CN108958066A - 仿真测试方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了仿真测试方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到包含待仿真的自动驾驶车辆的参数信息和第一测试信息的仿真测试请求，将该参数信息作为预先建立的仿真测试模型的参数，以建立适于该自动驾驶车辆的仿真测试模型；将预置的道路信息、预置的环境信息和该第一测试信息发送至车载终端设备，并接收该车载终端设备对该道路信息、该环境信息和该第一测试信息进行解析后所生成并返回的控制信息；将该控制信息输入至所建立的、适于该自动驾驶车辆的仿真测试模型，得到与该控制信息相匹配的运行数据；对该运行数据进行解析，生成用于指示该车载终端设备是否通过测试的测试结果。该实施方式提高了测试的灵活性和效率。

Description

仿真测试方法和装置

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶领域，尤其涉及仿真测试方法和装置。

背景技术

自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现自动驾驶的智能车辆。通常，在实际交通道路行驶前，需要进行大量测试以检测自动驾驶车辆安全性和稳定性。

然后，现有的方式通常是在实际道路中进行实车测试来进行检测，这种情况下，测试的极限条件通常难于实现，因而存在着测试的灵活性较低、测试效率较低的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种改进的仿真测试方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种仿真测试方法，该方法包括：响应于接收到包含待仿真的自动驾驶车辆的参数信息和第一测试信息的仿真测试请求，将参数信息作为预先建立的仿真测试模型的参数，以建立适于自动驾驶车辆的仿真测试模型；将预置的道路信息、预置的环境信息和第一测试信息发送至车载终端设备，并接收车载终端设备对道路信息、环境信息和第一测试信息进行解析后所生成并返回的控制信息；将控制信息输入至所建立的、适于自动驾驶车辆的仿真测试模型，得到与控制信息相匹配的运行数据；对运行数据进行解析，生成用于指示车载终端设备是否通过测试的测试结果。

在一些实施例中，第一测试信息包含预设运行数据；对运行数据进行解析，生成用于指示车载终端设备是否通过测试的测试结果，包括：基于运行数据与预设运行数据的匹配，确定车载终端设备是否通过测试；生成用于指示车载终端设备是否通过测试的测试结果。

在一些实施例中，仿真设备还与显示装置通信连接，该方法还包括：将包含测试结果的推送信息发送至显示设备，以使显示装置显示推送信息。

在一些实施例中，仿真设备和车载终端设备分别与被测执行设备通信连接；该方法还包括：响应于确定车载终端设备通过测试且接收到包含第二测试信息的测试请求，将第二测试信息发送至车载终端设备，并接收车载终端设备对道路信息、环境信息和第二测试信息进行解析后所生成并返回的控制指令；将控制指令发送至被测执行设备，并接收被测执行设备执行控制指令所指示的操作后返回的执行结果信息；对执行结果信息进行解析，生成用于指示被测执行设备是否通过测试的测试结果。

在一些实施例中，第二测试信息包括预设执行结果信息；对执行结果信息进行解析，生成用于指示被测执行设备是否通过测试的测试结果，包括：基于执行结果信息与预设执行结果信息的匹配，确定被测执行设备是否通过测试；生成用于指示被测执行设备是否通过测试的测试结果。

在一些实施例中，被测执行设备是转向设备或制动设备。

在一些实施例中，在响应于接收到包含待仿真的自动驾驶车辆的参数信息和第一测试信息的仿真测试请求之前，该方法还包括：接收指定自动驾驶车辆所安装的车载终端设备发送的道路信息和环境信息，并将所接收的道路信息和环境信息进行存储，其中，指定自动驾驶车辆安装有多个传感器，多个传感器包括激光雷达和摄像头，道路信息包含以下至少一项：城市道路信息、郊区道路信息、高速公路信息，环境信息包含以下至少一项：晴天环境信息、雨天环境信息、雾天环境信息、雪天环境信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种仿真测试装置，该装置包括：建立单元，配置用于响应于接收到包含待仿真的自动驾驶车辆的参数信息和第一测试信息的仿真测试请求，将参数信息作为预先建立的仿真测试模型的参数，以建立适于自动驾驶车辆的仿真测试模型；第一发送单元，配置用于将预置的道路信息、预置的环境信息和第一测试信息发送至车载终端设备，并接收车载终端设备对道路信息、环境信息和第一测试信息进行解析后所生成并返回的控制信息；输入单元，配置用于将控制信息输入至所建立的、适于自动驾驶车辆的仿真测试模型，得到与控制信息相匹配的运行数据；第一生成单元，配置用于对运行数据进行解析，生成用于指示车载终端设备是否通过测试的测试结果。

在一些实施例中，第一测试信息包含预设运行数据；第一生成单元进一步配置用于：基于运行数据与预设运行数据的匹配，确定车载终端设备是否通过测试，生成用于指示车载终端设备是否通过测试的测试结果。

