CN114812582B - 车道拓扑更新方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车道拓扑更新方法、装置、设备及存储介质。本公开通过生产发布方发布车道拓扑更新数据，使得应用端可以在已有的电子地图中确定与车道拓扑变更区域对应的目标区域，得到驶入目标区域的车道与驶出目标区域的车道构成的车道集合，并从车道集合中选择出满足预设约束条件的至少两个目标车道。进一步，根据车道拓扑变更类型，更新至少两个目标车道的拓扑关系。由于车道拓扑更新数据的结构简单、数量少、易于标注、制作成本低，因此，生产发布方可以实时动态发布车道拓扑更新数据，使得应用端可以根据车道拓扑更新数据即时、快速的更新车道拓扑，从而使得新的车道拓扑可以被应用端即时、快速的应用。

Description

车道拓扑更新方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及信息技术领域，尤其涉及一种车道拓扑更新方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着科技的不断发展，用户可以在终端安装各种类型的应用程序(Application，APP)，例如包括出行类的应用程序。出行类的应用程序可以给用户或给无人驾驶的车辆提供路径规划、导航等服务。

但是，本申请的发明人发现，一旦现实空间中道路之间的连接状况发生变化，就需要对电子地图中的车道拓扑进行更新，并发布新一版的电子地图。但是，从电子地图的修改到发布所需的周期较长，导致新的车道拓扑无法被即时应用。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车道拓扑更新方法、装置、设备及存储介质，使得应用端可以根据车道拓扑更新数据即时、快速的更新车道拓扑，从而使得新的车道拓扑可以被应用端即时、快速的应用。

第一方面，本公开实施例提供一种车道拓扑更新方法，包括：

获取车道拓扑更新数据，所述车道拓扑更新数据包括车道拓扑变更区域、预设约束条件和车道拓扑变更类型；

在已有的电子地图中确定与所述车道拓扑变更区域对应的目标区域，得到驶入所述目标区域的车道与驶出所述目标区域的车道构成的车道集合；

从所述车道集合中选择出满足所述预设约束条件的至少两个目标车道；

根据所述车道拓扑变更类型，更新所述至少两个目标车道的拓扑关系。

第二方面，本公开实施例提供一种车道拓扑更新方法，包括：

响应于针对路网数据的框选操作，确定车道拓扑变更区域；

响应于输入的预设约束条件和车道拓扑变更类型，对所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型进行实时质检；

在所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型通过质检的情况下，发布车道拓扑更新数据，所述车道拓扑更新数据包括所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型；

所述车道拓扑变更区域用于确定已有的电子地图中与所述车道拓扑变更区域对应的目标区域，得到驶入所述目标区域的车道与驶出所述目标区域的车道构成的车道集合；

所述预设约束条件用于确定所述车道集合中满足所述预设约束条件的至少两个目标车道；

所述车道拓扑变更类型用于更新所述至少两个目标车道的拓扑关系。

第三方面，本公开实施例提供一种车道拓扑更新装置，包括：

获取模块，用于获取车道拓扑更新数据，所述车道拓扑更新数据包括车道拓扑变更区域、预设约束条件和车道拓扑变更类型；

确定模块，用于在已有的电子地图中确定与所述车道拓扑变更区域对应的目标区域，得到驶入所述目标区域的车道与驶出所述目标区域的车道构成的车道集合；

选择模块，用于从所述车道集合中选择出满足所述预设约束条件的至少两个目标车道；

更新模块，用于根据所述车道拓扑变更类型，更新所述至少两个目标车道的拓扑关系。

第四方面，本公开实施例提供一种车道拓扑更新装置，包括：

确定模块，用于响应于针对路网数据的框选操作，确定车道拓扑变更区域；

质检模块，用于响应于输入的预设约束条件和车道拓扑变更类型，对所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型进行实时质检；

发布模块，用于在所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型通过质检的情况下，发布车道拓扑更新数据，所述车道拓扑更新数据包括所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型；

