CN111240969B - 无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试方法及测试系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试方法和测试系统，预先针对测试项目编写测试用例；测试中，信号系统模拟设备基于与当前测试项目对应的测试用例生成控车指令并发送；控制系统执行控车指令，发送控制指令；车辆子系统模拟设备基于与当前测试项目对应的测试用例生成与控制指令对应的车辆状态信息并发送；之后，信号系统模拟设备基于当前节点配置的评判标准和接收到的车辆状态信息，生成当前节点的测试结果。本申请提供的技术方案，降低了测试系统的设计难度和成本，提高了测试效率。另外，针对多种场景编写测试用例，就能进行多种场景的测试。

Description

无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试方法及测试系统

技术领域

本申请属于轨道交通技术领域，尤其涉及一种无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试方法及测试系统。

背景技术

无人驾驶是目前城市轨道交通的最先进技术，可以从安全、舒适、正点高效、运营灵活、绿色节能、降低全生命周期成本等方面解决乘客和运营的需求，是轨道交通的发展目标之一。

依据IEC 62290系列标准，对无人驾驶轨道车辆的运营场景进行了分类，对车辆的控制功能提出了详细要求，因此必须对无人驾驶轨道车辆的控制进行测试，以全面、系统、客观的测试和评价车辆运营时的安全性，才可以正式运营。

目前的无人驾驶轨道车辆的测试技术，主要包括两种。

一种测试方法是：通过封闭一段实际运行线路，安装控制中心、通信网络、区域控制器、轨旁信号设备、站台屏蔽门等，通过信号系统设备真实模拟场景。这种测试方法无法同时精确控制多个设备，只能进行简单场景的测试，并且无法做到标准化测试和自动化测试。

另一种测试方法是：通过仿真设备进行控制中心、区域控制器、轨旁信号设备、站台屏蔽门等信号系统设备的仿真，然后与车辆控制系统的仿真设备进行实时交互。这种方法中，仿真设备需要实现信号系统的部分功能，如切除屏蔽门实物后，仿真智能设备应感知并根据逻辑向车辆发送控制指令。这种仿真测试验证方法的功能强大，但是设计过于复杂，从而导致智能仿真设备的成本异常高。

由此可见，现有的无人驾驶轨道车辆的测试方案存在只能进行简单场景测试或实现成本过高、测试效率低等问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试方法及测试系统，可以满足多种场景的测试需求，且降低测试系统的实现成本，提高测试效率。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一方面，本申请提供一种无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试方法，该测试方法包括：

对信号系统模拟设备和车辆子系统模拟设备进行初始化；

所述信号系统模拟设备基于第一测试用例生成控车指令，向所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送所述控车指令，其中，所述第一测试用例为与当前的测试项目对应的测试用例，所述第一测试用例包括多个节点、以及针对每个节点配置的输入信号、输出信号及评判标准；

所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统执行所述控车指令，向所述车辆子系统模拟设备发送控制指令；

所述车辆子系统模拟设备基于第二测试用例生成与所述控制指令对应的车辆状态信息，向所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送所述车辆状态信息，其中，所述第二测试用例为与当前测试项目对应的测试用例，所述第二测试用例包括多个节点、以及针对每个节点配置的与控制指令对应的车辆状态信息；

所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统向所述信号系统模拟设备发送接收到的车辆状态信息；

所述信号系统模拟设备基于当前节点配置的评判标准和接收到的车辆状态信息，生成当前节点的测试结果，根据当前节点的测试结果确定后续执行的节点。

可选的，该测试方法还包括：

所述车辆子系统模拟设备根据接收到的控制指令生成控制事件；

所述车辆子系统模拟设备向所述信号系统模拟设备发送所述控制事件。

可选的，该测试方法还包括：

显示所述信号系统模拟设备生成的控车指令、所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统生成的控制指令、以及所述车辆子系统模拟设备生成的车辆状态信息中的一种或多种。

