CN110285977B - 自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备及存储介质，分别获取当前测试场景中各参与对象对应的状态信息，所述参与对象包括测试车辆和至少一个交通参与者，根据所述各参与对象对应的状态信息分别设定所述各参与对象对应的安全场，实时记录所述测试车辆经过当前测试场景时所述测试车辆的安全场与所述至少一个交通参与者的安全场的交叉面积，计算所述交叉面积对应的能力分值，根据所述能力分值判断所述自动驾驶车辆的行驶能力，从而通过将测试车辆与其它交通参与者在行驶中的交叉关系进行量化，实现了对自动驾驶车辆行驶能力的准确测试。

Description

自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶测试技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆，又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆。随着自动驾驶车辆的普及，自动驾驶车辆可作为出租车或公共交通工具使用，乘客在使用自动驾驶车辆时，需要输入目的地，自动驾驶车辆基于当前位置和目的地生成行驶路线，并按照生成的行驶路线行驶。

随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶能力测试是当前行业面临的一大难点。在现有技术中，只是针对自动驾驶车辆的能力作出通过或不通过的评估，目前为止，尚无完善的标准或者方法能够对自动驾驶车辆的行驶能力进行准确测试。

发明内容

本申请的目的在于提供一种自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备及存储介质，以对自动驾驶车辆的行驶能力进行准确测试。

