CN111207769A - 车道级别的导航方法、装置、存储介质和处理器 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种车道级别的导航方法、装置、存储介质和处理器，该车道级别的导航方法包括：在车载系统的交互界面上显示当前道路的车道信息，其中，当前道路的车道信息是通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到的；在车载系统发出触发信息的情况下，根据当前道路的车道信息确定车道引导信息，车道引导信息用于引导运载工具沿预定行驶车道行驶；根据车道引导信息确定运载工具行驶的轨迹，并将轨迹显示在交互界面上。该导航方法，通过车道引导信息引导运载工具沿预定行驶车道行驶，将车道引导信息模拟得到运载工具行驶的轨迹，并将轨迹显示在上述交互界面上，从而根据轨迹调整运载工具行驶的车道，为运载工具提供精确到车道级别的导航引导。
Description
技术领域
本申请涉及导航引导技术领域，具体而言，涉及一种车道级别的导航方法、装置、存储介质、处理器和运载工具。
背景技术
现有的导航方法在导航过程中，对于前方道路相关信息进行引导提示，比如前方多少米进入某某路，前方多少米进入高速，前方多少米有加油站等；由于传统地图的精度不能够精确到车道级别，因此，相关的引导信息也无法提供车道级别的引导信息。
而对于自动安全驾驶而言，需要精确到车道级别的引导信息，才能够实现其安全驾驶过程中的安全变道，因此基于传统地图的导航引导无法满足自动安全驾驶的需求。
在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种车道级别的导航方法、装置、存储介质、处理器和运载工具，以解决现有技术中导航方法无法提供车道级别的引导信息的问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种车道级别的导航方法，包括：在车载系统的交互界面上显示当前道路的车道信息，其中，所述当前道路的车道信息是通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到的；在所述车载系统发出触发信息的情况下，根据所述当前道路的车道信息确定车道引导信息，所述车道引导信息用于引导所述运载工具沿预定行驶车道行驶；根据所述车道引导信息确定所述运载工具行驶的轨迹，并将所述轨迹显示在所述交互界面上。
进一步地，在根据所述当前道路的车道信息确定车道引导信息之前，所述方法还包括：检测所述当前道路的车道信息是否发生变化；在所述当前道路的车道信息发生变化的情况下，所述车载系统发出触发信息。
进一步地，根据所述当前道路的车道信息确定车道引导信息，包括：根据所述当前道路的车道信息和导航路径确定所述预定行驶车道，所述导航路径为车载地图根据目的地规划的线路；根据所述运载工具与所述预定行驶车道的位置关系确定所述车道引导信息。
进一步地，根据所述运载工具与所述预定行驶车道的位置关系确定所述车道引导信息，包括：在所述运载工具位于所述预定行驶车道内的情况下，确定所述车道引导信息为沿当前车道行驶的指示信息；在所述运载工具不位于所述预定行驶车道内的情况下，确定所述车道引导信息为请变道至所述预定行驶车道的指示信息。
进一步地，在所述运载工具位于所述预定行驶车道内且所述预定行驶车道为限时通过车道的情况下，根据所述当前道路的车道信息确定车道引导信息，包括：获取所述限时通过车道的时段信息，并将所述时段信息显示在所述交互界面上；根据当前时刻与所述时段信息的关系确定所述车道引导信息。
进一步地，所述时段信息包括通行时段和禁行时段，根据当前时刻与所述时段信息的关系确定所述车道引导信息，包括：在当前时刻处于所述通行时段内的情况下，确定所述车道引导信息为请沿预定行驶车道行驶的指示信息；在当前时刻处于所述禁行时段内的情况下，确定所述车道引导信息为请停车等候的指示信息。
根据本申请的另一方面，提供了一种车道级别的导航方法，包括：采集当前道路的车道信息，所述当前道路的车道信息是通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到的；在车载系统发出触发信息的情况下，根据所述当前道路的车道信息确定车道引导信息，所述车道引导信息用于引导所述运载工具沿预定行驶车道行驶；根据所述车道引导信息确定所述运载工具行驶的轨迹。
