CN116818362A - 车道偏离预警功能的测试设备、方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车道偏离预警功能的测试设备、方法。其中，该设备包括：虚拟仿真平台，用于模拟车辆在真实环境中行驶，得到车辆的状态数据；上位机系统，与虚拟仿真平台连接，用于基于状态数据，生成车辆对应的行驶视频；智能前视摄像头模块，与虚拟仿真平台和上位机系统连接，用于基于行驶视频对车道偏离预警功能进行测试，得到车道偏离预警功能的测试结果。本发明解决了相关技术中对车道预警控制功能的测试效率较低的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车道偏离预警功能的测试设备、方法。
背景技术
车道偏离预警控制功能是指通过车辆发生报警的方式，在车辆无意识偏离车道时对驾驶员进行报警提示，是一种基于摄像头的驾驶辅助功能。在汽车行驶时，当车道偏离预警功能处于激活状态时，会根据摄像头识别到的车道线类型、距离左/右车道线的距离等相关信息，当识别车辆有无意识偏离车道趋势时，触发对应侧的报警信号，提醒驾驶员操控车辆使车辆返回本车道内行驶。
据统计，很多致命的交通事故都与车道偏离有关，车道偏离也是车辆侧翻事故的重要原因。随着智能驾驶技术的发展和人们对高速行驶的机动车安全性的关注，驾驶辅助功能已经逐渐成为汽车的标准配置。因此，在正式投放生产之前对基于摄像头的车道偏离预警功能进行测试也就成为重要环节。
目前大多数汽车驾驶辅助功能都是采用实车测试的方式，但是实车测试的场地受限性、局限性、危险性、可重复性差等因素，容易导致测试不全面、测试风险大等问题，尤其是对于功能逻辑条件等的测试很难在实车上测试完全，导致出现车道预警控制功能的测试效率较低的技术问题。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种车道偏离预警功能的测试设备、方法，以至少解决相关技术中对车道预警控制功能的测试效率较低的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车道偏离预警功能的测试设备，包括：虚拟仿真平台，用于模拟车辆在真实环境中行驶，得到车辆的状态数据；上位机系统，与虚拟仿真平台连接，用于基于状态数据，生成车辆对应的行驶视频；智能前视摄像头模块，与虚拟仿真平台和上位机系统连接，用于基于行驶视频对车道偏离预警功能进行测试，得到车道偏离预警功能的测试结果。
进一步地，智能前视摄像头模块包括：视频注入板卡，与上位机系统连接，用于对注入的行驶视频进行解析，得到解析结果，其中，解析结果用于表征车辆是否出现车道偏离；智能前视摄像头控制器，与视频注入板卡连接，用于基于解析结果对车道偏离预警功能进行测试，得到测试结果。
进一步地，智能前视摄像头控制器通过排线与视频注入板卡连接，为视频注入板卡供电。
进一步地，虚拟仿真平台包括：实时处理器，用于模拟车辆在真实环境中行驶，得到车辆的状态数据；传输板卡，与实时处理器和智能前视摄像头控制器连接，用于将状态数据传输至智能前视摄像头控制器；网卡，与实时处理器和上位机系统连接，用于将状态数据传输至上位机系统。
进一步地，实时处理器中至少运行有虚拟控制器模型、车辆动力学模型和动画场景模型，其中，动画场景模型用于模拟车辆和真实环境；车辆动力学模型用于模拟车辆的运动姿态，并与动画场景模型实时交互，动态调整车辆在动画场景模型中的位置和姿态；虚拟控制器模型用于与车辆动力学模型进行交互，获取状态数据。
进一步地，传输板卡包括：输入输出板卡，与实时处理器和智能前视摄像头控制器连接，用于将状态数据中的第一电压信号和第一电流信号传输至智能前视摄像头控制器；控制器局域网络板卡，与实时处理器和智能前视摄像头控制器连接，用于将状态数据中除电压信号和电流信号之外的其他数据，传输至智能前视摄像头控制器。
进一步地，控制器局域网络板卡还用于将智能前视摄像头模块发送的控制指令，发送至实时处理器，其中，控制指令用于对实时处理器模拟的车辆进行控制。
