CN107894237A - 用于显示导航信息的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了用于显示导航信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆的导航引导信息和定位信息，其中，该导航引导信息用于指示该车辆在当前行驶过程中的待行驶路线；获取该车辆的当前行驶环境的环境图像，并从该环境图像中确定车道信息；基于该导航引导信息、该车道信息以及该定位信息，生成引导线信息，其中，该引导线信息用于指示该车辆在该当前行驶环境中的待行进路线；根据该引导线信息，建立三维引导线模型；以增强现实方式，在该环境图像中显示该三维引导线模型。该实施方式丰富了显示导航信息的方式。

Description

用于显示导航信息的方法和装置

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆技术领域，尤其涉及用于显示导航信息的方法和装置。

背景技术

车载导航，通常是利用车载全球定位系统(Global Positioning System，GPS)配合电子地图来进行的，它能方便且准确地告诉驾驶人员去往目的地的最短或者最快路径。

现有的显示导航信息的方式，通常是在电子地图上显示导航信息。

发明内容

本申请实施例提出了用于显示导航信息的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于显示导航信息的方法，上述方法包括：获取车辆的导航引导信息和定位信息，其中，上述导航引导信息用于指示上述车辆在当前行驶过程中的待行驶路线；获取上述车辆的当前行驶环境的环境图像，并从上述环境图像中确定车道信息；基于上述导航引导信息、上述车道信息以及上述定位信息，生成引导线信息，其中，上述引导线信息用于指示上述车辆在上述当前行驶环境中的待行进路线；根据上述引导线信息，建立三维引导线模型；以增强现实方式，在上述环境图像中显示上述三维引导线模型。

在一些实施例中，上述车道信息包括车道位置信息；以及上述基于上述导航引导信息、上述车道信息以及上述定位信息，生成引导线信息，包括：根据上述导航引导信息，确定待生成的引导线信息的方向信息；响应于确定上述方向信息指示转弯，根据上述定位信息、上述方向信息和车道位置信息，进行车道匹配，确定待驶入车道。

在一些实施例中，上述基于上述导航引导信息、上述车道信息以及上述定位信息，生成引导线信息，包括：根据上述定位信息，确定用于指示上述车辆当前所在车道的车道定位信息；根据上述车道定位信息和所确定的待驶入车道，确定初始引导线。

在一些实施例中，上述车道信息还包括车道线类型；以及上述根据上述车道定位信息和所确定的待驶入车道，确定初始引导线，包括：根据上述车道定位信息、所确定的待驶入车道以及车道线类型，确定初始引导线。

在一些实施例中，上述车道信息包括车道线曲率信息；以及上述基于上述导航引导信息、上述车道信息以及上述定位信息，生成引导线信息，包括：根据上述车道线曲率信息，修正上述初始引导线的曲率，得到上述引导线信息。

在一些实施例中，上述车道信息包括用于表征上述环境图像中的车道线图像的清晰程度的车道线清晰度；以及上述基于上述导航引导信息、上述车道信息以及上述定位信息，生成引导线信息，包括：响应于确定上述车道线清晰度小于预设清晰度阈值，根据上述导航引导信息和上述定位信息，生成上述引导线信息。

在一些实施例中，上述基于上述导航引导信息、上述车道信息以及上述定位信息，生成引导线信息，包括：将上述导航引导信息、上述车道信息以及上述定位信息导入预先建立的引导线生成模型，生成引导线信息，其中，上述引导线生成模型用于表征导航引导信息、车道信息以及定位信息三者与引导线信息之间的对应关系。

在一些实施例中，上述方法还包括：获取样本集，其中，样本包括训练用引导线信息、训练用车道信息、训练用定位信息和训练用导航引导信息；利用上述样本集，训练初始模型，得到上述引导线生成模型。

第二方面，本申请实施例提供了一种用于显示导航信息的装置，包括：第一获取单元，用于获取车辆的导航引导信息和定位信息，其中，上述导航引导信息用于指示上述车辆在当前行驶过程中的待行驶路线；第二获取单元，用于获取上述车辆的当前行驶环境的环境图像，并从上述环境图像中确定车道信息；生成单元，用于基于上述导航引导信息、上述车道信息以及上述定位信息，生成引导线信息，其中，上述引导线信息用于指示上述车辆在上述当前行驶环境中的待行进路线；建立单元，用于根据上述引导线信息，建立三维引导线模型；显示单元，用于以增强现实方式，在上述环境图像中显示上述三维引导线模型。

