KR102332045B1

KR102332045B1 - 운전 참고 선 처리 방법, 장치 및 차량

Info

Publication number: KR102332045B1
Application number: KR1020200020893A
Authority: KR
Inventors: 시아오신 후; 다양 하오; 쩬구앙 쯔; ?b구앙 쯔; 찌유안 첸; 유창 판; 판 쯔
Original assignee: 아폴로 인텔리전트 드라이빙 테크놀로지(베이징) 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2019-02-22
Filing date: 2020-02-20
Publication date: 2021-11-29
Also published as: KR20200103550A; EP3699046A1; JP7000637B2; US11415993B2; CN109765902A; US20200272156A1; CN109765902B; JP2020132155A

Abstract

본 발명의 실시예는 운전 참고 선 처리 방법, 장치 및 차량을 제공하는 바, 상기 방법은, 초기의 운전 참고 선이 포괄하는 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득하는 것; 상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여 안전 범위 파라미터를 결정하는 것; 상기 안전 범위 파라미터에 기반하여, 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하여 조정 후의 다항식 곡선을 취득하는 것; 및 상기 조정 후의 다항식 곡선에 기반하여 조정 후의 운전 참고 선을 결정하는 것을 포함한다. 운전 참고 선이 장애물 회피 능력이 부족함으로 인한 운전 참고 선의 안전성 문제를 해결한다.

Description

운전 참고 선 처리 방법, 장치 및 차량{METHOD AND APPARATUS FOR PROCESSING DRIVING REFERENCE LINE, AND VEHICLE}

본 발명은 자율 주행 제어 기술 분야 관한 것으로서, 특히 운전 참고 선 처리 방법, 장치 및 차량에 관한 것이다.

운전 참고 선은 무인 자동차 궤적 계획의 기초로서, 전통적인 방법에서는 고정밀도 지도에 기반하여 오프라인으로 운전 참고 선 지도를 생성하고, 그 후 무인 자동차 주행 과정에 로딩하며, 수요에 따라 대응되는 운전 참고 선을 추출하여 궤적 계획에 사용한다. 하지만 전통적인 방법은 운전 참고 선 생성 시 참고하는 내용이 단지 차선 레벨의 통행성이기 때문에, 운전 참고 선의 안전성을 확보할 수 없다.

본 발명의 실시예는 운전 참고 선 처리 방법, 장치 및 차량을 제공함으로써, 운전 참고 선이 장애물 회피 능력이 부족함으로 인한 운전 참고 선의 안전성 문제를 해결하도록 한다.

제1 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 운전 참고 선 처리 방법을 제공하는 바,

초기의 운전 참고 선이 포괄하는 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득하는 것;

상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여 안전 범위 파라미터를 결정하는 것;

상기 안전 범위 파라미터에 기반하여, 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하여 조정 후의 다항식 곡선을 취득하는 것; 및

상기 조정 후의 다항식 곡선에 기반하여 조정 후의 운전 참고 선을 결정하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 목표 차량의 적어도 하나의 파라미터를 취득하는 것을 더 포함하며;

상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여 안전 범위 파라미터를 결정하는 것은, 상기 목표 차량의 적어도 하나의 파라미터 및 상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여, 적어도 하나의 위치의 안전 범위 파라미터를 결정하는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 방법은,

상기 운전 참고 선중에 포함되는 적어도 하나의 차선의 유형에 기반하여, 적어도 하나의 위치의 안전 범위 파라미터에 대하여 조정을 수행하여 조정 후의 안전 범위 파라미터를 취득하는 것을 더 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 안전 범위 파라미터에 기반하여, 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하여 조정 후의 다항식 곡선을 취득하는 것은,

상기 안전 범위 파라미터 및 손실 함수에 기반하여, 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하여, 상기 적어도 하나의 장애물을 회피하고 또한 경로 코스트가 가장 작은 조정 후의 다항식 곡선을 얻는 것을 포함한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 초기의 운전 참고 선은 시작점으로부터 종점까지의 적어도 두 개의 차선을 포함하여 대응되는 중심선을 포함하며;

상기 방법은 또한, 상기 안전 범위 파라미터에 기반하여 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하는 것에 실패했을 경우, 상기 초기의 운전 참고 선을 사용하는 것을 유지하는 것을 더 포함한다.

