CN117234220A - 一种prt智能小车行驶控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机场运输技术领域，具体而言，涉及一种PRT智能小车行驶控制方法及系统，鉴于已更新电子地图区域包括目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点对应的智能小车路径匹配节点，从目标机场电子地图数据集中确定该已更新电子地图区域，并将该已更新电子地图区域引入目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中智能小车路径节点的更新，进而可以提升目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中行驶路径图像更新的精度和及时性，从而可以利用更新智能小车路径节点确定目标PRT智能小车的当前行驶路径图像，并基于当前行驶路径图像对目标PRT智能小车进行行驶控制，保障目标PRT智能小车的行驶控制和机场基建设施更新的实时匹配。
Description
技术领域
本发明涉及机场运输技术领域，具体而言，涉及一种PRT智能小车行驶控制方法及系统。
背景技术
个人捷运系统项目（Personal Rapid Transit，PRT）包括无人小车和AVP系统，是集光机电、现代通讯技术和车辆技术为一体的高技术集成系统。就PRT智能小车而言，现目前应用到机场（例如成都天府国际机场）中的PRT智能小车已进入批量调试阶段。在调试过程中，针对PRT智能小车的行驶控制至关重要，但是传统的行驶控制技术难以匹配PRT智能小车特殊的行驶环境。
发明内容
为了至少克服现有技术中的上述不足，本发明的目的之一在于提供一种PRT智能小车行驶控制方法及系统。
本发明提供了一种PRT智能小车行驶控制方法，应用于智能小车行驶控制系统，所述方法包括：
获取目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像和目标机场电子地图数据集；
确定所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征用于表示所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中各个智能小车路径节点的时空联合描述向量，所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征用于表示所述目标机场电子地图数据集中各个智能小车路径节点的时空联合描述向量；
依据所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，确定所述目标机场电子地图数据集的已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的分布特征，所述已更新电子地图区域包括所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点对应的智能小车路径匹配节点；
依据所述已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的分布特征、所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，对所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点进行更新，确定更新智能小车路径节点；
利用所述更新智能小车路径节点确定所述目标PRT智能小车的当前行驶路径图像，并基于所述当前行驶路径图像对所述目标PRT智能小车进行行驶控制。
进一步地，所述获取目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像和目标机场电子地图数据集，包括：
获取目标行驶路径图像；
依据所述目标行驶路径图像，进行路径区段映射，得到所述目标行驶路径图像对应的路径区段；
将所述目标行驶路径图像对应的路径区段，进行行驶控制策略匹配，得到所述路径区段对应的行驶控制策略；
将所述路径区段对应的行驶控制策略和设定地图数据池中电子地图区域进行匹配，从所述设定地图数据池中确定初始电子地图区域；
依据所述目标行驶路径图像和所述初始电子地图区域，进行组合处理，得到组合行驶路径图像，所述组合行驶路径图像包括目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像和目标机场电子地图数据集。
进一步地，在所述获取目标行驶路径图像之前，还包括：
通过设定地图处理模型，对设定的过往电子地图进行地图区域拆解操作，得到电子地图区域集；
依据所述电子地图区域集，进行可行驶区域筛选处理，得到筛选得到的电子地图区域集，所述筛选得到的电子地图区域集中电子地图区域的种类包括道路、接驳点中最少一项；
依据设定行驶控制策略库和所述筛选得到的电子地图区域集，确定所述筛选得到的电子地图区域集对应的行驶控制策略；
依据所述筛选得到的电子地图区域集对应的行驶控制策略，生成所述设定地图数据池。
进一步地，所述确定所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，包括：
依据所述组合行驶路径图像，进行线性知识挖掘处理，得到所述组合行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征；
依据所述组合行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征，进行分割，得到所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征。
进一步地，所述依据所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，确定所述目标机场电子地图数据集的已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的分布特征，包括：
依据所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，确定所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征对应的初始分布权重；