在一些实施例中，仿真设备还与显示装置通信连接，该装置还包括：显示单元，配置用于将包含测试结果的推送信息发送至显示设备，以使显示装置显示推送信息。

在一些实施例中，仿真设备和车载终端设备分别与被测执行设备通信连接；该装置还包括：第二发送单元，配置用于响应于确定车载终端设备通过测试且接收到包含第二测试信息的测试请求，将第二测试信息发送至车载终端设备，并接收车载终端设备对道路信息、环境信息和第二测试信息进行解析后所生成并返回的控制指令；第三发送单元，配置用于将控制指令发送至被测执行设备，并接收被测执行设备执行控制指令所指示的操作后返回的执行结果信息；第二生成单元，配置用于对执行结果信息进行解析，生成用于指示被测执行设备是否通过测试的测试结果。

在一些实施例中，第二测试信息包括预设执行结果信息；第二生成单元进一步配置用于：基于执行结果信息与预设执行结果信息的匹配，确定被测执行设备是否通过测试，生成用于指示被测执行设备是否通过测试的测试结果。

在一些实施例中，被测执行设备是转向设备或制动设备。

在一些实施例中，该装置还包括：接收单元，配置用于接收进一步配置用于接收指定自动驾驶车辆所安装的车载终端设备发送的道路信息和环境信息，并将所接收的道路信息和环境信息进行存储，其中，指定自动驾驶车辆安装有多个传感器，多个传感器包括激光雷达和摄像头，道路信息包含以下至少一项：城市道路信息、郊区道路信息、高速公路信息，环境信息包含以下至少一项：晴天环境信息、雨天环境信息、雾天环境信息、雪天环境信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种仿真设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如方法测试方法中的任一实施例的方法。

本申请实施例提供的仿真测试方法和装置，通过基于接收到的参数信息建立适于待仿真的自动驾驶车辆的仿真测试模型，而后将预置的道路信息、环境信息和接收到的第一测试信息发送至车载终端设备，以便接收车载终端设备返回的控制信息，之后将控制信息输入至仿真测试模型得到运行数据，最后对运行数据进行解析生成测试结果，从而不依赖自动驾驶车辆的实体，也不依赖于在实际道路中进行实车测试，即可测试车载终端设备的性能，提高了测试的灵活性和效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的仿真测试方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的仿真测试方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的仿真测试方法的又一个实施例的流程图；

图5是根据本申请的仿真测试装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的仿真设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的仿真测试方法或仿真测试装置的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括仿真设备101网络102和车载终端设备103。网络102用以在仿真设备101和车载终端设备103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

仿真设备101可以是由多个部件构成的、且具有数据处理能力的设备。作为示例，上述仿真设备可以是由处理器板卡、电源板卡、输入输出板卡、模拟信号板卡、通信接口板卡、数据存储设备等部件组成的机柜。

仿真设备101可以建立仿真测试模型，并通过网络102与车载终端设备103进行交互，以接收或发送数据。仿真设备101还可以对数据进行分析等处理，并生成处理结果(例如用于指示车载终端设备103是否通过测试的测试结果)。

车载终端设备(又称为车载大脑)103可以负责整个自动驾驶车辆的总体智能控制。例如，可以进行环境感知、路径规划、车辆控制等。车载终端设备103可以进行数据解析计算、图像处理、深度学习等。车载终端设备103可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。驾驶控制设备可以对接收到的测试信息、环境信息等数据进行分析处理，作出相应的决策，并生成决策对应的控制信息、控制指令等。

需要说明的是，本申请实施例所提供的仿真测试方法一般由仿真设备101执行，相应地，仿真测试装置一般设置于仿真设备101中。

应该理解，图1中的仿真设备、网络和车载终端设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的仿真设备、网络和车载终端设备。

继续参考图2，示出了根据本申请的仿真测试方法的一个实施例的流程200。所述的仿真测试方法，包括以下步骤：

步骤201，响应于接收到包含待仿真的自动驾驶车辆的参数信息和第一测试信息的仿真测试请求，将参数信息作为预先建立的仿真测试模型的参数，以建立适于上述自动驾驶车辆的仿真测试模型。

在本实施例中，仿真测试方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的仿真设备101)响应于接收到包含待仿真的自动驾驶车辆的参数信息和第一测试信息的仿真测试请求，可以将参数信息作为预先建立的仿真测试模型的参数，以建立适于上述自动驾驶车辆的仿真测试模型。

