CN114625744A

CN114625744A - 电子地图的更新方法和装置

Info

Publication number: CN114625744A
Application number: CN202210210021.0A
Authority: CN
Inventors: 李壮; 葛德金; 李曼; 谷艳蕾; 卢振; 曹婷婷; 杨建忠; 夏德国; 张天宇
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2022-03-03
Filing date: 2022-03-03
Publication date: 2022-06-14

Abstract

本公开提供了一种电子地图的更新方法和装置，计算机技术中的数据处理，具体涉及电子地图、深度学习及大数据，可以应用于自动驾驶和智能交通。具体实现方案为：获取初始的电子地图的待更新区域的车辆行驶信息，确定车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征，其中，第一行车轨迹特征用于表征车辆在速度、方向、位置上的变化中的一种或多种，根据第一行车轨迹特征对初始的电子地图进行更新，得到更新后的电子地图，使得更新后的电子地图与现实场景的道路的信息高度贴合，从而使得更新后的电子地图具有较高的准确性和可靠性的技术效果。

Description

电子地图的更新方法和装置

技术领域

本公开涉及计算机技术中的数据处理，具体涉及电子地图、深度学习及大数据，可以应用于自动驾驶和智能交通，尤其涉及一种电子地图的更新方法和装置。

背景技术

随着时间的推移，电子地图对应的现实场景中的道路要素可能发生变化，如道路要素可以为服务区，也可以为加油站等，因此，需要对电子地图的道路要素数据进行修改，以实现对电子地图的更新。

在相关技术中，对电子地图的更新方法可以通过采集车实现，如通过控制采集车在指定区域的道路进行图像采集，得到道路图像，并基于道路图像对当前的电子地图进行更新。

然而，通过采集车对电子地图进行更新，存在电子地图更新的效率偏低的技术问题。

发明内容

本公开提供了一种用于提高电子地图更新的准确性的电子地图的更新方法和装置。

根据本公开的第一方面，提供了一种电子地图的更新方法，包括：

获取初始的电子地图的待更新区域的车辆行驶信息；

确定所述车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征，其中，所述第一行车轨迹特征用于表征车辆在速度、方向、位置上的变化中的一种或多种；

根据所述第一行车轨迹特征对所述初始的电子地图进行更新，得到更新后的电子地图。

根据本公开的第二方面，提供了一种电子地图的更新装置，包括：

获取单元，用于获取初始的电子地图的待更新区域的车辆行驶信息；

确定单元，用于确定所述车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征，其中，所述第一行车轨迹特征用于表征车辆在速度、方向、位置上的变化中的一种或多种；

更新单元，用于根据所述第一行车轨迹特征对所述初始的电子地图进行更新，得到更新后的电子地图。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据第一方面所述的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。

根据本公开的通过确定车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征，第一行车轨迹特征用于表征车辆在速度、方向、位置上的变化中的一种或多种，以根据第一行车轨迹特征对初始的电子地图进行更新的技术方案，可以使得更新后的电子地图与现实场景的道路的信息高度贴合，从而使得更新后的电子地图具有较高的准确性和可靠性的技术效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开第一实施例的示意图；

图2是根据本公开第二实施例的示意图；

图3是根据本公开的获取车辆行驶信息的示意图；

图4是根据本公开的第二行车轨迹特征的示意图；

图5是根据本公开的第一行车轨迹特征的示意图；

图6是根据本公开第三实施例的示意图；

图7是根据本公开第四实施例的示意图；

图8是根据本公开第五实施例的示意图；

图9是根据本公开第六实施例的示意图；

图10是用来实现本公开实施例的电子地图的更新方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

电子地图(Electronic map)，也被称为数字地图，是利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图。电子地图储存资讯的方法，一般使用向量式图像储存，地图比例可放大、缩小或旋转而不影响显示效果。

电子地图可以用于存储和查阅现实场景中的道路要素，以对现实场景中的道路进行可视化。其中，道路要素可以为服务区，也可以为加油站，等等，此处不再一一列举。

随着时间的推移，道路要素可能发生变化，如已有的道路要素被移除，或者，在道路上新建了新的道路要素，相应的，需要对电子地图进行更新，以使得电子地图与现实场景的道路高度贴合，提高车辆行驶的安全性和可靠性。

在一些实施例中，可以通过采集车的方式对电子地图进行更新。

示例性的，采集车上设置有图像采集设备，如全景图像摄像装置，若需要对待更新区域的电子地图进行更新，则可以控制该采集车行驶于待更新区域，并基于图像采集设备对待更新区域的道路图像进行地毯式行驶采集，在采集车完成采集之后，如采集到了待更新区域的各道路要素的图像之后，根据采集到的各道路图像对电子地图进行更新。

例如，将各道路图像与电子地图进行比对，将道路图像中包括但电子地图中没有的道路要素新增至电子地图，将道路图像中没有但电子地图中包括的道路要素从电子地图中删除，从而得到更新后的电子地图。

