CN110770541A - 地图数据储存方法及装置 - Google Patents

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CN110770541A CN201780091926.8A CN201780091926A CN110770541A CN 110770541 A CN110770541 A CN 110770541A CN 201780091926 A CN201780091926 A CN 201780091926A CN 110770541 A CN110770541 A CN 110770541A
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Abstract

本发明提供一种地图数据储存方法，使用控制器，取得本车辆中使用的地图数据的内容并储存于数据库(110)，其中，将取得的地图数据的内容的格式转换成本车辆中可使用的规定的格式，将转换成该规定的格式的地图数据的内容储存于共用数据库(110)，取得与储存于共用数据库(110)的地图数据的内容相关的更新信息，基于取得的更新信息，编辑储存于共用数据库(110)的规定的格式的地图数据的内容。

Description

地图数据储存方法及装置
技术领域
本发明涉及地图数据的储存方法及装置。
背景技术
作为更新储存于导航装置的地图的方法，已知有如下方法，制作导航装置当前参照的地图数据与最新一代的地图数据的差分数据，基于该差分数据更新地图数据，并将更新后的地图数据写入与存储有更新前的地图数据的区域不同的区域，在该更新后的地图数据产生不良情况的情况下，能够参照该更新前的地图数据(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2016/067849号
发明内容
发明所要解决的课题
专利文献1所记载的方法中，仅能够对应特定格式的地图数据的内容，在提供不同的种类的格式的地图数据的内容的情况下，不能编辑本车辆中使用的地图数据的内容。
本发明所要解决的课题在于，提供即使在取得了与本车辆中使用的地图数据的内容不同的格式的地图数据的内容的情况下，也能够基于取得的地图数据的内容编辑本车辆中使用的地图数据的内容的地图数据储存方法及装置。
用于解决课题的方案
本发明通过如下解决所述课题，将取得的地图数据的内容的格式转换成所述本车辆中可使用的规定格式，将转换成该规定格式的地图数据的内容储存于数据库，取得与储存于该数据库的地图数据的内容相关的更新信息，并基于取得的更新信息，编辑储存于数据库的规定格式的地图数据的内容。
发明效果
根据本发明，即使在取得了与本车辆中使用的地图数据的内容不同的格式的地图数据的内容的情况下，也能够基于取得的地图数据的内容编辑本车辆中使用的地图数据的内容。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式的地图数据储存装置的概略的块图。
图2是用于说明地图板块的图。
图3是表示道路的转弯的图。
图4是表示道路的转弯的车道边界线和车道中心线的格式的一例的图。
图5是表示道路的转弯的车道边界线和车道中心线的格式的一例的图。
图6是表示作为储存于共用数据库的内容的车道边界线的图。
图7是表示作为从地图数据库A、B、C、…取得的内容的停止线的图。
图8是用于说明储存于共用数据库的直到本车辆到达停止线的剩余距离的信息的图。
图9是表示在更新信息取得单元取得的更新信息中包含车道的封闭信息的情况下编辑储存于共用数据库的车道的例子的图。
图10是表示在更新信息取得单元取得的更新信息中包含车道的封闭信息的情况下编辑储存于共用数据库的车道的例子的图。
图11是表示在更新信息取得单元取得的更新信息为中央车道的行进方向根据时间段而反转的信息的情况下，编辑储存于共用数据库的车道的例子的图。
图12是表示在更新信息取得单元取得的更新信息中包含车道的形状的变更的情况下编辑储存于共用数据库的车道的例子的图。
图13是用于说明将地图数据的内容储存于共用数据库的处理的流程图。
图14是用于说明编辑储存于共用数据库的地图数据的内容的处理的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。图1是表示本发明的一个实施方式的地图数据储存装置100的概略的块图。该图所示的地图数据储存装置100将至少包含车道信息且在车辆的驾驶辅助或自动驾驶(以下，称为自动驾驶等)中使用的高精细地图(HD地图，以下，简称为地图数据)的内容储存于共用数据库110。在此，地图数据储存装置100在执行车辆的自动驾驶等时(以下，称为在线时)，从内容的格式不同的多个地图数据库A、B、C、…取得格式不同的内容，并将取得的内容的格式转换成与车辆的自动驾驶等的程序对应的规定的格式，并将格式转换后的内容储存于共用数据库110。另外，地图数据储存装置100在在线时，从外部取得地图数据的更新信息，基于取得的更新信息，编辑储存于共用数据库110的内容。