제2 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 운전 참고 선 처리 장치를 제공하는 바, 상기 장치는,

초기의 운전 참고 선이 포괄하는 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득하기 위한 정보 취득 유닛;

상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여 안전 범위 파라미터를 결정하기 위한 파라미터 처리 유닛; 및

상기 안전 범위 파라미터에 기반하여, 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하여 조정 후의 다항식 곡선을 취득하고; 상기 조정 후의 다항식 곡선에 기반하여 조정 후의 운전 참고 선을 결정하기 위한 조정유닛을 구비한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 정보 취득 유닛은 목표 차량의 적어도 하나의 파라미터를 취득하며;

상기 파라미터 처리 유닛은 상기 목표 차량의 적어도 하나의 파라미터 및 상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여, 적어도 하나의 위치의 안전 범위 파라미터를 결정한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 파라미터 처리 유닛은 상기 운전 참고 선중에 포함되는 적어도 하나의 차선의 유형에 기반하여, 적어도 하나의 위치의 안전 범위 파라미터에 대하여 조정을 수행하여 조정 후의 안전 범위 파라미터를 취득한다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 조정 유닛은 상기 안전 범위 파라미터 및 손실 함수에 기반하여, 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하여, 상기 적어도 하나의 장애물을 회피하고 또한 경로 코스트가 가장 작은 조정후의 다항식 곡선을 얻는다.

일 실시 방식에 있어서, 상기 초기의 운전 참고 선은 시작점으로부터 종점까지의 적어도 두 개의 차선에 대응되는 중심선을 포함하며;

상기 조정 유닛은 상기 안전 범위 파라미터에 기반하여 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하는 것에 실패했을 경우, 상기 초기의 운전 참고 선을 사용하는 것을 유지한다.

제3 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 차량 제공하는 바, 상기 차량의 기능은 하드웨어를 통하여 구현할 수도 있고, 또는 하드웨어를 통하여 상응한 소프트웨어를 수행시켜 구현할 수도 있다. 상기 하드웨어 또는 소프트웨어는 하나 또는 복수의 상기 기능에 대응되는 모듈을 구비한다.

가능한 일 설계에 있어서, 상기 차량의 구조 중에는 프로세서와 메모리가 포함되고, 상기 메모리는 상기 장치를 지원하여 상기 운전 제어 방법을 수행하는 프로그램을 저장하고, 상기 프로세서는 상기 메모리 내에 저장된 프로그램을 수행하도록 구성된다. 상기 장치는 또한 통신 인터페이스를 구비하여, 기타 장치 또는 통신 네트워크와 통신을 수행한다.

제4 측면에 있어서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하는 바, 당해 저장 매체는 컴퓨터 프로그램을 저장하고, 당해 프로그램이 프로세서에 의해 수행될 시 상기 실시예의 어느 한 항의 상기 방법을 구현한다.

상기 기술 방안 중의 일 기술 방안은 하기 장점 또는 유익한 효과를 갖고 있는 바, 즉 기존의 운전 참고 선에 대해 당해 운전 참고 선이 포괄하는 범위 내의 장애물의 위치 정보를 취득하고, 장애물의 위치 정보에 기반하여 안전 거리를 결정하며, 나아가 기존의 운전 참고 선에 대하여 조정을 수행함으로써; 조정 후의 운전 안전선의 안전성을 확보할 수 있고, 나아가 무인 자동차가 운전 참고 선을 사용하여 주행 시의 장애물 회피 능력 및 안전성을 확보할 수 있다.

상기 요약은 단지 설명서를 위한 목적이며, 어떠한 방식으로도 제한하지 않는다. 상기 기술된 예시적 측면, 실시 방식과 특징 외, 도면과 아래의 상세한 설명을 통하여, 본 발명의 진일보의 측면, 실시 방식과 특징은 더욱 명료해질 것이다.

별도로 규정된 것 외, 도면 중에서 복수의 도면의 동일한 모식도 부호는 동일하거나 유사한 부품 또는 요소를 표시하는 것이 일관적이다. 이러한 도면은 반드시 비례에 따라 그려진 것이 아니다. 이러한 도면은 단지 본 발명에 기반하여 공개된 일부 실시 방식만 도시하고 있으며, 이를 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 간주해서는 않된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 의한 운전 참고 선 처리 방법의 흐름도 1이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 의한 운전 참고 선 범위 내에 장애물이 존재하는 상황의 모식도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 의한 목표 차량 및 장애물을 결합시키는 상황의 모식도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 의한 운전 참고 선 처리 방법의 흐름도 2이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 의한 운전 참고 선 처리 장치의 구성의 구조도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 의한 차량 구조의 블럭도이다.

아래에서는 단지 어떠한 예시적 실시예를 설명하고 있다. 당업자들에게 숙지된 바와 같이, 본 발명의 정신과 범위를 초과하지 않는 경우, 여러 가지 서로 다른 방식을 통하여 상기 설명된 실시예를 수정할 수 있다. 그러므로, 도면과 설명은 본질적으로는 예시적이고 비제한적인 것으로 간주한다.

