CN106769085A - 自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试方法及测试场 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶车辆性能测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试方法及测试场。上述测试场以及测试方法所采用的测试场均包括道路和动态障碍物，场景布置为控制动态障碍物按照与待测车辆的行驶路线相交的运动路线运动，并且控制动态障碍物以在待测车辆不做出避让动作的情况下会在行驶路线和运动路线的相交处与待测车辆碰撞的方式运动。如此更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆对动态障碍物的避让能力，并且，相对于采用实际道路进行测试的方式更加安全。进一步，上述测试场和测试方法可供不同自动驾驶车辆的测试使用，进而使得测试结果更加权威和可靠。

Description

自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试方法及测试场

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆性能测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试方法及测试场。

背景技术

自动驾驶主要具有五个级别，0级为无自动驾驶，1级为信息娱乐、导航等辅助驾驶，2级为交通安全和交通效率等辅助驾驶(人工为主)，3级为特定条件/道路的自动驾驶，4级为全天候、全道路的自动驾驶。从1级至3级可称为辅助驾驶，4级即无人驾驶。因此，自动驾驶车辆包括辅助驾驶员驾驶的辅助驾驶车辆和完全自动化驾驶的无人驾驶车辆。

现阶段国内外对自动驾驶的研究逐渐深入，不断从辅助驾驶向无人驾驶推进。而无论是自动驾驶研发的哪个阶段的产物，都需要对车辆性能的检测结果来证实或提高车辆的安全性。

其中，车辆避让动态障碍物的能力尤为重要，现有对于使自动驾驶车辆检测到动态障碍物并避让动态障碍物的理论研究已经很深入，实际研发并不太成熟，需要不断进行测试以验证和完善。但是，目前缺乏对自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的标准的、贴近于真实行驶环境的测试方法和测试场，因此，亟需一种能够对自动驾驶车辆避让动态障碍物能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试方法及测试场。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的在于提供一种能够对自动驾驶车辆避让动态障碍物能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试方法及测试场。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

本发明涉及一种自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试方法，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；场景布置为：测试场包括道路和动态障碍物，待测车辆置于道路上，控制动态障碍物按照与待测车辆的行驶路线相交的运动路线运动，并且控制动态障碍物以在待测车辆不做出避让动作的情况下会在行驶路线和运动路线的相交处与待测车辆碰撞的方式运动；待测车辆响应为：待测车辆在道路上按照行驶路线行驶，然后做出避让动态障碍物的动作，以避免或减缓碰撞动态障碍物。

根据本发明，场景布置还包括：在待测车辆与行驶路线和运动路线相交处之间留有车辆可避让距离时，控制动态障碍物出现在待测车辆的机械视觉采集范围内。

根据本发明，场景布置还包括：控制多个动态障碍物按照与待测车辆的行驶路线相交的运动路线运动；待测车辆响应还包括：待测车辆完成避让每个动态障碍物。

根据本发明，场景布置还包括：动态障碍物为假人、动物模型或非机动车，假人、动物模型或非机动车包括携带或发出位置信息和/或运动信息的设备待测车辆响应还包括：待测车辆采集到位置信息和/或运动信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让假人的动作，以避免碰撞假人、动物模型或非机动车；或者场景布置还包括：动态障碍物为机动车，机动车包括具有V2V通讯协议的无线通信设备，具有V2V通讯协议的无线通信设备发出机动车的行驶路径信息，待测车辆响应还包括：待测车辆接收到行驶路径信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让机动车的动作，以避免或减缓碰撞机动车。

根据本发明，场景布置还包括：测试场还包括运营测试管理中心，运营测试管理中心向待测车辆发出路况信息；待测车辆响应还包括：待测车辆接收到路况信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让动态障碍物的动作，以避免或减缓碰撞动态障碍物。

根据本发明，场景布置还包括：测试场还包括路侧设备，路侧设备检测到具有动态障碍物的路况后向待测车辆发出预警信息；待测车辆响应还包括：待测车辆接收到路侧设备发出的预警信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让动态障碍物的动作，以避免或减缓碰撞机动车。

根据本发明，场景布置还包括：测试场还包括信号灯和视线阻挡物，信号灯设置在道路上并指示允许待测车辆通行，视线阻挡物设置在阻挡待测车辆通过机械视觉发现动态障碍物的位置。

根据本发明，待测车辆响应还包括如下一项或多项：a、待测车辆提醒车内人员前方路况；b、待测车辆向动态障碍物做出警示动作和/或发出预警信息。

本发明另一方面提供一种自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试场，包括：道路；动态障碍物，动态障碍物的运动路线与待测车辆的行驶路线相交，相交处位于道路上，并且动态障碍物能够以在待测车辆不做出避让动作的情况下会相交处与待测车辆碰撞的方式运动。

根据本发明，动态障碍物能够在待测车辆与相交处之间留有车辆可避让距离时，出现在待测车辆的机械视觉采集范围内；所述动态障碍物为假人、动物模型、非机动车或机动车，其中，所述假人、动物模型或非机动车包括携带或发出位置信息和/或运动信息的设备，所述机动车包括能够发送所述机动车的行驶路径信息的、具有V2V通讯协议的无线通信设备；测试场还包括运营测试管理中心，运营测试管理中心包括能够向待测车辆发出路况信息的、具有V2N通讯协议的无线通信设备；测试场还包括设置在道路上或旁侧的路侧设备，路侧设备包括自动检测路况的检测器、将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成预警信息的处理模块、以及具有V2I通讯协议的无线通信设备，具有V2I通讯协议的无线通信设备能够向待测车辆发出预警信息；测试场还包括信号灯和视线阻挡物，信号灯设置在道路上并指示允许待测车辆通行，视线阻挡物设置在阻挡待测车辆通过机械视觉发现动态障碍物的位置。

(三)有益效果

本发明的有益效果是：

本发明的测试方法中，首先，在真实行驶过程中，自动驾驶车辆并非仅检测到动态障碍物的存在即会作出响应动作，其需要综合分析所行驶的道路等周围环境，因此，本测试方法所采用的测试场包括道路和动态障碍物，场景布置为控制动态障碍物按照与待测车辆的行驶路线相交的运动路线运动，并且控制动态障碍物以在待测车辆不做出避让动作的情况下会在行驶路线和运动路线的相交处与待测车辆碰撞的方式运动。这样的场景相比于计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆对动态障碍物的避让能力，并且，相对于采用实际道路进行测试的方式更加安全。其次，本测试方法提供了对应考察的待测车辆响应，即待测车辆在道路上按照行驶路线行驶，然后做出避让动态障碍物的动作，以避免或减缓碰撞动态障碍物。场景布置配合该待测车辆响应，使得本测试方法适用于不同自动驾驶车辆，标准化对车辆避让动态障碍物能力的评价，测试结果更加权威和可靠。

本发明的测试场包括道路和动态障碍物，动态障碍物的运动路线与待测车辆的行驶路线相交，相交处位于道路上，并且动态障碍物能够以在待测车辆不做出避让动作的情况下会在行驶路线和运动路线的相交处与待测车辆碰撞的方式运动。一方面，这样的测试场相比于计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆避让动态障碍物的能力，并且，相对于采用实际道路进行的路测更加安全；另一方面，该测试场可作为标准化场景供不同自动驾驶车辆的测试使用，进而使得测试结果更加权威和可靠。

