CN117891230A - 前碰预警虚拟仿真测试装置及具有其的车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种前碰预警虚拟仿真测试装置及具有其的车辆，涉及车辆技术领域。该装置包括：智能前视摄像头模块用于获取前方目标的视频信息，并基于前方目标的视频信息发出控制指令；智能前视摄像头模块与虚拟仿真平台连接，虚拟仿真平台用于接收控制指令，控制指令用于控制虚拟仿真平台基于视频信息进行虚拟仿真并生成车辆仿真信息，以及控制指令用于控制虚拟仿真平台对智能前视摄像头模块进行故障诊断测试；虚拟仿真平台与上位机系统连接，上位机系统用于建立测试环境，以及上位机系统用于接收车辆仿真信息，并基于车辆仿真信息进行故障诊断测试的结果检测，以及用于基于车辆仿真信息生成视频流信息，并将视频信息传输给智能前视摄像头模块。

Description

前碰预警虚拟仿真测试装置及具有其的车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种前碰预警虚拟仿真测试装置及具有其的车辆。

背景技术

前碰预警控制功能是指通过车辆发生报警的方式，在本车辆与同向行驶在车辆有碰撞风险或者与前方行人存在碰撞风险时给驾驶员提供警告，提醒驾驶员安全控制车辆，该功能可以有效地降低车辆追尾事故以及与行人发生碰撞等交通事故的发生，是一种基于摄像头的驾驶辅助功能。在汽车行驶时，当前碰预警功能处于激活状态时，摄像头一旦检测到前方有车辆等障碍物，就会通过内部的算法分析前方障碍物的横向和纵向距离、速度、大小等信息，然后通过发出报警的方式对驾驶员进行提醒。

据统计，在汽车交通事故中发生比例最高的事故是追尾事故，而追尾事故发生的原因大多是驾驶员对汽车周围的车辆、行人和其他障碍物观察的不够仔细，从而无法及时进行刹车等操作从而避免碰撞。随着智能驾驶技术的快速发展和人们对高速行驶的机动车安全性的高度关注，驾驶辅助功能已经逐渐成为汽车的标准配置。因此，在正式投放生产之前对基于摄像头的前碰预警功能进行测试也就成为非常重要的一环。

目前大多数汽车驾驶辅助功能都是采用实车测试的方式，但是实车测试的场地受限性、局限性、危险性、可重复性差等因素，容易导致测试不全面、测试风险大等问题，尤其是对于功能逻辑条件等的测试很难在实车上测试完全。因此，设计一种合理的前碰预警控制功能虚拟仿真测试设备及方法是十分必要的。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种前碰预警虚拟仿真测试装置及具有其的车辆，以解决现有技术中采用实车测试导致测试不全面、测试风险大的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种前碰预警虚拟仿真测试装置。该装置包括：智能前视摄像头模块，智能前视摄像头模块用于获取前方目标的视频信息，并基于前方目标的视频信息发出控制指令；虚拟仿真平台，智能前视摄像头模块与虚拟仿真平台通过CAN线连接，虚拟仿真平台用于接收控制指令，控制指令用于控制虚拟仿真平台基于视频信息进行虚拟仿真并生成车辆仿真信息，以及控制指令用于控制虚拟仿真平台对智能前视摄像头模块进行故障诊断测试；上位机系统，虚拟仿真平台与上位机系统通过以太网连接，上位机系统用于建立前碰预警控制功能虚拟仿真测试环境，以及上位机系统用于接收车辆仿真信息，并基于车辆仿真信息进行故障诊断测试的结果检测，以及上位机系统用于基于车辆仿真信息生成视频流信息，并将视频信息传输给智能前视摄像头模块。

进一步地，上位机系统包括：综合测试管理模块，综合测试管理模块用于存放前碰预警虚拟仿真测试需要的参数；自动化测试执行模块，自动化测试执行模块用于存储自动化测试序列；动画显示模块，动画显示模块用于显示虚拟仿真平台中的虚拟车辆位于仿真动画中的位置及实时交通场景，并生成视频流信息传输给智能前视摄像头模块。

进一步地，智能前视摄像头模块包括智能前视摄像头控制器和视频注入板卡，智能前视摄像头控制器与视频注入板卡通过排线连接，智能前视摄像头控制器用于给视频注入板卡供电，动画显示模块用于将视频流信息注入视频注入板卡，视频注入板卡用于对视频流信息进行解析并传输给智能前视摄像头控制器。

