CN112949358A - 道路描述文件生成方法及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供一种道路描述文件生成方法及设备，该方法包括：获取待处理的图形化数据，并对图形化数据中的道路进行车道划分，得到至少一个车道。获取车道对应的车道段以及获取用户输入的连接信息，其中车道段为对车道进行划分得到的，根据连接信息确定车道段之间的连接关系。根据车道段之间的连接关系生成道路描述文件，无需人工对照图形化数据，确定车道之间的连接关系，相关人员只需输入相应的连接信息即可，减少相关人员的工作量，提高车道连接关系确定的效率，从而提高道路描述文件的生成效率，且连接关系是自动确定的，并自动根据连接关系生成相应的道路描述文件，无需人工确定以及编辑，降低连接关系的错误率，可以提高道路描述文件的质量。
Description
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种道路描述文件生成方法及设备。
背景技术
随着技术的发展，智能驾驶已经成为当前汽车行业的研究热点，为了提高智能驾驶的安全性，经常需要进行自动驾驶仿真测试，在进行自动驾驶仿真测试时，需要利用到符合实际道路场景的OpenDrive格式道路描述文件，其精确描述道路及道路的拓扑关系。
现有技术中，为了生成道路描述文件，一般是获取初始OpenDrive格式道路描述文件，人工直接编辑初始OpenDrive格式道路描述文件，完成车道连接关系定义以得到包括车道连接关系的目标道路描述文件。
然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在得到目标道路描述文件时，需要人工确定车道之间的连接关系，并进行编辑，道路描述文件获取效率低，且连接关系容易编辑错误，生成的道路描述文件的质量低。
发明内容
本发明实施例提供一种道路描述文件生成方法及设备，以解决现有技术中道路描述文件生成效率低以及质量低的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种道路描述文件生成方法，包括：
获取待处理的图形化数据，并对所述图形化数据中的道路进行车道划分，得到至少一个车道；
获取所述车道对应的车道段以及获取用户输入的连接信息，其中所述车道段为对所述车道进行划分得到的；
根据所述连接信息确定所述车道段之间的连接关系；
根据所述车道段之间的连接关系生成道路描述文件。
第二方面，本发明实施例提供一种道路描述文件生成设备，包括：
车道获取模块，用于获取待处理的图形化数据，并对所述图形化数据中的道路进行车道划分，得到至少一个车道；
信息获取模块，用于获取所述车道对应的车道段以及获取用户输入的连接信息，其中所述车道段为对所述车道进行划分得到的；
连接确定模块，用于根据所述连接信息确定所述车道段之间的连接关系；
地图更新模块，用于根据所述车道段之间的连接关系生成道路描述文件。
第三方面，本发明实施例提供一种道路描述文件生成设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面任一项所述的道路描述文件生成方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面任一项所述的道路描述文件生成方法。
本发明实施例提供了一种道路描述文件生成方法及设备，该方法通过对待处理的图形化数据中的道路进行车道划分，得到该道路所包括的车道，获取对各车道进行划分得到的车道段，根据用户输入的连接信息，自动确定车道段之间的连接关系，无需人工对照图形化数据，确定车道之间的连接关系，相关人员只需输入相应的连接信息即可，减少相关人员的工作量，提高车道连接关系确定的效率，从而提高道路描述文件的生成效率，且连接关系是自动确定的，并自动根据连接关系生成相应的道路描述文件，无需人工确定以及编辑，降低连接关系的错误率，从而可以提高道路描述文件的质量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的道路描述文件生成系统的架构示意图；
图2为本发明实施例提供的道路描述文件生成方法的流程图一；
图3为本发明实施例提供的路口道路的示意图；