附图说明

图1是如下具体实施方式中实施例一所提供的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图2是如下具体实施方式中实施例二所提供的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图3是如下具体实施方式中实施例三所提供的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图4是如下具体实施方式中实施例四所提供的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图5是如下具体实施方式中实施例五所提供的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图6是如下具体实施方式中实施例六所提供的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图7是如下具体实施方式中实施例七所提供的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图8是如下具体实施方式中实施例八所提供的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图9是如下具体实施方式中实施例九所提供的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图10是如下具体实施方式中实施例十所提供的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图11是如下具体实施方式中实施例十一所提供的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆

图12是如下具体实施方式中实施例十二所提供的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆。

【附图标记说明】

图中：

1：道路；11：十字交叉路口；12：直道；13：丁字交叉路口；14：主路；15：支路；16：合流交叉路口；17：分流交叉路口；2：动态障碍物；3：待测车辆；4：信号灯；5：视线阻挡物；6：运营测试管理中心；7：路侧设备；M：运动路线；N：行驶路线；o：相交处。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。

实施例一

参照图1，在本实施例中，首先提供一种自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试场。该测试场包括道路1和动态障碍物2。其中，动态障碍物2的运动路线M至少部分地位于道路1上(即动态障碍物2的运动起点和/或运动终点可以在道路1外)。并且，动态障碍物2的运动路线M与待测车辆3的行驶路线N相交，相交处o位于道路1上。并且，动态障碍物2能够以在待测车辆3不做出避让动作的情况下会在相交处o与待测车辆3碰撞的方式运动，即，动态障碍物2不仅要按照运动路线M运动，并且其运动方式还要保证在待测车辆3在道路1上沿行驶路线N正常行驶时，如果待测车辆3不采取任何避让措施，那么待测车辆3会和动态障碍物2在上述相交处o会发生碰撞，其中，如何保证这点，可通过控制动态障碍物2的运动速度、运动时间等因素来实现，本领域技术人员可根据实际工况选择具体运动参数。

进一步，本发明所涉及的避让动作包括躲避、减速、加速、停止、让行等能够避免或减缓与动态障碍物2碰撞的动作，减缓与动态障碍物2碰撞意为在待测车辆3与动态障碍物2不可避免发生碰撞时，将碰撞程度尽可能的减小。

而图1中示出的运动路线M和行驶路线N被简化成一条线，运动路线M和行驶路线N的相交处o被简化成一点，但是可理解，动态障碍物2的运动路线M(轨迹)实际上是与动态障碍物2等宽的，待测车辆3的行驶路线N(轨迹)实际上也是与待测车辆3等宽的，而碰撞点至少是在一条轨迹的侧边上。因此，图1以及后续实施例对应的附图中所示出的仅是简化图，本文所提及的相交处o即如果待测车辆3不做出任何避让动作则待测车辆3和动态障碍物2的碰撞点。

在本实施例中，动态障碍物2还能够以在待测车辆3与相交处o之间留有车辆可避让距离时出现在待测车辆3的机械视觉采集范围内的方式运动，即，动态障碍物2的运动方式还满足：动态障碍物2出现在待测车辆3的机械视觉采集范围内时，待测车辆3与相交处o之间的距离至少可供待测车辆3发现动态障碍物2并能够做出避让动态障碍物2的动作。这样能够更加真实地反映待测车辆3避让动态障碍物的能力。其中，如何保证这点，可通过控制动态障碍物2的运动速度、运动时间等因素来实现，本领域技术人员可根据实际工况选择具体运动参数。

其中，待测车辆3以40km/h的速度行驶为例，待测车辆3和相交处o之间的可避让距离的最小值为25m；待测车辆3以30km/h的速度行驶为例，可避让距离的最小值为15m；待测车辆3以20km/h的速度行驶为例,可避让距离的最小值为10m；待测车辆3以15km/h的速度行驶为例,可避让距离的最小值为5m。当然，本发明不局限于上述实例，可根据实际测试目的、具体待测车辆的情况等确定可避让距离的最小值，不局限于上述举例数值。其中，待测车辆3的机械视觉采集范围由其自身所带有的机械视觉采集设备决定，一般而言，包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达，激光雷达探测距离为125-150m，毫米波雷达更远。当然，机械视觉采集范围根据不同待测车辆3的自身性能的不同，可选择不同数值。

进一步，参照图1，在本实施例中，道路1包括十字交叉路口11和与十字交叉路口11连接的四条直道12，动态障碍物2为机动车，待测车辆3的行驶路线N是从一条直道12直行穿过十字交叉路口11，作为动态障碍物2的机动车的运动路线M是从另一条直道12直行穿过十字交叉路口11，动态障碍物2所在直道12位于待测车辆3所在直道12的右侧，作为动态障碍物2的机动车的运动路线M和待测车辆3的行驶路线N在十字交叉路口11中相交，如果待测车辆3不做任何避让动作，二者将在十字交叉路口11中的相交处o碰撞。

其中，控制作为动态障碍物2的机动车做本实施例和后续实施例所涉及的运动的方式可为：如果机动车为普通车辆或辅助驾驶车辆，可让驾驶员驾驶机动车按照运动路线M行驶，如果机动车为无人驾驶车辆，在作为无人驾驶车辆的动态障碍物2中事先设定好其运动路线M(包括运动位置和运动速度等)；或者，测试场包括中控系统(即下述运营测试管理中心)，中控系统中存储或人工输入动态障碍物2的运动路线M(包括运动位置和运动速度等)，中控系统与动态障碍物2通讯连接以控制动态障碍物2的行驶。应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆3在道路1上沿行驶路线N正常行驶，动态障碍物2在道路1上沿运动路线M行驶，在待测车辆3与相交处o之间留有车辆可避让距离时，动态障碍物2运动到待测车辆3的机械视觉采集范围内，观察待测车辆3是否能够做出避让动态障碍物2的动作，以避免或减缓碰撞动态障碍物2。

一方面，在真实行驶过程中，自动驾驶车辆并非仅检测到动态障碍物的存在即会作出响应动作，其需要综合分析所行驶的道路等周围环境，上述测试场相比于计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆3避让动态障碍物的能力，并且，相对于采用实际道路进行测试的方式更加安全。

另一方面，该测试场可作为标准化场景供不同自动驾驶车辆的测试使用，进而使得测试结果更加权威和可靠。同时，该测试场也弥补了目前自动驾驶测试场的空白，为我国制定的2017年底上路测试、2020年自动驾驶车辆商用的政策提供了有力的保障。并且，有利于我国根据本发明提供的测试场制定专业的检测和验收场地，为自动驾驶车辆上路行驶提供保障。

进一步，低于车辆可避让距离时，给予待测车辆3的响应时间太短，不足以其作出响应。然而，如果选择车辆可避让距离中较大数值时，待测车辆3的响应时间过长，无法反应待测车辆3对突发情况的处理。因此，在本实施例中，以待测车辆3以40km/h的速度行驶为例，动态障碍物2还能够在待测车辆3距离相交处o25-35m时出现在待测车辆3的机械视觉采集范围内。由此可检测待测车辆3避让突然出现的动态障碍物的能力，使得测试结果更加全面。

上述25-35m的距离限定会依据车速的不同而改变，例如，待测车辆3以30km/h的速度行驶时，上述距离在15-25m时考察突发情况；待测车辆3以20km/h的速度行驶时,上述距离在10-20m时考察突发情况；待测车辆3以15km/h的速度行驶时,上述距离在5-10m时考察突发情况。当然，本发明不局限于上述实例，可根据实际测试目的、具体待测车辆的情况等确定考察突发情况时的动态障碍物在待测车辆距离相交处多远时出现在待测车辆的机械视觉采集范围内，不局限于上述举例数值。

