CN106706341B - 自动驾驶车辆换道能力的测试方法及测试场 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶车辆性能测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆换道能力的测试方法及测试场。上述测试场和测试方法中的测试场均包括道路、运营测试管理中心和第一参考车辆，道路包括相邻的第一车道和第二车道，待测车辆置于第一车道上，控制第一参考车辆在第一车道上并在待测车辆前方行驶，然后运营测试管理中心向待测车辆发出换道命令或行驶任务命令。上述测试方法和测试场更加贴近于真实行驶环境，测试结果能够更加准确地表现待测车辆换道能力，相对于采用实际道路进行测试的方式更加安全，并且适用于不同自动驾驶车辆，标准化对待测车辆换道能力的评价，测试结果更加权威和可靠。

Description

自动驾驶车辆换道能力的测试方法及测试场

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆性能测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆换道能力的测试方法及测试场。

背景技术

自动驾驶主要具有五个级别，0级为无自动驾驶，1级为信息娱乐、导航等辅助驾驶，2级为交通安全和交通效率等辅助驾驶(人工为主)，3级为特定条件/道路的自动驾驶，4级为全天候、全道路的自动驾驶。从1级至3级可称为辅助驾驶，4级即无人驾驶。因此，自动驾驶车辆包括辅助驾驶员驾驶的辅助驾驶车辆和完全自动化驾驶的无人驾驶车辆。

现阶段国内外对自动驾驶的研究逐渐深入，不断从辅助驾驶向无人驾驶推进。而无论是自动驾驶研发的哪个阶段的产物，都需要对车辆性能的检测结果来证实或提高车辆的安全性。

其中，自动驾驶车辆换道的能力尤为重要，现有对于使自动驾驶车辆换道的理论研究已经很深入，实际研发并不太成熟，需要不断进行测试以验证和完善。但是，目前缺乏对自动驾驶车辆换道能力的标准的、贴近于真实行驶环境的测试方法和测试场，因此，亟需一种能够对自动驾驶车辆换道能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试方法及测试场。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明的目的在于提供一种能够对自动驾驶车辆换道能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试方法及测试场。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

本发明一方面提供一种自动驾驶车辆换道能力的测试方法，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；场景布置为：测试场包括道路、运营测试管理中心和第一参考车辆，道路包括相邻的第一车道和第二车道，待测车辆置于第一车道上，控制第一参考车辆在第一车道上并在待测车辆前方行驶，然后运营测试管理中心向待测车辆发出换道命令或行驶任务命令；其中，行驶任务命令包括待测车辆所在位置至目的地的里程以及要求到达时间或要求行驶时间，并且在发出行驶任务命令的情况下，控制第一参考车辆的行驶速度小于里程与要求到达时间至当前时间的差值的商、或小于里程与要求行驶时间的商；待测车辆响应为：待测车辆先在第一车道上跟随第一参考车辆行驶，在接收到换道命令或行驶任务命令后，待测车辆安全地进入第二车道。

根据本发明，场景布置还包括：在发出换道命令的情况下，换道命令要求在相邻两条车道之间换道两次以实现对第一参考车辆的超车；待测车辆响应还包括：待测车辆进入第二车道后，再次安全地进入第一车道并位于第一参考车辆前方行驶。

根据本发明，场景布置还包括：测试场还包括第二参考车辆，控制第二参考车辆在第二车道上并在待测车辆和第一参考车辆周围与二者同向行驶，第二参考车辆为待测车辆留有可换道距离。

根据本发明，场景布置还包括：第一参考车辆和第二参考车辆均包括具有V2V通讯协议的无线通信设备，第一参考车辆和第二参考车辆能够通过各自的无线通信设备接收待测车辆发出的换道请求，并在接收到换道请求后回复同意信息；待测车辆响应还包括：待测车辆向第一参考车辆和第二参考车辆发出换道请求，并在接收到第一参考车辆和第二参考车辆回复的同意信息后执行换道动作。

根据本发明，运营测试管理中心包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，第一参考车辆的无线通信设备还具有V2N通讯协议，运营测试管理中心和第一参考车辆通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使运营测试管理中心控制第一参考车辆行驶；第二参考车辆的无线通信设备还具有V2N通讯协议，运营测试管理中心和第二参考车辆通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使运营测试管理中心控制第二参考车辆行驶。

根据本发明，场景布置还包括：测试场还包括第三参考车辆，控制第三参考车辆在第二车道上与第一参考车辆对向行驶，运营测试管理中心包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，第三参考车辆包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，运营测试管理中心和第三参考车辆通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使运营测试管理中心控制第三参考车辆行驶，第一参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备，第三参考车辆的无线通信设备具有V2V通讯协议，第一参考车辆和第三参考车辆能够通过各自的无线通信设备接收待测车辆发出的换道请求，并在接收到换道请求后回复同意信息；待测车辆响应还包括：待测车辆向第一参考车辆和第三参考车辆发出换道请求，并在接收到第一参考车辆和第三参考车辆回复的同意信息后执行换道动作。

根据本发明，场景布置还包括：测试场还包括路侧设备，路侧设备设置在道路上或旁侧，路侧设备包括自动检测路况的检测器、将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成路况信息的处理模块、以及具有V2I通讯协议的无线通信设备，该无线通信设备在待测车辆换道前向待测车辆发出处理模块形成的路况信息；待测车辆响应还包括：待测车辆接收到路侧设备发出的路况信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成换道动作。

根据本发明，场景布置还包括：运营测试管理中心包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，运营测试管理中心通过其无线通信设备向待测车辆发出换道命令或行驶任务命令，运营测试管理中心还在待测车辆换道前向待测车辆发出路况信息；待测车辆响应还包括：待测车辆接收到运营测试管理中心发出的路况信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成换道动作，并且待测车辆向运营测试管理中心发出换道信息。

本发明另一方面提供一种自动驾驶车辆换道能力的测试场，包括：道路，道路包括相邻的第一车道和第二车道；第一参考车辆，第一参考车辆能够在第一车道上并在待测车辆前方行驶；运营测试管理中心，运营测试管理中心包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，运营测试管理中心能够通过其无线通信设备向待测车辆发出换道命令或行驶任务命令；其中，在发出行驶任务命令的情况下，行驶任务命令包括待测车辆所在位置至目的地的里程以及要求到达时间或要求行驶时间，第一参考车辆能够以小于里程与要求到达时间至当前时间的差值的商、或小于里程与要求行驶时间的商的行驶速度行驶。

