ３０３では、下層レベルと上層レベルのノードを接続する処理を行う。この処理では、不図示のレベル間対応テーブルより新たな上層候補ノードを抽出する。レベル間対応テーブルは、上層レベル（広域）に設けられ、このテーブルには、上層レベルのノードが下層レベル（詳細）のどのメッシュのどのノードに対応するかの情報が格納されている。ステップＳ３０３における下層レベルと上層レベルのノードを接続する処理を終了するとステップＳ３０５へ進む。
【００２８】
ステップＳ３０５では、上層レベルのメッシュを使用した経路探索処理をする。ステップＳ３０５の処理は、図１１の１階層経路探索処理と同様の処理であるので、その説明を省略する。ステップＳ３０７では、下層レベルと上層レベルで求めた候補経路の組み合わせより最短経路を求めてメインルーチンのステップＳ５１へ戻る。
【００２９】
図６のメインルーチンのステップＳ４０に示す三階層経路探索処理のサブルーチンは、上述した図１２の２階層経路探索処理と同様の処理であるので、その説明を省略する。
【００３０】
上述の第１の実施の形態の車載機１００は、たとえば現在地が東京都千代田区霞ヶ関であり、経路探索の目的地が神奈川県箱根町の箱根湯本であった場合、次のように経路誘導できる。図６のステップＳ１３における目的地設定状態で、箱根湯本付近のある地点が入力されると、図９に示す領域８０４を確定する。そして、図５に示すコード対応テーブルから領域８０４に含まれる座標値とともに格納された属性コードと地域名称を検索し、属性名称毎に地域名称を抽出して（ステップＳ１０３）、表示モニタ１１９にリスト表示する（ステップＳ１０５）。ドライバーによって入力装置１１７の各操作スイッチが操作されて湘南海岸が入力されると、地域名称「湘南海岸」に対応する属性コードが景観経由道路として設定される。経路探索演算では、周知のダイクストラ法により各ノードへのリンクコスト値の総和が最も小さくなる経路を最短経路、すなわち推奨経路として選択する。本実施の形態では、経路探索演算における、リンクコスト値を積算していく過程で、隣接する候補ノードの隣接ノード情報に格納された属性テーブルへのオフセット（図３）から属性テーブル（図４）を参照する。そして、参照した属性テーブルに地域名称「湘南海岸」に対応する属性コードがあれば、当該候補ノードへのリンクコスト値を小さくする。すなわち、地域名称が「湘南海岸」である景観経由道路全体のリンクコストが下がることで、設定された景観経由道路全体が推奨経路として選択されやすくなる。このようにして、経路探索演算が行われると、地域名称が「湘南海岸」である景観経由道路として、湘南海岸近傍の国道１３４号線が推奨経路に含まれる。そして、図７に示すように、霞ヶ関から湘南海岸近傍の国道１３４号線を経由して箱根湯本まで誘導する推奨経路２０３を表示モニタ１１９に表示して、経路誘導を開始する。表示モニタ１１９には、景観経由道路として設定された湘南海岸近傍の国道１３４号線を示す景観経由道路表示２０４が、他の推奨経路表示２０３とは異なる表示色で調表示も太くされて表示される。
【００３１】
上述の第１の実施の形態の車載機１００は、次の作用効果を奏する。
（１） 目的地入力の後、表示モニタ１１９に景観経由道路の候補地を属性名称毎に分類したリストを表示するようにしている。これにより、ユーザは、たとえ場所を知らなくても、表示モニタ１１９に表示された景観経由道路の特徴毎に候補地を分類したリストの中から景観経由道路を選択できる。そして、属性名称（たとえば桜並木道路）を選択するか、地域名称（たとえば千鳥が淵）を選択するだけで、ユーザの希望する（たとえば桜並木がある）地点を経由地として設定できる。
（２） 隣接ノード情報に属性テーブルへのオフセットを格納し、属性テーブルに各リンクの属性や地域名称を示す属性コードを格納している。これにより、各リンクに属性や地域名称などの情報を付与することができる。したがって、この情報を利用して「海沿い道路」といった属性や、「湘南海岸」といった地域名称による経由地の指定ができ、ユーザの要望する経由地を通過する推奨経路が演算できる。