进一步地，虚拟仿真平台还包括：故障输入板卡，通过硬线与智能前视摄像头模块和输入输出板卡连接，输入输出板卡还用于将智能前视摄像头模块的第二电压信号和第二电流信号，传输至故障输入板卡，故障输入板卡用于基于第二电压信号和第二电流信号，对智能前视摄像头模块进行故障测试，得到智能前视摄像头模块的故障结果。
进一步地，上位机系统至少包括：动画显示模块，与虚拟仿真平台和智能前视摄像头模块连接，用于基于状态数据生成车辆对应的行驶视频，并发送行驶视频至智能前视摄像头模块。
进一步地，上位机系统还包括：综合测试管理模块，用于存储车道偏离预警功能的测试参数；自动化测试执行模块，与综合测试管理模块和动画显示模块连接，用于基于测试参数，生成测试序列。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车道偏离预警功能的测试方法，包括：模拟车辆在真实环境中行驶，得到车辆的状态数据；基于状态数据，生成车辆对应的行驶视频；基于行驶视频对车道偏离预警功能进行测试，得到车道偏离预警功能的测试结果。
根据本发明实施例的第三方面，还提供了一种车道偏离预警功能的测试装置，包括：模拟模块，用于模拟车辆在真实环境中行驶，得到车辆的状态数据；生成模块，用于基于状态数据，生成车辆对应的行驶视频；测试模块，用于基于行驶视频对车道偏离预警功能进行测试，得到车道偏离预警功能的测试结果。
根据本发明实施例的第四方面，还提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制所在设备的处理器中执行上述的车道偏离预警功能的测试方法。
在本发明实施例中，通过提供一种车道偏离预警功能的测试设备，包括：虚拟仿真平台，用于模拟车辆在真实环境中行驶，得到车辆的状态数据；上位机系统，与虚拟仿真平台连接，用于基于状态数据，生成车辆对应的行驶视频；智能前视摄像头模块，与虚拟仿真平台和上位机系统连接，用于基于行驶视频对车道偏离预警功能进行测试，得到车道偏离预警功能的测试结果。容易注意到的是，通过上述的上位机系统、虚拟仿真平台和智能前视摄像头模块搭建车道偏离预警功能的测试设备，实现了在无人操作的情况下进行车道预警控制功能的测试，便于在设计早期验证功能是否完善，并且能够避免通过实车测试的危险性高、可重复性差、成本高等特性，缩短试验周期，以此达到了提高车道预警控制功能的测试效率的技术效果，进而解决了相关技术中对车道预警控制功能的测试效率较低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种车道偏离预警功能的虚拟仿真测试设备框图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的车道偏离预警功能的智能前视摄像头模块框图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的车道偏离预警功能的虚拟仿真平台结构框图；
图4是根据本发明实施例的一种可选的车道偏离预警功能的上位机结构框图；
图5是根据本发明实施例的一种车道偏离预警功能的测试方法的流程图；
图6是根据本发明实施例的一种车道偏离预警功能的测试装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种车道偏离预警功能的测试设备的实施例。图1是根据本发明实施例的一种车道偏离预警功能的虚拟仿真测试设备框图，如图1所示，该设备包括如下模块：
虚拟仿真平台，用于模拟车辆在真实环境中行驶，得到车辆的状态数据；
具体而言，上述的虚拟仿真平台，设置于车道偏离预警功能的测试设备的内部，通过以太网与上位机进行连接，通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)线与智能前视摄像头模块连接，用于对车辆在真实环境中的行驶状态进行模拟，以此得到车辆的状态数据。
上位机系统，与虚拟仿真平台连接，用于基于状态数据，生成车辆对应的行驶视频；