进一步地，虚拟仿真平台包括实时处理器，实时处理器包括：动画场景模型，动画场景模型用于生成仿真动画场景信息；车辆动力学模型，车辆动力学模型用于模拟车辆的运动姿态，并与动画场景模型实时交互，以及车辆动力学模型用于动态刷新虚拟车辆在动画仿真场景模型中所处的位置和姿态；虚拟控制器模型，虚拟控制器模型用于与车辆动力学模型进行实时信息交互，并给智能前视摄像头模块发送车辆信号；IO模型，IO模型用于发出控制车辆信号给智能前视摄像头模块。

进一步地，虚拟仿真平台还包括：IO板卡，IO板卡用于仿真智能前视摄像头控制器工作的外围环境；CAN板卡，CAN板卡用于仿真智能前视摄像头控制器工作的外围环境，实时处理器与IO板卡、CAN板卡通过PCIe总线连接，实时处理器用于通过IO板卡、CAN板卡将虚拟控制器模型的信号发送给智能前视摄像头模块。

进一步地，虚拟仿真平台还包括：故障注入板卡，IO板卡与故障注入板卡通过硬线连接，故障注入板卡和智能前视摄像头模块通过硬线连接，故障注入板卡用于给智能前视摄像头模块供电，以及故障注入板卡用于对智能前视摄像头控制器进行电压异常故障条件测试，CAN板卡与故障注入板卡通过CAN线连接，CAN板卡用于将虚拟控制器模型的信号发送给故障注入板卡。

进一步地，CAN板卡与智能前视摄像头控制器通过CAN线连接，CAN板卡用于将虚拟控制器模型采集的信号发送给智能前视摄像头控制器，同时接收智能前视摄像头控制器发出的信号，智能前视摄像头控制器用于根据识别仿真动画场景信息、IO板卡、CAN板卡发送的虚拟车辆状态，发送控制信号给车辆动力学模型。

进一步地，综合测试管理模块包括：测试平台子模块，用于确定具体的测试工况、测试流程、测试参数；系统设置子模块，用于该平台的用户权限管理，以及用于数据备份，在紧急情况时恢复数据；变量管理子模块，用于存放变量、查找变量、使用变量、删除变量、更改变量；报告库子模块，用于管理所有测试产生的报告，报告包括自动测试报告和手动测试报告。

进一步地，自动化测试执行模块包括：搭建序列子模块，搭建序列子模块用于搭建测试序列；用户或动作库子模块，用户或动作库子模块用于创建动作库存储测试序列；运行序列子模块，运行序列子模块用于运行测试序列；生成报告子模块，生成报告子模块用于生成报告，以及用于存储报告。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，包括前碰预警虚拟仿真测试装置，前碰预警虚拟仿真测试装置为上述的前碰预警虚拟仿真测试装置。

应用本发明的技术方案，通过设置智能前视摄像头模块、虚拟仿真平台和上位机系统三者之间信号交互，使得前碰预警虚拟仿真测试装置可以对智能前视摄像头模块的前碰预警控制功能在仿真的环境中进行全方面的、系统的测试，可以在仿真平台中模拟各种目标车辆的情况，避免了真实测试时对汽车的损耗和对驾驶员的危险。测试人员只需在测试的前期搭建好测试序列以及调试好需要的动画场景，然后启动系统功能测试和查验测试报告即可，还可以在该设备上进行故障诊断测试。相比实车测试，能够极大地降低试验周期和成本，提高测试效率和安全性，增加测试覆盖度和测试深度。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的前碰预警虚拟仿真测试装置的结构示意图；

图2示出了根据本发明的前碰预警虚拟仿真测试装置的上位机系统的结构示意图；

图3示出了根据本发明的前碰预警虚拟仿真测试装置的虚拟仿真平台的结构示意图；

图4示出了根据本发明的前碰预警虚拟仿真测试装置的智能前视摄像头模块的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、上位机系统；

11、综合测试管理模块；111、测试平台子模块；112、系统设置子模块；113、变量管理子模块；114、报告库子模块；

12、自动化测试执行模块；121、搭建序列子模块；122、用户或动作库子模块；123、运行序列子模块；124、生成报告子模块；

13、动画显示模块；

2、虚拟仿真平台；

21、实时处理器；211、虚拟控制器模型；212、IO模型；213、车辆动力学模型；214、动画场景模型；

22、IO板卡；

23、CAN板卡；

24、故障注入板卡；

3、智能前视摄像头模块；

31、智能前视摄像头控制器；

32、视频注入板卡。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

现在，将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本申请的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，有可能扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。

