CN112380724B - 无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试方法和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试方法，通过构建仿真环境并评价ECU反馈的动作信息，实现了仿真测试无人驾驶车的自主变道辅助系统的功能，根据测试结果确定了自主变道系统的功能是否达标、性能是否符合预期；本发明通过仿真测试在虚拟环境中实现了在现实中无法测试的场景，具有覆盖度广、测试效率高、测试成本低的优点；本发明可根据不同场景设置不同的打分指标，测试全面，评价结果准确。
Description
技术领域
本发明属于智能驾驶仿真测试技术领域，具体涉及无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试方法和系统。
背景技术
无人驾驶车的横向自主变道辅助系统若在实车上测试需要搭建多种测试环境，比如一种现有技术通过获取每个时刻的车辆运动信息，建立智能驾驶汽车自主车道变换的动态模型，基于改进无迹卡尔曼滤波器估计车辆的运动状态，从而确定车辆关键性基础性能参数；基于车辆关键性基础性能参数构建变道性能评价指标体系，并对指标进行量化，从而对智能驾驶自主车道变换性能进行多维度定量测评。该现有技术根据车辆实际运动信息构建动态模型以进行性能测试，对于一些突发状况需要紧急变道情况(即存在安全隐患的场景)，可能无法获取车辆实际运动信息，从而无法测试智能车辆在这种特殊的变道场景下的自主车道变换性能。
另一种现有技术通过设置交互试验进行仿真测试，由驾驶员通过搭建的在环仿真试验平台完成交互试验，获取交互过程中车辆之间的相对距离等参数，通过映射评价模型，对数据进行仿真分析，得到评价结果。该现有技术需要驾驶员参与到仿真平台中完成交互试验，对于一些较为危险的测试场景，可能无法进行试验。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试方法和系统，用于仿真测试无人驾驶车的自主变道辅助系统。
本发明为解决上述技术问题所采取的技术方案为：无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试方法，包括以下步骤：
S1：通过上位机控制下位机构建仿真环境，并将仿真信息发送给ECU；
S2：ECU根据收到的场景信息和驾驶数据做出相应的动作规划，并将动作数据发送给下位机；
S3：下位机根据设定的指标和返回的动作数据对自主变道辅助系统的功能、性能进行测试和打分，并将得到的测试结果上传至上位机。
按上述方案，所述的步骤S1中，仿真信息包括仿真自主变道场景的场景信息和仿真场景中无人驾驶车的驾驶数据。
按上述方案，所述的步骤S3中，具体步骤为：
S31：下位机设定指标的权重；
S32：下位机判断变道是否开始：若变道未开始则继续判断变道是否开始；若变道开始，则根据指标从动作数据中读取对应的指标数据；
S32：下位机判断变道是否结束：若变道未结束则继续从动作数据中读取对应的指标数据；若变道结束则根据提取的指标数据对自主变道辅助系统打分，并将分数发送给上位机。
按上述方案，所述的步骤S3中，指标包括必达指标和评价指标；必达指标用于评价ECU的动作数据是否合格；评价指标用于在不同的误差区间内按权重评分，并以加权计分的方式评价自主变道辅助系统的功能和性能。
进一步的，所述的步骤S3中，必达指标包括变道是否发生碰撞q1、变道前驾驶员是否确认q2、变道时目标车道侧车道线是否为虚线q3、变道时纵向车速是否在功能可激活的车速范围内q4、状态机是否符合预期q5；
设主对角矩阵A满足：
A＝diag(q1，q2，q3，q4，q5)，
设针对必达指标的打分结果为Q1：
Q1＝det(A)，
若必达指标全部合格，qj(j＝1，2，3，4，5)＝1，Q1＝det(A)＝1，则继续进行测试；若任一必达指标不合格，则Q1＝det(A)＝0，测试不通过。
进一步的，所述的步骤S3中，评价指标包括纵向加速度ax、横向速度vy、横向加速度ay、横向加速度变化率
换道时间t、首次超调车辆中心线距车道中心线的距离s、达到稳态所需超调次数n；
设特征矩阵X满足：
设纵向加速度ax、横向速度vy、横向加速度ay、横向加速度变化率
换道时间t、首次超调车辆中心线距车道中心线的距离s、达到稳态所需超调次数n的分数依次为p1、p2、p3、p4、p5、p6、p7，定义矩阵：
P＝(p1，p2，p3，p4，p5，p6，p7)，
构造传递矩阵Y满足：
P＝XTY，