（３） コード対応テーブルに、属性名称毎に地域名称とその代表地点の座標を属性コードとともに格納している。これにより、属性名称毎に図１０に示すようなリストを表示できるので、利便性が高い。
（４） 景観経由道路の候補を表示モニタ１１９にリスト表示する際に、車両の現在位置と目的地から定まるある一定の範囲に含まれる座標値を有する属性名称および地域名称を抽出している。これにより、現在位置や目的地と関係のある地域のみの地域名称を表示できるので、無駄な表示をせず効率的にリスト表示できる。
（５） 景観経由道路が設定されると、当該景観経由道路に該当する属性コードを有するリンクのリンクコストを引き下げることで、推奨経路演算時に当該リンクが選択されやすくしている。すなわち、設定された景観経由道路全体のリンクコストが下がり、設定された景観経由道路全体が選択されやすくなる。こうすることで、設定された景観経由道路の一部分だけではなく、設定された景観経由道路全体を通過するように推奨経路を演算できる。これにより、ユーザにより指定された条件の道路を通行して目的地へ経路誘導できる。また、景観経由道路が指定されなかった場合には、従来のカーナビゲーション装置と同様に経路誘導できる。
（６） 推奨経路の表示の際、設定された景観経由道路は、他の推奨経路とは異なる表示形態で表示される。これにより、たとえ、ユーザが設定された景観経由道路の位置を事前に知らなくても、表示モニタ１１９を確認するだけで容易にその位置を認識できる。
【００３２】
―――第２の実施の形態―――
図１３〜１８を参照して、本発明の第２の実施の形態を説明する。第２の実施の形態では、景観経由道路の候補を選択する際に、表示モニタに表示されたリストの中から、たとえば海沿い道路であるか山沿い道路であるかなどの属性のみ選択が可能である。また、構成上、第２の実施の形態の車載機が第１の実施の形態のものと異なる点は、ルート探索用データのデータ構成である。したがって、ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。
【００３３】
図１３は、第２の実施の形態のルート探索用データのデータ構成を示す図である。図３に示した第１の実施の形態のルート探索用データと異なる点は、隣接ノード情報に格納されている「属性テーブルへのオフセット」の替わりに、「属性コード情報」が格納されている点である。
【００３４】
図１４（ａ），（ｂ）は、属性コード情報の構成を示す図である。属性コード情報は、自ノードにおける各隣接ノードへの道路属性を表現し、図１４（ａ）に示すように、１つの属性コード情報は１６ｂｉｔで構成される。１５〜１０ｂｉｔは未使用であり、将来の機能拡張に利用され得るものである。９〜８ｂｉｔは簡易属性コードを表す。図１４（ｂ）に示すように、海沿いや山沿いの道路であるなどの景観に関する属性を持つ場合は、簡易属性コードの９〜８ｂｉｔにそれぞれ０が入り、飲食街などの目的別に関する属性を持つ場合は９ｂｉｔに０が、８ｂｉｔに１が入る。なお、９ｂｉｔに１が、８ｂｉｔに０が入る組み合わせは現在使用しておらず未使用となっており、上記００（２進数）〜１０（２進数）のいずれにも分類されない属性を持つ場合は９〜８ｂｉｔにそれぞれ１が入る。
【００３５】
７〜０ｂｉｔは属性コードを表し、属性コードの内容から、後述する属性コードデータ部が参照される。すなわち、７〜０ｂｉｔが０１（１６進数）〜ＦＣ（１６進数）である場合、その属性コードに記述された数値に相当する、属性コードデータ部の条件データを参照する。たとえば、７〜０ｂｉｔが４（１６進数）である場合、その属性コードに記述された数値４（１６進数）に相当する、属性コードデータ部の条件データ♯４を参照する（図１５（ａ）参照）。また、図１４（ｂ）に示すように、７〜０ｂｉｔが００（１６進数）である場合、その属性コードは未調査または不明であることを示し、ＦＤ（１６進数）〜ＦＦ（１６進数）である場合、その属性コードは未使用であることを示す。
【００３６】