具体而言，上述的上位机系统，设置于车道偏离预警功能的测试设备的内部，且通过以太网与虚拟仿真平台进行连接，用于基于状态数据生成车辆对应的行驶视频。
智能前视摄像头模块，与虚拟仿真平台和上位机系统连接，用于基于行驶视频对车道偏离预警功能进行测试，得到车道偏离预警功能的测试结果。
具体而言，上述的智能前视摄像头模块，设置于车道偏离预警功能的测试设备的内部，且通过CAN线与虚拟仿真平台进行连接，用于基于行驶视频对车道偏离预警功能进行测试，得到车道偏离预警功能的测试结果。
如图1所示，车道偏离预警功能的测试设备包括上位机系统、虚拟仿真平台和智能前视摄像头模块，其中，上位机系统包括：综合测试管理模块、自动化测试执行模块和动画显示模块。虚拟仿真平台包括：实时处理器、IO(Input/Output，输入输出)板卡、CAN板卡和故障注入板卡。智能摄像头模块包括：智能前视摄像头控制器和视频注入板卡。
综上，通过提供一种车道偏离预警控制功能虚拟仿真测试设备及方法，包括：上位机系统1、虚拟仿真平台2和智能前视摄像头模块3；上位机系统1与虚拟仿真平台2通过以太网连接，虚拟仿真平台2与智能前视摄像头模块通过CAN线连接。容易注意到的是，通过上述的上位机系统1、虚拟仿真平台2和智能前视摄像头模块3搭建车道偏离预警功能的测试设备，实现了在无人操作的情况下进行车道预警控制功能的测试，便于在设计早期验证功能是否完善，并且能够避免通过实车测试的危险性高、可重复性差、成本高等特性，缩短试验周期，以此达到了提高车道预警控制功能的测试效率的技术效果。
可选地，智能前视摄像头模块包括：视频注入板卡，与上位机系统连接，用于对注入的行驶视频进行解析，得到解析结果，其中，解析结果用于表征车辆是否出现车道偏离；智能前视摄像头控制器，与视频注入板卡连接，用于基于解析结果对车道偏离预警功能进行测试，得到测试结果。
可选地，智能前视摄像头控制器通过排线与视频注入板卡连接，为视频注入板卡供电。
具体而言，上述的视频注入板卡，设置于智能前视摄像头模块的内部，且与上位机系统中的动画显示模块进行连接，用于接收动画显示模块传输的视频流，且对该视频流进行解析，得到解析结果。
上述的智能前视摄像头控制器，设置于智能前视摄像头模块的内部，且通过排线与上述的视频注入板卡连接，用于通过解析结果对车道偏离预警功能进行测试，得到测试结果。
图2是根据本发明实施例的一种可选的车道偏离预警功能的智能前视摄像头模块框图。如图2所示，智能前视摄像头模块3包括智能前视摄像头控制器31和视频注入板卡32。其中，智能前视摄像头控制器31和视频注入板卡32之间通过排线连接，为视频注入板卡32进行供电，动画显示模块将视频流注入视频注入板卡32，视频注入板卡32对视频流进行解析并传输给智能前视摄像头控制器31。
可选地，虚拟仿真平台包括：实时处理器，用于模拟车辆在真实环境中行驶，得到车辆的状态数据；传输板卡，与实时处理器和智能前视摄像头控制器连接，用于将状态数据传输至智能前视摄像头控制器；网卡，与实时处理器和上位机系统连接，用于将状态数据传输至上位机系统。
具体而言，上述的实时处理器，设置于虚拟仿真平台内部，用于对车辆在真实环境中的行驶进行模拟，得到车辆的状态数据。
上述的传输板卡，设置于虚拟仿真平台内部，包括IO板卡和CAN板卡，与实时处理器和智能前视摄像头控制器连接，用于将上述的状态数据通过CAN线传输至智能前视摄像头控制器。
上述的网卡，设定于将实时处理器和上位机系统通过以太网进行连接，用于将状态数据传输至上位机系统。
图3是根据本发明实施例的一种可选的车道偏离预警功能的虚拟仿真平台结构框图。如图3所示，车道偏离预警控制功能虚拟仿真平台2包括实时处理器21、IO板卡22、CAN板卡23和故障注入板卡24。
具体地，CAN板卡23和故障注入板卡通过CAN线连接，将实时处理器21中的虚拟控制器模型211仿真的智能前视摄像头外围控制器通信报文输入给故障注入板卡24；CAN板卡23和智能前视摄像头模块3通过CAN线连接，可以将虚拟控制器模型211采集到的各种信号发送给智能前视摄像头模块3，同时回采智能前视摄像头控制器31发出信号值。