对评价指标打分后，设每项评价指标在无人驾驶车横向自主变道辅助系统的权重为ωi(∑ωi＝1，ωi>0；i＝1，2，3，4，5，6，7)；设最终评价的打分结果为Q，引入矩阵Q，则主对角矩阵W：
W＝diag(ω1，ω2，…，ω7)，
Q＝PTW，
则
若必达指标不合格，则Q＝0，测试不通过；
若必达指标合格，则通过评价指标计算Q的值作为无人驾驶车横向自主变道辅助系统的分数，并以改分数判断系统功能是否达到预期以及测试性能是否完善。
进一步的，所述的步骤S3中，
纵向加速度ax的误差区间为0～2％时，分数为[100，80)；
误差区间为2％～4％时，分数为[80，60)；
误差区间为4％～10％时，分数为[60，40)；
误差区间为＞10％时，分数为[40，0)；
横向速度vy的误差区间为0～2％时，分数为[100，80)；
误差区间为2％～4％时，分数为[80，60)；
误差区间为4％～10％时，分数为[60，40)；
误差区间为＞10％时，分数为[40，0)；
横向加速度ay的误差区间为0～2％时，分数为[100，80)；
误差区间为2％～4％时，分数为[80，60)；
误差区间为4％～10％时，分数为[60，40)；
误差区间为＞10％时，分数为[40，0)；
横向加速度变化率
的误差区间为0～2％时，分数为[100，80)；
误差区间为2％～4％时，分数为[80，60)；
误差区间为4％～10％时，分数为[60，40)；
误差区间为＞10％时，分数为[40，0)；
换道时间t的误差区间为6s～8s时，分数为[100，80)；
误差区间为8s～10s时，分数为[80，60)；
误差区间为10s～15s时，分数为[60，40)；
误差区间为＞15s时，分数为[40，0)；
首次超调车辆中心线距车道中心线的距离s的误差区间为0～0.2m时，分数为[100，80)；
误差区间为0.2m～0.4m时，分数为[80，60)；
误差区间为0.4m～0.6m时，分数为[60，40)；
误差区间为＞0.6m时，分数为[40，0)；
达到稳态所需超调次数n的误差区间为0～2时，分数为[100，80)；
误差区间为2～4时，分数为[80，60)；
误差区间为4～6时，分数为[60，40)；
误差区间为＞6时，分数为[40，0)。
进一步的，所述的步骤S3中，
设分数为(60，0]时，评价无人驾驶车横向自主变道辅助系统为不合格；
设分数为(80，60]时，评价无人驾驶车横向自主变道辅助系统为合格；
设分数为(90，80]时，评价无人驾驶车横向自主变道辅助系统为良好；
设分数为[100，90]时，评价无人驾驶车横向自主变道辅助系统为优秀。
无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试系统，其特征在于：包括ECU、CAN板卡、下位机和上位机；CAN板卡用于收发CAN信号；下位机用于进行实时仿真计算；上位机用于控制下位机和接收显示下位机发来的数据；ECU与下位机通过CAN板卡通信；上位机与下位机通过以太网连接进行数据传输。
一种计算机存储介质，其内存储有可被计算机处理器执行的计算机程序，该计算机程序执行无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试方法。
本发明的有益效果为：
1.本发明的无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试方法和系统，通过构建仿真环境并评价ECU反馈的动作信息，实现了仿真测试无人驾驶车的自主变道辅助系统的功能。
2.本发明快速有效地对无人驾驶车横向自主变道辅助系统进行自动化功能性测试，根据测试结果确定了自主变道系统的功能是否达标、性能是否符合预期。
3.本发明通过仿真测试在虚拟环境中实现了在现实中无法测试的场景，具有覆盖度广、测试效率高、测试成本低的优点。
4.本发明可根据不同场景设置不同的打分指标，测试全面，评价结果准确。
附图说明
图1是自主变道辅助系统的算法流程图。
图2是本发明实施例的功能框图。
图3是本发明实施例的流程图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
参见图2，本发明的实施例的无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试系统包括：无人驾驶车横向自主变道辅助系统控制器ECU、CAN板卡用于收发CAN信号、实时下位机用于进行实时仿真计算、上位机(测试人员操作)、仿真测试软件。
参见图1，基于自主变道辅助系统的功能算法，构建仿真环境，设置仿真自主变道场景的场景信息以及仿真场景中无人驾驶车的驾驶数据；将场景信息和驾驶数据发送给ECU；ECU的规划控制模块根据接收的场景信息和驾驶数据做出相应的动作，并将动作数据返回至仿真软件；仿真软件设定各指标的权重，根据预设的必达指标、评价指标和返回的动作数据对自主变道辅助系统的功能、性能进行测试和打分，将得到的测试结果上传至上位机。