在一些实施例中，上述车道信息包括车道位置信息；以及上述生成单元，还用于：根据上述导航引导信息，确定待生成的引导线信息的方向信息；响应于确定上述方向信息指示转弯，根据上述定位信息、上述方向信息和车道位置信息，进行车道匹配，确定待驶入车道。

在一些实施例中，上述生成单元，还用于：根据上述定位信息，确定用于指示上述车辆当前所在车道的车道定位信息；根据上述车道定位信息和所确定的待驶入车道，确定初始引导线。

在一些实施例中，上述车道信息还包括车道线类型；以及上述生成单元，还用于：根据上述车道定位信息、所确定的待驶入车道以及车道线类型，确定初始引导线。

在一些实施例中，上述车道信息包括车道线曲率信息；以及上述生成单元，还用于：根据上述车道线曲率信息，修正上述初始引导线的曲率，得到上述引导线信息。

在一些实施例中，上述车道信息包括用于表征上述环境图像中的车道线图像的清晰程度的车道线清晰度；以及上述生成单元，还用于：响应于确定上述车道线清晰度小于预设清晰度阈值，根据上述导航引导信息和上述定位信息，生成上述引导线信息。

在一些实施例中，上述生成单元，还用于：将上述导航引导信息、上述车道信息以及上述定位信息导入预先建立的引导线生成模型，生成引导线信息，其中，上述引导线生成模型用于表征导航引导信息、车道信息以及定位信息三者与引导线信息之间的对应关系。

在一些实施例中，上述生成单元，还用于：获取样本集，其中，样本包括训练用引导线信息、训练用车道信息、训练用定位信息和训练用导航引导信息；利用上述样本集，训练初始模型，得到上述引导线生成模型。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，上述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如第一方面的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面的方法。

本申请实施例提供的用于显示导航信息的方法和装置，通过获取车辆的导航引导信息和定位信息，其中，上述导航引导信息用于指示上述车辆在当前行驶过程中的待行驶路线；获取上述车辆的当前行驶环境的环境图像，并从上述环境图像中确定车道信息；基于上述导航引导信息、上述车道信息以及上述定位信息，生成引导线信息，其中，上述引导线信息用于指示上述车辆在上述当前行驶环境中的待行进路线；根据上述引导线信息，建立三维引导线模型；以增强现实方式，在上述环境图像中显示上述三维引导线模型，从而丰富了显示导航信息的方式。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于显示导航信息的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的步骤203的一种实现方式的示例性流程图；

图4是根据本申请的一种实现方式的示意图；

图5是根据本申请的用于显示导航信息的装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请实施例的用于显示导航信息的方法或用于显示导航信息的装置的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括车辆101、网络102和服务器103。网络102用以在车辆101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

车辆101可以通过网络102与服务器103交互，以接收或发送消息等。车辆101可以安装有视频采集器件(例如摄像头、摄像机等)，用于车辆的行驶环境的环境图像。车辆101可以包括车载电子设备(未示出)，车载电子设备可以包括显示屏和处理器，其中，显示屏用于显示导航信息，处理器用于生成引导线信息。

服务器103可以是用于控制车辆101的后台服务器。服务器103可以提供各种服务，例如，服务器103可以对获取到的车辆的导航引导信息和定位信息等数据进行分析等处理，并生成信息(例如引导线信息)。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于显示导航信息的方法一般由车辆101中的车载电子设备执行，相应地，用于显示导航信息的装置一般设置于车辆101中的车载电子设备中。

应该理解，图1中的车辆、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆、网络和服务器。

继续参考图2，其示出了根据本申请的用于显示导航信息的方法的一个实施例的流程200。上述的用于显示导航信息的方法，包括以下步骤：

步骤201，获取车辆的导航引导信息和定位信息。

在本实施例中，用于显示导航信息的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的车辆101的车载电子设备)可以获取车辆的导航引导信息和定位信息。