所述车道拓扑变更区域用于确定已有的电子地图中与所述车道拓扑变更区域对应的目标区域，得到驶入所述目标区域的车道与驶出所述目标区域的车道构成的车道集合；

所述预设约束条件用于确定所述车道集合中满足所述预设约束条件的至少两个目标车道；

所述车道拓扑变更类型用于更新所述至少两个目标车道的拓扑关系。

第五方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面或第二方面所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面或第二方面所述的方法。

本公开实施例提供的车道拓扑更新方法、装置、设备及存储介质，通过生产发布方发布车道拓扑更新数据，车道拓扑更新数据包括车道拓扑变更区域、预设约束条件和车道拓扑变更类型，使得应用端可以在已有的电子地图中确定与所述车道拓扑变更区域对应的目标区域，得到驶入所述目标区域的车道与驶出所述目标区域的车道构成的车道集合，并从所述车道集合中选择出满足所述预设约束条件的至少两个目标车道。进一步，根据所述车道拓扑变更类型，更新所述至少两个目标车道的拓扑关系。由于车道拓扑更新数据的结构简单、数量少、易于标注、制作成本低，因此，生产发布方可以实时动态发布车道拓扑更新数据，使得应用端可以根据车道拓扑更新数据即时、快速的更新车道拓扑，从而使得新的车道拓扑可以被应用端即时、快速的应用。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的车道拓扑更新方法流程图；

图2为本公开实施例提供的应用场景的示意图；

图3为本公开实施例提供的应用场景的示意图；

图4为本公开实施例提供的车道的示意图；

图5为本公开另一实施例提供的车道拓扑的示意图；

图6为本公开另一实施例提供的车道拓扑更新方法流程图；

图7为本公开另一实施例提供的车道拓扑的示意图；

图8为本公开另一实施例提供的车道拓扑的示意图；

图9为本公开另一实施例提供的车道拓扑更新方法流程图；

图10为本公开另一实施例提供的车道拓扑更新方法流程图；

图11为本公开实施例提供的车道拓扑更新数据的结构示意图；

图12为本公开实施例提供的车道拓扑更新装置的结构示意图；

图13为本公开实施例提供的车道拓扑更新装置的结构示意图；

图14为本公开实施例提供的电子设备实施例的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常情况下，一旦现实空间中道路之间的连接状况发生变化，就需要对电子地图中的车道拓扑进行更新，并发布新一版的电子地图。但是，从电子地图的修改到发布所需的周期较长，导致新的车道拓扑无法被即时应用。针对该问题，本公开实施例提供了一种车道拓扑更新方法，下面结合具体的实施例对该方法进行介绍。

图1为本公开实施例提供的车道拓扑更新方法流程图。该方法可以由车道拓扑更新装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于电子设备中，例如服务器或终端，其中，终端具体包括手机、电脑或平板电脑等。另外，本实施例所述的车道拓扑更新方法可以适用于如图2所示的应用场景中。具体的，该应用场景包括终端21和服务器22，其中，服务器22可以向终端21发布车道拓扑更新数据，使得终端21可以根据该车道拓扑更新数据和该终端21中已有的电子地图进行车道拓扑的更新，进一步，该终端21可以根据更新后的车道拓扑实现路径规划、导航等功能。或者，本实施例所述的车道拓扑更新方法还可以适用于如图3所示的应用场景中，具体的，服务器23可以向服务器22发布车道拓扑更新数据，使得服务器22可以根据该车道拓扑更新数据和该服务器22中已有的电子地图进行车道拓扑的更新，进一步，服务器22可以根据更新后的车道拓扑为终端21提供服务，例如，路径规划、导航等服务。可以理解的是，在图2所示的应用场景中，服务器22可以是生产发布方，终端21是应用端。在图3所示的应用场景中，服务器23是生产发布方，服务器22是应用端。如图1所示，该方法具体步骤如下：

S101、获取车道拓扑更新数据，所述车道拓扑更新数据包括车道拓扑变更区域、预设约束条件和车道拓扑变更类型。

例如，应用端可以接收生产发布方发布的车道拓扑更新数据。该车道拓扑更新数据包括车道拓扑变更区域、预设约束条件和车道拓扑变更类型。其中，车道拓扑变更区域是生产发布方在其已有的路网数据中选择的待更新的车道拓扑所处的区域，该区域可以是一个多边形区域，例如矩形区域。预设约束条件可以是在该区域中新增的车道拓扑所涉及到的车道需要满足的预设约束条件。车道拓扑变更类型可以是在该区域中新增的车道拓扑所属的类型。在本实施例中，车道拓扑是电子地图中车道与车道之间的联通关系或连接关系。该电子地图可以是标精地图或高精地图。高精地图是一种高精、高鲜、高丰富度的地图，能够提供精细化的道路信息，高精地图可以应用于自动驾驶场景、有人驾驶场景、骑行场景、步行场景等多种场景中。

