CN109521748B - 无人驾驶车辆的测试方法 - Google Patents

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    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles

Abstract

本申请公开了一种无人驾驶车辆的测试方法，包括：集中控制服务器根据预设的测试用例，进行测试场景初始化；所述测试初始化完成后，所述集中控制服务器运行所述测试用例，同时触发测试场景中的无人驾驶车辆按照预设的起点和终点进行路径规划，按照规划的路线行进并上报车辆的实时状态信息；在所述测试用例的运行过程中，对于所述测试用例中的每个测试条件，所述集中控制服务器根据当前所述无人驾驶车辆的实时状态信息和测试场景中仿真设备的实时状态信息，对所述仿真设备进行相应的调度和控制，完成该测试条件的构建。采用本发明，可以满足复杂场景的自动化测试需求，且仿真设备的实现成本较低。

Description

无人驾驶车辆的测试方法
技术领域
本发明涉及移动通信技术，特别是涉及一种无人驾驶车辆的测试方法。
背景技术
随着5G技术的加速普及、互联网巨头的快速推动，以及汽车智能化技术的成熟，自动驾驶汽车产业步伐将继续加速发展，有望在2020年实现商业化。
无人驾驶车辆必须通过封闭场地测试验证，在全面、系统、客观地对车辆功能、性能进行测试和评价后，才可以在开放道路进行自主行驶。
在现有无人驾驶车辆场地测试技术中，主要通过仿真设备模拟人、自行车、汽车等干扰物，模仿突然窜出、超车、降速、突然制动、并线、转弯等操作，测试无人驾驶车辆能否做出安全的自动操纵行为，例如制动、车速控制、方向控制、避障等。现有封闭场地测试验证方法主要有如下两种：
一种测试验证方法是通过遥控单个仿真设备进行无人驾驶车辆场地测试。这种测试方法无法同时精确控制多个仿真设备，因此只能进行简单场景测试，并且使用非智能仿真设备，无法做到标准化测试和自动化测试。
另一种测试验证方法是通过智能仿真设备进行场地测试。这种方法采用的是智能仿真设备，智能仿真设备在测试过程中需要与外部环境进行实时交互，然后根据自身决策系统进行相应操作。这种方法中，智能仿真设备需要实现无人驾驶车辆的部分功能，例如，可以感知外部环境，获取外部设备(包括无人驾驶车辆、其它仿真设备)的部分运行状况(如两者时速、相对距离等)，并据此调整自身的行为，功能很强大，但是，设计过于复杂，从而导致智能仿真设备的成本异常高。另外，在该方法的测试过程中，智能仿真设备需要根据与外部环境的实时交互情况自行决策自身行为，而智能仿真设备在测试过程中，无法实时准确地采集到与无人驾驶车辆相关的一些数据，以供智能仿真设备根据这些数据控制自身行为，这样，智能仿真设备在测试过程中的各种模拟行为是无法预先设置的。进而，对于同一场地测试用例，在不同测试过程中，智能仿真设备的行为无法保持一致性，如此，将会导致测试结果发生偏差或失败，测试成功率很低，无法满足无人驾驶车辆场地测试自动化需求。
由此可见，现有的无人驾驶车辆的测试方案，存在只能进行简单场景测试、或者实现成本高、测试成功率低、无法满足无人驾驶车辆场地测试自动化需求等问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种无人驾驶车辆的测试方法，可以满足复杂场景的自动化测试需求，且仿真设备的实现成本较低。
为了达到上述目的，本发明提出的技术方案为：
一种无人驾驶车辆的测试方法，包括：
集中控制服务器根据预设的测试用例，进行测试场景初始化；
所述测试初始化完成后，所述集中控制服务器运行所述测试用例，同时触发测试场景中的无人驾驶车辆按照预设的起点和终点进行路径规划，按照规划的路线行进并上报车辆的实时状态信息；
在所述测试用例的运行过程中，对于所述测试用例中的每个测试条件，所述集中控制服务器根据当前所述无人驾驶车辆的实时状态信息和测试场景中仿真设备的实时状态信息，对所述仿真设备进行相应的调度和控制，完成该测试条件的构建。