依据所述初始分布权重的目标机场电子地图数据集的数据规模，进行区间数值映射，得到区间数值映射分布权重；
依据所述区间数值映射分布权重，确定所述目标机场电子地图数据集的已更新电子地图区域的头分布特征权重和尾分布特征权重；
依据所述已更新电子地图区域的头分布特征权重，确定所述已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的头分布特征，并依据所述已更新电子地图区域的尾分布特征权重，确定所述已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的尾分布特征，所述头分布特征和所述尾分布特征互相配对。
进一步地，所述目标机场电子地图数据集的已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的分布特征包括所述已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的头分布特征和所述已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的尾分布特征，所述依据所述已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的分布特征、所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，对所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点进行更新，确定更新智能小车路径节点，包括：
依据所述头分布特征和所述尾分布特征，从所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征中确定所述已更新电子地图区域的PRT行驶轨迹线性量化表征；
依据所述已更新电子地图区域的PRT行驶轨迹线性量化表征和所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征，进行组合处理，得到更新PRT行驶轨迹线性量化表征；
依据所述更新PRT行驶轨迹线性量化表征，对所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点进行更新，确定更新智能小车路径节点。
进一步地，所述依据所述更新PRT行驶轨迹线性量化表征，对所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点进行更新，确定更新智能小车路径节点，包括：
依据所述更新PRT行驶轨迹线性量化表征，确定初始更新权重；
依据所述初始更新权重的智能小车路径节点辐射特征，进行区间数值映射，得到区间数值映射判别权重特征；
依据所述区间数值映射判别权重特征，确定更新智能小车路径节点的定位标签；
依据所述更新智能小车路径节点的定位标签，通过地图处理模型进行处理，得到更新智能小车路径节点。
进一步地，所述依据所述区间数值映射判别权重特征，确定更新智能小车路径节点的定位标签，包括：
将所述区间数值映射判别权重特征的各权重变量中最大权重变量，确定为更新智能小车路径节点的定位标签。
本发明还提供了一种智能小车行驶控制系统，包括处理器以及与所述处理器连接的存储器和总线；其中，所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，以执行上述的PRT智能小车行驶控制方法。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述的PRT智能小车行驶控制方法。
本发明所提供的一种PRT智能小车行驶控制方法及系统，获取目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像和目标机场电子地图数据集；确定目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征用于表示目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中各个智能小车路径节点的时空联合描述向量，目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征用于表示目标机场电子地图数据集中各个智能小车路径节点的时空联合描述向量；依据目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，确定目标机场电子地图数据集的已更新电子地图区域在目标机场电子地图数据集中的分布特征，已更新电子地图区域包括目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点对应的智能小车路径匹配节点；依据已更新电子地图区域在目标机场电子地图数据集中的分布特征、目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，对目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点进行更新，确定更新智能小车路径节点，利用更新智能小车路径节点确定目标PRT智能小车的当前行驶路径图像，并基于当前行驶路径图像对目标PRT智能小车进行行驶控制。
本发明的有益效果是：鉴于已更新电子地图区域包括目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点对应的智能小车路径匹配节点，从目标机场电子地图数据集中确定该已更新电子地图区域，并将该已更新电子地图区域引入目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中智能小车路径节点的更新，进而可以提升目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中行驶路径图像更新的精度和及时性，从而可以利用更新智能小车路径节点确定目标PRT智能小车的当前行驶路径图像，并基于当前行驶路径图像对目标PRT智能小车进行行驶控制，保障目标PRT智能小车的行驶控制和机场基建设施更新的实时匹配。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明所提供的一种PRT智能小车行驶控制方法的流程图。
图2为本发明所提供的一种智能小车行驶控制系统的方框示意图。
图标：
100-智能小车行驶控制系统；