図１５（ａ）〜（ｃ）は、上述した属性コードデータ部の構成を示す図である。属性コードデータ部は、属性コードデータヘッダと、それに続く条件データ♯１〜♯ｎとから構成される。属性コードデータヘッドは、当該属性コードデータ部に格納されている属性コードの先頭値および当該属性コードデータ部に格納されている条件データの数を格納する。上述のとおり、図１４に示した属性コード情報の属性コードに記述された数値に相当する条件データが参照される。各条件データは図１５（ｂ）に示すように、４８ｂｉｔで構成される。各ｂｉｔ毎に、図１５（ｃ）に示すような内容が割り振られており、それぞれのｂｉｔが０であるか１であるかによって、道路属性の内容を示す。
【００３７】
―――第２の実施の形態における経路探索―――
第２の実施の形態の車載機において、経路探索演算は、上述したルート探索用データを使用して行われる。第２の実施の形態の車載機の動作を示すフローチャートは、一部のサブルーチンを除き、第１の実施の形態の車載機１００の動作を示すフローチャートと同様であるので、相違点を主に説明する。
【００３８】
第２の実施の形態では、表示モニタ１１９に景観経由道路の属性をリスト表示して、「海沿い道路」、「山沿い道路」、「桜並木道路」といった属性の道路を通行するように推奨経路を演算するか否かをドライバーに選択させる。図１６は、図６に示したステップＳ１３の第２の実施の形態におけるサブルーチンの一部を示すフローチャートである。ステップＳ６０１において、目的地の入力がされるまで待機する。目的地が入力されるとステップＳ６０５へ進み、景観経由道路の属性を表示モニタ１１９に表示する。景観経由道路の属性は、図１７に示すように、各属性２７１〜２７３がリストとして表示される。ステップＳ６０５が実行されるとステップＳ６０７へ進み、ステップＳ６０５で表示したリストから景観経由道路の属性が設定されたか否かを判断する。なお、ステップＳ６０７で設定される景観経由道路の属性は、１種類に限らない。ステップＳ６０７が肯定判断されるとステップＳ６０９へ進み、景観経由道路の属性を設定して本サブルーチンを終了する。ステップＳ６０７が否定判断されると、ステップＳ６１１へ進み、景観経由道路の属性の設定を行わずに本サブルーチンを終了する。
【００３９】
図１８は、第２の実施の形態における、ステップＳ２０のサブルーチンを示すフローチャートである。ステップＳ７０１において、新たな隣接する候補ノードを抽出する。この場合、隣接する候補リンクを抽出するようにしてもよい。ステップＳ７０３において、ステップＳ７０１で抽出したノードに設定されている属性コード情報から、図１４に示した属性コードデータ部を参照する。ステップＳ７０５において、ステップＳ７０３で参照した属性コードデータ部の条件データにドライバーの設定した景観経由道路の属性があるか否かを判断する。ステップＳ７０５が肯定判断されるとステップＳ７０７へ進み、あらかじめ決められた割合で当該リンクのリンクコスト値の重み付けを小さくする。すなわち、リンクコスト値を小さくして、経路探索演算において当該リンクを選択されやすくする。ステップＳ７０７が実行されるかステップＳ７０５が否定判断されるとステップＳ７０９へ進む。ステップＳ７０９において、当該リンクについて周知のダイクストラ法による経路探索演算が行われてステップＳ７１１へ進む。ステップＳ７１１において経路探索処理が終了したか否か、すなわち、ステップＳ７０９の経路探索処理で目的地に到達したか否かを判断する。ステップＳ７１１が肯定判断されると本サブルーチンを終了してメインルーチンのステップＳ５１へ戻る。ステップＳ７１１が否定判断されるとステップＳ７０１へ戻る。
【００４０】
上述の第２の実施の形態の車載機は、たとえば現在地が東京都千代田区霞ヶ関であり、経路探索の目的地が神奈川県箱根町の箱根湯本であった場合、次のように経路誘導できる。図６のステップＳ１３における目的地設定状態で、箱根湯本付近のある地点が入力されると、表示モニタ１１９に図１７に示すような景観経由道路の属性のリストが表示される。ドライバーによって入力装置１１７の各操作スイッチが操作されて「海沿いの道路」が入力されると、景観経由道路の属性が設定される。すなわち、経路探索演算の際に、隣接する候補ノードの隣接ノード情報に格納された属性コード情報（図１３，１４）から、属性コードデータ部（図１５）における海沿い道路であるか否かを示すｂｉｔ４６を参照する。経路探索演算の際、このｂｉｔ４６が１であれば、当該候補ノードへのリンクコスト値を小さくする。すなわち、「海沿い道路」に該当する景観経由道路のリンクコストを小さくして経路探索演算が行われる。このようにして、経路探索演算が行われると、たとえば、図７に示すように、霞ヶ関から湘南海岸近傍の国道１３４号を経由して箱根湯本まで誘導する推奨経路２０３を表示モニタ１１９に表示して、経路誘導を開始する。