可选的，所述车道拓扑变更类型包括如下至少一种：掉头联通、左转联通、右转联通、直行联通。

S102、在已有的电子地图中确定与所述车道拓扑变更区域对应的目标区域，得到驶入所述目标区域的车道与驶出所述目标区域的车道构成的车道集合。

如图4所示为应用端中已有的电子地图中的一个片段。该电子地图可以是高精地图。如图4所示，41表示路沿石，该片段中包括4条车道，例如，该4条车道的车道ID分别是lane_001、lane_002、lane_003、lane_004，另外，每个车道中的箭头方向表示该车道的车道方向。应用端在接收到车道拓扑更新数据时，首先可以在该应用端已有的电子地图中确定出与该车道拓扑变更区域对应的目标区域。例如，该目标区域是如图5所示的框51，根据框51可以确定出驶入框51的车道包括车道ID分别为lane_003、lane_004的车道，驶出框51的车道包括车道ID分别为lane_001、lane_002的车道。在此处可以将驶入框51的车道和驶出框51的车道构成车道集合。

S103、从所述车道集合中选择出满足所述预设约束条件的至少两个目标车道。

例如，车道拓扑更新数据中的预设约束条件是车道方向间的夹角大于或等于150度，且车道邻接。进一步，从该车道集合中选择出满足该预设约束条件的至少两个目标车道。例如，车道ID为lane_002的车道方向和车道ID为lane_003的车道方向之间的夹角为180度，即大于150度，并且车道ID为lane_002和lane_003的这两条车道相邻。因此，车道ID为lane_002的车道和车道ID为lane_003的车道可以分别记为目标车道。也就是说，车道ID为lane_002的车道和车道ID为lane_003的车道是该车道集合中满足该预设约束条件的两个目标车道。可以理解的是，在不同的应用场景中，该预设约束条件是可以灵活性设置的，此处只是示意性说明，并不做具体限定。

S104、根据所述车道拓扑变更类型，更新所述至少两个目标车道的拓扑关系。

如上所述，车道拓扑变更类型包括如下至少一种：掉头联通、左转联通、右转联通、直行联通。假设在S101中，生产发布方发布的车道拓扑更新数据中的车道拓扑变更类型是掉头联通，那么在S104中，可以根据掉头联通，更新车道ID为lane_002和lane_003的这两条车道之间的拓扑关系。如图5所示，可以增加从车道ID为lane_003的车道到车道ID为lane_002的车道的掉头拓扑，如箭头52所示的方向。另外，还可以增加从车道ID为lane_002的车道到车道ID为lane_003的车道的掉头拓扑，如箭头53所示的方向。

本公开实施例通过生产发布方发布车道拓扑更新数据，车道拓扑更新数据包括车道拓扑变更区域、预设约束条件和车道拓扑变更类型，使得应用端可以在已有的电子地图中确定与所述车道拓扑变更区域对应的目标区域，得到驶入所述目标区域的车道与驶出所述目标区域的车道构成的车道集合，并从所述车道集合中选择出满足所述预设约束条件的至少两个目标车道。进一步，根据所述车道拓扑变更类型，更新所述至少两个目标车道的拓扑关系。由于车道拓扑更新数据的结构简单、数量少、易于标注、制作成本低，因此，生产发布方可以实时动态发布车道拓扑更新数据，使得应用端可以根据车道拓扑更新数据即时、快速的更新车道拓扑，从而使得新的车道拓扑可以被应用端即时、快速的应用。