进一步地，在根据所述当前道路的车道信息确定车道引导信息之前，所述方法还包括：检测所述当前道路的车道信息是否发生变化；在所述当前道路的车道信息发生变化的情况下，所述车载系统发出触发信息。
进一步地，根据所述当前道路的车道信息确定车道引导信息，包括：根据所述当前道路的车道信息和导航路径确定所述预定行驶车道，所述导航路径为车载地图根据目的地规划的线路；根据所述运载工具与所述预定行驶车道的位置关系确定所述车道引导信息。
进一步地，根据所述运载工具与所述预定行驶车道的位置关系确定所述车道引导信息，包括：在所述运载工具位于所述预定行驶车道内的情况下，确定所述车道引导信息为沿当前车道行驶的指示信息；在所述运载工具不位于所述预定行驶车道内的情况下，确定所述车道引导信息为请变道至所述预定行驶车道的指示信息。
进一步地，在所述运载工具位于所述预定行驶车道内且所述预定行驶车道为限时通过车道的情况下，根据所述当前道路的车道信息确定车道引导信息，包括：获取所述限时通过车道的时段信息；根据当前时刻与所述时段信息的关系确定所述车道引导信息。
进一步地，所述时段信息包括通行时段和禁行时段，根据当前时刻与所述时段信息的关系确定所述车道引导信息，包括：在当前时刻处于所述通行时段内的情况下，确定所述车道引导信息为请沿预定行驶车道行驶的指示信息；在当前时刻处于所述禁行时段内的情况下，确定所述车道引导信息为请停车等候的指示信息。
根据本申请的再一方面，提供了一种车道级别的导航引导装置，所述装置包括：显示单元，用于在车载系统的交互界面上显示当前道路的车道信息，其中，所述当前道路的车道信息是通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到的；确定单元，用于在所述车载系统发出触发信息的情况下，根据所述当前道路的车道信息确定车道引导信息，所述车道引导信息用于引导运载工具沿预定行驶车道行驶；处理单元；用于根据所述车道引导信息确定运载工具行驶的轨迹，并将所述轨迹显示在所述交互界面上。
根据本申请的再一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任一种所述的车道级别的导航方法。
根据本申请的又一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任一种所述的车道级别的导航方法。
根据本申请的又一方面，提供了一种运载工具，包括运载工具本体，所述运载工具还包括一个或者多个处理器、存储器以及一个或者多个程序，其中，所述一个或者多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或者多个程序包括用于执行任意一种所述的车道级别的导航方法。
应用本申请的技术方案，在上述车道级别的导航方法，首先在车载系统的交互界面上显示当前道路的车道信息，其中，所述当前道路的车道信息是通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到的；然后，在所述车载系统发出触发信息的情况下，根据所述当前道路的车道信息确定车道引导信息，所述车道引导信息用于引导运载工具沿预定行驶车道行驶；最后，根据所述车道引导信息确定运载工具行驶的轨迹，并将所述轨迹显示在所述交互界面上。该导航方法，通过车道引导信息引导运载工具沿预定行驶车道行驶，进一步将车道引导信息模拟得到运载工具行驶的轨迹，并将轨迹显示在上述交互界面上，从而根据轨迹调整运载工具行驶的车道，进而为运载工具提供精确到车道级别的导航引导。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本申请的车道级别的导航方法的实施例的流程示意图；
图2示出了根据本申请的另外一种车道级别的导航方法的实施例的流程示意图；以及
图3示出了根据本申请的车道级别的导航引导装置实施例的结构示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
正如背景技术所介绍的，现有技术中的导航方法无法提供车道级别的引导信息，为了解决这一问题，根据本申请的实施例，提供了一种车道级别的导航方法、装置、存储介质、处理器和运载工具。