综上所述，本发明提出的无人驾驶车辆的测试方法，引入了集中控制服务器，并且测试用例的运行过程中，无人驾驶车辆和测试场景中的仿真设备需要实时上报各自的状态信息。这样，在测试过程中，集中控制服务器可以根据当前无人驾驶车辆的实时状态信息和测试场景中仿真设备的实时状态信息，对仿真设备进行相应的调度和控制，完成各个测试条件的构建，从而可以实现无人驾驶车辆在各个测试条件下的测试。本发明通过由集中控制服务器对仿真设备进行集中控制，使得整个测试过程具有一致性和可重复性，只需要设定好测试用例，在整个测试过程中无需人员参与，即可实现完全自动化测试。另外，由于本发明中的仿真设备由集中控制服务器进行控制，设备本身不需要具有自行决策自身行为的能力，即不需要具有智能性，因此，本发明在可以满足复杂场景的自动化测试需求的同时，还可以有效降低仿真设备的实现成本。
附图说明
图1为本发明实施例的方法流程示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对本发明作进一步地详细描述。
图1为本发明实施例的方法流程示意图，如图1所示，该实施例实现的无人驾驶车辆的测试方法主要包括：
步骤101、集中控制服务器根据预设的测试用例，进行测试场景初始化。
较佳地，可以采用下述方法进行所述测试场景初始化：
步骤1011、所述集中控制服务器根据预设的测试用例构建所述无人驾驶车辆的虚拟测试场景。
本步骤中，测试用例的生成，以及根据测试用例构建无人驾驶车辆的虚拟测试场景的具体方法为本领域技术人员所掌握在此不再赘述。
步骤1012、所述集中控制服务器根据所述虚拟测试场景触发所述无人驾驶车辆和各所述仿真设备进行测试初始化。
本步骤中，需要触发对无人驾驶车辆以及仿真设备进行测试初始化，即，根据虚拟测试场景对无人驾驶车辆以及仿真设备进行初始化调度，使得它们在测试场地中处于各自预设的起始位置并保持正确朝向等，以确保测试的准确性。
步骤102、所述测试初始化完成后，所述集中控制服务器运行所述测试用例，同时触发测试场景中的无人驾驶车辆按照预设的起点和终点进行路径规划，按照规划的路线行进并上报车辆的实时状态信息。
本步骤中，无人驾驶车辆在行进过程中，需要实时地上报其状态信息给集中控制服务器，以便集中控制服务器可以对其进行实时的调度控制。
较佳地，所述无人驾驶车辆按照预设的上报周期，上报所述车辆的实时状态信息。
具体地，所述车辆的实时状态信息可以包括：GPS坐标信息、速度、加速度和朝向信息等，但不限于此，在实际应用中，可根据集中控制服务器的实际调度控制需要进行设置。
步骤103、在所述测试用例的运行过程中，对于所述测试用例中的每个测试条件，所述集中控制服务器根据当前所述无人驾驶车辆的实时状态信息和测试场景中仿真设备的实时状态信息，对所述仿真设备进行相应的调度和控制，完成该测试条件的构建。
在实际应用中，仿真设备被调度后需要实时地上报自身的实时状态信息给集中控制服务器，以便集中控制服务器能够对仿真设备进行相应的调度和控制，以实现各测试条件的构建。
这样，集中控制系统根据场地中无人驾驶车辆和各仿真设备的实时状态，智能控制仿真设备模拟人、自行车、汽车、红绿灯等干扰物，模仿突然窜出、超车、降速、突然制动、并线、转弯、亮红灯等操作，测试无人驾驶车辆能否做出安全的自动操纵行为，例如制动、车速控制、方向控制、避障等，最终完成测试用例的需求。如此，通过对仿真设备的集中控制和调度，使得整个测试过程具有一致性和可重复性，只需要设定好测试用例，在整个测试过程中无需人员参与，即可完全自动化地实现在复杂测试场景的测试。
较佳地，所述仿真设备被调度后可以按照预设的上报周期，上报自身的实时状态信息。
具体地，仿真设备的实时状态信息将包括仿真设备所在位置的GPS坐标信息、移动速度、加速度、朝向、以及设备的电池电量、告警信息等，以使得集中控制服务器能够对仿真设备进行准确的调度和控制。
具体地，所述仿真设备可以包括仿真人、仿真自行车、仿真汽车、红绿灯和/或仿真障碍物等，但不限于此。
由于由集中控制服务器对仿真设备进行统一调度，因此，仿真设备无需感知外部环境，也无需进行复杂的运算，只需要根据集中控制系统的指令进行运动即可，并且仿真设备仅与集中控制服务器进行通信，仿真设备之间、仿真设备与无人驾驶车辆之间无交互，从而可以大大降低仿真设备的成本。
