CN109211574A - 无人驾驶汽车的场地测试方法、装置、设备及可读介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种无人驾驶汽车的场地测试方法、装置、设备及可读介质。其所述方法包括：在场地测试中，实时采集无人驾驶汽车的状态信息；根据无人驾驶汽车的状态信息和预先获取的测试需求，获取测试所需的模拟障碍物的部署信息，模拟障碍物的部署信息包括模拟障碍物的类别、模拟障碍物的部署位置及模拟障碍物的预定动作；根据模拟障碍物的部署信息，控制对应的模拟障碍物在部署位置执行预定动作，以测试无人驾驶汽车对部署的模拟障碍物的响应性能。与现有技术在实际道路中测试无人驾驶汽车相比，本发明的无人驾驶汽车的测试方案通过在测试场地中进行，可以避免实际道路中的人员伤亡和车辆的损坏，因此，能够有效地提高无人驾驶汽车的测试安全性。
Description
【技术领域】
本发明涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种无人驾驶汽车的场地测试方法、装置、设备及可读介质。
【背景技术】
无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车辆内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。
目前无人驾驶汽车还处于不断的研发和测试阶段，为了提高测试的准确性，现有技术中，通常将无人驾驶汽车行驶到实际道路中，根据实际道路的真实路况对无人驾驶汽车进行测试。
但是在实际道路中，很多的实际路况非常复杂和危险，严重时甚至会发生交通事故，造成人员伤亡和车辆的损坏，因此，现有的无人驾驶汽车的测试的安全性非常差。
【发明内容】
本发明提供了一种无人驾驶汽车的场地测试方法、装置、设备及可读介质，用于提高无人驾驶汽车的测试的安全性。
本发明提供一种无人驾驶汽车的场地测试方法，所述方法包括：
在场地测试中，实时采集无人驾驶汽车的状态信息；
根据所述无人驾驶汽车的状态信息和预先获取的测试需求，获取测试所需的模拟障碍物的部署信息，所述模拟障碍物的部署信息包括所述模拟障碍物的类别、所述模拟障碍物的部署位置以及所述模拟障碍物的预定动作；
根据所述模拟障碍物的部署信息，控制所述模拟障碍物的类别对应的所述模拟障碍物在所述部署位置执行所述预定动作，以测试所述无人驾驶汽车对部署的所述模拟障碍物的响应性能。
进一步可选地，如上所述的方法中，根据所述无人驾驶汽车的状态信息和预先获取的测试需求，获取测试所需的模拟障碍物的部署信息，具体包括：
判断所述无人驾驶汽车的状态信息是否达到预先获取的所述测试需求中设定的所述无人驾驶汽车的预定状态信息；
若达到，从所述测试需求中获取测试所需的所述模拟障碍物的部署信息。
进一步可选地，如上所述的方法中，实时采集无人驾驶汽车的状态信息，具体包括：
实时接收所述无人驾驶汽车实时上报的所述无人驾驶汽车的位置、行使速度、行使方向以及加速度中至少一个。
进一步可选地，如上所述的方法中，实时采集无人驾驶汽车的状态信息，还包括：
实时接收设置在所述测试场地中的信息收集系统发送的所述无人驾驶汽车行驶的道路的总车道数以及所述无人驾驶汽车所在的车道标识。
进一步可选地，如上所述的方法中，根据所述无人驾驶汽车的状态信息和预先获取的测试需求，获取测试所需的模拟障碍物的部署信息之前，所述方法还包括：
接收测试人员通过人机接口模块输入的所述测试需求；
进一步地，所述模拟障碍物的类别包括人、车辆或者红绿灯。
进一步可选地，如上所述的方法中，根据所述模拟障碍物的部署信息，控制所述模拟障碍物的类别对应的所述模拟障碍物在所述部署位置执行所述预定动作，具体包括：
根据所述模拟障碍物的部署信息，以无线通信的方式控制所述模拟障碍物的类别对应的所述模拟障碍物在所述部署位置执行所述预定动作。
本发明提供一种无人驾驶汽车的场地测试控制装置，所述装置包括：
采集模块，用于在场地测试中，实时采集无人驾驶汽车的状态信息；
获取模块，用于根据所述无人驾驶汽车的状态信息和预先获取的测试需求，获取测试所需的模拟障碍物的部署信息，所述模拟障碍物的部署信息包括所述模拟障碍物的类别、所述模拟障碍物的部署位置以及所述模拟障碍物的预定动作；
控制装置，用于根据所述模拟障碍物的部署信息，控制所述模拟障碍物的类别对应的所述模拟障碍物在所述部署位置执行所述预定动作，以测试所述无人驾驶汽车对部署的所述模拟障碍物的响应性能。
进一步可选地，如上所述的装置中，所述获取模块，具体用于：
判断所述无人驾驶汽车的状态信息是否达到所述测试需求中设定的所述无人驾驶汽车的预定状态信息；
若达到，从所述测试需求中获取测试所需的所述模拟障碍物的部署信息。