본 발명의 실시예는 운전 참고 선 처리 방법을 제공하는 바, 일 실시 방식에 있어서, 도 1에 도시된 바와 같이, 경로 계획 방법을 제공하는 바, 상기 방법은,

101 단계: 초기의 운전 참고 선이 포괄하는 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득하는 것;

102 단계: 상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여 안전 범위 파라미터를 결정하는 것;

103 단계: 상기 안전 범위 파라미터에 기반하여, 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하여 조정 후의 다항식 곡선을 취득하는 것; 및

104 단계: 상기 조정 후의 다항식 곡선에 기반하여 조정 후의 운전 참고 선을 결정하는 것을 포함한다.

본 실시 방식에서는 온라인으로 평활시켜 운전 참고 선을 생성하고, 2차 계획 방법을 사용하여 평활 곡선을 생성하는 처리 방안을 제시하고 있다. 무인 자동차를 대해 충분한 장애물 회피 능력을 확보한다.

상기 101 단계에 있어서, 상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득하는 것은 구체적으로는 장애물의 2차원 좌표 정보일 수 있는 바, 이에 대응되는 좌표계는 고정밀도 지도에 대응되는 좌표계와 같을 수 있고, 처리 과정에 장애물의 위치 정보와 고정밀도 지도를 상호 결합시켜야 한다.

그리고, 본 실시 방식 중의 장애물은 정적 장애물인 바, 예를 들면 노견, 울타리 등으로 이해할 수 있다. 서버가 생성한 것이거나 또는 고정밀도 지도를 업데이트할 때 채집한 정보일 수 있기 때문에, 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득하는 것은 직접 고정밀도 지도를 통하여 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득하는 것일 수 있다. 일정 시간 내에 정적인 장애물일 수 있는 바, 예를 들면 어느 도로 구간 중의 어느 한 차선을 현재 수리하여야 할 경우, 일정한 시간 내에 울타리 등 장애물을 비치하여야 하는 것일 수 있음은 물론이며, 이러한 경우, 서버 측에서 고정밀도 지도를 업데이트시키는 방식을 통하여 상기 차량으로 통지하여, 차량이 이를 하나의 장애물로 설정하고 후속의 처리를 수행하게 할 수 있다. 서버 측이 이러한 유형의 일정한 시간 내의 정적 장애물의 위치 정보를 취득하는 방식은 노변 채집 유닛 또는 카메라 등을 이용할 수 있으며, 여기에서는 상세한 설명을 생략하도록 한다.

예를 들면, 도 2에 도시된 바와 같이, 모식도 중에는 장애물 1, 2가 도시된 바, 장애물 1은 노견으로 이해할 수 있고, 장애물 2는 도로 상의 울타리일 수 있으며, 그렇다면 사전에 상기 장애물1, 2의 위치 정보를 취득하여야 한다.

102 단계를 수행하기 전에, 목표 차량의 적어도 하나의 파라미터를 취득하는 것을 더 포함하며;

102 단계에 있어서, 상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여 안전 범위 파라미터를 결정하는 것은, 상기 목표 차량의 적어도 하나의 파라미터 및 상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여, 적어도 하나의 위치의 안전 범위 파라미터를 결정하는 것을 포함한다.

그 중에서, 상기 차량 파라미터는 차량의 크기 파라미터일 수 있는 바, 예를 들면 차량의 길이, 너비 등일 수 있고, 일부 상황 하에서 또한 차량의 높이, 축간 거리 등을 포함할 수 있으며, 여기에서는 상세하게 나열하지 않도록 한다. 차량 파라미터를 취득하는 방식으로는, 직접 목표 차량 자체의 모델 번호, 브랜드 등 정보에 기반하여 고정밀도 지도에서 설정한 후, 바로 취득할 수 있다. 다시 말하면 서버 측이 사전에 여러 가지 차량의 브랜드, 모델 번호에 대응되는 파라미터를 취득하고, 그 중에서 상기 크기 파라미터를 포함하나 이에 제한되지 않는 것으로 이해할 수 있으며, 또한 연비, 가속 정보 등을 포함할 수 있으나, 본 실시예의 방식에서 관심이 없으므로 여기에서 상세한 설명을 생략하는 것이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 목표 차량이 설정될 수 있고, 또한 예를 들면 높이, 길이 등과 같은 목표 차량 파라미터를 표시하거나 표시하지 않을 수 있다.