可选的，所述对信号系统模拟设备和车辆子系统模拟设备进行初始化，包括：

对信号系统模拟设备和车辆子系统模拟设备进行通讯协议初始化；

根据当前的测试项目，对所述信号系统模拟设备和所述车辆子系统模拟设备进行场景初始化。

另一方面，本申请提供一种无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试系统，该测试系统包括：信号系统模拟设备和车辆子系统模拟设备；

所述信号系统模拟设备用于：基于第一测试用例生成控车指令，向所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送所述控车指令，以便所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统执行所述控车指令，向所述车辆子系统模拟设备发送控制指令；其中，所述第一测试用例为与当前的测试项目对应的测试用例，所述第一测试用例包括多个节点、以及针对每个节点配置的输入信号、输出信号及评判标准；

所述车辆子系统模拟设备用于：基于第二测试用例生成与所述控制指令对应的车辆状态信息，向所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送所述车辆状态信息，以便所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统向所述信号系统模拟设备发送接收到的车辆状态信息；其中，所述第二测试用例为与当前测试项目对应的测试用例，所述第二测试用例包括多个节点、以及针对每个节点配置的与控制指令对应的车辆状态信息；

所述信号系统模拟设备还用于：基于当前节点配置的评判标准和接收到的车辆状态信息，生成当前节点的测试结果，根据当前节点的测试结果确定后续执行的节点。

可选的，所述车辆子系统模拟设备还用于：

根据接收到的控制指令生成控制事件，向所述信号系统模拟设备发送所述控制事件。

可选的，该测试系统还包括显示设备；

所述显示设备获得所述信号系统模拟设备生成的控车指令、所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统生成的控制指令、以及所述车辆子系统模拟设备生成的车辆状态信息，并进行显示。

由此可见，本申请的有益效果为：

本申请公开的无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试方法，预先针对测试项目编写由信号系统模拟设备和车辆子系统模拟设备执行的测试用例，由信号系统模拟设备执行的测试用例包括多个节点、以及针对每个节点配置的输入信号、输出信号及评判标准，由车辆子系统模拟设备执行的测试用例包括多个节点，以及针对每个节点配置的与控制指令对应的车辆状态信息。

在测试中，信号系统模拟设备基于与当前测试项目对应的测试用例生成控车指令，并向无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送，无人驾驶轨道车辆网络控制系统执行控车指令，向车辆子系统模拟设备发送控制指令，车辆子系统模拟设备基于与当前测试项目对应的测试用例，生成与控制指令对应的车辆状态信息，并向无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送，之后信号系统模拟设备基于当前节点配置的评判标准和接收到的车辆状态信息，生成当前节点的测试结果。

可以看到，本申请提供的测试方法，信号系统模拟设备不需要执行其模拟的信号设备的内部控制逻辑，车辆子系统模拟设备也不需要执行其模拟的车辆子系统的内部逻辑和电气性能，而只需要执行与当前测试项目对应的测试用例即可，而且技术人员在编写测试用例的过程中也不需要考虑各设备的内部控制逻辑，极大地降低了信号系统模拟设备和车辆子系统模拟设备的设计难度，能够大大地降低系统的实现成本；而且，信号系统模拟设备根据预先配置的评判标准和接收到的车辆状态信息自动生成测试结果，提高了测试效率。另外，只需要针对多种场景编写测试用例，就能针对无人驾驶轨道车辆网络控制系统进行多种场景的测试。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请公开的一种无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试方法的流程图；

图2为本申请公开的另一种无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试方法的流程图；

图3为本申请公开的一种无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请公开一种无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试方法及测试系统，可以满足多种场景的测试需求，且降低测试系统的实现成本，提高测试效率。

参见图1，图1为本申请公开的一种无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试方法的流程图。该方法包括：