图4为本发明实施例提供的宽度发生变化的道路的示意图；
图5为本发明实施例提供的车道段的示意图一；
图6为本发明实施例提供的道路描述文件生成方法的流程图二；
图7为本发明实施例提供的车道段的示意图二；
图8为本发明实施例提供的道路描述文件生成设备的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的道路描述文件生成设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
现有技术中，为了生成道路描述文件，一般是获取初始OpenDrive格式道路描述文件，人工直接编辑初始OpenDrive格式道路描述文件，完成车道连接关系定义以得到包括车道连接关系的目标道路描述文件，但在得到目标道路描述文件时，需要人工确定车道之间的连接关系，并进行编辑，道路描述文件获取效率低，且连接关系容易编辑错误，生成的道路描述文件的质量低。
针对现有技术中存在问题，本申请提出一种道路描述文件生成方法及设备，该方法应用于如图1所示的道路描述文件生成系统中的处理处理终端101中，当需要生成道路描述文件时，用户可以在处理终端101输入相应的文件生成指令，处理终端101在接收到该指令后，获取待处理的图形化数据，对该图形化数据中的道路进行车道划分，得到多个车道段，用户在包括多个车道段的图形化数据上输入连接信息，处理终端101自动根据该连接信息，确定车道段之间的连接关系，无需人工对照图形化数据，确定车道之间的连接关系，相关人员只需输入相应的连接信息即可，减少相关人员的工作量，提高车道连接关系确定的效率，从而提高道路描述文件的生成效率，且连接关系是自动确定的，并自动根据连接关系生成相应的道路描述文件，无需人工确定以及编辑，降低连接关系的错误率，从而可以提高道路描述文件的质量。
在得到道路描述文件后，可以将该文件通过网络发送给目标终端102，该目标终端102对该道路描述文件进行质量检查，以保证车道连接关系正确，从而保证道路描述文件的指令，或者直接利用该道路描述文件进行自动驾驶仿真测试，当然，也可以将该道路描述文件应用到其它场景中，在此，不对道路描述文件的用途进行限制。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图2为本发明实施例提供的道路描述文件生成方法的流程图一，本实施例的执行主体可以为图1所示实施例中的处理终端，本实施例此处不做特别限制。如图2所示，本实施例的方法，可以包括：
S201、获取待处理的图形化数据，并对图形化数据中的道路进行车道划分，得到至少一个车道。
在本实施例中，获取具有车道线的初始地图数据，对该初始地图数据进行解析，并以可视化的形式进行展现出来，得到图形化数据，该图形化数据包括车道矢量线的图形化数据。
其中，在得到初始地图数据进行解析以得到初始图形化数据时，可以通过现有相关算法进行解析得到，在此不再进行赘述。
获取正射影像，该正射影像包括道路的正射影像，针对正射影像中的各道路，获取该条道路对应的车道矢量线的初始图形化数据，并将该初始图形化数据叠加到该正射影像上，得到待处理的图形化数据，如图3所示，该待处理的图形化数据包括道路等信息。
在确定车道之间的连接关系时，主要是确定交叉道路的车道之间的连接关系或者宽度变化的道路的车道之间的连接关系。因此，在对道路进行划分时，可以将道路分为两种类型的道路，即路口道路和宽度变化道路，进行划分，具体过程为：若道路为路口道路，则根据道路内的车道线对道路进行划分，或，按照预设车道宽度，对道路进行车道划分。
若道路为宽度变化道路，则获取宽度变化位置，根据宽度变化位置对道路进行划分，得到多个道路区域。
针对各道路区域，根据该道路区域内的车道线对该道路区域进行划分，或，按照预设车道宽度，对该道路区域进行划分。
在本实施例中，当道路为路口道路时，即为交叉道路中的各道路时，针对交叉道路中的各道路，可以根据道路内的车道线对道路进行划分，或，按照预设车道宽度，对道路进行车道划分。
在确定交叉道路的车道之间的连接关系时，距离路口一定距离内的道路通常不会发生变化，因此，可以针对交叉道路中的各道路，先确定该道路上目标区域，该目标区域内的点与路口的距离在预设距离范围内，然后对该目标区域进行车道划分，得到至少一个车道以及各车道对应的车道段，例如，如图3所示，提取11002道路的目标区域，然后，并对该车道进行划分，得到3个车道段。