地图数据储存装置100具备：地图数据101、共用数据库110、数据库共用化单元120、共用数据库访问单元130、更新信息取得单元140、数据库编辑单元150。地图数据101为本车辆持有的地图数据，地图数据101的内容的格式为与本车辆的自动驾驶等的程序对应的格式。此外，该地图数据101定期地(例如，每半年或每年)更新，但不利用地图数据储存装置100直接编辑。
共用数据库110储存地图数据101的内容和从外部的地图数据库A、B、C、…取得的内容。从外部的地图数据库A、B、C、…取得并储存于共用数据库110的内容的格式与地图数据101的内容的格式相同。作为储存于共用数据库110的内容，能够例示：车道中心线、车道边界线、停止线、人行横道、标识、信号机、路面漆等。对这些内容赋予表示该内容的种类的ID、或该内容表示的内容、或表示储存该内容的顺序的索引。
共用数据库访问单元130从地图数据101读出内容并储存于共用数据库110。另外，共用数据库访问单元130基于来自执行与自动驾驶等相关的功能A、B、C、D、E、…的系统的地图数据的内容的取得请求，从共用数据库110读出地图数据的内容，并输出到执行功能A、B、C、D、E、…的系统。共用数据库访问单元130根据索引的顺序读出地图数据的内容。作为共用数据库访问单元130读出的地图数据的内容的信息，能够例示：索引、描绘车道分界或停止线等的位置(三维的绝对位置)、设置标识及信号机等的位置(三维的绝对位置)等。
共用数据库访问单元130根据本车辆的行驶区域(当前位置)指定共用数据库110中储存内容的地图数据的区域。图2是用于说明地图板块的图。如该图所示，通常，地图数据分割成板块状。对地图数据的各个板块赋予ID。共用数据库访问单元130通过指定板块的ID，而指定共用数据库110中储存内容的地图数据的区域。
图3是表示道路的转弯的图，以该图所示的道路的转弯为例进行列举，本实施方式中对共用数据库110中储存的地图数据的车道边界线和车道中心线的格式进行说明。
图4及图5是表示道路的转弯的车道边界线(图中的白圈及三角)和车道中心线(图中的菱形)的格式的一例的图。如图4所示，作为储存于共用数据库110的地图数据的车道边界线和车道中心线的格式，能够例示通过离散的点列表示曲线或直线的格式。通过用离散的点列表示车道边界线或车道中心线，由此，能够不对点列的信息编辑地储存于共用数据库110。另一方面，如图5所示，作为储存于共用数据库110的地图数据的车道边界线和车道中心线的格式，能够例示以数式表示曲线或直线的格式。作为该格式，能够例示B-Spline(Basis-Spline，B样条)曲线及NURBS(Non-Uniform Rational Basis-Spline，非均匀有理B样条)曲线等。B-Splinel曲线为以多个控制点定义的流畅的曲线，NURBS曲线为以多个控制点和节点向量定义的流畅的曲线。
数据库共用化单元120具备：地图数据库A用格式转换单元121A、地图数据库B用格式转换单元121B、地图数据库C用格式转换单元121C、…、和内容取得单元122A、122B、122C、…。内容取得单元122A将内容从地图数据库A取得并发送至地图数据库A用格式转换单元121A。内容取得单元122B从地图数据库B取得内容并发送至地图数据库B用格式转换单元121B。内容取得单元122C将内容从地图数据库C取得并发送至地图数据库C用格式转换单元121C。
在此，地图数据库A、B、C、…中包含的内容的格式相互不同。与其相对，本实施方式的执行与车辆的自动驾驶等相关的功能A、B、C、D、E、…的系统对应的地图数据的内容的格式是通过离散的点列表示曲线或直线的格式。因此，本实施方式的地图数据储存装置100中，在通过内容取得单元122A、122B、122C、…从地图数据库A、B、C…取得的内容的格式不是通过离散的点列表示曲线或直线的格式的情况下，地图数据库A用格式转换单元121A、地图数据库B用格式转换单元121B、地图数据库C用格式转换单元121C、…将由内容取得单元122A、122B、122C、…取得的内容的格式转换成通过离散的点列表示曲线或直线的格式。例如，在利用内容取得单元122A、122B、122C、…从地图数据库A、B、C…取得的内容的格式为B-Spline曲线或NURBS曲线等的格式的情况下，地图数据库A用格式转换单元121A、地图数据库B用格式转换单元121B、地图数据库C用格式转换单元121C、…基于B-Spline曲线等的定义再现曲线，且对于再现的曲线以等间隔采样，由此，将B-Spline曲线等的格式转换成以离散的点列表示曲线或直线的格式。