根据本发明，还包括：第二参考车辆或第三参考车辆，其中，第二参考车辆能够在第二车道上并在待测车辆和第一参考车辆周围与二者同向行驶，第二参考车辆为待测车辆留有可换道距离，第三参考车辆能够在第二车道上与第一参考车辆对向行驶；路侧设备，路侧设备设置在道路上或旁侧，路侧设备包括自动检测路况的检测器、将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成路况信息的处理模块、以及具有V2I通讯协议的无线通信设备，路侧设备能够通过其无线通信设备在待测车辆换道前向待测车辆发出处理模块形成的路况信息；其中，运营测试管理中心还在待测车辆换道前向待测车辆发出路况信息；其中，第一参考车辆包括具有V2V通讯协议和V2N通讯协议的无线通信设备，第一参考车辆能够通过其无线通信设备接收待测车辆发出的换道请求并在接收到换道请求后回复同意信息，并且，第一参考车辆为无人驾驶车辆，运营测试管理中心和第一参考车辆通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使运营测试管理中心控制第一参考车辆行驶；其中，第二参考车辆包括具有V2V通讯协议和V2N通讯协议的无线通信设备，第二参考车辆能够通过其无线通信设备接收待测车辆发出的换道请求并在接收到换道请求后回复同意信息，并且，第二参考车辆为无人驾驶车辆，运营测试管理中心和第二参考车辆通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使运营测试管理中心控制第一参考车辆行驶；其中，第三参考车辆包括具有V2V通讯协议和V2N通讯协议的无线通信设备，第三参考车辆能够通过其无线通信设备接收待测车辆发出的换道请求并在接收到换道请求后回复同意信息，并且，第三参考车辆为无人驾驶车辆，运营测试管理中心和第三参考车辆通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使运营测试管理中心控制第三参考车辆行驶。

(三)有益效果

本发明的有益效果是：

本发明的测试方法中，首先，在真实行驶过程中，自动驾驶车辆并非仅通过改变行驶方向和行驶速度即可完成换道，其需要综合分析所行驶的道路等周围环境，因此，本测试方法所采用的测试场包括具有第一车道和第二车道的道路、第一参考车辆和运营测试管理中心，场景布置为待测车辆置于第一车道上，控制第一参考车辆在第一车道上并在待测车辆前方行驶，然后运营测试管理中心向待测车辆发出换道命令或行驶任务命令。这样的场景相比于实验室实验和计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆的换道能力，并且，相对于采用实际道路进行测试的方式更加安全。其次，本测试方法提供了对应考察的待测车辆响应，即待测车辆先在第一车道上跟随第一参考车辆行驶，在接收到换道命令或行驶任务命令后，待测车辆安全地进入第二车道。场景布置配合该待测车辆响应，使得本测试方法适用于不同自动驾驶车辆，标准化对车辆换道能力的评价，测试结果更加权威和可靠。

本发明的测试场包括道路、第一参考车辆和运营测试管理中心，道路包括相邻的第一车道和第二车道，第一参考车辆能够在第一车道上并在待测车辆前方行驶，运营测试管理中心包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，运营测试管理中心能够通过其无线通信设备向待测车辆发出换道命令或行驶任务命令。一方面，这样的测试场相比于实验室和计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆换道的能力，并且，相对于采用实际道路进行的路测更加安全；另一方面，该测试场可作为标准化场景供不同自动驾驶车辆的测试使用，进而使得测试结果更加权威和可靠。

附图说明

图1是如下具体实施方式中实施例一所提供的自动驾驶车辆换道能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图2是如下具体实施方式中实施例四所提供的自动驾驶车辆换道能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图3是如下具体实施方式中实施例五所提供的自动驾驶车辆换道能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；

图4是如下具体实施方式中实施例六所提供的自动驾驶车辆换道能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆。

【附图标记说明】

图中：

1：道路；11：第一车道；12：第二车道；2：第一参考车辆；3：待测车辆；4：运营测试管理中心；5：第二参考车辆；6：第三参考车辆；7：路侧设备。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。

实施例一

参照图1，在本实施例中，首先提供一种自动驾驶车辆换道能力的测试场。

该测试场包括道路1、第一参考车辆2和运营测试管理中心4。道路1包括相邻的第一车道11和第二车道12，第一车道11和第二车道12之间设有车道线(在本实施例中为白色虚线)；第一参考车辆2能够在第一车道11上并在待测车辆3前方行驶，第二车道12位于第一车道11的左侧；运营测试管理中心4包括具有V2N(车对云端)通讯协议的无线通信设备，自动驾驶车辆中的无线通信设备具有V2N通讯协议，因此待测车辆3和运营测试管理中心4能够通过各自的无线通信设备进行信息交互，具体地，运营测试管理中心4能够通过其无线通信设备向待测车辆3发出换道命令，其中，换道命令要求待测车辆3变换车道。

应用该测试场进行测试的过程是：

控制第一参考车辆2在第一车道11上行驶，待测车辆3跟随第一参考车辆2在第一车道11上行驶，然后，运营测试管理中心4发出换道命令，观察待测车辆3在接收到换道命令后，是否能安全地进入第二车道12。其中，安全地进入第二车道12是指待测车辆3的换道动作至少不会引起任何交通事故。在本实施例中，可将待测车辆3进入第二车道12的过程中与第一参考车辆2不碰撞视为安全地进入第二车道12。

其中，待测车辆3发现包括第一参考车辆2在内的路况在本实施例中是通过其自身的机械视觉获取的，即待测车辆3上的车载感知设备(至少包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达)对前方道路1等周围环境进行扫描、拍摄并图像捕捉，然后根据所获得各种信息/图像进行智能化处理、判断、决策、实施，基于通过机械视觉获得的现有路况进行换道方案规划，包括换道方向、换道速度等。

一方面，在真实行驶过程中，自动驾驶车辆并非仅通过改变行驶方向和行驶速度即可完成换道，其需要综合分析所行驶的道路1等周围环境，因此，上述测试场相比于实验室实验和计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆3的换道能力，并且，相对于采用实际道路进行的路测更加安全。

另一方面，该测试场可作为标准化场景供不同自动驾驶车辆的测试使用，进而使得测试结果更加权威和可靠。同时，该测试场也弥补了目前自动驾驶测试场的空白，为我国制定的2017年底上路测试、2020年自动驾驶车辆商用的政策提供了有力的保障。并且，有利于我国根据本发明提供的测试场制定专业的检测和验收流程，为自动驾驶车辆上路行驶提供保障。

进一步，第一参考车辆2包括具有V2V(车对车)通讯协议的无线通信设备，目前自动驾驶车辆中的无线通信设备均具有V2V通讯协议，由此，第一参考车辆2和待测车辆3可通过二者的无线通信设备通讯连接。V2V通讯技术能够让相互靠近的车辆之间互相发出诸如位置、速度以及行驶方向等基本的安全信息，从而大大减少车辆碰撞事故的发生并缓解交通拥堵。由此，第一参考车辆2能够通过其无线通信设备接收待测车辆3发出的换道请求并在接收到换道请求后回复同意信息。其中，换道请求至少包括告知第一参考车辆2要求换道的信息，而同意信息即是反馈给待测车辆3告知其同意换道。

进一步，换道请求还可包括要求进入哪一车道的信息，在本实施例中，即包括要求进入第二车道12的信息。与此同时，第一参考车辆2接收到换道请求后可相应地做出调整行驶位置(例如在第一车道11上靠远离第二车道12的位置偏移)、行驶速度等，以协助待测车辆3完成换道动作。