图1是根据本申请实施例的车道级别的导航方法的流程图。如图1所示，该导航方法包括以下步骤：
步骤S101，在车载系统的交互界面上显示当前道路的车道信息，其中，上述当前道路的车道信息通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到；
步骤S102，在上述车载系统发出触发信息的情况下，根据上述当前道路的车道信息确定车道引导信息，上述车道引导信息用于引导运载工具沿预定行驶车道行驶；
步骤S103，将上述车道引导信息模拟得到运载工具行驶的轨迹，并将上述轨迹显示在上述交互界面上。
上述导航方法中，通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到当前道路的车道信息，并显示车载系统的交互界面上，在车载系统发出触发信息的情况下，根据当前道路的车道信息确定车道引导信息，从而通过车道引导信息引导运载工具沿预定行驶车道行驶，进一步对车道引导信息模拟得到运载工具行驶的轨迹，并将轨迹显示在上述交互界面上，从而根据轨迹调整运载工具行驶的车道，进而为运载工具提供精确到车道级别的导航引导，也保证了运载工具的安全行驶。
在实际的导航引导过程中，在路况发生变化的情况下，需要根据当下变化的路况信息，重新调整导航信息对运载工具进行引导，本申请的一种实施例中，在根据上述当前道路的车道信息确定车道引导信息之前，上述方法还包括：检测上述当前道路的车道信息是否发生变化；在上述当前道路的车道信息发生变化的情况下，上述车载系统发出触发信息。具体地，当前道路的车道信息发生变化包括车道数量变化和车道类型变化，例如，车道数量减少，前方出现人行道，前方出现公交车道，直行道变成右转道。
本申请的一种实施例中，根据上述当前道路的车道信息确定车道引导信息，包括：根据上述当前道路的车道信息和导航路径确定上述预定行驶车道，上述导航路径为车载地图根据目的地规划的线路；根据上述运载工具与上述预定行驶车道的位置关系确定上述车道引导信息，采取这种方案使确定车道引导信息的方式更加高效和准确。
本申请的一种实施例中，为了灵活应对不同的车道情况，进一步高效和准确地引导上述运载工具行驶，根据上述运载工具与上述预定行驶车道的位置关系确定上述车道引导信息，包括：在上述运载工具位于上述预定行驶车道内的情况下，确定上述车道引导信息为沿当前车道行驶；在上述运载工具不位于上述预定行驶车道内的情况下，确定上述车道引导信息为请变道至上述预定行驶车道。
本申请的一种实例中，现实环境中行驶车道存在限时的情况，在上述运载工具位于上述预定行驶车道内且上述预定行驶车道为限时通过车道的情况下，根据上述当前道路的车道信息确定车道引导信息，包括：获取上述限时通过车道的时段信息，并将上述时段信息显示在上述交互界面上；根据当前时刻与上述时段信息的关系确定上述车道引导信息，采用这种方式，能够进一步保证上述运载工具可以顺利通过限时车道。
本申请的一种实例中，为了明确车道的上述时段信息，进一步保证上述运载工具成功避开禁行时段，上述时段信息包括通行时段和禁行时段，根据当前时刻与上述时段信息的关系确定上述车道引导信息，包括：在当前时刻处于上述通行时段内的情况下，上述车道引导信息为请沿预定行驶车道行驶；在当前时刻处于上述禁行时段内的情况下，上述车道引导信息为请停车等候。
本申请的实例中，还提供了另外一种车道级别的导航方法，图2是根据本申请实施例的车道级别的另外一种导航方法的流程图。如图2所示，该导航方法包括以下步骤：
步骤S201，采集当前道路的车道信息，上述当前道路的车道信息是通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到的；
步骤S202，在上述车载地图接收到触发信息的情况下，根据上述当前道路的车道信息确定车道引导信息，上述车道引导信息用于引导运载工具沿预定行驶车道行驶；
步骤S203，根据上述车道引导信息确定运载工具行驶的轨迹。
上述导航方法中，通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到当前道路的车道信息，在车载系统发出触发信息的情况下，根据当前道路的车道信息确定车道引导信息，从而通过车道引导信息引导运载工具沿预定行驶车道行驶，进一步将车道引导信息模拟得到运载工具行驶的轨迹，从而根据轨迹调整运载工具行驶的车道，进而为运载工具提供精确到车道级别的导航引导，也保证了运载工具的安全行驶。