在本实施例中，上述导航引导信息用于指示车辆在当前行驶过程中的待行驶路线。

作为示例，可以上述电子设备可以在确定车辆的出发地和目的地的情况下，利用路径规划算法，生成导航路线。然后，在车辆的行驶过程中，实时根据车辆位置再在导航路线的基础上进行调整，生成导航引导信息。

在本实施例中，上述定位信息可以是上述车辆当前所位于的地理位置的信息。例如，上述定位信息可以是当前车辆所位于的经纬度信息，还可以是当前车辆所在的世界坐标系中的坐标信息。

作为示例，可以利用一个定位器件(例如全球定位系统芯片)确定上述定位信息。还可以利用多个定位器件分别确定多个定位信息，再利用数据平滑算法对这多个定位信息进行处理，以确定更为精准的定位信息。

步骤202，获取车辆的当前行驶环境的环境图像，并从环境图像中确定车道信息。

在本实施例中，上述电子设备可以获取上述车辆的当前行驶环境的环境图像，并从上述环境图像中确定车道信息。

在本实施例中，上述电子设备可以通过设置在车辆上的图像采集器件采集环境图像。在这里，可以是一帧或多帧环境图像，还可以是视频形式的环境图像。

在本实施例中，上述环境图像可以是车辆前方、后方以及侧面的图像。

在本实施例中，从环境图像中确定车道信息，可以通过以下方式实现：利用图像识别算法，从上述环境图像中提取车道信息。或者，利用预先建立的车道线识别模型，对环境图像中的车道线进行识别。

在本实施例中，车道信息可以是用于指示车道的一些特征的信息。可以理解，车道通常会通过车道线标出，所以车道信息可以包括用于指示车道线的特征的信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，车道信息可以包括但不限于以下一种或多种信息：车道位置信息、车道线类型信息、车道线曲率信息。

可选地，车道位置信息可以包括车道边缘位置点信息，例如，可以将车道与栅栏、紧急停车带等区域进行区分的车道边缘位置点的信息。

可选地，车道线类型包括但不限于以下一种或多种：虚实线、白黄先、单双线等。

可选地，车道线曲率信息可以是用于表征车道线的曲率的信息。

步骤203，基于导航引导信息、车道信息以及定位信息，生成引导线信息。

在本实施例中，上述电子设备可以基于上述导航引导信息、上述车道信息以及上述定位信息，生成引导线信息。

在本实施例中，上述引导线信息用于指示上述车辆在上述当前行驶环境中的待行进路线。

在本实施例中，引导线信息可以用于指示上述车辆在上述当前行驶环境中的待行进路线。作为示例，上述引导线信息可以是用于指示真实空间中的一系列位置的位置信息。这一系列位置所形成的曲线可以具有曲率。

步骤204，根据引导线信息，建立三维引导线模型。

在本实施例中，上述电子设备可以根据上述引导线信息，建立三维引导线模型。

作为示例，可以利用三维模型构建技术，构建与上述引导线信息所指示的引导线形状相同的三维引导线模型。作为示例，上述三维引导线模型可以是预先定义的用户界面元素的形式。

步骤205，以增强现实方式，在环境图像中显示三维引导线模型。

在本实施例中，上述电子设备可以以增强现实方式，在环境图像中显示三维引导线模型。

需要说明的是，如果本实施例所示方法的执行主体为服务器，那么步骤205可以是服务器通过车载电子设备间接显示三维引导线模型。

作为示例，可以获取预先构建的或者实时构建的当前行驶环境对应的三维环境模型；然后，将生成的三维引导信息模型叠加至上述三维环境模型的对应位置，在这里，对应位置可以通过世界坐标系与三维环境模型的空间坐标系之间的变换得到；再后，可以结合车辆的角度展示叠加了上述三维引导信息模型的三维环境模型，即实现在上述环境图像中显示上述三维引导线模型。