地图数据库A用格式转换单元121A、地图数据库B用格式转换单元121B、地图数据库C用格式转换单元121C、…将转换成以离散的点列表示曲线或直线的格式的内容储存在共用数据库110。图6是表示作为储存于共用数据库110的内容的车道边界线的图。如该图所示，表示储存内容的顺序的索引0、1、2、3、…、左侧的车道分界的三维的绝对位置(xL0，yL0，zL0)、(xL1，yL1，xL1)、(xL2，yL2，zL2)、(xL3，yL3，zL3)、…、右侧的车道分界的三维的绝对位置(xR0，yR0，zR0)、(xR1，yR1，zR1)、(xR2，yR2，zR2)、(xR3，yR3，zR3)利用地图数据库A用格式转换单元121A等储存于共用数据库110。
内容取得单元122A、122B、122C、…从地图数据库A、B、C、…取得应储存于共用数据库110但当前未储存的内容。作为应储存于共用数据库110但当前未储存的内容，能够例示由执行与自动驾驶等相关的功能A、B、C、D、E、…的系统请求且未储存于共用数据库110的内容。另外，作为由执行自动驾驶等的功能A、B、C、D、E、…的系统请求且未储存于共用数据库110的内容，能够例示停止线及人行横道等。
图7是表示作为从地图数据库A、B、C、…取得的内容的停止线的图。如该图所示，表示储存内容的顺序的索引0、1、2、3、…、停止线的一端点的三维的绝对位置(x01，y01，z01)、(x11，y11，z11)、(x21，y21，z21)、(x31，y31，z31)、…、停止线的另一端点的三维的绝对位置(x02，y02，z02)、(x12，y12，z12)、(x22，y22,z22)、(x32，y32，z32)、…利用内容取得单元122A、122B、122C、…从地图数据库A、B、C、…取得。本实施方式的地图数据储存装置100中，如停止线那样利用多个点的绝对坐标表示的格式作为与以点列表示的格式相同的格式进行处理。即，在通过内容取得单元122A、122B、122C、…取得了以多个点的绝对坐标表示的格式的内容的情况下，取得的内容未通过地图数据库A用格式转换单元121A、地图数据库B用格式转换单元121B、地图数据库C用格式转换单元121C、…进行格式转换而储存于共用数据库110。
在此，执行与自动驾驶等相关的功能A、B、C、D、E、…之后，实现该功能的等级具有高低时，根据该等级，必要的地图数据的内容的种类及数目不同。例如，在高速公路上实现车道跟随功能的情况下，作为地图数据的内容，需要车道边界线及车道中心线。另外，在普通道路上实现自动驾驶功能的情况下，作为地图数据的内容，除了车道边界线及车道中心线之外，还需要停止线、人行横道、标识等。因此，地图数据库A用格式转换单元121A、地图数据库B用格式转换单元121B、地图数据库C用格式转换单元121C、…具有优先级赋予功能，根据实现功能A、B、C、D、E、…的等级，设定取得的内容的优先级。内容取得单元122A、122B、122C、…根据设定的优先级，从地图数据库A、B、C、…取得内容。
共用数据库访问单元130基于来自执行与车辆的自动驾驶等相关的功能A、B、C、D、E、…的系统的地图数据的内容的取得请求，从共用数据库110读出地图数据的内容并输出至功能A、B、C、D、E、…。共用数据库访问单元130根据索引的顺序读出内容。作为共用数据库访问单元130读出的内容的信息，能够例示：索引、描绘车道边界线或停止线等的位置(维度/经度)、设置有标识或信号机等的位置(维度/经度)等。
在此，在执行与自动驾驶等相关的功能A、B、C、D、E、…的系统请求的地图数据的内容储存于共用数据库110的情况下，共用数据库访问单元130将请求的内容从共用数据库110读出并输出至执行与自动驾驶等相关的功能A、B、C、D、E、…的系统。另一方面，在执行与自动驾驶等相关的功能A、B、C、D、E、…的系统请求的地图数据的内容未储存于共用数据库110的情况下，内容取得单元122A、122B、122C、…从地图数据库A、B、C、…取得请求的内容。例如，在停止线的信息从执行与自动驾驶等相关的功能A、B、C、D、E、…的系统被请求，且未储存于共用数据库110，但储存于地图数据库A、B、C、…任意一个的情况下，内容取得单元122A、122B、122C、…的任意一个从地图数据库A、B、C、…的任意一个取得停止线的信息。