相应地，在本实施例中，还提供一种自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试方法，该测试方法包括对上述测试场(可参照图1)进行场景布置和待测车辆响应。

具体地，上述场景布置为：测试场包括道路1和动态障碍物2，待测车辆3置于道路1上，控制动态障碍物2按照与待测车辆3的行驶路线N相交的运动路线M运动，并且控制动态障碍物2以在待测车辆3不做出避让动作的情况下会在行驶路线N和运动路线M的相交处o与待测车辆3碰撞的方式运动。其中，如何保证动态障碍物2以上述方式运动，可通过控制动态障碍物2的运动速度、运动时间等因素来实现，本领域技术人员可根据实际工况选择具体运动参数。

可理解，测试场可视为硬件设施，其中包括道路1和动态障碍物2以及本实施例和后续实施例中所提及的其他设备(例如路侧设备7、运营测试管理中心6等)，而场景包括该硬件设施以及在该硬件设施上进行的布置，该布置可包括对动态障碍物2的布置、对待测车辆3的布置以及本实施例和后续实施例中所提及的其他布置(例如路侧设备7收发信息、运营测试管理中心6收发信息等)。

进一步，待测车辆响应为：待测车辆3在道路1上按照行驶路线N行驶，然后做出避让动态障碍物2的动作，以避免或减缓碰撞动态障碍物2，具体而言，做出避让动态障碍物2的动作是能够避免或减缓碰撞动态障碍物2的动作。由此，在本实施例中，所要检测的自动驾驶车辆的响应性能为其避让动态障碍物2的性能，因此待测车辆3在道路1上按照行驶路线N行驶并最终做出避让动态障碍物2的动作、完成避免或减缓碰撞动态障碍物2这样的响应时，视为该待测车辆3避让动态障碍物的能力达标(合格)。

上述测试方法，首先，在真实行驶过程中，自动驾驶车辆并非仅检测到动态障碍物2的存在即会作出响应动作，其需要综合分析所行驶的道路1等周围环境，因此，本测试方法中所建立的场景相比于计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆3对动态障碍物2的避让能力，并且，相对于采用实际道路1进行测试的方式更加安全。其次，本测试方法提供了对应考察的待测车辆响应，即待测车辆3在道路1上按照行驶路线N行驶，然后做出避让动态障碍物2的动作，以避免或减缓碰撞动态障碍物2。场景布置配合该待测车辆响应，使得本测试方法适用于不同自动驾驶车辆，标准化对车辆避让动态障碍物的能力的评价，测试结果更加权威和可靠。同时，该测试方法也弥补了目前自动驾驶测试方法的空白，为我国制定的2017年底上路测试、2020年自动驾驶车辆商用的政策提供了有力的保障。并且，有利于我国根据本发明提供的测试方法制定专业的检测和验收流程，为自动驾驶车辆上路行驶提供保障。

优选地，场景布置还包括：动态障碍物2在待测车辆3与相交处o之间留有车辆可避让距离并且待测车辆3与相交处o之间距离25-35m(以待测车辆3的速度为40km/h为例)的情况下，出现在待测车辆3的机械视觉采集范围内。此时，如待测车辆3完成避让动态障碍物2的动作，可视为待测车辆3避让突然出现的动态障碍物的能力达标(合格)。

优选地，待测车辆响应还包括：待测车辆3避让动态障碍物2后继续沿其行驶路线N行驶。在本实施例中，即为，待测车辆3避让动态障碍物2后继续进入对面直道12直行。由此，本实施例中还检测待测车辆3避让动态障碍物2后能否继续原有行驶路线N的能力，此时，当待测车辆3避让动态障碍物2后继续沿行驶路线N行驶，才能视为待测车辆3避让动态障碍物的能力达标(合格)。其中，如果待测车辆3做出的避让动作为加速或减速而未偏离行驶路线N，则其一直没有偏离过行驶路线N可继续行驶；而如果待测车辆3做出的避让动作是转向躲避等，则其会暂时偏离行驶路线N，因此需要待测车辆3返回行驶路线N继续行驶。

此外，待测车辆响应还可包括如下一种或多种：

a、待测车辆3提醒车内人员前方路况；

b、待测车辆3向动态障碍物2做出警示动作(例如闪灯、鸣笛)和/或发出预警信息，该预警信息包括待测车辆3所在区域可能发生交通事故或拥堵情况等信息。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观察待测车辆3是否能够做出避让动态障碍物2的动作的方法可以是直观地通过测试员肉眼观测待测车辆3的行驶轨迹；也可以在测试场中设置行车图像采集系统，通过该图像采集系统拍摄测试车辆的行车影像，记录待测车辆3外在行车状态和操作行为，然后根据行车影像来判定待测车辆3的行驶轨迹；还可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆3互联，来采集待测车辆3的路径规划信息等。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，待测车辆3一般通过车内的音频设备或视频设备提醒车内人员，因此，观测待测车辆3是否提醒车内人员前方路况，可通过监控待测车辆3中的音频设备或视频设备实现。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，自动驾驶车辆发现动态障碍物2的途径主要有两种，一种是基于机械视觉，即自动驾驶车辆上的车载感知设备对前方道路等周围环境进行扫描、拍摄并图像捕捉；另一种是基于接收信号。无论自动驾驶车辆是通过哪种途径获知有动态障碍物2的，车载系统都根据捕捉的图像和/或接收的信息进行智能化处理、判断、决策、实施。在本实施例中，待测车辆3是基于机械视觉发现动态障碍物2的。具体而言，待测车辆3通过车载感知设备感知到动态障碍物2，做出预演碰撞风险概率，当超过一定概率的情况下，待测车辆3便会做出避让动态障碍物2的动作。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，如动态障碍物2为机动车，并且该机动车包括具有V2V(车对车)通讯协议的无线通信设备，则待测车辆3会发出预警信息；如动态障碍物2为假人、非机动车或不包括具有V2V通讯协议的无线通信设备的机动车，一般待测车辆3会做出警示动作提醒假人或非机动车注意，警示动作可为闪灯、鸣笛等视觉或听觉的提醒。

综上，上述考察的待测车辆3避让动态障碍物的能力，在本实施例中也即考察待测车辆3预碰撞感知告警的能力以及碰撞风险告警的能力。

此外，在上述测试场和测试方法的基础上，待测车辆3的行驶路线N可改为在十字交叉路口11处左转，动态障碍物2的运动路线M为从待测车辆3的右侧直道12直行，此时考察的待测车辆3避让动态障碍物的能力也即考察待测车辆3左转辅助的能力，在此情况下，待测车辆响应还可包括待测车辆3安全通过十字交叉路口11左转进入直道12直行，即还可考察待测车辆3避让动态障碍物2后能否继续沿原行驶路线N行驶的能力。

进一步，本发明不局限于上述实施例，在上述测试场和测试方法的基础上，十字交叉路口11可变为丁字交叉路口、环形路口等，待测车辆3的行驶路线N和动态障碍物2的运动路线M也可改变，只要二者会在道路1上相交即可。

实施例二

参照图2，在本实施例中，测试场在实施例一的基础上：

测试场还包括信号灯4，信号灯4设置在道路1上，在本实施例中信号灯4设置在十字交叉路口11的上方，信号灯4指示允许待测车辆3通行，在本实施例中即信号灯4亮起绿灯，允许待测车辆3直行。动态障碍物2的运动路线M与待测车辆3的行驶路线N垂直，并且在待测车辆3越过停止线(意为待测车辆3的车尾越过停止线)时控制动态障碍物2进入待测车辆3的机械视觉采集范围。