其中，在对目标区域进行车道划分时，可以按照该目标区域内的车道线自动进行划分，或者按照预设车道宽度，对该目标区域进行划分。
可选的，在确定道路上的目标区域时，也可以直接由用户直接确定。
在确定宽度变化的道路上的车道段时，相关人员可以根据道路宽度的变化，在路面宽度发生变化的位置，即确定该道路的宽度变化位置。在确定道路的宽度变化位置后，按照该宽度变化位置截断划分道路，得到多个道路区域，然后终端设备对各个道路区域进行车道划分，得到车道以及各车道对应的车道段，例如，如图4所示，0到20之间为一个道路区域，20到50之间为一个道路区域，对0到20之间的道路区域进行车道划分，得到三个车道，即该三个车道的长度均为20米，该米是车道的长度单位，也可以根据实际需要将该长度单位设置为其它单位，例如，将长度单位设置为厘米，在此，不对长度单位进行限定。
其中，人工划分道路得到目标区域时，是根据遥感影像和/或全景图像对道路进行划分的。该全景图像是与道路上的车道矢量线存在对应关系的全景图像，当显示道路时，便可以联动与该道路的车道矢量线存在对应关系的全景图像。
全景图像在获取的时候，是跟行车轨迹线的里程和坐标位置相匹配的，车道矢量线也是有实际坐标的，在建立全景图像与道路上的车道矢量线的对应关系时，可以根据车道矢量线的坐标以及全景图像的坐标位置建立对应关系，还可以获取全景图像曝光时刻对应的经纬度、车辆行驶里程和图像，车辆行驶里程和实际道路里程可建立对应关系，因此，图像ID、经纬度坐标和实际道路里程也可建立对应关系。
其中，在对道路区域进行车道划分时，可以按照该道路区域内的车道线自动进行划分，或者按照预设车道宽度，对该道路区域进行划分。
在得到车道段后，还可为车道段分配一个车道标识，按照道路中心线的前进方向，可以将在道路中心线左侧的车道段的标识用正数来表示，将在道路中心线右侧的标识用负数来表示。在为道路中心线左侧的车道段分配车道标识时，可以按照与道路中心线垂直向上的方向，基于第一预设分配规则，依次为每个车道段分配一个车道标识，该第一预设分配规则为靠近道路中心线的车道段的车道标识越小，车道标识为有规则的数值，例如，车道标识可以依次为1,2,3,4,…N1，其中，N1为正整数。
在为道路中心线右侧的车道段分配车道标识时，可以按照与道路中心线垂直向下的方向，基于第二预设分配规则，依次为每个车道段分配一个车道标识，该第二预设分配规则为靠近道路中心线的车道段的车道标识越大，车道标识为有规则的数值，例如，车道标识可以依次为-1,-2,-3,-4,…N2，其中，N2为负整数，如图3中的-1便为车道标识。
当车道段所属的车道相同时，其对应的车道标识相同，车道段对应的车道标识实际为车道段所属的车道所对应的车道标识。
在本实施例中，用户在划分道路区域时，终端可以获取每条区域划分线的位置，即坐标，例如，图4中的有一条区域划分线的横坐标为20。
S202、获取车道对应的车道段以及获取用户输入的连接信息，其中车道段为对车道进行划分得到的。
在本实施例中，获取各车道对应的车道段，某个车道对应的车道段为对该车道进行划分得到的。
在本实施例中，获取用户输入的连接信息，该连接信息为用户在待处理的图形化数据上标注的信息，该连接信息包括连接图形，该连接图形可以为带有箭头的线段，也可为未带有箭头的线段，该连接线段的两个端点分别在两个车道段内，例如图3所示的带有箭头的线段便为该连接线段，通过该连接线段可以将不同的路口道路的车道段进行连接，或图4所示的带有箭头的线段也为该连接线段，通过该连接线段可以将宽度变化道路中的车道段进行连接。
S203、根据连接信息确定车道段之间的连接关系。
在本实施例中，识别用户输入的连接信息可以确定存在连接关系的车道段，即识别连接图形的端点可以存在连接关系的车道段，其具体过程为：获取连接图形的至少两个端点。分别查找各端点所在的车道段，并确定各端点所在的车道段之间存在连接关系。
其中，车道段之间的连接关系实际为逻辑连接关系，其表示行驶顺序，例如，A车道段与B车道段存在连接关系，且B车道段为A车道段行驶前方的车道段，当车道在A车道段上行驶时，B车道段便为下一个需要行驶的车道段。
