CN106706334A - 自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法及测试场 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶车辆性能测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法及测试场。上述测试场和测试方法中的测试场均包括道路和第一参考车辆，场景布置为控制第一参考车辆在待测车辆前方或后方与其保持可避让距离地行驶、控制第一参考车辆与待测车辆并排行驶、或控制第一参考车辆在与待测车辆相邻的车道上与待测车辆对向行驶，然后控制第一参考车辆改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆。这样更加贴近于真实行驶环境，使测试结果能够更加准确地表现待测车辆对靠近车辆的避让能力，并且相对于采用实际道路进行测试的方式更加安全。其次，配合有待测车辆响应，标准化对车辆避让靠近车辆能力的评价，测试结果权威和可靠。

Description

自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法及测试场

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆性能测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法及测试场。

背景技术

自动驾驶主要具有五个级别，0级为无自动驾驶，1级为信息娱乐、导航等辅助驾驶，2级为交通安全和交通效率等辅助驾驶(人工为主)，3级为特定条件/道路的自动驾驶，4级为全天候、全道路的自动驾驶。从1级至3级可称为辅助驾驶，4级即无人驾驶。因此，自动驾驶车辆包括辅助驾驶员驾驶的辅助驾驶车辆和完全自动化驾驶的无人驾驶车辆。

现阶段国内外对自动驾驶的研究逐渐深入，不断从辅助驾驶向无人驾驶推进。而无论是自动驾驶研发的哪个阶段的产物，都需要对车辆性能的检测结果来证实或提高车辆的安全性。

其中，自动驾驶车辆避让靠近车辆的能力尤为重要，现有对于使自动驾驶车辆检测到车辆靠近并避让靠近车辆的理论研究已经很深入，实际研发并不太成熟，需要不断进行测试以验证和完善。但是，目前缺乏对自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的标准的、贴近于真实行驶环境的测试方法和测试场，因此，亟需一种能够对自动驾驶车辆避让靠近车辆能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试方法及测试场。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的在于提供一种能够对自动驾驶车辆避让靠近车辆能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试方法及测试场。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

本发明一方面提供一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；场景布置为：测试场包括道路和第一参考车辆，待测车辆置于道路上，控制第一参考车辆在待测车辆前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者控制第一参考车辆与待测车辆并排行驶、或者控制第一参考车辆在与待测车辆相邻的车道上与待测车辆对向行驶，然后控制第一参考车辆改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆；待测车辆响应为：待测车辆开始在道路上正常行驶，在第一参考车辆与其靠近时做出避让第一参考车辆的动作，以避免或减缓碰撞第一参考车辆。

根据本发明，场景布置还包括：第一参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备，第一参考车辆在自身改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆时通过具有V2V通讯协议的无线通信设备向待测车辆发出预警信息；待测车辆响应还包括：待测车辆接收到第一参考车辆发出的预警信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让第一参考车辆的动作，以避免或减缓碰撞第一参考车辆。

根据本发明，场景布置还包括：测试场还包括路侧设备，路侧设备设置在道路上或旁侧，路侧设备包括自动检测路况的检测器、将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成预警信息的处理模块、以及具有V2I通讯协议的无线通信设备，该无线通信设备向待测车辆发出处理模块形成的预警信息，第一参考车辆的无线通信设备还具有V2I通讯协议，第一参考车辆通过其无线通信设备向路侧设备发出预警信息，路侧设备接收到第一参考车辆发出的预警信息后向待测车辆发出该预警信息；待测车辆响应还包括：待测车辆接收到路侧设备发出的预警信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让第一参考车辆的动作，以避免或减缓碰撞第一参考车辆。

根据本发明，场景布置还包括：测试场还包括第二参考车辆，控制第二参考车辆在道路上并在待测车辆周围行驶；待测车辆响应还包括：待测车辆做出避让第一参考车辆的动作的同时避免与第二参考车辆碰撞。

根据本发明，场景布置还包括：第二参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备；待测车辆响应还包括：待测车辆向第二参考车辆发出预警信息。

根据本发明，场景布置还包括：测试场还包括设置在道路上或旁侧的道路附属安全设施，待测车辆在相邻于道路附属安全设施的车道上行驶；待测车辆响应还包括：待测车辆做出避让第一参考车辆的动作的同时避免与道路附属安全设施碰撞。

根据本发明，场景布置还包括：测试场还包括运营测试管理中心，运营测试管理中心包括具有V2N通讯协议的无线通信设备；待测车辆响应还包括：待测车辆向运营测试管理中心发出路况信息。

根据本发明，待测车辆响应还包括如下一项或多项：a、待测车辆提醒车内人员前方路况；b、待测车辆在做出避让第一参考车辆的动作的同时仍保持其自身位于道路上；c、待测车辆做出警示动作。

本发明另一方面提供一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场，包括：道路；第一参考车辆，第一参考车辆能够在待测车辆前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者与待测车辆并排行驶、或者在与待测车辆相邻的车道上与待测车辆对向行驶，然后改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆。

根据本发明，还包括：第二参考车辆，第二参考车辆能够在道路上并在待测车辆周围行驶，第二参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备；路侧设备，路侧设备设置在道路上或旁侧，路侧设备包括自动检测路况的检测器、将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成预警信息的处理模块、以及具有V2I通讯协议的无线通信设备，该无线通信设备向待测车辆发出处理模块形成的预警信息，第一参考车辆包括具有V2V通讯协议和V2I通讯协议的无线通信设备，第一参考车辆通过其无线通信设备向路侧设备和待测车辆发出预警信息，路侧设备通过其接收到第一参考车辆发出的预警信息后通过其无线通信设备向待测车辆发出该预警信息；道路附属安全设施，道路附属安全设施设置在道路上或旁侧；以及运营测试管理中心，运营测试管理中心包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，第一参考车辆的无线通信设备还具有V2N通讯协议，运营测试管理中心和第一参考车辆通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使运营测试管理中心控制第一参考车辆行驶。

(三)有益效果

本发明的有益效果是：

本发明的测试方法中，首先，在真实行驶过程中，自动驾驶车辆并非仅检测到车辆靠近的存在即会作出响应动作，其需要综合分析所行驶的道路等周围环境，因此，本测试方法所采用的测试场包括道路和第一参考车辆，场景布置为控制第一参考车辆在待测车辆前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者控制第一参考车辆与待测车辆并排行驶、或者控制第一参考车辆在与待测车辆相邻的车道上与待测车辆对向行驶，然后控制第一参考车辆改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆。这样的场景相比于计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆对靠近车辆的避让能力，并且，相对于采用实际道路进行测试的方式更加安全。其次，本测试方法提供了对应考察的待测车辆响应，即待测车辆开始在道路上正常行驶，在第一参考车辆与其靠近时做出避让第一参考车辆的动作，以避免或减缓碰撞第一参考车辆。场景布置配合该待测车辆响应，使得本测试方法适用于不同自动驾驶车辆，标准化对车辆避让靠近车辆能力的评价，测试结果更加权威和可靠。