应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆3在道路1上沿行驶路线N正常行驶，动态障碍物2在道路1上沿运动路线M行驶，在待测车辆3越过停止线时，动态障碍物2运动到待测车辆3的机械视觉采集范围内，观察待测车辆3是否能够做出避让动态障碍物2的动作，以避免或减缓碰撞动态障碍物2。

相应于上述测试场，本实施例中，参照图2，测试方法在实施例一的基础上：

测试方法中的场景布置还包括：测试场还包括信号灯4，信号灯4设置在十字交叉路口11的上方，信号灯4指示允许待测车辆3通行，在本实施例中即信号灯4亮起绿灯，允许待测车辆3直行。动态障碍物2的运动路线M与待测车辆3的行驶路线N垂直。

测试方法中的待测车辆响应与实施例一相同，即至少需要待测车辆3在道路1上按照行驶路线N行驶，然后做出避让动态障碍物2的动作，以避免或减缓碰撞动态障碍物2。

进一步，综合上述测试场和测试方法，在具有信号灯4的情况下，待测车辆3接收到的信息是能够通行，此时再有其它作为动态障碍物2的机动车出现并垂直于待测车辆3行驶的路线行驶，该作为动态障碍物2的机动车实质为闯红灯车辆。由此，本实施例考察的待测车辆3避让动态障碍物的能力也即考察待测车辆3的闯红灯危险预警能力。

当然，在本发明的其他实施例中，待测车辆3的行驶路线N还可以是从直道12经过十字交叉路口11左转，由此，考察待测车辆3的左转辅助跟直行车辆之间的预碰撞能力。

此外，信号灯4指示允许待测车辆3通行的情况下，待测车辆3可先向动态障碍物2做出警示动作(例如闪灯、鸣笛)和/或发出预警信息，在其观测到动态障碍物2的运动仍旧会与自身相撞时，待测车辆3再做出避让动作。

实施例三

在本实施例中，测试场在实施例一或实施例二的基础上进行改进，如下以在实施例一的基础上进行改进为例，参照图3：

测试场还包括视线阻挡物5，视线阻挡物5设置在阻挡待测车辆3通过机械视觉发现动态障碍物2的位置，在本实施例中，视觉阻挡物设置待测车辆3所在直道靠近十字交叉路口11的旁侧，动态障碍物2在直道12上朝向十字交叉路口11行驶时，待测车辆3会因视线阻挡物5的存在而无法通过机械视觉采集到动态障碍物2的信息。视线阻挡物5可为建筑物、树木等。当然，本发明不局限于此，根据道路1的不同、待测车辆3的行驶路线N和动态障碍物2的运动路线M的变化，视线阻挡物5的位置也可能不同，不局限于图3中所示的情况。并且即使是同样的道路1、行驶路线N和运动路线M，阻挡待测车辆3发现动态障碍物2的位置也不局限于图示中视线阻挡物5所处的位置。

应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆3在道路1上沿行驶路线N正常行驶，动态障碍物2在道路1上沿运动路线M行驶，在待测车辆3与相交处o之间留有车辆可避让距离时，动态障碍物2运动到待测车辆3的机械视觉采集范围内，观察待测车辆3是否能够做出避让动态障碍物2的动作，以避免或减缓碰撞动态障碍物2。

相应于上述测试场，本实施例中，测试方法在实施例一或实施例二的基础上进行改进，如下以在实施例一的基础上进行改进为例，参照图3：

测试方法中的场景布置还包括：测试场还包括视线阻挡物5，视线阻挡物5设置在阻挡待测车辆3通过机械视觉发现动态障碍物2的位置，在本实施例中，视线阻挡物5设置在待测车辆3所在直道靠近十字交叉路口11的旁侧，动态障碍物2在直道12上朝向十字交叉路口11行驶时，待测车辆3会因视线阻挡物5的存在而无法通过机械视觉采集到动态障碍物2的信息。

测试方法中的待测车辆响应与实施例一相同，即至少需要待测车辆3在道路1上按照行驶路线N行驶，然后做出避让动态障碍物2的动作，以避免或减缓碰撞动态障碍物2。

进一步，综合上述测试场和测试方法，本实施例考察的待测车辆3避让动态障碍物的能力也即考察待测车辆3在视觉影响下交叉路口车辆冲突避免的能力以及十字路口通行辅助的能力。

此外，在上述测试场和测试方法的基础上，待测车辆3的行驶路线N和动态障碍物2的运动路线M可变，例如，待测车辆3的行驶路线N可改为在十字交叉路口11处右转，动态障碍物2的运动路线M为从待测车辆3左侧直道12直行。

当然，本实施例还可在实施例二的基础上改进，即测试场和测试方法中加设信号灯4和相关的场景布置及待测车辆响应。

实施例四

在本实施例中，测试场在实施例一至实施例三的基础上进行改进，如下以在实施例一的基础上进行改进为例，参照图4：

道路1包括丁字交叉路口13和与丁字交叉路口13连接的三条直道12，待测车辆3的行驶路线N为左转掉头，动态障碍物2的运动路线M是在待测车辆3的左侧直道12通过丁字交叉路口13右转与待测车辆3进入同一直道12。

应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆3在道路1上沿行驶路线N正常行驶，动态障碍物2在道路1上沿运动路线M行驶，在待测车辆3与相交处o之间留有车辆可避让距离时，动态障碍物2运动到待测车辆3的机械视觉采集范围内，观察待测车辆3是否能够做出避让动态障碍物2的动作，以避免或减缓碰撞动态障碍物2。

相应于上述测试场，本实施例中，测试方法在实施例一至实施例三的基础上进行改进，如下以在实施例一的基础上进行改进为例，参照图4：

测试方法中的场景布置的修改处为：道路1包括丁字交叉路口13和与丁字交叉路口13连接的三条直道12，待测车辆3的行驶路线N为左转掉头，动态障碍物2的运动路线M是在待测车辆3的左侧直道12通过丁字交叉路口13右转与待测车辆3进入同一直道12。

测试方法中的待测车辆响应与实施例一相同，即：待测车辆3在道路1上按照行驶路线N行驶，然后做出避让动态障碍物2的动作，以避免或减缓碰撞动态障碍物2。

进一步，测试方法中的待测车辆响应还包括：待测车辆3避让动态障碍物2后继续沿行驶路线N行驶，即在本实施例中为待测车辆3安全通过丁字交叉路口13掉头进入直道12行驶。由此，在本实施例中，当待测车辆3避让动态障碍物2并安全通过丁字交叉路口13掉头进入直道12行驶时，视为待测车辆3避让动态障碍物的能力达标(合格)。

进一步，综合上述测试场和测试方法，本实施例中考察的待测车辆3避让动态障碍物的能力也即考察待测车辆3掉头辅助的能力。

实施例五

在本实施例中，测试场在实施例一或实施例三的基础上进行改进，如下以在实施例一的基础上进行改进为例，参照图5：

道路1包括合流交叉路口16和与合流交叉路口16连接的主路14和支路15，待测车辆3的行驶路线N是从支路15经过合流交叉路口16进入主路14，动态障碍物2的运动路线M是沿主路14行驶。