然而，该种方法需要依赖于采集车，而采集车的成本相对较高，且需要由相对较为专业的采集人员，因此，存在更新成本偏高，且可靠性偏低的弊端。

且由于现实场景的道路要素更新频率可能比较频繁，而采集车受限于成本和时间，无法高频率的对所有的道路进行道路图像采集，导致电子地图的更新速度非常缓慢。

在另一些实施例中，可以基于用户生成内容(User Generated Content，UGC)的方式对电子地图进行更新。

示例性的，用户可以基于电子地图驾驶车辆，若电子地图与现实场景存在差异，则用户可以通过文字、语音、图像、以及视频等方法向电子地图的服务系统反馈，以提供现实场景中新增的道路要素，或者提供现实场景中拆除的道路要素。

然而，该方法需要强依赖于用户，真实性和时效性相对都无法保障，即采用该方法存在准确性偏低和效率偏低的弊端。

在另一些实施例中，可以采用卫星的方式对电子地图进行更新。

示例性的，可以通过卫星获取道路的卫星影像，并将卫星影像与电子地图进行比对，将卫星影像中包括但电子地图中没有的道路要素新增至电子地图，将卫星影像中没有但电子地图中包括的道路要素从电子地图中删除，从而得到更新后的电子地图。

然而，相对而言，卫星影像为二维平面的影像，基于二维平面的影像对道路要素进行识别的准确性偏低。

为了避免上述技术问题中的至少一种，本公开的发明人经过创造性地劳动，得到了本公开的发明构思：在确定出待更新区域后，获取车辆行驶于该待更新区域时的车辆行驶信息，对车辆行驶信息进行特征提取处理，得到行车轨迹特征，以表征车辆在速度上、位置上、以及方向上的变化，并基于该行车轨迹特征对电子地图进行更新。

基于上述发明构思，本公开提供一种电子地图的更新方法和装置，应用于计算机技术中的数据处理，具体涉及电子地图、深度学习及大数据，可以应用于自动驾驶和智能交通，以达到提高电子地图更新的可靠性。

图1是根据本公开第一实施例的示意图，如图1所示，本公开实施例的电子地图的更新方法，包括：

S101：获取初始的电子地图的待更新区域的车辆行驶信息。

示例性地，本实施例的执行主体可以为电子地图的更新装置(下文更新装置)，更新装置可以为服务器(包括本地服务器和云端服务器，服务器可以为云控平台、车路协同管理平台、中心子系统、边缘计算平台、云计算平台等)，也可以为路侧设备，也可以为终端设备，也可以为处理器，还可以为芯片，等等，本实施例不做限定。

其中，路侧设备例如有计算功能的路侧感知设备、与路侧感知设备相连接的路侧计算设备，在智能交通车路协同的系统架构中，路侧设备包括路侧感知设备和路侧计算设备，路侧感知设备(例如路侧相机)连接到路侧计算设备(例如路侧计算单元RSCU)，路侧计算设备连接到服务器，服务器可以通过各种方式与自动驾驶或辅助驾驶车辆通信；或者，路侧感知设备自身包括计算功能，则路侧感知设备直接连接到服务器。以上连接可以是有线或是无线。

应该理解的是，初始的电子地图与更新后的电子地图为相对概念，初始的电子地图为更新前的电子地图。待更新区域为电子地图中的至少部分区域。

车辆行驶信息是指，与车辆行驶的相关的信息，如车辆的速度信息、位置信息、以及方向信息等。

S102：确定车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征。

其中，第一行车轨迹特征用于表征车辆在速度、方向、位置上的变化中的一种或多种。

同理，第一行车轨迹特征中的“第一”用于与后文中的第二行车轨迹特征进行区分，而不能理解为对第一行车轨迹特征的限定。

示例性的，结合上述分析，若车辆行驶信息为车辆的速度信息，则第一行车轨迹可以表征车辆在待更新区域行驶时，在速度上的变化，第一行车轨迹可以理解为车辆的速度变化特征。

若车辆行驶信息为车辆的方向信息，则第一行车轨迹可以表征车辆在待更新区域行驶时，在方向上的变化，第一行车轨迹可以理解为车辆的方向变化特征，如车辆的角度变化特征。

若车辆行驶信息为车辆的位置信息，则第一行车轨迹可以表征车辆在待更新区域行驶时，在位置上的变化，第一行车轨迹可以理解为车辆的位置变化特征。

S103：根据第一行车轨迹特征对初始的电子地图进行更新，得到更新后的电子地图。

结合上述分析可知，第一行车轨迹特征可以用于表征如车辆在道路行驶时的速度变化、位置变化、以及方向变化，因此，基于第一行车轨迹，可以较为准确的表征道路在现实场景中的信息，进而当结合第一行车轨迹特征得到更新后的电子地图时，可以使得更新后的电子地图与现实场景的道路的信息高度贴合，从而使得更新后的电子地图具有较高的准确性和可靠性的技术效果。