在实际的导航引导过程中，在路况发生变化的情况下，需要根据当下变化的路况信息，重新调整导航信息对运载工具进行引导，本申请的一种实施例中，检测上述当前道路的车道信息是否发生变化；在上述当前道路的车道信息发生变化的情况下，上述车载系统发出触发信息。具体地，当前道路的车道信息发生变化包括车道数量变化和车道类型变化，例如，车道数量减少，前方出现人行道，前方出现公交车道，直行道变成右转道。
本申请的一种实施例中，根据上述当前道路的车道信息确定车道引导信息，包括：根据上述当前道路的车道信息和导航路径确定上述预定行驶车道，上述导航路径为车载地图根据目的地规划的线路；根据上述运载工具与上述预定行驶车道的位置关系确定上述车道引导信息，采取这种方案使确定车道引导信息的方式更加高效和准确。
本申请的一种实施例中，为了灵活应对不同的车道情况，进一步高效和准确地引导上述运载工具行驶，根据上述运载工具与上述预定行驶车道的位置关系确定上述车道引导信息，包括：在上述运载工具位于上述预定行驶车道内的情况下，上述车道引导信息为沿当前车道行驶；在上述运载工具不位于上述预定行驶车道内的情况下，确定上述车道引导信息为请变道至上述预定行驶车道。
本申请的一种实例中，现实环境中行驶车道存在限时的情况，在上述运载工具位于上述预定行驶车道内且上述预定行驶车道为限时通过车道的情况下，根据上述当前道路的车道信息确定车道引导信息，包括：获取上述限时通过车道的时段信息；根据当前时刻与上述时段信息的关系确定上述车道引导信息，采用这种方式，能够进一步保证上述运载工具可以顺利通过限时车道。
本申请的一种实例中，为了明确车道上述时段信息，进一步保证上述运载工具成功避开禁行时段，上述时段信息包括通行时段和禁行时段，根据当前时刻与上述时段信息的关系确定上述车道引导信息，包括：在当前时刻处于上述通行时段内的情况下，上述车道引导信息为请沿预定行驶车道行驶；在当前时刻处于上述禁行时段内的情况下，上述车道引导信息为请停车等候。
本申请实施例中，还提供了一种车道级别的导航引导装置，该控制装置可以执行本专利的控制方法，如图3所示，该运载工具控制装置包括：
显示单元10，用于在车载系统的交互界面上显示当前道路的车道信息，其中，上述当前道路的车道信息是通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到的；
确定单元20，用于在上述车载系统发出触发信息的情况下，根据上述当前道路的车道信息确定车道引导信息，上述车道引导信息用于引导运载工具沿预定行驶车道行驶；
处理单元30，用于根据上述车道引导信息确定运载工具行驶的轨迹，并将上述轨迹显示在上述交互界面上。
上述基于车道级别的导航引导装置中，通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到当前道路的车道信息，显示单元将图像采集设备采集得到当前道路的车道信息显示在车载系统的交互界面上，在车载系统发出触发信息的情况下，确定单元根据当前道路的车道信息确定车道引导信息，从而通过车道引导信息引导运载工具沿预定行驶车道行驶；处理单元，用于根据上述车道引导信息确定运载工具行驶的轨迹，并将上述轨迹通过显示单元显示在上述交互界面上，从而根据轨迹调整运载工具行驶的车道，进而为运载工具提供精确到车道级别的导航引导，也保证了运载工具的安全行驶。
在实际的导航引导过程中，在路况发生变化的情况下，需要根据当下变化的路况信息，重新调整导航信息对运载工具进行引导，本申请的一种实施例中，上述装置还包括检测单元和发送单元，其中，检测单元用于在根据上述当前道路的车道信息确定车道引导信息之前，检测上述当前道路的车道信息是否发生变化，发送单元用于在上述当前道路的车道信息发生变化的情况下，上述车载系统发出触发信息。具体地，当前道路的车道信息发生变化包括车道数量变化和车道类型变化，例如，车道数量减少，前方出现人行道，前方出现公交车道，直行道变成右转道。
本申请的一种实施例中，确定单元包括第一确定模块和第二确定模块，第一确定模块用于根据上述当前道路的车道信息和导航路径确定上述预定行驶车道，上述导航路径为车载地图根据目的地规划的线路；第二确定模块用于根据上述运载工具与上述预定行驶车道的位置关系确定上述车道引导信息，采取这种方案使确定车道引导信息的方式更加高效和准确。