参见图2，本方案中，测试人员通过上位机操作下位机中仿真软件构建仿真环境信息(上位机、下位机通过以太网连接进行数据传输)并通过CAN板卡传输给ECU，ECU中的规划控制模块会对收到环境信息做出相应的动作并再次通过CAN板卡反馈给仿真软件，从而形成闭环。
参见图3，具体测试步骤为：
测试人员通过上位机控制下位机的仿真软件建立测试环境，并将测试环境的信息发送给ECU；ECU判断是否执行变道；下位机仿真软件循环判断变道是否开始；在变道开始后，根据指标从动作数据中提取对应的指标数据；当动作数据表征变道结束后，仿真软件根据提取的指标数据，基于必达指标和评价指标，对自主变道辅助系统打分，并将最终得分输出给上位机。
指标包括必达指标(若未达到，则直接0分，显示未通过)和评价指标(在不同的误差区间内给予不同的分数，并通过加权的方式计算分数从而测试自主变道辅助系统的功、性能)。(指标可针对不同需求更改个数)：
确定必达指标后，引入主对角矩阵A：
A＝diag(q1，q2，q3，q4，q5)
设针对必达指标的打分结果为Q1：
Q1＝det (A)
不难得到，当且仅当qj(j＝1，2，3，4，5)均为1时，Q1＝det(A)＝1，即当必达指标全部达成时，Q1＝1，继续对评价指标进行测试；反之则Q1＝det(A)＝0，即当必达指标中至少有一项指标未达成时，Q＝0，测试不通过。
在确定了评价指标后，引入特征矩阵X将评价指标矩阵化：
接下来需要对评价指标所属的误差区间进行打分见下表：
定义矩阵P＝(p1，p2，p3，p4，p5，p6，p7)，
根据上表的打分规则构造传递矩阵Y，则有
P＝XTY
将各项评价指标打分后，设定各项评价指标在无人驾驶车横向自主变道辅助系统的权重ωi(∑ωi＝1，ωi>0；i＝1，2，3，4，5，6，7)。
记最终评价的打分结果为Q，引入矩阵Q，主对角矩阵W：
W＝diag(ω1，ω2，…，ω7)
Q＝PTW
则综上所述
当必达指标未达成时Q＝0，测试不通过；当必达指标完成时，通过采集到的本车纵向加速度，横向速度等评价指标计算Q的值，作为最终该无人驾驶车横向自主变道辅助系统在此场景下的分数，以此测试该系统功能是否达到预期以及测试性能是否完善。下表为分数评价体系：
| 优秀 | 良好 | 合格 | 不合格 |
| [100,90] | (90,80] | (80,60] | (60,0] |
以上实施例仅用于说明本发明的设计思想和特点，其目的在于使本领域内的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，本发明的保护范围不限于上述实施例。所以，凡依据本发明所揭示的原理、设计思路所作的等同变化或修饰，均在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：通过上位机控制下位机构建仿真环境，并将仿真信息发送给无人驾驶车横向自主变道辅助系统控制器ECU；
S2：无人驾驶车横向自主变道辅助系统控制器ECU根据收到的场景信息和驾驶数据做出相应的动作规划，并将动作数据发送给下位机；
S3：下位机根据设定的指标和返回的动作数据对自主变道辅助系统的功能、性能进行测试和打分，并将得到的测试结果上传至上位机；
指标包括必达指标和评价指标；必达指标用于评价ECU的动作数据是否合格；评价指标用于在不同的误差区间内按权重评分，并以加权计分的方式评价自主变道辅助系统的功能和性能；
必达指标包括变道是否发生碰撞q1、变道前驾驶员是否确认q2、变道时目标车道侧车道线是否为虚线q3、变道时纵向车速是否在功能可激活的车速范围内q4、状态机是否符合预期q5；
设主对角矩阵A满足：
A＝diag(q1，q2，q3，q4，q5)，
设针对必达指标的打分结果为Q1：
Q1＝det(A)，
若必达指标全部合格，qj(j＝1，2，3，4，5)＝1，Q1＝det(A)＝1，则继续进行测试；若任一必达指标不合格，则Q1＝det(A)＝0，测试不通过；
评价指标包括纵向加速度ax、横向速度vy、横向加速度ay、横向加速度变化率
换道时间t、首次超调车辆中心线距车道中心线的距离s、达到稳态所需超调次数n；
设特征矩阵X满足：
设纵向加速度ax、横向速度vy、横向加速度ay、横向加速度变化率
换道时间t、首次超调车辆中心线距车道中心线的距离s、达到稳态所需超调次数n的分数依次为p1、p2、p3、p4、p5、p6、p7，定义矩阵：
P＝(p1，p2，p3，p4，p5，p6，p7)，