由此，考察待测车辆3在通过机械视觉自己判断路况进行换道规划的能力的基础上，还考察其与前车进行信息交互的能力，更加贴近真实情况，测试结果更加权威、可靠。

相应地，在本实施例中，还提供一种自动驾驶车辆换道能力的测试方法，该测试方法包括对上述测试场(可参照图1)进行场景布置和待测车辆响应。

具体地，上述场景布置为：测试场包括道路1、运营测试管理中心4和第一参考车辆2，道路1包括相邻的第一车道11和第二车道12，第一车道11和第二车道12之间设有车道线(在本实施例中为白色虚线)，待测车辆3置于第一车道11上，控制第一参考车辆2在第一车道11上并在待测车辆3前方行驶，然后运营测试管理中心4向待测车辆3发出换道命令。

可理解，测试场可视为硬件设施，其中包括包含两条车道的道路1、第一参考车辆2和运营测试管理中心4以及本实施例和后续实施例中所提及的其他设备(例如路侧设备7、第二参考车辆5、第三参考车辆6等)，而场景包括该硬件设施以及在该硬件设施上进行的布置，该布置可包括对第一参考车辆2和运营测试管理中心4的布置、对待测车辆3的布置以及本实施例和后续实施例中所提及的其他布置(例如路侧设备7收发信息、第二参考车辆5行驶和第三参考车辆6行驶等)。

进一步，待测车辆响应为：待测车辆3先在第一车道11上跟随第一参考车辆2行驶，在接收到换道命令后，待测车辆3安全地进入第二车道12。具体而言，安全地进入第二车道12是指待测车辆3的换道动作至少不会引起任何交通事故。在本实施例中，可将待测车辆3进入第二车道12的过程中与第一参考车辆2不碰撞视为安全地进入第二车道12。由此，在本实施例中，所要检测的自动驾驶车辆的响应性能为其换道性能，因此待测车辆3在道路1上跟随第一参考车辆2行驶并在接收到换道命令后安全地进入第二车道12，视为该待测车辆3换道的能力达标(合格)。

上述测试方法，首先，在真实行驶过程中，自动驾驶车辆并非仅通过改变行驶方向和行驶速度即可完成换道，其需要综合分析所行驶的道路等周围环境，因此，本测试方法所建造的场景相比于实验室实验、计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆3的换道能力，并且，相对于采用实际道路进行测试的方式更加安全。其次，本测试方法提供了对应考察的待测车辆响应，场景布置配合该待测车辆响应，使得本测试方法适用于不同自动驾驶车辆，标准化对车辆换道能力的评价，测试结果更加权威和可靠。同时，该测试方法也弥补了目前自动驾驶测试方法的空白，为我国制定的2017年底上路测试、2020年自动驾驶车辆商用的政策提供了有力的保障。并且，有利于我国根据本发明提供的测试方法制定专业的检测和验收流程，为自动驾驶车辆上路行驶提供保障。

进一步，在上述测试方法的基础上，待测车辆响应还包括：待测车辆3在换道前打开相应的转向灯。在本实施例里，沿第一参考车辆2的行驶方向，第二车道12位于第一车道11的左侧，待测车辆3从第一车道11换道到第二车道12时应打开左转向灯。当然，如果从第二车道12进入第一车道11，则打右转向灯。

优选地，可要求待测车辆3的转向灯的打开时间为设定时间或在设定时间范围内，例如，要求转向灯的打开时间在3秒以上。

进一步，在上述测试方法的基础上，待测车辆响应还包括：待测车辆3在距离第一参考车辆2至少5m时开始换道。这样对待测车辆3的要求更为严格，如待测车辆3能够做出这一响应，说明待测车辆3换道的安全系数较高。

进一步，在上述测试方法的基础上，待测车辆响应还包括：待测车辆3在跟随第一参考车辆2行驶时，保持6m左右的跟车距离。

进一步，在上述测试方法的基础上，场景布置还包括：第一参考车辆2包括具有V2V通讯协议的无线通信设备，目前自动驾驶车辆中的无线通信设备均具有V2V通讯协议，由此，第一参考车辆2和待测车辆3可通过二者的无线通信设备通讯连接。进而，第一参考车辆2能够通过无线通信设备接收待测车辆3发出的换道请求，并在接收到换道请求后回复同意信息。其中，换道请求至少包括告知第一参考车辆2要求换道的信息，而同意信息即是反馈给待测车辆3告知其同意换道。

进一步，换道请求还可包括要求进入哪一车道的信息，在本实施例中，即包括要求进入第二车道12的信息。与此同时，第一参考车辆2接收到换道请求后可相应地做出调整行驶位置(例如在第一车道11上靠远离第二车道12的位置偏移)、行驶速度等动作，以协助待测车辆3完成换道动作。

相应地，待测车辆响应还包括：待测车辆3在换道前向第一参考车辆2发出换道请求，并在接收到第一参考车辆2回复的同意信息后执行换道动作。也就是说，待测车辆3需要获得对其换道动作有影响的其他行驶车辆的同意才能进行换道。在本实施例中，因道路上仅有第一参考车辆2且第一参考车辆2的行驶位置影响待测车辆3换道，所以待测车辆3需要征求第一参考车辆2的同意。

由此，考察待测车辆3在通过机械视觉自己判断路况进行换道规划的能力的基础上，还考察其与前车进行信息交互的能力，更加贴近真实情况，测试结果更加权威、可靠。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，第一参考车辆2可为普通车辆、辅助驾驶车辆或无人驾驶车辆，使得第一参考车辆2实现上述行驶方式的方法有：如果第一参考车辆2为普通车辆或辅助驾驶车辆，可让驾驶员驾驶第一参考车辆2，如果第一参考车辆2为无人驾驶车辆，在作为无人驾驶车辆的第一参考车辆2中事先设定好其行驶路线(包括行驶位置和行驶速度等)；或者，运营测试管理中心4中存储或人工输入第一参考车辆2的行驶路线(包括行驶位置和行驶速度等)，运营测试管理中心4与第一参考车辆2通讯连接以控制第一参考车辆2的行驶。

进一步，在本实施例中，第一参考车辆2为无人驾驶车辆，其无线通信设备还具有V2N通讯协议。运营测试管理中心4和第一参考车辆2通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使运营测试管理中心4控制第一参考车辆2行驶。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，第一参考车辆2在第一车道11上匀速行驶，行驶速度优选在30-90km/h的范围内。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观察待测车辆3是否能够做出安全换道动作的方法可以是直观地通过测试员肉眼观测待测车辆3的行驶轨迹；也可以在测试场中设置行车图像采集系统，通过该图像采集系统拍摄待测车辆3的行车影像，记录待测车辆3外在行车状态和操作行为，然后根据行车影像来判定待测车辆3的行驶轨迹；还可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆3通讯连接，来采集待测车辆3的路径规划信息等。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观察待测车辆3是否打开相应的转向灯的方法可以是直观地通过测试员肉眼观测；也可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆3通讯连接，来采集待测车辆3的操作信息等。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观察待测车辆3是否发出换道请求以及是否收到同意信息可以采用采集模块与待测车辆3通讯连接，来采集待测车辆3的收发信息。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观察待测车辆3在跟随第一参考车辆2行驶时是否保持6m的距离、观察待测车辆3是否在距离第一参考车辆2至少5m时开始换道的方法，可以在测试场中设置行车图像采集系统，通过该图像采集系统拍摄待测车辆3和第一参考车辆2的行车影像，根据行车影像来判定待测车辆3与第一参考车辆2的距离；还可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆3通讯连接，来采集待测车辆3的路径规划信息等；也可以是在第一参考车辆2后端设置距离传感器，实时监测待测车辆3的距离，并且该距离传感器与采集模块通讯连接以上传测量数据。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