进一步可选地，如上所述的装置中，所述采集模块，具体用于实时接收所述无人驾驶汽车实时上报的所述无人驾驶汽车的位置、行使速度、行使方向以及加速度中至少一个。
进一步可选地，如上所述的装置中，所述采集模块，具体还用于实时接收设置在所述测试场地中的信息收集系统发送的道路的总车道数以及所述无人驾驶汽车所在的车道标识。
进一步可选地，如上所述的装置中，还包括：
接收模块，用于接收测试人员通过人机接口模块输入的所述测试需求；
进一步地，所述模拟障碍物的类别包括人、车辆或者红绿灯。
进一步可选地，如上所述的装置中，所述控制模块，具体用于根据所述模拟障碍物的部署信息，以无线通信的方式控制所述模拟障碍物的类别对应的所述模拟障碍物在所述部署位置执行所述预定动作。
本发明还提供一种计算机设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的无人驾驶汽车的场地测试方法。
本发明还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的无人驾驶汽车的场地测试方法。
本发明的无人驾驶汽车的场地测试方法、装置、设备及可读介质，通过在场地测试中，实时采集无人驾驶汽车的状态信息；根据无人驾驶汽车的状态信息和预先获取的测试需求，获取测试所需的模拟障碍物的部署信息，其中模拟障碍物的部署信息包括模拟障碍物的类别、模拟障碍物的部署位置以及模拟障碍物的预定动作；根据模拟障碍物的部署信息，控制模拟障碍物的类别对应的模拟障碍物在部署位置执行预定动作，以测试无人驾驶汽车对部署的模拟障碍物的响应性能。与现有技术在实际道路中测试无人驾驶汽车相比，本发明的无人驾驶汽车的测试方案通过在测试场地中进行，可以避免实际道路中的人员伤亡和车辆的损坏，因此，能够有效地提高无人驾驶汽车的测试安全性。
【附图说明】
图1为本发明的无人驾驶汽车的场地测试方法实施例的流程图。
图2为本发明的无人驾驶汽车的场地测试控制装置实施例一的结构图。
图3为本发明的无人驾驶汽车的场地测试控制装置实施例二的结构图。
图4为本发明的计算机设备实施例的结构图。
图5为本发明提供的一种计算机设备的示例图。
【具体实施方式】
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
图1为本发明的无人驾驶汽车的场地测试方法实施例的流程图。如图1所示，本实施例的无人驾驶汽车的场地测试方法，具体可以包括如下步骤：
100、在场地测试中，实时采集无人驾驶汽车的状态信息；
本实施例的无人驾驶汽车的场地测试方法，与现有技术的在实际道路中测试不同，而是在一个测试场地中来进行路况的测试。为了增加测试的安全性，避免交通事故发生，本实施例的测试场地，可以为根据很多的实际道路的拓扑结构，搭建的一个密封的测试场地。因此在该测试场地中，没有外部的正常的行人和车辆，所以测试无人驾驶汽车时，能够避免交通事故发生，提高无人驾驶汽车测试的安全性。本实施例的场地测试中，可以通过一个控制中心如无人驾驶汽车的场地测试控制装置来对无人驾驶汽车进行控制，实现无人驾驶汽车的场地测试。在场地测试时，无人驾驶汽车的场地测试控制装置可以实时采集无人驾驶汽车的状态信息。例如无人驾驶汽车的状态信息可以包括车辆位置、行使速度、行使方向、加速度、无人驾驶汽车所在的道路的总车道数以及无人驾驶汽车所在的车道标识等等信息，
101、根据无人驾驶汽车的状态信息和预先获取的测试需求，获取测试所需的模拟障碍物的部署信息，其中模拟障碍物的部署信息包括模拟障碍物的类别、模拟障碍物的部署位置以及模拟障碍物的预定动作；
本实施例的测试需求为预先设置的或者预先从外部获取的、并存储在无人驾驶汽车的场地测试控制装置中。测试需求中可以包括多条用于测试无人驾驶汽车的测试信息，以测试无人驾驶汽车达到某一预设状态信息时，测试出现了障碍物时，无人驾驶汽车的响应性能。其中无人驾驶汽车达到的预设状态信息可以为达到某一速度，或者达到某一位置。因此每一测试信息中可以包括无人驾驶汽车的预定状态信息和模拟障碍物的相关信息，根据这些障碍物的相关信息，可以确定障碍物的步数信息。因此，可选地，本实施例的步骤101，具体可以包括如下步骤：
(a1)判断无人驾驶汽车的状态信息是否达到预先获取的测试需求中设定的无人驾驶汽车的预定状态信息；若达到，执行步骤(a2)；
(a2)从测试需求中获取测试所需的模拟障碍物的部署信息。