另外，在执行与自动驾驶等相关的功能A、B、C、D、E、…的系统请求的地图数据的内容未储存于共用数据库110的情况下，有时共用数据库访问单元130基于储存于共用数据库110的内容算出被请求的内容。例如，直到本车辆到达停止线的剩余距离的信息为本车辆在普通道路的交叉路口附近行驶的情况下是有用的信息，但未储存于共用数据库110。因此，共用数据库访问单元130使用从地图数据库A、B、C、…取得的车道中心线的信息和停止线的信息算出例如直到本车辆到达停止线的剩余距离。然后，共用数据库访问单元130将算出的直到本车辆到达停止线的剩余距离的信息储存于共用数据库110。
图8是用于说明储存于共用数据库110的直到本车辆到达停止线的剩余距离的信息的图。如该图所示，表示储存信息的顺序的索引、车道中心线的ID、与被赋予了该ID的车道中心线交错的停止线的ID、这些车道中心线与停止线的交错地点的绝对坐标通过共用数据库访问单元130储存于共用数据库110。
作为共用数据库访问单元130向执行与自动驾驶等相关的功能A、B、C、D、E、…的系统输出的内容，能够例示：将被赋予车道中心线的ID为参数的车道中心线的函数、及以本车辆的位置为参数的车道中心线的函数、以及以本车辆的位置为参数的本车辆的直到停止线的剩余距离的函数等。作为以赋予车道中心线的ID为参数的车道中心线的函数、及以本车辆的位置为参数的车道中心线的函数，能够例示相应的车道中心线的点列的坐标、及车道的属性的信息(限制速度，曲率，坡度等)等。作为以本车辆的位置为参数的本车辆的直到停止线的剩余距离的函数，能够例示本车辆在当前的车道继续行驶的情况下直到首先遇到的停止线为止的距离。
图1所示的更新信息取得单元140经由使用了LTE(Long Term Evolution)线路、4G线路、5G线路等的无线通信的车载通信终端，从本车辆的外部接收更新信息。作为更新信息，能够例示：从汽车制造商或其它的事业公司等所拥有的服务器发送的信息、及从分发道路交通信息的服务器分发的信息等。作为从汽车制造商等拥有的服务器发送的更新信息，能够例示新一代的地图数据与老一代的地图数据的差分的信息等。另一方面，作为从分发道路交通信息的服务器分发的信息，能够例示：车道的封闭信息、及与车道的连接关系的变更相关的信息、以与车道的形状的变更相关的信息等。车道的封闭、车道的连接关系的变更及车道的形状的变更等是在分发道路交通信息的服务器中，基于道路的施工信息或道路中的事故信息或新铺设道路的信息等生成的信息。
数据库编辑单元150根据更新信息取得单元140取得的更新信息，编辑储存于共用数据库110的内容。例如，在更新信息取得单元140取得的更新信息中包含车道的封闭信息或与车道的连接的变更相关的信息的情况下，数据库编辑单元150删除共用数据库110中储存的相应的车道，或删除相应的车道和与其关联的之前的车道的连接。
图9及图10是表示在更新信息取得单元140取得的更新信息中包含车道的封闭信息的情况下编辑储存于共用数据库110的车道的例子的图。如图9所示，在交叉路口的跟前的车道被封闭的情况下，删除储存于共用数据库110的交叉路口的跟前的相应的车道。另一方面，如图10所示，在通过交叉路口之后的车道封闭，且本车辆在交叉路口的跟前行驶的情况下，删除通过交叉路口之后的车道，并且删除该车道和与其关联的交叉路口的跟前的车道的连接。由此，能够避免本车辆通过交叉路口后进入封闭的车道的危险。
在此，在车道并封闭的情况下，需要不使车辆闯入相应的车道时，需要删除相应的车道，或删除相应的车道和与其关联的之前的车道的连接，但不需要变更车道的形状。因此，本实施方式中，从抑制内容的编辑的处理量的增加，并抑制资源的使用量的观点来看，在车道被封闭的情况下，数据库编辑单元150删除相应的车道，或删除相应的车道和与其关联的之前的车道的连接，但不变更车道的形状。
图11是表示在更新信息取得单元140取得的更新信息为中央车道的行进方向根据时间段而反转的信息的情况下，编辑储存于共用数据库110的车道的例子的图。如该图所示，例如，在中央车道的行进方向根据早晨的时间段和傍晚的时间段进行反转那样的(夜间的时间段与早晨的时间段和傍晚的时间段的任意一个相同)的情况下，在中央车道的行进方向变化的时间的前后的一定时间，删除相应的车道，并且删除相应的车道和与其关联的其它车道的连接。由此，能够避免本车辆沿着行进方向的反方向进入行进方向变化前后的中央车道。