其中，上述参数信息可以包含上述自动驾驶车辆的整车参数信息和各个组成部分的参数信息。作为示例，上述整车参数信息可以包含上述自动驾驶车辆的质量、质心高度、风阻系数、轮胎尺寸、轴负荷、接近角、离去角、最高车速、最大加速度等参数。上述各个组成部分的参数信息可以包括电机参数信息，例如用于构建电机转矩转速特性曲线所需的转矩和转速信息、用于构建功率曲线所需的信息等；也可以包括电池参数信息，例如电池包容量、用于构建SOC(System onChip，系统级芯片)曲线所需的信息、瞬时充放电功率等；也可以包括底盘参数信息，例如方向盘转角范围、各个车速对应的制动距离等；还可以包括整车控制器(vehicle management System，VMS)参数信息，例如启动模式状态信息、报警信息、档位信息、电机状态信息、电池状态信息等。

此处，上述第一测试信息可以是技术人员预先编写的测试用例(Test Case)。实践中，测试用例是为某个目标而编制的一组测试输入、执行条件以及预期结果，以便测试被测对象是否满足某个特定需求。

需要说明的是，上述预先建立的仿真测试模型可以是根据自动驾驶车辆各个部件的执行逻辑而建立的虚拟模型，以达到利用软件模拟自动驾驶车辆的各个部件的目的。上述预先建立的仿真测试模型可以由多个子模型相互连接构成，各个子模型之间可以进行数据交互。例如，可以由电机子模型、电池子模型、整车控制器子模型、底盘子模型、整车参数子模型构成。其中，上述电机子模型可以是用于表征电机转矩转速特性曲线所指示的转矩和转速的对应关系、功率曲线所指示的对应关系且包含电机控制逻辑的关系表或函数。上述电池子模型可以是用于表征电池包热特性所指示的对应关系、电池SOC曲线指示的对应关系等且包含电池包控制逻辑的关系表或函数。上述整车控制器子模型可以是包含加速控制逻辑、制动控制逻辑、自动驾驶控制逻辑、车灯控制逻辑等控制逻辑的关系表或函数。上述底盘子模型可以是包含ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)控制逻辑、变速箱控制逻辑、减速机构控制逻辑等控制逻辑的关系表或函数。上述整车参数子模型可以是用于存储整车参数信息的参数信息集合。

在本实施例中，上述电子设备可以将上述仿真测试请求中所包含的参数信息作为上述预先建立的仿真测试模型的参数，建立适于自动驾驶车辆的仿真测试模型。上述适于上述自动驾驶车辆的仿真测试模型可以用于表征用于控制上述自动驾驶车辆的控制信息(例如油门踏板踩下百分比、制动踏板踩下百分比、转向角度、时长等)与运行数据(例如速度、角度、报警信息等)的对应关系。实践中，上述仿真测试模型得到上述控制信息后，可以基于构成上述仿真测试模型的各个子模型得到运行数据。

实践中，上述电子设备可以是由处理器板卡、电源板卡、输入输出板卡、模拟信号板卡、通信接口板卡、数据存储设备等部件组成的机柜。作为示例，上述处理器板卡可以包含CPU(中央处理器，CentralProcessing Unit)、内存等。上述电源板卡可以用于为各个板卡进行供电，同时可以提供多路(例如5路)12伏特/5安培输出、多路(例如5路)12伏特/10安培输出以及多路(例如10路)5伏特/2安培输出。上述输入输出板卡可以用于采集外设信号并控制外设驱动。上述模拟信号板卡可以提供多路(例如8路)多电压(例如5伏特、8伏特等)模拟信号输入输出功能。上述通信接口板卡可以包含以太网、多路(例如4路)CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线、LIN(Local Interconnect Network，局域互联网络)总线、多路(例如4路)异步传输标准接口(例如RS-232接口、RS-485接口)等。上述数据存储设备可以用于存储道路信息、环境信息等。

步骤202，将预置的道路信息、预置的环境信息和第一测试信息发送至车载终端设备，并接收车载终端设备对道路信息、环境信息和第一测试信息进行解析后所生成并返回的控制信息。

在本实施例中，上述电子设备可以通过有线连接或者无线连接的方式，将预置的道路信息、预置的环境信息和上述第一测试信息发送至与上述电子设备通信连接的车载终端设备(例如图1所示的车载终端设备103)，并接收车载终端设备对上述道路信息、上述环境信息和上述第一测试信息进行解析后所生成并返回的控制信息。其中，上述道路信息可以是在该仿真测试方法执行之前，由大量的车辆在多条道路上行驶过程中所采集并发送给上述电子设备中的信息。例如，上述道路信息可以包括道路宽度、道路长度、道路坡度、道路摩擦系数、道路标线、道路曲率半径等信息。上述环境信息可以是上述大量的车辆在不同环境下(例如清晨、正午、傍晚、夜间等)的行驶过程中所采集的信息，例如激光雷达采集的点云数据、摄像头采集的图像等。上述控制信息可以是某些参数，例如油门踏板踩下百分比、制动踏板踩下百分比、转向角度、时长等。需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