构造传递矩阵Y满足：
P＝XTY，
对评价指标打分后，设每项评价指标在无人驾驶车横向自主变道辅助系统的权重为ωi(∑ωi＝1，ωi>0；i＝1，2，3，4，5，6，7)；设最终评价的打分结果为Q，引入矩阵Q，则主对角矩阵W：
W＝diag(ω1，ω2，…，ω7)，
Q＝PTW，
则
若必达指标不合格，则Q＝0，测试不通过；
若必达指标合格，则通过评价指标计算Q的值作为无人驾驶车横向自主变道辅助系统的分数，并以改分数判断系统功能是否达到预期以及测试性能是否完善。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试方法，其特征在于：所述的步骤S1中，仿真信息包括仿真自主变道场景的场景信息和仿真场景中无人驾驶车的驾驶数据。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试方法，其特征在于：所述的步骤S3中，具体步骤为：
S31：下位机设定指标的权重；
S32：下位机判断变道是否开始：若变道未开始则继续判断变道是否开始；若变道开始，则根据指标从动作数据中读取对应的指标数据；
S32：下位机判断变道是否结束：若变道未结束则继续从动作数据中读取对应的指标数据；若变道结束则根据提取的指标数据对自主变道辅助系统打分，并将分数发送给上位机。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试方法，其特征在于：所述的步骤S3中，
纵向加速度ax的误差区间为0～2％时，分数为[100，80)；
误差区间为2％～4％时，分数为[80，60)；
误差区间为4％～10％时，分数为[60，40)；
误差区间为＞10％时，分数为[40，0)；
横向速度vy的误差区间为0～2％时，分数为[100，80)；
误差区间为2％～4％时，分数为[80，60)；
误差区间为4％～10％时，分数为[60，40)；
误差区间为＞10％时，分数为[40，0)；
横向加速度ay的误差区间为0～2％时，分数为[100，80)；
误差区间为2％～4％时，分数为[80，60)；
误差区间为4％～10％时，分数为[60，40)；
误差区间为＞10％时，分数为[40，0)；
横向加速度变化率
的误差区间为0～2％时，分数为[100，80)；
误差区间为2％～4％时，分数为[80，60)；
误差区间为4％～10％时，分数为[60，40)；
误差区间为＞10％时，分数为[40，0)；
换道时间t的误差区间为6s～8s时，分数为[100，80)；
误差区间为8s～10s时，分数为[80，60)；
误差区间为10s～15s时，分数为[60，40)；
误差区间为＞15s时，分数为[40，0)；
首次超调车辆中心线距车道中心线的距离s的误差区间为0～0.2m时，分数为[100，80)；
误差区间为0.2m～0.4m时，分数为[80，60)；
误差区间为0.4m～0.6m时，分数为[60，40)；
误差区间为＞0.6m时，分数为[40，0)；
达到稳态所需超调次数n的误差区间为0～2时，分数为[100，80)；
误差区间为2～4时，分数为[80，60)；
误差区间为4～6时，分数为[60，40)；
误差区间为＞6时，分数为[40，0)。
5.根据权利要求4所述的无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试方法，其特征在于：所述的步骤S3中，
设分数为(60，0]时，评价无人驾驶车横向自主变道辅助系统为不合格；
设分数为(80，60]时，评价无人驾驶车横向自主变道辅助系统为合格；
设分数为(90，80]时，评价无人驾驶车横向自主变道辅助系统为良好；
设分数为[100，90]时，评价无人驾驶车横向自主变道辅助系统为优秀。
6.用于权利要求1至5中任意一项所述的无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试方法的仿真测试系统，其特征在于：包括ECU、CAN板卡、下位机和上位机；CAN板卡用于收发CAN信号；下位机用于进行实时仿真计算；上位机用于控制下位机和接收显示下位机发来的数据；ECU与下位机通过CAN板卡通信；上位机与下位机通过以太网连接进行数据传输。
7.一种计算机存储介质，其特征在于：其内存储有可被计算机处理器执行的计算机程序，该计算机程序执行如权利要求1至权利要求5中任意一项所述的无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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