목표 차량의 적어도 하나의 파라미터 및 상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여, 적어도 하나의 위치의 안전 범위 파라미터를 결정하는 것은, 목표 차량의 길이 및/또는 너비 및 장애물의 변두리 위치를 참조하여, 목표 차량이 안전하게 어느 한 장애물을 통과하는 것에 대응되는 구역을 결정할 때 필요한 안전 범위 파라미터를 결정한다.

그리고 서로 다른 위치에 대응되는 안전 범위 파라미터는 같을 수도 있고 다를 수도 있으며; 같을 경우, 안전 범위 파라미터는 하나의 고정 값일 수 있고, 다를 경우, 차량 현재의 위치에 기반하여 대응되는 안전 범위 파라미터를 결정하여야 한다.

상기 103 단계에 있어서, 상기 안전 범위 파라미터에 기반하여, 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하여 조정 후의 다항식 곡선을 취득하는 것은,

구체적으로 말하면, 2차 계획의 처리 방식을 사용할 수 있고, 우선 운전 참고 선 C(x, y)를 2차원 평면 상의 다항식 곡선 x = f (p, t)로 표시하는 바, y = g (q, t)，f ()와 g ()는 다항식 함수이고, p와 q는 대응되는 다항식 계수이며, t는 독립 변수이다. 차량 파라미터(길이, 너비 등)를 고려하고, 실제 도로 상황을 참조하여, 자유롭게 평활 파라미터(예를 들면 노견, 울타리 사이의 안전 거리)를 설정할 수 있고, 수학 상에서 모델링하여 2차 계획의 부등식 제한 조건으로 표시할 수 있는 바, h ( p, q, w) < l₀은 점 w(예를 들면, 노견 또는 장애물의 변두리 상의 어느 한 위치)가 인공 표시 참고 선에 투영되는 투영 거리가 반드시 안전 범위 l₀ 내로 제한되어야 한다는 것을 표시한다.

이어 손실 함수 J (p, q)를 이용하여 서로 다른 오더의 다항식 도함수 적분의 가중합으로 표시하고, 최소화 J (p, q)를 통하여 2차 계획 문제의 해답을 구하여 운전 참고 선의 온라인 평활을 완성한다.

이로부터 알 수 있는 바와 같이, 상기 방안을 사용하는 것을 통하여, 기존의 운전 참고 선에 대해, 당해 운전 참고 선이 포괄하는 범위 내의 장애물의 위치 정보를 취득하고, 장애물의 위치 정보에 기반하여 안전 거리를 결정하며, 나아가 기존의 운전 참고 선에 대하여 조정을 수행함으로써; 조정 후의 운전 안전선의 안전성을 확보할 수 있고, 나아가 무인 자동차가 운전 참고 선을 사용하여 주행 시의 장애물 회피 능력 및 안전성을 확보할 수 있다. 또한 나아가 차량 파라미터 및 장애물의 위치 정보를 결합시켜 동시에 안전 거리에 대하여 조정을 수행하여, 장애물 회피의 처리 과정에 또한 차량 파라미터의 상황을 고려할 수 있어 더욱 운전 참고 선의 안전성을 향상시킬 수 있다.

도 1에 기반하여, 일 실시 방식에 있어서, 도 4를 참조하면, 상기 102 단계를 수행한 후,

401 단계: 상기 운전 참고 선 중에 포함되는 적어도 하나의 차선의 유형에 기반하여, 적어도 하나의 위치의 안전 범위 파라미터에 대하여, 조정을 수행하여 조정 후의 안전 범위 파라미터를 취득하는 것을 더 포함한다.

본 실시 방식에 있어서, 101 단계 및 102 단계는 상기 실시 방식과 같기 때문에, 상세한 설명을 생략하도록 한다.

상기 차선 유형은 차선 라인의 유형 및 타선 통행 유형을 포함할 수 있으며; 차선 라인은 점선, 실선 등 유형일 수 있고, 차선 통행 유형은 사거리인지 여부 등일 수 있다.

본 실시 방식은 상기 102 단계에 기반하여 안전 범위 파라미터를 취득한 기초 상에서, 또한 차선의 유형에 기반하여 안전 범위 파라미터에 대하여 조정을 수행할 수 있는 바, 다시 말하면 상기 2차 계획의 처리 방식을 사용하는 것을 통하여, 차선 상황(예를 들면 차선 유형, 길목 전반에 있는지 여부, 차선 라인 유형 등)에 기반하여 부등식 제한 조건의 안전 범위 l₀의 크기를 조정할 수 있다.