本申请的一种实施例中，为了灵活应对不同的车道情况，进一步高效和准确地引导上述运载工具行驶，第二确定模块包括第一确定子模块和第二确定子模块，其中，在上述运载工具位于上述预定行驶车道内的情况下，第一确定子模块用于确定上述车道引导信息为沿当前车道行驶的指示信息；在上述运载工具不位于上述预定行驶车道内的情况下，第二确定子模块用于确定上述车道引导信息为请变道至上述预定行驶车道的指示信息。
本申请的一种实例中，现实环境中行驶车道存在限时的情况，在上述运载工具位于上述预定行驶车道内且上述预定行驶车道为限时通过车道的情况下，确定单元还包括获取模块和第三确定模块，获取模块用于获取上述限时通过车道的时段信息，并将上述时段信息显示在上述交互界面上，第三确定模块用于根据当前时刻与上述时段信息的关系确定上述车道引导信息，采用这种方式，能够进一步保证上述运载工具可以顺利通过限时车道。
本申请的一种实例中，为了明确车道的上述时段信息，进一步保证上述运载工具成功避开禁行时段，上述时段信息包括通行时段和禁行时段，第三确定模块包括第三确定子模块和第四确定子模块，第三确定子模块用于在当前时刻处于上述通行时段内的情况下，确定上述车道引导信息为请沿预定行驶车道行驶的指示信息；第四确定子模块用于在当前时刻处于上述禁行时段内的情况下，确定上述车道引导信息为请停车等候的指示信息。
本申请实施例中，还提供了另一种车道级别的导航引导装置，该控制装置可以执行本专利的控制方法，该运载工具控制装置包括：
采集单元，采集当前道路的车道信息，上述当前道路的车道信息是通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到的；
确定单元，在车载系统发出触发信息的情况下，根据上述当前道路的车道信息确定车道引导信息，上述车道引导信息用于引导运载工具沿预定行驶车道行驶；
处理单元，根据上述车道引导信息确定运载工具行驶的轨迹。
上述基于车道级别的导航引导装置中，采集单元用于采集当前道路的车道信息，上述当前道路的车道信息是通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到的；确定单元用于在车载系统发出触发信息的情况下，根据上述当前道路的车道信息确定车道引导信息，上述车道引导信息用于引导运载工具沿预定行驶车道行驶；处理单元用于根据上述车道引导信息确定运载工具行驶的轨迹，进而为运载工具提供精确到车道级别的导航引导，也保证了运载工具的安全行驶。
在实际的导航引导过程中，在路况发生变化的情况下，需要根据当下变化的路况信息，重新调整导航信息对运载工具进行引导，本申请的一种实例中，上述装置包括检测单元和发送单元，检测单元用于检测上述当前道路的车道信息是否发生变化；发送单元用于在上述当前道路的车道信息发生变化的情况下，上述车载系统发出触发信息。具体地，当前道路的车道信息发生变化包括车道数量变化和车道类型变化，例如，车道数量减少，前方出现人行道，前方出现公交车道，直行道变成右转道。
本申请的一种实例中，确定单元还包括第一确定模块和第二确定模块，第一确定模块用于根据上述当前道路的车道信息和导航路径确定上述预定行驶车道，上述导航路径为车载地图根据目的地规划的线路；第二确定模块用于根据上述运载工具与上述预定行驶车道的位置关系确定上述车道引导信息，采取这种方案使确定车道引导信息的方式更加高效和准确。
本申请的一种实例中，为了灵活应对不同的车道情况，进一步高效和准确地引导上述运载工具行驶，第二确定模块包括确定第一确定子模块和第二确定子模块，其中，在上述运载工具位于上述预定行驶车道内的情况下，第一确定子模块用于确定上述车道引导信息为沿当前车道行驶的指示信息；在上述运载工具不位于上述预定行驶车道内的情况下，第二确定子模块用于确定上述车道引导信息为请变道至上述预定行驶车道的指示信息。
本申请的一种实例中，现实环境中行驶车道存在限时的情况，在上述运载工具位于上述预定行驶车道内且上述预定行驶车道为限时通过车道的情况下，确定单元包括还获取模块和第三确定模块，获取模块用于获取上述限时通过车道的时段信息；第三确定模块用于根据当前时刻与上述时段信息的关系确定上述车道引导信息，采用这种方式，能够进一步保证上述运载工具可以顺利通过限时车道。