在本实施例中，获取连接图形的所有端点，连接图形的端点实际为连接图形的顶点，分别查找各端点所在的车道段，由于连接图形的端点需仅落在两个车道内，因此，在查找到各端点所在的车道段后，可以直接确定查找到的车道段之间存在连接关系。
为了提高端点识别的效率，从而提高车道的连接关系的确定效率，可以使连接图形为连接线段，用户在需要连接的车道段上绘制连接线段，例如，图3或图4中的车道段上的带有箭头的连接线便为一条连接线段，连接线段仅存在第一端点和第二端点这两个端点，查找第一端点所在的第一车道段以及第二端点所在的第二车道段，便可以直接确定第一车道段与第二车道段之间存在连接关系，其具体过程包括：获取连接线段的第一端点和第二端点。查找第一端点所在的第一车道段以及第二端点所在的第二车道段，并确定第一车道段与第二车道段之间存在连接关系。
在查找端点所在的车道段时，可以判断端点是否在某个车道段对应的多边形区域内，具体过程为：获取各车道段对应的多边形，其中多边形是根据车道段的轮廓生成的。针对各车道段，判断第三端点是否位于该车道段对应的第一多边形内，若位于第一多边形内，则确定该车道段为第三端点所在的车道，其中第三端点为连接图形的端点中的任意一个。
在本实施例中，获取车道段的顶点，并根据车道段的顶点绘制该车道段的轮廓，从而生成该车道段对应的多边形。车道段对应的多边形一般为三角形或矩形。
其中，在根据车道段的顶点绘制车道段的轮廓时，实际上是根据顶点的坐标，依次连接各顶点，例如，图5中的，车道段包括4个顶点，根据4个顶点的坐标，依次连接各顶点，得到该车道段对应的矩形。
在确定车道段顶点的坐标时，是通过车道宽度确定的，其具体包括：首先将空间经纬度坐标系转换到投影后的ST坐标系，相应地，可以将车道段的顶点的经纬度坐标转换为ST坐标，该ST轨迹坐标系是在OpenDRIVE格式道路描述文件中一个常用的轨迹坐标系，S坐标表示沿着道路的行驶方向的距离，T坐标表示相对于道路的行驶方向的垂直方向上的位置距离，可以将在道路中心线左侧的T坐标设为负值，将在道路中心线左侧的T坐标设为正值，即将在道路中心线左侧的T轴作为负半轴，将在道路中心线右侧侧的T轴作为正半轴。例如，道路行驶方向的右侧第一条车道宽度为3m，则该车道段右侧坐标T＝-3m。
在本实施例中，针对各车道段，判断该第三端点是否位于该车道段对应的第一多边形内，若确定该第三端点位于该第一多边形内，则确定该第三端点位于该第一多边形对应的车道段内。
其中，该第三端点为连接图形的端点中的任意一个端点，当连接图形为连接线段时，该第三端点可以为该连接线段对应的第一端点或第二端点，即为该连接线段两端端点中的一个端点。
为了提高第三端点所在的车道段的判断效率，可以直接获取连接图形的端点的坐标，然后确定与第三端点的坐标匹配的目标车道段，针对各目标车道段对应的多边形，判断该第三端点是否位于该目标车道段对应的第一多边形内。
其中，在确定与第三端点的坐标匹配的目标车道段时，当多边形的顶点与该第三端点的距离在预设距离范围内，便可以将该多边形对应的车道段作为目标车道段，该距离是根据多边形的顶点的坐标以及该第三端点的坐标确定的。
在确定连接图形的端点所在的两个车道段存在连接关系后，还可以确定该两个车道段对应的前后置关系，具体过程为：获取第一车道段对应的行驶方向。若第二车道段为第一车道段的行驶方向前方的车道段，则确定第一车道段为前置车道段以及确定第二车道段为后置车道段。若第二车道段为第一车道段的行驶方向后方的车道段，则确定第一车道段为后置车道段以及确定第二车道段为前置车道段。
在本实施例中，当连接图形为连接线段时，根据第一车道段对应的顶点坐标和第二车道段对应的顶点坐标，可以确定第二车道段是在第一车道段的行驶方向前方还是行驶方向后方，从而得到第一车道段和第二车道段的前后置关系。
在得到第一车道段和第二车道段的前后置关系后，还可以根据该前后置关系生成相应的车道连接信息，其过程包括：获取第一车道段所在的道路的第一道路标识以及获取第二车道段所在的道路的第二道路标识，当第一车道段为前置车道段时，该第一道路标识便为前置道路标识以及该第二道路标识便为后置道路标识，当第二车道段为前置车道段时，该第二道路标识便为前置道路标识以及该第一道路标识便为后置道路标识，根据前置道路标识、后置道路标识、第一车道段对应的行驶方向、前置车道段以及后置车道段生成车道连接信息，在图3的基础上，该信息的格式可以如下：