조정 시, 서로 다른 차선 유형에 대응되는 서로 다른 안전 범위 파라미터에 기반하여 대응되는 안전 범위 파라미터를 조정할 수 있는 바, 예를 들면, 사거리의 위치에서 회전 시 비교적 큰 거리를 필요로 하여 접촉 사고 리스트를 감소시키거나, 또는 차선 라인이 점선일 때, 차선 라인과의 거리가 너무 클 필요가 없는 바, 예를 들면 0.5m로 설정할 수 있고, 차선 라인이 실선일 때, 안전 범위 파라미터를 비교적 크게 설정할 수 있는 바, 즉 안전 거리를 비교적 크게 하여 실선을 밟는 것을 피면할 수 있으며, 이때 안전 거리를 0.8m 이상으로 설정할 수 있다. 상기 내용은 단지 예시적인 것일 뿐, 실제 처리 과정에서 서로 다른 상황에 기반하여 서로 다른 안전 범위 파라미터를 결정할 수 있음은 물론이며, 본 실시 방식에서는 여기에서는 상세하게 나열하지 않도록 한다.

상기 초기의 운전 참고선은 시작점으로부터 종점까지의 적어도 두 개의 차선에 대응되는 중심선을 포함하며;

다시 말하면, 나아가 알고리즘의 강인성을 향상시키기 위하여, 103 단계의 값을 구하는 데에 실패했을 경우, 오리지널 평활되지 않은 차선 중의 중심선을 운전 참고 선으로 사용할 수 있다. 초기의 운전 참고 선이 바로 중심선인 것으로 이해할 수 있으며, 103 단계의 처리에 실패했을 경우, 여전히 초기의 운전 참고 선을 사용하여 운전 제어를 수행한다.

또한 다른 한 가지 방식이 존재할 수 있음은 물론인 바, 즉 초기의 운전 참고 선을 중심선을 사용하지 않고, 인위적이거나 또는 기타 방식으로 처리한 후의 평활 곡선일 경우, 초기의 운전 참고 선을 사용하여 목표 차량의 운전 제어를 수행하고, 재차 차선의 중심선을 선택하여 운전 참고 선으로 할 필요가 없는 것으로 이해할 수 있다.

이로부터 알 수 있는 바와 같이, 상기 방안을 사용함으로써, 기존의 운전 참고 선에 대해, 당해 운전 참고 선이 포괄하는 범위 내의 장애물의 위치 정보를 취득하고, 장애물의 위치 정보에 기반하여 안전 거리를 결정하며, 나아가 기존의 운전 참고 선에 대하여 조정을 수행함으로써; 조정 후의 운전 안전선의 안전성을 확보할 수 있고, 나아가 무인 자동차가 운전 참고 선을 사용하여 주행 시의 장애물 회피 능력 및 안전성을 확보할 수 있다. 또한 나아가 차량 파라미터 및 장애물의 위치 정보를 결합시켜 동시에 안전 거리에 대하여 조정을 수행하여, 장애물 회피의 처리 과정에 또한 차량 파라미터의 상황을 고려할 수 있어 더욱 운전 참고 선의 안전성을 향상시킬 수 있다.

본 발명의 실시예는 운전 참고 선 처리 장치를 제공하는 바, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 장치는,

초기의 운전 참고 선이 포괄하는 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득하기 위한 정보 취득 유닛(51);

상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여 안전 범위 파라미터를 결정하기 위한 파라미터 처리 유닛(52); 및

상기 안전 범위 파라미터에 기반하여, 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하여 조정 후의 다항식 곡선을 취득하고; 상기 조정 후의 다항식 곡선에 기반하여 조정 후의 운전 참고 선을 결정하기 위한 조정 유닛(53)을 구비한다.

정보 취득 유닛(51)은 목표 차량의 적어도 하나의 파라미터를 취득하며;

파라미터 처리 유닛(52)은 상기 목표 차량의 적어도 하나의 파라미터 및 상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여, 적어도 하나의 위치의 안전 범위 파라미터를 결정한다.

파라미터 처리 유닛(52)은 상기 운전 참고 선중에 포함되는 적어도 하나의 차선의 유형에 기반하여, 적어도 하나의 위치의 안전 범위 파라미터에 대하여 조정을 수행하여 조정 후의 안전 범위 파라미터를 취득한다.

조정 유닛(53)은 상기 안전 범위 파라미터 및 손실 함수에 기반하여, 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하여, 상기 적어도 하나의 장애물을 회피하고 또한 경로 코스트가 가장 작은 조정 후의 다항식 곡선을 얻는다.

상기 초기의 운전 참고선은 시작점으로부터 종점까지의 적어도 두 개의 차선을 포함하여 대응되는 중심선을 포함하며;

상기 조정 유닛(53)은 상기 안전 범위 파라미터에 기반하여 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하는 것에 실패했을 경우, 상기 초기의 운전 참고 선을 사용하는 것을 유지한다.