优选地，上述涉及的采集模块可以是运营测试管理中心4中的模块。

实施例二

在本实施例中，测试场在实施例一的基础上进行修改，具体如下，可继续参照图1：

运营测试管理中心4不发出换道命令，而是通过其无线通信设备向待测车辆3发出行驶任务命令。其中，在发出行驶任务命令的情况下，行驶任务命令包括待测车辆3所在位置至目的地的里程以及要求到达时间或要求行驶时间，并且，在设定运营测试管理中心4发出行驶任务命令的情况下，第一参考车辆2能够以小于里程与要求到达时间至当前时间的差值的商、或小于里程与要求行驶时间的商的行驶速度在第一车道11上行驶。

具体而言，运营测试管理中心4如交管中心一样，能够获取路况相关信息、测试场中的地图信息以及定位待测车辆3的具体位置(例如采用信息交互方式由待测车辆3上传其定位信息)，运营测试管理中心4将待测车辆3的具体位置与预先设定好的目的地做导航分析，最终计算出上述里程。目的地的预先设定可以是固定的，也可以是测试人员根据每次测试的实际工况输入到运营测试管理中心4的；或者，运营测试管理中心4可直接存储或人工设定上述里程数而无需实时计算待测车辆位置和目的地之间的距离。要求到达时间或要求行驶时间可以是预先设定在运营测试管理中心4中的，也可以是测试员根据实际测试情况输入的。

举例而言，上述里程是0.5km，要求行驶时间是0.01h，第一参考车辆2的行驶速度小于50km/h(0.5km/0.01h)，例如第一参考车辆2的行驶速度为40km/h。

如上设计，由于第一参考车辆2行驶速度过慢，待测车辆3如要按时到达目的地，就必须变换到其他车道后加速向前行驶，或者超车。因此，本实施例的测试场在检测待测车辆3的换道能力的基础上，还考察了待测车辆3是否具备计算分析出其需要换道的能力。

相应于上述测试场，本实施例中，参照图1，测试方法在实施例一的基础上进行修改：

测试方法中的场景布置为：

测试场包括道路1、运营测试管理中心4和第一参考车辆2，道路1包括相邻的第一车道11和第二车道12，第一车道11和第二车道12之间设有车道线(在本实施例中为白色虚线)，待测车辆3置于第一车道11上，控制第一参考车辆2在第一车道11上并在待测车辆3前方行驶，然后运营测试管理中心4向待测车辆3发出行驶任务命令。其中，行驶任务命令包括待测车辆3所在位置至目的地的里程以及要求到达时间或要求行驶时间，并且在发出行驶任务命令的情况下，控制第一参考车辆2的行驶速度小于里程与要求到达时间至当前时间的差值的商、或小于里程与要求行驶时间的商。

测试方法中的待测车辆响应为：待测车辆3先在第一车道11上跟随第一参考车辆2行驶，在接收到行驶任务命令后，待测车辆3安全地进入第二车道12。

如上设计，由于第一参考车辆2行驶速度过慢，待测车辆3如要按时到达目的地，就必须换道其他车道后加速，或者超车。因此，本实施例的测试方法在检测待测车辆3的换道能力的基础上，还考察了待测车辆3是否具备计算分析出其需要换道的能力。

进一步，测试方法中的待测车辆响应还可包括：待测车辆3再次安全地进入第一车道11并位于第一参考车辆2前方行驶。具体而言，安全地进入第一车道11是指待测车辆3的换道动作至少不会引起任何交通事故。在本实施例中，可将待测车辆3进入第一车道11的过程中与第一参考车辆2不碰撞并且在进入第一车道11后也不会使第一参考车辆2追尾视为安全地进入第一车道11。

由此，当待测车辆3呈现出从第一车道11第一参考车辆2后方借助第二车道12行驶至第一车道11的第一参考车辆2前方时，视为待测车辆3换道的能力达标(合格)。同时，也考察了待测车辆3的超车能力。可理解，超车能力是包含换道能力的，只有换道能力合格，超车能力才有可能合格。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观察待测车辆3成功超车的方法可以是直观地通过测试员肉眼观测待测车辆3的行驶轨迹；也可以在测试场中设置行车图像采集系统，通过该图像采集系统拍摄待测车辆3的行车影像，记录待测车辆3外在行车状态和操作行为，然后根据行车影像来判定待测车辆3的行驶轨迹；还可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆3通讯连接，来采集待测车辆3的路径规划信息等。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

实施例三

在本实施例中，测试方法在实施例一的基础上进行修改，可继续参照图1：

测试场中，在发出换道命令的情况下，换道命令要求在相邻两条车道之间换道两次以实现对第一参考车辆2的超车，也即要求待测车辆3先从第一车道11进入第二车道12，然后再进入第一车道11并行驶于第一参考车辆2前方。

应用该测试场进行测试的过程是：

控制第一参考车辆2在第一车道11上行驶，待测车辆3跟随第一参考车辆2在第一车道11上行驶，然后，运营测试管理中心4发出换道命令，观察待测车辆3在接收到换道命令后，是否能安全地进入第二车道12并且在安全地进入第二车道12后再次安全地进入第一车道11且行驶于第一参考车辆2前方。其中，安全地进入第一车道11是指待测车辆3的换道动作至少不会引起任何交通事故。在本实施例中，可将待测车辆3进入第一车道11的过程中与第一参考车辆2不碰撞并且在进入第一车道11后也不会使第一参考车辆2追尾视为安全地进入第一车道11。

由此，本实施例的测试场在考察待测车辆3换道能力的基础上，还可用于考察待测车辆3的超车能力。

在本实施例中，测试方法在实施例一的基础上进行修改，可继续参照图1：

测试方法中的场景布置还包括：在发出换道命令的情况下，换道命令要求在相邻两条车道之间换道两次以实现对第一参考车辆2的超车。

测试方法中的待测车辆响应还包括：待测车辆3进入第二车道12后，再次安全地进入第一车道11并位于第一参考车辆2前方行驶。换言之，在考察待测车辆3换道能力的同时，还考察待测车辆3的超车能力。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观察待测车辆3成功超车的方法可以是直观地通过测试员肉眼观测待测车辆3的行驶轨迹；也可以在测试场中设置行车图像采集系统，通过该图像采集系统拍摄待测车辆3的行车影像，记录待测车辆3外在行车状态和操作行为，然后根据行车影像来判定待测车辆3的行驶轨迹；还可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆3通讯连接，来采集待测车辆3的路径规划信息等。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