图2是根据本公开第二实施例的示意图，如图2所示，本公开实施例的电子地图的更新方法，包括：

S201：确定电子地图中的待更新区域。

应该理解的是，为了避免繁琐的陈述，关于本实施例与上述实施例相同的技术特征，本实施例不再限定。

一个示例中，可以随机确定电子地图中的待更新区域。

例如，可以将电子地图划分为多个地图区域，随机从多个地图区域中，选取一个或多个确定为待更新区域。

其中，可以基于预设范围对电子地图进行划分，以得到多个地图区域；也可以基于路段对对电子地图进行划分，以得到多个地图区域，等等，此处不再一一列举。

另一个示例中，可以基于时间间隔确定电子地图中的待更新区域。

例如，在上述示例的基础上，针对任一地图区域，每间隔预设时长将该地图区域确定为待更新区域。预设时长可以基于需求、历史记录、以及试验等方式进行确定，如一个星期等。

S202：获取待更新区域的车辆行驶信息。

一个示例中，待更新区域包括图像采集器等，以基于图像采集器对车辆的行车图像进行采集，并基于采集到的行车图像确定车辆行驶信息。

另一个示例中，如图3所示，可以基于手机地图、嵌入地图软件开发工具包(Software Development Kit，SDK)的应用程序(Application，APP)、车辆通信、以及采集车获取车辆行驶信息。

以车辆通信的方式获取车辆行驶信息为例，待更新区域的车辆可以与更新装置建立通信，车辆将其车辆行驶信息传输给更新装置，以使更新装置获取到车辆行驶信息。

例如，车辆中设置有传感器，以便通过传感器采集车辆行驶信息。传感器可以包括但不限于速度传感器、位移传感器、以及加速度传感器等。

S203：对车辆行驶信息进行特征提取处理，得到与车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征。

S204：获取待更新区域的道路要素，并构建车辆行驶道路要素的第二行车轨迹特征。

同理，第二行车轨迹特征用于表征车辆行驶经过道路要素的速度变化、方向变化、位置变化等中的一种或多种。

例如，若道路要素为服务区，则第二行车轨迹为车辆行驶经过服务区的速度变化、方向变化、位置变化等中的一种或多种。

在本实施例中，通过构建第二行车轨迹特征，以结合第一行车轨迹特征和第二行车轨迹特征对初始的电子地图进行更新，由于第二行车轨迹特征表征的为车辆行驶道路要素时在速度、方向、位置等维度的变化，因此，第二行车轨迹特征可以相对较为准确的对道路要素的特征，如位置和方位等，所以，当结合第二行车轨迹特征对电子地图进行更新时，可以提高更新的可靠性和准确性。

S205：判断第一行车轨迹与第二行车轨迹是否相同，若不相同，则执行S206；若相同，则流程结束。

示例性的，若道路要素为如图4中所示的服务区，构建得到的第二行车轨迹特征如图4所示，若基于车辆行驶信息确定出的第一行车轨迹特征与第二行车轨迹特征相同(相同是指大概相同，即在合理误差范围内的相同)，则说明道路要素服务区没有发生变化，则无需进行更新，流程结束。

S206：删除初始的电子地图中的道路要素，确定与第一行车轨迹特征对应的新增道路要素，并在初始的电子地图中增加新增道路要素，得到更新后的电子地图。

一个示例中，由于第一行车轨迹特征和第二行车轨迹特征不相同，则有可能在现实场景中，第二行车轨迹特征的道路要素已经被删除，且第一行车轨迹特征为直线行驶的行车轨迹特征，并没有道路要素。如结合上述示例，若道路要素为如图4中所示的服务区，服务区对应的行车轨迹特征为如图4中所示的第二行车轨迹特征，而第一行车轨迹如图5所示，则说明服务区已经被拆除，且该待更新区域没有新增其他道路要素，则在初始的电子地图中删除服务区，以得到更新后的电子地图，从而使得电子地图中的各道路要素与现实场景中的道路要素一致，从而提高更新后的电子地图具有较高的准确性和可靠性，从而提高出行安全。

另一个示例中，若S204中获取到的道路要素为收费站，则第二行车轨迹特征为车辆行驶收费站的行车轨迹特征，若第二行车轨迹特征与第一行车轨迹特征不同，则可以在初始的电子地图中删除收费站，且根据第一行车轨迹特征确定新增道路要素，以便在删除了收费站的电子地图中增加新增道路要素，得到更新后的电子地图。

例如，若确定出的新增道路要素为服务区，则在删除了收费站的电子地图中增加新增道路要素，得到更新后的电子地图，以使得电子地图中的各道路要素与现实场景中的道路要素一致，从而提高更新后的电子地图具有较高的准确性和可靠性，从而提高出行安全。