本发明的测试场包括道路和第一参考车辆，第一参考车辆能够在待测车辆前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者与待测车辆并排行驶、或者在与待测车辆相邻的车道上与待测车辆对向行驶，然后第一参考车辆改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆。一方面，这样的测试场相比于计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆避让靠近车辆的能力，并且，相对于采用实际道路进行的路测更加安全；另一方面，该测试场可作为标准化场景供不同自动驾驶车辆的测试使用，进而使得测试结果更加权威和可靠。

附图说明

图1是如下具体实施方式中实施例一所提供的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图2是如下具体实施方式中实施例二所提供的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图3是如下具体实施方式中实施例三所提供的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图4是如下具体实施方式中实施例四所提供的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图5是如下具体实施方式中实施例五所提供的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图6是如下具体实施方式中实施例六所提供的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图7是如下具体实施方式中实施例七所提供的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图8是如下具体实施方式中实施例八所提供的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图9是如下具体实施方式中实施例九所提供的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆。

【附图标记说明】

图中：

1：道路；11：交叉路口；12：直道；2：第一参考车辆；3：待测车辆；4：路侧设备；5：运营测试管理中心；6：第二参考车辆；7：道路附属安全设施。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。

实施例一

参照图1，在本实施例中，首先提供一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场。

该测试场包括道路1和第一参考车辆2，第一参考车辆2能够在待测车辆3前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者与待测车辆3并排行驶、或者在与待测车辆3相邻的车道上与待测车辆3对向行驶，然后能够改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆3。

在本实施例中，道路1为单行道，第一参考车辆2在待测车辆3的前方行驶，并且与待测车辆3保持可避让距离，即待测车辆3和第一参考车辆2在第一参考车辆2改变车速或行驶方向之前，二者之间的距离至少可供待测车辆3之后发现第一参考车辆2并能够作出避让动作。然后，第一参考车辆2减小行驶速度，此时待测车辆3与第一参考车辆2的距离不断减小，如果待测车辆3不做出避让第一参考车辆2的动作，那么待测车辆3便会与第一参考车辆2碰撞。

其中，当第一参考车辆2仅仅是减小行驶速度时，待测车辆3做出的避让动作可能是减速跟随，如第一参考车辆2减速至停车，则待测车辆3做出的避让动作可能是减速停车、减速绕行等能够避免或减缓与第一参考车辆2碰撞的动作。减缓与第一参考车辆2碰撞意为在待测车辆3与第一参考车辆2不可避免发生碰撞时，将碰撞程度尽可能的减小。

进一步，低于车辆可避让距离时，给予待测车辆3的响应时间太短，不足以供其作出响应。然而，如果选择车辆可避让距离中较大数值时，待测车辆3的响应时间过长，无法反应待测车辆3对突发情况的处理。因此，在本实施例中，第一参考车辆2在待测车辆3前方行驶时，以第一参考车辆2和待测车辆3均以40km/h的速度行驶为例，第一参考车辆2和待测车辆3之间的可避让距离的最小值为25m。而在第一参考车辆2与待测车辆3保持25-35m的距离行驶，并且以每1秒降低30-60％的速度减速时，可检测待测车辆3避让突然减速的前车的能力，使得测试结果更加全面。其中，第一参考车辆2可以是突然减速至一定速度后慢行，以模仿例如前方出现动态障碍物时第一参考车辆2的反应；第一参考车辆2也可以是突然减速至停止，以模仿突发故障的情况。如上为改变车速的情况，在待测车辆3和第一参考车辆2前后行驶时，可无需改变方向即可靠近待测车辆3。

上述可避让距离的最小值以及上述25-35m的车距限定会依据车速的不同而改变，例如，第一参考车辆2和待测车辆3均以30km/h的速度行驶时,可避让距离的最小值为15m，两车车距可保持15-25m的距离以考察突发情况；第一参考车辆2和待测车辆3均以20km/h的速度行驶时,可避让距离的最小值为10m，两车车距可保持10-20m的距离以考察突发情况；第一参考车辆2和待测车辆3均以15km/h的速度行驶时,可避让距离的最小值为5m，两车车距可保持5-10m的距离以考察突发情况。当然，本发明不局限于上述实例，可根据实际测试目的、具体待测车辆的情况等确定可避让距离的最小值和考察突发情况时的两车车距，不局限于上述举例数值。

进一步，第一参考车辆2可为普通车辆、辅助驾驶车辆或无人驾驶车辆，使得第一参考车辆2实现上述行驶方式的方法有：如果第一参考车辆2为普通车辆或辅助驾驶车辆，可让驾驶员驾驶第一参考车辆2，如果第一参考车辆2为无人驾驶车辆，在作为无人驾驶车辆的第一参考车辆2中事先设定好其行驶路线(包括行驶位置和行驶速度等)；或者，测试场包括中控系统(即下述运营测试管理中心5)，中控系统中存储或人工输入第一参考车辆2的行驶路线(包括行驶位置和行驶速度等)，中控系统与第一参考车辆2通讯连接以控制第一参考车辆2的行驶。

应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆3开始在道路1正常行驶，第一参考车辆2在道路1上并在待测车辆3前方以40km/h与待测车辆3间隔25-35m的距离行驶，然后第一参考车辆2以每1秒降低30-60％的速度减速直至停止，观察待测车辆3是否能够做出避让第一参考车辆2的动作，以避免或减缓碰撞第一参考车辆2。

当然，在要求高的测试中，可要求待测车辆3必须避免与第一参考车辆2相撞。

一方面，在真实行驶过程中，自动驾驶车辆并非仅检测到车辆靠近的存在即会作出响应动作，其需要综合分析所行驶的道路1等周围环境，因此，上述测试场相比于计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆3避让第一参考车辆2的能力，并且，相对于采用实际道路1进行的路测更加安全。

另一方面，该测试场可作为标准化场景供不同自动驾驶车辆的测试使用，进而使得测试结果更加权威和可靠。同时，该测试场也弥补了目前自动驾驶测试场的空白，为我国制定的2017年底上路测试、2020年自动驾驶车辆商用的政策提供了有力的保障。并且，有利于我国根据本发明提供的测试场制定专业的检测和验收流程，为自动驾驶车辆上路行驶提供保障。

相应地，在本实施例中，还提供一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法，该测试方法包括对上述测试场(可参照图1)进行场景布置和待测车辆响应。