本申请实例中，为了明确车道的上述时段信息，进一步保证上述运载工具成功避开禁行时段，上述时段信息包括通行时段和禁行时段，第三确定模块包括第三确定子模块和第四确定子模块，第三确定子模块用于在当前时刻处于上述通行时段内的情况下，确定上述车道引导信息为请沿预定行驶车道行驶的指示信息；第四确定子模块用于在当前时刻处于上述禁行时段内的情况下，确定上述车道引导信息为请停车等候的指示信息。
上述车道级别的导航装置包括处理器和存储器，上述采集单元、确定单元和处理单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中含粗颗粒钻井液的流变参数测量不准确的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
根据本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，其中，上述程序执行上述任意一种的基于车道级别的导航引导装置的导航方法。
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行任一种上述的车道级别的导航方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：
步骤S101，在车载系统的交互界面上显示当前道路的车道信息，其中，上述当前道路的车道信息通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到；
步骤S102，在上述车载系统发出触发信息的情况下，根据上述当前道路的车道信息确定车道引导信息，上述车道引导信息用于引导运载工具沿预定行驶车道行驶；
步骤S103，将上述车道引导信息模拟得到运载工具行驶的轨迹，并将上述轨迹显示在上述交互界面上，或者
执行以下步骤：
步骤S201，采集当前道路的车道信息，上述当前道路的车道信息是通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到的；
步骤S202，在上述车载地图接收到触发信息的情况下，根据上述当前道路的车道信息确定车道引导信息，上述车道引导信息用于引导运载工具沿预定行驶车道行驶；
步骤S203，根据上述车道引导信息确定运载工具行驶的轨迹。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
步骤S101，在车载系统的交互界面上显示当前道路的车道信息，其中，上述当前道路的车道信息通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到；
步骤S102，在上述车载系统发出触发信息的情况下，根据上述当前道路的车道信息确定车道引导信息，上述车道引导信息用于引导运载工具沿预定行驶车道行驶；
步骤S103，将上述车道引导信息模拟得到运载工具行驶的轨迹，并将上述轨迹显示在上述交互界面上，或者
执行以下步骤：
步骤S201，采集当前道路的车道信息，上述当前道路的车道信息是通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到的；
步骤S202，在上述车载地图接收到触发信息的情况下，根据上述当前道路的车道信息确定车道引导信息，上述车道引导信息用于引导运载工具沿预定行驶车道行驶；
步骤S203，根据上述车道引导信息确定运载工具行驶的轨迹。
根据本申请的又一方面，提供了一种运载工具，包括运载工具本体，上述运载工具还包括一个或者多个处理器、存储器以及一个或者多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的车道级别的导航方法。
该运载工具可以通过车道引导信息引导运载工具沿预定行驶车道行驶，进一步将车道引导信息模拟得到运载工具行驶的轨迹，并将轨迹显示在上述交互界面上，从而根据轨迹调整运载工具行驶的车道，进而为自身提供精确到车道级别的导航引导。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：