再一个示例中，若待更新区域中没有道路，而第一行车轨迹特征为经过道路要素的行车轨迹特征，则可以根据第一行车轨迹特征确定新增道路要素，并在初始的电子地图中增加新增道路要素，得到更新后的电子地图。

也就是说，对初始的电子地图的更新可能包括如下几种情况：

第一种情况：在初始的电子地图中，待更新区域包括道路要素，而基于第一行车轨迹特征可知，现实场景中已经没有该道路要素，则可以将待更新区域中的道路要素删除，以实现对初始的电子地图的更新，得到更新后的电子地图。

第二种情况：在初始的电子地图中，待更新区域没有道路要素，而基于第一行车轨迹特征可知，现实场景中包括道路要素，则可以在待更新区域中的增加该道路要素，以实现对初始的电子地图的更新，得到更新后的电子地图。

第三种情况：在初始的电子地图中，待更新区域包括道路要素，而基于第一行车轨迹特征可知，现实场景中也包括道路要素，而结合第一行车轨迹特征和第二行车轨迹特征可知，待更新区域中的道路要素与现实场景中的道路要素为不同的道路要素，则可以将待更新区域中的道路要素删除，并在待更新区域中增加现实场景中的道路要素，以实现对初始的电子地图的更新，得到更新后的电子地图。

应该理解的是，上述三种情况只是用于示范性地说明，可能存在的对初始的电子地图更新的情况，而不能理解为对初始的电子地图更新的限定，如待更新区域包括多个道路要素，第一行车轨迹特征的数量为多个，根据部分第一行车轨迹特征确定待更新区域中的部分道路要素在现实场景中被拆除，则可以相应删除待更新区域中的部分道路要素，等等，此处不再一一列举。

在一些实施例中，第一行车轨迹特征包括第一行车速度特征和第一行车角度特征；确定与第一行车轨迹特征对应的新增道路要素，包括如下：

第一步骤：根据第一行车速度特征和第一行车角度特征，确定新增道路要素的位置信息。

示例性的，根据车辆的速度变化和角度变化，可以确定新增道路要素的位置信息。

示例性的，以新增道路要素为服务区为例，当车辆向服务区行驶时，车辆的行驶速度会减慢直至到服务区的停车区域时的停止，且车辆的行驶方向会由直线行驶转换为，基于服务区的位置以一定的角度行驶，并停止行驶在一段时间之后，重新以一定角度行驶。

相应的，可以结合车辆的速度变化(即第一行车速度特征)，确定服务区沿高速公路的长度方向的延伸长度，可以结合车辆的角度变化(即第一行车角度特征)和第一行车速度特征，确定服务区偏离高速公路的距离，从而可以确定新增道路要素的位置信息。

第二步骤：获取待更新区域的道路类型，并根据道路类型、以及新增道路要素的位置信息，确定新增道路要素的类型信息。

其中，道路类型可以为高速公路，也可以为国道，也可以为省道等。新增道路要素具有位置信息和类型信息(如服务区，或者为收费站，或者为加油站等)。

例如，结合上述分析和图4，在确定出道路要素的位置信息和道路类型(高速公路)时，可以确定新增道路要素为服务区，则可以在初始的电子地图上新增服务区。

在本实施例中，通过结合第一行车速度特征和第一行车角度特征，确定新增道路要素(具有位置信息和类型信息)，以结合新增道路要素对初始的电子地图进行更新，得到更新后的电子地图，使得更新后的电子地图较为准确的存储和可视化显示现实场景中的道路要素，提高更新后的电子地图的准确性和可靠性的技术效果。