具体地，上述场景布置为：测试场包括道路1和第一参考车辆2，待测车辆3置于道路1上，控制第一参考车辆2在待测车辆3前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者控制第一参考车辆2与待测车辆3并排行驶、或者控制第一参考车辆2在与待测车辆3相邻的车道上与待测车辆3对向行驶，然后控制第一参考车辆2改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆3。

在本实施例中，控制第一参考车辆2在待测车辆3开始行驶时在待测车辆3前方行驶，然后控制第一参考车辆2减速以靠近待测车辆3。并且，在本实施例中，开始时第一参考车辆2以40km/h与待测车辆3间隔25-35m地行驶，并且之后以每1秒降低30-60％的速度减速。由此检测待测车辆3避让突然减速的前车的能力，使得测试结果更加全面。

其中，在测试方法中，第一参考车辆2可为普通车辆、辅助驾驶车辆或无人驾驶车辆，如何控制第一参考车辆2实现本实施例以及后续实施例所涉及的行驶方式可为：如果第一参考车辆2为普通车辆或辅助驾驶车辆，可让驾驶员驾驶第一参考车辆2，如果第一参考车辆2为无人驾驶车辆，在作为无人驾驶车辆的第一参考车辆2中事先设定好其行驶路线(包括行驶位置和行驶速度等)；或者，测试场包括中控系统，中控系统中存储或人工输入第一参考车辆2的行驶路线(包括行驶位置和行驶速度等)，中控系统与第一参考车辆2通讯连接以控制第一参考车辆2的行驶。

可理解，测试场可视为硬件设施，其中包括道路1和第一参考车辆2以及本实施例和后续实施例中所提及的其他设备(例如路侧设备4、运营测试管理中心5等)，而场景包括该硬件设施以及在该硬件设施上进行的布置，该布置可包括对第一参考车辆2的布置、对待测车辆3的布置以及本实施例和后续实施例中所提及的其他布置(例如路侧设备4收发信息、运营测试管理中心5收发信息等)。

进一步，待测车辆响应为：待测车辆3开始在道路1上正常行驶，在第一参考车辆2与其靠近时做出避让第一参考车辆2的动作(例如减速跟随、减速停车、减速让行等)，以避免或减缓碰撞第一参考车辆2。具体而言，待测车辆3正常行驶指其按照预设路线以合适的速度和与第一参考车辆2合适的车距行驶；做出避让第一参考车辆2的动作是能够避免或减缓碰撞第一参考车辆2的动作。由此，在本实施例中，所要检测的自动驾驶车辆的响应性能为其避让第一参考车辆2的性能，因此待测车辆3开始在道路1上正常行驶并最终做出避让第一参考车辆2的动作、完成避免或减缓碰撞第一参考车辆2这样的响应时，视为该待测车辆3避让靠近车辆的能力达标(合格)。

上述测试方法，首先，在真实行驶过程中，自动驾驶车辆并非仅检测到车辆靠近的存在即会作出响应动作，其需要综合分析所行驶的道路1等周围环境，因此，本测试方法所建造的场景相比于计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆3对靠近车辆的避让能力，并且，相对于采用实际道路进行测试的方式更加安全。其次，本测试方法提供了对应考察的待测车辆响应，场景布置配合该待测车辆响应，使得本测试方法适用于不同自动驾驶车辆，标准化对车辆避让靠近车辆能力的评价，测试结果更加权威和可靠。同时，该测试方法也弥补了目前自动驾驶测试方法的空白，为我国制定的2017年底上路测试、2020年自动驾驶车辆商用的政策提供了有力的保障。并且，有利于我国根据本发明提供的测试方法制定专业的检测和验收流程，为自动驾驶车辆上路行驶提供保障。

优选地，待测车辆响应还包括如下一项或多项：

a、待测车辆3提醒车内人员前方路况；

b、待测车辆3在做出避让第一参考车辆2的动作的同时仍保持其自身位于道路1上，以防止待测车辆3自身遇到例如冲出道路1等危险；

c、待测车辆3做出警示动作(闪灯、鸣笛)，以保证该待测车辆3在真实行驶时能够提醒周围车辆的驾驶员、行人或非机动车注意。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观察待测车辆3是否能够做出避让第一参考车辆2的动作的方法可以是直观地通过测试员肉眼观测待测车辆3的行驶轨迹；也可以在测试场中设置行车图像采集系统，通过该图像采集系统拍摄测试车辆的行车影像，记录待测车辆3外在行车状态和操作行为，然后根据行车影像来判定待测车辆3的行驶轨迹；还可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆3互联，来采集待测车辆3的路径规划信息等。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，待测车辆3一般通过车内的音频设备或视频设备提醒车内人员，因此，观测待测车辆3是否提醒车内人员前方路况，可通过监控待测车辆3中的音频设备或视频设备实现。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观察待测车辆3在做出避让第一参考车辆2的动作的同时是否仍保持其自身位于道路1上的方法可以是直观地通过测试员肉眼观测待测车辆3的行驶轨迹；也可以在测试场中设置行车图像采集系统，通过该图像采集系统拍摄测试车辆的行车影像，记录待测车辆3外在行车状态和操作行为，然后根据行车影像来判定待测车辆3的行驶轨迹；还可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆3互联，来采集待测车辆3的路径规划信息等。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观察待测车辆3是否做出警示动作(闪灯、鸣笛)的方法可以是直观地通过测试员肉眼观测；也可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆3互联，来采集待测车辆3的操作信息等。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，自动驾驶车辆发现第一参考车辆2向其靠近的途径主要有两种，一种是基于机械视觉，即自动驾驶车辆上的车载感知设备对前方道路1等周围环境进行扫描、拍摄并图像捕捉，其中，车载感知设备至少包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达；另一种是基于接收信号。无论自动驾驶车辆是通过哪种途径获知有第一参考车辆2向其靠近的，车载系统都根据所获得各种信息/图像进行智能化处理、判断、决策、实施。在本实施例中，待测车辆3是基于机械视觉发现第一参考车辆2向其靠近的。

综上，上述考察的待测车辆3避让靠近车辆的能力，在本实施例中也即考察待测车辆3前撞预警能力。

实施例二

参照图2，在本实施例中，测试场在实施例一的基础上进行改进，具体如下：

在本实施例中，第一参考车辆2在待测车辆3的后方行驶，即第一参考车辆2跟随待测车辆3行驶，并且第一参考车辆2与待测车辆3保持可避让距离。然后，第一参考车辆2提高行驶速度，此时待测车辆3与第一参考车辆2的距离不断减小，如果待测车辆3不做出避让第一参考车辆2的动作，那么待测车辆3便会与第一参考车辆2碰撞。其中，待测车辆3做出的避让动作可能是变道等能够避免或减缓与第一参考车辆2碰撞的动作。