结合图1至图4所示，根据本发明的具体实施例，提供了一种前碰预警虚拟仿真测试装置。

具体地，如图1所示，前碰预警虚拟仿真测试装置，包括：智能前视摄像头模块3，智能前视摄像头模块3用于获取前方目标的视频信息，并基于前方目标的视频信息发出控制指令；虚拟仿真平台2，智能前视摄像头模块3与虚拟仿真平台2通过CAN线连接，虚拟仿真平台2用于接收控制指令，控制指令用于控制虚拟仿真平台2基于视频信息进行虚拟仿真并生成车辆仿真信息，以及控制指令用于控制虚拟仿真平台2对智能前视摄像头模块3进行故障诊断测试；上位机系统1，虚拟仿真平台2与上位机系统1通过以太网连接，上位机系统1用于建立前碰预警控制功能虚拟仿真测试环境，以及上位机系统1用于接收车辆仿真信息，并基于车辆仿真信息进行故障诊断测试的结果检测，以及上位机系统1用于基于车辆仿真信息生成视频流信息，并将视频信息传输给智能前视摄像头模块3。

本实施例中，通过设置智能前视摄像头模块3、虚拟仿真平台2和上位机系统1三者之间信号交互，使得前碰预警虚拟仿真测试装置可以对智能前视摄像头模块3的前碰预警控制功能在仿真的环境中进行全方面的、系统的测试，可以在仿真平台2中模拟各种目标车辆的情况，避免了真实测试时对汽车的损耗和对驾驶员的危险。测试人员只需在测试的前期搭建好测试序列以及调试好需要的动画场景，然后启动系统功能测试和查验测试报告即可，还可以在该设备上进行故障诊断测试。相比实车测试，能够极大地降低试验周期和成本，提高测试效率和安全性，增加测试覆盖度和测试深度。

如图2所示，上位机系统1包括：综合测试管理模块11，综合测试管理模块11用于存放前碰预警虚拟仿真测试需要的参数；自动化测试执行模块12，自动化测试执行模块12用于存储自动化测试序列；动画显示模块13，动画显示模块13用于显示虚拟仿真平台2中的虚拟车辆位于仿真动画中的位置及实时交通场景，并生成视频流信息传输给智能前视摄像头模块3。具体地，自动化测试执行模块12用于搭建测试序列，并根据综合测试管理模块11中变量的值对测试序列中变量进行赋值、更新，这样可以提高测试效率和准确性，同时也能够实现实时监控和交互操作，为智能前视摄像头模块3提供准确的虚拟仿真场景信息。整体上，这样的设置可以提升系统的可靠性和稳定性，提高虚拟仿真测试的效果和可信度。

如图4所示，智能前视摄像头模块3包括智能前视摄像头控制器31和视频注入板卡32，智能前视摄像头控制器31与视频注入板卡32通过排线连接，智能前视摄像头控制器31用于给视频注入板卡32供电，动画显示模块13用于将视频流信息注入视频注入板卡32，视频注入板卡32用于对视频流信息进行解析并传输给智能前视摄像头控制器31。这样可以实现智能前视摄像头模块3的功能，包括视频流信息的采集、处理和传输。智能前视摄像头控制器31和视频注入板卡32之间的连接方式简单可靠，能够有效地供电和传输视频流信息。整个模块的设计使得智能前视摄像头能够高效地工作，提供清晰、稳定的视频流信息，从而为车辆驾驶者提供更好的视野和驾驶体验。

如图3所示，虚拟仿真平台2包括实时处理器21，实时处理器21包括：动画场景模型214，动画场景模型214用于生成仿真动画场景信息；车辆动力学模型213，车辆动力学模型213用于模拟车辆的运动姿态，并与动画场景模型214实时交互，以及车辆动力学模型213用于动态刷新虚拟车辆在动画场景模型214中所处的位置和姿态；虚拟控制器模型211，虚拟控制器模型211用于与车辆动力学模型213进行实时信息交互，并给智能前视摄像头模块3发送车辆信号；IO模型212，IO模型212用于发出控制车辆信号给智能前视摄像头模块3。这样能够模拟车辆在不同场景下的运动姿态和行为，同时可以实时交互并控制虚拟车辆的行为。通过虚拟仿真平台2，可以进行各种场景下的车辆仿真实验，包括驾驶行为、交通流动性、道路设计等，从而提高安全性和效率。