应用该测试场进行测试的过程是：

动态障碍物2在主路14上沿行驶路线N正常行驶，待测车辆3从支路15朝向主路14行驶，在待测车辆3与相交处o之间留有车辆可避让距离时，动态障碍物2运动到待测车辆3的机械视觉采集范围内，观察待测车辆3是否能够做出避让动态障碍物2的动作，以避免或减缓碰撞动态障碍物2。

相应于上述测试场，本实施例中，测试方法在实施例一或实施例三的基础上进行改进，如下以在实施例一的基础上进行改进为例，参照图5：

测试方法中的场景布置的修改处为：道路1包括合流交叉路口16和与合流交叉路口16连接的主路14和支路15，待测车辆3的行驶路线N是从支路15经过合流交叉路口16进入主路14，动态障碍物2的运动路线M是沿主路14行驶。

测试方法中的待测车辆响应与实施例一相同，即至少需要待测车辆3在道路1上按照行驶路线N行驶，然后做出避让动态障碍物2的动作，以避免或减缓碰撞动态障碍物2。

进一步，测试方法中的待测车辆响应还包括：待测车辆3避让动态障碍物2后继续沿行驶路线N行驶，即在本实施例中，待测车辆3安全通过合流交叉路口16进入主路14行驶。由此，在本实施例中，待测车辆3避让动态障碍物2并且安全通过合流交叉路口16进入主路14行驶时，才能视为待测车辆3避让动态障碍物的能力达标(合格)。

进一步，综合上述测试场和测试方法，本实施例中考察的待测车辆3避让动态障碍物的能力也即考察合流区预警能力。

实施例六

在本实施例中，测试场在实施例一或实施例三的基础上进行改进，如下以在实施例一的基础上进行改进为例，参照图6：

道路1包括分流交叉路口17和与分流交叉路口17连接的主路14和支路15，待测车辆3的行驶路线N是从支路15经过分流交叉路口17进入主路14，此时，待测车辆3在支路15上的行驶路线N与道路1允许行驶方向相反，动态障碍物2的运动路线M是沿主路14行驶。

应用该测试场进行测试的过程是：

动态障碍物2在主路14上沿运动路线M运动，待测车辆3在支路15上沿行驶路线N行驶，在待测车辆3与相交处o之间留有车辆可避让距离时，动态障碍物2运动到待测车辆3的机械视觉采集范围内，观察待测车辆3是否能够提醒车内人员错误行驶方向，并能够做出避让动态障碍物2的动作，以避免或减缓碰撞动态障碍物2。

相应于上述测试场，本实施例中，测试方法在实施例一或实施例三的基础上进行改进，如下以在实施例一的基础上进行改进为例，参照图6：

测试方法中的场景布置还包括：道路1包括分流交叉路口17和与分流交叉路口17连接的主路14和支路15，待测车辆3的起点位于支路15上，并且待测车辆3的行驶路线N是从支路15经过分流交叉路口17进入主路14(待测车辆3的行驶路线N与道路1允许行驶方向相反)，动态障碍物2的运动路线M是沿主路14行驶。

测试方法中的待测车辆响应包括：待测车辆3在道路1上按照行驶路线N行驶，然后做出避让动态障碍物2的动作，以避免或减缓碰撞动态障碍物2，并且待测车辆3提醒车内人员错误行驶。由此，本实施例在实施例一的基础上，还考察待测车辆3在错误行驶时对车内人员的提醒能力。

进一步，综合上述测试场和测试方法，本实施例考察了待测车辆3的错误道路1行驶告警的能力。

实施例七

在本实施例中，测试场在实施例一至实施例六的基础上进行改进，如下以在实施例一的基础上进行改进为例，参照图7：

作为动态障碍物2的机动车包括具有V2V(车对车)通讯协议的无线通信设备，以实现与待测车辆3通讯连接。V2V通讯技术能够让相互靠近的车辆之间互相发出诸如位置、速度以及行驶方向等基本的安全信息，从而大大减少车辆碰撞事故的发生并缓解交通拥堵。目前自动驾驶车辆上均安装有具有V2V通讯协议的无线通信设备。作为动态障碍物2的机动车的具有V2V通讯协议的无线通信设备在辐射的范围内发出该机动车的行驶路径信息，该行驶路径信息包含作为动态障碍物2的机动车的位置、速度以及行驶方向等信息。待测车辆3的车载系统根据自己的行驶路线和作为动态障碍物2的机动车的行驶路径信息结合通过机械视觉采集的信息进行预演运算，看是否有交集，同时根据现行速度，预测发生碰撞的可能性，可能性超过一定概率的情况下，则做出避让动作以避免或减缓与动态障碍物2的碰撞。

总而言之，在作为动态障碍物2的机动车发出行驶路径信息时，待测车辆3需要接收到该行驶路径信息，并且可能结合其通过机械视觉所采集的信息，并根据其自身所处状态分析处理，最终做出正确的避让动作以避免或减缓与动态障碍物2的碰撞。

应用该测试场进行测试时，观测待测车辆3是否接收到行驶路径信息，并且是否结合其所处状态分析处理后，最终完成避让作为动态障碍物2的机动车的动作，以避免或减缓碰撞作为动态障碍物2的机动车。

相应地，在本实施例中，测试方法可在实施例一至六任意一个的基础上进行改进，在此，以基于实施例一作为修改为例，参照图7，具体如下：

测试方法中的场景布置还包括：动态障碍物2为机动车，机动车包括具有V2V通讯协议的无线通信设备，具有V2V通讯协议的无线通信设备发出机动车的行驶路径信息，该行驶路径信息包含作为动态障碍物2的机动车的位置、速度以及行驶方向等信息。

测试方法中的待测车辆响应还包括：待测车辆3接收到行驶路径信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让作为动态障碍物2的机动车的动作，以避免或减缓碰撞作为动态障碍物2的机动车。由此，当待测车辆3接收到行驶路径信息并最终完成避让作为动态障碍物2的机动车的动作以避免或减缓碰撞作为动态障碍物2的机动车时，才能视为待测车辆3避让动态障碍物的能力达标(合格)。

综合上述测试场和测试方法，在真实行驶环境中，在动态障碍物2为机动车、并且该机动车带有具有V2V通讯协议的无线通信设备时，待测车辆3在基于其自身机械视觉采集周围路况的情况下，还会接收到其他作为动态障碍物2的机动车发来的行驶路径信息。在待测车辆3接收到行驶路径信息时，可能处于未检测到动态障碍物2的状态，也可能处于检测到动态障碍物2但正在进行分析处理的状态，还可能处于已经制定好避让路线或已经开始避让动作的状态，由此，需要考察待测车辆3在接收到行驶路径信息时能否与其自身所处状态相结合正确做出避让动态障碍物2的动作。这样，更贴近于真实路况，测试结果更加准确、全面、可靠。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观测待测车辆3是否接收到行驶状态信息并结合其所处状态分析处理后最终完成避让障碍物，可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆3互联，来采集待测车辆3的收发信息以及路径规划信息等。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

实施例八

在本实施例中，测试场在实施例一至实施例四的基础上进行改进。如下以在实施例三的基础上进行改进为例，参照图8，主要不同之处在于：

动态障碍物2为假人，道路1为直道12，视线阻挡物5为树木，设置在道路1旁，待测车辆3的行驶路线N为沿直道12直行，动态障碍物2的运动路线M为从视线阻挡物5的后方运动至穿过直道12，待测车辆3向前行驶时，会因视线阻挡物5的存在而无法通过机械视觉采集到动态障碍物2的信息。