在本实施例中，上述电子设备在将上述道路信息、上述环境信息和上述第一测试信息发送至上述车载终端设备后，上述车载终端设备可以对上述道路信息、上述环境信息和上述第一测试信息进行分析处理，作出相应的决策，并生成决策对应的控制信息。作为示例，上述第一测试信息指示冬季在正常行驶路面的前方出现一块冰(即某个位置或时间戳对应的道路摩擦系数为预设数值)，则上述车载终端设备会将上述第一测试信息所记录的该位置或该时间戳对应的该摩擦系数替换到上述环境信息中所记录的该位置或该时间戳的摩擦系数，并生成用于指示自动驾驶车辆减速的控制信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述道路信息和环境信息可以是指定自动驾驶车辆(例如与上述待仿真的自动驾驶车辆具有相同型号的自动驾驶车辆)所安装的车载终端设备所采集并发送的。在该仿真控制方法执行前，上述设备可以接收上述指定自动驾驶车辆所安装的车载终端设备发送的上述道路信息和上述环境信息，并将所接收的道路信息和环境信息进行存储，其中，上述指定自动驾驶车辆安装有多个传感器，上述多个传感器包括激光雷达和摄像头，上述道路信息包含以下至少一项：城市道路信息、郊区道路信息、高速公路信息，上述环境信息包含以下至少一项：晴天环境信息、雨天环境信息、雾天环境信息、雪天环境信息。

步骤203，将控制信息输入至所建立的、适于自动驾驶车辆的仿真测试模型，得到与控制信息相匹配的运行数据。

在本实施例中，上述电子设备可以将上述控制信息输入至所建立的、适用于动驾驶车辆的仿真测试模型，得到与上述控制信息相匹配的运行数据。其中，上述运行数据可以是速度、角度、报警信息等。作为示例，上述控制信息记录有油门踏板踩下20％和持续时长10秒。上述控制信息输入到上述仿真测试模型后，上述仿真测试模型的整车控制器子模型可以判断油门踏板踩下20％并持续10秒后的速度值(例如170千米/小时)是否大于最大行驶速度，如果不大于上述最大行驶速度，上述整车控制器子模型将该速度值输出至上述电机子模型。上述电机子模型可以基于所包含的对应关系输出与该速度值对应的转速值和功率值，同时，由于电机运转需要耗电，因而上述电机子模型可以将该功率值输入上述电池子模型。上述电池子模型可以计算是否支持提供该功率所需的电量，若是，上述仿真测试模型则输出上述速度值(170千米/小时)。该行驶速度可以作为与上述控制信息相匹配的运行数据。

步骤204，对运行数据进行解析，生成用于指示车载终端设备是否通过测试的测试结果。

在本实施例中，上述电子设备可以利用各种方式对上述运行数据进行解析，生成用于指示车载终端设备是否通过测试的测试结果。作为示例，上述第一测试信息包含预设运行数据可以包含技术人员预先计算出的预设数值范围(例如160千米/小时至180千米/小时)，当上述运行数据(例如速度170千米/小时)属于上述预设数值范围，则可以确定上述车载终端设备通过测试。作为又一示例，若上述模型所输出的运行数据为报警信息，则上述电子设备可以确定上述车载终端设备未通过测试。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一测试信息可以包含技术人员预先计算出的预设运行数据，上述电子设备可以基于上述运行数据与上述预设运行数据的匹配，确定上述车载终端设备是否通过测试。响应于确定上述运行数据与上述预设运行数据相匹配，可以确定上述车载终端设备通过测试；响应于确定上述运行数据与上述预设运行数据不匹配，可以确定上述车载终端设备未通过测试。最后，生成用于指示上述车载终端设备是否通过测试的测试结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备还可以与显示装置(图1未示出)通信连接。上述显示装置可以是显示器等具有显示屏的装置。上述电子设备在生成测试结果后，可以将包含上述测试结果的推送信息发送至上述显示设备，以使上述显示装置显示上述推送信息。其中，上述推送信息还可以包括道路信息、环境信息以及从上述车载终端设备接收到的控制信息等。

继续参见图3，图3是根据本实施例的仿真测试方法的应用场景的一个示意图。在图3的应用场景中，仿真设备301首先响应于接收到包含待仿真的自动驾驶车辆的参数信息302和第一测试信息303的仿真测试请求304，可以参数信息建立适于上述自动驾驶车辆的仿真测试模型。而后，仿真设备301将预置的道路信息305、预置的环境信息306和上述第一测试信息303发送至相连接的车载终端设备307，并接收上述车载终端设备307对上述道路信息305、上述环境信息306和上述第一测试信息303进行解析后所生成并返回的控制信息308。之后，仿真设备301将上述控制信息308输入至所建立的适于上述自动驾驶车辆的仿真测试模型，得到与上述控制信息相匹配的运行数据。最后，仿真设备301对上述运行数据进行解析后生成用于指示上述车载终端设备307是否通过测试的测试结果309。