实施例四

参照图2，在本实施例中，测试场在实施例一至实施例三的基础上进行改进，如下以在实施例三的基础上进行修改为例：

测试场还包括第二参考车辆5，第二参考车辆5能够在第二车道12上并在待测车辆3和第一参考车辆2周围与二者同向行驶，第二参考车辆5为待测车辆3留有可换道距离，即不会因第二参考车辆5的存在而使待测车辆3无法换道，此设计主要靠第二参考车辆5的行驶速度和行驶位置所决定。

具体到本实施例中，第二参考车辆5在待测车辆3斜后方行驶，第二参考车辆5保持与待测车辆3相同速度行驶，或者，第二参考车辆5可以变速，只要保证第二参考车辆5与待测车辆3的距离大于等于20m即可。优选地，二者之间的距离位于20-30m的范围内，如果距离过大，第二参考车辆5对待测车辆3构成的影响过小，降低了待测车辆3换道的难度。

当然不局限于本实施例，第二参考车辆5还可在第一参考车辆2的斜前方行驶，此时，第二参考车辆5与第一参考车辆2之间的距离大于等于20m，优选地，二者之间的距离位于20-30m的范围内，如果距离过大，第二参考车辆5对待测车辆3构成的影响过小，降低了待测车辆3换道的难度。第二参考车辆5的行驶速度可以与第一参考车辆2的行驶速度相同，也可以大于或小于第一参考车辆2的行驶速度，也可以做任意变速行驶，只要保证第二参考车辆5与第一参考车辆2之间的距离大于等于20m即可。或者，在其他实施例中，也可设置两个第二参考车辆5，两个第二参考车辆5分别在待测车辆3斜后方和第一参考车辆2的斜前方行驶。

应用该测试场进行测试的过程是：

控制第一参考车辆2在第一车道11上行驶，待测车辆3跟随第一参考车辆2在第一车道11上行驶，同时控制第二参考车辆5在第二车道12上并在第一参考车辆2和待测车辆3周围行驶，然后，运营测试管理中心4发出换道命令，观察待测车辆3在接收到换道命令后，是否能安全地进入第二车道12并且在安全地进入第二车道12后再次安全地进入第一车道11且行驶于第一参考车辆2前方。

其中，安全地进入第二车道12是指待测车辆3的换道动作至少不会引起任何交通事故。在本实施例中，可将待测车辆3进入第二车道12的过程中与第一参考车辆2和第二参考车辆5不发生碰撞、并且在进入第二车道12后不与第二参考车辆5发生碰撞视为安全地进入第二车道12；安全地进入第一车道11是指待测车辆3的换道动作至少不会引起任何交通事故。在本实施例中，可将待测车辆3进入第一车道11的过程中与第一参考车辆2不碰撞并且在进入第一车道11后也不会使第一参考车辆2追尾视为安全地进入第一车道11。

进一步，第二参考车辆5包括具有V2V通讯协议和V2N通讯协议的无线通信设备，第二参考车辆5能够通过其无线通信设备接收待测车辆3发出的换道请求并在接收到换道请求后回复同意信息。

相应于上述测试场，本实施例中，参照图2，测试方法在实施例一至实施例三的基础上进行修改，如下以在实施例三的基础上进行修改为例：

测试方法中的场景布置还包括：测试场还包括第二参考车辆5，控制第二参考车辆5在第二车道12上并在待测车辆3和第一参考车辆2周围与二者同向行驶，第二参考车辆5为待测车辆3留有可换道距离，即不会因第二参考车辆5的存在而使待测车辆3无法换道，此设计主要靠第二参考车辆5的行驶速度和行驶位置所决定。具体到本实施例中，第二参考车辆5在待测车辆3斜后方行驶，第二参考车辆5保持与待测车辆3相同速度行驶，或者，第二参考车辆5可以变速，只要保证第二参考车辆5与待测车辆3的距离大于等于20m即可。优选地，二者之间的距离位于20-30m的范围内，如果距离过大，第二参考车辆5对待测车辆3构成的影响过小，降低了待测车辆3换道的难度。

相应地，在本实施例中，待测车辆响应中，可将待测车辆3进入第二车道12的过程中与第一参考车辆2和第二参考车辆5不发生碰撞、并且在进入第二车道12后不与第二参考车辆5发生碰撞视为安全地进入第二车道12；可将待测车辆3进入第一车道11的过程中与第一参考车辆2不碰撞并且在进入第一车道11后也不会使第一参考车辆2追尾视为安全地进入第一车道11。

进一步，在上述测试方法的基础上，场景布置还可包括：第二参考车辆5包括具有V2V通讯协议的无线通信设备，第二参考车辆5能够通过无线通信设备接收待测车辆3发出的换道请求，并在接收到换道请求后回复同意信息。在向第一参考车辆发送换道请求的基础上，待测车辆响应还包括待测车辆3向第二参考车辆发出换道请求，并在接收到第一参考车辆和第二参考车辆回复的同意信息后才执行换道动作。上述内容参考第一参考车辆2的相应设计，在此不再赘述。可理解，在本实施例中，因第二参考车辆5位于待测车辆3要进入的车道上，第二参考车辆5影响待测车辆3换道，所以待测车辆3需要同时征求第一参考车辆2和第二参考车辆5的同意。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，第二参考车辆5可为普通车辆、辅助驾驶车辆或无人驾驶车辆，使得第二参考车辆5实现上述行驶方式的方法有：如果第二参考车辆5为普通车辆或辅助驾驶车辆，可让驾驶员驾驶第二参考车辆5，如果第二参考车辆5为无人驾驶车辆，在作为无人驾驶车辆的第二参考车辆5中事先设定好其行驶路线(包括行驶位置和行驶速度等)；或者，运营测试管理中心4中存储或人工输入第二参考车辆5的行驶路线(包括行驶位置和行驶速度等)，运营测试管理中心4与第二参考车辆5通讯连接以控制第二参考车辆5的行驶。

进一步，在本实施例中，第二参考车辆5为无人驾驶车辆，其无线通信设备还具有V2N通讯协议。运营测试管理中心4和第二参考车辆5通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使运营测试管理中心4控制第二参考车辆5行驶。

综上，在真实驾驶情况中，并非仅存在前车这一辆车，还可能存在在相邻车道上行驶的车辆，因此，在本实施例中，在相邻车道上设置第二参考车辆5，更贴近于真实行驶环境，测试结果更加权威、可靠。

实施例五

参照图3，在本实施例中，测试场在实施例一至实施例三的基础上进行改进，如下以在实施例一的基础上进行修改为例：

测试场还包括第三参考车辆6，第三参考车辆6能够在第二车道12上与第一参考车辆2对向行驶，即待测车辆3不会因为第三参考车辆6的存在而不能变换车道，此设计主要靠第三参考车辆6的行驶速度和行驶位置所决定。

相比较，实施例四的第一车道11和第二车道12是两条相邻的同向行驶车道，而本实施例五的第一车道11和第二车道12是两条相邻的对向行驶车道。本实施例的测试场可以测试借道超车能力，待测车辆3换道至对向车道后，其通过机械视觉检测到对向来车时，必须再次换回至原车道。

