CN108760333A - 针对基于adas功能的智能车的场景测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种针对基于ADAS功能的智能车的场景测试方法，涉及智能车测试领域，包括以下步骤：选取用于智能车行驶的第一车道，以及与第一车道相邻且同向的用于移动靶车行驶的第二车道，标定唯一的智能车并划分所述第一车道、所述第二车道依次为加速段、稳速段、测试段和减速段；采用控制装置控制所述智能车和所述移动靶车的起始时点以及行驶状态，给定智能车在所述测试段时一向第二车道转弯的触发信号，判定所述智能车是否与所述移动靶车碰撞，若否，记录、保存并上传测试数据和环境变量至上位机，重复测试以生成测试曲线图；若是，则干预刹车，重新开启测试。本发明具有场景搭建效率高、场景还原度高、测试方法可重复执行、测试效果佳的优点。

Description

针对基于ADAS功能的智能车的场景测试方法

技术领域

本发明属于智能车测试领域，具体涉及一种针对基于ADAS功能的智能车的场景测试方法。

背景技术

先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance System)，简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。早期的ADAS技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。

对于最新的ADAS技术来说，主动式干预也很常见。为了确定和提高这些ADAS功能的可靠性，需要将车辆放在特定场景中反复的进行测试实验，车企在选择测试场景的时候，除了可以选择现有法律法规规定的一些基本的测试场景外(基本的测试场景如：C-NCAP中的前车静止、前车慢行、前车减速等)，还可以选择在此基础上衍生出的一些更接近于真实交通工况的测试场景(如：在前车减速场景的基础上衍生出的前向车辆切出的测试场景)，同时，车企还能够在同一个测试场景里测试不同种类的ADAS功能，如在前向车辆切出的测试场景中，既可以测试ADAS系统中的AEB功能，也能够测试ACC功能。目前，由于真实交通场景还原的复杂性和困难性，车企考虑到测试的效率、安全和所产生的费用，通常只会选择法规规定的基本测试场景进行ADAS功能测试，而且测试方法不统一，执行难，这种测试方式具有以下问题：

1.测试场景过于单一，测试结果并不能真实的反应出相关功能存在的缺陷，无法保证ADAS功能在真实交通中的可靠性；

2.缺少可执行的具体的测试方法，导致测试的结果会有所偏差，进而影响测试精度，达不到预想的测试效果。

因此急需要一种场景搭建效率高、场景还原度高、测试方法可重复执行、测试效果佳的针对基于ADAS功能的智能车的场景测试方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种针对基于ADAS功能的智能车的场景测试方法，以解决现有技术场景单一、还原度不高、测试方法无法量化执行的问题。

本发明提供了如下的技术方案：

一种针对基于ADAS功能的智能车的场景测试方法，包括以下步骤：选取用于智能车行驶的第一车道，以及与第一车道相邻且同向的用于移动靶车行驶的第二车道，标定唯一的智能车并划分所述第一车道、所述第二车道依次为加速段、稳速段、测试段和减速段；采用控制装置控制所述智能车和所述移动靶车的起始时点以及行驶状态，给定智能车在所述测试段时一向第二车道转弯的触发信号，判定所述智能车是否与所述移动靶车碰撞，若否，记录、保存并上传测试数据和环境变量至上位机，重复测试以生成测试曲线图；若是，则干预刹车，重新开启测试。

优选的，所述第一车道和所述第二车道之间设有护栏，所述护栏包裹有用于所述基于ADAS功能的智能车识别的金属层，护栏的支撑结构用塑料材质替代，外部用金属层包裹，还原真实金属护栏的视觉和雷达特性，便于提升测试精度。

优选的，所述移动靶车连接有传动皮带，所述传动皮带一端连接有驱动装置，另一端连接有从动装置，充分还原真实路况场景。

优选的，所述控制装置包括处理芯片以及与处理芯片电连接的液晶显示屏、电源模块、通信接口、定位模块、存储器以及无线通信模块，其高效实时存储智能汽车的状态数据，包括CAN总线数据，数字或模拟接口数据，高精度轨迹数据，四路视频数据等。此外，本设备具有数据传输能力，可以通过3/4G无线数据传输，也可以通过Ethernet传输数据。本设备适用于智能车的测试，主要用于在车辆系统开发测试中，记录被测车辆的状态信息数据，用于后续开发的分析，从而对车辆的控制系统是否满足设计需求进行评估。

优选的，所述测试数据包括智能车与移动靶车之间的横向间距、纵向间距，以及智能车相对于其运动方向所偏移的角度。

优选的，所述环境变量包括环境元素、交通元素和道路元素，所述环境元素包括气候环境的天气、风量、光照以及道路路面种类和路面湿滑度；所述交通元素包括所述智能车的时速、载荷；所述道路元素包括路面的平面线型。