第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的测试方法，包括：

分别获取当前测试场景中各参与对象对应的状态信息，所述参与对象包括测试车辆和至少一个交通参与者；

根据所述各参与对象对应的状态信息分别设定所述各参与对象对应的安全场，所述安全场为围绕所述参与对象占用区域的预设范围内的区域；

实时记录所述测试车辆经过当前测试场景时所述测试车辆的安全场与所述至少一个交通参与者的安全场的交叉面积；

计算所述交叉面积对应的能力分值；

根据所述能力分值判断所述自动驾驶车辆的行驶能力。

在一种可能的实现方式中，在本申请实施例提供的上述方法中，所述根据所述各参与对象对应的状态信息分别设定所述各参与对象对应的安全场，包括：

根据所述各参与对象的位置、航向和航速分别设定所述各参与对象对应的安全场。

在一种可能的实现方式中，在本申请实施例提供的上述方法中，所述根据所述各参与对象的位置、航向和航速分别设定所述各参与对象对应的安全场，包括：

根据所述参与对象的位置设定参与对象周围的第一安全场；

沿着所述参与对象的当前航向设定参与对象前方的第二安全场；

根据所述参与对象的当前航速对所述第一安全场和所述第二安全场进行调整。

在一种可能的实现方式中，在本申请实施例提供的上述方法中，所述安全场为围绕所述参与对象占用区域且由内向外的多层区域，每层区域安全场对应不同的权值；

所述实时记录所述测试车辆经过当前测试场景时所述测试车辆的安全场与所述至少一个交通参与者的安全场的交叉面积，包括：

实时记录所述测试车辆经过当前测试场景时所述测试车辆的每层区域安全场与所述至少一个交通参与者的每层区域安全场的交叉面积；

相应地，所述计算所述交叉面积对应的能力分值，包括：

根据每层区域安全场对应的权值，计算所述交叉面积对应的能力分值。

第二方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶车辆的测试装置，包括：

获取模块，用于分别获取当前测试场景中各参与对象对应的状态信息，所述参与对象包括测试车辆和至少一个交通参与者；

设定模块，用于根据所述各参与对象对应的状态信息分别设定所述各参与对象对应的安全场，所述安全场为围绕所述参与对象占用区域的预设范围内的区域；

记录模块，用于实时记录所述测试车辆经过当前测试场景时所述测试车辆的安全场与所述至少一个交通参与者的安全场的交叉面积；

计算模块，用于计算所述交叉面积对应的能力分值；

判断模块，用于根据所述能力分值判断所述自动驾驶车辆的行驶能力。

在一种可能的实现方式中，在本申请实施例提供的上述装置中，

所述设定模块，具体用于：

根据所述各参与对象的位置、航向和航速分别设定所述各参与对象对应的安全场。

在一种可能的实现方式中，在本申请实施例提供的上述装置中，所述设定模块，包括：

第一设定单元，用于根据所述参与对象的位置设定参与对象周围的第一安全场；

第二设定单元，用于沿着所述参与对象的当前航向设定参与对象前方的第二安全场；

调整单元，用于根据所述参与对象的当前航速对所述第一安全场和所述第二安全场进行调整。

在一种可能的实现方式中，在本申请实施例提供的上述装置中，所述安全场为围绕所述参与对象占用区域且由内向外的多层区域，每层区域安全场对应不同的权值；

所述记录模块，具体用于实时记录所述测试车辆经过当前测试场景时所述测试车辆的每层区域安全场与所述至少一个交通参与者的每层区域安全场的交叉面积；

相应地，所述计算模块，具体用于根据每层区域安全场对应的权值，计算所述交叉面积对应的能力分值。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

其中，所述处理器执行所述存储器中的计算机程序，以实现上述第一方面以及第一方面的各个实施方式中所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现上述第一方面以及第一方面的各个实施方式中所述的方法。

与现有技术相比，本申请提供的自动驾驶车辆的测试方法、装置、设备及存储介质，分别获取当前测试场景中各参与对象对应的状态信息，所述参与对象包括测试车辆和至少一个交通参与者，根据所述各参与对象对应的状态信息分别设定所述各参与对象对应的安全场，实时记录所述测试车辆经过当前测试场景时所述测试车辆的安全场与所述至少一个交通参与者的安全场的交叉面积，计算所述交叉面积对应的能力分值，根据所述能力分值判断所述自动驾驶车辆的行驶能力，从而通过将测试车辆与其它交通参与者在行驶中的交叉关系进行量化，实现了对自动驾驶车辆行驶能力的准确测试。

附图说明

图1为本申请提供的自动驾驶车辆的测试场景示意图；

图2为本申请实施例一提供的自动驾驶车辆的测试方法的流程示意图；

图3为本申请实施例一中步骤S102a的流程示意图；

图4为本申请实施例一中设置的安全场的示意图；

图5为本申请实施例二提供的自动驾驶车辆的测试装置的结构示意图；

图6为本申请实施例二提供的设定模块的结构示意图；

图7为本申请实施例三提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本申请的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本申请的保护范围并不受具体实施方式的限制。

除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。

目前，随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶能力高低的判断是当前行业面临的一大难点。自动驾驶能力包括自动驾驶车辆路上行驶时对各种场景的处理能力，即自动驾驶车辆在各种场景中的状态控制能力，当自动驾驶车辆在某一场景中始终与周围各交通参与者(例如：车辆、行人或其它障碍物)保持适当的距离或时距，则认为在当前场景下，该自动驾驶车辆的处理能力较强，反之则处理能力较弱，从而可以结合各种场景来对自动驾驶车辆进行能力测试。

图1为本申请提供的自动驾驶车辆的测试场景示意图，如图1所示，车辆11为测试车辆，为自动驾驶车辆，车辆12和障碍物13为其它交通参与者，车辆12可以为自动驾驶车辆，也可以为普通车辆，障碍物13可以为锥桶等物体，本申请中对此不做限定，图中箭头指示车辆行驶方向。

图2为本申请实施例一提供的自动驾驶车辆的测试方法的流程示意图，实际应用中，本实施例的执行主体可以为自动驾驶车辆的测试装置，该自动驾驶车辆的测试装置可以通过虚拟装置实现，例如软件代码，也可以通过写入有相关执行代码的实体装置实现，例如U盘，再或者，也可以通过集成有相关执行代码的实体装置实现，例如，芯片、测试系统等。

如图2所示，该方法包括以下步骤S101～S105：

S101、分别获取当前测试场景中各参与对象对应的状态信息。

其中，所述参与对象包括测试车辆和至少一个交通参与者，各参与对象上都设置有定位装置，该定位装置可以采用GPS定位、北斗定位等，本申请对此不做限定。

其中，状态信息可以包括车辆的位置、航向或航速等信息。

本步骤中，具体的，可以利用定位装置分别获取当前测试场景中各参与对象对应的状态信息，如获取车辆11、车辆12的位置、航向或航速等信息，获取障碍物13的位置信息。

S102、根据所述各参与对象对应的状态信息分别设定所述各参与对象对应的安全场。

其中，所述安全场为围绕所述参与对象占用区域的预设范围内的区域，如图1中线框112所包围的、除去车辆11占用区域的区域，车辆12和障碍物13的安全场类似，此处不再赘述。