本申请的上述实施例提供的方法通过基于接收到的参数信息建立适于待仿真的自动驾驶车辆的仿真测试模型，而后将预置的道路信息、环境信息和接收到的第一测试信息发送至车载终端设备，以便接收车载终端设备返回的控制信息，之后将控制信息输入至仿真测试模型得到运行数据，最后对运行数据进行解析生成测试结果，从而不依赖自动驾驶车辆的实体，也不依赖于在实际道路中进行实车测试，即可测试车载终端设备的性能，提高了测试的灵活性和效率。

进一步参考图4，其示出了仿真测试方法的又一个实施例的流程400。该仿真测试方法的流程400，包括以下步骤：

步骤401，响应于接收到包含待仿真的自动驾驶车辆的参数信息和第一测试信息的仿真测试请求，将参数信息作为预先建立的仿真测试模型的参数，以建立适于上述自动驾驶车辆的仿真测试模型。

在本实施例中，仿真测试方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的仿真设备101)响应于接收到包含待仿真的自动驾驶车辆的参数信息和第一测试信息的仿真测试请求，可以将参数信息作为预先建立的仿真测试模型的参数，以建立适于上述自动驾驶车辆的仿真测试模型。

步骤402，将预置的道路信息、预置的环境信息和第一测试信息发送至车载终端设备，并接收车载终端设备对道路信息、环境信息和第一测试信息进行解析后所生成并返回的控制信息。

在本实施例中，上述电子设备可以通过有线连接或者无线连接的方式，将预置的道路信息、预置的环境信息和上述第一测试信息发送至与上述电子设备通信连接的车载终端设备(例如图1所示的车载终端设备103)，并接收车载终端设备对上述道路信息、上述环境信息和上述第一测试信息进行解析后所生成并返回的控制信息。其中，上述车载终端设备可以对上述道路信息、上述环境信息和上述第一测试信息进行分析处理，作出相应的决策，并生成决策对应的控制信息。

步骤403，将控制信息输入至所建立的、适于自动驾驶车辆的仿真测试模型，得到与控制信息相匹配的运行数据。

在本实施例中，上述电子设备可以将上述控制信息输入至所建立的、适用于动驾驶车辆的仿真测试模型，得到与上述控制信息相匹配的运行数据。

步骤404，对运行数据进行解析，生成用于指示车载终端设备是否通过测试的测试结果。

在本实施例中，上述第一测试信息可以包含技术人员预先计算出的预设运行数据，上述电子设备可以基于上述运行数据与上述预设运行数据的匹配，确定上述车载终端设备是否通过测试。响应于确定上述运行数据与上述预设运行数据相匹配，可以确定上述车载终端设备通过测试；响应于确定上述运行数据与上述预设运行数据不匹配，可以确定上述车载终端设备未通过测试。最后，生成用于指示上述车载终端设备是否通过测试的测试结果。

需要说明的是，上述步骤401-404的操作与上述步骤201-204的操作基本相同，在此不再赘述。

步骤405，响应于确定车载终端设备通过测试且接收到包含第二测试信息的测试请求，将第二测试信息发送至车载终端设备，并接收车载终端设备对道路信息、环境信息和第二测试信息进行解析后所生成并返回的控制指令。

在本实施例中，上述电子设备和上述车载终端设备可以分别与被测执行设备通信连接(图1未示出)。其中，上述被测执行设备可以是是转向设备或制动设备。此处，上述转向设备可以包含线控转向控制器、扭矩传感器、转角传感器、转向机、转向管柱等。上述制动设备可以包含线控制动控制器、压力传感器、电子真空泵等。上述转向设备和上述制动设备可以用于执行上述电子设备发送的控制指令，或将执行上述控制指令后的执行结果信息反馈给上述电子设备。

在本实施例中，响应于确定车载终端设备通过测试且接收到包含第二测试信息的测试请求，上述电子设备可以将上述第二测试信息发送至上述车载终端设备，并接收车载终端设备对上述道路信息、上述环境信息和上述第二测试信息进行解析后所生成并返回的控制指令。其中，上述第二测试信息可以是技术人员预先指定的用于测试上述被测执行设备的信息。需要说明的是，上述控制指令可以是用于控制制动设备制动的控制指令或用于控制转向设备转向的控制指令等。作为示例，用于控制转向设备制动的转向指令可以是转角控制指令、转速控制指令、模式切换指令等。用于控制制动设备制动的控制指令可以是主缸压力控制指令、制动时间控制指令、制动释放控制指令等。