进一步地，虚拟仿真平台2还包括：IO板卡22，IO板卡22用于仿真智能前视摄像头控制器31工作的外围环境；CAN板卡23，CAN板卡23用于仿真智能前视摄像头控制器31工作的外围环境，实时处理器21与IO板卡22、CAN板卡23通过PCIe总线连接，实时处理器21用于通过IO板卡22、CAN板卡23将虚拟控制器模型211的信号发送给智能前视摄像头模块3。

进一步地，虚拟仿真平台2还包括：故障注入板卡24，IO板卡22与故障注入板卡24通过硬线连接，故障注入板卡24和智能前视摄像头模块3通过硬线连接，故障注入板卡24用于给智能前视摄像头模块3供电，以及故障注入板卡24用于对智能前视摄像头控制器31进行电压异常故障条件测试，CAN板卡23与故障注入板卡24通过CAN线连接，CAN板卡23用于将虚拟控制器模型211的信号发送给故障注入板卡24。

进一步地，CAN板卡23与智能前视摄像头控制器31通过CAN线连接，CAN板卡23用于将虚拟控制器模型211采集的信号发送给智能前视摄像头控制器31，同时接收智能前视摄像头控制器31发出的信号，智能前视摄像头控制器31用于根据识别仿真动画场景信息、IO板卡22、CAN板卡23发送的虚拟车辆状态，发送控制信号给车辆动力学模型213。这样能够控制虚拟车辆运动，车辆的运动姿态实时显示在仿真动画场景模型214中，从而形成闭环测试。

进一步地，综合测试管理模块11包括：测试平台子模块111，用于确定具体的测试工况、测试流程、测试参数；系统设置子模块112，用于该平台的用户权限管理，以及用于数据备份，在紧急情况时恢复数据；变量管理子模块113，用于存放变量、查找变量、使用变量、删除变量、更改变量；报告库子模块114，用于管理所有测试产生的报告，报告包括自动测试报告和手动测试报告。具体地，上位机系统1在待测前碰预警虚拟仿真测试环境的基础上，分解待测前碰预警测试需求的性能指标，由测试平台子模块111确定具体的测试工况、测试流程、测试参数；对于前碰预警虚拟仿真测试装置中使用到的变量，均在变量管理子模块113中，方便用户查找变量、使用变量、删除变量、更改变量；报告库子模块114能够管理所有测试产生的报告，包括自动和手动的测试报告，以方便对测试报告进行全方面、多角度的统计分析等。

进一步地，自动化测试执行模块12包括：搭建序列子模块121，搭建序列子模块121用于搭建测试序列；用户或动作库子模块122，用户或动作库子模块122用于创建动作库存储测试序列；运行序列子模块123，运行序列子模块123用于运行测试序列；生成报告子模块124，生成报告子模块124用于生成报告，以及用于存储报告。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，包括前碰预警虚拟仿真测试装置，前碰预警虚拟仿真测试装置为上述的前碰预警虚拟仿真测试装置。前碰预警虚拟仿真测试装置，包括：智能前视摄像头模块3，智能前视摄像头模块3用于获取前方目标的视频信息，并基于前方目标的视频信息发出控制指令；虚拟仿真平台2，智能前视摄像头模块3与虚拟仿真平台2通过CAN线连接，虚拟仿真平台2用于接收控制指令，控制指令用于控制虚拟仿真平台2基于视频信息进行虚拟仿真并生成车辆仿真信息，以及控制指令用于控制虚拟仿真平台2对智能前视摄像头模块3进行故障诊断测试；上位机系统1，虚拟仿真平台2与上位机系统1通过以太网连接，上位机系统1用于建立前碰预警控制功能虚拟仿真测试环境，以及上位机系统1用于接收车辆仿真信息，并基于车辆仿真信息进行故障诊断测试的结果检测，以及上位机系统1用于基于车辆仿真信息生成视频流信息，并将视频信息传输给智能前视摄像头模块3。

通过设置智能前视摄像头模块3、虚拟仿真平台2和上位机系统1三者之间信号交互，使得前碰预警虚拟仿真测试装置可以对智能前视摄像头模块3的前碰预警控制功能在仿真的环境中进行全方面的、系统的测试，可以在仿真平台2中模拟各种目标车辆的情况，避免了真实测试时对汽车的损耗和对驾驶员的危险。测试人员只需在测试的前期搭建好测试序列以及调试好需要的动画场景，然后启动系统功能测试和查验测试报告即可，还可以在该设备上进行故障诊断测试。相比实车测试，能够极大地降低试验周期和成本，提高测试效率和安全性，增加测试覆盖度和测试深度。