数据库编辑单元150具有根据更新信息取得单元140取得的更新信息，编辑储存于共用数据库110的内容的数据库编辑功能。作为该数据库编辑功能，能够例示车道连接信息编辑功能。该车道连接信息编辑功能是在更新信息取得单元140取得的更新信息中包含车道的封闭信息或与车道的连接的变更相关的信息的情况下，删除储存于共用数据库110的相应的车道，或删除相应的车道和与其关联的之前的车道的连接的功能。
作为数据库编辑单元150的数据库编辑功能，能够例示车道形状编辑功能。该车道形状编辑功能是在更新信息取得单元140取得的更新信息中包含与车道的形状的变更相关的信息的情况下，变更储存于共用数据库110的相应的车道的形状的功能。本实施方式中，数据库编辑单元150在更新信息取得单元140取得的更新信息中包含与车道的形状的变更相关的信息的情况下，基于相应的车道和与相应的车道连接的前后的车道的形状变更相应的车道的形状。
图12是表示在更新信息取得单元140取得的更新信息中包含车道的形状的变更的情况下编辑储存于共用数据库110的车道的例子的图。如该图所示，在交叉路口的跟前的车道未完全封闭，且交叉路口的跟前的车道的一部分不能通行的情况下，数据库编辑单元150基于通过交叉路口之后的车道，变更储存于共用数据库110的车道的形状。例如，在交叉路口的跟前的右侧的车道中存在不能通行的位置，且本车辆在交叉路口右拐的情况下，将车道的形状变更成在不能通行的位置的跟前与相邻的车道汇合且在不能通行的位置之后马上恢复成最初的车道的形状。
在此，在更新信息取得单元140取得的更新信息中未包含车道的形状本身的情况下，也可以根据基于本车辆的行驶区域设定的板块中的车辆的行驶轨迹信息，生成车道信息。例如，也可以根据基于地图数据中包含的道路属性的车道的宽度和车辆的行驶轨迹信息，生成车道边界线。
图13是用于说明将地图数据的内容储存于共用数据库110的处理的流程图。如该流程图所示，首先，在步骤S101中，共用数据库访问单元130根据本车辆的行驶区域指定向共用数据库110储存内容的地图数据的区域。接着，在步骤S102中，共用数据库访问单元130将步骤S101中指定的区域的内容从地图数据101读出并储存于共用数据库110。
接着，在步骤S103中，地图数据库A用格式转换单元121A、地图数据库B用格式转换单元121B、地图数据库C用格式转换单元121C、…根据实现与自动驾驶等相关的功能A、B、C、D、E、…的等级，设定取得的内容的优先级。接着，在步骤S104中，判断内容取得单元122A、122B、122C、…可从地图数据库A、B、C、…取得的内容的优先级是否比规定的基准高。在步骤S104中进行肯定判定的情况下进入步骤S105，在步骤S104中进行否定判定的情况下进入步骤S108。
在步骤S105中，内容取得单元122A、122B、122C、…从地图数据库A、B、C、…取得优先级比规定的基准高的内容。接着，步骤S106中，地图数据库A用格式转换单元121A、地图数据库B用格式转换单元121B、地图数据库C用格式转换单元121C、…将利用内容取得单元122A、122B、122C、…从地图数据库A、B、C、…取得的内容的格式转换成与执行自动驾驶等的功能A、B、C、D、E、…的系统对应的格式。接着，在步骤S107中，地图数据库A用格式转换单元121A、地图数据库B用格式转换单元121B、地图数据库C用格式转换单元121C、…将格式转换后的内容储存于共用数据库110。
接着，在步骤S108中，内容取得单元122A、122B、122C、…判定地图数据101中未包含但应储存于共用数据库110的内容是否存在。在步骤S108中进行肯定判定的情况下进入步骤S109，在步骤S108中进行否定判定的情况下进入步骤S112。在步骤S109中，内容取得单元122A、122B、122C、…从地图数据库A、B、C、…取得地图数据101中未包含但应储存于共用数据库110的内容。接着，在步骤S110中，地图数据库A用格式转换单元121A、地图数据库B用格式转换单元121B、地图数据库C用格式转换单元121C、…将利用内容取得单元122A、122B、122C、…从地图数据库A、B、C、…取得的内容的格式转换成与执行自动驾驶等的功能A、B、C、D、E、…的系统对应的格式。接着，在步骤S111中，地图数据库A用格式转换单元121A、地图数据库B用格式转换单元121B、地图数据库C用格式转换单元121C、…将转换了格式的内容储存于共用数据库110。