本申请的上述实施例提供的方法，通过获取车辆的导航引导信息和定位信息，其中，上述导航引导信息用于指示上述车辆在当前行驶过程中的待行驶路线；获取上述车辆的当前行驶环境的环境图像，并从上述环境图像中确定车道信息；基于上述导航引导信息、上述车道信息以及上述定位信息，生成引导线信息，其中，上述引导线信息用于指示上述车辆在上述当前行驶环境中的待行进路线；根据上述引导线信息，建立三维引导线模型；以增强现实方式，在上述环境图像中显示上述三维引导线模型，从而丰富了显示导航信息的方式。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述步骤203可以通过预先建立的引导线生成模型实现，具体地，步骤203可以包括：将上述导航引导信息、上述车道信息以及上述定位信息导入预先建立的引导线生成模型，生成引导线信息。在这里，引导线生成模型用于表征导航引导信息、车道信息以及定位信息三者与引导线信息之间的对应关系。

可选地，上述引导线生成模型可以是对应关系表。可以对大量导航引导信息、车道信息、定位信息以及引导线信息进行统计，并生成存储有导航引导信息、车道信息以及定位信息三者与引导线信息之间的对应关系的对应关系表。因此，上述电子设备可以将上述车辆的导航引导信息、车道信息以及定位信息与对应关系表中的导航引导信息、车道信息以及定位信息进行比对，得到最为相似的导航引导信息、车道信息以及定位信息所组成的信息组，将最相似的信息组对应的引导线信息，确定为上述车辆对应的引导线信息。

可选地，本实施例所示方法还可以包括：获取样本集；利用上述样本集，训练初始模型，得到上述引导线生成模型。上述初始模型可以是各种未经训练的或未训练完成的模型。初始模型可以包括多个参数，参数在训练过程中可以被不断调整。

作为示例，初始模型可以是各种类型的未经训练或未训练完成的人工神经网络或者对多种未经训练或未训练完成的人工神经网络进行组合所得到的模型，例如，初始化深度学习模型可以是未经训练的卷积神经网络，也可以是未经训练的循环神经网络，还可以是对未经训练的卷积神经网络、未经训练的循环神经网络和未经训练的全连接层进行组合所得到的模型。

作为示例，初始模型还可以是未经训练或未训练完成的逻辑回归模型、随机森林模型、贝叶斯方法模型、支持向量机模型等，在此不再赘述。

可选地，上述样本集中的样本可以是包括训练用引导线信息、训练用车道信息、训练用定位信息和训练用导航引导信息。作为示例，上述样本可以是通过以下方式获得的：获取多种行车情况下的行车视频，行车视频还关联设置有导航引导信息以及定位信息；然后对于每条行车视频，由机器或工作人员标注车道信息和引导线信息；由此，对于每条行车视频，可以得到具有对应关系的车道信息、引导线信息、导航引导信息以及定位信息。

可选地，上述行车情况可以包括但不限于路线情况和天气情况。路线情况可以包括但不限于道路通畅、道路正常和道路拥堵。天气情况可以包括但不限于晴天、阴天和雨天。由此，可以提高引导线模型生成的引导线的准确率。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述车道信息可以包括用于表征上述环境图像中的车道线图像的清晰程度的车道线清晰度。上述步骤203可以包括：响应于确定上述车道线清晰度小于预设清晰度阈值，根据上述导航引导信息和上述定位信息，生成上述引导线信息。

在一些道路上，并未画出车道线，在这种情况下，本实施例所示方法可以根据导航引导信息和定位信息，生成引导线信息。具体地，可以将以定位信息为起点，将导航引导信息所指示的导航引导线中的在上述环境图像中的部分，确定为上述引导线信息。

由此，可以在车道线不清晰的情况下，确定引导线信息，提高方法的普适性。

在本实施例的一些可选的实现方式中，请参考图3，其示出了步骤203的可选的实现方式，流程203可以包括：

步骤2031，根据导航引导信息，确定待生成的引导线信息的方向信息。

在本实现方式中，利用导航引导信息，可以分析出引导线信息的基本方向，例如左转、右转、后转，直行等。

需要说明的是，在步骤203以流程203所指示的流程实现的时候，步骤2031执行的时候并未生成引导线信息。步骤2031在未生成引导线信息的时候，确定了将要生成的引导线信息的方向信息。