进一步，在本实施例中，在第一参考车辆2位于待测车辆3后方时，以第一参考车辆2和待测车辆3的车速为40km/h为例，开始时第一参考车辆2还能够以40km/h与待测车辆3间隔25-35m行驶，并且之后以每1秒提高30-60％的速度加速。由此可检测待测车辆3避让突然加速的后车的能力，使得测试结果更加全面。

应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆3在道路1上正常行驶，第一参考车辆2在道路1上跟随待测车辆3行驶，二者车速40km/h且保持25-35m车距，然后，第一参考车辆2以每1秒提高30-60％的速度加速。观察待测车辆3是否能够做出避让第一参考车辆2的动作，以避免或减缓碰撞第一参考车辆2。

相应于上述测试场，本实施例中，参照图2，测试方法在实施例一的基础上进行修改：

测试方法中的场景布置为：控制第一参考车辆2在道路1上跟随待测车辆3行驶，二者车速40km/h且保持25-35m车距，然后，第一参考车辆2以每1秒提高30-60％的速度加速以靠近待测车辆3。

测试方法中的待测车辆响应为：待测车辆3开始在道路1上正常行驶(即待测车辆3沿预设路线以合适的车速行驶)，在第一参考车辆2与其靠近时做出避让第一参考车辆2的动作(例如变道等)，以避免或减缓碰撞第一参考车辆2。

综上，上述考察的待测车辆3避让靠近车辆的能力，在本实施例中也即考察待测车辆3的追尾预警能力。

实施例三

参照图3，在本实施例中，测试场在实施例一的基础上进行改进，具体如下：

在本实施例中，道路1具有至少两条车道，第一参考车辆2在待测车辆3的相邻车道与待测车辆3并排行驶。然后，第一参考车辆2变换行驶方向，(例如参照图3中的虚线箭头，第一参考车辆2斜插入待测车辆3前方以进入待测车辆3所在车道)，此时待测车辆3与第一参考车辆2的距离不断减小，如果待测车辆3不做出避让第一参考车辆2的动作，那么待测车辆3便会与第一参考车辆2碰撞。其中，待测车辆3做出的避让动作可能是减速、向远离第一参考车辆2的方向转向等能够避免或减缓与第一参考车辆2碰撞的动作。

可理解，在并排行驶的情况下，第一参考车辆2在其车道上正常行驶时因其加速或减速而调整与待测车辆3的相对位置所导致二者之间距离越来越小的情况并非本文所提及的“靠近”，只有当第一参考车辆2朝向待测车辆3所在车道的距离不断减小时，才视为本文所提及的“靠近”。

进一步，在本实施例中，第一参考车辆2还能够以大于待测车辆3并比待测车辆3的车速快20％以内的速度变换行驶方向。由此可检测待测车辆3避让突然并道的车辆的能力，使得测试结果更加全面。

应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆3在道路1上正常行驶，第一参考车辆2在道路1上与待测车辆3在相邻两个车道并排行驶，然后，第一参考车辆2以大于待测车辆3并比待测车辆3的车速快20％以内的速度变换行驶方向，向待测车辆3前方行驶以进入待测车辆3所在车道。观察待测车辆3是否能够做出避让第一参考车辆2的动作，以避免或减缓碰撞第一参考车辆2。

相应于上述测试场，本实施例中，参照图3，测试方法在实施例一的基础上进行修改：

测试方法中的场景布置为：控制第一参考车辆2与待测车辆3并排行驶，然后，第一参考车辆2以大于待测车辆3并比待测车辆3的车速快20％以内的速度变换行驶方向以插入待测车辆3前方。

测试方法中的待测车辆响应为：待测车辆3开始在道路1上正常行驶(即以待测车辆3在道路1上沿预设路线以适当的车速行驶)，在第一参考车辆2与其靠近时做出避让第一参考车辆2的动作(例如减速等)，以避免或减缓碰撞第一参考车辆2。

综上，上述考察的待测车辆3避让靠近车辆的能力，在本实施例中也即考察待测车辆3的侧撞预警能力。

实施例四

参照图4，在本实施例中，测试场在实施例一的基础上进行改进，具体如下：

在本实施例中，道路1为双向道路并且中间无隔离栏，在待测车辆3在道路1上开始行驶时，第一参考车辆2在待测车辆3的相邻车道与待测车辆3相对正常行驶。然后，第一参考车辆2在行驶至邻近待测车辆3处时变换行驶方向靠近待测车辆3(例如参照图4中的虚线箭头，第一参考车辆2向斜前方转向靠近待测车辆3)，此时待测车辆3与第一参考车辆2的距离不断减小，如果待测车辆3不做出避让第一参考车辆2的动作，那么待测车辆3的侧前端、侧面或侧后端便会与第一参考车辆2碰撞。其中，待测车辆3做出的避让动作可能是向远离第一参考车辆2的方向转向、加速等能够避免或减缓与第一参考车辆2碰撞的动作。

可理解，在对向行驶的情况下，第一参考车辆2在其车道上正常行驶时与待测车辆3的距离越来越小的情况并非本文所提及的“靠近”，只有当第一参考车辆2朝向待测车辆3所在车道的距离不断减小时，才视为本文所提及的“靠近”。

进一步，在本实施例中，第一参考车辆2在行驶至距离待测车辆5-10m处时变换行驶方向靠近待测车辆3。由此可检测待测车辆3避让突然靠近的对向车辆的能力，使得测试结果更加全面。在此情况下，第一参考车辆2的车速可保持不变，或依据待测车辆3的车速进行车速调整，只要能够在待测车辆3不避让的情况下与待测车辆3相撞即可。

应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆3在道路1上正常行驶，第一参考车辆2在与待测车辆3相邻的车道上与待测车辆3相向行驶，然后，第一参考车辆2在行驶至距离待测车辆5-10m处时改变行驶方向以靠近待测车辆3。观察待测车辆3是否能够做出避让第一参考车辆2的动作，以避免或减缓碰撞第一参考车辆2。

相应于上述测试场，本实施例中，参照图4，测试方法在实施例一的基础上进行修改：

测试方法中的场景布置为：第一参考车辆2在与待测车辆3相邻的车道上与待测车辆3相向行驶，然后，第一参考车辆2在行驶至距离待测车辆5-10m处时改变行驶方向以靠近待测车辆3。

测试方法中的待测车辆响应为：待测车辆3开始在道路1上正常行驶，在第一参考车辆2与其靠近时做出避让第一参考车辆2的动作(例如向远离第一参考车辆2的方向转向等)，以避免或减缓碰撞第一参考车辆2。