在步骤S112中，内容取得单元122A、122B、122C、…判定应基于储存于共用数据库110的内容算出的内容是否存在。在步骤S112中进行肯定判定的情况下进入步骤S113，在步骤S112中进行否定判定的情况下进入步骤S115。
在步骤S113中，内容取得单元122A、122B、122C、…基于储存于共用数据库110的内容，算出未储存于共用数据库110的内容。接着，步骤S114中，地图数据库A用格式转换单元121A、地图数据库B用格式转换单元121B、地图数据库C用格式转换单元121C、…将算出的内容储存于共用数据库110中。
接着，在步骤S115中，共用数据库访问单元130判定是否具有来自执行与自动驾驶等相关的功能A、B、C、D、E、…的系统的内容的取得请求。在步骤S115中进行肯定判定的情况下进入步骤S116。在步骤S116中，共用数据库访问单元130将具有取得请求的内容从共用数据库110读出并输出至执行功能A、B、C、D、E、…的系统。以上，结束将地图数据的内容储存于共用数据库110的处理。
图14是用于说明编辑储存于共用数据库110的地图数据的内容的处理的流程图。如该流程图所示，更新信息取得单元140在在线时，从本车辆的外部接收更新信息(步骤S201)。接着，数据库编辑单元150判定由更新信息取得单元140取得的更新信息是否为与储存于共用数据库110的信息不同的信息(步骤S202)。在步骤S202中进行肯定判定的情况下进入步骤S203，在步骤S202中进行否定判定的情况下结束处理。
步骤S203中，数据库编辑单元150判定由更新信息取得单元140取得的更新信息是否为与车道的封闭相关的信息，或与车道的连接关系的变更相关的信息。在步骤S203中进行肯定判定的情况下进入步骤S204，在步骤S203中进行否定判定的情况下进入步骤S205。步骤S204中，数据库编辑单元150删除储存于共用数据库110的相应的车道，并且变更相应的车道和与其关联的其它车道的连接。
接着，步骤S205中，数据库编辑单元150判定由更新信息取得单元140取得的更新信息是否为与车道的连接关系的变更相关的信息，或与车道的形状的变更相关的信息。在步骤S205中进行肯定判定的情况下进入步骤S206，在步骤S205中进行否定判定的情况下结束处理。
步骤S206中，数据库编辑单元150变更储存于共用数据库110的相应的车道的形状。以上，结束编辑储存于共用数据库110的地图数据的内容的处理。
如以上说明的那样，在本实施方式的地图数据储存方法及装置中，将取得的地图数据的内容的格式转换成本车辆中可使用的规定的格式，将转换成该规定的格式的地图数据的内容储存于共用数据库110，取得与储存于共用数据库110的地图数据的内容相关的更新信息，并基于取得的更新信息，编辑储存于共用数据库110的上述规定的格式的地图数据的内容。由此，无论从外部的地图数据库A、B、C、…取得的地图数据的内容的格式是怎样的格式，均能够利用于编辑本车辆中使用的地图数据的内容。
另外，本实施方式中，上述的规定的格式对于每个地图数据的内容按种类逐一设定。例如，如上述那样，车道边界线及车道中心线的格式统一成将车道边界线及车道中心线以点列表示的格式(参照图4)。由此，通过与执行与车辆侧的自动驾驶等相关的功能A、B、C、…的系统的程序匹配，对于每个地图数据的内容按种类逐一设定规定的格式，由此，不变更该系统的程序，就能够将取得的地图数据的内容利用于执行该系统。
在此，与以B-Splinel曲线等的数式表示线的格式(参照图5)相比，以点列表示线的格式的内容中，有时数据的容量较大。因此，本实施方式中，通过将对于每个地图数据的内容按种类逐一设定的规定的格式设为以点列表示线的格式，抑制储存于共用数据库110的数据的容量。
另外，本实施方式的地图数据储存方法及装置中，根据本车辆中的使用频率对地图数据的内容赋予优先级，优先取得优先级更高的地图数据的内容并转换成上述的规定的格式，储存于上述数据库。即，将成为格式的转换处理及向共用数据库110的储存处理的对象的内容限定成车道边界线及车道的连接等的必要度较高的内容。由此，能够防止执行与车辆侧的自动驾驶等相关的功能A、B、C、…的系统中必要的内容不足。另外，能够抑制内容的格式的转换处理及内容向共用数据库110的储存处理的处理量，并且抑制共用数据库110的存储器的使用量。
另外，本实施方式的地图数据储存方法及装置中，从地图数据库A、B、C、…取得本车辆具有的地图数据中未包含的地图数据的内容，将取得的地图数据的内容的格式转换成上述的规定的格式，并将格式转换后的地图数据的内容储存于共用数据库110(参照图8)。由此，即使在执行与车辆侧的自动驾驶等相关的功能A、B、C、…的系统中必要的内容增加的情况下，也能够防止该增加的内容不足。