步骤406，将控制指令发送至被测执行设备，并接收被测执行设备执行控制指令所指示的操作后返回的执行结果信息。

在本实施例中，上述电子设备可以将上述控制指令发送至上述被测执行设备，并接收上述被测执行设备执行上述控制指令所指示的操作后返回的执行结果信息。其中，上述执行结果信息可以是上述被测执行设备执行上述控制指令后从所安装的传感器所采集到的信息或上述被测设备所安装的控制器(例如线控转向控制器、线控制动控制器)所输出的模式、状态等信息。作为示例，若上述被测执行设备为转向设备，则上述执行结果信息可以包括转角、转速、当前模式等信息。若上述被测执行设备为制动设备，则上述执行结果信息可以包括主缸压力、制动状态等信息。

步骤407，对执行结果信息进行解析，生成用于指示被测执行设备是否通过测试的测试结果。

在本实施例中，上述电子设备可以利用各种方式对上述执行结果信息进行解析，生成用于指示上述被测执行设备是否通过测试的测试结果。作为示例，上述第二测试信息包含预设运行数据可以包含技术人员预先计算出的预设转角数值范围(例如85度至95度)，当上述执行结果信息(例如90度)属于上述预设转角数值范围，则可以确定上述被测执行设备通过测试。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第二测试信息可以包括技术人员预先计算出的或预先设置的预设执行结果信息。上述电子设备可以基于上述执行结果信息与上述预设执行结果信息的匹配，确定上述被测执行设备是否通过测试。响应于确定上述执行结果信息与上述预设执行结果信息相匹配，可以确定上述被测执行设备通过测试；响应于确定上述执行结果信息与上述预设执行结果信息不匹配，可以确定上述被测执行设备未通过测试。最后，上述电子设备可以生成用于指示上述被测执行设备是否通过测试的测试结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述电子设备在生成用于指示被测执行设备是否通过测试的测试结果后，可以将上述用于指示被测执行设备是否通过测试的测试结果发送至上述显示设备，以使上述显示装置显示上述用于指示被测执行设备是否通过测试的测试结果。

从图4中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的仿真测试方法的流程400突出了对被测执行设备进行测试的步骤。由此，本实施例描述的方案可以对自动驾驶车辆的某些组成部件进行测试，进一步提高了测试的灵活性。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种仿真测试装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于仿真设备中。

如图5所示，本实施例所述的仿真测试装置500包括：建立单元501，配置用于响应于接收到包含待仿真的自动驾驶车辆的参数信息和第一测试信息的仿真测试请求，将上述参数信息作为预先建立的仿真测试模型的参数，以建立适于上述自动驾驶车辆的仿真测试模型；第一发送单元502，配置用于将预置的道路信息、预置的环境信息和上述第一测试信息发送至上述车载终端设备，并接收上述车载终端设备对上述道路信息、上述环境信息和上述第一测试信息进行解析后所生成并返回的控制信息；输入单元503，配置用于将上述控制信息输入至所建立的、适于上述自动驾驶车辆的仿真测试模型，得到与上述控制信息相匹配的运行数据；第一生成单元504，配置用于对上述运行数据进行解析，生成用于指示上述车载终端设备是否通过测试的测试结果。

在本实施例中，上述建立单元501响应于接收到包含待仿真的自动驾驶车辆的参数信息和第一测试信息的仿真测试请求，可以将参数信息作为预先建立的仿真测试模型的参数，以建立适于上述自动驾驶车辆的仿真测试模型。

在本实施例中，上述第一发送单元502可以将预置的道路信息、预置的环境信息和上述第一测试信息发送至与上述仿真测试装置500通信连接的车载终端设备，并接收车载终端设备对上述道路信息、上述环境信息和上述第一测试信息进行解析后所生成并返回的控制信息。