101-处理器；102-存储器；103-总线。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解本发明的实施例以及实施例中的具体特征是对本发明技术方案的详细的说明，而不是对本发明技术方案的限定，在不冲突的情况下，本发明的实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
图1为根据本发明一个实施例提供的PRT智能小车行驶控制方法的流程图，应用于智能小车行驶控制系统，包括步骤101-步骤105。
101、获取目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像和目标机场电子地图数据集。
其中，待更新行驶路径图像是之前一段时间的行驶路径图像，比如可以是几周前的行驶路径图像，也可以是几个月前的行驶路径图像。目标机场电子地图数据集记载了相应机场的地图信息，比如记载了成都天府国际机场的地图信息，地图信息包括但不限于飞机跑道信息、叉车道路信息、PRT智能小车道路信息、车辆停靠/接驳点信息等。
102、确定所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征。
其中，所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征用于表示所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中各个智能小车路径节点的时空联合描述向量，所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征用于表示所述目标机场电子地图数据集中各个智能小车路径节点的时空联合描述向量。
进一步地，PRT行驶轨迹线性量化表征可以通过特征向量或者线性特征数组的形式进行记录，时空联合描述向量包含了时间维度和空间维度的特征信息。
103、依据所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，确定所述目标机场电子地图数据集的已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的分布特征。
其中，所述已更新电子地图区域包括所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点对应的智能小车路径匹配节点。进一步地，分布特征可以理解为位置特征或者定位特征。
104、依据所述已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的分布特征、所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，对所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点进行更新，确定更新智能小车路径节点。
105、利用所述更新智能小车路径节点确定所述目标PRT智能小车的当前行驶路径图像，并基于所述当前行驶路径图像对所述目标PRT智能小车进行行驶控制。
其中，在获得更新智能小车路径节点之后，可以结合待更新行驶路径图像生成当前行驶路径图像（也即最新的行驶路径图像），这样可以通过当前行驶路径图像对目标PRT智能小车进行行驶控制。
可见，本发明获取目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像和目标机场电子地图数据集；确定目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征用于表示目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中各个智能小车路径节点的时空联合描述向量，目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征用于表示目标机场电子地图数据集中各个智能小车路径节点的时空联合描述向量；依据目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，确定目标机场电子地图数据集的已更新电子地图区域在目标机场电子地图数据集中的分布特征，已更新电子地图区域包括目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点对应的智能小车路径匹配节点；依据已更新电子地图区域在目标机场电子地图数据集中的分布特征、目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，对目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点进行更新，确定更新智能小车路径节点，利用更新智能小车路径节点确定目标PRT智能小车的当前行驶路径图像，并基于当前行驶路径图像对目标PRT智能小车进行行驶控制。
这样，鉴于已更新电子地图区域包括目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点对应的智能小车路径匹配节点，从目标机场电子地图数据集中确定该已更新电子地图区域，并将该已更新电子地图区域引入目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中智能小车路径节点的更新，进而可以提升目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中行驶路径图像更新的精度和及时性，从而可以利用更新智能小车路径节点确定目标PRT智能小车的当前行驶路径图像，并基于当前行驶路径图像对目标PRT智能小车进行行驶控制，保障目标PRT智能小车的行驶控制和机场基建设施更新的实时匹配。
如此设计，在机场基建设施存在更新时，目标PRT智能小车的行驶路径图像也能最大程度地实现同步更新，从而确保目标PRT智能小车的行驶控制准确性和可靠性。
在一些可选的实施例中，所述获取目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像和目标机场电子地图数据集，也即步骤101，包括步骤1011-步骤1015。
1011、获取目标行驶路径图像。
其中，目标行驶路径图像可以理解为没有进行行驶控制匹配的基础行驶路径图像。