图6为本公开另一实施例提供的车道拓扑更新方法流程图。在本实施例中，该方法具体步骤如下：

S601、获取车道拓扑更新数据，所述车道拓扑更新数据包括车道拓扑变更区域、预设约束条件和车道拓扑变更类型。

具体的，S601和S101的实现方式和具体原理一致，此处不再赘述。

S602、在已有的电子地图中确定与所述车道拓扑变更区域对应的目标区域，得到驶入所述目标区域的车道与驶出所述目标区域的车道构成的车道集合。

具体的，S602和S102的实现方式和具体原理一致，此处不再赘述。

S603、从所述车道集合中选择出满足所述预设约束条件的至少两个目标车道。

具体的，S602和S102的实现方式和具体原理一致，此处不再赘述。

可选的，所述预设约束条件包括如下至少一种：所述至少两个目标车道分别对应的车道方向的夹角在预设夹角范围内；所述至少两个目标车道之间的位置关系为预设位置关系；所述目标区域的边界相对于所述目标区域中参照目标的距离在预设距离范围内。在其他一些实施例中，该预设约束条件可以记为联通条件。车道拓扑变更类型可以记为车道联通类型。

可以理解的是，本实施例所述的预设约束条件并不限于如上所述的示例，例如，预设约束条件要求满足条件的两个目标车道分别对应的车道方向的夹角大于或等于150度，大于或等于150度为预设夹角范围。再例如，上述实施例中的预设约束条件要求满足条件的两个目标车道是邻接车道，即要求满足条件的两个目标车道之间的位置关系为预设位置关系。在其他实施例中，该预设约束条件还包括如图7所示的框51的边界相对于框51中参照目标71的距离在预设距离范围内。例如，该参照目标71是人行道，使得车道ID是lane_005的车道与车道ID是lane_001的车道被参照目标71分割开，同理，车道ID是lane_006的车道与车道ID是lane_002的车道被参照目标71分割开，车道ID是lane_007的车道与车道ID是lane_003的车道被参照目标71分割开，车道ID是lane_008的车道与车道ID是lane_004的车道被参照目标71分割开。该预设约束条件例如包括框51的左边界相对于参照目标71的距离大于或等于预设距离。也就是说，框51的左边界相对于参照目标71的距离较大，而框51的右边界相对于参照目标71的距离较小，因此，只能增加从车道ID为lane_003的车道到车道ID为lane_006的车道的掉头拓扑，如箭头72所示的方向，而无法增加从车道ID为lane_002的车道到车道ID为lane_007的车道的掉头拓扑。

S604、根据所述车道拓扑变更类型，在所述目标区域中更新所述至少两个目标车道的拓扑关系。

例如图5或图7所示，新增加的车道拓扑均是在框51中增加的，也就是说，新增加的可掉头位置会被限定在框51中。可以理解的是，在本实施例中，新增加的车道拓扑并不限于掉头拓扑或掉头联通，例如，还可以是其他的连接方式或拓扑关系。例如图8所示，还可以增加从车道ID为lane_004的车道到车道ID为lane_009的车道的右转联通。

S605、根据所述已有的电子地图和所述至少两个目标车道更新后的拓扑关系，确定更新后的电子地图，所述更新后的电子地图用于规划路径。

例如，应用端中已有的电子地图如图4所示，新增加的车道拓扑如图5、图7或图8所示。将已有的电子地图和新增加的车道拓扑进行结合之后可以得到更新后的电子地图，也就是说，更新后的电子地图相比于已有的电子地图的不同之处在于框51中新增加的车道拓扑。进一步，应用端中的路径规划模块可以根据该更新后的电子地图实现路径规划或导航等功能。另外，可以理解的是，对框51中至少两个目标车道的拓扑关系进行更新也可以理解为对框51中至少两个目标车道的拓扑关系进行调整，在本实施例中，所谓的更新或调整不仅包括增加新的拓扑关系，例如，还可以包括删除已有的拓扑关系或修改已有的拓扑关系。例如图8所示，应用端中已有的电子地图中已包括掉头拓扑52和掉头拓扑53，在对框51中车道ID为lane_002和lane_003的这两条车道之间的拓扑关系进行更新或调整时，可以删除掉头拓扑52和掉头拓扑53。或者，应用端中已有的电子地图中已包括从车道ID为lane_004的车道到车道ID为lane_008的车道的直行联通，根据车道拓扑更新数据新增加的车道拓扑是从车道ID为lane_004的车道到车道ID为lane_009的车道的右转联通，因此，更新后的电子地图中会同时包括从车道ID为lane_004的车道到车道ID为lane_008的车道的直行联通、以及从车道ID为lane_004的车道到车道ID为lane_009的车道的右转联通。