在本申请的另一实施例中，提供了一种前碰预警虚拟仿真测试装置的测试方法。该测试方法为：智能前视摄像头控制器31通过视频注入板卡32获取视频信息，然后发出控制信号给虚拟仿真平台2中实时处理器21中的虚拟控制器模型211和动画场景模型214，虚拟控制器模型211与车辆动力学模型213信号交互，实时处理器21实时计算车辆模型在动画场景模型中的位置，并实时将车辆位置传输给上位机系统1中动画显示模块13。动画显示模块13将视频流信息注入视频注入板卡32，视频注入板卡32对视频流信息进行解析并传输给智能前视摄像头控制器31，智能前视摄像头控制器31对视频信号中的前方目标等信息进行分析处理，如前方目标为车辆、前方目标为行人、前方目标不同运动状态等，当车辆接近前方目标时，根据当前目标信息识别情况发出控制指令。

实时处理器21通过CAN板卡23把虚拟控制器的信号通过CAN线传递给智能前视摄像头控制器31，并将智能前视摄像头控制器31发出的信号通过CAN板卡采集回实时处理器21，从而形成闭环的控制。

同时实时处理器21与IO板卡22通过PCIe总线连接，IO板卡22可以给智能前视摄像头模块3供电，在IO板卡22和智能前视摄像头模块3之间通过硬线连接故障注入板卡24，可以进行各种故障条件测试。

本发明通过搭建测试场景和测试序列，可以在无人操作的情况下进行前碰预警控制功能的测试，并且自动地生成测试报告和日志。在搭建测试场景时，可以覆盖测试用例中的所有测试场景，如前方目标为车辆、前方目标为行人、前方目标不同运动状态等，并且可以对前方目标的细节进行细致的修改。另外，还可以通过虚拟仿真测试方法进行故障诊断的测试，如高低压故障、报文丢失故障等，在测试完成时，测试人员只需要查看测试报告即可，能够实现对前碰预警控制功能完整的自动化测试。前碰预警控制功能虚拟仿真测试设备及方法有助于在设计早期验证功能是否完善，并且能够避免通过实车测试的危险性高、可重复性差、成本高等特性，达到缩短试验周期、降低测试成本和提高测试效率的目的。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

除上述以外，还需要说明的是在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本发明的范围内。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种前碰预警虚拟仿真测试装置，其特征在于，包括：

智能前视摄像头模块(3)，所述智能前视摄像头模块(3)用于获取前方目标的视频信息，并基于前方目标的视频信息发出控制指令；

虚拟仿真平台(2)，所述智能前视摄像头模块(3)与所述虚拟仿真平台(2)通过CAN线连接，所述虚拟仿真平台(2)用于接收所述控制指令，所述控制指令用于控制所述虚拟仿真平台(2)基于所述视频信息进行虚拟仿真并生成车辆仿真信息，以及所述控制指令用于控制所述虚拟仿真平台(2)对所述智能前视摄像头模块(3)进行故障诊断测试；

上位机系统(1)，所述虚拟仿真平台(2)与所述上位机系统(1)通过以太网连接，所述上位机系统(1)用于建立前碰预警控制功能虚拟仿真测试环境，以及所述上位机系统(1)用于接收所述车辆仿真信息，并基于所述车辆仿真信息进行故障诊断测试的结果检测，以及所述上位机系统(1)用于基于所述车辆仿真信息生成视频流信息，并将所述视频信息传输给所述智能前视摄像头模块(3)。

2.根据权利要求1所述的前碰预警虚拟仿真测试装置，其特征在于，所述上位机系统(1)包括：

综合测试管理模块(11)，所述综合测试管理模块(11)用于存放前碰预警虚拟仿真测试需要的参数；

自动化测试执行模块(12)，所述自动化测试执行模块(12)用于存储自动化测试序列；

动画显示模块(13)，所述动画显示模块(13)用于显示所述虚拟仿真平台(2)中的虚拟车辆位于仿真动画中的位置及实时交通场景，并生成所述视频流信息传输给所述智能前视摄像头模块(3)。