例如，本实施例的测试信息可以包括当无人驾驶汽车的速度达到60km/h时，测试位于车道外1米处的行人，当无人驾驶汽车距离行人5米时，行人向车道内以1米/秒的速度匀速移动，测试无人驾驶汽车的响应性能。或者测试信息还可以包括当无人驾驶汽车的速度达到40km/h时，无人驾驶汽车前方10m处的红绿灯由绿变红，测试无人驾驶汽车的响应性能。或者测试信息还可以包括当无人驾驶汽车以加速度2m/s2加速行驶时，后方10米处一车辆准备从无人驾驶汽车的左侧超车，测试无人驾驶汽车的响应性能。或者测试信息还可以包括无人驾驶汽车的前方10米处一车辆正在以40km/h的速度行驶时，无人驾驶汽车准备超车时，测试无人驾驶汽车的响应性能，以上测试信息仅为测试需求中的部分测试信息，测试需求中还可以包括自行车、电动自行车、摩托车等其它障碍物类别对应的障碍物在其它交通场景下，测试无人驾驶汽车的响应性能，在此不再一一举例赘述。需要说明的是，测试需求中的测试信息可以根据现有技术的道路中容易发生交通事故的场景来构造，这样可以保证测试信息的真实性，从而可以提高无人驾驶汽车的测试效率；进而在测试之后，能够对无人驾驶汽车的不恰当的控制参数进行调整，有效地提高无人驾驶汽车的安全性。
本实施例的测试需求可以为测试人员在无人驾驶汽车的场地测试控制装置中来设置，由无人驾驶汽车的场地测试装置接收测试人员通过人机接口模块输入的测试需求。本实施例的人机接口模块可以包括鼠标和/或键盘。或者还可以为无人驾驶汽车的场地测试控制装置的触摸屏，测试人员可以通过触摸屏实现对测试需求的输入。或者测试需求还可以为测试人员预先设置好，并存储在其它类似于计算机的设备中，此时无人驾驶汽车的场地测试控制装置可以从外部的类似于计算机的设备中，获取测试人员预先设置好的测试需求。
本实施例中，当测试需求中仅包括一条测试信息时，可以根据无人驾驶汽车的状态信息和预先获取的测试需求中的测试信息，从测试需求的测试信息中获取测试所需的模拟障碍物的部署信息。或者当测试需求中包括多条测试信息时，并不是每一条都适用于当前的无人驾驶汽车，例如若当前无人驾驶汽车的行驶速度已经达到60km/h，肯定不适用于测试测试信息中的无人驾驶汽车的预设状态为无人驾驶汽车的行驶速度为40km/h的测试信息。因此，可以根据无人驾驶汽车的状态信息和测试需求中的每一条测试信息，从多条测试信息中获取适用于当前无人驾驶汽车的某一条测试信息，然后从测试需求的测试信息中获取测试所需的模拟障碍物的部署信息。其中模拟障碍物的部署信息可以包括模拟障碍物的类别、模拟障碍物的部署位置以及模拟障碍物的预定动作。例如，模拟障碍物的类别可以包括人、车辆或者红绿灯。或者障碍物的类别还可以包括自行车、电动自行车、摩托车等等在实际道路中会出现的障碍物。模拟障碍物的部署位置可以为该模拟障碍物的初始位置，模拟障碍物的预设动作可以为模拟障碍物在初始位置的动作变化，例如红绿灯的颜色变化。或者还可以为模拟障碍物从初始位置开始的运行方向和轨迹，例如可以为行人从初始位置开始，向道路内侧行驶，以1m/s的速度行驶；或者可以为三轮车从初始位置开始，向道路内侧以3m/s的速度行驶，等等。
可选地，本实施例的测试需求中的测试信息中的预设状态信息可以包括无人驾驶汽车的位置、行使速度、行使方向以及加速度中的至少一个时，此时对应的步骤100“实时采集无人驾驶汽车的状态信息”具体可以包括：实时接收所述无人驾驶汽车实时上报的所述无人驾驶汽车的位置、行使速度、行使方向以及加速度中至少一个。
或者进一步可选地，本实施例的测试需求中的测试信息中的预设状态信息还可以包括无人驾驶汽车所在的车道标识，此时对应的步骤100“实时采集无人驾驶汽车的状态信息”具体可以包括：实时接收设置在测试场地中的信息收集系统发送的、无人驾驶汽车行驶的道路的总车道数以及无人驾驶汽车所在的车道标识，例如无人驾驶汽车当前在第2车道或者第1车道等等。此时本实施例的测试场地中还可以设置一个信息收集系统，该信息收集系统可以收集一些测试场地中的信息，例如测试场地中无人驾驶汽车当前所在的道路的总车道数以及当前所在的车道标识，此时可以用于测试一些涉及到无人驾驶汽车变换车道的测试信息。例如，测试当无人驾驶汽车行驶在第2车道，测试无人驾驶汽车检测到前方5米处存在一个不能运动的障碍物时，无人驾驶汽车是否能够及时变换车道。例如，还可以测试无人驾驶汽车在当前车道是否能够正确执行超车等等。
102、根据模拟障碍物的部署信息，控制模拟障碍物的类别对应的模拟障碍物在部署位置执行预定动作，以测试无人驾驶汽车对部署的模拟障碍物的响应性能。
本实施例的测试场地中的模拟障碍物的行驶，都由无人驾驶汽车的场地测试控制装置来控制。例如测试场地中的模拟障碍物都设置有接收模块，用于接收无人驾驶汽车的场地测试控制装置发来的控制指令，以控制模拟障碍物在部署位置执行预定动作。且模拟障碍物中还设置有可以滑动的轮子以及执行控制指令的控制器，控制器可以根据接收模块接收的控制指令，控制模拟障碍物通过轮子滑行到部署位置，执行预定的动作。本实施例的模拟障碍物可以采用塑料、泡沫等低成本的材料制成，因此，可以降低无人驾驶汽车的测试成本。