步骤S11：对信号系统模拟设备和车辆子系统模拟设备进行初始化。

实施中，对信号系统模拟设备和车辆子系统模拟设备进行初始化，包括：

(1)、对信号系统模拟设备和车辆子系统模拟设备进行通讯协议初始化；

(2)、根据当前的测试项目，对信号系统模拟设备和车辆子系统模拟设备进行场景初始化。

其中：

对信号系统模拟设备进行通讯协议初始化，包括：根据车辆与信号系统的通讯协议，初始化MVB总线的设备地址、端口地址、数据长度、端口数据和解析规则。

对车辆子系统模拟设备进行初始化，包括：根据车辆与车辆子系统的通讯协议，初始化MVB总线的设备地址、端口地址、数据长度、端口数据和解析规则。

其中，MVB总线又称为多功能车辆总线，主要用于对有互操作性和互换性要求的互联设备之间的串行数据通信总线。

针对无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试有多种，预先针对各测试项目配置由信号系统模拟设备执行的测试用例、以及配置由车辆子系统模拟设备执行的测试用例。

根据当前的测试项目对信号系统模拟设备和车辆子系统模拟设备进行场景初始化的过程，可以理解为：信号系统模拟设备加载与当前的测试项目对应的测试用例，车辆子系统模拟设备加载与当前的测试项目对应的测试用例。

为了便于描述，将信号系统模拟设备针对当前测试项目加载的测试用例称为第一测试用例，将车辆子系统模拟设备针对当前测试项目加载的测试用例称为第二测试用例。

步骤S12：信号系统模拟设备基于第一测试用例生成控车指令，向无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送控车指令。其中，第一测试用例为与当前的测试项目对应的测试用例，第一测试用例包括多个节点、以及针对每个节点配置的输入信号、输出信号及评判标准。

在针对无人驾驶轨道车辆网络控制系统进行测试的过程中，信号系统模拟设备根据当前执行节点所配置的输出信号向无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送控车指令即可。需要说明的是，信号系统模拟设备对当前执行节点所配置的输出信号进行协议转换就得到控车指令。

实施中，控车指令包括但不限于：唤醒、联合自检、运营计划、工况指令、鸣笛、出库线路、停车、车门开关、动车、折返、运营计划、清客、扣车、取消扣车、回库等指令。

步骤S13：无人驾驶轨道车辆网络控制系统执行控车指令，向车辆子系统模拟设备发送控制指令。

无人驾驶轨道车辆网络控制系统接收到控车指令后，响应该控车指令生成控制指令，并向车辆子系统模拟设备发送。

实施中，控制指令包括但不限于：牵引、制动、车速控制、休眠等指令。

步骤S14：车辆子系统模拟设备基于第二测试用例生成与控制指令对应的车辆状态信息，向无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送车辆状态信息。其中，第二测试用例为与当前测试项目对应的测试用例，第二测试用例包括多个节点、以及针对每个节点配置的与控制指令对应的车辆状态信息。

车辆子系统模拟设备接收到控制指令后，获得当前执行节点配置的与控制指令对应的车辆状态信息，对车辆状态信息进行协议转换后，向无人驾驶轨道车辆控制系统发送即可。

实施中，车辆状态信息包括但不限于：车辆休眠状态、车门状态、动车状态、工况执行情况、驾驶模式、早晚点、子系统故障以及越站请求、洗车就绪等信息。

步骤S15：无人驾驶轨道车辆网络控制系统向信号系统模拟设备发送接收到的车辆状态信息。

步骤S16：信号系统模拟设备基于当前节点配置的评判标准和接收到的车辆状态信息，生成当前节点的测试结果，确定后续执行的节点。

第一测试用例中的每个节点都配置有评判标准，根据接收到的车辆状态信息和当前节点的评判标准，就可以生成当前节点的测试结果。

另外，还需要根据当前节点的测试结果，确定后续执行的节点。这里进行说明，一个节点的后续节点可能有多个，而具体执行哪个节点需要根据当前节点的测试结果决定。

这里对现有技术中仿真设备与本申请中信号系统模拟设备、车辆子系统模拟设备的区别进行说明：

现有技术中的仿真设备需要执行其仿真的信号设备的内部控制逻辑，才能生成控制指令。类似的，现有技术中的仿真设备需要执行车辆子系统的内部控制逻辑及电气原理，才能生成车辆状态信息。