具体的，根据相应的状态信息分别设定各参与对象对应的、一定范围的安全场，例如，根据车辆11的位置，以及航向、航速中的至少一个来设定车辆11的安全场，如图1所示。

S103、实时记录所述测试车辆经过当前测试场景时所述测试车辆的安全场与所述至少一个交通参与者的安全场的交叉面积。

具体的，如图1所示，设定好测试车辆11与各交通参与者12和13的安全场之后，当测试车辆11经过各交通参与者12和13时，实时记录测试车辆11的安全场与各交通参与者12和13的安全场的交叉面积。

具体的，记录交叉面积的实施方式可以有多种，可以通过测试车辆上安装的激光雷达结合对应的安全场的范围来记录交叉面积，记录后发送给测试装置，也可以是测试装置根据相应的安全场的范围以及定位信息进行计算并记录，此处不做限定。

S104、计算所述交叉面积对应的能力分值。

具体的，交叉面积对应的能力分值是根据预置的对应关系进行计算的，这种对应关系可以由本领域工程人员根据实际经验设置或者根据实际测试或计算机仿真的结果来设定。通常来说，能力分值越高，说明越不容易发生事故以及驾驶方式越恰当，证明驾驶能力越强。

实际应用中，实时记录的交叉面积也可以用来对驾驶舒适性进行评价，例如在预设时间内，交叉面积的变化较小，则说明车辆行驶越平稳，越舒适，反之，则不舒适。

实际应用中，还可以通过对行驶过程中的多个场景分别进行如上处理，并根据场景的重要程度对能力分值作加权处理，得到多个场景测试后的能力分值。

S105、根据所述能力分值判断所述自动驾驶车辆的行驶能力。

具体的，可以如步骤S104中所述，可以设置为能力分值越高，说明越不容易发生事故以及驾驶方式越恰当，证明驾驶能力越强。实际应用中，还可以设置阈值与级别的对应关系，来判断行驶能力的级别。

本实施例提供的自动驾驶车辆的测试方法，分别获取当前测试场景中各参与对象对应的状态信息，所述参与对象包括测试车辆和至少一个交通参与者，根据所述各参与对象对应的状态信息分别设定所述各参与对象对应的安全场，实时记录所述测试车辆经过当前测试场景时所述测试车辆的安全场与所述至少一个交通参与者的安全场的交叉面积，计算所述交叉面积对应的能力分值，根据所述能力分值判断所述自动驾驶车辆的行驶能力，从而通过将测试车辆与其它交通参与者在行驶中的交叉关系进行量化，实现了对自动驾驶车辆行驶能力的准确测试。

下面结合具体实施例，对本申请中设置安全场的方式进行详细说明。一种实施方式中，上述步骤S102，可以具体包括：

S102a、根据所述各参与对象的位置、航向和航速分别设定所述各参与对象对应的安全场。

实际应用中，根据参与对象的位置、航向和航速来设置安全场的方式有多种，较佳的，如图3所示，S102a可以包括以下步骤：

S201、根据所述参与对象的位置设定参与对象周围的第一安全场。

S202、沿着所述参与对象的当前航向设定参与对象前方的第二安全场。

S203、根据所述参与对象的当前航速对所述第一安全场和所述第二安全场进行调整。

实际应用中，如图4所示，车辆100正向行驶，根据其位置设定车辆100周围的第一安全场，沿着车辆100当前航向设定车头前方的第二安全场，然后根据其当前航速较大，发生事故的可能性大，将车头前方的第二安全场向较大范围进行调整，如图4所示，车头前方的第二安全场的厚度要大于车身周围的第一安全场。