智能前视摄像头控制器31根据识别到的仿真动画场景、IO板卡22、CAN板卡23发送的虚拟车辆状态，发出各种控制信号给仿真的车辆动力学模型213，以控制虚拟车辆运动，车辆的运动姿态实时显示在仿真动画场景模型214中，从而形成闭环测试。
可选地，实时处理器中至少运行有虚拟控制器模型、车辆动力学模型和动画场景模型，其中，动画场景模型用于模拟车辆和真实环境；车辆动力学模型用于模拟车辆的运动姿态，并与动画场景模型实时交互，动态调整车辆在动画场景模型中的位置和姿态；虚拟控制器模型用于与车辆动力学模型进行交互，获取状态数据。
具体而言，上述的动画场景模型，设置于实时处理器内部，用于对车辆和真实环境进行模拟。
上述的车辆动力学模型，设置于实时处理器内部，用于对车辆的运动姿态进行模拟，且与动画场景模型实时交互，对车辆在动画场景模型中的位置和姿态进行动态调整。
上述的虚拟控制器模型，设置于实时处理器内部，用于与车辆动力学模型进行交互，获取状态数据。
可选的，如上述图3所示，实时处理器21中运行虚拟控制器模型211、IO模型212、车辆动力学模型213、动画场景模型214；虚拟控制器模型211实时与车辆动力学模型213交互，发出各种车辆的信号给智能前视摄像头模块3；车辆动力学模型213模拟车辆的运动姿态，并与动画场景模型214实时交互，动态刷新虚拟车辆在动画仿真场景模型214中所处的位置和姿态。
可选地，传输板卡包括：输入输出板卡，与实时处理器和智能前视摄像头控制器连接，用于将状态数据中的第一电压信号和第一电流信号传输至智能前视摄像头控制器；控制器局域网络板卡，与实时处理器和智能前视摄像头控制器连接，用于将状态数据中除电压信号和电流信号之外的其他数据，传输至智能前视摄像头控制器。
具体而言，上述的输入输出板卡，包含于传输板卡，通过PCIe(PeripheralComponent Interconnect Express，一种计算机总线接口标准)总线与实时处理器连接，通过CAN总线与智能前视摄像头控制器连接，用于将状态数据中的第一电压信号和第一电流信号传输至智能前视摄像头控制器。
上述的控制器局域网络板卡，包含于传输板卡，通过PCIe总线与实时处理器连接，用于将状态数据中除电压信号和电流信号之外的其他数据通过CAN总线，传输至智能前视摄像头控制器。
可选的，如上述图3所示，IO板卡22和CAN板卡23仿真智能前视摄像头控制器工作的外围环境，实时处理器21与IO板卡22、CAN板卡23通过PCIe总线连接，可以将虚拟控制器模型211的信号通过板卡发送给智能前视摄像头模块3。控制器局域网络板卡还用于将智能前视摄像头模块发送的控制指令，发送至实时处理器，其中，控制指令用于对实时处理器模拟的车辆进行控制。
可选地，虚拟仿真平台还包括：故障输入板卡，通过硬线与智能前视摄像头模块和输入输出板卡连接，输入输出板卡还用于将智能前视摄像头模块的第二电压信号和第二电流信号，传输至故障输入板卡，故障输入板卡用于基于第二电压信号和第二电流信号，对智能前视摄像头模块进行故障测试，得到智能前视摄像头模块的故障结果。
具体而言，上述的故障输入板卡，设置于实时处理器内部，通过硬线与智能前视摄像头模块和输入输出板卡连接，且故障输入板卡用于基于第二电压信号和第二电流信号，对智能前视摄像头模块进行故障测试，得到智能前视摄像头模块的故障结果。
可选的，如上述图3所示，IO板卡22和故障注入板卡24用硬线连接，故障注入板卡24和智能前视摄像头模块3也用硬线连接，除了给智能前视摄像头模块3供电外，可以通过故障注入板卡24还可以对智能前视摄像头控制器31进行电压异常等故障条件测试。
可选地，上位机系统至少包括：动画显示模块，与虚拟仿真平台和智能前视摄像头模块连接，用于基于状态数据生成车辆对应的行驶视频，并发送行驶视频至智能前视摄像头模块。
具体而言，上述的动画显示模块，设置于上位机系统内部，与虚拟仿真平台和智能前视摄像头模块连接，用于基于状态数据生成车辆对应的行驶视频，并发送行驶视频至智能前视摄像头模块。