综上，上述考察的待测车辆3避让靠近车辆的能力，在本实施例中也即考察待测车辆3侧撞预警能力。

实施例五

参照图5，在本实施例中，测试场可在实施例一至四的基础上进行改进，如下以在实施例一的基础上进行改进为例：

第一参考车辆2包括具有V2V(车对车)通讯协议的无线通信设备，目前自动驾驶车辆中的无线通信设备均具有V2V通讯协议，由此，第一参考车辆2和待测车辆3可通过二者的无线通信设备通讯连接。V2V通讯技术能够让相互靠近的车辆之间互相发出诸如位置、速度以及行驶方向等基本的安全信息，从而大大减少车辆碰撞事故的发生并缓解交通拥堵。在本实施例中，第一参考车辆2能够在自身改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆3时通过具有V2V通讯协议的无线通信设备向待测车辆3发出预警信息，该预警信息包含第一参考车辆2改变车速和/或行驶方向的信息。当然，第一参考车辆2还能向经过此道路1的其他车辆发送预警信息。

应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆3开始在道路1上正常行驶，第一参考车辆2在道路1上并在待测车辆3前方以40km/h与待测车辆3间隔25-35m行驶，第一参考车辆2以每1秒降低30-60％的速度减速直至停止，并且第一参考车辆2发出预警信息，观察待测车辆3是否能够接收到第一参考车辆2发出的预警信息并结合其自身所处状态分析后最终做出避让第一参考车辆2的动作，以避免或减缓碰撞第一参考车辆2。

目前，自动驾驶车辆以通过机械视觉检测周围车辆的行驶状况为基础，自动驾驶车辆接收到周围车辆发出的预警信息时，可能处于未检测到周围车辆有与其靠近的情况的状态，也可能处于检测到周围车辆有与其靠近的情况但正在进行分析处理的状态，还可能处于已经制定好避让计划或已经开始避让的状态，因此，自动驾驶车辆需要具备接收到上述预警信息并结合其所处状态分析处理后最终完成做出避让靠近车辆以避免或减缓与靠近车辆碰撞的能力。

相应于上述测试场，本实施例中，参照图5，测试方法可在实施例一至四的基础上进行改进，如下以在实施例一的基础上进行改进为例：

场景布置还包括：第一参考车辆2包括具有V2V通讯协议的无线通信设备，第一参考车辆2在自身改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆3时通过具有V2V通讯协议的无线通信设备向待测车辆3发出预警信息，该预警信息包含第一参考车辆2改变车速和/或行驶方向的信息。

待测车辆响应还包括：待测车辆3接收到第一参考车辆2发出的预警信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让第一参考车辆2的动作，以避免或减缓碰撞第一参考车辆2。因此，当待测车辆3接收到第一参考车辆2发出的预警信息并最终完成避让第一参考车辆2的动作时，才能视为待测车辆3避让靠近车辆能力达标(合格)。

综上，上述测试场和测试方法能够考察待测车辆接收到上述预警信息并结合其所处状态分析处理后最终完成做出避让靠近车辆以避免或减缓与靠近车辆碰撞的能力。由此，该测试结果更加全面、可靠。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观测待测车辆3是否接收到来自第一参考车辆2的预警信息并结合其所处状态分析处理后最终避让第一参考车辆2，可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆3互联，来采集待测车辆3的收发信息以及路径规划信息等。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

实施例六

在本实施例中，测试场在实施例五的基础上进行改进，参照图6：

测试场中的道路1包括交叉路口11和与交叉路口11连接的直道12，测试场还包括路侧设备4，路侧设备4设置在道路1上或旁侧(优选设置在交叉路口11处)，路侧设备4包括具有V2I(车对基础设施)通讯协议的无线通信设备，第一参考车辆2的无线通信设备还具有V2I通讯协议，第一参考车辆2和路侧设备4通过二者的无线接收设备彼此通讯连接。第一参考车辆2通过其无线通信设备向路侧设备4发出预警信息，该预警信息包含第一参考车辆2改变车速和/或行驶方向的信息。自动驾驶车辆中的无线通信设备具有V2I通讯协议，因此待测车辆3和路侧设备4能够通过各自的无线通信设备进行信息交互。路侧设备4通过其具有V2I通讯协议的无线通信设备接收到第一参考车辆2发出的预警信息，然后路侧设备4将该预警信息通过其无线通信设备向待测车辆3发出。当然，路侧设备4也可对除待测车辆3以外的经过该路段的其他车辆发出上述预警信息。由此，路侧设备4具有传递第一参考车辆2发出的预警信息的功能。

进一步，在本实施例中，路侧设备4还包括检测器和处理模块，检测器通过路侧摄像、毫米波雷达、微波雷达、超声波雷达、红外等监控手段来自动检测路况，处理模块将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成预警信息，该预警信息包含第一参考车辆2改变车速和/或行驶方向的信息。通过路侧设备4的具有V2I通讯协议的无线通信设备向待测车辆发出处理模块形成的预警信息。其中，路侧设备4中的检测器与处理模块、处理模块与无线通信设备之间通讯连接(可采用有线连接或无线连接方式)以进行信息传输。当然，路侧设备4也可对除待测车辆3以外的经过该路段的其他车辆发出上述预警信息。由此，路侧设备4还具有自主检测路况形成预警信息的功能。

应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆3开始在道路1正常行驶，第一参考车辆2在道路1上并在待测车辆3前方以40km/h与待测车辆3间隔25-35m行驶，第一参考车辆2以每1秒降低30-60％的速度减速直至停止，并且第一参考车辆2发出预警信息，路侧设备4接收到预警信息后向待测车辆3发出，同时，路侧设备4向待测车辆3发出通过自主检测形成的预警信息。观察待测车辆3是否能够接收到分别来自第一参考车辆2直接发送的预警信息和路侧设备4发送的预警信息(路侧设备4发送的预警信息包括其传递的第一参考车辆2所发出的预警信息以及其自主检测形成的预警信息)并结合其自身所处状态分析后最终做出避让第一参考车辆2的动作，以避免或减缓碰撞第一参考车辆2。

相应于上述测试场，本实施例中，测试方法在实施例五的基础上进行改进，参照图6：

测试方法中的场景布置还包括：测试场中的道路1包括交叉路口11和与交叉路口11连接的直道12，测试场还包括路侧设备4，路侧设备设置在道路1上或旁侧(优选设置在交叉路口11处)，路侧设备4包括具有V2I通讯协议的无线通信设备，第一参考车辆2的无线通信设备还具有V2I通讯协议，第一参考车辆2通过其无线通信设备向路侧设备4发出预警信息，路侧设备4接收到第一参考车辆2发出的预警信息后向待测车辆3发出该预警信息。路侧设备4还包括自动检测路况的检测器、将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成预警信息的处理模块，该无线通信设备向待测车辆发出处理模块形成的预警信息。