较佳地，为了提高测试的灵活性，在测试过程中，集中控制服务器可以将测试场景的实时渲染界面展示给测试人员，以供测试人员可以根据需要通过仿真设备调度控制指令，对仿真设备进行灵活地调度控制，以满足各种突发的测试需求。具体地，可以通过下述方法实现这一目的。
在所述测试用例的运行过程中，所述集中控制服务器根据所述无人驾驶车辆的实时状态信息和所述仿真设备的实时状态信息，展示测试场景的实时渲染界面给测试人员，并实时地根据测试人员的仿真设备调度控制指令对相应的仿真设备进行调度控制。
进一步地，为了便于下一轮测试的快速启动，在测试用例运行结束后，可以将车辆和仿真设备恢复到初始化状态，即所述方法可以进一步包括：
所述集中控制服务器在测试用例的运行过程结束后，触发所述无人驾驶车辆和所述仿真设备恢复到测试初始化状态。
较佳地，在测试用例运行结束后，可以进步根据运行过程中产生的各种数据，进行测试评价分析，即所述方法可以进一步包括：
所述集中控制服务器在所述测试用例的运行过程结束后，触发根据所述无人驾驶车辆和所述仿真设备在本次测试中产生的运行数据，进行相应的测试评价分析。
这里，具体的测试评价分析方法为本领域技术人员所掌握，在此不再赘述。
综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种无人驾驶车辆的测试方法，其特征在于，包括：
集中控制服务器根据预设的测试用例，进行测试场景初始化；
所述测试初始化完成后，所述集中控制服务器运行所述测试用例，同时触发测试场景中的无人驾驶车辆按照预设的起点和终点进行路径规划，按照规划的路线行进并上报车辆的实时状态信息；
在所述测试用例的运行过程中，对于所述测试用例中的每个测试条件，所述集中控制服务器根据当前所述无人驾驶车辆的实时状态信息和测试场景中仿真设备的实时状态信息，对所述仿真设备进行相应的调度和控制，完成该测试条件的构建；所述无人驾驶车辆的实时状态信息包括：GPS坐标信息、速度、加速度和朝向信息；所述控制包括模仿突然窜出、超车、降速、突然制动和/或并线操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试场景初始化包括：
所述集中控制服务器根据预设的测试用例构建所述无人驾驶车辆的虚拟测试场景；
所述集中控制服务器根据所述虚拟测试场景触发所述无人驾驶车辆和各所述仿真设备进行测试初始化。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆按照预设的上报周期，上报所述车辆的实时状态信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真设备被调度后按照预设的上报周期，上报自身的实时状态信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
在所述测试用例的运行过程中，所述集中控制服务器根据所述无人驾驶车辆的实时状态信息和所述仿真设备的实时状态信息，展示测试场景的实时渲染界面给测试人员，并实时地根据测试人员的仿真设备调度控制指令对相应的仿真设备进行调度控制。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
所述集中控制服务器在所述测试用例的运行过程结束后，触发所述无人驾驶车辆和所述仿真设备恢复到测试初始化状态。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
所述集中控制服务器在所述测试用例的运行过程结束后，触发根据所述无人驾驶车辆和所述仿真设备在本次测试中的运行数据，进行相应的测试评价分析。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真设备包括仿真人、仿真自行车、仿真汽车、红绿灯和/或仿真障碍物。
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