3.根据权利要求2所述的前碰预警虚拟仿真测试装置，其特征在于，所述智能前视摄像头模块(3)包括智能前视摄像头控制器(31)和视频注入板卡(32)，所述智能前视摄像头控制器(31)与所述视频注入板卡(32)通过排线连接，所述智能前视摄像头控制器(31)用于给所述视频注入板卡(32)供电，所述动画显示模块(13)用于将所述视频流信息注入所述视频注入板卡(32)，所述视频注入板卡(32)用于对所述视频流信息进行解析并传输给所述智能前视摄像头控制器(31)。

4.根据权利要求3所述的前碰预警虚拟仿真测试装置，其特征在于，所述虚拟仿真平台(2)包括实时处理器(21)，所述实时处理器(21)包括：

动画场景模型(214)，所述动画场景模型(214)用于生成仿真动画场景信息；

车辆动力学模型(213)，所述车辆动力学模型(213)用于模拟车辆的运动姿态，并与所述动画场景模型(214)实时交互，以及所述车辆动力学模型(213)用于动态刷新虚拟车辆在动画仿真场景模型(214)中所处的位置和姿态；

虚拟控制器模型(211)，所述虚拟控制器模型(211)用于与所述车辆动力学模型(213)进行实时信息交互，并给所述智能前视摄像头模块(3)发送车辆信号；

IO模型(212)，所述IO模型(212)用于发出控制车辆信号给所述智能前视摄像头模块(3)。

5.根据权利要求4所述的前碰预警虚拟仿真测试装置，其特征在于，所述虚拟仿真平台(2)还包括：

IO板卡(22)，所述IO板卡(22)用于仿真所述智能前视摄像头控制器(31)工作的外围环境；

CAN板卡(23)，所述CAN板卡(23)用于仿真所述智能前视摄像头控制器(31)工作的外围环境，所述实时处理器(21)与所述IO板卡(22)、所述CAN板卡(23)通过PCIe总线连接，所述实时处理器(21)用于通过所述IO板卡(22)、所述CAN板卡(23)将所述虚拟控制器模型(211)的信号发送给所述智能前视摄像头模块(3)。

6.根据权利要求5所述的前碰预警虚拟仿真测试装置，其特征在于，所述虚拟仿真平台(2)还包括：

故障注入板卡(24)，所述IO板卡(22)与所述故障注入板卡24通过硬线连接，所述故障注入板卡(24)和所述智能前视摄像头模块(3)通过硬线连接，所述故障注入板卡(24)用于给所述智能前视摄像头模块(3)供电，以及所述故障注入板卡(24)用于对所述智能前视摄像头控制器(31)进行电压异常故障条件测试，所述CAN板卡(23)与所述故障注入板卡(24)通过CAN线连接，所述CAN板卡(23)用于将所述虚拟控制器模型(211)的信号发送给所述故障注入板卡(24)。

7.根据权利要求5所述的前碰预警虚拟仿真测试装置，其特征在于，所述CAN板卡(23)与所述智能前视摄像头控制器(31)通过CAN线连接，所述CAN板卡(23)用于将虚拟控制器模型(211)采集的信号发送给所述智能前视摄像头控制器(31)，同时接收所述智能前视摄像头控制器31发出的信号，所述智能前视摄像头控制器(31)用于根据识别所述仿真动画场景信息、所述IO板卡(22)、所述CAN板卡(23)发送的虚拟车辆状态，发送控制信号给所述车辆动力学模型(213)。

8.根据权利要求2所述的前碰预警虚拟仿真测试装置，其特征在于，所述综合测试管理模块(11)包括：

测试平台子模块(111)，用于确定具体的测试工况、测试流程、测试参数；

系统设置子模块(112)，用于该平台的用户权限管理，以及用于数据备份，在紧急情况时恢复数据；

变量管理子模块(113)，用于存放变量、查找变量、使用变量、删除变量、更改变量；

报告库子模块(114)，用于管理所有测试产生的报告，所述报告包括自动测试报告和手动测试报告。

9.根据权利要求2所述的前碰预警虚拟仿真测试装置，其特征在于，所述自动化测试执行模块(12)包括：

搭建序列子模块(121)，所述搭建序列子模块(121)用于搭建测试序列；

用户或动作库子模块(122)，所述用户或动作库子模块(122)用于创建动作库存储测试序列；

运行序列子模块(123)，所述运行序列子模块(123)用于运行所述测试序列；

生成报告子模块(124)，所述生成报告子模块(124)用于生成报告，以及用于存储报告。

10.一种车辆，其特征在于，包括前碰预警虚拟仿真测试装置，所述前碰预警虚拟仿真测试装置为权利要求1-9中任一项所述的前碰预警虚拟仿真测试装置。