而本申请中，预先针对各测试项目配置由信号系统模拟设备执行的测试用例、以及配置由车辆子系统模拟设备执行的测试用例。由信号系统模拟设备执行的测试用例，包含多个节点、以及针对每个节点配置的输入信号、输出信号及评判标准。由车辆子系统模拟设备执行的测试用例，包括多个节点、以及针对每个节点配置的与控制指令对应的车辆状态信息。

在针对无人驾驶轨道车辆网络控制系统进行测试时，在初始化阶段，信号系统模拟设备加载相应的第一测试用例，车辆子系统加载相应的第二测试用例；在测试过程中，信号系统模拟设备从第一测试用例中获取输出信号，基于输出信号生成控车指令并向无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送，车辆子系统模拟设备接收到控制指令后，从第二测试用例中获取与控制指令对应的车辆状态信息，并向无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送。

也就是说，本申请中的信号系统模拟设备不需要执行其模拟的信号设备的内部控制逻辑，车辆子系统模拟设备也不需要执行其模拟的车辆子系统的内部逻辑和电气性能，而只需要执行与当前测试项目对应的测试用例即可，技术人员只需要根据测试项目预先编写测试用例，而且编写测试用例的过程中也不需要考虑各设备的内部控制逻辑，极大地降低了信号系统模拟设备和车辆子系统模拟设备的设计难度，能够大大地降低系统的实现成本。

这里结合针对无人驾驶轨道车辆网络控制系统的洗车场景测试进行说明。洗车场景下，由信号系统模拟设备执行的第一测试用例包含的节点、各节点的输入信号、输出信号及评判标准如下：

节点1：

节点名称：发送洗车场景目的地码；

节点描述：信号系统模拟设备向无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送洗车场景目的地码，并等待无人驾驶轨道车辆网络控制系统反馈的就位状态数据；

节点输入信号：车辆就位状态数据；

节点输出信号：洗车场景目的地码；

评判标准：无人驾驶轨道车辆网络控制系统反馈就位状态数据后结束，进入下一个节点。

节点2：

节点名称：发送洗车工况；

节点描述：信号系统模拟设备向无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送洗车工况信息，并等待无人驾驶轨道车辆网络控制系统反馈的车辆运行工况数据；

节点输入信号：车辆运行工况数据；

节点输出信号：洗车工况信息(洗车区域终端位置、停车库位置等)；

评判标准：无人驾驶轨道车辆网络控制系统反馈的车辆运行工况数据为洗车工况后结束，进入下一个节点。

节点3：

节点名称：发送启动指令；

节点描述：信号系统模拟设备向无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送启动指令，并等待无人驾驶轨道车辆网络控制系统反馈的位置数据；

节点输入信号：车辆位置数据；

节点输出信号：启动指令；

评判标准：无人驾驶轨道车辆网络控制系统反馈的位置数据变化至洗车区域终端位置后结束，进入下一个节点。

节点4：

节点名称：发送返回指令；

节点描述：信号系统模拟设备向无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送返回指令，并等待车辆网络控制系统反馈的位置数据；

节点输入信号：车辆位置数据；

节点输出信号：返回指令；

评判标准：无人驾驶轨道车辆网络控制系统反馈的位置数据变化至停车库位置后结束。

本申请公开的无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试方法，预先针对测试项目编写由信号系统模拟设备和车辆子系统模拟设备执行的测试用例，由信号系统模拟设备执行的测试用例包括多个节点、以及针对每个节点配置的输入信号、输出信号及评判标准，由车辆子系统模拟设备执行的测试用例包括多个节点，以及针对每个节点配置的与控制指令对应的车辆状态信息。