1012、依据所述目标行驶路径图像，进行路径区段映射，得到所述目标行驶路径图像对应的路径区段。
1013、将所述目标行驶路径图像对应的路径区段，进行行驶控制策略匹配，得到所述路径区段对应的行驶控制策略；
1014、将所述路径区段对应的行驶控制策略和设定地图数据池中电子地图区域进行匹配，从所述设定地图数据池中确定初始电子地图区域。
1015、依据所述目标行驶路径图像和所述初始电子地图区域，进行组合处理，得到组合行驶路径图像，所述组合行驶路径图像包括目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像和目标机场电子地图数据集。
可以理解，应用步骤1011-步骤1015，能够通过路径区段映射，并引入行驶控制策略进行匹配处理，然后基于组合处理得到完整准确的目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像和目标机场电子地图数据集。
在一些可选的实施例中，在所述获取目标行驶路径图像之前，也即在步骤1011之前，还包括步骤201-步骤204。
201、通过设定地图处理模型，对设定的过往电子地图进行地图区域拆解操作，得到电子地图区域集；
202、依据所述电子地图区域集，进行可行驶区域筛选处理，得到筛选得到的电子地图区域集，所述筛选得到的电子地图区域集中电子地图区域的种类包括道路、接驳点中最少一项；
203、依据设定行驶控制策略库和所述筛选得到的电子地图区域集，确定所述筛选得到的电子地图区域集对应的行驶控制策略；
204、依据所述筛选得到的电子地图区域集对应的行驶控制策略，生成所述设定地图数据池。
其中，通过步骤201-步骤204，能够引入可行驶区域的筛选处理，并通过筛选得到的电子地图区域集和对应的行驶控制策略生成设定地图数据池，以确保设定地图数据池能够针对PRT智能小车提供符合要求的电子地图。
在一些可能的设计思路下，所述确定所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，也即步骤102，包括步骤1021和步骤1022。
1021、依据所述组合行驶路径图像，进行线性知识挖掘处理，得到所述组合行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征。
其中，线性知识挖掘处理可以理解为特征提取操作。
1022、依据所述组合行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征，进行分割，得到所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征。
其中，应用步骤1021和步骤1022，通过线性知识挖掘处理和分割处理，能够快速、准确地获得目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征。
在一些设计思路下，所述依据所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，确定所述目标机场电子地图数据集的已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的分布特征，也即步骤103，包括步骤1031-步骤1034。
1031、依据所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，确定所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征对应的初始分布权重。
1032、依据所述初始分布权重的目标机场电子地图数据集的数据规模，进行区间数值映射，得到区间数值映射分布权重。
其中，初始分布权重可以理解为没有进行归一化处理的分布概率，区间数值映射分布权重可以理解为完成归一化处理的分布概率。
1033、依据所述区间数值映射分布权重，确定所述目标机场电子地图数据集的已更新电子地图区域的头分布特征权重和尾分布特征权重。
1034、依据所述已更新电子地图区域的头分布特征权重，确定所述已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的头分布特征，并依据所述已更新电子地图区域的尾分布特征权重，确定所述已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的尾分布特征，所述头分布特征和所述尾分布特征互相配对。
其中，头分布特征可以理解为路径起点的定位标签，尾分布特征可以理解为路径终点的定位标签。
本发明中，通过步骤1031-步骤1034，能够利用分布权重的区间数值映射准确确定已更新电子地图区域的头分布特征权重和尾分布特征权重，以高效、精准地挖掘路径起点的定位标签和路径终点的定位标签。
在一些示例中，所述目标机场电子地图数据集的已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的分布特征包括所述已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的头分布特征和所述已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的尾分布特征。基于此，所述依据所述已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的分布特征、所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，对所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点进行更新，确定更新智能小车路径节点，也即步骤104，包括步骤1041-步骤1043。
1041、依据所述头分布特征和所述尾分布特征，从所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征中确定所述已更新电子地图区域的PRT行驶轨迹线性量化表征。
1042、依据所述已更新电子地图区域的PRT行驶轨迹线性量化表征和所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征，进行组合处理，得到更新PRT行驶轨迹线性量化表征。
1043、依据所述更新PRT行驶轨迹线性量化表征，对所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点进行更新，确定更新智能小车路径节点。