测试方法中的待测车辆响应还包括：待测车辆3接收到路侧设备4发出的预警信息(包括其传递的第一参考车辆2所发出的预警信息以及其自主检测形成的预警信息)并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让第一参考车辆2的动作，以避免或减缓碰撞第一参考车辆2。

综合上述测试场和测试方法，一方面，其他车辆的预警信息有时并不能及时被待测车辆3接收到，因此设置路侧设备4来传递预警信息。另一方面，对于某些复杂路段可设置路侧设备4，该路侧设备4可以自动检测路况，并将路况相关信息发送给经过此段道路1的自动驾驶汽车，尤其是将具有特殊路况的预警信息发送给自动驾驶汽车。待测车辆3接收到路侧设备4发出的预警信息时，可能处于未检测到第一参考车辆2以及未接收到其他方面的信息(例如上述第一参考车辆2发出的预警信息)的状态，也可能处于检测到第一参考车辆2和/或接收到其他方面的信息但正在进行分析处理的状态，还可能处于已经制定好规避路线或已经开始变道的状态，因此，待测车辆3需要具备接收到路侧设备4发出的预警信息并结合其所处状态分析处理后最终完成避让第一参考车辆2的动作的能力。由此，本实施例中设立路侧设备4来传递预警信息以及自主检测路况形成预警信息发出，进而检测待测车辆3接收到预警信息后能否依据其自身所处状态正确作出响应动作，这样更加贴近真实行驶状态，测试结果更加全面、准确、可靠。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观测待测车辆3是否接收到路侧设备4发出的预警信息并结合其所处状态分析处理后最终避让第一参考车辆2，可以是通过测试场中设置的采集模块采集待测车辆3的收发信息以及路径规划信息等。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

当然，本发明不局限于本实施例，在其他实施例中，路侧设备4也可单独具备传递第一参考车辆发出的预警信息的功能或者自主检测路况形成预警信息的功能。

实施例七

在本实施例中，测试场在实施例一至实施例六的基础上进行改进，如下以在实施例六的基础上进行改进为例，参照图7：

测试场还包括能够收发信息的运营测试管理中心5，该运营测试管理中心5可以接收待测车辆3发出的路况信息。在本实施例中，运营测试管理中心5包括具有V2N(车对云端)通讯协议的无线通信设备，自动驾驶车辆中的无线通信设备具有V2N通讯协议，因此待测车辆3和运营测试管理中心5能够通过各自的无线通信设备进行信息交互。进一步，运营测试管理中心5中存储或人工输入第一参考车辆2的行驶路线(包括行驶位置和行驶速度等)。相应地，第一参考车辆2为无人驾驶车辆，其无线通信设备还具有V2N通讯协议，运营测试管理中心5和第一参考车辆2通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使运营测试管理中心5控制第一参考车辆2行驶。

应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆3开始在道路1正常行驶，第一参考车辆2在道路1上并在待测车辆3前方以40km/h与待测车辆3间隔25-35m行驶，第一参考车辆2以每1秒降低30-60％的速度减速直至停止，并且第一参考车辆2发出预警信息，路侧设备4接收到预警信息后向待测车辆3发出，同时，路侧设备4向待测车辆3发出通过自主检测形成的预警信息。观察待测车辆3是否能够接收到分别来自第一参考车辆2直接发送的预警信息和路侧设备4发送的预警信息(路侧设备4发送的预警信息包括其传递的第一参考车辆2所发出的预警信息以及其自主检测形成的预警信息)并结合其自身所处状态分析后最终做出避让第一参考车辆2的动作，以避免或减缓碰撞第一参考车辆2，并且观察待测车辆3是否能向运营测试管理中心5发出路况信息。该路况信息包括第一参考车辆2所在区域可能存在交通事故或拥堵情况等与路况有关的信息。

相应于上述测试场，本实施例中，测试方法在实施例一至实施例六的基础上进行改进，如下以在实施例六的基础上进行改进为例，参照图7：

场景布置还包括：测试场还包括能够收发信息的运营测试管理中心5，运营测试管理中心5包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，运营测试管理中心5中存储或人工输入第一参考车辆2的行驶路线(包括行驶位置和行驶速度等)。相应地，第一参考车辆2为无人驾驶车辆，其无线通信设备还具有V2N通讯协议，运营测试管理中心5和第一参考车辆2通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，运营测试管理中心5控制第一参考车辆2行驶。该运营测试管理中心5还可以通过具有V2N通讯协议的无线通信设备接收待测车辆3发出的路况信息。

待测车辆响应还包括：待测车辆3向运营测试管理中心5发出路况信息。具体地，在本实施例中，所测试的响应性能除避让能力之外，还包括向运营测试管理中心5发出路况信息的能力。因此，在本实施例中，当待测车辆3向运营测试管理中心5发出了路况信息，才能视为该待测车辆3的静态障碍物响应性能达标(合格)。

综合上述测试场和测试方法，在真实行驶过程中，自动驾驶车辆除自己检测到需经过的道路1的路况以外，还会由交管中心对各自动驾驶车辆进行整体管控。自动驾驶车辆特别是在检测到特殊路况时，需要上报交管中心，以使交管中心能够提醒后方自动驾驶车辆。因此，本实施例采用运营测试管理中心5模拟交管中心，如交管中心一样包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，进而检测待测车辆3遇到靠近车辆时上报路况信息的能力，更加贴近真实行驶状态，测试结果更加全面、准确、可靠。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观测待测车辆3是否向运营测试管理中心5发出路况信息，可直接从运营测试管理中心5中采集到的信息确认。上述采集模块可以是运营测试管理中心5中的模块。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

实施例八

在本实施例中，测试场在实施例一至实施例七的基础上进行改进，如下以在实施例七的基础上进行改进为例，参照图8：

测试场还包括第二参考车辆6，第二参考车辆6为无人驾驶车辆，第二参考车辆6能够在道路1上并在待测车辆3周围行驶，第二参考车辆6包括具有V2V通讯协议和V2N通讯协议的无线通信设备，一方面，运营测试管理中心中存储或人工输入第二参考车辆6的行驶路线(包括行驶位置和行驶速度等)，测试运营管理中心与第二参考车辆6通过各自的无线通信设备彼此通讯连接，以使测试运营管理中心能够控制第二参考车辆6的行驶；另一方面，第二参考车辆6能够通过其无线通信设备接收待测车辆3发出的预警信息，该预警信息包含待测车辆3所在位置可能会发生碰撞等危险路况的信息。