在测试中，信号系统模拟设备基于与当前测试项目对应的测试用例生成控车指令，并向无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送，无人驾驶轨道车辆网络控制系统执行控车指令，向车辆子系统模拟设备发送控制指令，车辆子系统模拟设备基于与当前测试项目对应的测试用例，生成与控制指令对应的车辆状态信息，并向无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送，之后信号系统模拟设备基于当前节点配置的评判标准和接收到的车辆状态信息，生成当前节点的测试结果。

可以看到，本申请提供的测试方法，信号系统模拟设备不需要执行其模拟的信号设备的内部控制逻辑，车辆子系统模拟设备也不需要执行其模拟的车辆子系统的内部逻辑和电气性能，而只需要执行与当前测试项目对应的测试用例即可，而且技术人员在编写测试用例的过程中也不需要考虑各设备的内部控制逻辑，极大地降低了信号系统模拟设备和车辆子系统模拟设备的设计难度，能够大大地降低系统的实现成本；而且，信号系统模拟设备根据预先配置的评判标准和接收到的车辆状态信息自动生成测试结果，提高了测试效率。另外，只需要针对多种场景编写测试用例，就能针对无人驾驶轨道车辆网络控制系统进行多种场景的测试。

可选的，在本申请上述实施例的基础上，进一步设置：

S17：车辆子系统模拟设备根据接收到的控制指令生成控制事件；

S18：车辆子系统模拟设备向信号系统模拟设备发送控制事件。

第二测试用例还包括：针对每个节点配置的与控制指令对应的控制事件。车辆子系统模拟设备接收到控制指令后，还获得当前执行节点配置的与该控制指令对应的控制事件，并向信号系统模拟设备发送控制事件。

需要说明的是，步骤S17和步骤S18的位置不限定于图2所示，在步骤S13之后执行步骤S17和步骤S18即可。

基于该方案，车辆子系统模拟设备向信号系统模拟设备发送控制事件，实现了车辆子系统模拟设备和信号系统模拟设备之间的联动，可以分析无人驾驶轨道车辆网络控制系统的输入与输出之间的关系，确定无人驾驶轨道车辆网络控制系统的输出是否正确，也就是，确定无人驾驶轨道车辆网络控制系统在接收到控车指令后是否发出了正确的控制指令，从而达到对无人驾驶轨道车辆网络控制系统测试的功能，可以实现测试结果的自动分析和评判，从而提高测试效率，降低产生人为误判的概率。

可选的，在本申请上述实施例的基础上，进一步设置：

显示信号系统模拟设备生成的控车指令、无人驾驶轨道车辆网络控制系统生成的控制指令、以及车辆子系统模拟设备生成的车辆状态信息中的一种或多种。

基于该方案，信号系统模拟设备生成的控车指令、无人驾驶轨道车辆网络控制系统生成的控制指令、以及车辆子系统模拟设备生成的车辆状态信息被实时地显示，测试人员可以观看整个测试过程，并进行调度，从而满足各种突发和变更的测试需求。

本申请上述公开了无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试方法，相应的，本申请还公开一种无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试系统，说明书中关于两者的描述可以相互参考。

参见图3，图3为本申请公开的一种无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试系统的结构示意图。该测试系统包括：信号系统模拟设备301和车辆子系统模拟设备302。

信号系统模拟设备301用于：基于第一测试用例生成控车指令，向无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送控车指令，以便无人驾驶轨道车辆网络控制系统执行控车指令，向车辆子系统模拟设备发送控制指令。其中，第一测试用例为与当前的测试项目对应的测试用例，第一测试用例包括多个节点、以及针对每个节点配置的输入信号、输出信号及评判标准。

车辆子系统模拟设备302用于：基于第二测试用例生成与控制指令对应的车辆状态信息，向无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送车辆状态信息，以便无人驾驶轨道车辆网络控制系统向信号系统模拟设备发送接收到的车辆状态信息。其中，第二测试用例为与当前测试项目对应的测试用例，第二测试用例包括多个节点、以及针对每个节点配置的与控制指令对应的车辆状态信息。