在本实施例中，上述输入单元503可以将上述控制信息输入至所建立的、适用于动驾驶车辆的仿真测试模型，得到与上述控制信息相匹配的运行数据。

在本实施例中，上述第一生成单元504可以利用各种方式对上述运行数据进行解析，生成用于指示车载终端设备是否通过测试的测试结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第一测试信息可以包含预设运行数据；上述第一生成单元可以进一步配置用于基于上述运行数据与上述预设运行数据的匹配，确定上述车载终端设备是否通过测试，生成用于指示上述车载终端设备是否通过测试的测试结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述仿真设备还与显示装置通信连接，上述仿真测试装置500还可以包括显示单元(图中未示出)。其中，上述显示单元可以配置用于将包含上述测试结果的推送信息发送至上述显示设备，以使上述显示装置显示上述推送信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述仿真设备和上述车载终端设备分别与被测执行设备通信连接；上述仿真测试装置500还可以包括第二发送单元、第三发送单元和第二生成单元(图中未示出)。其中，上述第二发送单元可以配置用于响应于确定上述车载终端设备通过测试且接收到包含第二测试信息的测试请求，将上述第二测试信息发送至上述车载终端设备，并接收上述车载终端设备对上述道路信息、上述环境信息和上述第二测试信息进行解析后所生成并返回的控制指令。上述第三发送单元可以配置用于将上述控制指令发送至上述被测执行设备，并接收上述被测执行设备执行上述控制指令所指示的操作后返回的执行结果信息。上述第二生成单元可以配置用于对上述执行结果信息进行解析，生成用于指示上述被测执行设备是否通过测试的测试结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第二测试信息可以包括预设执行结果信息；上述第二生成单元可以进一步配置用于基于上述执行结果信息与上述预设执行结果信息的匹配，确定上述被测执行设备是否通过测试，生成用于指示上述被测执行设备是否通过测试的测试结果。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述被测执行设备可以是转向设备或制动设备。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述仿真测试装置500还可以包括接收单元(图中未示出)。其中，上述接收单元可以配置用于接收进一步配置用于接收指定自动驾驶车辆所安装的车载终端设备发送的道路信息和环境信息，并将所接收的道路信息和环境信息进行存储，其中，上述指定自动驾驶车辆安装有多个传感器，上述多个传感器包括激光雷达和摄像头，上述道路信息包含以下至少一项：城市道路信息、郊区道路信息、高速公路信息，上述环境信息包含以下至少一项：晴天环境信息、雨天环境信息、雾天环境信息、雪天环境信息。

本申请的上述实施例提供的装置，通过建立单元501基于接收到的参数信息建立适于待仿真的自动驾驶车辆的仿真测试模型，而后第一发送单元502将预置的道路信息、环境信息和接收到的第一测试信息发送至车载终端设备，以便接收车载终端设备返回的控制信息，之后输入单元502将控制信息输入至仿真测试模型得到运行数据，最后第一生成单元504对运行数据进行解析生成测试结果，从而不依赖自动驾驶车辆的实体，也不依赖于在实际道路中进行实车测试，即可测试车载终端设备的性能，提高了测试的灵活性和效率。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的仿真设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的仿真设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括建立单元、第一发送单元、输入和第一生成单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一发送单元还可以被描述为“发送道路信息、环境信息和第一测试信息的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：响应于接收到包含待仿真的自动驾驶车辆的参数信息和第一测试信息的仿真测试请求，将该参数信息作为预先建立的仿真测试模型的参数，以建立适于该自动驾驶车辆的仿真测试模型；将预置的道路信息、预置的环境信息和该第一测试信息发送至车载终端设备，并接收该车载终端设备对该道路信息、该环境信息和该第一测试信息进行解析后所生成并返回的控制信息；将该控制信息输入至所建立的、适于该自动驾驶车辆的仿真测试模型，得到与该控制信息相匹配的运行数据；对该运行数据进行解析，生成用于指示该车载终端设备是否通过测试的测试结果。该实施方式提高了测试的灵活性和效率。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (16)

1.一种用于仿真设备的仿真测试方法，其特征在于，所述仿真设备与车载终端设备通信连接，所述方法包括：

响应于接收到包含待仿真的自动驾驶车辆的参数信息和第一测试信息的仿真测试请求，将所述参数信息作为预先建立的仿真测试模型的参数，以建立适于所述自动驾驶车辆的仿真测试模型；

将预置的道路信息、预置的环境信息和所述第一测试信息发送至所述车载终端设备，并接收所述车载终端设备对所述道路信息、所述环境信息和所述第一测试信息进行解析后所生成并返回的控制信息；

将所述控制信息输入至所建立的、适于所述自动驾驶车辆的仿真测试模型，得到与所述控制信息相匹配的运行数据；

对所述运行数据进行解析，生成用于指示所述车载终端设备是否通过测试的测试结果。

2.根据权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，所述第一测试信息包含预设运行数据；以及

所述对所述运行数据进行解析，生成用于指示所述车载终端设备是否通过测试的测试结果，包括：

基于所述运行数据与所述预设运行数据的匹配，确定所述车载终端设备是否通过测试；

生成用于指示所述车载终端设备是否通过测试的测试结果。

3.根据权利要求2所述的仿真测试方法，其特征在于，所述仿真设备还与显示装置通信连接，所述方法还包括：

将包含所述测试结果的推送信息发送至所述显示设备，以使所述显示装置显示所述推送信息。

4.根据权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，所述仿真设备和所述车载终端设备分别与被测执行设备通信连接，所述方法还包括：

响应于确定所述车载终端设备通过测试且接收到包含第二测试信息的测试请求，将所述第二测试信息发送至所述车载终端设备，并接收所述车载终端设备对所述道路信息、所述环境信息和所述第二测试信息进行解析后所生成并返回的控制指令；