第一车道段对应的行驶方向为直行：
fromroad＝"11002"toroad＝"11004"lansfrom＝"-2；-3"lansto＝"-2；-3"；
第一车道段对应的行驶方向为左转：
fromroad＝"11002"toroad＝"11006"lansfrom＝"-1"lansto＝"-1"；
第一车道段对应的行驶方向为右转：
fromroad＝"11002"toroad＝"11007"lansfrom＝"-3"lansto＝"-3"；
第一车道段对应的行驶方向为调头：
fromroad＝"11002"toroad＝"11001"lansfrom＝"-1"lansto＝"-1"。
其中，fromroad为前置道路标识，toroad为后置道路标识，lansfrom为前置车道段对应的车道标识，lansto为后置车道段对应的车道标识。
S204、根据车道段之间的连接关系生成道路描述文件。
在本实施例中，在确定车道段之间的连接关系后，可以直接根据该车道段之间的连接关系生成相应的道路描述文件，实现车道逻辑关系配置。
可选的，在根据车道段之间的连接关系生成道路描述文件之后，还包括：
将道路描述文件输出至目标终端，以使目标终端根据道路描述文件进行仿真测试或目标终端对道路描述文件进行质量检查。
在本实施例中，在得到道路描述文件后，可以将道路描述文件输出至目标终端，实现数据的导出。该道路描述文件的格式为OpenDrive文件格式，即XML(Extensible MarkupLanguage，可扩展标记语言)格式。
为了保证连接关系的准确性，在得到道路描述文件后，将该道路描述文件输出至目标终端，目标终端利用相关仿真测试工具，例如，VTD、preScan等工具来对该文件中的车道逻辑连接关系进行质量检查，以确保连接关系正确无误。
可选的，在得到道路描述文件后，将该道路描述文件输出至目标终端，以使目标终端利用该道路描述文件进行自动驾驶仿真测试。
为了提高质量检查的效率，终端设备可以结合倾斜摄影数据、高清遥感影像数据、DEM数据，搭建三维场景，并在三维场景中对车道的连接关系进行验证。
从上述描述可知，通过对待处理的图形化数据中的道路进行车道划分，得到该道路所包括的车道，获取对各车道进行划分得到的车道段，根据用户输入的连接信息，自动确定车道段之间的连接关系，无需人工对照图形化数据，确定车道之间的连接关系，相关人员只需输入相应的连接信息即可，减少相关人员的工作量，提高车道连接关系确定的效率，从而提高道路描述文件的生成效率，且连接关系是自动确定的，并自动根据连接关系生成相应的道路描述文件，无需人工确定以及编辑，降低连接关系的错误率，从而可以提高道路描述文件的质量。
在确定连接图形的端点是否在某个车道段时，实际上是确定连接图形的端点是否在该车道段对应的多边形内，下面结合一个具体的实施例对判断端点是否在车道段对应的多边形内的过程进行详细描述。
图6为本发明实施例提供的道路描述文件生成方法的流程图二，如图6所示，当第一多边形为四边形时，在上述实施例的基础上，对判断端点是否在车道段对应的多边形内的具体实现过程进行了详细描述，如图6所示，该方法包括：
S601、按照预设方向，依次获取第一多边形的顶点，得到第一上顶点、第一下顶点、第二下顶点和第二上顶点。
在本实施例中，以左上顶点为基准，按照预设方向，例如，顺时针方向，依次获取第一多边形的顶点，得到第一上顶点、第一下顶点、第二下顶点和第二上顶点，例如，图7中的P1便为第一上顶点，P2便为第一下顶点，P3便为第二下顶点，P4便为第二上顶点。
S602、根据第一上顶点和第二上顶点确定第一边，并根据第一下顶点和第二下顶点确定第二边。
在本实施例中，根据第一上顶点和第二上顶点确定第一多边形的第一边，即第一多边形的上边，例如，图7中的P1P4边，然后根据第一下顶点和第二下顶点确定第一多边形的第二边，即第一多边形的下边，例如，图7中P2P3边。
S603、根据第一上顶点和第一下顶点确定第三边，并根据第二上顶点和第二下顶点确定第四边。
在本实施例中，根据第一上顶点和第一下顶点确定第一多边形的第三边，即第一多边形的左边，例如，图7中的P1P2边，然后根据第二上顶点和第二下顶点确定第一多边形的第三边，即第一多边形的右边，例如，图7中P3P4边。