在本实施例中，在第三参考车辆6位于第一参考车辆2前方且与第一参考车辆2的距离大于等于90m时，测试运营管理中心向待测车辆3发出换道命令(当然在以实施例二为基础进行改进时，即是发出行驶任务命令)。优选地，在第一参考车辆2与第三参考车辆6的距离位于90-200m的范围内测试运营管理中心发出换道命令，如果距离过大，第三参考车辆6对待测车辆3构成的影响过小，降低了待测车辆3换道的难度。当然，上述90m以及90-200m是以第一参考车辆和第三参考车辆以40km/h的车速行驶为例，当第一参考车辆和第三参考车辆的速度变化时，90m以及90-200m也应相应变化。

应用该测试场进行测试的过程是：

控制第一参考车辆2在第一车道11上行驶，同时控制第三参考车辆6在第二车道12上并与第一参考车辆2对向行驶，待测车辆3跟随第一参考车辆2在第一车道11上行驶，然后，在第三参考车辆6在第一参考车辆2前方且二者之间的距离位于90-200m的范围内时，运营测试管理中心4发出换道命令，观察待测车辆3在接收到换道命令后，待测车辆3是否能安全地进入第二车道12并且之后再次安全地进入第一车道11并位于第一参考车辆2前方行驶。其中，安全地进入第二车道12和安全地进入第一车道11是指待测车辆3的换道动作不会引起任何交通事故。在本实施例中，可将待测车辆3进入第二车道12的过程中与第一参考车辆2和第三参考车辆6不碰撞以及在进入第二车道12后也不与第三参考车辆6碰撞视为安全地进入第二车道12；同理，可将待测车辆3从第二车道12进入第一车道11的过程中不与第三参考车辆6和第一参考车辆2碰撞且进入第一车道11后不与第一参考车辆2碰撞视为安全地进入第一车道11。

其中，第三参考车辆6包括具有V2V通讯协议的无线通信设备，第三参考车辆6能够通过其无线通信设备接收待测车辆3发出的换道请求并在接收到换道请求后回复同意信息。上述设计可参考第一参考车辆2的类似设计，在此不再赘述。

相应于上述测试场，本实施例中，参照图3，测试方法在实施例一至实施例三的基础上进行修改，如下以在实施例一的基础上进行修改为例：

测试方法中的场景布置还包括：测试场还包括第三参考车辆6，控制第三参考车辆6在第二车道12上与第一参考车辆2对向行驶第三参考车辆6包括具有V2V通讯协议的无线通信设备第三参考车辆6通过其无线通信设备接收待测车辆3发出的换道请求，并在接收到换道请求后回复同意信息，上述换道请求的发送与回复设计可参考第一参考车辆2的类似设计，在此不再赘述。

在向第一参考车辆发出换道请求的基础上，待测车辆响应还包括：待测车辆3向第三参考车辆6发出换道请求，并在接收到第一参考车辆2和第三参考车辆6回复的同意信息后执行换道动作。可理解，在本实施例中，因第二参考车辆5位于待测车辆3要进入的车道上，第三参考车辆6影响待测车辆3换道，所以待测车辆3需要同时征求第一参考车辆2和第三参考车辆6的同意。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，第三参考车辆6可为普通车辆、辅助驾驶车辆或无人驾驶车辆，使得第三参考车辆6实现上述行驶方式的方法有：如果第三参考车辆6为普通车辆或辅助驾驶车辆，可让驾驶员驾驶第三参考车辆6，如果第三参考车辆6为无人驾驶车辆，在作为无人驾驶车辆的第三参考车辆6中事先设定好其行驶路线(包括行驶位置和行驶速度等)；或者，运营测试管理中心4中存储或人工输入第三参考车辆6的行驶路线(包括行驶位置和行驶速度等)，运营测试管理中心4与第三参考车辆6通讯连接以控制第三参考车辆6的行驶。

进一步，在本实施例中，第三参考车辆6为无人驾驶车辆，其无线通信设备还具有V2N通讯协议。运营测试管理中心4和第三参考车辆6通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使运营测试管理中心4控制第三参考车辆6行驶。

综上，上述测试场和测试方法在考察待测车辆3换道能力的同时，还考察了待测车辆3借道超车的能力。

实施例六

参照图4，在本实施例中，测试场可在实施例一至五的基础上进行改进，如下以在实施例四的基础上进行改进为例：

测试场还包括路侧设备7，路侧设备7设置在道路1上或旁侧，在本实施例中，路侧设备7设置在道路1的旁侧。路侧设备7包括自动检测路况的检测器、将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成路况信息的处理模块、以及具有V2I(车对基础设施)通讯协议的无线通信设备。其中，检测器通过路侧摄像、毫米波雷达、微波雷达、超声波雷达、红外等监控手段来自动检测路况，路侧设备7中的检测器与处理模块、处理模块与无线通信设备之间通讯连接(可采用有线连接或无线连接方式)以进行信息传输。最终，路侧设备7能够通过其无线通信设备在待测车辆3换道前向待测车辆3发出处理模块形成的路况信息。其中，路况信息包括道路1上检测范围内的车流信息，车辆行驶速度信息等。

具体地，现有路侧设备7的辐射距离小于等于500m，具体辐射距离根据不同的品牌型号以及环境有所差异。由此，使得测试结果更加可靠保证路侧设备7能够在待测车辆3换道前向待测车辆3发出路况信息的方式有如下三种：

1、通过设置路侧设备7的数量、位置或者道路1的长度，使得道路1整体位于路侧设备7的辐射范围内；

2、运营测试管理中心4中存储路侧设备7的辐射范围信息，运营测试管理中心4接收待测车辆3上传的定位信息，在待测车辆3进入路侧设备7的辐射范围内再发出换道命令；

3、测试员观察待测车辆3的行驶位置，在待测车辆3运动到路侧设备7的辐射范围内时，触发换道命令的发送。

当然，本发明不局限于此，在其他实施例中，也可采用其他方式保证路侧设备7能够在待测车辆3换道前向待测车辆3发出路况信息。当然，路侧设备7也可对除待测车辆3以外的经过该路段的其他车辆发出上述路况信息。并且，路侧设备7可以间断发送多个路况信息以不断更新。

应用该测试场进行测试的过程是：

控制第一参考车辆2在第一车道11上行驶，待测车辆3跟随第一参考车辆2在第一车道11上行驶，同时控制第二参考车辆5在第二车道12上并在第一参考车辆2和待测车辆3周围行驶，然后，运营测试管理中心4发出换道命令，路侧设备7发出路况信息，观察待测车辆3在接收到换道命令后，是否能安全地进入第二车道12并且在安全地进入第二车道12后再次安全地进入第一车道11且行驶于第一参考车辆2前方。