具体地，无人驾驶汽车的场地测试控制装置可以根据模拟障碍物的部署信息，控制模拟障碍物的类别对应的模拟障碍物在部署位置执行预定动作，以测试无人驾驶汽车对部署的模拟障碍物的响应性能。如测试无人驾驶汽车能否及时检测到测试需求的测试信息中的前方路况中的障碍物，且能否及时做出决策并采取控制，安全避让障碍物，避免危险的发生。若不能，测试人员便可以通过调整该测试信息的场景下，无人驾驶汽车的决策与控制参数，从而提高无人驾驶汽车的行车安全。
例如，可选地，本实施例中无人驾驶汽车的场地测试控制装置与模拟障碍物之间的通讯可以采用有线的方式通讯，但是有线通讯会造成测试场地中通讯线较多，容易缠绕在一起出现故障。因此优选地，本实施例中，无人驾驶汽车的场地测试控制装置与模拟障碍物之间的通讯采用无线的方式通讯，此时步骤 102，具体可以为：根据模拟障碍物的部署信息，以无线通信的方式控制模拟障碍物的类别对应的模拟障碍物在部署位置执行预定动作。
本实施例的无人驾驶汽车的场地测试方法，通过在场地测试中，实时采集无人驾驶汽车的状态信息；根据无人驾驶汽车的状态信息和预先获取的测试需求，获取测试所需的模拟障碍物的部署信息，其中模拟障碍物的部署信息包括模拟障碍物的类别、模拟障碍物的部署位置以及模拟障碍物的预定动作；根据模拟障碍物的部署信息，控制模拟障碍物的类别对应的模拟障碍物在部署位置执行预定动作，以测试无人驾驶汽车对部署的模拟障碍物的响应性能。与现有技术在实际道路中测试无人驾驶汽车相比，本实施例的无人驾驶汽车的测试方案通过在测试场地中进行，可以避免实际道路中的人员伤亡和车辆的损坏，因此，能够有效地提高无人驾驶汽车的测试安全性。
图2为本发明的无人驾驶汽车的场地测试控制装置实施例一的结构图。如图2所示，本实施例的无人驾驶汽车的场地测试控制装置，具体可以包括：采集模块10、获取模块11和控制装置12。
其中采集模块10用于在场地测试中，实时采集无人驾驶汽车的状态信息；
获取模块11用于根据采集模块10采集的无人驾驶汽车的状态信息和预先获取的测试需求，获取测试所需的模拟障碍物的部署信息，模拟障碍物的部署信息包括模拟障碍物的类别、模拟障碍物的部署位置以及模拟障碍物的预定动作；
控制装置12用于根据获取模块11获取的模拟障碍物的部署信息，控制模拟障碍物的类别对应的模拟障碍物在部署位置执行预定动作，以测试无人驾驶汽车对部署的模拟障碍物的响应性能。
本实施例的无人驾驶汽车的场地测试控制装置，通过采用上述模块实现无人驾驶汽车的场地测试的实现原理以及技术效果与上述相关方法实施例的实现相同，详细可以参考上述相关方法实施例的记载，在此不再赘述。
图3为本发明的无人驾驶汽车的场地测试控制装置实施例二的结构图。如图3所示，本实施例的无人驾驶汽车的场地测试控制装置，在上述图2所示实施例的技术方案的基础上，进一步包括如下技术方案。
本实施例的无人驾驶汽车的场地测试控制装置中，获取模块11具体用于：
判断无人驾驶汽车的状态信息是否达到测试需求中设定的无人驾驶汽车的预定状态信息；
若达到，从测试需求中获取测试所需的模拟障碍物的部署信息。
进一步可选地，本实施例的无人驾驶汽车的场地测试控制装置中，采集模块10具体用于实时接收无人驾驶汽车实时上报的无人驾驶汽车的位置、行使速度、行使方向以及加速度中至少一个。
进一步可选地，本实施例的无人驾驶汽车的场地测试控制装置中，采集模块10具体还用于实时接收设置在测试场地中的信息收集系统发送的道路的总车道数以及无人驾驶汽车所在的车道标识。
进一步可选地，如图3所示，本实施例的无人驾驶汽车的场地测试控制装置中，还包括接收模块13。接收模块13用于接收测试人员通过人机接口模块输入的测试需求；
此时，对应地，获取模块11用于根据采集模块10采集的无人驾驶汽车的状态信息和接收模块13预先获取的测试需求，获取测试所需的模拟障碍物的部署信息。
进一步地，本实施例的模拟障碍物的类别可以包括人、车辆或者红绿灯。
进一步可选地，本实施例的无人驾驶汽车的场地测试控制装置中，控制模块12具体用于根据模拟障碍物的部署信息，以无线通信的方式控制模拟障碍物的类别对应的模拟障碍物在部署位置执行预定动作。
本实施例的无人驾驶汽车的场地测试控制装置，通过采用上述模块实现无人驾驶汽车的场地测试的实现原理以及技术效果与上述相关方法实施例的实现相同，详细可以参考上述相关方法实施例的记载，在此不再赘述。
图4为本发明的计算机设备实施例的结构图。如图4所示，本实施例的计算机设备，包括：一个或多个处理器30，以及存储器40，存储器40用于存储一个或多个程序，当存储器40中存储的一个或多个程序被一个或多个处理器30 执行，使得一个或多个处理器30实现如上图1-图3所示实施例的无人驾驶汽车的场地测试方法。图4所示实施例中以包括多个处理器30为例。本实施例的计算机设备可以作为无人驾驶汽车的测试场地中的控制中心的控制装置，控制无人驾驶汽车的场地测试，详细可以参考上述图1-图3所示实施例的记载，在此不再赘述。