优选的，测试前对所述智能车进行配重磨合，其中配重包括人员配重和行李配重，单位人员配重采用68KG，单位行李配重采用8KG，以使智能车在测试时状态更稳定，以保证测试数据的可靠性。

优选的，所述智能车在所述加速段时保持航向角0°；在所述稳速段时的车速记为v1，保持车速v1±2km/h、航向角0°±1°。

本发明的有益效果是：

1、本发明搭建真实交通场景，等效替代真实交通场景中的元素(选取第一车道和第二车道，配合移动靶车以及带有金属层的护栏)，还原各元素真实的雷达特性，提升测试数据的可靠性；本发明选取独立的测试道具，提升测试效率，提高测试的灵活性，将其按照测试场景方案的需求位置逐一摆放；

2、提供可重复执行的测试方法，确定测试方法中涉及的道具在测试场景的精确位置以及交通参与者在场景中的行驶速度和运动轨迹，结合环境变量，并利用控制装置实时反馈智能车在测试中的表现；

3、降低测试成本，按照测试场景方案即可快速完成测试场景的搭建，按照测试方法即可快速获得有效的测试数据，大大的减少了测试时间，减少测试中所产生的测试费用，且测试结果可靠，易于推广应用。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明测试场景示意图；

图2是本发明测试智能车的速度、加速度曲线示意图；

图3是智能车行驶轨迹曲线图；

图4是本发明控制装置功能模块连接图；

图中：1.智能车，2.移动靶车，3.护栏，4.驱动装置，5.从动装置，6.传动皮带。

具体实施方式

实施例一

如图1所示，一种针对基于ADAS功能的智能车的场景测试方法，包括以下步骤：选取用于智能车行驶的第一车道，以及与第一车道相邻且同向的用于移动靶车行驶的第二车道，标定唯一的智能车并划分所述第一车道、所述第二车道依次为加速段、稳速段、测试段和减速段；采用控制装置控制所述智能车和所述移动靶车的起始时点以及行驶状态，给定智能车在所述测试段时一向第二车道转弯的触发信号，判定所述智能车是否与所述移动靶车碰撞，若否，记录、保存并上传测试数据和环境变量至上位机，重复测试以生成测试曲线图；若是，则干预刹车，重新开启测试。

第一车道和所述第二车道之间设有护栏，所述护栏包裹有用于所述基于ADAS功能的智能车识别的金属层，护栏的支撑结构用塑料材质替代，外部用金属层包裹，还原真实金属护栏的视觉和雷达特性，便于提升测试精度。移动靶车连接有传动皮带，所述传动皮带一端连接有驱动装置，另一端连接有从动装置，充分还原真实路况场景。

所述控制装置包括处理芯片以及与处理芯片电连接的液晶显示屏、电源模块、通信接口、定位模块、存储器以及无线通信模块，其高效实时存储智能汽车的状态数据，包括CAN总线数据，数字或模拟接口数据，高精度轨迹数据，四路视频数据等。此外，本设备具有数据传输能力，可以通过3/4G无线数据传输，也可以通过Ethernet传输数据。本设备适用于智能车的测试，主要用于在车辆系统开发测试中，记录被测车辆的状态信息数据，用于后续开发的分析，从而对车辆的控制系统是否满足设计需求进行评估。

所述测试数据包括智能车与移动靶车之间的横向间距、纵向间距，以及智能车相对于其运动方向所偏移的角度。环境变量包括环境元素、交通元素和道路元素，所述环境元素包括气候环境的天气、风量、光照以及道路路面种类和路面湿滑度；所述交通元素包括所述智能车的时速、载荷；所述道路元素包括路面的平面线型。

实施例二

如图1至图2所示，一种针对基于ADAS功能的智能车的场景测试方法，包括以下步骤：选取用于智能车行驶的第一车道，以及与第一车道相邻且同向的用于移动靶车行驶的第二车道，标定唯一的智能车并划分所述第一车道、所述第二车道依次为加速段、稳速段、测试段和减速段；采用控制装置控制所述智能车和所述移动靶车的起始时点以及行驶状态，给定智能车在所述测试段时一向第二车道转弯的触发信号，判定所述智能车是否与所述移动靶车碰撞，若否，记录、保存并上传测试数据和环境变量至上位机，重复测试以生成测试曲线图；若是，则干预刹车，重新开启测试。所述智能车在所述加速段时保持航向角0°；在所述稳速段时的车速记为v1，保持车速v1±2km/h、航向角0°±1°(如图2所示)。