其中，控制作为动态障碍物2的假人运动的方式可采用本领域技术人员常用任意方式，例如，铺设轨道以限定出作为动态障碍物2的假人的运动路线M，并且包括驱动动态障碍物2沿轨道运动的驱动装置，通过测试员遥控或测试场的中控系统(例如运营测试管理中心)控制驱动装置驱动动态障碍物在轨道中运动，其中，驱动装置与测试员的遥控器或中控系统通讯连接；或者，可采用机器人，通过测试员遥控机器人运动。

应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆3在道路1上沿行驶路线N正常行驶，动态障碍物2在道路1上沿运动路线M行驶，在待测车辆3与相交处o之间留有车辆可避让距离时，动态障碍物2运动到待测车辆3的机械视觉采集范围内，观察待测车辆3是否能够做出避让动态障碍物2的动作，以避免或减缓碰撞动态障碍物2。

相应于上述测试场，本实施例中，测试方法在实施例一至实施例四的基础上进行改进，如下以在实施例三的基础上进行改进为例，参照图8，主要不同在于：

测试方法中的场景布置修改处为：动态障碍物2为假人，道路1为直道，视线阻挡物5设置在道路1旁，为树木，待测车辆3的行驶路线N为沿直道12直行，动态障碍物2的运动路线M为从视线阻挡物5的后方运动至穿过道路1，待测车辆3向前行驶时，会因视线阻挡物5的存在而无法通过机械视觉采集到动态障碍物2的信息。

测试方法中的待测车辆响应为：待测车辆3在道路1上按照行驶路线N行驶，然后做出避让动态障碍物2的动作，以避免碰撞动态障碍物2。因为动态障碍物2为假人，所以本实施例中以避免碰撞动态障碍物2为标准，提高对待测车辆3的要求。

进一步，综合上述测试场和测试方法，考察的待测车辆3避让动态障碍物的能力也即考察待测车辆3在非行人路口行人预警。

当然，本发明不局限于此，动态障碍物2还可为非机动车，例如自行车、三轮车、老年代步车等，动态障碍物2还可为动物模型等。动物模型和非机动车的运动的实现方式与假人相同。

实施例九

在本实施例中，测试场在实施例一至实施例四的基础上进行改进，如下以在实施例二的基础上进行改进为例，参照图9，主要修改处在于：

动态障碍物2为非机动车，动态障碍物2的运动路线M为横穿十字交叉路口11，并且其运动路线M与待测车辆3的行驶路线N垂直。其中，控制作为动态障碍物2的非机动车运动的方式可采用本领域技术人员常用任意方式，例如，人为驾驶非机动车；或者铺设轨道以限定出作为动态障碍物2的非机动车的运动路线M，并且包括驱动非机动车沿轨道运动的驱动装置，通过测试员遥控或测试场的中控系统(例如运营测试管理中心)控制驱动装置驱动非机动车在轨道中运动，其中，驱动装置与测试员的遥控器或中控系统通讯连接；应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆3在道路1上沿行驶路线N正常行驶，动态障碍物2在道路1上沿运动路线M行驶，在待测车辆3与行驶路线N和运动路线M相交处o之间留有车辆可避让距离时，动态障碍物2运动到待测车辆3的机械视觉采集范围内，观察待测车辆3是否能够做出避让动态障碍物2的动作，以避免碰撞动态障碍物2。

相应于上述测试场，在本实施例中，测试方法在实施例一至实施例四的基础上进行改进，如下以在实施例二的基础上进行改进为例，参照图9，主要修改处在于：

测试方法中的场景布置修改处为：动态障碍物2为非机动车，动态障碍物2为非机动车，动态障碍物2的运动路线M为十字交叉路口11，并且其运动路线M与待测车辆3的行驶路线N垂直。

测试方法中的待测车辆响应为：待测车辆3在道路1上按照行驶路线N行驶，然后做出避让动态障碍物2的动作，以避免碰撞动态障碍物2。因为动态障碍物2为非机动车，所以本实施例中以避免碰撞动态障碍物2为标准，提高对待测车辆3的要求。

进一步，综合上述测试场和测试方法，本实施例中考察的待测车辆3避让动态障碍物的能力也即考察交叉路口非机动车预警的能力。

实施例十

在本实施例中，测试场在实施例八或实施例九的基础上进行改进，如下以在实施例八的基础上进行改进为例，参照图10：

在本实施例中，作为动态障碍物2的假人包括携带或发出位置信息和/或运动信息的设备。其中，位置信息意为指示此处有人、动物或非机动车的信息，运动信息意为人、动物或非机动车运动的路线信息(该信息可从人为设定的导航信息中提取)。而上述“携带”的意思是指，上述设备不一定具有向外发出信息的作用，只要其带有位置信息和/或运动信息以使待测车辆3能够获取到即可。例如，设备为穿着在假人身上的衣服，衣服上带有电子标签，该电子标签携带有位置信息并且同时可以发送位置信息。又例如，上述设备还可为具有V2P通讯协议的无线通信设备，例如智能手机，智能手机可以向外发出位置信息和路线信息。

应用该测试场进行测试时，观测待测车辆3是否接收到位置信息和/或运动信息，并且是否根据该位置信息和/或运动信息结合其所处状态分析处理后，最终完成避让作为动态障碍物2的假人的动作，以避免或减缓碰撞机动车。

相应地，在本实施例中，测试方法可在实施例八或实施例九的基础上进行改进，在此，以基于实施例八作为修改为例，参照图10，具体如下：

测试方法中的场景布置还包括：作为动态障碍物2的假人包括携带或发出位置信息和/或运动信息的设备。测试方法中的待测车辆响应还包括：待测车辆3采集到位置信息和/或运动信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让作为动态障碍物2的假人的动作，以避免碰撞作为动态障碍物2的假人。由此，当待测车辆3接收到位置信息和/或运动信息并最终完成避让作为动态障碍物2的假人的动作以避免碰撞作为动态障碍物2的假人时，才能视为待测车辆3避让动态障碍物的能力达标(合格)。

当然，本发明不局限于此，上述假人还可用动物模型和非机动车替换，动物模型和非机动车同样包括携带或发出位置信息和/或运动信息的设备。其中，可以是非机动车本身安装了上述设备，也可是在非机动车放置了该设备等。

综合上述测试场和测试方法，在真实行驶环境中，在动态障碍物2为假人、动物模型或非机动车时，并且该假人、动物模型或非机动车带有携带或发出位置信息和/或运动信息的设备时，待测车辆3在基于其自身机械视觉采集周围路况的情况下，还会接收到发来的假人、动物模型或其他非机动车的位置信息和/或运动信息。在待测车辆3接收到位置信息和/或运动信息时，可能处于未检测到动态障碍物2的状态，也可能处于检测到动态障碍物2但正在进行分析处理的状态，还可能处于已经制定好避让路线或已经开始避让动作的状态，由此，需要考察待测车辆3在接收到位置信息和/或运动信息时能否与其自身所处状态相结合正确做出避让假人或非机动车的动作，以避免与假人或非机动车碰撞。这样，更贴近于真实路况，测试结果更加准确、全面、可靠。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观测待测车辆3是否接收到位置信息或运动信息并结合其所处状态分析处理后最终完成避让动态障碍物2，可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆3互联，来采集待测车辆3的收发信息以及路径规划信息等。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