본 발명의 실시예의 장치 중의 각 모듈의 기능은 구체적으로 상기 방법 중의 대응되는 설명을 참조할 수 있으며, 여기에서는 상세한 설명을 생략하도록 한다.

도 6은 본 발명의 실시예에 의한 차량 구조의 블럭도이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 당해 차량은 메모리(610)와 프로세서(620)를 구비하며, 메모리(610) 내에는 프로세서(620) 상에서 수행될 수 있는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있다. 상기 프로세서(620)가 상기 컴퓨터 프로그램을 수행할 시, 상기 실시예 중의 운전 제어 방법을 수행한다. 상기 메모리(610)와 프로세서(620)의 수량은 하나 또는 복수일 수 있다.

당해 차량은 또한,

외부 장치와 통신을 수행하고, 데이터 상호작용 전송을 수행하는 통신 인터페이스(630)를 구비한다.

메모리(610)는 고속 RAM 메모리가 포함될 수 있고, 또한 비휘발성 메모리(non-volatile memory)를 포함할 수 있는 바, 예를 들면 적어도 하나의 자기 디스크 메모리가 포함될 수도 있다.

메모리(610), 프로세서(620)와 통신 인터페이스(630)가 독립적으로 구현될 경우, 메모리(610), 프로세서(620)와 통신 인터페이스(630)는 버스를 통하여 상호 연결되고 또한 상호 사이의 통신을 완성할 수 있다. 상기 버스는 기술 표준 구조(ISA, Industry Standard Architecture) 버스, 외부 장치 상호 연결(PCI, Peripheral Component Interconnect) 버스 또는 확장 기술 표준 구조(EISA, Extended Industry Standard Architecture) 버스 등일 수 있다. 상기 버스는 주소 버스, 데이터 버스, 제어 버스 등으로 구분될 수 있다. 표시의 편리를 위하여, 도 6에서는 하나의 굵은 선으로 표시하였지만, 단지 한 갈래의 버스 또는 한 유형의 버스만 있다는 것을 뜻하는 것이 아니다.

선택적으로, 구체적인 구현 면에서, 메모리(610), 프로세서(620)와 통신 인터페이스(630)가 하나의 칩 상에 집적될 경우, 메모리(610), 프로세서(620)와 통신 인터페이스(630)는 내부 인터페이스를 통하여 상호 사이의 통신을 완성할 수 있다.

본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하는 바, 당해 저장 매체는 컴퓨터 프로그램을 저장하고, 당해 프로그램이 프로세서에 의해 수행될 시 상기 제1 측면의 어느 한 항의 상기 방법을 구현한다.

본 발명에 대한 설명 중에 있어서, 참조 용어 "하나의 실시 방식", "일부 실시 방식", "예시", "구체적인 예시" 또는 "일부 예시" 등 설명은 당해 실시 방식 또는 예시를 참조하여 설명한 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점이 본 발명의 적어도 하나의 실시 방식 또는 예시에 포함된다는 것을 뜻한다. 그리고 설명된 구체적인 특징, 구조, 재료 또는 특점은 어느 하나 또는 복수 실시예 또는 예시 중에서 적합한 방식으로 결합될 수 있다. 그리고 상호 모순되지 않는 상황 하에서, 당업계 기술자들은 본 명세서에 기술된 서로 다른 실시 방식 또는 예시 및 서로 다른 실시 방식 또는 예시의 특징을 결합 또는 조합할 수 있다.

그리고 용어 "제1", "제2"는 단지 설명의 편리를 위한 것이고, 상대적인 중요성을 암시하거나 또는 지시하는 기술 특징의 수량을 암시하는 것이 아니다. 그러므로, "제1", "제2"로 한정된 특징은 명시적 또는 암시적으로 적어도 하나의 당해 특징을 포함한다. 본 발명에 대한 설명 중에 있어서, 특별한 설명이 없는 한, "복수"는 두 개 또는 두 개 이상을 뜻한다.

흐름도 중 또는 여기에서 기타 방식으로 설명된 어떠한 과정 또는 방법에 대한 설명은, 특정 논리 기능 또는 과정을 구현하는 하나 또는 더욱 많은 단계를 포함하는 실행 가능한 명령 코드의 모듈, 프래그먼트 또는 부분으로 이해될 수 있으며, 또한 본 발명의 바람직한 실시 방식의 범위에는 기타 구현 방식이 포함되는 바, 이는 예시 또는 논의된 순서로 진행하지 않을 수 있으며, 언급된 기능에 기반하여 기본 동시적인 방식 또는 반대의 순서로 기능을 실행하는 것이 포함되며, 이는 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자들이 이해하여야 하는 부분이다.