应用步骤1041-步骤1043，能够结合头分布特征和尾分布特征进行PRT行驶轨迹线性量化表征的进一步挖掘，并且通过组合处理得到更新PRT行驶轨迹线性量化表征，以便通过更新PRT行驶轨迹线性量化表征对待更新智能小车路径节点进行更新，以从全局出发实现智能小车路径节点的更新处理。
进一步地，所述依据所述更新PRT行驶轨迹线性量化表征，对所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点进行更新，确定更新智能小车路径节点，也即步骤1043，包括步骤10431-步骤10434。
10431、依据所述更新PRT行驶轨迹线性量化表征，确定初始更新权重。
10432、依据所述初始更新权重的智能小车路径节点辐射特征，进行区间数值映射，得到区间数值映射判别权重特征。
其中，智能小车路径节点辐射特征可以理解为智能小车路径节点在行驶路径中的影响度（路网关联度）。
10433、依据所述区间数值映射判别权重特征，确定更新智能小车路径节点的定位标签。
10434、依据所述更新智能小车路径节点的定位标签，通过地图处理模型进行处理，得到更新智能小车路径节点。
可以理解，通过引入初始更新权重的智能小车路径节点辐射特征进行分析，能够准确确定更新智能小车路径节点的定位标签，这样能够基于定位标签，利用地图处理模型进行精准的更新处理，从而得到准确的更新智能小车路径节点。
在一些设计思路下，所述依据所述区间数值映射判别权重特征，确定更新智能小车路径节点的定位标签，也即步骤10433，包括：将所述区间数值映射判别权重特征的各权重变量中最大权重变量，确定为更新智能小车路径节点的定位标签。
本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述PRT智能小车行驶控制方法。
本发明提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述PRT智能小车行驶控制方法。
本发明中，如图2所示，智能小车行驶控制系统100包括至少一个处理器101、以及与处理器101连接的至少一个存储器102、总线103；其中，处理器101、存储器102通过总线103完成相互间的通信；处理器101用于调用存储器102中的程序指令，以执行上述的PRT智能小车行驶控制方法。
本发明是参照根据本发明的方法、智能小车行驶控制系统（系统）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
在一个典型的配置中，智能小车行驶控制系统包括一个或多个处理器（CPU）、存储器和总线。智能小车行驶控制系统还可以包括输入/输出接口、网络接口等。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器（RAM）和/或非易失性内存等形式，如只读存储器（ROM）或闪存（flashRAM），存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 （PRAM）、静态随机存取存储器 （SRAM）、动态随机存取存储器 （DRAM）、其他类型的随机存取存储器 （RAM）、只读存储器 （ROM）、电可擦除可编程只读存储器 （EEPROM）、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器（CD-ROM）、数字多功能光盘 （DVD） 或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储计算机可读存储介质或任何其他非传输介质，可用于存储可以被智能小车行驶控制系统访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体（transitory media），如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者计算机可读存储介质不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者计算机可读存储介质所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者计算机可读存储介质中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
Claims (9)
1.一种PRT智能小车行驶控制方法，其特征在于，应用于智能小车行驶控制系统，所述方法包括：
获取目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像和目标机场电子地图数据集；
确定所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征用于表示所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中各个智能小车路径节点的时空联合描述向量，所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征用于表示所述目标机场电子地图数据集中各个智能小车路径节点的时空联合描述向量；
依据所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，确定所述目标机场电子地图数据集的已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的分布特征，所述已更新电子地图区域包括所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点对应的智能小车路径匹配节点；
依据所述已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的分布特征、所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，对所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点进行更新，确定更新智能小车路径节点；
利用所述更新智能小车路径节点确定所述目标PRT智能小车的当前行驶路径图像，并基于所述当前行驶路径图像对所述目标PRT智能小车进行行驶控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像和目标机场电子地图数据集，包括：