本实施方式中，根据各参与对象的位置、航向和航速分别设定各相应的安全场，使得后续根据交叉面积对驾驶能力的判断更加准确。

实际应用中，上述安全场的设置可以有多种方式，较佳的一种实施方式中，如图1所示，安全场可以为围绕所述参与对象占用区域且由内向外的多层区域，如在框112之内再设置一层框111，框111与车辆11之间的区域意义为危险区域，框112与框111之间的区域意义为警示区域。每层区域安全场对应不同的权值，例如，危险区域权值为2，警示区域权值为1。

进一步的，上述步骤S103，具体包括：

实时记录所述测试车辆经过当前测试场景时所述测试车辆的每层区域安全场与所述至少一个交通参与者的每层区域安全场的交叉面积。

相应地，上述步骤S104，具体包括：

根据每层区域安全场对应的权值，计算所述交叉面积对应的能力分值。

示例性的，当安全场分为二层时，即危险区域和警示区域，分别记录测试车辆的危险区域与其它交通参与者的危险区域和警示区域的交叉面积，以及分别记录测试车辆的警示区域与其它交通参与者的危险区域和警示区域的交叉面积，然后再根据每层区域安全场对应的权值，来计算交叉面积对应的能力分值。

举例来说，可以根据实际经验将总分设置为100，测试车辆的警示区域与其它交通参与者的警示区域交叉面积为10，权值都为1，即10*1*1＝10，则第一部分得分为10，测试车辆的警示区域与其它交通参与者的危险区域交叉面积为5，权值分别为1和2，即5*1*2＝10，则第二部分得分也为10，然后用总分减掉第一部分得分和第二部分得分，最后得到的能力分值为80。

本实施方式中，通过将安全场设置为多层，使得对驾驶能力的量化更加精确，对驾驶能力的判断更加准确。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图5为本申请实施例二提供的自动驾驶车辆的测试装置的结构示意图，如图5所示，该装置可以包括：

获取模块510，用于分别获取当前测试场景中各参与对象对应的状态信息，所述参与对象包括测试车辆和至少一个交通参与者.

设定模块520，用于根据所述各参与对象对应的状态信息分别设定所述各参与对象对应的安全场，所述安全场为围绕所述参与对象占用区域的预设范围内的区域。

记录模块530，用于实时记录所述测试车辆经过当前测试场景时所述测试车辆的安全场与所述至少一个交通参与者的安全场的交叉面积。

计算模块540，用于计算所述交叉面积对应的能力分值。

判断模块550，用于根据所述能力分值判断所述自动驾驶车辆的行驶能力。

本实施例提供的自动驾驶车辆的测试装置，通过分别获取当前测试场景中各参与对象对应的状态信息，所述参与对象包括测试车辆和至少一个交通参与者，根据所述各参与对象对应的状态信息分别设定所述各参与对象对应的安全场，实时记录所述测试车辆经过当前测试场景时所述测试车辆的安全场与所述至少一个交通参与者的安全场的交叉面积，计算所述交叉面积对应的能力分值，根据所述能力分值判断所述自动驾驶车辆的行驶能力，从而通过将测试车辆与其它交通参与者在行驶中的交叉关系进行量化，实现了对自动驾驶车辆行驶能力的准确测试。

一种优选的实施方式中，所述设定模块520，具体用于：

根据所述各参与对象的位置、航向和航速分别设定所述各参与对象对应的安全场。

具体的，如图6所示，所述设定模块520，包括：

第一设定单元521，用于根据所述参与对象的位置设定参与对象周围的第一安全场；

第二设定单元522，用于沿着所述参与对象的当前航向设定参与对象前方的第二安全场；

调整单元523，用于根据所述参与对象的当前航速对所述第一安全场和所述第二安全场进行调整。

一种优选的实施方式中，所述安全场为围绕所述参与对象占用区域且由内向外的多层区域，每层区域安全场对应不同的权值；

所述记录模块530，具体用于实时记录所述测试车辆经过当前测试场景时所述测试车辆的每层区域安全场与所述至少一个交通参与者的每层区域安全场的交叉面积；

相应地，所述计算模块540，具体用于根据每层区域安全场对应的权值，计算所述交叉面积对应的能力分值。

图7为本申请实施例三提供的电子设备的结构示意图，如图7所示，该设备包括：存储器701和处理器702；

存储器701，用于存储计算机程序；

其中，处理器702执行存储器701中的计算机程序，以实现如上所述各方法实施例所提供的方法。

在实施例中，以一电子设备对本申请提供的自动驾驶车辆的测试装置进行示例。处理器可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备中的其他组件以执行期望的功能。