信号系统模拟设备301还用于：基于当前节点配置的评判标准和接收到的车辆状态信息，生成当前节点的测试结果，根据当前节点的测试结果确定后续执行的节点。

可选的，车辆子系统模拟设备302还用于：根据接收到的控制指令生成控制事件，向信号系统模拟设备发送控制事件。

可选的，在图3所示无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试系统的基础上，进一步设置显示设备；

显示设备用于：获得信号系统模拟设备生成的控车指令、无人驾驶轨道车辆网络控制系统生成的控制指令、以及车辆子系统模拟设备生成的车辆状态信息，并进行显示。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试方法，其特征在于，所述方法包括：

对信号系统模拟设备和车辆子系统模拟设备进行通讯协议初始化；

所述信号系统模拟设备加载与当前的测试项目对应的测试用例，所述车辆子系统模拟设备加载与当前的测试项目对应的测试用例；

所述信号系统模拟设备基于第一测试用例生成控车指令，向所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送所述控车指令，其中，所述第一测试用例为与当前的测试项目对应的测试用例，所述第一测试用例包括多个节点、以及针对每个节点配置的输入信号、输出信号及评判标准；

所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统执行所述控车指令，向所述车辆子系统模拟设备发送控制指令；

所述车辆子系统模拟设备基于第二测试用例生成与所述控制指令对应的车辆状态信息，向所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送所述车辆状态信息，其中，所述第二测试用例为与当前测试项目对应的测试用例，所述第二测试用例包括多个节点、以及针对每个节点配置的与控制指令对应的车辆状态信息；

所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统向所述信号系统模拟设备发送接收到的车辆状态信息；

所述信号系统模拟设备基于当前节点配置的评判标准和接收到的车辆状态信息，生成当前节点的测试结果，根据当前节点的测试结果确定后续执行的节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述车辆子系统模拟设备根据接收到的控制指令生成控制事件；

所述车辆子系统模拟设备向所述信号系统模拟设备发送所述控制事件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

显示所述信号系统模拟设备生成的控车指令、所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统生成的控制指令、以及所述车辆子系统模拟设备生成的车辆状态信息中的一种或多种。

4.一种无人驾驶轨道车辆网络控制系统的测试系统，其特征在于，包括信号系统模拟设备和车辆子系统模拟设备；

所述信号系统模拟设备用于：基于第一测试用例生成控车指令，向所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送所述控车指令，以便所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统执行所述控车指令，向所述车辆子系统模拟设备发送控制指令；其中，所述第一测试用例为与当前的测试项目对应的测试用例，所述第一测试用例包括多个节点、以及针对每个节点配置的输入信号、输出信号及评判标准；所述信号系统模拟设备预先进行通讯协议初始化，并加载与当前的测试项目对应的测试用例；

所述车辆子系统模拟设备用于：基于第二测试用例生成与所述控制指令对应的车辆状态信息，向所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统发送所述车辆状态信息，以便所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统向所述信号系统模拟设备发送接收到的车辆状态信息；其中，所述第二测试用例为与当前测试项目对应的测试用例，所述第二测试用例包括多个节点、以及针对每个节点配置的与控制指令对应的车辆状态信息；所述车辆子系统模拟设备预先进行通讯协议初始化，并加载与当前的测试项目对应的测试用例；

所述信号系统模拟设备还用于：基于当前节点配置的评判标准和接收到的车辆状态信息，生成当前节点的测试结果，根据当前节点的测试结果确定后续执行的节点。

5.根据权利要求4所述的测试系统，其特征在于，所述车辆子系统模拟设备还用于：

根据接收到的控制指令生成控制事件，向所述信号系统模拟设备发送所述控制事件。

6.根据权利要求5所述的测试系统，其特征在于，还包括显示设备；

所述显示设备获得所述信号系统模拟设备生成的控车指令、所述无人驾驶轨道车辆网络控制系统生成的控制指令、以及所述车辆子系统模拟设备生成的车辆状态信息，并进行显示。