获取目标行驶路径图像；
依据所述目标行驶路径图像，进行路径区段映射，得到所述目标行驶路径图像对应的路径区段；
将所述目标行驶路径图像对应的路径区段，进行行驶控制策略匹配，得到所述路径区段对应的行驶控制策略；
将所述路径区段对应的行驶控制策略和设定地图数据池中电子地图区域进行匹配，从所述设定地图数据池中确定初始电子地图区域；
依据所述目标行驶路径图像和所述初始电子地图区域，进行组合处理，得到组合行驶路径图像，所述组合行驶路径图像包括目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像和目标机场电子地图数据集。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取目标行驶路径图像之前，还包括：
通过设定地图处理模型，对设定的过往电子地图进行地图区域拆解操作，得到电子地图区域集；
依据所述电子地图区域集，进行可行驶区域筛选处理，得到筛选得到的电子地图区域集，所述筛选得到的电子地图区域集中电子地图区域的种类包括道路、接驳点中最少一项；
依据设定行驶控制策略库和所述筛选得到的电子地图区域集，确定所述筛选得到的电子地图区域集对应的行驶控制策略；
依据所述筛选得到的电子地图区域集对应的行驶控制策略，生成所述设定地图数据池。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，包括：
依据所述组合行驶路径图像，进行线性知识挖掘处理，得到所述组合行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征；
依据所述组合行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征，进行分割，得到所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，确定所述目标机场电子地图数据集的已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的分布特征，包括：
依据所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，确定所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征对应的初始分布权重；
依据所述初始分布权重的目标机场电子地图数据集的数据规模，进行区间数值映射，得到区间数值映射分布权重；
依据所述区间数值映射分布权重，确定所述目标机场电子地图数据集的已更新电子地图区域的头分布特征权重和尾分布特征权重；
依据所述已更新电子地图区域的头分布特征权重，确定所述已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的头分布特征，并依据所述已更新电子地图区域的尾分布特征权重，确定所述已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的尾分布特征，所述头分布特征和所述尾分布特征互相配对。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标机场电子地图数据集的已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的分布特征包括所述已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的头分布特征和所述已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的尾分布特征，所述依据所述已更新电子地图区域在所述目标机场电子地图数据集中的分布特征、所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征和所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征，对所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点进行更新，确定更新智能小车路径节点，包括：
依据所述头分布特征和所述尾分布特征，从所述目标机场电子地图数据集的PRT行驶轨迹线性量化表征中确定所述已更新电子地图区域的PRT行驶轨迹线性量化表征；
依据所述已更新电子地图区域的PRT行驶轨迹线性量化表征和所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像的PRT行驶轨迹线性量化表征，进行组合处理，得到更新PRT行驶轨迹线性量化表征；
依据所述更新PRT行驶轨迹线性量化表征，对所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点进行更新，确定更新智能小车路径节点。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述依据所述更新PRT行驶轨迹线性量化表征，对所述目标PRT智能小车的待更新行驶路径图像中待更新智能小车路径节点进行更新，确定更新智能小车路径节点，包括：
依据所述更新PRT行驶轨迹线性量化表征，确定初始更新权重；
依据所述初始更新权重的智能小车路径节点辐射特征，进行区间数值映射，得到区间数值映射判别权重特征；
依据所述区间数值映射判别权重特征，确定更新智能小车路径节点的定位标签；
依据所述更新智能小车路径节点的定位标签，通过地图处理模型进行处理，得到更新智能小车路径节点。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述依据所述区间数值映射判别权重特征，确定更新智能小车路径节点的定位标签，包括：
将所述区间数值映射判别权重特征的各权重变量中最大权重变量，确定为更新智能小车路径节点的定位标签。
9.一种智能小车行驶控制系统，其特征在于，包括处理器以及与所述处理器连接的存储器和总线；其中，所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，以执行权利要求1-8任一项所述的PRT智能小车行驶控制方法。
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