其中，在待测车辆3周围行驶可为在待测车辆3前方、后方、侧方与待测车辆3同向行驶，也可为在与待测车辆3相邻车道上与待测车辆3对向行驶。例如，在本实施例中，第一参考车辆2在待测车辆3前方行驶，如待测车辆3做出的避让动作是向旁侧车道并道，那么第二参考车辆6位于旁侧车道上行驶时会提高待测车辆3做出避让动作的难度。又例如，本实施例中，第二参考车辆6还可位于待测车辆3后方，这样，待测车辆3选择作出减速的避让动作时可能会使第二参考车辆6追尾，因此待测车辆3选择何种避让动作的难度增加。当然，本发明不局限于此，根据第一参考车辆2和待测车辆3的位置关系，设置第二参考车辆6相对于待测车辆3的位置，以提高待测车辆3选择何种避让动作以及做出避让动作的难度即可。

当然，本发明不局限于此，在第二参考车辆6为无人驾驶车辆时，还可以在第二参考车辆6中事先设定好其行驶路线(包括行驶位置和行驶速度)。或者，第二参考车辆6还可为普通车辆或辅助驾驶车辆，可让驾驶员驾驶第二参考车辆6在待测车辆3周围行驶。

应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆3开始在道路1正常行驶，第一参考车辆2在道路1上并在待测车辆3前方以40km/h与待测车辆3间隔25-35m行驶，第一参考车辆2以每1秒降低30-60％的速度减速直至停止，并且第一参考车辆2发出预警信息，路侧设备4接收到预警信息后向待测车辆3发出预警信息，路侧设备4还向待测车辆3发出通过自主检测形成的预警信息，同时，第二参考车辆6在待测车辆3周围行驶，观察待测车辆3是否能够接收到分别来自第一参考车辆2直接发送的预警信息和路侧设备4发送的预警信息(路侧设备4发送的预警信息包括其传递的第一参考车辆2所发出的预警信息以及其自主检测形成的预警信息)并结合其自身所处状态分析后最终做出避让第一参考车辆2和第二参考车辆6的动作，以避免或减缓碰撞第一参考车辆2和避免碰撞第二参考车辆6，并且观察待测车辆3是否能向运营测试管理中心5发出路况信息以及是否向第二参考车辆6发出预警信息。

相应于上述测试场，本实施例中，测试方法在实施例一至实施例七的基础上进行改进，如下以在实施例七的基础上进行改进为例，参照图8：

测试方法中的场景布置还包括：测试场还包括第二参考车辆6，第二参考车辆6包括具有V2V通讯协议和V2N通讯协议的无线通信设备，运营测试管理中心5中存储或人工输入第二参考车辆6的行驶路线(包括行驶位置和行驶速度等)，运营测试管理中心5和第二参考车辆6通过各自的无线通信设备彼此通讯连接，以使运营测试管理中心5控制第二参考车辆6在道路1上并在待测车辆3周围行驶。

当然，不局限于上述，同上述测试场中的描述，第二参考车辆6可为普通车辆、辅助驾驶车辆或无人驾驶车辆，使得第二参考车辆6实现上述行驶方式的方法有：如果第二参考车辆6为普通车辆或辅助驾驶车辆，可让驾驶员驾驶第二参考车辆6，如果第二参考车辆6为无人驾驶车辆，还可在作为无人驾驶车辆的第二参考车辆6中事先设定好其行驶路线(包括行驶位置和行驶速度等)，而无需运营测试管理中心5的控制。

测试方法中的待测车辆响应还包括：待测车辆3做出避让第一参考车辆2的动作的同时避免与第二参考车辆6碰撞，并且待测车辆3向第二参考车辆6发出预警信息，该预警信息包含周围车辆待测车辆3所在位置可能会发生碰撞等危险路况的信息。由此，当待测车辆3同时避让第一参考车辆2和第二参考车辆6、完成避免或减缓与第一参考车辆2相撞同时避免与第二参考车辆6相撞，且发出预警信息时，才能视为该待测车辆3的避让靠近车辆的能力达标(合格)。

综合上述测试场和测试方法，真实行驶环境中，并非仅有待测车辆3和第一参考车辆2，待测车辆3周围很可能有其它车辆行驶，待测车辆3做出的避让动作在避免或减缓与第一参考车辆2碰撞的同时还要避免与在其周围行驶的其他车辆发生碰撞。因此，本实施例加入第二参考车辆6的设置更加贴近真实行驶情况，测试结果更加全面、可靠。

进一步，真实行驶环境中，自动驾驶车辆会与周围车辆进行信息交互，提醒周围车辆注意突发路况或特殊路况，因此，上述测试场和测试方法还可测试待测车辆3将预警信息发送给周围车辆的能力，更加贴近真实行驶情况，测试结果更加全面、可靠。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观测待测车辆3是否向第二参考车辆6发出预警信息，可直接通过采集模块采集待测车辆3的收发信息，也可是第二参考车辆6与采集模块互联，通过采集模块采集第二参考车辆6的收发信息。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

实施例九

在本实施例中，测试场在实施例一至实施例八的基础上进行改进，如下以在实施例八的基础上进行改进为例，参照图9：

测试场还包括道路附属安全设施7，道路附属安全设施7设置在道路1上或旁侧，道路附属安全设施7优选为护栏、隔离栅，在本实施例中，在道路1的两个旁侧设置道路附属安全设施7。

应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆3开始在道路1正常行驶，第一参考车辆2在道路1上并在待测车辆3前方以40km/h与待测车辆3间隔25-35m行驶，第一参考车辆2以每1秒降低30-60％的速度减速直至停止，并且第一参考车辆2发出预警信息，路侧设备4接收到预警信息后向待测车辆3发出预警信息，路侧设备4还向待测车辆3发出通过自主检测形成的预警信息，同时，第二参考车辆6在待测车辆3周围行驶，观察待测车辆3是否能够接收到分别来自第一参考车辆2直接发送的预警信息和路侧设备4发送的预警信息(路侧设备4发送的预警信息包括其传递的第一参考车辆2所发出的预警信息以及其自主检测形成的预警信息)并结合其自身所处状态分析后最终做出避让第一参考车辆2、第二参考车辆6和道路附属安全设施7的动作，以避免或减缓碰撞第一参考车辆2并避免碰撞第二参考车辆6和道路附属安全设施7，并且观察待测车辆3是否能向运营测试管理中心5发出路况信息以及向第二参考车辆6发出预警信息。