图6是根据本公开第三实施例的示意图，如图6所示，本公开实施例的电子地图的更新方法，包括：

S601：确定电子地图中的待更新区域，并获取待更新区域的道路要素。

其中，待更新区域为高速公路的路段，待更新区域的道路要素为服务区。

同理，为了避免繁琐的陈述，关于本实施例与上述实施例相同的技术特征，本实施例不再限定。

S602：获取待更新区域的各车辆行驶信息。

其中，车辆行驶信息与车辆为一一对应关系。

在相同时刻，可能有多个车辆均行驶通过待更新区域，则可以获取该相同时刻内各车辆各自对应的车辆行驶信息。

在不同时刻，可能有多个车辆均行驶通过待更新区域，则可以获取该相同时刻内各车辆各自对应的车辆行驶信息。

例如，获取在预设时长内，行驶通过待更新区域的各车辆各自对应的车辆行驶信息。

也就是说，获取车辆行驶信息可以为实时的获取操作，也可以为基于时间间隔的获取操作，本实施例不做限定。

S603：各车辆行驶信息的数量是否达到数量阈值，若是，则执行S604，若否，则执行S602。

其中，数量阈值可以基于需求、历史记录、以及试验等方式进行确定，本实施例不做限定。

通过结合数量阈值确定是否执行后续的更新操作，可以避免因车辆行驶信息错误而造成的更新出错的弊端，从而提高更新的可靠性和准确性。

S604：对各车辆行驶信息进行过滤处理，得到过滤处理后的车辆行驶信息。

其中，过滤处理是指去除各车辆行驶信息中的噪音数据，使得过滤处理后的行驶轨迹信息具有较高的准确性和可靠性。

本实施例对过滤处理的方式不做限定，如可以采用漂移轨迹去除的方式对各车辆行驶信息进行过滤处理；也可以采用车行分类的方式对各车辆行驶信息进行过滤处理；也可以先采用漂移轨迹去除的方式对各车辆行驶信息进行过滤处理，在此基础上采用车行分类的方式进行再次过滤处理，等等。

在一些实施例中，采用漂移轨迹去除的方式对各车辆行驶信息进行过滤处理，至少可以从两个维度实现，一个为速度维度，另一个为坐标维度，每一维度可以为单独的实施例，也可以将两个维度组合得到组合实施例。

示例性的，从速度维度对各车辆行驶信息进行过滤处理包括如下步骤：

第一步骤：针对每一车辆行驶信息，确定对应车辆行驶的最大行车速度。

结合上述分析，车辆行驶信息可以包括车辆行驶时的速度，而车辆在行驶待更新区域时，车辆行驶的速度可能发生变化，从中确定最大的行驶速度(即最大行车速度)。

第二步骤：若最大行车速度大于高速公路的预设速度阈值，则将该车辆行驶信息剔除。

同理，预设速度阈值可以基于需求、历史记录、以及试验等方式进行设置，本实施例不做限定。

如果某车辆的最大行车速度大于预设速度阈值，则说明该车辆可能不是在高速公路上行驶，则将该车辆的车辆行驶信息进行剔除，以使得用于更新电子地图的车辆行驶信息具有较强的准确性和可靠性，进而提高对初始的电子地图进行更新的准确性和可靠性的技术效果。

在另一些实施例中，针对每一车辆行驶信息，也可以将该车辆行驶信息中，大于预设速度阈值的速度剔除。

在另一些实施例中，针对每一车辆的车辆行驶信息，也可以确定该车辆行驶信息中，大于预设速度阈值的速度的占比，若占比大于预设占比阈值(如大于50％)，则将该车辆的车辆行驶信息进行剔除，若占比小于预设占比阈值，则将大于预设速度阈值的速度从该车辆行驶信息中剔除。

示例性的，从坐标维度对各车辆行驶信息进行过滤处理包括如下步骤：

第一步骤：针对每一车辆行驶信息，获取该车辆行驶信息中的车辆坐标信息。

第二步骤：若基于车辆坐标信息确定各坐标中，包括不属于待更新区域的坐标，则将该车辆行驶信息剔除。

同理，可以结合不属于待更新区域的车辆坐标信息等，对车辆行驶信息进行剔除，实现原理可以参见上述从速度维度对各车辆行驶信息进行过滤处理的原理，此处不再赘述。

在一些实施例中，从坐标维度对各车辆行驶信息进行过滤处理包括如下子步骤：

第一步骤：根据各车辆坐标信息确定各车辆行驶的道路的道路属性，道路属性为高速公路或者辅路。

结合上述分析，不同的道路具有不同的道路属性，如高速公路、辅路、国道、以及省道等。在本实施例中，可以根据车辆坐标信息确定车辆所属的区域，并确定该区域对应的道路是为高速公路还是辅路等，以确定道路属性。

第二步骤：从各车辆行驶信息中，剔除道路属性为辅路的车辆行驶信息

如果待更新区域为高速公路对应的区域，而确定出的道路属性为辅路，则说明车辆行驶信息存在误差，将车辆行驶信息进行剔除，以使得用于更新电子地图的车辆行驶信息具有较强的准确性和可靠性，进而提高对初始的电子地图进行更新的准确性和可靠性的技术效果。

在一些实施例中，采用车行分类的方式对各车辆行驶信息进行过滤处理，可以包括如下步骤：

第一步骤：根据各车辆行驶信息确定各自对应的车辆的车行分类结果。

其中，车行分类结果用于表征车辆是否为行驶于高速公路的车辆。

第二步骤：剔除表征不是行驶于高速公路的车辆的车行分类结果对应的车辆行驶信息。

在本实施例中，若待更新区域为高速公路对应的区域，则通过车辆行驶信息确定车辆是否行驶于高速公路，若不是，则说明行驶轨迹信息存在误差，将该行驶轨迹信息剔除，以使得用于更新电子地图的车辆行驶信息具有较强的准确性和可靠性，进而提高对初始的电子地图进行更新的准确性和可靠性的技术效果。