图4是根据本发明实施例的一种可选的车道偏离预警功能的上位机结构框图。如图4所示，动画显示模块13，用来动画仿真显示屏中显示实时处理器中虚拟车辆位于仿真动画中的位置及实时交通场景。
可选地，上位机系统还包括：综合测试管理模块，用于存储车道偏离预警功能的测试参数；自动化测试执行模块，与综合测试管理模块和动画显示模块连接，用于基于测试参数，生成测试序列。
具体而言，上述的综合测试管理模块，设置于上位机系统内部，包括测试平台111、系统设置112、变量管理113和报告库114等，用于存储车道偏离预警功能的测试参数。
上述的自动化测试执行模块，设置于上位机系统内部，包括搭建序列121、用户/动作库122、运行序列123和生成报告124，与综合测试管理模块和动画显示模块连接，用于基于测试参数，生成测试序列。
可选的，如上述图4所示，上位机系统1包括：综合测试管理模块11，用于存储所述车道偏离预警控制功能的自动化测试需要的参数等；自动化测试执行模块12，用于搭建可以执行的测试序列，并根据所述综合测试管理模块中测试平台中变量的值对测试序列中变量的赋值进行更新；动画显示模块13，用来动画仿真显示屏中显示实时处理器中虚拟车辆位于仿真动画中的位置及实时交通场景。
其中，综合测试管理模块11包括测试平台111，系统设置112，变量管理113，报告库114。具体地，上位机系统1在待测车道偏离预警控制功能虚拟仿真测试环境的基础上，对待测车道偏离预警控制功能测试需求的性能指标进行分解，由测试平台111确定具体的测试工况、测试流程、测试参数；系统设置112用于该平台的用户权限管理，能够进行数据备份和紧急情况的数据恢复；对于车道偏离预警控制功能虚拟仿真测试中使用到的变量，均在变量管理113中，方便用户查找、使用、删除、更改变量；报告库114能够管理所有测试报告，包括自动和手动的测试报告，以方便对测试报告进行全方面、多角度的统计分析等。
综上，通过提供一种车道预警控制功能虚拟仿真测试设备，通过智能前视摄像头控制器通过视频注入板卡获取视频信息，然后发出控制信号给虚拟仿真平台中实时处理器中的虚拟控制器模型和动画场景模型，虚拟控制器模型与车辆动力学模型信号交互，实时处理器实时计算车辆模型在动画场景模型中的位置，并实时将车辆位置传输给上位机系统中动画显示模块。动画显示模块将视频流注入视频注入板卡，视频注入板卡对视频流进行解析并传输给智能前视摄像头控制器，智能前视摄像头控制器对视频信号中的车道线等信息进行分析处理，如车道线颜色不同、车道线类型不同、车道线模糊程度不同等，当车辆发生偏移时，根据当前车道线信息识别情况发出控制指令。实时处理器通过CAN板卡把虚拟控制器的信号通过CAN线传递给智能前视摄像头控制器，并将智能前视摄像头控制器发出的信号通过CAN板卡采集回实时处理器，从而形成闭环的控制。同时实时处理器与IO板卡通过PCIe总线连接，IO板卡可以给智能前视摄像头模块供电，在IO板卡和智能前视摄像头模块之间通过硬线连接故障注入板卡，可以进行各种故障条件测试。
实施例2
根据本发明实施例，提供了一种车道偏离预警功能的测试方法的实施例。需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图5是根据本发明实施例的一种车道偏离预警功能的测试方法的流程图，如图5所示，该方法包括如下步骤：
步骤S502，模拟车辆在真实环境中行驶，得到车辆的状态数据；
具体而言，上述的状态数据，可用于表示车辆在真实环境中行驶状态的数据，包括但不局限于车道线的颜色、类型、模糊程度以及天气等数据。
在一种可选的实施例中，为了对车道预警控制功能进行虚拟仿真测试，需要对车辆在实际行驶环境的状态进行模拟，即在车道线颜色不同的情况下车辆的状态数据、在车道线类型不同的情况下车辆的状态数据、在车道线存在模糊的情况下车辆的状态数据以及不同天气下车辆的行驶数据等，基于模拟出的真实环境下的车辆的状态数据，可对其进行解析。
步骤S504，基于状态数据，生成车辆对应的行驶视频；
具体而言，上述的行驶视频，可用于表示基于车辆的状态数据生成的视频数据。