第一车道和所述第二车道之间设有护栏，所述护栏包裹有用于所述基于ADAS功能的智能车识别的金属层，护栏的支撑结构用塑料材质替代，外部用金属层包裹，还原真实金属护栏的视觉和雷达特性，便于提升测试精度。移动靶车连接有传动皮带，所述传动皮带一端连接有驱动装置，另一端连接有从动装置，充分还原真实路况场景。所述控制装置包括处理芯片以及与处理芯片电连接的液晶显示屏、电源模块、通信接口、定位模块、存储器以及无线通信模块，其高效实时存储智能汽车的状态数据，包括CAN总线数据，数字或模拟接口数据，高精度轨迹数据，四路视频数据等。此外，本设备具有数据传输能力，可以通过3/4G无线数据传输，也可以通过Ethernet传输数据。本设备适用于智能车的测试，主要用于在车辆系统开发测试中，记录被测车辆的状态信息数据，用于后续开发的分析，从而对车辆的控制系统是否满足设计需求进行评估。其中所述测试数据包括智能车与移动靶车之间的横向间距、纵向间距，以及智能车相对于其运动方向所偏移的角度。环境变量包括环境元素、交通元素和道路元素，所述环境元素包括气候环境的天气、风量、光照以及道路路面种类和路面湿滑度；所述交通元素包括所述智能车的时速、载荷；所述道路元素包括路面的平面线型。

实施例三

本发明在实施时采用如下道具：移动靶车，一种用于在测试中替代真实自行车的测试道具。此处采用软目标靶车，可以在发生碰撞时避免移动靶车受损，并可以还原真实车辆的视觉与雷达特性；护栏，护栏的支撑结构用塑料材质替代，外部用金属层包裹，还原真实金属护栏的视觉和雷达特性；控制装置(如图4所示)。

本发明在实施过程中，先进行控制装置的测试参数设定，进而选取对应的测试路段，在测试路段中对应的加速段、稳速段、测试段和减速段，每个阶段匹配不同颜色的锥筒作为区分，以此保证试验的顺利进行；测试前对所述智能车进行配重磨合，其中配重包括人员配重和行李配重，单位人员配重采用68KG，单位行李配重采用8KG，以使智能车在测试时状态更稳定，以保证测试数据的可靠性。

如图3所示，最终本发明涉及的智能车在控制装置上显示其运动轨迹，结合其检测的测试数据，进行后续分析判定其运行可靠度，以便提高智能车的出厂精品率。

本发明整体场景搭建效率高、场景还原度高、测试方法可重复执行、测试效果佳，用于推广应用。

以上所述仅为本发明优选实施例而已，不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种针对基于ADAS功能的智能车的场景测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

选取用于智能车行驶的第一车道，以及与第一车道相邻且同向的用于移动靶车行驶的第二车道，标定唯一的智能车并划分所述第一车道、所述第二车道依次为加速段、稳速段、测试段和减速段；采用控制装置控制所述智能车和所述移动靶车的起始时点以及行驶状态，给定智能车在所述测试段时一向第二车道转弯的触发信号，判定所述智能车是否与所述移动靶车碰撞，

若否，记录、保存并上传测试数据和环境变量至上位机，重复测试以生成测试曲线图；

若是，则干预刹车，重新开启测试。

2.根据权利要求1所述的针对基于ADAS功能的智能车的场景测试方法，其特征在于，所述第一车道和所述第二车道之间设有护栏，所述护栏包裹有用于所述基于ADAS功能的智能车识别的金属层。

3.根据权利要求2所述的针对基于ADAS功能的智能车的场景测试方法，其特征在于，所述移动靶车连接有传动皮带，所述传动皮带一端连接有驱动装置，另一端连接有从动装置。

4.根据权利要求1所述的针对基于ADAS功能的智能车的场景测试方法，其特征在于，所述控制装置包括处理芯片以及与处理芯片电连接的液晶显示屏、电源模块、通信接口、定位模块、存储器以及无线通信模块。

5.根据权利要求1所述的针对基于ADAS功能的智能车的场景测试方法，其特征在于，所述测试数据包括智能车与移动靶车之间的横向间距、纵向间距，以及智能车相对于其运动方向所偏移的角度。

6.根据权利要求5所述的针对基于ADAS功能的智能车的场景测试方法，其特征在于，所述环境变量包括环境元素、交通元素和道路元素，所述环境元素包括气候环境的天气、风量、光照以及道路路面种类和路面湿滑度；所述交通元素包括所述智能车的时速、载荷；所述道路元素包括路面的平面线型。

7.根据权利要求1所述的针对基于ADAS功能的智能车的场景测试方法，其特征在于，测试前对所述智能车进行配重磨合，其中配重包括人员配重和行李配重，单位人员配重采用68KG，单位行李配重采用8KG。

8.根据权利要求1所述的针对基于ADAS功能的智能车的场景测试方法，其特征在于，所述智能车在所述加速段时保持航向角0°；在所述稳速段时的车速记为v1，保持车速v1±2km/h、航向角0°±1°。