例如，图5为本发明提供的一种计算机设备的示例图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12a的框图。图5显示的计算机设备12a仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，计算机设备12a以通用计算设备的形式表现。计算机设备 12a的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器16a，系统存储器28a，连接不同系统组件(包括系统存储器28a和处理器16a)的总线18a。
总线18a表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
计算机设备12a典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12a访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28a可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30a和/或高速缓存存储器32a。计算机设备12a 可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34a可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18a相连。系统存储器28a可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明上述图1-图3各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42a的程序/实用工具40a，可以存储在例如系统存储器28a中，这样的程序模块42a包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42a通常执行本发明所描述的上述图1-图3各实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12a也可以与一个或多个外部设备14a(例如键盘、指向设备、显示器24a等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备 12a交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12a能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22a进行。并且，计算机设备12a还可以通过网络适配器20a与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN) 和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20a通过总线18a 与计算机设备12a的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12a使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器16a通过运行存储在系统存储器28a中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现上述实施例所示的无人驾驶汽车的场地测试方法。
本发明还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所示的无人驾驶汽车的场地测试方法。
本实施例的计算机可读介质可以包括上述图5所示实施例中的系统存储器28a中的RAM30a、和/或高速缓存存储器32a、和/或存储系统34a。
随着科技的发展，计算机程序的传播途径不再受限于有形介质，还可以直接从网络下载，或者采用其他方式获取。因此，本实施例中的计算机可读介质不仅可以包括有形的介质，还可以包括无形的介质。
本实施例的计算机可读介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如 Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN) 或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等) 或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