在一种可选的实施例中，在得到状态数据之后，可通过虚拟仿真平台中实时处理器中的虚拟控制器模型和动画场景模型，对上述状态数据进行视频模拟，得到上述的行驶视频。
步骤S506，基于行驶视频对车道偏离预警功能进行测试，得到车道偏离预警功能的测试结果。
具体而言，上述的测试结果，可用于表示通过行驶视频对车道偏离预警功能进行测试得到的结果。
在一种可选的实施例中，在得到行驶视频之后，需要基于此对车道偏离预警功能进行测试。示例性的，视频注入板卡通过对行驶视频对应的视频流进行解析，并将解析结果传输至智能前视摄像头控制器，使得智能前视摄像头控制器对视频流中的车道线等信息进行分析处理，在车辆发生偏移的情况下，对车道偏离预警功能进行测试，得到上述测试结果。
综上，通过提供一种车道预警控制功能虚拟仿真测试方法，通过搭建测试场景和测试序列，可以在无人操作的情况下进行车道预警控制功能的测试，并且自动地生成测试报告和日志。在搭建测试场景时，可以覆盖测试用例中的所有测试场景，如车道线颜色不同、车道线类型不同、车道线模糊程度不同、天气不同等，并且可以对道路的细节进行细致的修改。另外，还可以通过虚拟仿真测试方法进行故障诊断的测试，如高低压故障、报文丢失故障等，在测试完成时，测试人员只需要查看测试报告即可，能够实现对车道预警控制功能完整的自动化测试。车道预警控制功能虚拟仿真测试设备及方法有助于在设计早期验证功能是否完善，并且能够避免通过实车测试的危险性高、可重复性差、成本高等特性，达到缩短试验周期、降低测试成本和提高测试效率的目的。
除此之外，车道偏离预警控制功能虚拟仿真测试可以对智能前视摄像头控制器的车道偏离预警控制功能在仿真的环境中进行全方面的、系统的测试，可以在仿真平台中模拟各种车道线的情况，能够避免真实测试时对汽车的损耗和对驾驶员的危险。测试人员只需在测试的前期搭建好测试序列以及调试好需要的动画场景，然后启动系统功能测试和查验测试报告即可，还可以在该设备上进行故障诊断测试。相比实车测试，能够极大地降低试验周期和成本，提高测试效率和安全性，增加测试覆盖度和测试深度。
实施例3
根据本发明实施例，提供了一种车道偏离预警功能的测试装置，该装置可以执行上述实施例2中提供的一种车道偏离预警功能的测试方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例2相同，在此不做赘述。
图6是根据本发明实施例的一种车道偏离预警功能的测试装置的示意图。如图6所示，该装置包括：
模拟模块602，用于模拟车辆在真实环境中行驶，得到车辆的状态数据；
生成模块604，用于基于状态数据，生成车辆对应的行驶视频；
测试模块606，用于基于行驶视频对车道偏离预警功能进行测试，得到车道偏离预警功能的测试结果。
实施例4
根据本发明实施例，提供了一种非易失性存储介质，该非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制所在设备的处理器中执行上述的车道偏离预警功能的测试方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种车道偏离预警功能的测试设备，其特征在于，包括：
虚拟仿真平台，用于模拟车辆在真实环境中行驶，得到所述车辆的状态数据；
上位机系统，与所述虚拟仿真平台连接，用于基于所述状态数据，生成所述车辆对应的行驶视频；
智能前视摄像头模块，与所述虚拟仿真平台和所述上位机系统连接，用于基于所述行驶视频对车道偏离预警功能进行测试，得到所述车道偏离预警功能的测试结果。
2.根据权利要求1所述的车道偏离预警功能的测试设备，其特征在于，所述智能前视摄像头模块包括：
视频注入板卡，与所述上位机系统连接，用于对注入的所述行驶视频进行解析，得到解析结果，其中，所述解析结果用于表征所述车辆是否出现车道偏离；
智能前视摄像头控制器，与所述视频注入板卡连接，用于基于所述解析结果对车道偏离预警功能进行测试，得到所述测试结果。
3.根据权利要求2所述的车道偏离预警功能的测试设备，其特征在于，所述智能前视摄像头控制器通过排线与所述视频注入板卡连接，为所述视频注入板卡供电。