另外，在其他一些实施例中，已有的电子地图可以存储在应用端的硬盘中，当该应用端接收到车道拓扑更新数据时，可以将该车道拓扑更新数据放入内存，同时将已有的电子地图也放入内存，进一步在内存中确定出更新后的电子地图。该更新后的电子地图可以不存入硬盘中，而是保留在内存中。当应用端不再需要使用该更新后的电子地图时，可以在内存中将该更新后的电子地图释放掉。当应用端下次需要使用更新后的电子地图时，该应用端可以重新接收生产发布方发布的车道拓扑更新数据，并根据重新接收的车道拓扑更新数据和已有的电子地图再次确定出更新后的电子地图。而此时生产发布方发布的车道拓扑更新数据可能会发生变化，从而使得应用端再次确定出的更新后的电子地图随之发生变化，如此可以保证该应用端确定出的更新后的电子地图是最新的电子地图，即保证该应用端每次确定出的更新后的电子地图中的车道拓扑和现实空间中道路之间的连接状况保持一致。

本实施例通过生产发布方发布车道拓扑更新数据，使得应用端可以根据已有的电子地图和车道拓扑更新数据确定出更新后的电子地图，并根据该更新后的电子地图即可进行路径规划、导航等功能。不需要生产发布方重新在生产平台上做拓扑更新，也不需要生产发布方重新发布一版地图数据，应用端也不需要升级新版本的地图数据才能使用新的车道拓扑，因此，避免了生产发布方重新制作地图数据导致的制作复杂度，同时还能保证新的车道拓扑可以被应用端即时、快速的应用到。

图9为本公开另一实施例提供的车道拓扑更新方法流程图。在本实施例中，该方法具体步骤如下：

S901、响应于针对路网数据的框选操作，确定车道拓扑变更区域。

如图10所示，生产发布方也可以记为生产端。生产发布方对应有标注平台，该标注平台可以是平台服务器。该标注平台可以包括生产平台和质检平台，生产平台和质检平台可以部署在同一个设备中，或者可以分别部署在不同的设备中。其中，生产平台用于制作车道拓扑更新数据，质检平台用于实时质检生产平台制作的车道拓扑更新数据。在制作车道拓扑更新数据的过程中，生产平台可以显示生产发布方已有的路网数据，生产发布方的工作人员可以根据现实空间中道路之间的连接状况的变化或特殊的运营需求，在该已有的路网数据中进行框选操作，生产平台可以根据该框选操作，确定出车道拓扑变更区域，例如，工作人员在该已有的路网数据中选定的区域即为车道拓扑变更区域。

S902、响应于输入的预设约束条件和车道拓扑变更类型，对所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型进行实时质检。

例如，工作人员还可以在生产平台中输入预设约束条件和车道拓扑变更类型，使得生产平台根据车道拓扑变更区域、预设约束条件和车道拓扑变更类型制作车道拓扑更新数据。另外，质检平台还可以响应于工作人员输入的预设约束条件和车道拓扑变更类型，对生产平台制作的车道拓扑更新数据进行实时质检。例如，质检平台可以根据设定的规则进行质检，在质检过程中，质检平台可以检测该车道拓扑变更区域是否为预设的多边形、检测该预设约束条件是否属于预设的几个枚举项、以及检测该车道拓扑变更类型是否属于预设的几个枚举项。

S903、在所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型通过质检的情况下，发布车道拓扑更新数据，所述车道拓扑更新数据包括所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型。

如果质检平台确定车道拓扑变更区域、预设约束条件和车道拓扑变更类型均通过质检，则生产发布方即可实时发布该车道拓扑更新数据。具体的，车道拓扑更新数据包括车道拓扑变更区域、预设约束条件和车道拓扑变更类型。如图11所示为该车道拓扑更新数据的结构示意图。