S604、判断第三端点是否位于第一边和第二边之间以及判断第三端点是否位于第三边和第四边之间。
在本实施例中，由于第一多边形为四边形，通过判断第三端点是否位于第一边和第二边之间以及是否位于第三边和第四边之间，即判断第三端点是否在上下两条边以及左右两条边之间，可以确定该第三端点是否位于该第一多边形内，即确定该第三端点是否位于该第一多边形对应的车道段内。
其中，在确定一个点是否在两条边之间时，可以利用向量的叉乘特性来判断，其具体过程包括：根据第一上顶点和第一下顶点确定第一向量，并根据第一上顶点和第三端点确定第二向量。根据第二下顶点和第二上顶点确定第三向量，并根据第二下顶点和第三端点确定第四向量。根据
确定第一数值，其中S1为第一数值，
为第一向量，
为第二向量，
为第三向量，
为第四向量。若第一数值大于或等于0，则确定第三端点位于第三边和第四边之间。
在本实施例中，在判断第三端点是否位于第三边与第四边之间时，可以利用，第三边对应的向量以及第四边对应的向量进行判断，即，根据第一上顶点和第一下顶点确定第一向量，该第一上顶点为起点，该第一下顶点为终点。根据第一上顶点和第三端点确定第二向量，该第一上顶点为起点，该第三端点为终点。将该第一向量与该第二向量进行叉乘，得到第一叉乘向量。
根据第二下顶点和第二上顶点确定第三向量，该第二下顶点为起点，该第二上顶点为终点。根据第二下顶点和第三端点确定第四向量，该第二下顶点为起点，该第三端点为终点。将该第三向量与该第四向量进行叉乘，得到第二叉乘向量。
将第一叉乘向量与第二叉乘向量进行点乘，得到第一数值，当第三端点位于第三边以及第四边之间时，第一叉乘向量与第二叉乘向量的方向相同，该第一数值为大于或等于0的值，当第三端点未位于第三边与第四点之间时，第一叉乘向量与第二叉乘向量的方向相反，该第一数值小于0，例如，如图5所示，当第三端点P位于P1P2边与P3P4边之间时，
向量与
向量进行叉乘后，得到第一叉乘向量的方向垂直向上，
向量与
相邻进行叉乘后，得到的第二叉乘向量的方向垂直向上，两者方向相同，因此，该第一数值大于或等于0。
相应地，也可以按照上述判断第三端点是否位于第三边和第四边之间的过程来判断第三端点是否位于第一边和第二边之间，即利用
其中，S2为第二数值，P2为第一下顶点，P3为第二下顶点，P为第三端点，P4为第二上顶点，P1为第一上顶点，当第二数值大于或等于0时，表示第三端点位于第一边与第二边之间，当第二数值小于0时，表示第三端点未在第一边与第二部之间。
其中，在确定向量时，可以根据其对应的顶点或连接图形的端点的坐标来确定，例如，在确定第一向量时，实际是根据第一上顶点的坐标和第一下顶点的坐标确定。
其中，对于一个车道的连接关系，用户在绘制连接图形的时候，需要使用相关绘制设备(例如，鼠标)点击两个点进行绘制，点击的两个点便为连接图形的两个端点，在用户点击的时候，便可以直接获取到点击的点的坐标，即连接图形的端点的坐标可以直接在用户绘制时，直接确定用户绘制的连接图形的端点的坐标。
在本实施例中，当确定连接图形的端点未在任何一个车道段内时，则提示连接错误。
S605、若第三端点位于第一边和第二边之间以及第三端点位于第三边和第四边之间，则确定第三端点位于第一多边形内。
当确定第三端点位于第一边与第二边之间，且第三端点位于第三边与第四边之间，则确定该第三端点位于该第一多边形内，即该第三端点位于该第一多边形对应的车道段内。
由于第三端点为连接图形的端点中的任意一个，当第三端点为第一端点时，则将该第三端点所在的车道段作为第一车道段。
在本实施例中，利用向量的叉乘方向的特性，分别确定第三端点是否处于第一多边形的上下两条边之间以及是否处于左右两条边之间，在确定该第三端点处于上下两边以及左右两边之间时，便可以直接确定该第三端点位于该第一多边形对应的车道段内，实现端点所在车道段的准确判断，且只需要利用到第一多边形的顶点的坐标，端点所在车道段的判断过程简单，效率较高。
需要强调的是，当多边形为其它边数的多边形时，也可以按照上述确定端点是否在四边形的过程来确定端点是否在该多边形内，在此，不再对其进行赘述。
图8为本发明实施例提供的道路描述文件生成设备的结构示意图，如图8所示，本实施例提供的道路描述文件生成设备800，可以包括：车道获取模块801、信息获取模块802、连接确定模块803和地图更新模块804。