另外，本实施方式的地图数据储存方法及装置中，基于储存于共用数据库110的地图数据的内容，生成本车辆具有的地图数据101中未包含的内容，并将生成的地图数据的内容储存于共用数据库110(参照图8)。由此，即使在执行与车辆侧的自动驾驶等相关的功能A、B、C、…的系统中必要的内容增加的情况下，也能够防止该增加的内容不足。另外，通过将生成的内容储存于共用数据库110，不需要每次在从执行与车辆侧的自动驾驶等相关的功能A、B、C、…的系统请求时生成内容，能够抑制内容的生成处理的处理量。
另外，本实施方式的地图数据储存方法及装置中，根据本车辆的当前位置的信息，取得地图数据的内容(参照图2)。由此，将与本车辆的当前位置相应的地图数据的内容转换成该格式并能够储存于共用数据库110，在执行与车辆侧的自动驾驶等相关的功能A、B、C、…的系统中，能够利用与本车辆的当前位置相应的地图数据的内容。
另外，本实施方式的地图数据储存方法及装置中，在取得作为更新信息的、与车道的封闭相关的信息，或与车道的连接相关的信息的情况下，编辑储存于共用数据库110的与车道的连接相关的信息(参照图10)。由此，在执行本车辆的自动驾驶功能的系统中利用储存于共用数据库110的地图数据的内容的情况下，能够防止本车辆进入被封闭的车道。在此，在车道被封闭的情况下，需要删除相应的车道，或删除相应的车道和与其关联的之前的车道的连接，但不需要变更车道的形状。因此，本实施方式中，在车道被封闭的情况下，不实施车道的形状的变更，仅删除相应的车道和与其关联的其它车道的连接。由此，能够抑制内容的编辑的处理量的增加，并抑制资源的使用量。
另外，本实施方式的地图数据储存方法及装置中，本车辆在交叉路口的跟前行驶时，在取得了与该交叉路口之后的车道的封闭相关的信息的情况下，删除储存于共用数据库110的作为更新信息的、与相应的车道连接的交叉路口跟前的车道、该跟前的车道和与其关联的其它车道的连接(参照图10)。由此，在执行本车辆的自动驾驶功能的系统中利用储存于共用数据库110的地图数据的内容的情况下，能够防止本车辆通过交叉路口之后进入被封闭的车道。
另外，本实施方式的地图数据储存方法及装置中，在车道的行进方向变更的情况下，在规定时间，删除相应的车道和相应的车道和与其关联的其它车道的连接(参照图11)。由此，在执行本车辆的自动驾驶功能的系统中利用储存于共用数据库110的地图数据的内容的情况下，能够防止本车辆沿着行进方向的相反方向进入行进方向变更之后的车道。
另外，本实施方式的地图数据储存方法及装置中，在取得了作为更新信息的、与车道的连接相关的信息，或与车道的形状的变更相关的信息的情况下，编辑储存于共用数据库110的与车道的形状相关的信息(参照图12)。例如，在交叉路口的跟前的右侧的车道存在不能通行的位置，且本车辆在交叉路口右拐的情况下，将车道的形状变更成在不能通行的位置的跟前与相邻的车道汇合且在不能通行的位置之后恢复成最初的车道的形状。由此，在执行本车辆的自动驾驶功能的系统中利用储存于共用数据库110的地图数据的内容的情况下，即使行进方向上具有不能通行的位置，也能够使本车辆一边避免不能通行的位置一边向期望的方向行进。
另外，本实施方式的地图数据储存方法及装置中，基于本车辆的行驶轨迹的信息生成与车道的形状相关的信息，基于生成的与车道的形状相关的信息，编辑储存于共用数据库110的与车道的形状相关的信息。由此，即使在不能从地图数据库A、B、C、…取得车道边界线的信息的情况下，也能够编辑储存于共用数据库110的与车道的形状相关的信息。
另外，本实施方式的地图数据储存方法及装置中，基于本车辆的行驶轨迹的信息和作为道路属性信息的车道的宽度，生成作为车道的形状的车道边界线，并基于生成的车道边界线，编辑储存于共用数据库110的与车道边界线相关的信息。由此，即使在不能从地图数据库A、B、C、…取得车道边界线的信息的情况下，也能够编辑储存于共用数据库110的车道边界线。
另外，本实施方式的地图数据储存方法及装置中，基于相应的车道的前后的车道的形状，变更储存于共用数据库110的相应的车道的形状(参照图12)。由此，在变更储存于共用数据库110的车道的形状的情况下，能够变更成流畅的车道的形状。
此外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的实施方式，不是为了限定本发明而记载的实施方式。因此，上述的实施方式中公开的各要素是还包含属于本发明的技术范围的所有的设计变更及均等物的宗旨。例如，在执行与本车辆的自动驾驶等相关的功能A、B、C、…的系统中可对应的内容的格式为多个种类的情况下，不需要将取得的内容的格式转换成一个种类的格式，也可以变更成从多个种类的格式中选择的格式等。