具体的，所述车道拓扑变更区域用于确定已有的电子地图中与所述车道拓扑变更区域对应的目标区域，得到驶入所述目标区域的车道与驶出所述目标区域的车道构成的车道集合。所述预设约束条件用于确定所述车道集合中满足所述预设约束条件的至少两个目标车道。所述车道拓扑变更类型用于更新所述至少两个目标车道的拓扑关系。

如图10所示，生产发布方在发布车道拓扑更新数据之后，车道拓扑更新数据可以通过网络通信传输给应用端，应用端可以实时的获取车道拓扑更新数据。当应用端接收到该车道拓扑更新数据时，该应用端中的路径规划模块可以根据该车道拓扑更新数据和静态地图拓扑数据计算最优路径，并将最优路径提供给自动驾驶系统，使得自动驾驶系统可以根据该最优路径生成行驶参考线。其中，静态地图拓扑数据是如上所述的应用端中已有的电子地图。在其他一些实施例中，该车道拓扑更新数据可以记为动态数据。另外，路径规划模块根据该车道拓扑更新数据和静态地图拓扑数据计算最优路径的过程可以是如上所述的根据该车道拓扑更新数据和静态地图拓扑数据确定更新后的电子地图，具体过程如上所述，此处不再赘述。进一步，根据更新后的电子地图计算最优路径。此外，路径规划模块根据车道拓扑更新数据建立新的车道拓扑时，如果无法建立出符合预设约束条件和车道拓扑变更类型的车道拓扑，那么新的车道拓扑就不生效，从而避免非预期的情况出现。在这种情况下，路径规划模块可以重新接收车道拓扑更新数据，重新确定更新后的电子地图。或者，路径规划模块可以根据静态地图拓扑数据计算最优路径。此外，在其他实施例中，应用端还可以将其已有的电子地图的版本标识发送给生产发布方，使得生产发布方根据该版本标识生成适合于该应用端的车道拓扑更新数据，从而确保应用端确定出的更新后的电子地图是最新版本的电子地图，或者确保如框51内最终的车道拓扑与现实空间中与框51对应的位置的道路连接状况一致。

可选的，所述车道拓扑变更类型包括如下至少一种：掉头联通、左转联通、右转联通、直行联通。

可选的，所述预设约束条件包括如下至少一种：所述至少两个目标车道分别对应的车道方向的夹角在预设夹角范围内；所述至少两个目标车道之间的位置关系为预设位置关系；所述目标区域的边界相对于所述目标区域中参照目标的距离在预设距离范围内。

具体的，车道拓扑变更类型和预设约束条件可以参照如上所述的介绍，此处不再赘述。

本实施例通过生产发布方发布车道拓扑更新数据，使得应用端可以根据车道拓扑更新数据实时的更新应用端中已有的电子地图，避免了由于拓扑变更导致的生产发布方需要频繁的发布最新版本的地图数据，从而可以低成本的实现车道拓扑的快速更新。从运营场景出发，能够快速响应现实空间中的道路连接变化导致的行驶路径变更。

图12为本公开实施例提供的车道拓扑更新装置的结构示意图。本公开实施例提供的车道拓扑更新装置可以执行车道拓扑更新方法实施例提供的处理流程，如图12所示，车道拓扑更新装置120包括：

获取模块121，用于获取车道拓扑更新数据，所述车道拓扑更新数据包括车道拓扑变更区域、预设约束条件和车道拓扑变更类型；

确定模块122，用于在已有的电子地图中确定与所述车道拓扑变更区域对应的目标区域，得到驶入所述目标区域的车道与驶出所述目标区域的车道构成的车道集合；

选择模块123，用于从所述车道集合中选择出满足所述预设约束条件的至少两个目标车道；

更新模块124，用于根据所述车道拓扑变更类型，更新所述至少两个目标车道的拓扑关系。

可选的，更新模块124更新所述至少两个目标车道的拓扑关系时，具体用于：

在所述目标区域中更新所述至少两个目标车道的拓扑关系。

可选的，确定模块122还用于在更新模块124根据所述车道拓扑变更类型，更新所述至少两个目标车道的拓扑关系之后，根据所述已有的电子地图和所述至少两个目标车道更新后的拓扑关系，确定更新后的电子地图，所述更新后的电子地图用于规划路径。