其中，车道获取模块801，用于获取待处理的图形化数据，并对图形化数据中的道路进行车道划分，得到至少一个车道。
信息获取模块802，用于获取车道对应的车道段以及获取用户输入的连接信息，其中车道段为对车道进行划分得到的。
连接确定模块803，用于根据连接信息确定车道段之间的连接关系。
地图更新模块804，用于根据车道段之间的连接关系生成道路描述文件。
在一种可能的设计中，连接信息包括连接图形。
连接确定模块具体用于：
获取连接图形的至少两个端点。
分别查找各端点所在的车道段，并确定各端点所在的车道段之间存在连接关系。
在一种可能的设计中，连接图形为连接线段。
连接确定模块具体用于：
获取连接线段的第一端点和第二端点。
相应地，连接确定模块还具体用于：
查找第一端点所在的第一车道段以及第二端点所在的第二车道段，并确定第一车道段与第二车道段之间存在连接关系。
在一种可能的设计中，连接确定模块具体用于：
获取各车道段对应的多边形，其中多边形是根据车道段的轮廓生成的。
针对各车道段，判断第三端点是否位于该车道段对应的第一多边形内，若位于第一多边形内，则确定该车道段为第三端点所在的车道，其中第三端点为连接图形的端点中的任意一个。
在一种可能的设计中，第一多边形为四边形。
连接确定模块具体用于：按照预设方向，依次获取第一多边形的顶点，得到第一上顶点、第一下顶点、第二下顶点和第二上顶点。
根据第一上顶点和第二上顶点确定第一边，并根据第一下顶点和第二下顶点确定第二边。
根据第一上顶点和第一下顶点确定第三边，并根据第二上顶点和第二下顶点确定第四边。
判断第三端点是否位于第一边和第二边之间以及判断第三端点是否位于第三边和第四边之间。
若第三端点位于第一边和第二边之间以及第三端点位于第三边和第四边之间，则确定第三端点位于第一多边形内。
在一种可能的设计中，车道获取模块具体用于：若道路为路口道路，则根据道路内的车道线对道路进行划分，或，按照预设车道宽度，对道路进行车道划分。
若道路为宽度变化道路，则获取宽度变化位置，根据宽度变化位置对道路进行划分，得到多个道路区域。
针对各道路区域，根据该道路区域内的车道线对该道路区域进行划分，或，按照预设车道宽度，对该道路区域进行划分。
在一种可能的设计中，连接确定模块还用于：在确定第一车道段与第二车道段之间存在连接关系之后，获取第一车道段对应的行驶方向。
若第二车道段为第一车道段的行驶方向前方的车道段，则确定第一车道段为前置车道段以及确定第二车道段为后置车道段。
若第二车道段为第一车道段的行驶方向后方的车道段，则确定第一车道段为后置车道段以及确定第二车道段为前置车道段。
在一种可能的设计中，设备还包括文件处理模块。
文件处理模块，用于在根据车道段之间的连接关系生成道路描述文件之后，将道路描述文件输出至目标终端，以使目标终端根据道路描述文件进行仿真测试或目标终端对道路描述文件进行质量检查。
本发明实施例提供的道路描述文件生成设备，可以实现上述实施例的方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图9为本发明实施例提供的道路描述文件生成设备的硬件结构示意图。如图9所示，本实施例提供的道路描述文件生成设备900包括：至少一个处理器901和存储器902。其中，处理器901、存储器902通过总线903连接。
在具体实现过程中，至少一个处理器901执行存储器902存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器901执行上述方法实施例中的道路描述文件生成方法。
处理器901的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在上述的图9所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现上述方法实施例的道路描述文件生成方法。
上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种道路描述文件生成方法，其特征在于，包括：
获取待处理的图形化数据，并对所述图形化数据中的道路进行车道划分，得到至少一个车道；