将所述控制指令发送至所述被测执行设备，并接收所述被测执行设备执行所述控制指令所指示的操作后返回的执行结果信息；

对所述执行结果信息进行解析，生成用于指示所述被测执行设备是否通过测试的测试结果。

5.根据权利要求4所述的仿真测试方法，其特征在于，所述第二测试信息包括预设执行结果信息；以及

所述对所述执行结果信息进行解析，生成用于指示所述被测执行设备是否通过测试的测试结果，包括：

基于所述执行结果信息与所述预设执行结果信息的匹配，确定所述被测执行设备是否通过测试；

生成用于指示所述被测执行设备是否通过测试的测试结果。

6.根据权利要求4或5所述的仿真测试方法，其特征在于，所述被测执行设备是转向设备或制动设备。

7.根据权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，在所述响应于接收到包含待仿真的自动驾驶车辆的参数信息和第一测试信息的仿真测试请求之前，所述方法还包括：

接收指定自动驾驶车辆所安装的车载终端设备发送的道路信息和环境信息，并将所接收的道路信息和环境信息进行存储，其中，所述指定自动驾驶车辆安装有多个传感器，所述多个传感器包括激光雷达和摄像头，所述道路信息包含以下至少一项：城市道路信息、郊区道路信息、高速公路信息，所述环境信息包含以下至少一项：晴天环境信息、雨天环境信息、雾天环境信息、雪天环境信息。

8.一种用于仿真设备的仿真测试装置，其特征在于，所述仿真设备与车载终端设备通信连接，所述装置包括：

建立单元，配置用于响应于接收到包含待仿真的自动驾驶车辆的参数信息和第一测试信息的仿真测试请求，将所述参数信息作为预先建立的仿真测试模型的参数，以建立适于所述自动驾驶车辆的仿真测试模型；

第一发送单元，配置用于将预置的道路信息、预置的环境信息和所述第一测试信息发送至所述车载终端设备，并接收所述车载终端设备对所述道路信息、所述环境信息和所述第一测试信息进行解析后所生成并返回的控制信息；

输入单元，配置用于将所述控制信息输入至所建立的、适于所述自动驾驶车辆的仿真测试模型，得到与所述控制信息相匹配的运行数据；

第一生成单元，配置用于对所述运行数据进行解析，生成用于指示所述车载终端设备是否通过测试的测试结果。

9.根据权利要求8所述的仿真测试装置，其特征在于，所述第一测试信息包含预设运行数据；以及

所述第一生成单元进一步配置用于：

基于所述运行数据与所述预设运行数据的匹配，确定所述车载终端设备是否通过测试，生成用于指示所述车载终端设备是否通过测试的测试结果。

10.根据权利要求9所述的仿真测试装置，其特征在于，所述仿真设备还与显示装置通信连接，所述装置还包括：

显示单元，配置用于将包含所述测试结果的推送信息发送至所述显示设备，以使所述显示装置显示所述推送信息。

11.根据权利要求8所述的仿真测试装置，其特征在于，所述仿真设备和所述车载终端设备分别与被测执行设备通信连接，所述装置还包括：

第二发送单元，配置用于响应于确定所述车载终端设备通过测试且接收到包含第二测试信息的测试请求，将所述第二测试信息发送至所述车载终端设备，并接收所述车载终端设备对所述道路信息、所述环境信息和所述第二测试信息进行解析后所生成并返回的控制指令；

第三发送单元，配置用于将所述控制指令发送至所述被测执行设备，并接收所述被测执行设备执行所述控制指令所指示的操作后返回的执行结果信息；

第二生成单元，配置用于对所述执行结果信息进行解析，生成用于指示所述被测执行设备是否通过测试的测试结果。

12.根据权利要求11所述的仿真测试装置，其特征在于，所述第二测试信息包括预设执行结果信息；以及

所述第二生成单元进一步配置用于：

基于所述执行结果信息与所述预设执行结果信息的匹配，确定所述被测执行设备是否通过测试，生成用于指示所述被测执行设备是否通过测试的测试结果。

13.根据权利要求11或12所述的仿真测试装置，其特征在于，所述被测执行设备是转向设备或制动设备。

14.根据权利要求8所述的仿真测试装置，其特征在于，所述装置还包括：

接收单元，配置用于接收进一步配置用于接收指定自动驾驶车辆所安装的车载终端设备发送的道路信息和环境信息，并将所接收的道路信息和环境信息进行存储，其中，所述指定自动驾驶车辆安装有多个传感器，所述多个传感器包括激光雷达和摄像头，所述道路信息包含以下至少一项：城市道路信息、郊区道路信息、高速公路信息，所述环境信息包含以下至少一项：晴天环境信息、雨天环境信息、雾天环境信息、雪天环境信息。

15.一种仿真设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。