可选的，所述车道拓扑变更类型包括如下至少一种：掉头联通、左转联通、右转联通、直行联通。

可选的，所述预设约束条件包括如下至少一种：

所述至少两个目标车道分别对应的车道方向的夹角在预设夹角范围内；

所述至少两个目标车道之间的位置关系为预设位置关系；

所述目标区域的边界相对于所述目标区域中参照目标的距离在预设距离范围内。

图12所示实施例的车道拓扑更新装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图13为本公开实施例提供的车道拓扑更新装置的结构示意图。本公开实施例提供的车道拓扑更新装置可以执行车道拓扑更新方法实施例提供的处理流程，如图13所示，车道拓扑更新装置130包括：

确定模块131，用于响应于针对路网数据的框选操作，确定车道拓扑变更区域；

质检模块132，用于响应于输入的预设约束条件和车道拓扑变更类型，对所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型进行实时质检；

发布模块133，用于在所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型通过质检的情况下，发布车道拓扑更新数据，所述车道拓扑更新数据包括所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型；

所述车道拓扑变更区域用于确定已有的电子地图中与所述车道拓扑变更区域对应的目标区域，得到驶入所述目标区域的车道与驶出所述目标区域的车道构成的车道集合；

所述预设约束条件用于确定所述车道集合中满足所述预设约束条件的至少两个目标车道；

所述车道拓扑变更类型用于更新所述至少两个目标车道的拓扑关系。

可选的，所述车道拓扑变更类型包括如下至少一种：掉头联通、左转联通、右转联通、直行联通。

可选的，所述预设约束条件包括如下至少一种：

所述至少两个目标车道分别对应的车道方向的夹角在预设夹角范围内；

所述至少两个目标车道之间的位置关系为预设位置关系；

所述目标区域的边界相对于所述目标区域中参照目标的距离在预设距离范围内。

图13所示实施例的车道拓扑更新装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

以上描述了车道拓扑更新装置的内部功能和结构，该装置可实现为一种电子设备。图14为本公开实施例提供的电子设备实施例的结构示意图。如图14所示，该电子设备包括存储器141和处理器142。

存储器141用于存储程序。除上述程序之外，存储器141还可被配置为存储其它各种数据以支持在电子设备上的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。

存储器141可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

处理器142与存储器141耦合，执行存储器141所存储的程序，以用于：

获取车道拓扑更新数据，所述车道拓扑更新数据包括车道拓扑变更区域、预设约束条件和车道拓扑变更类型；

在已有的电子地图中确定与所述车道拓扑变更区域对应的目标区域，得到驶入所述目标区域的车道与驶出所述目标区域的车道构成的车道集合；

从所述车道集合中选择出满足所述预设约束条件的至少两个目标车道；

根据所述车道拓扑变更类型，更新所述至少两个目标车道的拓扑关系。

或者，处理器142还可以用于：

响应于针对路网数据的框选操作，确定车道拓扑变更区域；

响应于输入的预设约束条件和车道拓扑变更类型，对所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型进行实时质检；

在所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型通过质检的情况下，发布车道拓扑更新数据，所述车道拓扑更新数据包括所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型；

所述车道拓扑变更区域用于确定已有的电子地图中与所述车道拓扑变更区域对应的目标区域，得到驶入所述目标区域的车道与驶出所述目标区域的车道构成的车道集合；

所述预设约束条件用于确定所述车道集合中满足所述预设约束条件的至少两个目标车道；

所述车道拓扑变更类型用于更新所述至少两个目标车道的拓扑关系。

进一步，如图14所示，电子设备还可以包括：通信组件143、电源组件144、音频组件145、显示器146等其它组件。图14中仅示意性给出部分组件，并不意味着电子设备只包括图14所示组件。

通信组件143被配置为便于电子设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件143经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件143还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

电源组件144，为电子设备的各种组件提供电力。电源组件144可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

音频组件145被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件145包括一个麦克风(MIC)，当电子设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器141或经由通信组件143发送。在一些实施例中，音频组件145还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

显示器146包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

另外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的车道拓扑更新方法。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车道拓扑更新方法，其中，所述方法包括：