【００４１】
上述の第２の実施の形態の車載機１００は、第１の実施の形態の作用効果に加えて、次の作用効果を奏する。
（１） 属性コードデータ部の条件データに当該リンクに係る内容が集約されている。これにより、既存のリンクに係る情報を更新する場合、条件データを書き替えるだけよいので、情報の更新が容易である。
【００４２】
―――変形例―――
上述した推奨経路表示２０３とともに表示する景観経由道路表示２０４は、たとえば図７に示すように、他の推奨経路表示２０３とは表示色が異なり、また強調表示も太くされて表示されたが、本発明はこれに限らない。景観経由道路の属性を表すアイコン、たとえば、図１９に示すように、海沿い道路なら波の形をしたアイコン２０５を、桜並木道路なら桜の花びらの形をしたアイコンを景観経由道路に沿って表示するようにしてもよい。そして、図２０に示すように、点滅するアイコン２０６であったり、図２１に示すように、車両の進行方向に向かって移動するアイコン２０７であってもよい。また、波のアイコン２０５〜２０７なら波が動くように、花びらのアイコンならアイコンが回転するようにと、アイコンが表す属性に応じて表示形態を変更するようにしてもよい。さらに、経路誘導開始後、ステップＳ１３で設定された景観経由道路付近に車両が到達した際に、設定された景観経由道路に近づいた旨の表示をしたり、音声案内を行うようにしてもよい。
【００４３】
上述した第１の実施の形態では、景観経由道路の候補を抽出する際に、図９に示すように、現在位置８０１と目的地８０２を結んだ直線８０３に対してあらかじめ決められた幅Ｗを持たせた領域８０４を選んだが、本発明はこれに限らない。たとえば、幅Ｗは現在位置と目的地の距離によって適宜変えてもよい。また、上述のように決定した領域８０４は長方形であるが、現在位置と目的地を焦点とする楕円としてもよい。さらに、上述した領域８０４に含まれる都道府県単位にまで領域８０４を広げてもよい。
【００４４】
上述の説明では、景観経由道路は、景観に関する道路であったが、本発明はこれに限らない。たとえば、飲食店が多く集まった飲食街を通過する道路や、通りに面したショッピングモールなどを景観経由道路の属性としてもよい。また、第１の実施の形態における図８のステップＳ１０５の後、表示リスト中のドライバーが希望する景観経由道路の代表地点付近の地図表示をするようにしてもよい。たとえば、図１０に示す景観経由道路の表示リストから、湘南海岸が選択されると、図５に示したコード対応テーブルを参照して、湘南海岸の代表地点の座標から、湘南海岸付近の道路の位置を表示モニタ１１９に表示することもできる。さらに、上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
【００４５】
また、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における機器構成に何ら限定されない。
【００４６】
【発明の効果】
本発明によれば、出発地から目的地までの推奨経路演算の際に抽出されたリンクの属性データが、入力された属性データと一致する場合、そのリンクが推奨経路として選択されやすく処理して経路演算するようにした。これにより、入力された属性データに該当する道路の一部分だけではなく属性データに該当する道路全体が推奨経路として演算されるので、ユーザにより指定された条件の道路を通行して目的地へ経路誘導できる。
また、推奨経路を表示手段に表示する際、入力された属性データに該当する道路は、他の推奨経路とは異なる表示形態で表示する。これにより、入力された属性データに該当する道路の位置をユーザが事前に知らなくても、表示手段を確認するだけで容易にその位置を認識できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 第１の実施の形態のカーナビゲーション装置の構成を表すシステムブロック図である。