在一些实施例中，可以预先训练车行分类模型，以基于车行分类模型确定车辆是否行驶于高速公路。

示例性的，基于获取到的正样本数据和负样本数据训练得到行车分类模型，将各车辆行驶信息输入至车行分类模型，输出每一车辆的车行分类结果。

其中，正样本数据为行驶于高速公路的车辆的车辆行驶信息，负样本数据为行驶于非高速公路的车辆的车辆行驶信息。

在本实施例中，通过结合正样本数据和负样本数据训练得到行车分类模型，以基于行车分类模型确定车行分类结果，可以提高确定车行分类结果的效率和可靠性的技术效果。

在一些实施例中，训练车行分类模型的方法包括如下步骤：

第一步骤：获取正样本数据和负样本数据。

其中，正样本数据为行驶于高速公路的车辆的车辆行驶信息。负样本数据为行驶于非高速公路的车辆的车辆行驶信息。

第二步骤：根据正样本数据确定正样本速度信息。

其中，正样本速度信息包括行驶于高速公路的车辆的车辆行驶信息的平均速度和速度方差。

第三步骤：根据负样本数据确定负样本速度信息。

其中，正样本速度信息包括行驶于非高速公路的车辆的车辆行驶信息的平均速度和速度方差。

第四步骤：将正样本数据和负样本数据输入至分类网络模型，以对分类模型进行训练，得到车行分类模型。

其中，本实施例对分类网络模型的类型和参数等不做限定。

在一些实施例中，可以正样本数据的预测结果与标注的真实结果之间损失值、以及负样本数据的预测结果与标注的真实结果之间损失值，对分类网络模型进行训练，得到车行分类模型。

S605：确定过滤处理后的车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征。

S606：根据第一行车轨迹特征对初始的电子地图进行更新，得到更新后的电子地图。

图7是根据本公开第四实施例的示意图，如图7所示，本公开实施例的电子地图的更新装置700，包括：

获取单元701，用于获取初始的电子地图的待更新区域的车辆行驶信息。

确定单元702，用于确定车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征，其中，第一行车轨迹特征用于表征车辆在速度、方向、位置上的变化中的一种或多种。

更新单元703，用于根据第一行车轨迹特征对初始的电子地图进行更新，得到更新后的电子地图。

图8是根据本公开第五实施例的示意图，如图8所示，本公开实施例的电子地图的更新装置800，包括：

获取单元801，用于获取初始的电子地图的待更新区域的车辆行驶信息。

确定单元802，用于确定车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征，其中，第一行车轨迹特征用于表征车辆在速度、方向、位置上的变化中的一种或多种。

在一些实施例中，待更新区域为高速公路的路段，待更新区域的道路要素为服务区；车辆行驶信息的数量为多个，车辆行驶信息与车辆为一一对应关系；确定单元802，包括：

第一确定子单元8021，用于根据各车辆行驶信息确定各自对应的车辆的车行分类结果，其中，车行分类结果用于表征车辆是否为行驶于高速公路的车辆。

在一些实施例中，第一确定子单元8021，包括：

输入模块，用于将各车辆行驶信息输入至预先训练的车行分类模型。

输出模块，用于输出每一车辆的车行分类结果。

其中，车行分类模型是基于正样本数据和负样本数据训练得到的，正样本数据为行驶于高速公路的车辆的车辆行驶信息，负样本数据为行驶于非高速公路的车辆的车辆行驶信息。

在一些实施例中，正样本数据为行驶于高速公路的车辆的平均速度和/或速度方差；负样本数据为行驶于非高速公路的车辆的平均速度和/或速度方差。

在一些实施例中，每一车辆行驶信息包括车辆坐标信息；第一确定子单元8021，包括：

第二确定模块，用于根据各车辆坐标信息确定各车辆行驶的道路的道路属性，道路属性为高速公路或者辅路。

剔除模块，用于从各车辆行驶信息中，剔除道路属性为辅路的车辆行驶信息。

第三确定模块，用于确定剔除后的车辆行驶信息对应的车辆的车行分类结果。

在一些实施例中，每一车辆行驶信息包括行车速度信息；第一确定子单元8021，包括：

第四确定模块，用于根据各行车速度信息确定各车辆行驶的最大行车速度。

获取模块，用于从各车辆行驶信息中，获取最大行车速度满足高速公路的预设速度阈值的车辆行驶信息。

第五确定模块，用于确定获取到的对应车辆行驶信息对应的车辆的车行分类结果。

第二获取子单元8022，用于获取表征车辆为行驶于高速公路的车辆的车行分类结果。

第二确定子单元8023，用于确定获取到的车行分类结果的车辆的车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征。