标号说明
100 地图数据储存装置
110 共用数据库
120 数据库共用化单元
130 共用数据库访问单元
140 更新信息取得单元
150 数据库编辑单元

Claims (17)

1.一种地图数据储存方法，使用控制器，取得本车辆中使用的地图数据的内容并储存于数据库，其中，
将取得的地图数据的内容的格式转换成所述本车辆中可使用的规定的格式，
将转换成所述规定的格式的地图数据的内容储存于所述数据库，
取得与储存于所述数据库的地图数据的内容相关的更新信息，
基于取得的所述更新信息，编辑储存于所述数据库的所述规定的格式的地图数据的内容。
2.如权利要求1所述的地图数据储存方法，其中，
所述规定的格式对于每个地图数据的内容按种类逐一设定。
3.如权利要求2所述的地图数据储存方法，其中，
所述规定的格式是以点列表示线的格式。
4.如权利要求1～3中任意一项所述的地图数据储存方法，其中，
根据所述本车辆中的地图数据的内容的使用频率，对地图数据的内容赋予优先级，
优先地取得所述优先级更高的地图数据的内容，将其转换成所述规定的格式并储存于所述数据库。
5.如权利要求4所述的地图数据储存方法，其中，
将作为地图数据的内容的车道边界线及车道的连接的所述优先级，设定为取得且转换成所述规定的格式并储存于所述数据库的等级。
6.如权利要求1～5中任意一项所述的地图数据储存方法，其中，
取得所述本车辆具有的地图数据中未包含的内容，
将取得的地图数据的内容的格式转换成所述规定的格式，
将转换成所述规定的格式的地图数据的内容储存于所述数据库。
7.如权利要求1～6中任意一项所述的地图数据储存方法，其中，
基于储存于所述数据库的地图数据的内容，生成所述本车辆具有的地图数据中未包含的内容，
将生成的地图数据的内容储存于所述数据库。
8.如权利要求1～7中任意一项所述的地图数据储存方法，其中，
根据所述本车辆的当前位置信息，取得地图数据的内容。
9.如权利要求1～8中任意一项所述的地图数据储存方法，其中，
在取得了作为所述更新信息的、与车道的封闭相关的信息或与车道的连接相关的信息的情况下，编辑储存于所述数据库的与车道的连接相关的信息。
10.如权利要求1～9中任意一项所述的地图数据储存方法，其中，
在取得了作为所述更新信息的与车道的封闭相关的信息的情况下，删除储存于所述数据库的相应的车道、以及所述相应的车道和与其关联的其它车道的连接。
11.如权利要求1～10中任意一项所述的地图数据储存方法，其中，
在所述本车辆在交叉路口的跟前行驶时，在取得了与所述交叉路口之后的车道的封闭相关的信息的情况下，删除储存于所述数据库的、作为所述更新信息的、与相应的车道连接的所述交叉路口的跟前的车道、以及该跟前的车道和与其关联的其它车道的连接。
12.如权利要求1～11中任意一项所述的地图数据储存方法，其中，
在车道的行进方向变更的情况下，在规定时间删除相应的车道、以及相应的车道和与其关联的其它车道的连接。
13.如权利要求1～12中任意一项所述的地图数据储存方法，其中，
在取得了作为所述更新信息的、与车道的连接相关的信息或与车道的形状的变更相关的信息的情况下，编辑储存于所述数据库的与车道的形状相关的信息。
14.如权利要求1～13中任意一项所述的地图数据储存方法，其中，
基于所述本车辆的行驶轨迹的信息生成与车道的形状相关的信息，
基于生成的与所述车道的形状相关的信息，编辑储存于所述数据库的与车道的形状相关的信息。
15.如权利要求14所述的地图数据储存方法，其中，
基于所述本车辆的行驶轨迹的信息和作为道路属性信息的车道的宽度，生成作为所述车道的形状的车道边界线，
基于生成的所述车道边界线，编辑储存于所述数据库的与车道边界线相关的信息。
16.如权利要求13～15中任意一项所述的地图数据储存方法，其中，
基于相应的车道的前后的车道的形状，变更储存于所述数据库的相应的车道的形状。
17.一种地图数据储存装置，具备取得本车辆中使用的地图数据的内容并将其储存于数据库的控制器，其中，
所述控制器将取得的地图数据的内容的格式转换成所述本车辆中可使用地图数据的内容的规定的格式，
将转换成所述规定的格式的地图数据的内容储存于所述数据库，
取得与储存于所述数据库的地图数据的内容相关的更新信息，
基于取得的所述更新信息，编辑储存于所述数据库的所述规定的格式的地图数据的内容。
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