【図２】 図１のカーナビゲーション装置の表示用地図データの構成を示した図である。
【図３】 図１のカーナビゲーション装置のルート探索用データのデータ構成を示す図である。
【図４】 図１のカーナビゲーション装置の属性テーブルの構成を示す図である。
【図５】 図１のカーナビゲーション装置のコード対応テーブルの構成を示す図である。
【図６】 図１のカーナビゲーション装置の動作を示したフローチャートである。
【図７】 表示モニタ１１９に推奨経路を表示した状態を示す図である。
【図８】 図６のフローチャートにおけるステップＳ１３のサブルーチンの一部である。
【図９】 現在位置と目的地から景観経由道路の候補を抽出する領域８０４を説明する図である。
【図１０】 景観経由道路の候補を表示モニタ１１９に表示した状態を示す図である。
【図１１】 図６のフローチャートにおけるステップＳ２０のサブルーチンである。
【図１２】 図６のフローチャートにおけるステップＳ３０のサブルーチンである。
【図１３】 第２の実施の形態のルート探索用データのデータ構成を示す図である。
【図１４】 第２の実施の形態の属性コード情報の構成を示す図である。
【図１５】 第２の実施の形態の属性コードデータ部の構成を示す図である。
【図１６】 第２の実施の形態における、ステップＳ１３のサブルーチンの一部である。
【図１７】 景観経由道路の属性を表示モニタ１１９に表示した状態を示す図である。
【図１８】 第２の実施の形態における、ステップＳ２０のサブルーチンである。
【図１９】 表示モニタ１１９に推奨経路を表示した状態の変形例を示す図である。
【図２０】 表示モニタ１１９に推奨経路を表示した状態の変形例を示す図である。
【図２１】 表示モニタ１１９に推奨経路を表示した状態の変形例を示す図である。
【符号の説明】
１００ 車載機 １１２ 地図記憶部
１１３ ＤＶＤ−ＲＯＭ １１４ 制御回路
１１５ ＲＡＭ １１６ ＲＯＭ
１１９ 表示モニタ ８０１ 現在位置
８０２ 目的地 ８０４，８０５ 領域

Claims (5)

1. ノードとリンクからなる地図データに基づいて現在位置から目的地までの推奨経路を演算する推奨経路演算方法において、
   前記リンクに関するデータには、当該リンクの特徴を示す属性データが含まれ、
   出発地および目的地から範囲を決定する工程と、
   その範囲に属する前記リンクを決定する工程と、
   そのリンクに含まれる前記属性データを抽出する工程と、
   抽出した属性データを表示手段に表示する工程と、
   前記出発地から前記目的地までの推奨経路演算の際に抽出されたリンクの属性データが、前記表示に基づいて入力された属性データと一致する場合、そのリンクのリンクコストを小さくして経路演算する工程とを、その順番に実行することを特徴とする推奨経路演算方法。
2. 請求項１に記載の推奨経路演算方法において、
   抽出した属性データを表示手段に表示する前記工程では、前記抽出した属性データを前記リンクの特徴毎に分類して表示手段に表示することを特徴とする推奨経路演算方法。
3. 請求項１または請求項２に記載の推奨経路演算方法により演算された推奨経路を表示手段に表示する際、前記入力された属性データと一致するリンクに関する推奨経路は、他の推奨経路とは異なる表示形態で表示することを特徴とする推奨経路表示方法。
4. 請求項３に記載の推奨経路表示方法において、
   前記演算された推奨経路を表示手段に表示する際、前記入力された属性データと一致するリンクに関する推奨経路は、前記入力された属性データの持つ意味を表すマークとともに表示することを特徴とする推奨経路表示方法。
5. 請求項４に記載の推奨経路表示方法において、
   前記マークは、前記属性データの種類に応じた表示形態のアイコンであることを特徴とする推奨経路表示方法。

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