目前，自动驾驶车辆以通过机械视觉检测周围车辆的行驶状况等路况信息为基础，自动驾驶车辆接收到路侧设备7发出的路况信息时，可能处于未接收到换道命令的状态，也可能处于已经接收到换道命令但并未基于自身机械视觉采集的路况进行分析的状态，还可能处于已经开始基于自身机械视觉采集的路况信息进行分析、制定换道方案的状态，还可能处于已经制定好换道方案的状态，因此，自动驾驶车辆需要具备接收到上述路侧设备7发来的路况信息并结合其所处状态分析处理后最终完成换道的能力。

相应于上述测试场，本实施例中，参照图4，测试方法可在实施例一至五的基础上进行改进，如下以在实施例四的基础上进行改进为例：

测试方法中的场景布置还包括：测试场还包括路侧设备7，路侧设备7设置在道路1上或旁侧(在本实施例中设置在道路1的旁侧)，路侧设备7包括自动检测路况的检测器、将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成路况信息的处理模块、以及具有V2I通讯协议的无线通信设备，该无线通信设备在待测车辆3换道前向待测车辆3发出处理模块形成的路况信息，其中，路况信息包括道路1上检测范围内的车流信息，车辆行驶速度信息等。

待测车辆响应还包括：待测车辆3接收到路侧设备7发出的路况信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成换道动作。

综上，上述测试场和测试方法能够考察待测车辆3接收到上述路侧设备7发出的路况信息并结合其所处状态分析处理后最终完成换道的能力。由此，该测试结果更加全面、可靠。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观测待测车辆3是否接收到来自路侧设备7的路况信息可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆3通讯连接，来采集待测车辆3的收发信息。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

实施例七

在本实施例中，测试场可在实施例一至六的基础上进行改进，如下以在实施例六的基础上进行改进为例，继续参照图4：

运营测试管理中心4还在待测车辆3换道前通过其无线通信模块向待测车辆3发出路况信息，该路况信息包括道路1上的车流信息和车辆行驶速度信息等。其中，运营测试管理中心4可在发出换道命令(在其他实施例中可能是行驶任务命令)之前或同时向待测车辆3发出路况信息。当然，运营测试管理中心4也可向行驶在道路1上的其他车辆发出路况信息。

应用该测试场进行测试的过程是：

控制第一参考车辆2在第一车道11上行驶，待测车辆3跟随第一参考车辆2在第一车道11上行驶，同时控制第二参考车辆5在第二车道12上并在第一参考车辆2和待测车辆3周围行驶，然后，运营测试管理中心4发出路况信息和换道命令，路侧设备7发出路况信息，观察待测车辆3在接收到换道命令后，是否能安全地进入第二车道12并且在安全地进入第二车道12后再次安全地进入第一车道11且行驶于第一参考车辆2前方。

目前，自动驾驶车辆以通过机械视觉检测周围车辆的行驶状况等路况信息为基础，自动驾驶车辆接收到运营测试管理中心4发出的路况信息时，可能处于未基于自身机械视觉采集的路况和路侧设备7发来的路况信息进行分析的状态，还可能处于已经开始基于自身机械视觉采集的路况信息和路侧设备7发来的路况信息进行分析、制定换道方案的状态，还可能处于已经制定好换道方案的状态，因此，自动驾驶车辆需要具备接收到上述运营测试管理中心4发来的路况信息并结合其所处状态分析处理后最终完成换道的能力。当然，在其他实施例中，路侧设备7可不发出路况信息，待测车辆3可以只接收到运营测试管理中心4发出的路侧信息。

相应于上述测试场，在本实施例中，测试方法可在实施例一至六的基础上进行改进，如下以在实施例六的基础上进行改进为例，继续参照图4：

场景布置还包括：运营测试管理中心4还在待测车辆3换道前向待测车辆3发出路况信息；

待测车辆响应还包括：待测车辆3接收到运营测试管理中心4发出的路况信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成换道动作，并且待测车辆3向运营测试管理中心4发出换道信息。

其中，换道信息包括待测车辆3在换道过程中的行驶速度、行驶轨迹灯。换道信息的发送是为了让运营测试管理中心4备案，如有事故发生，确定责任等。因此，上述测试方法还考察了待测车辆3上报换道信息的能力。

综上，上述测试场和测试方法能够考察待测车辆3接收到上述运营测试管理中心4发出的路况信息并结合其所处状态分析处理后最终完成换道的能力。由此，该测试结果更加全面、可靠。

进一步，在上述测试场和测试方法的基础上，观测待测车辆3是否接收到来自运营测试管理中心4的路况信息和是否上报换道信息可以是在测试场中设置采集模块与待测车辆3通讯连接，来采集待测车辆3的收发信息。当然，本发明不局限于上述举例，还可采用任意其他方式。

综合上述各个实施例，基于实施例一和实施例二的思路，可理解待测车辆3的换道触发可能是获得换道命令(直接得知需要换道)、也可能是获得行驶任务命令(需要自主计算后得知需要换道)，在真实行驶中，前者直接得知需要换道的途径还可能是车内乘员的命令(例如声音命令，车内乘员说出“换道”关键词)。相比较，自主计算后得知需要换道的程序运算对于待测车辆3的难度要高于直接得知需要换道，因此，也可以先后检测待测车辆3通过这两种不同命令实现换道的能力。

例如，在道路1上设置前后间隔行驶的两个第一参考车辆2，待测车辆3位于两个第一参考车辆2后方，首先发出换道命令，并且换道命令要求在相邻两条车道之间换道两次以实现对后方第一参考车辆2的超车，超车后待测车辆3位于两个第一参考车辆2之间，然后待测车辆3行驶一段距离后，发出行驶任务命令，待测车辆3需要基于行驶任务命令超过前方第一参考车辆2。

又例如，待测车辆3第一次在道路1上测试对换道命令的响应，重新回到道路1的起点再次测试对行驶任务命令的响应。

综合上述各个实施例，本发明不局限于每个实施例中所描述的测试场和测试方法，道路1的结构可以是多种，例如，道路1是直道、弯道、或者包括有交叉路口和与交叉路口连接的直道或弯道，第一车道和第二车道包含在直道中，即第一车道和第二车道是直行车道。优选地，道路1是直道或者包括有交叉路口和与交叉路口连接的直道。并且，在有交叉路口的情况下，路侧设备7优选设置在交叉路口处。此外，优选地，道路1为沥青道路1以贴近真实行驶环境。

综合上述各个实施例，本发明不局限于每个实施例中所描述的测试场和测试方法，道路1的结构、第一参考车辆2中的无线通信设备、第二参考车辆5、第三参考车辆6、路侧设备7、运营测试管理中心4及相应布置和响应均可自由组合。

进一步，上述实施例一至实施例七中所描述的测试场均为本发明所提供的测试场的实施例，因此，对本发明所提供的测试场不再重复赘述。

另外，应说明的是，待测车辆3如果是无人驾驶车辆，则其会主动做出换道动作，而如果待测车辆3是辅助驾驶车辆，其会辅助驾驶员做出换道动作。但无论是哪种自动驾驶车辆，均适用本文所提及的测试场、测试过程和测试方法。