更新单元803，用于根据第一行车轨迹特征对初始的电子地图进行更新，得到更新后的电子地图。

结合图8可知，在一些实施例中，更新单元803，包括：

第一获取子单元8031，用于获取待更新区域的道路要素。

构建子单元8032，用于构建车辆行驶道路要素的第二行车轨迹特征。

更新子单元8033，用于根据第一行车轨迹特征和第二行车轨迹特征，对初始的电子地图进行更新，得到更新后的电子地图。

在一些实施例中，更新子单元8033，包括：

删除模块，用于若第一行车轨迹特征与第二行车轨迹不同，则删除初始的电子地图中的道路要素，得到更新后的电子地图。

在一些实施例中，更新子单元8033，还包括：

第一确定模块，用于若第一行车轨迹特征与第二行车轨迹不同，则确定与第一行车轨迹特征对应的新增道路要素。

在一些实施例中，第一行车轨迹特征包括第一行车速度特征和第一行车角度特征；第一确定模块，包括：

确定子模块，用于根据第一行车速度特征和第一行车角度特征，确定新增道路要素的位置信息。

获取子模块，用于获取待更新区域的道路类型。

确定子模块，用于根据道路类型、以及新增道路要素的位置信息，确定新增道路要素的类型信息。

其中，新增道路要素具有位置信息和类型信息。

增加模块，用于在初始的电子地图中增加新增道路要素，得到更新后的电子地图。

图9是根据本公开第六实施例的示意图，如图9所示，本公开中的电子设备900可以包括：处理器901和存储器902。

存储器902，用于存储程序；存储器902，可以包括易失性存储器(英文：volatilememory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：RAM)，如静态随机存取存储器(英文：static random-access memory，缩写：SRAM)，双倍数据率同步动态随机存取存储器(英文：Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory，缩写：DDR SDRAM)等；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)。存储器902用于存储计算机程序(如实现上述方法的应用程序、功能模块等)、计算机指令等，上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器902中。并且上述的计算机程序、计算机指令、数据等可以被处理器901调用。

上述的计算机程序、计算机指令等可以分区存储在一个或多个存储器902中。并且上述的计算机程序、计算机指据等可以被处理器901调用。

处理器901，用于执行存储器902存储的计算机程序，以实现上述实施例涉及的方法中的各个步骤。

具体可以参见前面方法实施例中的相关描述。

处理器901和存储器902可以是独立结构，也可以是集成在一起的集成结构。当处理器901和存储器902是独立结构时，存储器902、处理器901可以通过总线903耦合连接。

本实施例的电子设备可以执行上述方法中的技术方案，其具体实现过程和技术原理相同，此处不再赘述。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1000的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图10所示，设备1000包括计算单元1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的计算机程序或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还可存储设备1000操作所需的各种程序和数据。计算单元1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。

设备1000中的多个部件连接至I/O接口1005，包括：输入单元1006，例如键盘、鼠标等；输出单元1007，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1008，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1009，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1009允许设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1001的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如电子地图的更新方法。例如，在一些实施例中，电子地图的更新方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1008。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到设备1000上。当计算机程序加载到RAM 1003并由计算单元1001执行时，可以执行上文描述的电子地图的更新方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行电子地图的更新方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims

1.一种电子地图的更新方法，包括：

获取初始的电子地图的待更新区域的车辆行驶信息；

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述第一行车轨迹特征对初始的电子地图进行更新，得到更新后的电子地图，包括：

获取所述待更新区域的道路要素，并构建车辆行驶所述道路要素的第二行车轨迹特征；

根据所述第一行车轨迹特征和所述第二行车轨迹特征，对所述初始的电子地图进行更新，得到所述更新后的电子地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述第一行车轨迹特征和所述第二行车轨迹特征，对所述初始的电子地图进行更新，得到所述更新后的电子地图，包括：

若所述第一行车轨迹特征与所述第二行车轨迹不同，则删除所述初始的电子地图中的道路要素，得到所述更新后的电子地图。

4.根据权利要求2所述的方法，若所述第一行车轨迹特征与所述第二行车轨迹不同，则所述方法还包括：

确定与所述第一行车轨迹特征对应的新增道路要素，并在所述初始的电子地图中增加所述新增道路要素，得到所述更新后的电子地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一行车轨迹特征包括第一行车速度特征和第一行车角度特征；确定与所述第一行车轨迹特征对应的新增道路要素，包括：

根据所述第一行车速度特征和所述第一行车角度特征，确定所述新增道路要素的位置信息；

获取所述待更新区域的道路类型，并根据所述道路类型、以及所述新增道路要素的位置信息，确定所述新增道路要素的类型信息；

其中，所述新增道路要素具有位置信息和类型信息。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述待更新区域为高速公路的路段，所述待更新区域的道路要素为服务区；所述车辆行驶信息的数量为多个，车辆行驶信息与车辆为一一对应关系；确定所述车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征，包括：

根据各车辆行驶信息确定各自对应的车辆的车行分类结果，其中，车行分类结果用于表征车辆是否为行驶于高速公路的车辆；

获取表征车辆为行驶于高速公路的车辆的车行分类结果，并确定获取到的车行分类结果的车辆的车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，根据各车辆行驶信息确定各自对应的车辆的车行分类结果，包括：