1)、本申请的车道级别的导航方法中，首先，通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到当前道路的车道信息，并显示车载系统的交互界面上；然后，在车载系统发出触发信息的情况下，根据当前道路的车道信息确定车道引导信息，从而通过车道引导信息引导运载工具沿预定行驶车道行驶；最后对车道引导信息模拟得到运载工具行驶的轨迹，并将轨迹显示在上述交互界面上。这种导航方法中能够根据轨迹调整运载工具行驶的车道，进而为运载工具提供精确到车道级别的导航引导，也保证了安全行驶。
2)、本申请的车道级别的另一种导航方法中，首先，通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到当前道路的车道信息；然后，在车载系统发出触发信息的情况下，根据当前道路的车道信息确定车道引导信息，从而通过车道引导信息引导运载工具沿预定行驶车道行驶；最后将车道引导信息模拟得到运载工具行驶的轨迹，从而根据轨迹调整运载工具行驶的车道，进而为运载工具提供精确到车道级别的导航引导，也保证了运载工具的安全行驶。
3)、本申请的基于车道级别的导航引导装置中，通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到当前道路的车道信息，显示单元将图像采集设备采集得到当前道路的车道信息显示在车载系统的交互界面上；在车载系统发出触发信息的情况下，确定单元根据当前道路的车道信息确定车道引导信息，从而通过车道引导信息引导运载工具沿预定行驶车道行驶；处理单元根据上述车道引导信息确定运载工具行驶的轨迹，并将上述轨迹通过显示单元显示在上述交互界面上，从而根据轨迹调整运载工具行驶的车道，进而为运载工具提供精确到车道级别的导航引导，也保证了运载工具的安全行驶。
4)、本申请的基于车道级别的另一种导航引导装置中，采集单元用于采集当前道路的车道信息，上述当前道路的车道信息是通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到的；确定单元用于在车载系统发出触发信息的情况下，根据上述当前道路的车道信息确定车道引导信息，上述车道引导信息用于引导运载工具沿预定行驶车道行驶；处理单元用于根据上述车道引导信息确定运载工具行驶的轨迹，进而为运载工具提供精确到车道级别的导航引导，也保证了运载工具的安全行驶。
5)、本申请运载工具可以通过车道引导信息引导运载工具沿预定行驶车道行驶，进一步将车道引导信息模拟得到运载工具行驶的轨迹，并将轨迹显示在上述交互界面上，从而根据轨迹调整运载工具行驶的车道，进而为自身提供精确到车道级别的导航引导。
以上上述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (16)
1.一种车道级别的导航方法，其特征在于，包括：
在车载系统的交互界面上显示当前道路的车道信息，其中，所述当前道路的车道信息是通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到的；
在所述车载系统发出触发信息的情况下，根据所述当前道路的车道信息确定车道引导信息，所述车道引导信息用于引导所述运载工具沿预定行驶车道行驶；
根据所述车道引导信息确定所述运载工具行驶的轨迹，并将所述轨迹显示在所述交互界面上。
2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，在根据所述当前道路的车道信息确定车道引导信息之前，所述方法还包括：
检测所述当前道路的车道信息是否发生变化；
在所述当前道路的车道信息发生变化的情况下，所述车载系统发出触发信息。
3.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，根据所述当前道路的车道信息确定车道引导信息，包括：
根据所述当前道路的车道信息和导航路径确定所述预定行驶车道，所述导航路径为车载地图根据目的地规划的线路；
根据所述运载工具与所述预定行驶车道的位置关系确定所述车道引导信息。
4.根据权利要求3所述的导航方法，其特征在于，根据所述运载工具与所述预定行驶车道的位置关系确定所述车道引导信息，包括：
在所述运载工具位于所述预定行驶车道内的情况下，确定所述车道引导信息为沿当前车道行驶的指示信息；