흐름도에 표시되거나 또는 여기에서 기타 방식으로 기술된 논리 및/또는 단계는, 예를 들면 논리 기능을 구현하기 위한 실행 가능한 명령의 순차 리스트라 간주될 수 있으며, 구체적으로 임의의 컴퓨터 판독 가능 매체에서 구현되어, 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비(예를 들면 컴퓨터를 기반으로 하는 시스템, 프로세서를 포함하는 시스템 또는 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비로부터 명령을 취하고 또한 명령을 실행하는 시스템)가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 할 수 있다. 본 명세서로 말하면, "컴퓨터 판독 가능 매체"는 프로그램을 포함, 저장, 통신, 전파 또는 전송하여, 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비가 사용하도록 하거나, 또는 이러한 명령 실행 시스템, 장치 또는 설비를 결합하여 사용하도록 하는 임의의 장치일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체의 더욱 구체적인 예시(비무한대 리스트)에는, 하나 또는 복수의 배선을 구비하는 전기 연결부(전자 장치), 휴대식 컴퓨터 디스크 박스(자기 장치), 무작위 저속 메모리(RAM), 읽기전용 메모리(ROM), 전기 소거가능 프로그래머블 읽기전용 메모리(EPROM), 광섬유 장치 및 휴대식 시디롬(CDROM)이 포함될 수 있다. 그리고 컴퓨터 판독 가능 매체는 심지어 그 위에 상기 프로그램을 프린트할 수 있는 종이 또는 기타 적합한 매체일 수 있는 바, 왜냐하면, 예를 들면 종이 도는 기타 매체에 대하여 광학 스캔을 진행하고, 이어 편집, 해석을 진행하거나 또는 필요 시에는 기타 적합한 방식으로 처리하여 전자 방식으로 상기 프로그램을 취득하고, 이어 이를 컴퓨터 판독 가능 메모리 중에 저장할 수 있기 때문이다.

본 발명의 각 부분은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있음을 이해하여야 할 것이다. 상기 실시 방식에 있어서, 복수의 단계 또는 방법은 메모리에 저장되고 또한 적합한 명령 실행 시스템에 기반하여 실행되는 소프트웨어 또는 펌웨어에 기반하여 구현될 수 있다. 예를 들면, 하드웨어를 이용하여 구현된다면, 다른 한 실시 방식에서와 같이, 당업계의 공지된 하기 기술 중의 임의 항 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있는 바, 즉 디지털 신호에 대하여 논리 기능을 구현하는 논리 게이트 회로를 구비하는 이산 논리 회로, 적합한 논리 게이트 회로를 구비한 전용 직접 회로, 프로그램 가능한 게이트 어레이(PGA), 필드 프로그램가능한 게이트 어레이(FPGA) 등이다.

당업계의 기술자들은 상기 실시 방식의 방법에 포함된 전부 또는 일부 단계는 프로그램을 통하여 관련 하드웨어를 명령하여 구현할 수 있고, 상기 프로그램은 일종의 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있고, 당해 프로그램이 실행될 때, 방법 실시 방식의 단계 중의 하나 또는 이들의 조합이 포함됨을 이해하여야 할 것이다.

그리고, 본 발명의 각 실시 방식 중의 각 기능 유닛은 하나의 처리 모듈 중에 집적될 수도 있고, 또는 각 유닛의 독립적인 물리적 존재일 수 있으며, 또는 두개 또는 두개 이상의 유닛이 하나의 모듈에 집적되어 있을 수 있다. 상기 집적된 모듈은 하드웨어 형식으로 구현될 수도 있고, 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로도 구현할 수도 있을 것이다. 상기 직접 모듈은 소프트웨어 기능 모듈의 형식으로 구현되고 독립적인 제품으로 판매 또는 사용될 때, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다. 상기 저장 매체는 읽기전용 메모리, 자기 디스크 또는 광 디스크일 수 있다.

이상의 기재는 본 발명의 구체적인 실시예일 뿐인 바, 본 발명의 보호범위는 이에 한정되지 않으며, 당업계의 기술자들은 본 발명이 개시하는 기술 범위 내에서 쉽게 여러 가지 변화와 교체를 생각해낼 수 있으며, 이들은 모두 본 발명의 보호범위에 속한다. 그러므로 본 발명의 보호 범위는 상기 청구항의 보호 범위를 기준으로 하여야 한다.