将各车辆行驶信息输入至预先训练的车行分类模型，输出每一车辆的车行分类结果；

其中，所述车行分类模型是基于正样本数据和负样本数据训练得到的，所述正样本数据为行驶于高速公路的车辆的车辆行驶信息，所述负样本数据为行驶于非高速公路的车辆的车辆行驶信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述正样本数据为行驶于高速公路的车辆的平均速度和/或速度方差；所述负样本数据为行驶于非高速公路的车辆的平均速度和/或速度方差。

9.根据权利要求6-8任一项所述的方法，其中，每一车辆行驶信息包括车辆坐标信息；根据各车辆行驶信息确定各自对应的车辆的车行分类结果，包括：

根据各车辆坐标信息确定各车辆行驶的道路的道路属性，道路属性为高速公路或者辅路；

从各车辆行驶信息中，剔除道路属性为辅路的车辆行驶信息，并确定剔除后的车辆行驶信息对应的车辆的车行分类结果。

10.根据权利要求6-9任一项所述的方法，其中，每一车辆行驶信息包括行车速度信息；根据各车辆行驶信息确定各自对应的车辆的车行分类结果，包括：

根据各行车速度信息确定各车辆行驶的最大行车速度；

从各车辆行驶信息中，获取最大行车速度满足高速公路的预设速度阈值的车辆行驶信息，并确定获取到的对应车辆行驶信息对应的车辆的车行分类结果。

11.一种电子地图的更新装置，包括：

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述更新单元，包括：

第一获取子单元，用于获取所述待更新区域的道路要素；

构建子单元，用于构建车辆行驶所述道路要素的第二行车轨迹特征；

更新子单元，用于根据所述第一行车轨迹特征和所述第二行车轨迹特征，对所述初始的电子地图进行更新，得到所述更新后的电子地图。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述更新子单元，包括：

删除模块，用于若所述第一行车轨迹特征与所述第二行车轨迹不同，则删除所述初始的电子地图中的道路要素，得到所述更新后的电子地图。

14.根据权利要求12所述的装置，其中，所述更新子单元还包括：

第一确定模块，用于若所述第一行车轨迹特征与所述第二行车轨迹不同，则确定与所述第一行车轨迹特征对应的新增道路要素；

增加模块，用于在所述初始的电子地图中增加所述新增道路要素，得到所述更新后的电子地图。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述第一行车轨迹特征包括第一行车速度特征和第一行车角度特征；所述第一确定模块，包括：

确定子模块，用于根据所述第一行车速度特征和所述第一行车角度特征，确定所述新增道路要素的位置信息；

获取子模块，用于获取所述待更新区域的道路类型；

确定子模块，用于根据所述道路类型、以及所述新增道路要素的位置信息，确定所述新增道路要素的类型信息；

其中，所述新增道路要素具有位置信息和类型信息。

16.根据权利要求11-15任一项所述的装置，其中，所述待更新区域为高速公路的路段，所述待更新区域的道路要素为服务区；所述车辆行驶信息的数量为多个，车辆行驶信息与车辆为一一对应关系；所述确定单元，包括：

第一确定子单元，用于根据各车辆行驶信息确定各自对应的车辆的车行分类结果，其中，车行分类结果用于表征车辆是否为行驶于高速公路的车辆；

第二获取子单元，用于获取表征车辆为行驶于高速公路的车辆的车行分类结果；

第二确定子单元，用于确定获取到的车行分类结果的车辆的车辆行驶信息对应的第一行车轨迹特征。

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述第一确定子单元，包括：

输入模块，用于将各车辆行驶信息输入至预先训练的车行分类模型；

输出模块，用于输出每一车辆的车行分类结果；

18.根据权利要求17所述的装置，其中，所述正样本数据为行驶于高速公路的车辆的平均速度和/或速度方差；所述负样本数据为行驶于非高速公路的车辆的平均速度和/或速度方差。

19.根据权利要求16-18任一项所述的装置，其中，每一车辆行驶信息包括车辆坐标信息；所述第一确定子单元，包括：

第二确定模块，用于根据各车辆坐标信息确定各车辆行驶的道路的道路属性，道路属性为高速公路或者辅路；

剔除模块，用于从各车辆行驶信息中，剔除道路属性为辅路的车辆行驶信息；

20.根据权利要求16-19任一项所述的装置，其中，每一车辆行驶信息包括行车速度信息；所述第一确定子单元，包括：

第四确定模块，用于根据各行车速度信息确定各车辆行驶的最大行车速度；

获取模块，用于从各车辆行驶信息中，获取最大行车速度满足高速公路的预设速度阈值的车辆行驶信息；

21.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10任一项所述的方法。

22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-10任一项所述的方法。

23.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-10任一项所述方法的步骤。