步骤2032，响应于确定方向信息指示转弯，根据定位信息、方向信息和车道位置信息，进行车道匹配，确定待驶入车道。

在本实现方式中，如图4所示，上述车辆在确定定位信息、方向信息和车道位置信息的情况下，可以对车道A和车道B进行车道匹配，从中确定待驶入车道。

步骤2033，根据定位信息，确定用于指示车辆当前所位于的车道的车道定位信息。

在本实现方式中，可以将定位信息与电子地图中的车道的位置信息进行比对，确定上述车道定位信息。

可选地，可以利用定位信息和所确定的待驶入车道，确定初始引导线。可以将定位信息与待驶入车道的车道中心线的连线，确定初始引导线。

步骤2034，根据车道定位信息和所确定的待驶入车道，确定初始引导线。

在本实现方式中，上述初始引导线可以是初步规划出的待行进路线。初始引导线可以包括多个位置信息点。

可选地，可以预先设置多种换道规则，换道规则用于指示如果车辆所在车道和待换至的车道之间的位置关系符合A，则车辆沿A类型的换道路线进行换道。由此，可以根据车道定位信息所指示的车道和待驶入车道之间的位置关系，确定车辆换道的换道路线类型，可以将所确定换道路线类型对应的换道路线，结合真实世界的位置信息，确定为初始引导线。

可选地，上述步骤2034可以通过以下方式实现：根据车道定位信息、所确定的待驶入车道以及车道线类型，确定初始引导线。

需要说明的是，在车道之间的位置关系确定的情况下，车道线类型可以影响车辆是否可以从某一位置经过，由此，可能影响车辆换道所经由的路线。因此，参考车道线类型，确定初始引导线，可以可以确定更为准确的引导线。

步骤2035，根据车道线曲率信息，修正初始引导线的曲率，得到引导线信息。

在本实现方式中，可以参考车道线曲率信息，修正初始引导线的曲率，由此，得到的引导线信息所指示的引导线可能更为贴近实际场景中的道路情况。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于显示导航信息的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图5所示，本实施例上述的用于显示导航信息的装置500包括：第一获取单元501、第二获取单元502、生成单元503、建立单元504和显示单元505。其中，第一获取单元，用于获取车辆的导航引导信息和定位信息，其中，上述导航引导信息用于指示上述车辆在当前行驶过程中的待行驶路线；第二获取单元，用于获取上述车辆的当前行驶环境的环境图像，并从上述环境图像中确定车道信息；生成单元，用于基于上述导航引导信息、上述车道信息以及上述定位信息，生成引导线信息，其中，上述引导线信息用于指示上述车辆在上述当前行驶环境中的待行进路线；建立单元，用于根据上述引导线信息，建立三维引导线模型；显示单元，用于以增强现实方式，在上述环境图像中显示上述三维引导线模型。

在本实施例中，第一获取单元501、第二获取单元502、生成单元503、建立单元504和显示单元505的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中步骤201、步骤202、步骤203、步骤204以及步骤205的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述车道信息包括车道位置信息；以及上述生成单元，还用于：根据上述导航引导信息，确定待生成的引导线信息的方向信息；响应于确定上述方向信息指示转弯，根据上述定位信息、上述方向信息和车道位置信息，进行车道匹配，确定待驶入车道。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述生成单元，还用于：根据上述定位信息，确定用于指示上述车辆当前所在车道的车道定位信息；根据上述车道定位信息和所确定的待驶入车道，确定初始引导线。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述车道信息还包括车道线类型；以及上述生成单元，还用于：根据上述车道定位信息、所确定的待驶入车道以及车道线类型，确定初始引导线。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述车道信息包括车道线曲率信息；以及上述生成单元，还用于：根据上述车道线曲率信息，修正上述初始引导线的曲率，得到上述引导线信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述车道信息包括用于表征上述环境图像中的车道线图像的清晰程度的车道线清晰度；以及上述生成单元，还用于：响应于确定上述车道线清晰度小于预设清晰度阈值，根据上述导航引导信息和上述定位信息，生成上述引导线信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述生成单元，还用于：将上述导航引导信息、上述车道信息以及上述定位信息导入预先建立的引导线生成模型，生成引导线信息，其中，上述引导线生成模型用于表征导航引导信息、车道信息以及定位信息三者与引导线信息之间的对应关系。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述生成单元，还用于：获取样本集，其中，样本包括训练用引导线信息、训练用车道信息、训练用定位信息和训练用导航引导信息；利用上述样本集，训练初始模型，得到上述引导线生成模型。