实施例十一

在本实施例中，测试场在实施例一至实施例十的基础上进行改进，如下以在实施例七的基础上进行改进为例，参照图11：

测试场还包括能够收发信息的运营测试管理中心6。在本实施例中，该运营测试管理中心6可以向待测车辆3发出路况信息。具体地，运营测试管理中心6包括具有V2N(车与云端)通讯协议的无线通信设备，以实现与待测车辆3通讯连接，进而向待测车辆3发出路况信息。而在本实施例中，路况信息可以是事先编程好存储于运营测试管理中心6中的；或者，运营测试管理中心6包括用于集合各方面的数据(可以是测试场中各道路检测采集设备(例如下面实施例所提及的路侧设备7)所上报的数据、以及车辆所上报的数据等)并分析出路况信息的分析模块，运营测试管理中心6可以收集测试场中的路况的信息并通过分析得出路况信息。其中，该路况信息至少包括动态障碍物2的运动信息。当然，运营测试管理中心6也可对除待测车辆3以外的经过该路段的其他车辆发出路况信息。

进一步，动态障碍物2为无人驾驶车辆时，运营测试管理中心5中存储或人工输入动态障碍物2的运动路线M(包括运动位置和运动速度等)。相应地，该无人驾驶车辆包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，运营测试管理中心5和动态障碍物2通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，运营测试管理中心5控制动态障碍物2行驶。

应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆3在道路1上沿行驶路线N正常行驶，动态障碍物2在道路1上沿运动路线M行驶，在待测车辆3与相交处o之间留有车辆可避让距离时，动态障碍物2运动到待测车辆3的机械视觉采集范围内，观测待测车辆3是否接收到作为动态障碍物2的机动车发出的行驶路径信息和运营测试管理中心6发出的路况信息，并且是否最终完成避让动态障碍物2的动作，以避免或减缓碰撞作为动态障碍物2的机动车。

在本实施例中，测试方法在实施例一至实施例十的基础上进行改进，如下以在实施例七的基础上进行改进为例，参照图11：

测试方法中的场景布置还包括：测试场还包括能够收发信息的运营测试管理中心6，运营测试管理中心6包括具有V2N通讯协议的无线通讯设备，运营测试管理中心6通过具有V2N通讯协议的无线通讯设备向待测车辆3发出路况信息，其中，该路况信息至少包括动态障碍物2的行驶信息。并且，动态障碍物2为无人驾驶车辆，运营测试管理中心5中存储或人工输入动态障碍物2的运动路线M(包括运动位置和运动速度等)。相应地，该无人驾驶车辆包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，运营测试管理中心5和无人驾驶车辆通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，运营测试管理中心5控制无人驾驶车辆运动。

测试方法中的待测车辆响应还包括：待测车辆3接收到路况信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让作为动态障碍物2的机动车的动作，以避免或减缓碰撞作为动态障碍物2的机动车。

综合上述测试场和测试方法，一方面，在真实行驶过程中，自动驾驶车辆除自己检测到需经过的道路的路况以外，除可能接收其他机动车发来的行驶路径信息以外，还会由交管中心对各自动驾驶车辆进行整体管控，交管中心会向车辆发送路况信息，以供车辆了解前方和周围路况。因此，本实施例采用运营测试管理中心6模拟交管中心，如交管中心一样包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，更加贴近真实行驶状态，测试结果更加全面、准确、可靠。

另一方面，在真实行驶过程中，自动驾驶车辆以自主检测动态障碍物2为基础，还可能接收到其他信息(例如作为动态障碍物2的机动车发出的行驶路径信息以及交管中心发出的路况信息)，自动驾驶车辆接收到交管中心发出的路况信息时，可能处于未检测到动态障碍物2以及未接收到其他方面的信息(例如上述行驶路径信息)的状态，也可能处于检测到动态障碍物2和/或接收到其他方面的信息但正在进行分析处理的状态，还可能处于已经制定好避让路线或已经开始避让动作的状态，因此，自动驾驶车辆需要具备接收到路况信息并结合其所处状态分析处理后最终完成避让动态障碍物的能力。因此，本实施例中采用运营测试管理中心6模拟交管中心来发出行驶状态信息，进而检测待测车辆3接收到路况信息后能否依据其自身所处状态正确作出响应动作，这样更加贴近真实行驶状态，测试结果更加全面、准确、可靠。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观测待测车辆3是否接收到路况信息并结合其所处状态分析处理后最终完成避让障碍物，可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆3互联，来采集待测车辆3的收发信息以及路径规划信息等，采集模块可为设置在运营测试管理中心6中的模块。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

实施例十二

在本实施例中，测试场在实施例一至实施例十一的基础上进行改进，如下以在实施例十一的基础上进行改进为例，参照图12：

测试场还包括路侧设备7，路侧设备7设置在道路1旁侧，该路侧设备7能够自动检测路况，在检测到具有动态障碍物2的路况时向待测车辆3发出预警信息。其中，该预警信息至少包括动态障碍物2的运动信息(运动方向、运动速度等)，路侧设备7可检测到的动态障碍物2为任何类型的动态障碍物2。当然，路侧设备6也可对除待测车辆3以外的经过该路段的其他车辆发出路况信息。

具体地，路侧设备7包括能够自动检测路况的检测器，路侧设备7还包括处理信息的处理模块以及具有V2I(车对基础设施)通讯协议的无线通信设备，检测器通过路侧摄像、毫米波雷达、微波雷达、超声波雷达、红外等监控手段来检测路况，处理模块将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成预警信息，通过具有V2I通讯协议的无线通信设备，路侧设备7向待测车辆3发送预警信息。其中，路侧设备中的检测器与处理模块、处理模块与具有V2I通讯协议的无线通信设备通讯连接以进行信息传输。当然，路侧设备7也可对除待测车辆3以外的经过该路段的其他车辆发出预警信息。

应用该测试场进行测试的过程是：

待测车辆3在道路1上沿行驶路线N正常行驶，动态障碍物2在道路1上沿运动路线M行驶，在待测车辆3与之间留有车辆可避让距离时，动态障碍物2运动到待测车辆3的机械视觉采集范围内，观测待测车辆3是否接收到行驶路径信息、路况信息以及路侧设备发出的预警信息，并最终完成避让作为动态障碍物2的机动车的动作，以避免或减缓碰撞作为动态障碍物2的机动车。

相应于上述测试场，在本实施例中，测试方法在实施例一至实施例十一的基础上进行改进，如下以在实施例十一的基础上进行改进为例，参照图12：

测试方法中的场景布置还包括：测试场还包括上述路侧设备7，路侧设备7设置在道路1旁侧，路侧设备7检测到具有动态障碍物2的路况后向待测车辆3发出预警信息，路侧设备7通过具有V2I通讯协议的无线通信设备与待测车辆3进行信息传递。当然，路侧设备7也可对除待测车辆3以外的经过该路段的其他车辆发出预警信息。

测试方法中的待测车辆响应还包括：待测车辆3接收到路侧设备发出的预警信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让动态障碍物2的动作，以避免或减缓碰撞机动车。