存储器可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器可以运行程序指令，以实现上文的本申请的各个实施例中的方法以及/或者其他期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

本申请实施例四提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时用于实现如上所述各方法实施例所提供的方法。

实际应用中，本实施例中的计算机程序可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

实际应用中，计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

前述对本申请的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本申请限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本申请的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本申请的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本申请的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (6)

1.一种自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，包括：

分别获取当前测试场景中各参与对象对应的状态信息，所述参与对象包括测试车辆和至少一个交通参与者；

根据所述各参与对象对应的状态信息分别设定所述各参与对象对应的安全场，所述安全场为围绕所述参与对象占用区域的预设范围内的区域；

实时记录所述测试车辆经过当前测试场景时所述测试车辆的安全场与所述至少一个交通参与者的安全场的交叉面积；

计算所述交叉面积对应的能力分值；

根据所述能力分值判断所述自动驾驶车辆的行驶能力；

所述根据所述各参与对象对应的状态信息分别设定所述各参与对象对应的安全场，包括：

根据所述各参与对象的位置、航向和航速分别设定所述各参与对象对应的安全场；

所述根据所述各参与对象的位置、航向和航速分别设定所述各参与对象对应的安全场，包括：

根据所述参与对象的位置设定参与对象周围的第一安全场；

沿着所述参与对象的当前航向设定参与对象前方的第二安全场；

根据所述参与对象的当前航速对所述第一安全场和所述第二安全场进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述安全场为围绕所述参与对象占用区域且由内向外的多层区域，每层区域安全场对应不同的权值；

所述实时记录所述测试车辆经过当前测试场景时所述测试车辆的安全场与所述至少一个交通参与者的安全场的交叉面积，包括：

实时记录所述测试车辆经过当前测试场景时所述测试车辆的每层区域安全场与所述至少一个交通参与者的每层区域安全场的交叉面积；

相应地，所述计算所述交叉面积对应的能力分值，包括：

根据每层区域安全场对应的权值，计算所述交叉面积对应的能力分值。

3.一种自动驾驶车辆的测试装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于分别获取当前测试场景中各参与对象对应的状态信息，所述参与对象包括测试车辆和至少一个交通参与者；

设定模块，用于根据所述各参与对象对应的状态信息分别设定所述各参与对象对应的安全场，所述安全场为围绕所述参与对象占用区域的预设范围内的区域；

记录模块，用于实时记录所述测试车辆经过当前测试场景时所述测试车辆的安全场与所述至少一个交通参与者的安全场的交叉面积；

计算模块，用于计算所述交叉面积对应的能力分值；

判断模块，用于根据所述能力分值判断所述自动驾驶车辆的行驶能力；

所述设定模块，具体用于：

根据所述各参与对象的位置、航向和航速分别设定所述各参与对象对应的安全场；

所述设定模块，包括：

第一设定单元，用于根据所述参与对象的位置设定参与对象周围的第一安全场；

第二设定单元，用于沿着所述参与对象的当前航向设定参与对象前方的第二安全场；

调整单元，用于根据所述参与对象的当前航速对所述第一安全场和所述第二安全场进行调整。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述安全场为围绕所述参与对象占用区域且由内向外的多层区域，每层区域安全场对应不同的权值；

所述记录模块，具体用于实时记录所述测试车辆经过当前测试场景时所述测试车辆的每层区域安全场与所述至少一个交通参与者的每层区域安全场的交叉面积；

相应地，所述计算模块，具体用于根据每层区域安全场对应的权值，计算所述交叉面积对应的能力分值。

5.一种电子设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

其中，所述处理器执行所述存储器中的计算机程序，以实现如权利要求1-2中任一项所述的方法。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如权利要求1-2中任一项所述的方法。

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