需要说明的是，本实施例提供的用于显示导航信息的装置中各单元的实现细节和技术效果可以参考本申请中其它实施例的说明，在此不再赘述。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一获取单元、第二获取单元、生成单元、建立单元和显示单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取车辆的导航引导信息和定位信息的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：获取车辆的导航引导信息和定位信息，其中，上述导航引导信息用于指示上述车辆在当前行驶过程中的待行驶路线；获取上述车辆的当前行驶环境的环境图像，并从上述环境图像中确定车道信息；基于上述导航引导信息、上述车道信息以及上述定位信息，生成引导线信息，其中，上述引导线信息用于指示上述车辆在上述当前行驶环境中的待行进路线；根据上述引导线信息，建立三维引导线模型；以增强现实方式，在上述环境图像中显示上述三维引导线模型。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (11)

1.一种用于显示导航信息的方法，包括：

获取车辆的导航引导信息和定位信息，其中，所述导航引导信息用于指示所述车辆在当前行驶过程中的待行驶路线；

获取所述车辆的当前行驶环境的环境图像，并从所述环境图像中确定车道信息；

基于所述导航引导信息、所述车道信息以及所述定位信息，生成引导线信息，其中，所述引导线信息用于指示所述车辆在所述当前行驶环境中的待行进路线；

根据所述引导线信息，建立三维引导线模型；

以增强现实方式，在所述环境图像中显示所述三维引导线模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车道信息包括车道位置信息；以及

所述基于所述导航引导信息、所述车道信息以及所述定位信息，生成引导线信息，包括：

根据所述导航引导信息，确定待生成的引导线信息的方向信息；

响应于确定所述方向信息指示转弯，根据所述定位信息、所述方向信息和车道位置信息，进行车道匹配，确定待驶入车道。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述导航引导信息、所述车道信息以及所述定位信息，生成引导线信息，包括：

根据所述定位信息，确定用于指示所述车辆当前所在车道的车道定位信息；

根据所述车道定位信息和所确定的待驶入车道，确定初始引导线。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述车道信息还包括车道线类型；以及

所述根据所述车道定位信息和所确定的待驶入车道，确定初始引导线，包括：

根据所述车道定位信息、所确定的待驶入车道以及车道线类型，确定初始引导线。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述车道信息包括车道线曲率信息；以及

所述基于所述导航引导信息、所述车道信息以及所述定位信息，生成引导线信息，包括：

根据所述车道线曲率信息，修正所述初始引导线的曲率，得到所述引导线信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车道信息包括用于表征所述环境图像中的车道线图像的清晰程度的车道线清晰度；以及

所述基于所述导航引导信息、所述车道信息以及所述定位信息，生成引导线信息，包括：

响应于确定所述车道线清晰度小于预设清晰度阈值，根据所述导航引导信息和所述定位信息，生成所述引导线信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述导航引导信息、所述车道信息以及所述定位信息，生成引导线信息，包括：

将所述导航引导信息、所述车道信息以及所述定位信息导入预先建立的引导线生成模型，生成引导线信息，其中，所述引导线生成模型用于表征导航引导信息、车道信息以及定位信息三者与引导线信息之间的对应关系。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：

获取样本集，其中，样本包括训练用引导线信息、训练用车道信息、训练用定位信息和训练用导航引导信息；

利用所述样本集，训练初始模型，得到所述引导线生成模型。

9.一种用于显示导航信息的装置，包括：

第一获取单元，用于获取车辆的导航引导信息和定位信息，其中，所述导航引导信息用于指示所述车辆在当前行驶过程中的待行驶路线；

第二获取单元，用于获取所述车辆的当前行驶环境的环境图像，并从所述环境图像中确定车道信息；

生成单元，用于基于所述导航引导信息、所述车道信息以及所述定位信息，生成引导线信息，其中，所述引导线信息用于指示所述车辆在所述当前行驶环境中的待行进路线；

建立单元，用于根据所述引导线信息，建立三维引导线模型；

显示单元，用于以增强现实方式，在所述环境图像中显示所述三维引导线模型。

10.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中,该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。