获取车道拓扑更新数据，所述车道拓扑更新数据包括车道拓扑变更区域、预设约束条件和车道拓扑变更类型；

在已有的电子地图中确定与所述车道拓扑变更区域对应的目标区域，得到驶入所述目标区域的车道与驶出所述目标区域的车道构成的车道集合；

从所述车道集合中选择出满足所述预设约束条件的至少两个目标车道；

根据所述车道拓扑变更类型，更新所述至少两个目标车道的拓扑关系；

所述车道拓扑变更类型包括如下至少一种：掉头联通、左转联通、右转联通、直行联通。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，更新所述至少两个目标车道的拓扑关系，包括：

在所述目标区域中更新所述至少两个目标车道的拓扑关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述车道拓扑变更类型，更新所述至少两个目标车道的拓扑关系之后，所述方法还包括：

根据所述已有的电子地图和所述至少两个目标车道更新后的拓扑关系，确定更新后的电子地图，所述更新后的电子地图用于规划路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设约束条件包括如下至少一种：

所述至少两个目标车道分别对应的车道方向的夹角在预设夹角范围内；

所述至少两个目标车道之间的位置关系为预设位置关系；

所述目标区域的边界相对于所述目标区域中参照目标的距离在预设距离范围内。

5.一种车道拓扑更新方法，其中，所述方法包括：

响应于针对路网数据的框选操作，确定车道拓扑变更区域；

响应于输入的预设约束条件和车道拓扑变更类型，对所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型进行实时质检；

在所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型通过质检的情况下，发布车道拓扑更新数据，所述车道拓扑更新数据包括所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型；

所述车道拓扑变更区域用于确定已有的电子地图中与所述车道拓扑变更区域对应的目标区域，得到驶入所述目标区域的车道与驶出所述目标区域的车道构成的车道集合；

所述预设约束条件用于确定所述车道集合中满足所述预设约束条件的至少两个目标车道；

所述车道拓扑变更类型用于更新所述至少两个目标车道的拓扑关系；

所述车道拓扑变更类型包括如下至少一种：掉头联通、左转联通、右转联通、直行联通。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述预设约束条件包括如下至少一种：

所述至少两个目标车道分别对应的车道方向的夹角在预设夹角范围内；

所述至少两个目标车道之间的位置关系为预设位置关系；

所述目标区域的边界相对于所述目标区域中参照目标的距离在预设距离范围内。

7.一种车道拓扑更新装置，其中，包括：

获取模块，用于获取车道拓扑更新数据，所述车道拓扑更新数据包括车道拓扑变更区域、预设约束条件和车道拓扑变更类型；

确定模块，用于在已有的电子地图中确定与所述车道拓扑变更区域对应的目标区域，得到驶入所述目标区域的车道与驶出所述目标区域的车道构成的车道集合；

选择模块，用于从所述车道集合中选择出满足所述预设约束条件的至少两个目标车道；

更新模块，用于根据所述车道拓扑变更类型，更新所述至少两个目标车道的拓扑关系；

所述车道拓扑变更类型包括如下至少一种：掉头联通、左转联通、右转联通、直行联通。

8.一种车道拓扑更新装置，其中，包括：

确定模块，用于响应于针对路网数据的框选操作，确定车道拓扑变更区域；

质检模块，用于响应于输入的预设约束条件和车道拓扑变更类型，对所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型进行实时质检；

发布模块，用于在所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型通过质检的情况下，发布车道拓扑更新数据，所述车道拓扑更新数据包括所述车道拓扑变更区域、所述预设约束条件和所述车道拓扑变更类型；

所述车道拓扑变更区域用于确定已有的电子地图中与所述车道拓扑变更区域对应的目标区域，得到驶入所述目标区域的车道与驶出所述目标区域的车道构成的车道集合；

所述预设约束条件用于确定所述车道集合中满足所述预设约束条件的至少两个目标车道；

所述车道拓扑变更类型用于更新所述至少两个目标车道的拓扑关系；

所述车道拓扑变更类型包括如下至少一种：掉头联通、左转联通、右转联通、直行联通。

9.一种电子设备，其中，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

Images