4.根据权利要求1所述的车道偏离预警功能的测试设备，其特征在于，所述虚拟仿真平台包括：
实时处理器，用于模拟车辆在真实环境中行驶，得到所述车辆的状态数据；
传输板卡，与所述实时处理器和所述智能前视摄像头控制器连接，用于将所述状态数据传输至所述智能前视摄像头控制器；
网卡，与所述实时处理器和所述上位机系统连接，用于将所述状态数据传输至所述上位机系统。
5.根据权利要求4所述的车道偏离预警功能的测试设备，其特征在于，所述实时处理器中至少运行有虚拟控制器模型、车辆动力学模型和动画场景模型，其中，所述动画场景模型用于模拟所述车辆和所述真实环境；所述车辆动力学模型用于模拟所述车辆的运动姿态，并与所述动画场景模型实时交互，动态调整所述车辆在所述动画场景模型中的位置和姿态；所述虚拟控制器模型用于与所述车辆动力学模型进行交互，获取所述状态数据。
6.根据权利要求4所述的车道偏离预警功能的测试设备，其特征在于，所述传输板卡包括：
输入输出板卡，与所述实时处理器和所述智能前视摄像头控制器连接，用于将所述状态数据中的第一电压信号和第一电流信号传输至所述智能前视摄像头控制器；
控制器局域网络板卡，与所述实时处理器和所述智能前视摄像头控制器连接，用于将所述状态数据中除所述电压信号和所述电流信号之外的其他数据，传输至所述智能前视摄像头控制器。
7.根据权利要求6所述的车道偏离预警功能的测试设备，其特征在于，所述控制器局域网络板卡还用于将所述智能前视摄像头模块发送的控制指令，发送至所述实时处理器，其中，所述控制指令用于对所述实时处理器模拟的所述车辆进行控制。
8.根据权利要求6所述的车道偏离预警功能的测试设备，其特征在于，所述虚拟仿真平台还包括：
故障输入板卡，通过硬线与所述智能前视摄像头模块和所述输入输出板卡连接，所述输入输出板卡还用于将所述智能前视摄像头模块的第二电压信号和第二电流信号，传输至所述故障输入板卡，所述故障输入板卡用于基于所述第二电压信号和所述第二电流信号，对所述智能前视摄像头模块进行故障测试，得到所述智能前视摄像头模块的故障结果。
9.根据权利要求1所述的车道偏离预警功能的测试设备，其特征在于，所述上位机系统至少包括：
动画显示模块，与所述虚拟仿真平台和所述智能前视摄像头模块连接，用于基于所述状态数据生成所述车辆对应的行驶视频，并发送所述行驶视频至所述智能前视摄像头模块。
10.一种车道偏离预警功能的测试方法，其特征在于，应用于权利要求1至9中任意一项所述的车道偏离预警功能的测试设备，所述车道偏离预警功能的测试方法包括：
模拟车辆在真实环境中行驶，得到所述车辆的状态数据；
基于所述状态数据，生成所述车辆对应的行驶视频；
基于所述行驶视频对车道偏离预警功能进行测试，得到所述车道偏离预警功能的测试结果。
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|---|---|---|---|---|
| CN117292550A (zh) * | 2023-11-24 | 2023-12-26 | 天津市普迅电力信息技术有限公司 | 一种面向车联网应用的限速预警功能检测方法 |
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2023
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|---|---|---|---|---|
| CN117292550A (zh) * | 2023-11-24 | 2023-12-26 | 天津市普迅电力信息技术有限公司 | 一种面向车联网应用的限速预警功能检测方法 |
| CN117292550B (zh) * | 2023-11-24 | 2024-02-13 | 天津市普迅电力信息技术有限公司 | 一种面向车联网应用的限速预警功能检测方法 |
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