综合上述测试场和测试方法，单独依靠自动驾驶车辆自身的检测，对于某些复杂路段的辨识仍然难度很高。因此，可在某些路段设置路侧设备7，该路侧设备7可以自动检测路况，并将路况相关信息发送给经过此段道路1的自动驾驶汽车，尤其是将具有特殊路况的预警信息发送给自动驾驶汽车。自动驾驶车辆接收到路侧设备7发出的预警信息时，可能处于未检测到动态障碍物2以及未接收到其他方面的信息(例如上述路况信息和行驶路径信息)的状态，也可能处于检测到动态障碍物2和/或接收到其他方面的信息但正在进行分析处理的状态，还可能处于已经制定好规避路线或已经开始变道的状态，因此，自动驾驶车辆需要具备接收到路侧设备发出的预警信息并结合其所处状态分析处理后最终完成变换车道绕开动态障碍物的能力。由此，本实施例中设立路侧设备7来发出预警信息，进而检测待测车辆3接收到路侧设备发出的预警信息后能否依据其自身所处状态正确作出响应动作，这样更加贴近真实行驶状态，测试结果更加全面、准确、可靠。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观测待测车辆3是否接收到路侧设备发出的预警信息并结合其所处状态分析处理后最终避让动态障碍物2，可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆3互联，来采集待测车辆3的收发信息以及路径规划信息等。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

此外，在上述测试场和测试方法的基础上，测试场中的路侧设备7的处理模块还能够基于路况相关信息设计出新的规划路线并通过具有V2I通讯协议的无线通信设备发送给待测车辆3。测试方法中的场景布置还包括路侧设备7向待测车辆3发送新的规划路线。测试方法中的待测车辆响应还包括待测车辆3参考接收到的规划路线规划车辆行驶路线N。

当然，本发明不局限于上述实施例，例如，在上述实施例一至实施例十二中的测试场和测试方法的基础上，测试场可包括多个动态障碍物2，其中，可为单一种类的多个动态障碍物2，也可包括多种动态障碍物2。场景布置还包括控制多个动态障碍物2按照与待测车辆3的行驶路线N相交的运动路线M运动。待测车辆响应还包括：待测车辆3完成避让每个动态障碍物2，以避免或减缓与每个动态障碍物2碰撞。

当然，本发明不局限于上述实施例，动态障碍物2可为假人、非机动车、机动车以及动物模型。道路1是直道、弯道、或者包括有交叉路口和与交叉路口连接的直道或弯道。由此，各种方式的道路1和各种动态障碍物2均可随意组合，并且在此基础上待测车辆3的行驶路线N和动态障碍物2的运动路线M也可为不局限于上述实例的多种(例如直行、左转、右转、掉头、变道等)。进一步，还可使动态障碍物2带有携带或发送信息的设备，并且还可加入信号灯4、视线阻挡物5、运营测试管理中心6以及路侧设备7中的一种或多种。优选地，道路1为沥青道路以更加贴近真实行驶环境。

其中，作为动态障碍物2的机动车、待测车辆3、以及路侧设备7均可向运营测试管理中心6上报有关路况的信息，例如运营测试管理中心6能够接收作为动态障碍物2的机动车发出的行驶路径信息、待测车辆3发出的行驶路径信息、路侧设备7发出的预警信息。

进一步，上述实施例一至实施例十二中所描述的测试场均为本发明所提供的测试场的实施例，因此，对本发明所提供的测试场不再重复赘述。

另外，应说明的是，待测车辆3如果是无人驾驶车辆，则其会主动做出避让动态障碍物2的动作，而如果待测车辆3是辅助驾驶车辆，其会辅助驾驶员做出避让动态障碍物2的动作。但无论是哪种自动驾驶车辆，均适用本文所提及的测试场、测试过程和测试方法。

以上内容仅为本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。并且，选择上述实施例中的任意特征进行的排列组合，都落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试方法，其特征在于，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；

所述场景布置为：

所述测试场包括道路和动态障碍物，待测车辆置于所述道路上，控制所述动态障碍物按照与所述待测车辆的行驶路线相交的运动路线运动，并且控制动态障碍物以在待测车辆不做出避让动作的情况下会在行驶路线和运动路线的相交处与待测车辆碰撞的方式运动；

所述待测车辆响应为：

所述待测车辆在所述道路上按照所述行驶路线行驶，然后做出避让所述动态障碍物的动作，以避免或减缓碰撞所述动态障碍物。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：在所述待测车辆与所述行驶路线和所述运动路线相交处之间留有车辆可避让距离时，控制所述动态障碍物出现在所述待测车辆的机械视觉采集范围内。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：

控制多个动态障碍物按照与所述待测车辆的行驶路线相交的运动路线运动；

所述待测车辆响应还包括：

所述待测车辆完成避让每个动态障碍物。

4.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：所述动态障碍物为假人、动物模型或非机动车，所述假人、动物模型或非机动车包括携带或发出位置信息和/或运动信息的设备，所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆采集到所述位置信息和/或运动信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让所述假人的动作，以避免碰撞所述假人、动物模型或非机动车；或者

所述场景布置还包括：所述动态障碍物为机动车，所述机动车包括具有V2V通讯协议的无线通信设备，所述具有V2V通讯协议的无线通信设备发出所述机动车的行驶路径信息，所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆接收到所述行驶路径信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让所述机动车的动作，以避免或减缓碰撞所述机动车。

5.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：

所述测试场还包括运营测试管理中心，所述运营测试管理中心向所述待测车辆发出路况信息；

所述待测车辆响应还包括：

所述待测车辆接收到所述路况信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让所述动态障碍物的动作，以避免或减缓碰撞所述动态障碍物。

6.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：

所述测试场还包括路侧设备，所述路侧设备检测到具有动态障碍物的路况后向所述待测车辆发出预警信息；

所述待测车辆响应还包括：

所述待测车辆接收到所述路侧设备发出的预警信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成避让所述动态障碍物的动作，以避免或减缓碰撞所述机动车。

7.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：

所述测试场还包括信号灯和视线阻挡物，所述信号灯设置在所述道路上并指示允许所述待测车辆通行，所述视线阻挡物设置在阻挡所述待测车辆通过机械视觉发现所述动态障碍物的位置。

8.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试方法，其特征在于，

所述待测车辆响应还包括如下一项或多项：

a、所述待测车辆提醒车内人员前方路况；

b、所述待测车辆向所述动态障碍物做出警示动作和/或发出预警信息。

9.一种自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试场，其特征在于，包括：

道路；

动态障碍物，所述动态障碍物的运动路线与待测车辆的行驶路线相交，相交处位于所述道路上，并且所述动态障碍物能够以在待测车辆不做出避让动作的情况下会所述相交处与待测车辆碰撞的方式运动。

10.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆避让动态障碍物能力的测试场，其特征在于，

所述动态障碍物能够在所述待测车辆与所述相交处之间留有车辆可避让距离时，出现在所述待测车辆的机械视觉采集范围内；

所述动态障碍物为假人、动物模型、非机动车或机动车，其中，所述假人、动物模型或非机动车包括携带或发出位置信息和/或运动信息的设备，所述机动车包括能够发送所述机动车的行驶路径信息的、具有V2V通讯协议的无线通信设备；

所述测试场还包括运营测试管理中心，所述运营测试管理中心包括能够向所述待测车辆发出路况信息的、具有V2N通讯协议的无线通信设备；

所述测试场还包括设置在所述道路上或旁侧的路侧设备，所述路侧设备包括自动检测路况的检测器、将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成预警信息的处理模块、以及具有V2I通讯协议的无线通信设备，所述具有V2I通讯协议的无线通信设备能够向待测车辆发出所述预警信息；

所述测试场还包括信号灯和视线阻挡物，所述信号灯设置在所述道路上并指示允许所述待测车辆通行，所述视线阻挡物设置在阻挡所述待测车辆通过机械视觉发现所述动态障碍物的位置。