获取所述车道对应的车道段以及获取用户输入的连接信息，其中所述车道段为对所述车道进行划分得到的；
根据所述连接信息确定所述车道段之间的连接关系；
根据所述车道段之间的连接关系生成道路描述文件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述连接信息包括连接图形；
所述根据所述连接信息确定所述车道段之间的连接关系，包括：
获取所述连接图形的至少两个端点；
分别查找各端点所在的车道段，并确定各端点所在的车道段之间存在连接关系。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述连接图形为连接线段；
所述获取所述连接图形的至少两个端点，包括：
获取所述连接线段的第一端点和第二端点；
相应地，所述分别查找各端点所在的车道段，并确定各端点所在的车道段之间存在连接关系，包括：
查找所述第一端点所在的第一车道段以及所述第二端点所在的第二车道段，并确定所述第一车道段与所述第二车道段之间存在连接关系。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述分别查找各端点所在的车道段，包括：
获取各车道段对应的多边形，其中所述多边形是根据车道段的轮廓生成的；
针对各车道段，判断第三端点是否位于该车道段对应的第一多边形内，若位于所述第一多边形内，则确定该车道段为所述第三端点所在的车道，其中所述第三端点为所述连接图形的端点中的任意一个。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一多边形为四边形；
所述判断第三端点是否位于该车道段对应的第一多边形内，包括：
按照预设方向，依次获取所述第一多边形的顶点，得到第一上顶点、第一下顶点、第二下顶点和第二上顶点；
根据所述第一上顶点和所述第二上顶点确定第一边，并根据所述第一下顶点和所述第二下顶点确定第二边；
根据所述第一上顶点和所述第一下顶点确定第三边，并根据所述第二上顶点和所述第二下顶点确定第四边；
判断所述第三端点是否位于所述第一边和第二边之间以及判断所述第三端点是否位于所述第三边和所述第四边之间；
若所述第三端点位于所述第一边和第二边之间以及所述第三端点位于所述第三边和所述第四边之间，则确定所述第三端点位于所述第一多边形内。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一车道段与所述第二车道段之间存在连接关系之后，还包括：
获取所述第一车道段对应的行驶方向；
若所述第二车道段为所述第一车道段的行驶方向前方的车道段，则确定所述第一车道段为前置车道段以及确定所述第二车道段为后置车道段；
若所述第二车道段为所述第一车道段的行驶方向后方的车道段，则确定所述第一车道段为后置车道段以及确定所述第二车道段为前置车道段。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述图形化数据中的道路进行车道划分，包括：
若所述道路为路口道路，则根据所述道路内的车道线对所述道路进行划分，或，按照预设车道宽度，对所述道路进行车道划分；
若所述道路为宽度变化道路，则获取所述宽度变化位置，根据所述宽度变化位置对所述道路进行划分，得到多个道路区域；
针对各道路区域，根据该道路区域内的车道线对该道路区域进行划分，或，按照预设车道宽度，对该道路区域进行划分。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述车道段之间的连接关系生成道路描述文件之后，还包括：
将所述道路描述文件输出至目标终端，以使所述目标终端根据所述道路描述文件进行仿真测试或所述目标终端对所述道路描述文件进行质量检查。
9.一种道路描述文件生成设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至8任一项所述的道路描述文件生成方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至8任一项所述的道路描述文件生成方法。
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