Claims (14)
1.一种无人驾驶汽车的场地测试方法，其特征在于，所述方法包括：
在场地测试中，实时采集无人驾驶汽车的状态信息；
根据所述无人驾驶汽车的状态信息和预先获取的测试需求，获取测试所需的模拟障碍物的部署信息，所述模拟障碍物的部署信息包括所述模拟障碍物的类别、所述模拟障碍物的部署位置以及所述模拟障碍物的预定动作；
根据所述模拟障碍物的部署信息，控制所述模拟障碍物的类别对应的所述模拟障碍物在所述部署位置执行所述预定动作，以测试所述无人驾驶汽车对部署的所述模拟障碍物的响应性能。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述无人驾驶汽车的状态信息和预先获取的测试需求，获取测试所需的模拟障碍物的部署信息，具体包括：
判断所述无人驾驶汽车的状态信息是否达到预先获取的所述测试需求中设定的所述无人驾驶汽车的预定状态信息；
若达到，从所述测试需求中获取测试所需的所述模拟障碍物的部署信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时采集无人驾驶汽车的状态信息，具体包括：
实时接收所述无人驾驶汽车实时上报的所述无人驾驶汽车的位置、行使速度、行使方向以及加速度中至少一个。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，实时采集无人驾驶汽车的状态信息，还包括：
实时接收设置在所述测试场地中的信息收集系统发送的所述无人驾驶汽车行驶的道路的总车道数以及所述无人驾驶汽车所在的车道标识。
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，根据所述无人驾驶汽车的状态信息和预先获取的测试需求，获取测试所需的模拟障碍物的部署信息之前，所述方法还包括：
接收测试人员通过人机接口模块输入的所述测试需求；
进一步地，所述模拟障碍物的类别包括人、车辆或者红绿灯。
6.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，根据所述模拟障碍物的部署信息，控制所述模拟障碍物的类别对应的所述模拟障碍物在所述部署位置执行所述预定动作，具体包括：
根据所述模拟障碍物的部署信息，以无线通信的方式控制所述模拟障碍物的类别对应的所述模拟障碍物在所述部署位置执行所述预定动作。
7.一种无人驾驶汽车的场地测试控制装置，其特征在于，所述装置包括：
采集模块，用于在场地测试中，实时采集无人驾驶汽车的状态信息；
获取模块，用于根据所述无人驾驶汽车的状态信息和预先获取的测试需求，获取测试所需的模拟障碍物的部署信息，所述模拟障碍物的部署信息包括所述模拟障碍物的类别、所述模拟障碍物的部署位置以及所述模拟障碍物的预定动作；
控制装置，用于根据所述模拟障碍物的部署信息，控制所述模拟障碍物的类别对应的所述模拟障碍物在所述部署位置执行所述预定动作，以测试所述无人驾驶汽车对部署的所述模拟障碍物的响应性能。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于：
判断所述无人驾驶汽车的状态信息是否达到所述测试需求中设定的所述无人驾驶汽车的预定状态信息；
若达到，从所述测试需求中获取测试所需的所述模拟障碍物的部署信息。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述采集模块，具体用于实时接收所述无人驾驶汽车实时上报的所述无人驾驶汽车的位置、行使速度、行使方向以及加速度中至少一个。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述采集模块，具体还用于实时接收设置在所述测试场地中的信息收集系统发送的道路的总车道数以及所述无人驾驶汽车所在的车道标识。
11.根据权利要求7-10任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
接收模块，用于接收测试人员通过人机接口模块输入的所述测试需求；
进一步地，所述模拟障碍物的类别包括人、车辆或者红绿灯。
12.根据权利要求7-10任一所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于根据所述模拟障碍物的部署信息，以无线通信的方式控制所述模拟障碍物的类别对应的所述模拟障碍物在所述部署位置执行所述预定动作。
13.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
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