Claims

운전 참고 선 처리 방법에 있어서,
초기의 운전 참고 선이 포괄하는 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득하는 것;
상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여 상기 적어도 하나의 장애물에 대응하는 구역의 안전 범위 파라미터를 결정하는 것;
상기 안전 범위 파라미터에 기반하여, 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하여 조정 후의 다항식 곡선을 취득하는 것; 및
상기 조정 후의 다항식 곡선에 기반하여 조정 후의 운전 참고 선을 결정하는 것을 포함하며,
상기 초기의 운전 참고선은 시작점으로부터 종점까지의 적어도 두 개의 차선을 포함하여 대응되는 중심선을 포함하며;
상기 방법은, 상기 안전 범위 파라미터에 기반하여 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하는 것에 실패했을 경우, 상기 초기의 운전 참고 선을 사용하는 것을 유지하는 것을 더 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서,
목표 차량의 적어도 하나의 파라미터를 취득하는 것을 더 포함하며;
상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여 안전 범위 파라미터를 결정하는 것은, 상기 목표 차량의 적어도 하나의 파라미터 및 상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여, 상기 적어도 하나의 장애물에 대응하는 상기 구역 내의 적어도 하나의 위치의 안전 범위 파라미터를 결정하는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
제2항에 있어서,
상기 운전 참고 선중에 포함된 적어도 하나의 차선의 유형에 기반하여, 상기 적어도 하나의 장애물에 대응하는 상기 구역 내의 적어도 하나의 위치의 안전 범위 파라미터에 대하여 조정을 수행하여 조정 후의 안전 범위 파라미터를 취득하는 것을 더 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
제1항에 있어서,
상기 안전 범위 파라미터에 기반하여, 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하여 조정 후의 다항식 곡선을 취득하는 것은,
상기 안전 범위 파라미터 및 손실 함수에 기반하여, 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하여 상기 적어도 하나의 장애물을 회피하고 또한 경로 코스트가 가장 작은 조정 후의 다항식 곡선을 얻는 것을 포함하는
것을 특징으로 하는 방법.
삭제
운전 참고 선 처리 장치에 있어서,
초기의 운전 참고 선이 포괄하는 범위 내의 적어도 하나의 장애물의 위치 정보를 취득하기 위한 정보 취득 유닛;
상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여 상기 적어도 하나의 장애물에 대응하는 구역의 안전 범위 파라미터를 결정하기 위한 파라미터 처리 유닛; 및
상기 안전 범위 파라미터에 기반하여, 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하여 조정 후의 다항식 곡선을 취득하고; 상기 조정 후의 다항식 곡선에 기반하여 조정 후의 운전 참고 선을 결정하기 위한 조정유닛을 구비하며,
상기 초기의 운전 참고선은 시작점으로부터 종점까지의 적어도 두 개의 차선을 포함하여 대응되는 중심선을 포함하며;
상기 조정 유닛은 상기 안전 범위 파라미터에 기반하여 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하는 것에 실패했을 경우, 상기 초기의 운전 참고 선을 사용하는 것을 유지하는
것을 특징으로 하는 장치.
제6항에 있어서,
상기 정보 취득 유닛은 목표 차량의 적어도 하나의 파라미터를 취득하며;
상기 파라미터 처리 유닛은 상기 목표 차량의 적어도 하나의 파라미터 및 상기 적어도 하나의 장애물의 위치 정보에 기반하여, 상기 적어도 하나의 장애물에 대응하는 상기 구역 내의 적어도 하나의 위치의 안전 범위 파라미터를 결정하는
것을 특징으로 하는 장치.
제6항 또는 제7항에 있어서,
상기 파라미터 처리 유닛은 상기 운전 참고 선중에 포함된 적어도 하나의 차선의 유형에 기반하여, 상기 적어도 하나의 장애물에 대응하는 상기 구역 내의 적어도 하나의 위치의 안전 범위 파라미터에 대하여 조정을 수행하여 조정 후의 안전 범위 파라미터를 취득하는
것을 특징으로 하는 장치.
제6항에 있어서,
상기 조정 유닛은 상기 안전 범위 파라미터 및 손실 함수에 기반하여, 상기 초기의 운전 참고 선에 대응되는 다항식 곡선의 계수에 대하여 조정을 수행하여, 상기 적어도 하나의 장애물을 회피하고 또한 경로 코스트가 가장 작은 조정 후의 다항식 곡선을 얻는
것을 특징으로 하는 장치.
삭제
차량에 있어서,
하나 또는 복수의 프로세서; 및
하나 또는 복수의 프로그램을 저장하는 메모리를 구비하며;
상기 하나 또는 복수의 프로그램이 상기 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 수행될 시, 상기 하나 또는 복수의 프로세서가 제1항 내지 제4항의 어느 한 항에 기재된 방법을 구현하도록 하는
것을 특징으로 하는 상기 차량.