以上内容仅为本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。并且，选择上述实施例中的任意特征进行的排列组合，都落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动驾驶车辆换道能力的测试方法，其特征在于，包括对测试场进行场景布置和待测车辆响应；

所述场景布置为：

所述测试场包括道路、运营测试管理中心和第一参考车辆，所述道路包括相邻的第一车道和第二车道，待测车辆置于所述第一车道上，控制所述第一参考车辆在所述第一车道上并在所述待测车辆前方行驶且所述第一参考车辆的行驶速度在30-90km/h的范围内，然后运营测试管理中心向所述待测车辆发出换道命令或行驶任务命令，所述运营测试管理中心包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，所述运营测试管理中心通过其无线通信设备向所述待测车辆发出所述换道命令或行驶任务命令；

其中，所述行驶任务命令包括待测车辆所在位置至目的地的里程以及要求到达时间或要求行驶时间，并且在发出行驶任务命令的情况下，控制所述第一参考车辆的行驶速度小于所述里程与所述要求到达时间至当前时间的差值的商、或小于所述里程与所述要求行驶时间的商；

其中，第一参考车辆为无人驾驶车辆，所述第一参考车辆的无线通信设备具有V2N通讯协议，所述运营测试管理中心和所述第一参考车辆通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使所述运营测试管理中心控制所述第一参考车辆行驶；

所述待测车辆响应为：

所述待测车辆先在所述第一车道上跟随所述第一参考车辆行驶，在接收到所述换道命令或所述行驶任务命令后，待测车辆安全地进入所述第二车道。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆换道能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：在发出所述换道命令的情况下，所述换道命令要求在相邻两条车道之间换道两次以实现对所述第一参考车辆的超车；

所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆进入第二车道后，再次安全地进入所述第一车道并位于所述第一参考车辆前方行驶。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆换道能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：所述测试场还包括第二参考车辆，控制所述第二参考车辆在所述第二车道上并在所述待测车辆和所述第一参考车辆周围与二者同向行驶，所述第二参考车辆为所述待测车辆留有可换道距离。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆换道能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：所述第一参考车辆和所述第二参考车辆均包括具有V2V通讯协议的无线通信设备，所述第一参考车辆和所述第二参考车辆能够通过各自的无线通信设备接收待测车辆发出的换道请求，并在接收到换道请求后回复同意信息；

所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆向所述第一参考车辆和所述第二参考车辆发出换道请求，并在接收到所述第一参考车辆和所述第二参考车辆回复的同意信息后执行换道动作。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆换道能力的测试方法，其特征在于，

所述第二参考车辆的无线通信设备还具有V2N通讯协议，所述运营测试管理中心和所述第二参考车辆通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使所述运营测试管理中心控制所述第二参考车辆行驶。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆换道能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：所述测试场还包括第三参考车辆，控制所述第三参考车辆在所述第二车道上与所述第一参考车辆对向行驶，所述运营测试管理中心包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，所述第三参考车辆包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，所述运营测试管理中心和所述第三参考车辆通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使所述运营测试管理中心控制所述第三参考车辆行驶，所述第一参考车辆包括具有V2V通讯协议的无线通信设备，所述第三参考车辆的无线通信设备具有V2V通讯协议，所述第一参考车辆和所述第三参考车辆能够通过各自的无线通信设备接收待测车辆发出的换道请求，并在接收到换道请求后回复同意信息；

所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆向所述第一参考车辆和所述第三参考车辆发出换道请求，并在接收到所述第一参考车辆和所述第三参考车辆回复的同意信息后执行换道动作。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆换道能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：

所述测试场还包括路侧设备，所述路侧设备设置在所述道路上或旁侧，所述路侧设备包括自动检测路况的检测器、将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成路况信息的处理模块、以及具有V2I通讯协议的无线通信设备，该无线通信设备在所述待测车辆换道前向所述待测车辆发出处理模块形成的路况信息；

所述待测车辆响应还包括：

所述待测车辆接收到所述路侧设备发出的路况信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成换道动作。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆换道能力的测试方法，其特征在于，

所述场景布置还包括：所述运营测试管理中心还在所述待测车辆换道前向所述待测车辆发出路况信息；

所述待测车辆响应还包括：所述待测车辆接收到所述运营测试管理中心发出的路况信息并结合其所处状态分析处理后，最终完成换道动作，并且所述待测车辆向所述运营测试管理中心发出换道信息。

9.一种自动驾驶车辆换道能力的测试场，其特征在于，包括：

道路，所述道路包括相邻的第一车道和第二车道；

第一参考车辆，所述第一参考车辆能够在所述第一车道上并在待测车辆前方行驶，所述第一参考车辆为无人驾驶车辆，所述第一参考车辆包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，运营测试管理中心和所述第一参考车辆通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使所述运营测试管理中心控制所述第一参考车辆行驶；

运营测试管理中心，所述运营测试管理中心包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，所述运营测试管理中心能够通过其无线通信设备向所述待测车辆发出换道命令或行驶任务命令；

其中，在发出行驶任务命令的情况下，所述行驶任务命令包括待测车辆所在位置至目的地的里程以及要求到达时间或要求行驶时间，所述第一参考车辆能够以小于所述里程与所述要求到达时间至当前时间的差值的商、或小于所述里程与所述要求行驶时间的商的行驶速度行驶；

还包括：

第二参考车辆或第三参考车辆，其中，所述第二参考车辆能够在所述第二车道上并在所述待测车辆和所述第一参考车辆周围与二者同向行驶，所述第二参考车辆为所述待测车辆留有可换道距离，所述第三参考车辆能够在所述第二车道上与所述第一参考车辆对向行驶。

10.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆换道能力的测试场，其特征在于，还包括：

路侧设备，所述路侧设备设置在所述道路上或旁侧，所述路侧设备包括自动检测路况的检测器、将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成路况信息的处理模块、以及具有V2I通讯协议的无线通信设备，所述路侧设备能够通过其无线通信设备在所述待测车辆换道前向所述待测车辆发出处理模块形成的路况信息；

其中，所述运营测试管理中心还在所述待测车辆换道前向所述待测车辆发出路况信息；

其中，所述第一参考车辆的无线通信设备具有V2V通讯协议，所述第一参考车辆能够通过其无线通信设备接收待测车辆发出的换道请求并在接收到换道请求后回复同意信息，并且

其中，所述第二参考车辆包括具有V2V通讯协议和V2N通讯协议的无线通信设备，所述第二参考车辆能够通过其无线通信设备接收待测车辆发出的换道请求并在接收到换道请求后回复同意信息，并且，所述第二参考车辆为无人驾驶车辆，所述运营测试管理中心和所述第二参考车辆通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使所述运营测试管理中心控制所述第一参考车辆行驶；

其中，所述第三参考车辆包括具有V2V通讯协议和V2N通讯协议的无线通信设备，所述第三参考车辆能够通过其无线通信设备接收待测车辆发出的换道请求并在接收到换道请求后回复同意信息，并且，所述第三参考车辆为无人驾驶车辆，所述运营测试管理中心和所述第三参考车辆通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使所述运营测试管理中心控制所述第三参考车辆行驶。