在所述运载工具不位于所述预定行驶车道内的情况下，确定所述车道引导信息为请变道至所述预定行驶车道的指示信息。
5.根据权利要求4所述的导航方法，其特征在于，在所述运载工具位于所述预定行驶车道内且所述预定行驶车道为限时通过车道的情况下，根据所述当前道路的车道信息确定车道引导信息，包括：
获取所述限时通过车道的时段信息，并将所述时段信息显示在所述交互界面上；
根据当前时刻与所述时段信息的关系确定所述车道引导信息。
6.根据权利要求5所述的导航方法，其特征在于，所述时段信息包括通行时段和禁行时段，根据当前时刻与所述时段信息的关系确定所述车道引导信息，包括：
在当前时刻处于所述通行时段内的情况下，确定所述车道引导信息为请沿预定行驶车道行驶的指示信息；
在当前时刻处于所述禁行时段内的情况下，确定所述车道引导信息为请停车等候的指示信息。
7.一种车道级别的导航方法，其特征在于，包括：
采集当前道路的车道信息，所述当前道路的车道信息是通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到的；
在车载系统发出触发信息的情况下，根据所述当前道路的车道信息确定车道引导信息，所述车道引导信息用于引导所述运载工具沿预定行驶车道行驶；
根据所述车道引导信息确定所述运载工具行驶的轨迹。
8.根据权利要求7所述的导航方法，其特征在于，在根据所述当前道路的车道信息确定车道引导信息之前，所述方法还包括：
检测所述当前道路的车道信息是否发生变化；
在所述当前道路的车道信息发生变化的情况下，所述车载系统发出触发信息。
9.根据权利要求7所述的导航方法，其特征在于，根据所述当前道路的车道信息确定车道引导信息，包括：
根据所述当前道路的车道信息和导航路径确定所述预定行驶车道，所述导航路径为车载地图根据目的地规划的线路；
根据所述运载工具与所述预定行驶车道的位置关系确定所述车道引导信息。
10.根据权利要求9所述的导航方法，其特征在于，根据所述运载工具与所述预定行驶车道的位置关系确定所述车道引导信息，包括：
在所述运载工具位于所述预定行驶车道内的情况下，确定所述车道引导信息为沿当前车道行驶的指示信息；
在所述运载工具不位于所述预定行驶车道内的情况下，确定所述车道引导信息为请变道至所述预定行驶车道的指示信息。
11.根据权利要求10所述的导航方法，其特征在于，在所述运载工具位于所述预定行驶车道内且所述预定行驶车道为限时通过车道的情况下，根据所述当前道路的车道信息确定车道引导信息，包括：
获取所述限时通过车道的时段信息；
根据当前时刻与所述时段信息的关系确定所述车道引导信息。
12.根据权利要求11所述的导航方法，其特征在于，所述时段信息包括通行时段和禁行时段，根据当前时刻与所述时段信息的关系确定所述车道引导信息，包括：
在当前时刻处于所述通行时段内的情况下，确定所述车道引导信息为请沿预定行驶车道行驶的指示信息；
在当前时刻处于所述禁行时段内的情况下，确定所述车道引导信息为请停车等候的指示信息。
13.一种车道级别的导航引导装置，其特征在于，所述装置包括：
显示单元，用于在车载系统的交互界面上显示当前道路的车道信息，其中，所述当前道路的车道信息是通过安装在运载工具上的图像采集设备采集得到的；
确定单元，用于在所述车载系统发出触发信息的情况下，根据所述当前道路的车道信息确定车道引导信息，所述车道引导信息用于引导运载工具沿预定行驶车道行驶；
处理单元；用于根据所述车道引导信息确定运载工具行驶的轨迹，并将所述轨迹显示在所述交互界面上。
14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至12中任一项所述的车道级别的导航方法。
15.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至12中任一项所述的车道级别的导航方法。
16.一种运载工具，包括运载工具本体，其特征在于，所述运载工具还包括一个或者多个处理器、存储器以及一个或者多个程序，其中，所述一个或者多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或者多个程序包括用于执行权利要求1至12中任意一项所述的车道级别的导航方法。
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