相应于上述测试场，本实施例中，测试方法在实施例一至实施例八的基础上进行改进，如下以在实施例八的基础上进行改进为例，参照图8：

测试方法中的场景布置还包括：测试场还包括设置在道路1上或旁侧的道路附属安全设施7，待测车辆3在相邻于道路附属安全设施7的车道上行驶。

测试方法中的待测车辆响应还包括：待测车辆3做出避让第一参考车辆2的动作的同时避免与道路附属安全设施7碰撞。由此，在本实施例中，当待测车辆3的避让动作同时避免与道路附属安全设施7碰撞时，才能视为待测车辆3避让靠近车辆能力达标(合格)。

综合上述测试场和测试方法，真实行驶环境中，并非仅有待测车辆3和第一参考车辆2等其他车辆，待测车辆3周围很可能有道路附属安全设施7，待测车辆3做出的避让动作在避免与第一参考车辆2碰撞的同时还要避免与道路附属安全设施7发生碰撞。因此，本实施例加入道路附属安全设施7的设置更加贴近真实行驶情况，测试结果更加全面、可靠。

此外，在上述测试场和测试方法的基础上，测试场中的路侧设备7的处理模块还能够基于路况相关信息设计出新的规划路线并通过具有V2I通讯协议的无线通信设备发送给待测车辆3。测试方法中的场景布置还包括路侧设备7向待测车辆3发送新的规划路线。测试方法中的待测车辆响应还包括待测车辆3参考接收到的规划路线规划车辆行驶路线。

综合上述各个实施例，本发明不局限于每个实施例中所描述的测试场和测试方法，道路1的结构可以是多种，例如，道路1是直道、弯道、或者包括有交叉路口11和与交叉路口11连接的直道12或弯道。优选地，道路1为沥青道路以贴近真实行驶环境。

综合上述各个实施例，本发明不局限于每个实施例中所描述的测试场和测试方法，道路1的结构、第一参考车辆2中的无线通信设备、路侧设备4、第二参考车辆6、运营测试管理中心5、道路附属安全设施7及相应布置和响应均可自由组合。

进一步，上述实施例一至实施例九中所描述的测试场均为本发明所提供的测试场的实施例，因此，对本发明所提供的测试场不再重复赘述。

另外，应说明的是，待测车辆3如果是无人驾驶车辆，则其会主动做出避让第一参考车辆2的动作，而如果待测车辆3是辅助驾驶车辆，其会辅助驾驶员做出避让第一参考车辆2的动作。但无论是哪种自动驾驶车辆，均适用本文所提及的测试场、测试过程和测试方法。

以上内容仅为本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。并且，选择上述实施例中的任意特征进行的排列组合，都落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法，其特征在于，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；

所述场景布置为：

所述测试场包括道路和第一参考车辆，待测车辆置于所述道路上，控制所述第一参考车辆在所述待测车辆前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者控制所述第一参考车辆与所述待测车辆并排行驶、或者控制所述第一参考车辆在与所述待测车辆相邻的车道上与所述待测车辆对向行驶，然后控制所述第一参考车辆改变车速和/或行驶方向以靠近所述待测车辆；

所述待测车辆响应为：

所述待测车辆开始在所述道路上正常行驶，在所述第一参考车辆与其靠近时做出避让所述第一参考车辆的动作，以避免或减缓碰撞所述第一参考车辆。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：所述第一参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备，所述第一参考车辆在自身改变车速和/或行驶方向以靠近所述待测车辆时通过所述具有V2V通讯协议的无线通信设备向所述待测车辆发出预警信息；

所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆接收到所述第一参考车辆发出的预警信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让所述第一参考车辆的动作，以避免或减缓碰撞所述第一参考车辆。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：

所述测试场还包括路侧设备，所述路侧设备设置在所述道路上或旁侧，所述路侧设备包括自动检测路况的检测器、将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成预警信息的处理模块、以及具有V2I通讯协议的无线通信设备，该无线通信设备向所述待测车辆发出处理模块形成的预警信息，所述第一参考车辆的无线通信设备还具有V2I通讯协议，所述第一参考车辆通过其无线通信设备向所述路侧设备发出预警信息，所述路侧设备接收到第一参考车辆发出的预警信息后向所述待测车辆发出该预警信息；

所述待测车辆响应还包括：

所述待测车辆接收到所述路侧设备发出的预警信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让所述第一参考车辆的动作，以避免或减缓碰撞所述第一参考车辆。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：所述测试场还包括第二参考车辆，控制所述第二参考车辆在所述道路上并在所述待测车辆周围行驶；

所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆做出避让所述第一参考车辆的动作的同时避免与所述第二参考车辆碰撞。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：所述第二参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备；

所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆向所述第二参考车辆发出预警信息。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：所述测试场还包括设置在所述道路上或旁侧的道路附属安全设施，所述待测车辆在相邻于所述道路附属安全设施的车道上行驶；

所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆做出避让所述第一参考车辆的动作的同时避免与所述道路附属安全设施碰撞。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：所述测试场还包括运营测试管理中心，所述运营测试管理中心包括具有V2N通讯协议的无线通信设备；

所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆向所述运营测试管理中心发出路况信息。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试方法，其特征在于，

所述待测车辆响应还包括如下一项或多项：

a、所述待测车辆提醒车内人员前方路况；

b、所述待测车辆在做出避让所述第一参考车辆的动作的同时仍保持其自身位于所述道路上；

c、所述待测车辆做出警示动作。

9.一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场，其特征在于，包括：

道路；

第一参考车辆，所述第一参考车辆能够在所述待测车辆前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者与所述待测车辆并排行驶、或者在与所述待测车辆相邻的车道上与所述待测车辆对向行驶，然后改变车速和/或行驶方向以靠近所述待测车辆。

10.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场，其特征在于，还包括：

第二参考车辆，所述第二参考车辆能够在所述道路上并在所述待测车辆周围行驶，所述第二参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备；

路侧设备，所述路侧设备设置在所述道路上或旁侧，所述路侧设备包括自动检测路况的检测器、将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成预警信息的处理模块、以及具有V2I通讯协议的无线通信设备，该无线通信设备向所述待测车辆发出处理模块形成的预警信息，所述第一参考车辆包括具有V2V通讯协议和V2I通讯协议的无线通信设备，所述第一参考车辆通过其无线通信设备向所述路侧设备和所述待测车辆发出预警信息，所述路侧设备通过其无线通信设备接收到第一参考车辆发出的预警信息后通过其无线通信设备向所述待测车辆发出该预警信息；

道路附属安全设施，所述道路附属安全设施设置在所述道路上或旁侧；以及

运营测试管理中心，所述运营测试管理中心包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，所述第一参考车辆的无线通信设备还具有V2N通讯协议，所述运营测试管理中心和所述第一参考车辆通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使所述运营测试管理中心控制所述第一参考车辆行驶。